KR102422341B1 - Transportion robot device of vehicle trunk loading type - Google Patents

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KR102422341B1
KR102422341B1 KR1020220016044A KR20220016044A KR102422341B1 KR 102422341 B1 KR102422341 B1 KR 102422341B1 KR 1020220016044 A KR1020220016044 A KR 1020220016044A KR 20220016044 A KR20220016044 A KR 20220016044A KR 102422341 B1 KR102422341 B1 KR 102422341B1
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Abstract

차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치에 대한 발명이 개시된다. 개시된 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치는: 차량 트렁크의 내부에 설치되고, 차량 트렁크의 내외측으로 회동가능한 작동부와, 작동부에 탈부착가능하며, 작동부의 작동에 의해 차량 트렁크의 외측으로 이동되어 지면에 착지되는 로봇부를 포함하는 것을 특징으로 한다.An invention for a vehicle trunk-mounted transport robot device is disclosed. The disclosed vehicle trunk-mounted transport robot device includes: an operating part that is installed inside a vehicle trunk, rotatable in and out of the vehicle trunk, is detachable from the operating part, and is moved to the outside of the vehicle trunk by the operation of the operating part to be on the ground It is characterized in that it includes a robot unit to be landed.

Description

차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치{TRANSPORTION ROBOT DEVICE OF VEHICLE TRUNK LOADING TYPE}Vehicle trunk-mounted transport robot device {TRANSPORTION ROBOT DEVICE OF VEHICLE TRUNK LOADING TYPE}

본 발명은 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 휴대성이 향상되어 휴대하기가 편리한 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle trunk-mounted transport robot device, and more particularly, to a vehicle trunk-mounted transport robot device with improved portability and convenient portability.

일반적으로, 운송로봇은 노약자 및 근로자 등 사용자의 짐을 용이하게 운반할 수 있도록 만들어진 로봇으로, 일정한 장소에 배치되어 사용되며 휴대하여 사용하기가 어려운 문제점이 있다. 특히 원거리 지역까지 휴대하여 사용하기가 어렵다. 따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.In general, a transport robot is a robot made to easily transport a user's luggage, such as the elderly and workers, and has a problem in that it is used in a certain place and is difficult to carry and use. In particular, it is difficult to carry it to a remote area and use it. Therefore, there is a need to improve it.

본 발명에 대한 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2015-0066701호(발명의 명칭: 김종화, 공개일: 2015.06.17.)에 개시되어 있다.Background art for the present invention is disclosed in Korean Patent Application Laid-Open No. 10-2015-0066701 (Title of the Invention: Jong-Hwa Kim, Publication Date: June 17, 2015).

본 발명은 상기와 같은 필요성에 의해 창출된 것으로서, 휴대성이 향상되어 휴대하기가 편리한 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention was created by the above necessity, and an object of the present invention is to provide a vehicle trunk-mounted transport robot device with improved portability and convenient portability.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치는: 차량 트렁크의 내부에 설치되는 작동부; 및 상기 작동부에 탈부착가능하며, 상기 작동부의 작동에 의해 상기 차량 트렁크의 외측으로 이동되어 지면에 착지되는 로봇부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the vehicle trunk-mounted transport robot apparatus of the present invention includes: an operation unit installed inside the vehicle trunk; and a robot unit detachable from the operation unit and moved to the outside of the vehicle trunk by the operation of the operation unit to land on the ground.

또한, 상기 작동부는, 상기 차량 트렁크의 내부에 설치되는 구동부; 상기 구동부의 작동에 의해 상기 차량 트렁크의 내외측으로 회동되는 회동프레임부; 및 상기 회동프레임부에 설치되며, 케이블을 감거나 푸는 케이블플러부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the operation unit may include a driving unit installed inside the vehicle trunk; a rotating frame unit which is rotated inward and outward of the vehicle trunk by the operation of the driving unit; and a cable plug part that is installed on the rotating frame part and winds or unwinds the cable.

또한, 상기 구동부의 작동을 제어하는 제어부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 구동부를 작동시켜 상기 회동프레임부가 상기 차량 트렁크의 외측으로 회동되도록 하는 것을 특징으로 한다. In addition, it further comprises a control unit for controlling the operation of the driving unit, the control unit is characterized in that by operating the driving unit to rotate the rotation frame part to the outside of the vehicle trunk.

또한, 상기 로봇부는, 상기 케이블에 탈부착가능하게 연결되는 제1로봇몸체와, 상기 제1로봇몸체와 마주보도록 배치되는 제2로봇몸체를 구비하는 로봇몸체부;상기 제1로봇몸체의 일측면과 상기 제2로봇몸체의 일측면을 결합하는 힌지부; 및 상기 제2로봇몸체에 회동가능하게 설치되는 바퀴부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the robot unit may include a robot body including a first robot body detachably connected to the cable and a second robot body disposed to face the first robot body; one side of the first robot body and a hinge for coupling one side of the second robot body; and a wheel part rotatably installed on the second robot body.

