KR102424698B1 - Brake system for autonomous vehicle - Google Patents

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손성효
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Abstract

본 발명의 실시예에 따라 자율 주행 차량의 제동 시스템이 제공된다. 상기 제동 시스템은, 공기 압축부의 출력 측에 각각 연결되는 페달 밸브와 긴급 제동 밸브가 입력 측에 연결되고, 제동부가 출력 측에 연결되어, 상기 페달 밸브에서 상기 제동부로의 제 1 경로와 상기 긴급 제동 밸브에서 제동부로의 제 2 경로 중 하나를 선택적으로 개방하는 모드 전환 밸브; 상기 공기 압축부가 입력 측에 연결되고 긴급 제동 밸브가 출력 측에 연결되며, 상기 공기 압축부에서 상기 긴급 제동 밸브로 이동하는 압축 공기를 조절하는 자율 제어 밸브; 및 상기 공기 압축부 및 상기 자율 제어 밸브가 입력 측에 각각 연결되고, 상기 모드 전환 밸브와 상기 제동부가 출력 측에 각각 연결되어, 상기 공기 압축부에서 상기 제동부로의 제 3 경로와 상기 자율 제어 밸브에서 상기 모드 전환 밸브로의 제 4 경로 중 하나를 선택적으로 개방하는 상기 긴급 제동 밸브를 포함하고, 상기 공기 압축부에서 상기 자율 제어 밸브, 상기 긴급 제동 밸브 및 상기 모드 전환 밸브를 거쳐 상기 제동부로 이어지는 제 2 공기 흐름 경로; 및 상기 공기 압축부에서 상기 페달 밸브 및 상기 모드 전환 밸브를 거쳐 상기 제동부로 이어지는 제 1 공기 흐름 경로; 상기 공기 압축부에서 상기 긴급 제동 밸브를 거쳐 상기 제동부로 이어지는 제 3 공기 흐름 경로 중에서 선택되는 하나의 공기 흐름 경로에 의해 상기 제동부가 동작할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a braking system for an autonomous vehicle is provided. In the braking system, a pedal valve and an emergency braking valve respectively connected to the output side of the air compression unit are connected to the input side, and the brake unit is connected to the output side, so that a first path from the pedal valve to the brake unit and the a mode switching valve for selectively opening one of the second paths from the emergency braking valve to the braking unit; an autonomous control valve connected to the air compression unit to an input side and an emergency brake valve to an output side, and for regulating compressed air moving from the air compression unit to the emergency brake valve; and the air compression unit and the autonomous control valve are respectively connected to an input side, and the mode selector valve and the brake unit are respectively connected to an output side, so that a third path from the air compression unit to the braking unit and the autonomous and the emergency brake valve selectively opening one of a fourth path from a control valve to the mode selector valve, wherein the air compression unit passes through the autonomous control valve, the emergency brake valve and the mode selector valve. a second airflow path to the east; and a first air flow path from the air compression unit to the brake unit through the pedal valve and the mode switching valve. The brake unit may be operated by one air flow path selected from third air flow paths from the air compression unit through the emergency brake valve to the brake unit.

Description

자율 주행 차량의 제동 시스템{BRAKE SYSTEM FOR AUTONOMOUS VEHICLE}Braking system for autonomous vehicles {BRAKE SYSTEM FOR AUTONOMOUS VEHICLE}

본 발명은 자율 주행 차량의 제동 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a braking system for an autonomous vehicle.

일반적으로 자율 주행 차량은 운전자의 조작이 개입되지 않아도 주행이 가능한 차량으로, 운전자의 탑승 여부와 상관없이 독립적으로 차량이 도로의 상황 등을 판단해 주행할 수 있는 기술을 갖춘 차량을 의미한다. 자율 주행 차량은, 자율 주행 모드로 주행할 때, 도로 상황에 따라 자동으로 제동을 제어할 수 있는 기능이 필요하며, 특히, 자율 주행 중에 선행 차량이나 보행자 또는 장애물 등이 갑자기 나타날 경우에 제동 성능을 발휘할 수 있는 긴급 제동 기능 역시 필수적이며, 운전자의 판단에 따라 빠르게 수동 주행 모드로 전환하여 제동을 할 수 있는 기능도 갖추어야 한다.In general, an autonomous vehicle is a vehicle that can be driven without the intervention of a driver, and refers to a vehicle equipped with a technology that allows the vehicle to independently determine the road conditions, etc., regardless of whether the driver is on board or not. When driving in autonomous driving mode, an autonomous driving vehicle needs a function to automatically control braking according to road conditions. An emergency braking function that can be exhibited is also essential, and it must also have a function that can brake by quickly switching to manual driving mode according to the driver's judgment.

그러나 자율 주행 모드에서의 긴급 제동은 어디까지나 자율 주행이 정상적으로 동작하는 상황에서만 이루어지며, 제어 계통 등에 문제가 발생하여 자율 주행 자체가 어려운 상황에서는 긴급 제동이 어려운 문제가 있다.However, emergency braking in the autonomous driving mode is only performed in a situation in which autonomous driving is normally operated, and there is a problem in that emergency braking is difficult in a situation where autonomous driving itself is difficult due to a problem in the control system.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 제동 시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a braking system for solving the above problems.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 실시예에 따라 자율 주행 차량의 제동 시스템이 제공된다. 상기 제동 시스템은, 공기 압축부의 출력 측에 각각 연결되는 페달 밸브와 긴급 제동 밸브가 입력 측에 연결되고, 제동부가 출력 측에 연결되어, 상기 페달 밸브에서 상기 제동부로의 제 1 경로와 상기 긴급 제동 밸브에서 제동부로의 제 2 경로 중 하나를 선택적으로 개방하는 모드 전환 밸브; 상기 공기 압축부가 입력 측에 연결되고 긴급 제동 밸브가 출력 측에 연결되며, 상기 공기 압축부에서 상기 긴급 제동 밸브로 이동하는 압축 공기를 조절하는 자율 제어 밸브; 및 상기 공기 압축부 및 상기 자율 제어 밸브가 입력 측에 각각 연결되고, 상기 모드 전환 밸브와 상기 제동부가 출력 측에 각각 연결되어, 상기 공기 압축부에서 상기 제동부로의 제 3 경로와 상기 자율 제어 밸브에서 상기 모드 전환 밸브로의 제 4 경로 중 하나를 선택적으로 개방하는 상기 긴급 제동 밸브를 포함하고, 상기 공기 압축부에서 상기 자율 제어 밸브, 상기 긴급 제동 밸브 및 상기 모드 전환 밸브를 거쳐 상기 제동부로 이어지는 제 2 공기 흐름 경로; 및 상기 공기 압축부에서 상기 페달 밸브 및 상기 모드 전환 밸브를 거쳐 상기 제동부로 이어지는 제 1 공기 흐름 경로; 상기 공기 압축부에서 상기 긴급 제동 밸브를 거쳐 상기 제동부로 이어지는 제 3 공기 흐름 경로 중에서 선택되는 하나의 공기 흐름 경로에 의해 상기 제동부가 동작할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a braking system for an autonomous vehicle is provided. In the braking system, a pedal valve and an emergency braking valve respectively connected to the output side of the air compression unit are connected to the input side, and the brake unit is connected to the output side, so that a first path from the pedal valve to the brake unit and the a mode switching valve for selectively opening one of the second paths from the emergency braking valve to the braking unit; an autonomous control valve connected to the air compression unit to an input side and an emergency brake valve to an output side, and for regulating compressed air moving from the air compression unit to the emergency brake valve; and the air compression unit and the autonomous control valve are respectively connected to an input side, and the mode selector valve and the braking unit are respectively connected to an output side, so that a third path from the air compression unit to the braking unit and the autonomous and the emergency brake valve selectively opening one of a fourth path from a control valve to the mode selector valve, wherein the air compressor passes through the autonomous control valve, the emergency brake valve and the mode selector valve. a second airflow path to the east; and a first air flow path from the air compression unit to the brake unit through the pedal valve and the mode switching valve. The brake unit may be operated by one air flow path selected from third air flow paths from the air compression unit through the emergency brake valve to the brake unit.