또한, 상기 로봇부는 상기 힌지부를 회동시키는 힌지구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the robot unit is characterized in that it further comprises a hinge driving unit for rotating the hinge unit.

또한, 상기 제어부는 상기 회동프레임부가 외측으로 회동되면, 상기 힌지구동부를 작동시키고, 상기 힌지부는 상기 힌지구동부의 작동에 의해 회동되어 상기 제1로봇몸체와 상기 제2로봇몸체 간의 간격을 넓히는 것을 특징으로 한다. In addition, the control unit operates the hinge driving part when the rotation frame part is rotated outward, and the hinge part is rotated by the operation of the hinge driving part to widen the distance between the first robot body and the second robot body. do it with

또한, 상기 로봇부는 상기 제1로봇몸체와 상기 제2로봇몸체 사이에 설치되어 상기 제1로봇몸체와 상기 제2로봇몸체 간의 충격을 완화시키는 완충부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the robot unit is installed between the first robot body and the second robot body, characterized in that it further comprises a buffer for alleviating the impact between the first robot body and the second robot body.

또한, 상기 케이블플러부는, 상기 회동프레임부에 설치되는 케이블구동부; 및 상기 케이블구동부의 작동에 의해 회동되어 상기 케이블을 감거나 푸는 케이블플러본체;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the cable plug unit, a cable driving unit installed in the rotating frame unit; and a cable plug body which is rotated by the operation of the cable driving unit to wind or unwind the cable.

또한, 상기 케이블구동부는 상기 로봇부가 상기 회동프레임부의 회동에 의해 상기 차량 트렁크의 외측에 배치되면, 상기 제어부에 의해 설정방향으로 회동되고, 상기 케이블플러본체는 상기 케이블구동부와 동일한 방향으로 회동되어 상기 케이블을 푸는 것을 특징으로 한다. In addition, when the robot unit is disposed on the outside of the vehicle trunk by the rotation of the rotating frame unit, the cable driving unit is rotated in a setting direction by the control unit, and the cable plug body is rotated in the same direction as the cable driving unit. It is characterized by unwinding the cable.

또한, 상기 케이블은, 상기 케이블플러본체에 감긴 케이블와이어; 및 상기 케이블와이어의 단부에 설치되는 케이블추;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the cable may include a cable wire wound around the cable plug body; and a cable weight installed at an end of the cable wire.

또한, 상기 제1로봇몸체에는 상기 케이블추가 삽입되는 삽입부가 형성되는 것을 특징으로 한다. In addition, the first robot body is characterized in that the insertion portion into which the cable weight is inserted is formed.

또한, 상기 로봇부는 상기 제1로봇몸체에 설치되며, 상기 삽입부를 개폐하여 상기 케이블추를 탈부착시키는 조리개형상의 개폐부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the robot unit is installed in the first robot body, it characterized in that it further comprises an opening and closing part of an aperture shape for opening and closing the insertion part to attach and detach the cable weight.

또한, 상기 제어부는 상기 바퀴부가 지면에 닿으면 상기 개폐부를 개방하고, 상기 케이블구동부를 작동시켜 상기 케이블플러본체에 상기 케이블와이어를 감아져 상기 케이블추가 상기 삽입부로부터 탈착되도록 하는 것을 특징으로 한다. In addition, the control unit opens the opening and closing part when the wheel part touches the ground, and operates the cable driving part so that the cable wire is wound around the cable plug body so that the cable weight is detached from the insertion part.

본 발명에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치는 로봇부가 접힌 상태로 차량 트렁크의 내부에 보관되며, 작동부의 작동에 의해 외측으로 이동된 후 접힌 상태가 펼쳐지면서 지면에 착지될 수 있도록 구성됨으로써, 휴대성이 향상되어 휴대하기가 편리한 효과가 있다. The vehicle trunk-mounted transport robot device according to the present invention is configured such that the robot unit is stored inside the vehicle trunk in a folded state, and is moved to the outside by the operation of the operation unit and then landed on the ground while the folded state is unfolded, so that it is portable It has improved performance and is convenient to carry.

또한, 본 발명은 힌지구동부의 작동에 의해 힌지부가 작동되어 제1로봇몸체와 제2로봇몸체간의 간격을 넓어지므로, 로봇부가 서서히 지면에 닿아 착지될 수 있어, 로봇부가 지면에 착지하면서 지면으로부터 받는 충격을 줄일 수 있는 효과가 있다. In addition, in the present invention, since the hinge part is operated by the operation of the hinge driving part to widen the distance between the first robot body and the second robot body, the robot part can gradually touch the ground and land, so that the robot part receives from the ground while landing on the ground. It has the effect of reducing the impact.

또한, 본 발명의 로봇부에는 제1로봇몸체와 제2로봇몸체 사이에 완충부가 설치되므로, 로봇부가 지면에 착지될 때 제1로봇몸체와 제2로봇몸체 간의 충격을 완충하여 제1로봇몸체와 제2로봇몸체가 서로 접촉되면서 파손되는 것을 줄일 수 있는 효과가 있다. In addition, since the buffer part is installed between the first robot body and the second robot body in the robot part of the present invention, when the robot part lands on the ground, the shock between the first robot body and the second robot body is buffered, and the first robot body and the first robot body There is an effect of reducing the damage of the second robot body as it comes into contact with each other.

또한, 본 발명의 로봇부에는 조리개형상으로 삽입부를 개폐하여 케이블추를 탈부착시킴으로써, 로봇부가 케이블부에 용이하게 탈부착될 수 있는 효과가 있다.In addition, the robot part of the present invention has an effect that the robot part can be easily attached to and detached from the cable part by opening and closing the insertion part in a diaphragm shape to attach and detach the cable weight.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 구동부의 작동에 의해 회동프레임부가 회동된 상태를 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 케이블플러부의 작동으로 케이블이 풀리는 것을 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 힌지구동부의 작동에 의해 힌지부가 회동되어 제1로봇몸체와 제2로봇몸체 간의 간격을 넓히는 것을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 로봇부가 지면에 착지된 상태를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치를 나타낸 측면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 케이블플러부의 작동으로 케이블이 풀리는 동시에 힌지구동부의 작동에 의해 힌지부가 회동되어 제1로봇몸체와 제2로봇몸체 간의 간격을 넓히는 것을 나타낸 측면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 로봇부가 착지되는 것을 나타낸 측면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 로봇부의 착지된 상태를 나타낸 측면도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 흐름도를 나타낸 도면이다. 1 is a diagram schematically showing the configuration of a vehicle trunk-mounted transport robot device according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view of a vehicle trunk-mounted transport robot device according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view showing a state in which the rotation frame is rotated by the operation of the driving unit of the vehicle trunk-mounted transport robot device according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view illustrating that the cable is released by the operation of the cable plug part of the vehicle trunk-mounted transport robot device according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing that the hinge part is rotated by the operation of the hinge driving part of the vehicle trunk-mounted transport robot device according to an embodiment of the present invention to widen the distance between the first robot body and the second robot body.
6 is a view showing a state in which the robot part of the vehicle trunk-mounted transport robot device is landed on the ground according to an embodiment of the present invention.
7 is a side view illustrating a vehicle trunk-mounted transport robot device according to an embodiment of the present invention.
8 is a view showing the distance between the first robot body and the second robot body as the cable is released by the operation of the cable plug part of the vehicle trunk-mounted transport robot device according to an embodiment of the present invention, and the hinge part is rotated by the operation of the hinge driving part. It is a side view showing the widening.
9 is a side view illustrating that the robot unit of the vehicle trunk-mounted transport robot device is landed according to an embodiment of the present invention.
10 is a side view showing a landing state of the robot unit of the vehicle trunk-mounted transport robot device according to an embodiment of the present invention.
11 is a view showing a flowchart of a vehicle trunk-mounted transport robot device according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치를 설명하도록 한다.Hereinafter, a vehicle trunk-mounted transport robot device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to intentions or customs of users and operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 구동부의 작동에 의해 회동프레임부가 회동된 상태를 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 케이블플러부의 작동으로 케이블이 풀리는 것을 나타낸 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 힌지구동부의 작동에 의해 힌지부가 회동되어 제1로봇몸체와 제2로봇몸체 간의 간격을 넓히는 것을 나타낸 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 로봇부가 지면에 착지된 상태를 나타낸 도면이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치를 나타낸 측면도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 케이블플러부의 작동으로 케이블이 풀리는 동시에 힌지구동부의 작동에 의해 힌지부가 회동되어 제1로봇몸체와 제2로봇몸체 간의 간격을 넓히는 것을 나타낸 측면도이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 로봇부가 착지되는 것을 나타낸 측면도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 로봇부의 착지된 상태를 나타낸 측면도이고, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치의 흐름도를 나타낸 도면이다. 1 is a diagram schematically showing the configuration of a vehicle trunk-mounted transport robot device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view of a vehicle trunk-mounted transport robot device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a perspective view showing a state in which the rotating frame part is rotated by the operation of the driving unit of the vehicle trunk-mounted transport robot device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a vehicle trunk-mounted transport according to an embodiment of the present invention. It is a perspective view showing that the cable is released by the operation of the cable plug part of the robot device, and FIG. 5 is the first robot body and the first robot body by the operation of the hinge driving part of the vehicle trunk-mounted transport robot device It is a view showing that the distance between the second robot bodies is widened, and FIG. 6 is a view showing a state in which the robot part of the vehicle trunk-mounted transport robot device is landed on the ground according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a view of the present invention It is a side view showing a vehicle trunk-mounted transport robot device according to an embodiment, and FIG. 8 is an operation of the hinge driving part while the cable is released by the operation of the cable plug part of the vehicle trunk-mounted transport robot device according to an embodiment of the present invention. It is a side view showing that the hinge part is rotated to widen the distance between the first robot body and the second robot body, and FIG. , FIG. 10 is a side view showing a landing state of the robot part of the vehicle trunk-mounted transport robot device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 11 is a flowchart of the vehicle trunk-mounted transport robot device according to an embodiment of the present invention is a diagram showing