또한, 상기 모드 전환 밸브는, 전원이 인가되면 상기 제 1 경로 및 상기 제 2 경로 중 하나의 경로가 개방되고 다른 하나의 경로가 폐쇄되며, 상기 전원이 제거되면 상기 하나의 경로가 폐쇄되고 상기 다른 하나의 경로가 개방되는 3포트-2웨이(3port-2way) 밸브일 수 있다.In addition, in the mode switching valve, when power is applied, one of the first path and the second path is opened and the other path is closed, and when the power is removed, the one path is closed and the other path is closed. It may be a 3-port-2way valve in which one path is opened.

또한, 상기 긴급 제동 밸브는, 상기 전원이 인가되면 상기 제 3 경로 및 상기 제 4 경로 중 하나의 경로가 개방되고 다른 하나의 경로가 폐쇄되며, 상기 전원이 제거되면 상기 하나의 경로가 폐쇄되고 상기 다른 하나의 경로가 개방되는 4포트-2웨이(4port-2way) 밸브일 수 있다.Also, in the emergency braking valve, when the power is applied, one of the third path and the fourth path is opened and the other path is closed, and when the power is removed, the one path is closed and the It may be a 4port-2way valve in which the other path is opened.

또한, 상기 모드 전환 밸브 및 상기 긴급 제동 밸브에 전원이 인가되면 상기 모드 전환 밸브는 상기 제 2 경로를 개방하고 상기 긴급 제동 밸브는 상기 제 4 경로를 개방하며, 상기 모드 전환 밸브 및 상기 긴급 제동 밸브에 상기 전원이 제거되면 상기 모드 전환 밸브는 상기 제 1 경로를 개방하고 상기 긴급 제동 밸브는 상기 제 3 경로를 개방할 수 있다.In addition, when power is applied to the mode selector valve and the emergency brake valve, the mode selector valve opens the second path and the emergency brake valve opens the fourth path, and the mode selector valve and the emergency brake valve open When the power is removed, the mode switching valve may open the first path and the emergency braking valve may open the third path.

또한, 상기 모드 전환 밸브 및 상기 제동 밸브에 대한 전원의 인가 여부에 따라 수동 주행 모드 또는 자율 주행 모드에서 동작할 수 있다.Also, it may operate in a manual driving mode or an autonomous driving mode depending on whether power is applied to the mode switching valve and the braking valve.

또한, 상기 제 1 공기 흐름 경로는 수동 주행 모드에서 형성되고, 상기 제 2 공기 흐름 경로는 자율 주행 모드에 형성되며, 상기 제 3 공기 흐름 경로는 긴급 제동 시에 형성될 수 있다.In addition, the first airflow path may be formed in a manual driving mode, the second airflow path may be formed in an autonomous driving mode, and the third airflow path may be formed during emergency braking.

또한, 상기 긴급 제동 밸브와 상기 제동부 사이에 구비되는 차단 밸브를 더 포함하고, 상기 차단 밸브는 상기 수동 주행 모드에서 폐쇄되고, 상기 자율 주행 모드에서 개방될 수 있다.The battery may further include a shutoff valve disposed between the emergency braking valve and the braking unit, wherein the shutoff valve may be closed in the manual driving mode and opened in the autonomous driving mode.

또한, 상기 모드 전환 밸브와 상기 제동부 사이에 구비되어 상기 제동부로부터 상기 모드 전환 밸브로의 압축 공기의 누출을 방지하는 체크 밸브를 더 포함할 수 있다. In addition, a check valve provided between the mode switching valve and the braking unit to prevent leakage of compressed air from the braking unit to the mode switching valve may be further included.

또한, 상기 자율 제어 밸브 및 상기 긴급 제동 밸브로 압축 공기를 전달하는 공기 압축부; 상기 공기 압축부의 출력 측에 연결되며 페달의 동작에 따라 상기 압축 공기의 흐름을 조절하는 페달 밸브; 상기 압축 공기에 의해 작동하는 제동부; 및 상기 페달 밸브와 상기 모드 전환 밸브 사이에 구비되어 상기 압축 공기의 흐름을 감지하는 감지부를 더 포함할 수 있다.In addition, the air compression unit for delivering compressed air to the autonomous control valve and the emergency braking valve; a pedal valve connected to the output side of the air compression unit and controlling the flow of the compressed air according to the operation of the pedal; a braking unit operated by the compressed air; and a sensing unit provided between the pedal valve and the mode switching valve to sense the flow of the compressed air.

본 발명에 따르면, 자율 주행 모드와 수동 주행 모드 사이에서 쉽고 빠르게 전환할 수 있다.According to the present invention, it is possible to quickly and easily switch between the autonomous driving mode and the manual driving mode.

또한, 본 발명에 따르면, 전력 계통이나 제어 계통 등에 문제가 발생하더라도, 긴급 제동이 가능하다.In addition, according to the present invention, even if a problem occurs in the power system or the control system, emergency braking is possible.

또한, 본 발명에 따르면, 전원의 공급 또는 차단을 통해 밸브의 동작을 조절하고, 이를 통해, 자율 주행 모드, 수동 주행 모드 등에서의 제동이 필요한 공기 흐름을 쉽게 생성할 수 있다.In addition, according to the present invention, the operation of the valve is controlled by supplying or blocking power, and through this, it is possible to easily generate an air flow requiring braking in an autonomous driving mode, a manual driving mode, and the like.

또한, 본 발명에 따르면, 기존 수동 주행 차량의 제동 계통에 부가 설치가 가능하여, 수동 주행 차량을 자율 주행 차량으로 용이하게 개조할 수 있다.In addition, according to the present invention, additional installation is possible in the braking system of the existing manual driving vehicle, so that the manual driving vehicle can be easily converted into an autonomous driving vehicle.

본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 제동 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제동 시스템의 모드 전환 밸브를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제동 시스템의 긴급 제동 밸브를 설명하기 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제동 시스템에서의 제 1 공기 흐름 경로를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제동 시스템에서의 제 2 공기 흐름 경로를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 제동 시스템에서의 제 3 공기 흐름 경로를 설명하기 위한 도면이다.In order to more fully understand the drawings recited in the Detailed Description of the Invention, a brief description of each drawing is provided.
1 is a block diagram of a braking system according to an embodiment of the present invention;
2 is a view for explaining a mode switching valve of a braking system according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining an emergency braking valve of a braking system according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a first air flow path in the braking system according to the embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a second air flow path in the braking system according to the embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining a third air flow path in the braking system according to the embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 따른 실시예들은 첨부된 도면들을 참조하여 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 실시예들을 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있다. 한편, 이하에서 기재되는 편의상 상하좌우의 방향은 도면을 기준으로 한 것이며, 해당 방향으로 본 발명의 권리범위가 반드시 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, although embodiments of the present invention will be described below, the technical spirit of the present invention is not limited thereto and may be variously implemented by those skilled in the art. On the other hand, for convenience described below, the up, down, left and right directions are based on the drawings, and the scope of the present invention is not necessarily limited to the direction.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우 뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다.Throughout the specification, when a part is "connected" with another part, this includes not only the case of being "directly connected", but also the case of being "indirectly connected" with another element interposed therebetween. . Throughout the specification, when a part "includes" a certain component, it means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated. In addition, in describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, or order of the elements are not limited by the terms.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 제동 시스템의 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제동 시스템의 모드 전환 밸브를 설명하기 위한 도면이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제동 시스템의 긴급 제동 밸브를 설명하기 도면이다.1 is a block diagram of a braking system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram for explaining a mode switching valve of a braking system according to an embodiment of the present invention, and FIG. It is a figure explaining the emergency braking valve of a braking system.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 제동 시스템(1000)은 공기 압축부(100), 페달 밸브(200), 제동부(300), 모드 전환 밸브(400), 긴급 제동 밸브(600), 자율 제어 밸브(500), 차단 밸브(700) 및 체크 밸브(800)를 포함할 수 있다.1 to 3 , the braking system 1000 includes an air compression unit 100 , a pedal valve 200 , a braking unit 300 , a mode switching valve 400 , an emergency braking valve 600 , and autonomous control. It may include a valve 500 , a shut-off valve 700 , and a check valve 800 .

공기 압축부(100)는 제동부(300)의 작동에 필요한 압축 공기를 생산 및 저장하기 위한 것으로서, 공기 압축부(100)의 출력 측은 페달 밸브(200), 긴급 제동 밸브(600) 및 자율 제어 밸브(500) 각각의 입력 측과 각각 병렬 연결되어 압축 제공할 전달할 수 있다.The air compression unit 100 is for producing and storing compressed air necessary for the operation of the brake unit 300 , and the output side of the air compression unit 100 includes the pedal valve 200 , the emergency brake valve 600 , and autonomous control. Each input side of the valve 500 is connected in parallel with each other to deliver compression.

페달 밸브(200)는 입력 측이 공기 압축부(100)의 출력 측에 연결되고, 출력 측은 모드 전환 밸브(400)(또는 감지부(900))와 연결될 수 있다. 페달 밸브(200)는 페달과 연결되어, 페달에 대한 사용자의 가압에 따라, 공기 압축부(100)로부터 모드 전환 밸브(400)로의 압축 공기 흐름을 조절할 수 있다.The pedal valve 200 may have an input side connected to an output side of the air compression unit 100 , and an output side connected to the mode switching valve 400 (or the sensing unit 900 ). The pedal valve 200 may be connected to the pedal to control the flow of compressed air from the air compression unit 100 to the mode switching valve 400 according to the user's pressure on the pedal.

제동부(300)는 입력 측이 모드 전환 밸브(400)(또는 체크 밸브(800)) 및 긴급 제동 밸브(600)(또는 차단 밸브(700))의 출력 측과 연결되어, 압축 공기를 이용하여, 차량의 제동을 수행할 수 있다. 제동부(300)는 통상의 브레이크로 구성될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니다.The brake unit 300 has an input side connected to the output side of the mode selector valve 400 (or check valve 800) and the emergency brake valve 600 (or shutoff valve 700), and uses compressed air to , the vehicle can be braked. The braking unit 300 may be configured as a conventional brake. However, the present invention is not limited thereto.

모드 전환 밸브(400)는, 입력 측에 페달 밸브(200)(또는 감지부(900))와 긴급 제동 밸브(600)가 연결되고, 출력 측에 제동부(300)(또는 체크 밸브(800))가 연결되어, 페달 밸브(200) 및 긴급 제동 밸브(600)로부터 선택적으로 압축 공기를 전달 받아 제동부(300)에 제공할 수 있다.In the mode switching valve 400 , the pedal valve 200 (or the sensing unit 900 ) and the emergency braking valve 600 are connected to the input side, and the braking unit 300 (or the check valve 800 ) is connected to the output side. ) is connected to selectively receive compressed air from the pedal valve 200 and the emergency brake valve 600 and provide it to the brake unit 300 .

구체적으로, 모드 전환 밸브(400)에는 페달 밸브(200)에서 제동부(300)로 연결되는 제 1 경로(a) 및 긴급 제동 밸브(600)에서 제동부(300)로 연결되는 제 2 경로(b)가 형성될 수 있으며, 모드 전환 밸브(400)는 제 1 경로(a) 및 제 2 경로(b) 중 하나를 선택적으로 개방할 수 있다. 이때, 제 1 경로(a)가 개방되면 제 2 경로(b)가 폐쇄되고, 제 2 경로(b)가 개방되면, 제 1 경로(a)가 폐쇄될 수 있다. 즉, 모드 전환 밸브(400)는 수동 주행 모드에서 제 1 경로를 개방하고, 자율 주행 모드에서 제 2 경로를 개방할 수 있다.Specifically, the mode switching valve 400 has a first path (a) connected from the pedal valve 200 to the braking unit 300 and a second path (a) connected from the emergency braking valve 600 to the braking unit 300 ( b) may be formed, and the mode switching valve 400 may selectively open one of the first path (a) and the second path (b). In this case, when the first path (a) is opened, the second path (b) is closed, and when the second path (b) is opened, the first path (a) may be closed. That is, the mode switching valve 400 may open the first path in the manual driving mode and open the second path in the autonomous driving mode.