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치(1)는 작동부(100)와 로봇부(200)를 포함한다. 작동부(100)는 차량 트렁크(10)의 내부에 설치된다. 구체적으로, 차량의 운전석 주변에 설치된 작동버튼(미도시)을 누르면 제어부(300)에 의해 차량 트렁크(10)가 개방되고, 작동부(100)가 작동된다. 작동부(100)는 차량 트렁크(10)의 외측으로 회동되어 로봇부(200)가 지면에 안전하게 착지할 수 있도록 한다.1 to 6 , the vehicle trunk-mounted transport robot apparatus 1 according to an embodiment of the present invention includes an operation unit 100 and a robot unit 200 . The operation unit 100 is installed inside the vehicle trunk 10 . Specifically, when an operation button (not shown) installed around the driver's seat of the vehicle is pressed, the vehicle trunk 10 is opened by the control unit 300 and the operation unit 100 is operated. The operation unit 100 is rotated to the outside of the vehicle trunk 10 so that the robot unit 200 can safely land on the ground.

로봇부(200)는 작동부(100)에 탈부착가능하며, 작동부(100)의 작동에 의해 차량 트렁크(10)의 외측으로 이동되어 지면에 착지된다. 로봇부(200)는 접힌 상태로 차량 트렁크(10)의 내부에 보관되며, 작동부(100)의 작동에 의해 외측으로 이동된 후 접힌 상태가 펼쳐지면서 지면에 착지된다. 이때, 로봇부(200)는 추종 운송로봇일 수 있다. The robot unit 200 is detachable from the operation unit 100 , and is moved to the outside of the vehicle trunk 10 by the operation of the operation unit 100 to land on the ground. The robot unit 200 is stored inside the vehicle trunk 10 in a folded state, is moved to the outside by the operation of the operation unit 100, and then lands on the ground while the folded state is unfolded. In this case, the robot unit 200 may be a tracking transport robot.

작동부(100)는 구동부(110), 회동프레임부(120) 및 케이블플러부(130)를 포함한다. 구동부(110)는 차량 트렁크(10)의 내부에 설치된다. 구동부(110)는 전기를 이용한 모터로 수평방향으로 회동되도록 차량 트렁크(10)의 내부에 설치될 수 있다. The operation unit 100 includes a driving unit 110 , a rotating frame unit 120 , and a cable plug unit 130 . The driving unit 110 is installed inside the vehicle trunk 10 . The driving unit 110 may be installed inside the vehicle trunk 10 so as to be horizontally rotated by a motor using electricity.

회동프레임부(120)는 구동부(110)의 작동에 의해 차량 트렁크(10)의 내외측으로 회동된다. 회동프레임부(120)는 구동부(110)의 축부에 설치되며, 구동부(110)의 회동에 의해 연동되어 수평방햐응로 회동될 수 있다(도 3 참조). The rotating frame unit 120 is rotated inward and outward of the vehicle trunk 10 by the operation of the driving unit 110 . The rotation frame unit 120 is installed on the shaft of the driving unit 110, and is interlocked by the rotation of the driving unit 110 to be rotated in a horizontal direction (see FIG. 3).

케이블플러부(130)는 회동프레임부(120)에 설치되며, 케이블(140)을 감거나 푼다. 케이블플러부(130)는 케이블구동부(131)와 케이블플러본체(132)를 포함한다. 케이블구동부(131)는 모터로 회동프레임부(120)에 설치된다. 케이블플러본체(132)는 케이블구동부(131)의 작동에 의해 회동되어 케이블(140)을 감거나 푼다. The cable plug unit 130 is installed on the rotating frame unit 120 , and winds or unwinds the cable 140 . The cable plug unit 130 includes a cable driving unit 131 and a cable plug body 132 . The cable driving unit 131 is installed in the rotating frame unit 120 as a motor. The cable plug body 132 is rotated by the operation of the cable driving unit 131 to wind or unwind the cable 140 .