예를 들어, 모드 전환 밸브(400)는 3포트-2웨이(3port-2way) 밸브일 수 있으며, 제 1 경로(a) 및/또는 제 2 경로(b)의 개방 여부는 모드 전환 밸브(400)에 인가되는 전원에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 모드 전환 밸브(400)에 전원이 차단되면, 제 1 경로(a)가 개방되고, 제 2 경로(b)가 폐쇄되며, 모드 전환 밸브(400)에 전원이 공급되면, 제 1 경로(a)가 개방되고, 제 2 경로(b)가 폐쇄될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며, 예를 들어, 모드 전환 밸브(400)에 전원이 공급되면, 제 1 경로(a)가 개방되고, 전원이 차단되면 제 1 경로(a)가 폐쇄될 수도 있다.For example, the mode selector valve 400 may be a 3-port-2way valve, and whether the first path (a) and/or the second path (b) is opened is determined by the mode selector valve 400 . ) can be determined depending on the power applied to the For example, when power to the mode selector valve 400 is cut off, the first path (a) is opened, the second path (b) is closed, and when power is supplied to the mode selector valve 400, the first The path (a) may be open, and the second path (b) may be closed. However, the present invention is not limited thereto, and for example, when power is supplied to the mode switching valve 400 , the first path (a) is opened, and when the power is cut off, the first path (a) may be closed.

자율 제어 밸브(500)는 입력 측에 공기 압축부(100)가 연결되고, 출력 측에 긴급 제동 밸브(600)가 연결되어, 공기 압축부(100)에서 긴급 제동 밸브(600)로 이동하는 압축 공기의 흐름을 제어할 수 있다. 자율 제어 밸브(500)는 자율 주행 모드에서 동작하는 것으로서, 압축 공기의 유량 및/또는 압력을 조절하여 자율 주행 시에 적절하게 차량이 제동하도록 할 수 있다. 자율 제어 밸브(500)는 예를 들어, 비례 제어 밸브일 수 있다. 다만, 이에 한정하는 것은 아니며, 본 발명의 실시예에 따라 다양한 방식의 밸브가 적용될 수 있다.In the autonomous control valve 500 , the air compression unit 100 is connected to the input side and the emergency brake valve 600 is connected to the output side, and the compression moving from the air compression unit 100 to the emergency brake valve 600 is You can control the air flow. The autonomous control valve 500 operates in the autonomous driving mode, and may properly brake the vehicle during autonomous driving by adjusting the flow rate and/or pressure of compressed air. The autonomous control valve 500 may be, for example, a proportional control valve. However, the present invention is not limited thereto, and various types of valves may be applied according to an embodiment of the present invention.

긴급 제동 밸브(600)는 입력 측에 공기 압축부(100)와 자율 제어 밸브(500)가 연결되고 출력 측에 제동부(300)(또는 차단 밸브(700))와 모드 전환 밸브(400)가 연결되어, 자율 제어 밸브(500)와 공기 압축기로부터 선택적으로 압축 공기를 전달 받아 제동부(300)에 제공할 수 있다.The emergency braking valve 600 has the air compression unit 100 and the autonomous control valve 500 connected to the input side, and the braking unit 300 (or shut-off valve 700) and the mode switching valve 400 are connected to the output side. It may be connected to selectively receive compressed air from the autonomous control valve 500 and the air compressor and provide it to the braking unit 300 .

구체적으로, 긴급 제동 밸브(600)에는, 공기 압축부(100)에서 제동부(300)로 연결되는 제 3 경로(c) 및 자율 제어 밸브(500)에서 모드 전환 밸브(400)로 연결되는 제 4 경로(d)가 형성되어, 제 3 경로(c) 및 제 4 경로(d) 중 하나를 선택적으로 개방할 수 있다. 이때, 제 3 경로(c)가 개방되면 제 4 경로(d)가 폐쇄되고, 제 4 경로(d)가 개방되면, 제 3 경로(c)가 폐쇄될 수 있다. 즉, 긴급 제동 밸브(600)는 수동 주행 모드에서 제 3 경로(c)를 개방하고, 자율 주행 모드에서 제 4 경로(d)를 개방할 수 있다.Specifically, in the emergency braking valve 600 , a third path c connected from the air compression unit 100 to the braking unit 300 , and a third path c connected from the autonomous control valve 500 to the mode switching valve 400 . A fourth path (d) may be formed to selectively open one of the third path (c) and the fourth path (d). In this case, when the third path (c) is opened, the fourth path (d) is closed, and when the fourth path (d) is opened, the third path (c) may be closed. That is, the emergency braking valve 600 may open the third path c in the manual driving mode and open the fourth path d in the autonomous driving mode.

예를 들어, 긴급 제동 밸브(600)는, 4포트-2웨이(4port-2way) 밸브일 수 있으며, 제 3 경로(c) 및/또는 제 4 경로(d)의 개방 여부는 긴급 제동 밸브(600)에 인가되는 전원에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 긴급 제동 밸브(600)에 전원이 인가되면, 제 4 경로(d)가 개방되고, 제 3 경로(c)가 폐쇄되며, 전원이 제거되면, 제 3 경로(c)가 개방되고, 제 4 경로(d)가 폐쇄될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며, 예를 들어, 긴급 제동 밸브(600)에 전원이 공급되면, 제 3 경로(c)가 개방되고, 전원이 차단되면 제 3 경로(c)가 폐쇄될 수도 있다.For example, the emergency braking valve 600 may be a 4-port-2way valve, and whether the third path (c) and/or the fourth path (d) is opened depends on whether the emergency braking valve ( 600) may be determined according to the power applied to it. For example, when power is applied to the emergency braking valve 600, the fourth path (d) is opened, the third path (c) is closed, and when the power is removed, the third path (c) is opened and , the fourth path (d) may be closed. However, the present invention is not limited thereto. For example, when power is supplied to the emergency braking valve 600 , the third path c may be opened, and when power is cut off, the third path c may be closed.

차단 밸브(700)는, 긴급 제동 밸브(600)와 제동부(300) 사이에 구비되며, 수동 주행 모드에서 긴급 제동 밸브(600)로부터 제동부(300)로 압축 공기가 이동하는 것을 차단할 수 있다. 구체적으로, 수동 주행 모드에서는, 예를 들어, 모드 전환 밸브(400) 및 긴급 제동 밸브(600)로 인가되는 전원이 차단되어 제 1 경로(a)와 제 3 경로(c)가 동시에 개방될 수 있으며, 따라서 긴급 제동 밸브(600)로부터 제동부(300)로 압축 공기가 이동할 수 있다. 즉, 차단 밸브(700)는 제 3 경로(c)를 통과하여 이동하는 압축 공기를 차단함으로써 수동 주행 모드에서 사용자의 의도하지 않은 제동을 방지할 수 있다. 차단 밸브(700)는 사용자가 직접 제어하는 수동 밸브일 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 모드에서 차량이 주행하는 경우, 사용자는 차단 밸브(700)를 개방하여, 비상 시에 긴급 제동 밸브(600)로부터 제동부(300)로 압축 공기가 이동하도록 할 수 있다. 또한, 수동 주행 모드에서 차량을 주행하거나 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 변경할 경우, 사용자는 차단 밸브(700)를 폐쇄할 수 있다.The shut-off valve 700 is provided between the emergency braking valve 600 and the braking unit 300 , and may block the movement of compressed air from the emergency braking valve 600 to the braking unit 300 in the manual driving mode. . Specifically, in the manual driving mode, for example, power applied to the mode switching valve 400 and the emergency braking valve 600 is cut off so that the first path (a) and the third path (c) can be opened at the same time. Accordingly, compressed air may move from the emergency braking valve 600 to the braking unit 300 . That is, the shut-off valve 700 can prevent the user's unintentional braking in the manual driving mode by blocking the compressed air moving through the third path (c). The shut-off valve 700 may be a manual valve directly controlled by a user. For example, when the vehicle runs in the autonomous driving mode, the user may open the shutoff valve 700 to allow compressed air to move from the emergency braking valve 600 to the braking unit 300 in an emergency. Also, when driving the vehicle in the manual driving mode or changing from the autonomous driving mode to the manual driving mode, the user may close the shutoff valve 700 .