케이블구동부(131)는 로봇부(200)가 차량 트렁크(10)의 외측에 배치되면, 제어부(300)에 의해 설정방향으로 회동되고, 케이블플러본체(132)는 케이블구동부(131)와 동일한 방향으로 회동되어 케이블(140)을 푼다. 예를 들어, 케이블구동부(131)가 시계방향으로(도 4 기준) 회동되면, 케이블플러본체(132)는 케이블구동부(131)와 동일한 방향으로 회동되고 케이블(140)이 풀어진다. 반대로, 케이블구동부(131)가 반시계방향으로(도 4 기준) 회동되면, 케이블플러본체(132)는 케이블구동부(131)와 동일한 방향으로 회동되고 케이블(140)이 감아진다. When the robot unit 200 is disposed on the outside of the vehicle trunk 10 , the cable driving unit 131 is rotated in a setting direction by the control unit 300 , and the cable plug body 132 is in the same direction as the cable driving unit 131 . is rotated to release the cable 140 . For example, when the cable driving unit 131 is rotated clockwise (as shown in FIG. 4 ), the cable plug body 132 is rotated in the same direction as the cable driving unit 131 and the cable 140 is released. Conversely, when the cable driving unit 131 is rotated counterclockwise (as shown in FIG. 4 ), the cable plug body 132 is rotated in the same direction as the cable driving unit 131 and the cable 140 is wound.

차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치(1)는 제어부(300)를 더 포함한다. 제어부(300)는 구동부(110)의 작동을 제어한다. 제어부(300)는 구동부(110)를 작동시켜 회동프레임부(120)가 외측으로 회동되도록 한다. 구체적으로, 구동부(110)가 제어부(300)에 의해 설정방향으로 회동되면, 회동프레임부(120)는 차량 트렁크(10)의 외측으로 회동된다. 구동부(110)가 제어부(300)에 의해 설정방향의 반대방향으로 회동되면, 회동프레임부(120)는 차량 트렁크(10)의 내측으로 회동된다. 예를 들어, 구동부(110)가 시계방향으로(도 3 기준) 회동되면, 회동프레임부(120)는 차량 트렁크(10)의 외측으로 회동된다. 반대로, 구동부(110)가 반시계방향으로(도 3 기준) 회동되면, 회동프레임부(120)는 차량 트렁크(10)의 내측으로 회동된다(도 3 참조). The vehicle trunk-mounted transport robot device 1 further includes a control unit 300 . The control unit 300 controls the operation of the driving unit 110 . The control unit 300 operates the driving unit 110 to rotate the rotating frame unit 120 to the outside. Specifically, when the driving unit 110 is rotated in the setting direction by the control unit 300 , the rotating frame unit 120 is rotated to the outside of the vehicle trunk 10 . When the driving unit 110 is rotated in the opposite direction to the setting direction by the control unit 300 , the rotating frame unit 120 is rotated inside the vehicle trunk 10 . For example, when the driving unit 110 is rotated clockwise (as shown in FIG. 3 ), the rotating frame unit 120 is rotated to the outside of the vehicle trunk 10 . Conversely, when the driving unit 110 is rotated counterclockwise (refer to FIG. 3 ), the rotation frame unit 120 is rotated inside the vehicle trunk 10 (see FIG. 3 ).

로봇부(200)는 로봇몸체부(210), 힌지부(220) 및 바퀴부(230)를 포함한다. 로봇몸체부(210)는 제1로봇몸체(211)와 제2로봇몸체(212)를 구비한다. 제1로봇몸체(211)는 판 형상으로 케이블(140)에 탈부착가능하게 연결된다. 제2로봇몸체(212)는 제1로봇몸체(211)와 마주보도록 배치된다. 제2로봇몸체(212)는 상자 형상으로 내부에 바퀴부(230)를 구동하는 구동장치(미도시)가 설치될 수 있다. The robot unit 200 includes a robot body unit 210 , a hinge unit 220 , and a wheel unit 230 . The robot body 210 includes a first robot body 211 and a second robot body 212 . The first robot body 211 is detachably connected to the cable 140 in a plate shape. The second robot body 212 is disposed to face the first robot body 211 . A driving device (not shown) for driving the wheel part 230 may be installed inside the second robot body 212 in a box shape.

힌지부(220)는 제1로봇몸체(211)의 일측면과 제2로봇몸체(212)의 일측면을 결합한다. 이와 같이, 제1로봇몸체(211)의 일측면과 제2로봇몸체(212)의 일측면이 힌지부(220)에 의해 결합됨으로써, 상황에 따라 로봇몸체부(210)가 용이하게 펼쳐지거나 접힐 수 있다. The hinge unit 220 couples one side of the first robot body 211 and one side of the second robot body 212 . In this way, as one side of the first robot body 211 and one side of the second robot body 212 are coupled by the hinge unit 220, the robot body unit 210 can be easily unfolded or folded depending on the situation. can

바퀴부(230)는 제2로봇몸체(212)에 회동가능하게 설치된다. 바퀴부(230)는 복수개가 제2로봇몸체(212)의 양측부에 회동가능하게 설치되어 로봇부(200)가 지면에 착지되면 로봇부(200)가 지면 상에서 이동될 수 있도록 한다. The wheel part 230 is rotatably installed on the second robot body 212 . A plurality of wheel parts 230 are rotatably installed on both sides of the second robot body 212 so that when the robot part 200 lands on the ground, the robot part 200 can move on the ground.