실시예에 따라, 차단 밸브(700)는 주행 모드에 따라 개폐가 결정될 수 있다. 예를 들어, 페달 밸브(200)의 작동에 대응하여 차단 밸브(700)가 작동하도록 할 수 있다. 즉, 자율 주행 모드에서 차단 밸브(700)는 개방되고, 수동 주행 모드에서 차단 밸브(700)는 폐쇄될 수 있다.According to an embodiment, opening and closing of the shut-off valve 700 may be determined according to a driving mode. For example, the shut-off valve 700 may be operated in response to the operation of the pedal valve 200 . That is, the shutoff valve 700 may be opened in the autonomous driving mode, and the shutoff valve 700 may be closed in the manual driving mode.

체크 밸브(800)는, 모드 전환 밸브(400)와 제동부(300) 사이에 구비되고, 제동부(300)로부터 모드 전환 밸브(400)로의 압축 공기의 누출을 방지할 수 있다. 구체적으로, 긴급 제동 시에는, 예를 들어, 모드 전환 밸브(400) 및 긴급 제동 밸브(600)로 인가되는 전원이 차단되어 제 1 경로(a) 및 제 3 경로(c)가 동시에 개방되고, 또한 차단 밸브(700)가 개방될 수 있다. 따라서 긴급 제동 밸브(600)로부터 유입되는 압축 공기가 제동부(300)로 이동하지 않고, 모드 전환 밸브(400)로 역류하는 것을 방지하기 위해, 체크 밸브(800)가 모드 전환 밸브(400)로 이동하는 압축 공기를 차단함으로써, 압축 공기가 의도하지 않은 경로로 누출되는 것을 방지할 수 있다.The check valve 800 is provided between the mode selector valve 400 and the brake unit 300 , and may prevent leakage of compressed air from the brake unit 300 to the mode selector valve 400 . Specifically, during emergency braking, for example, power applied to the mode switching valve 400 and the emergency braking valve 600 is cut off so that the first path (a) and the third path (c) are simultaneously opened, Also, the shut-off valve 700 may be opened. Therefore, in order to prevent the compressed air flowing in from the emergency braking valve 600 from flowing back to the mode switching valve 400 without moving to the braking unit 300 , the check valve 800 is moved to the mode switching valve 400 . By blocking the moving compressed air, it is possible to prevent the compressed air from leaking into an unintended path.

감지부(900)는 페달 밸브(200)와 메인 밸브 사이에 구비되어, 페달 밸브(200)의 동작을 감지할 수 있다. 예를 들어, 감지부(900)는 에어 스위치일 수 있다. 감지부(900)는, 페달 밸브(200)의 동작에 의해 페달 밸브(200)에서 메인 밸브로 유입되는 압축 공기를 감지할 수 있다. 감지부(900)에 의해 감지되는 압축 공기는, 사용자가 페달을 조작하였음을 의미하므로, 이를 기초로 자율 주행 모드가 수행 주동 모드로 변경될 수 있다.The sensing unit 900 may be provided between the pedal valve 200 and the main valve to detect the operation of the pedal valve 200 . For example, the sensing unit 900 may be an air switch. The sensing unit 900 may detect compressed air flowing from the pedal valve 200 to the main valve by the operation of the pedal valve 200 . The compressed air sensed by the sensing unit 900 means that the user has operated the pedal, so the autonomous driving mode may be changed to the performing driving mode based on this.

도시되지는 않으나, 실시예에 따라, 제동 시스템(1000)은 제동 시스템(1000)의 전반적인 또는 부분적인 동작을 제어할 수 있는 제어부(도시되지 않음)를 더 포함할 수 있다. 구체적으로, 제어부는 모드 전환 밸브(400), 긴급 제동 밸브(600) 및 자율 제어 밸브(500) 중 적어도 하나에 연결되어, 각 밸브의 개폐를 조절할 수 있다. 예를 들어, 제어부는 수동 주행 모드 또는 자동 주행 모드에 따라 모드 전환 밸브(400)와 긴급 제동 밸브(600)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부는 감지부(900)를 통해 사용자의 동작을 감지하고, 이에 기초하여 자율 주행 모드에서 수행 주동 모드로 변경할 수 있다. 또한, 제어부는 자동 주행 모드에서 자율 제어 밸브(500)를 통해 압축 공기를 조절할 수 있다.Although not shown, according to an embodiment, the braking system 1000 may further include a controller (not shown) capable of controlling the overall or partial operation of the braking system 1000 . Specifically, the controller may be connected to at least one of the mode switching valve 400 , the emergency braking valve 600 , and the autonomous control valve 500 to control opening and closing of each valve. For example, the controller may control the mode switching valve 400 and the emergency braking valve 600 according to the manual driving mode or the automatic driving mode. In addition, the control unit may detect a user's motion through the sensing unit 900 and change from the autonomous driving mode to the performing driving mode based on the sensing unit 900 . In addition, the controller may adjust the compressed air through the autonomous control valve 500 in the automatic driving mode.