차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치(1)는 힌지구동부(240)를 더 포함한다. 힌지구동부(240)는 힌지부(220)를 회동시킨다. 힌지구동부(240)는 힌지부(220)와 연결되어 힌지부(220)를 회동시켜 제1로봇몸체(211)와 제2로봇몸체(212) 간의 간격을 넓히거나 좁아지도록 한다. 즉, 로봇몸체부(210)가 힌지구동부(240)의 작동에 회동되는 힌지부(220)에 의해 접히거나 펼쳐진다. The vehicle trunk-mounted transport robot device 1 further includes a hinge driving unit 240 . The hinge driving unit 240 rotates the hinge unit 220 . The hinge driving unit 240 is connected to the hinge unit 220 to rotate the hinge unit 220 to widen or narrow the gap between the first robot body 211 and the second robot body 212 . That is, the robot body part 210 is folded or unfolded by the hinge part 220 which is rotated by the operation of the hinge driving part 240 .

제어부(300)는 회동프레임부(120)가 외측으로 회동되면, 힌지구동부(240)를 작동시킨다. 힌지부(220)는 힌지구동부(240)의 작동에 의해 회동되어 제1로봇몸체(211)와 제2로봇몸체(212) 간의 간격을 넓힌다(도 5 참조). 또한, 제어부(300)는 로봇부(200)가 착지되는 것, 즉 랜딩되는 것을 제어할 수 있다. 이로 인해, 로봇부(200)가 지면에 착지될 때 로봇부(200)가 서서히 지면에 닿아 착지될 수 있어, 로봇부(200)가 지면에 착지하면서 지면으로부터 받는 충격을 줄일 수 있다. The control unit 300 operates the hinge driving unit 240 when the rotating frame unit 120 is rotated to the outside. The hinge part 220 is rotated by the operation of the hinge driving part 240 to widen the distance between the first robot body 211 and the second robot body 212 (see FIG. 5 ). Also, the control unit 300 may control the landing of the robot unit 200, that is, the landing. For this reason, when the robot unit 200 lands on the ground, the robot unit 200 may gradually touch the ground and land, thereby reducing the impact received from the ground while the robot unit 200 lands on the ground.

로봇부(200)는 완충부(250)를 더 포함한다. 완충부(250)는 제1로봇몸체(211)와 제2로봇몸체(212) 사이에 설치되어 제1로봇몸체(211)와 제2로봇몸체(212) 간의 충격을 완화시킨다. 이로 인해, 로봇부(200)가 지면에 착지될 때 제1로봇몸체(211)와 제2로봇몸체(212) 간의 충격을 완충하여 제1로봇몸체(211)와 제2로봇몸체(212)가 서로 접촉되면서 파손되는 것을 줄일 수 있다. The robot unit 200 further includes a buffer unit 250 . The buffer unit 250 is installed between the first robot body 211 and the second robot body 212 to alleviate the impact between the first robot body 211 and the second robot body 212 . For this reason, when the robot unit 200 lands on the ground, the first robot body 211 and the second robot body 212 are formed by buffering the impact between the first robot body 211 and the second robot body 212 . Damage caused by contact with each other can be reduced.

케이블(140)은 케이블와이어(141)와 케이블추(142)를 포함한다. 케이블와이어(141)는 케이블플러본체(132)에 감긴다. 케이블추(142)는 원형추로 케이블와이어(141)의 단부에 설치된다. The cable 140 includes a cable wire 141 and a cable weight 142 . The cable wire 141 is wound around the cable plug body 132 . The cable weight 142 is installed at the end of the cable wire 141 as a circular weight.

제1로봇몸체(211)에는 케이블추(142)가 삽입되는 삽입부(211a)가 형성된다. 삽입부(211a)는 홀부 또는 홈부 형상으로 제1로봇몸체(211)의 상측면(도 5, 도 6 기준)에 형성되며, 케이블추(142)가 삽입된다.An insertion part 211a into which the cable weight 142 is inserted is formed in the first robot body 211 . The insertion part 211a is formed in the upper surface (based on FIGS. 5 and 6) of the first robot body 211 in the shape of a hole or a groove part, and the cable weight 142 is inserted thereinto.

로봇부(200)는 개폐부(260)를 더 포함한다. 개폐부(260)는 조리개형상으로 제1로봇몸체(211)에 설치되며, 삽입부(211a)를 개폐하여 케이블추(142)를 탈부착시킨다(도 6 참조). 구체적으로, 개폐부(260)가 폐쇄되면 삽입부(211a)에 삽입된 케이블추(142)가 삽입부(211a)에 고정된다. 이로써, 로봇부(200)가 케이블(140)에 부착될 수 있다. 반대로, 개폐부(260)가 개방되면 삽입부(211a)에 삽입된 케이블추(142)가 삽입부(211a)로 이탈된다. 이로써, 로봇부(200)가 케이블(140)에 탈착될 수 있다. The robot unit 200 further includes an opening/closing unit 260 . The opening and closing part 260 is installed in the first robot body 211 in the shape of an aperture, and opens and closes the insertion part 211a to attach and detach the cable weight 142 (see FIG. 6 ). Specifically, when the opening/closing unit 260 is closed, the cable weight 142 inserted into the insertion unit 211a is fixed to the insertion unit 211a. Accordingly, the robot unit 200 may be attached to the cable 140 . Conversely, when the opening/closing part 260 is opened, the cable weight 142 inserted into the insertion part 211a is separated into the insertion part 211a. Accordingly, the robot unit 200 may be detachably attached to the cable 140 .

제어부(300)는 바퀴부(230)가 지면에 닿으면 개폐부(260)를 개방하고, 케이블플러부(130)를 작동시켜 케이블플러본체(132)에 케이블와이어(141)를 감아져 케이블추(142)가 삽입부(211a)로부터 탈착되도록 한다. 이에 따라, 로봇부(200)는 지면 상에 자유롭게 이동될 수 있다.The control unit 300 opens the opening/closing unit 260 when the wheel unit 230 touches the ground, and operates the cable plug unit 130 to wind the cable wire 141 on the cable plug body 132 and the cable weight ( 142 to be detached from the insertion portion 211a. Accordingly, the robot unit 200 can be freely moved on the ground.

이하, 도 7 내지 도 11을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치(1)의 작동 및 효과를 살펴보도록 한다.Hereinafter, the operation and effect of the vehicle trunk-mounted transport robot device 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 7 to 11 .

사용자는 차량의 운전석 주변에 설치된 작동버튼(미도시)을 누르면, 제어부(300)에 의해 차량 트렁크(10)가 개방되고, 작동부(100)가 작동된다. 구체적으로, 구동부(110)가 작동되고, 구동부(110)의 작동에 의해 회동프레임부(120)가 차량 트렁크(10)의 외측으로 회동된다. When the user presses an operation button (not shown) installed around the driver's seat of the vehicle, the vehicle trunk 10 is opened by the control unit 300 and the operation unit 100 is operated. Specifically, the driving unit 110 is operated, and the rotation frame unit 120 is rotated to the outside of the vehicle trunk 10 by the operation of the driving unit 110 .

회동프레임부(120)가 차량 트렁크(10)의 외측으로 회동되면, 제어부(300)는 케이블플러부(130)를 작동시킨다. 케이블구동부(131)가 설정방향으로 회동되고, 케이블플러본체(132)가 케이블구동부(131)와 동일한 방향으로 회동되면서 케이블플러본체(132)에 감긴 케이블(140)이 풀린다. When the rotating frame unit 120 is rotated to the outside of the vehicle trunk 10 , the control unit 300 operates the cable plug unit 130 . The cable driving part 131 is rotated in the setting direction, and the cable 140 wound around the cable plug body 132 is unwound while the cable plug body 132 is rotated in the same direction as the cable driving part 131 .

제어부(300)는 케이블플러부(130)를 작동시킴과 동시에 힌지구동부(240)를 작동시킨다. 도 8, 도 9와 같이, 힌지부(220)는 힌지구동부(240)의 작동에 의해 회동되어 제1로봇몸체(211)와 제2로봇몸체(212) 간의 간격을 넓힌다(도 5 참조). 또한, 제어부(300)는 로봇부(200)가 착지되는 것, 즉 랜딩되는 것을 제어할 수 있다. 이로써, 로봇부(200)가 지면에 착지될 때 로봇부(200)가 서서히 지면에 닿아 착지될 수 있어, 로봇부(200)가 지면에 착지하면서 지면으로부터 받는 충격을 줄일 수 있다. The control unit 300 operates the cable plug unit 130 and at the same time operates the hinge driving unit 240 . 8 and 9, the hinge part 220 is rotated by the operation of the hinge driving part 240 to widen the distance between the first robot body 211 and the second robot body 212 (refer to FIG. 5). Also, the control unit 300 may control the landing of the robot unit 200, that is, the landing. Accordingly, when the robot unit 200 lands on the ground, the robot unit 200 can gradually touch the ground and land, thereby reducing the impact received from the ground while the robot unit 200 lands on the ground.