실시예에서, 제어부가 모드 전환 밸브(400) 및 긴급 제동 밸브(600)를 제어하기 위해 동작에 필요한 전원을 모드 전환 밸브(400) 및 긴급 제동 밸브(600)에 제공할 수 있다. 구체적으로, 모드 전환 밸브(400) 및 긴급 제동 밸브(600)는 동일하게 전원이 전달될 수 있다. 즉, 모드 전환 밸브(400)에 전원이 인가될 경우, 긴급 제동 밸브(600)에도 전원이 인가될 수 있으며, 모드 전환 밸브(400)에 전원이 제거될 경우, 긴급 제동 밸브(600)에도 전원이 제거될 수 있다. 예를 들어, 모드 전환 밸브(400) 및 긴급 제동 밸브(600)에 전원을 공급할 경우, 모드 전환 밸브(400)의 제 1 경로(a)가 개방되고, 제 2 경로(b)가 폐쇄되며, 긴급 제동 밸브(600)의 제 3 경로(c)가 폐쇄되고, 제 4 경로(d)가 개방될 수 있다. 이와 달리, 예를 들어, 모드 전환 밸브(400) 및 긴급 제동 밸브(600)에 전원을 차단할 경우, 모드 전환 밸브(400)의 제 1 경로(a)는 폐쇄되고, 제 2 경로(b)가 개방되며, 긴급 제동 밸브(600)의 제 3 경로(c)가 개방되고, 제 4 경로(d)가 폐쇄될 수 있다. 따라서 전원의 인가 여부에 따라 자율 주행 모드와 수동 주행 모드를 용이하게 변경할 수 있으며, 특히 자율 주행 모드에서 자율 제어 계통이나 전력 계통에 문제가 발생할 경우에도, 바로 수동 주행 모드로 변경될 수 있다.In an embodiment, the controller may provide power required for operation to the mode selector valve 400 and the emergency brake valve 600 to control the mode selector valve 400 and the emergency brake valve 600 . Specifically, power may be equally transmitted to the mode switching valve 400 and the emergency braking valve 600 . That is, when power is applied to the mode switching valve 400 , power may also be applied to the emergency braking valve 600 , and when power is removed to the mode switching valve 400 , power is also applied to the emergency braking valve 600 . This can be removed. For example, when power is supplied to the mode selector valve 400 and the emergency braking valve 600, the first path (a) of the mode selector valve 400 is opened and the second path (b) is closed, The third path c of the emergency braking valve 600 may be closed and the fourth path d may be opened. On the other hand, for example, when power is cut off to the mode selector valve 400 and the emergency braking valve 600 , the first path (a) of the mode selector valve 400 is closed, and the second path (b) of the mode selector valve 400 is closed. is opened, the third path c of the emergency braking valve 600 may be opened, and the fourth path d may be closed. Accordingly, the autonomous driving mode and the manual driving mode can be easily changed depending on whether power is applied, and in particular, even when a problem occurs in the autonomous control system or the power system in the autonomous driving mode, the manual driving mode can be changed immediately.

실시예에 따라, 제동 시스템(1000)은, 공기 압축부(100), 페달 밸브(200) 및 제동부(300)를 포함하는 종래의 수동 주행 차량의 제동 시스템(1000)에 대해 모드 전환 밸브(400), 긴급 제동 밸브(600), 자율 제어 밸브(500), 차단 밸브(700), 체크 밸브(800) 등을 부가한 것일 수 있다.According to an embodiment, the braking system 1000 may include a mode switching valve ( 400 ), an emergency braking valve 600 , an autonomous control valve 500 , a shut-off valve 700 , a check valve 800 , and the like may be added.

다만, 도 1 내지 도 3에 도시된 구성 요소 모두가 제동 시스템(1000)에 필수 구성 요소인 것은 아니다. 실시예에 따라, 도 1 내지 도 3에 도시된 구성 요소보다 더 많은 구성 요소에 의해 제동 시스템(1000)이 구현될 수 있고, 도 1 내지 도 3에서 도시된 구성 요소보다 적은 구성 요소에 의해 제동 시스템(1000)이 구현될 수도 있다.However, not all of the components shown in FIGS. 1 to 3 are essential components of the braking system 1000 . According to an embodiment, the braking system 1000 may be implemented by more components than those shown in FIGS. 1 to 3 , and braking by fewer components than those shown in FIGS. 1 to 3 . System 1000 may be implemented.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제동 시스템(1000)에서의 제 1 공기 흐름 경로를 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제동 시스템(1000)에서의 제 2 공기 흐름 경로를 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 제동 시스템(1000)에서의 제 3 공기 흐름 경로를 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining a first air flow path in the braking system 1000 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a second air flow in the braking system 1000 according to the embodiment of the present invention. It is a view for explaining a path, and FIG. 6 is a view for explaining a third air flow path in the braking system 1000 according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 제 1 공기 흐름 경로(A)가 도시된다. 제 1 공기 흐름 경로(A)를 따라 압축 공기가 이동함으로써 수동 주행 모드에서 제동부(300)가 작동할 수 있다.Referring to FIG. 4 , a first air flow path A is shown. By moving the compressed air along the first air flow path A, the brake unit 300 may operate in the manual driving mode.

구체적으로, 사용자의 페달 조작에 따라 페달 밸브(200)가 개방되면서 공기 압축부(100)의 압축 공기가 모드 전환 밸브(400)로 전달될 수 있다. 모드 전환 밸브(400)에는 예를 들어, 전원이 차단되어, 제 1 경로(a)를 개방(제 2 경로(b)를 폐쇄)하도록 함으로써, 압축 공기는 모드 전환 밸브(400)를 거쳐 제동부(300)로 이동할 수 있다.Specifically, as the pedal valve 200 is opened according to a user's pedal operation, the compressed air of the air compression unit 100 may be delivered to the mode switching valve 400 . For example, power is cut off to the mode selector valve 400 to open the first path (a) (close the second path (b)), so that the compressed air passes through the mode selector valve 400 to the brake unit You can go to (300).

한편, 모드 전환 밸브(400)에 전원이 차단되는 것과 마찬가지로, 긴급 제동 밸브(600)에도 전원이 차단되어, 제 3 경로(c)가 개방(제 4 경로(d)는 폐쇄)될 수 있다. 이때, 긴급 제동 밸브(600)와 제동부(300) 사이의 차단 밸브(700)가 폐쇄되기 때문에, 압축 공기가 긴급 제동 밸브(600)로부터 이동한 압축 공기가 제동부(300) 측으로 이동하는 것이 방지될 수 있다. 또한, 폐쇄된 차단 밸브(700)는, 모드 전환 밸브(400) 및 체크 밸브(800)를 통과한 압축 공기가 제동부(300)로 이동하지 않고, 긴급 제동 밸브(600) 측으로 역류하는 것을 방지할 수 있다.Meanwhile, power is cut off to the mode switching valve 400 , power is also cut off to the emergency braking valve 600 , so that the third path c may be opened (the fourth path d may be closed). At this time, since the shut-off valve 700 between the emergency braking valve 600 and the braking unit 300 is closed, the compressed air moving from the emergency braking valve 600 is prevented from moving toward the braking unit 300 . can be prevented. In addition, the closed shutoff valve 700 prevents the compressed air passing through the mode selector valve 400 and the check valve 800 from flowing back to the emergency braking valve 600 without moving to the braking unit 300 . can do.

도 5를 참조하면, 제 2 공기 흐름 경로(B)가 도시된다. 제 2 공기 흐름 경로(B)를 따라 압축 공기가 이동함으로써 자율 주행 모드에서 제동부(300)가 작동할 수 있다.Referring to FIG. 5 , a second air flow path B is shown. By moving compressed air along the second air flow path B, the brake unit 300 may operate in the autonomous driving mode.

구체적으로, 제어부에 위해 자율 주행에 필요한 제동 여부나 정도를 결정한 후, 이에 기초하여 자율 제어 밸브(500)의 개폐 및 그 정도를 제어함으로써, 공기 압축부(100)로부터 자율 제어 밸브(500)를 흐르는 압축 공기를 조절할 수 있다. 자율 제어 밸브(500)를 통과한 압축 공기는 긴급 제동 밸브(600) 및 모드 전환 밸브(400)를 차례로 경유한 후, 체크 밸브(800)를 거쳐 제동부(300)로 이동할 수 있다.Specifically, after determining whether or how much braking is required for autonomous driving for the control unit, the autonomous control valve 500 is controlled from the air compression unit 100 by controlling the opening and closing and the degree of the autonomous control valve 500 based on this. The flow of compressed air can be controlled. The compressed air passing through the autonomous control valve 500 may sequentially pass through the emergency braking valve 600 and the mode switching valve 400 , and then may move to the braking unit 300 through the check valve 800 .

이를 위해 긴급 제동 밸브(600)에는 예를 들어, 전원이 공급되어, 제 4 경로(d)가 개방(제 3 경로(c)는 폐쇄)될 수 있다. 따라서 자율 제어 밸브(500)로부터 유입되는 압축 공기는 긴급 제동 밸브(600)를 거쳐 모드 전환 밸브(400)로 이동할 수 있다. 또한, 긴급 제동 밸브(600)에 전원이 공급되는 것과 마찬가지로, 모드 전환 밸브(400)에도, 전원이 공급되어, 제 2 경로(b)를 개방(제 1 경로(a)를 폐쇄)하도록 함으로써, 압축 공기는 모드 전환 밸브(400)를 거쳐 제동부(300)로 이동할 수 있다. To this end, for example, power may be supplied to the emergency braking valve 600 to open the fourth path d (the third path c is closed). Accordingly, the compressed air flowing in from the autonomous control valve 500 may move to the mode switching valve 400 through the emergency braking valve 600 . Also, in the same way that power is supplied to the emergency braking valve 600 , power is also supplied to the mode selector valve 400 to open the second path b (close the first path a), The compressed air may move to the braking unit 300 through the mode switching valve 400 .

이때, 차단 밸브(700)는 개방될 수 있다. 자율 주행 모드에서 긴급 제동 상황이 발생하는 것을 대비하기 위함이다. 차단 밸브(700)가 개방되지만, 긴급 제동 밸브(600)에 의해 제 3 경로(c)가 폐쇄되므로, 제동부(300) 측의 공기가 긴급 제동 밸브(600)를 거쳐 역류하는 것이 방지될 수 있다.At this time, the shut-off valve 700 may be opened. This is to prepare for an emergency braking situation in the autonomous driving mode. Although the shut-off valve 700 is opened, since the third path c is closed by the emergency braking valve 600 , the reverse flow of air from the braking unit 300 side through the emergency braking valve 600 can be prevented. have.

도 6을 참조하면, 제 3 공기 흐름 경로(C)가 도시된다. 제 3 공기 흐름 경로(C)는 자율 주행 모드에서 긴급 제동이 필요한 경우 형성될 수 있다. 이때 긴급 제동은 제어 계통, 전력 계통 등에 문제가 생겨서 더 이상 자율 주행이 진행되기 어려운 것을 의미할 수 있다.Referring to FIG. 6 , a third air flow path C is shown. The third air flow path C may be formed when emergency braking is required in the autonomous driving mode. In this case, emergency braking may mean that it is difficult to proceed with autonomous driving any more due to a problem in the control system, the power system, etc.

예를 들어, 전력 계통에 문제가 발생하여, 모드 전환 밸브(400) 및 긴급 제동 밸브(600)에 전원이 차단될 수 있다. 이에 따라, 모드 전환 밸브(400)는, 제 1 경로(a)를 개방(제 2 경로(b)를 폐쇄)하고, 긴급 제동 밸브(600)는, 제 3 경로(c)가 개방(제 4 경로(d)는 폐쇄)될 수 있다. 즉, 모드 전환 밸브(400) 및 긴급 제동 밸브(600)는 수동 주행 모드로 변환될 수 있다.For example, a problem may occur in the power system, and power may be cut off to the mode switching valve 400 and the emergency braking valve 600 . Accordingly, the mode selector valve 400 opens the first path a (closes the second path b), and the emergency braking valve 600 opens the third path c (fourth path). path (d) may be closed). That is, the mode switching valve 400 and the emergency braking valve 600 may be converted to a manual driving mode.

한편, 차단 밸브(700)는 개방될 수 있다. 차단 밸브(700)는 예를 들어, 자율 주행 모드에서부터 개방된 상태이거나, 긴급 제동 시에(예를 들어, 전원이 차단될 경우), 개방될 수 있다. 차단 밸브(700)가 개방되므로, 공기 압축기의 압축 공기는 긴급 제동 밸브(600)의 제 3 경로를 따라 이동하고, 차단 밸브(700)를 거쳐 제동부(300)로 이동할 수 있다. 이때, 차단 밸브(700)로부터의 압축 공기는 체크 밸브(800)에 의해 모드 전환 밸브(400)로 향하지 않고, 제동부(300)로 향할 수 있다. Meanwhile, the shut-off valve 700 may be opened. The shutoff valve 700 may be opened, for example, in an open state from the autonomous driving mode or during emergency braking (eg, when power is cut off). Since the shut-off valve 700 is opened, the compressed air of the air compressor may move along the third path of the emergency braking valve 600 and may move to the braking unit 300 through the shut-off valve 700 . At this time, the compressed air from the shut-off valve 700 may be directed to the braking unit 300 without being directed to the mode switching valve 400 by the check valve 800 .

즉, 긴급 제동 상황이 발생할 경우, 특별한 사용자 동작이나, 자동 제어를 통하지 않고도, 제동부(300)가 동작하도록 할 수 있다.That is, when an emergency braking situation occurs, the braking unit 300 may be operated without a special user action or automatic control.

이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, the best embodiment has been disclosed in the drawings and the specification. Although specific terms are used herein, they are used only for the purpose of describing the present invention, and are not used to limit the meaning or scope of the present invention described in the claims. Therefore, it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

100: 공기 압축부 200: 페달 밸브
300: 제동부 400: 모드 전환 밸브
500: 자율 제어 밸브 600: 긴급 제동 밸브
700: 차단 밸브 800: 체크 밸브
900: 감지부 1000: 제동 시스템100: air compression unit 200: pedal valve
300: brake unit 400: mode selector valve
500: autonomous control valve 600: emergency braking valve
700: shut-off valve 800: check valve
900: sensing unit 1000: braking system

Claims (9)

자율 주행 차량의 제동 시스템으로서,
공기 압축부의 출력 측에 각각 연결되는 페달 밸브와 긴급 제동 밸브가 입력 측에 연결되고, 제동부가 출력 측에 연결되어, 상기 페달 밸브에서 상기 제동부로의 제 1 경로와 상기 긴급 제동 밸브에서 제동부로의 제 2 경로 중 하나를 선택적으로 개방하는 모드 전환 밸브;
상기 공기 압축부가 입력 측에 연결되고 긴급 제동 밸브가 출력 측에 연결되며, 상기 공기 압축부에서 상기 긴급 제동 밸브로 이동하는 압축 공기를 조절하는 자율 제어 밸브; 및
상기 공기 압축부 및 상기 자율 제어 밸브가 입력 측에 각각 연결되고, 상기 모드 전환 밸브와 상기 제동부가 출력 측에 각각 연결되어, 상기 공기 압축부에서 상기 제동부로의 제 3 경로와 상기 자율 제어 밸브에서 상기 모드 전환 밸브로의 제 4 경로 중 하나를 선택적으로 개방하는 상기 긴급 제동 밸브를 포함하고,
상기 공기 압축부에서 상기 자율 제어 밸브, 상기 긴급 제동 밸브 및 상기 모드 전환 밸브를 거쳐 상기 제동부로 이어지는 제 2 공기 흐름 경로; 및 상기 공기 압축부에서 상기 페달 밸브 및 상기 모드 전환 밸브를 거쳐 상기 제동부로 이어지는 제 1 공기 흐름 경로; 상기 공기 압축부에서 상기 긴급 제동 밸브를 거쳐 상기 제동부로 이어지는 제 3 공기 흐름 경로 중에서 선택되는 하나의 공기 흐름 경로에 의해 상기 제동부가 동작하고,
상기 모드 전환 밸브는, 전원이 인가되면 상기 제 1 경로 및 상기 제 2 경로 중 하나의 경로가 개방되고 다른 하나의 경로가 폐쇄되며, 상기 전원이 제거되면 상기 하나의 경로가 폐쇄되고 상기 다른 하나의 경로가 개방되는 3포트-2웨이(3port-2way) 밸브인, 제동 시스템.A braking system for an autonomous vehicle, comprising:
A pedal valve and an emergency brake valve respectively connected to the output side of the air compression unit are connected to the input side, and a brake unit is connected to the output side, so that a first path from the pedal valve to the brake unit and a second in the emergency brake valve a mode selector valve selectively opening one of the second paths to the east;
an autonomous control valve connected to the air compression unit to an input side and an emergency brake valve to an output side, and for regulating compressed air moving from the air compression unit to the emergency brake valve; and
The air compression unit and the autonomous control valve are respectively connected to the input side, and the mode selector valve and the brake unit are respectively connected to the output side, so that a third path from the air compression unit to the brake unit and the autonomous control the emergency braking valve selectively opening one of the fourth paths from the valve to the mode selector valve;
a second air flow path leading from the air compression unit to the brake unit via the autonomous control valve, the emergency brake valve, and the mode switching valve; and a first air flow path from the air compression unit to the brake unit through the pedal valve and the mode switching valve. The brake unit operates by one air flow path selected from among the third air flow paths from the air compression unit through the emergency brake valve to the brake unit,
In the mode switching valve, when power is applied, one of the first path and the second path is opened and the other path is closed, and when the power is removed, the one path is closed and the other path is closed. A braking system, which is a 3port-2way valve with an open path. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 긴급 제동 밸브는, 상기 전원이 인가되면 상기 제 3 경로 및 상기 제 4 경로 중 하나의 경로가 개방되고 다른 하나의 경로가 폐쇄되며, 상기 전원이 제거되면 상기 하나의 경로가 폐쇄되고 상기 다른 하나의 경로가 개방되는 4포트-2웨이(4port-2way) 밸브인, 제동 시스템.The method of claim 1,
In the emergency braking valve, when the power is applied, one of the third path and the fourth path is opened and the other path is closed, and when the power is removed, the one path is closed and the other path is closed. The brake system, which is a 4port-2way valve in which the path of the valve is opened. 제 1 항에 있어서,
상기 모드 전환 밸브 및 상기 긴급 제동 밸브에 전원이 인가되면 상기 모드 전환 밸브는 상기 제 2 경로를 개방하고 상기 긴급 제동 밸브는 상기 제 4 경로를 개방하며,
상기 모드 전환 밸브 및 상기 긴급 제동 밸브에 상기 전원이 제거되면 상기 모드 전환 밸브는 상기 제 1 경로를 개방하고 상기 긴급 제동 밸브는 상기 제 3 경로를 개방하는, 제동 시스템.The method of claim 1,
When power is applied to the mode selector valve and the emergency brake valve, the mode selector valve opens the second path and the emergency brake valve opens the fourth path,
and the mode selector valve opens the first path and the emergency brake valve opens the third path when the power supply to the mode selector valve and the emergency brake valve is removed. 제 4 항에 있어서,
상기 모드 전환 밸브 및 상기 긴급 제동 밸브에 대한 전원의 인가 여부에 따라 수동 주행 모드 또는 자율 주행 모드에서 동작하는, 제동 시스템.5. The method of claim 4,
The braking system operates in a manual driving mode or an autonomous driving mode depending on whether power is applied to the mode selector valve and the emergency braking valve. 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 공기 흐름 경로는 수동 주행 모드에서 형성되고, 상기 제 2 공기 흐름 경로는 자율 주행 모드에 형성되며, 상기 제 3 공기 흐름 경로는 긴급 제동 시에 형성되는, 제동 시스템.The method of claim 1,
and the first airflow path is formed in a manual driving mode, the second airflow path is formed in an autonomous driving mode, and the third airflow path is formed during emergency braking. 제 6 항에 있어서,
상기 긴급 제동 밸브와 상기 제동부 사이에 구비되는 차단 밸브를 더 포함하고, 상기 차단 밸브는 상기 수동 주행 모드에서 폐쇄되고, 상기 자율 주행 모드에서 개방되는, 제동 시스템.7. The method of claim 6,
and a shut-off valve provided between the emergency braking valve and the braking unit, wherein the shut-off valve is closed in the manual driving mode and opened in the autonomous driving mode. 제 6 항에 있어서,
상기 모드 전환 밸브와 상기 제동부 사이에 구비되어 상기 제동부로부터 상기 모드 전환 밸브로의 압축 공기의 누출을 방지하는 체크 밸브를 더 포함하는, 제동 시스템.7. The method of claim 6,
The braking system further comprising a check valve provided between the mode selector valve and the brake unit to prevent leakage of compressed air from the brake unit to the mode selector valve. 제 1 항에 있어서,
상기 자율 제어 밸브 및 상기 긴급 제동 밸브로 압축 공기를 전달하는 공기 압축부;
상기 공기 압축부의 출력 측에 연결되며 페달의 동작에 따라 상기 압축 공기의 흐름을 조절하는 페달 밸브;
상기 압축 공기에 의해 작동하는 제동부; 및
상기 페달 밸브와 상기 모드 전환 밸브 사이에 구비되어 상기 압축 공기의 흐름을 감지하는 감지부를 더 포함하는, 제동 시스템.The method of claim 1,
an air compression unit that delivers compressed air to the autonomous control valve and the emergency braking valve;
a pedal valve connected to the output side of the air compression unit and controlling the flow of the compressed air according to the operation of the pedal;
a braking unit operated by the compressed air; and
The braking system further comprising a sensing unit provided between the pedal valve and the mode switching valve to sense the flow of the compressed air.
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