로봇부(200)가 지면에 착지되면, 제어부(300)는 개폐부(260)를 개방하고, 케이블플러부(130)를 작동시킨다. 케이블구동부(131)가 작동되고, 케이블플러본체(132)에 케이블와이어(141)를 감아져 케이블추(142)가 삽입부(211a)로부터 탈착된다. 그 후, 로봇부(200)는 제어부(300)에 의해 추종 동작이 제어될 수 있다. 로봇부(200)가 차량 트렁크(10)에 싣는 과정은 로봇부(200)가 지면에 착지되는 과정의 역순으로 진행되므로 이 과정은 생략한다. When the robot unit 200 lands on the ground, the control unit 300 opens the opening/closing unit 260 and operates the cable plug unit 130 . The cable driving part 131 is operated, and the cable wire 141 is wound around the cable plug body 132 so that the cable weight 142 is detached from the insertion part 211a. Thereafter, the robot unit 200 may control the following operation by the control unit 300 . Since the process of loading the robot unit 200 on the vehicle trunk 10 proceeds in the reverse order of the process in which the robot unit 200 lands on the ground, this process is omitted.

이와 같이, 본 발명에 따른 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치(1)에서는 로봇부(200)가 접힌 상태로 차량 트렁크(10)의 내부에 보관되었다가 작동부(100)의 작동에 의해 외측으로 이동된 후 접힌 상태가 펼쳐지면서 지면에 착지될 수 있도록 구성됨으로써, 휴대성이 향상되어 휴대하기가 편리하다. As described above, in the vehicle trunk-mounted transport robot device 1 according to the present invention, the robot unit 200 is stored inside the vehicle trunk 10 in a folded state, and then moves outward by the operation of the operation unit 100 . By being configured so that it can land on the ground while unfolding the folded state after being folded, portability is improved and it is convenient to carry.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and those of ordinary skill in the art to which various modifications and equivalent other embodiments are possible. will understand

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

1 : 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치 10 : 차량 트렁크
100 : 작동부 110 : 구동부
120 : 회동프레임부 130 : 케이블플러부
131 : 케이블구동부 132 : 케이블플러본체
140 : 케이블 141 : 케이블와이어
142 : 케이블추 200 : 로봇부
210 : 로봇몸체부 211 : 제1로봇몸체
211a : 삽입부 212 : 제2로봇몸체
220 : 힌지부 230 : 바퀴부
240 : 힌지구동부 250 : 완충부
260 : 개폐부 300 : 제어부DESCRIPTION OF SYMBOLS 1: Vehicle trunk-mounted transport robot device 10: Vehicle trunk
100: operating unit 110: driving unit
120: rotating frame part 130: cable plug part
131: cable driving unit 132: cable plug body
140: cable 141: cable wire
142: cable weight 200: robot unit
210: robot body 211: first robot body
211a: insertion part 212: second robot body
220: hinge part 230: wheel part
240: hinge region 250: buffer unit
260: opening and closing unit 300: control unit

Claims (13)

차량 트렁크의 내부에 설치되는 작동부; 및
상기 작동부의 작동에 의해 상기 차량 트렁크의 외측으로 이동되는 로봇부;를 포함하고,
상기 작동부는 상기 로봇부가 탈부착되는 케이블을 포함하고,
상기 케이블은 상기 로봇부와 지면과의 거리가 조절되도록 동작되어 상기 로봇부를 상기 지면에 착지시키고,
상기 로봇부에는 상기 케이블의 케이블추가 삽입되는 삽입부가 형성되고,
상기 로봇부는 상기 삽입부를 개폐하여 상기 케이블추를 탈부착시키는 개폐부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치.
an operating unit installed inside the vehicle trunk; and
and a robot unit that is moved to the outside of the vehicle trunk by the operation of the operation unit;
The operation unit includes a cable to which the robot unit is detachable,
The cable is operated to adjust the distance between the robot unit and the ground to land the robot unit on the ground,
An insertion part into which the cable weight of the cable is inserted is formed in the robot part,
The robot unit is a vehicle trunk-mounted transport robot device, characterized in that it further comprises an opening/closing unit for opening and closing the insertion unit to attach and detach the cable weight.
 제 1항에 있어서,
상기 작동부는,
상기 차량 트렁크의 내부에 설치되는 구동부;
상기 구동부의 작동에 의해 상기 차량 트렁크의 내외측으로 회동되는 회동프레임부; 및
상기 회동프레임부에 설치되며, 상기 케이블을 감거나푸는 케이블플러부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치.
The method of claim 1,
The operation unit,
a driving unit installed inside the vehicle trunk;
a rotating frame unit which is rotated inward and outward of the vehicle trunk by the operation of the driving unit; and
The vehicle trunk-mounted transport robot device, characterized in that it is installed on the rotating frame portion, comprising a cable plug for winding or unwinding the cable.
 제 2항에 있어서,
상기 구동부의 작동을 제어하는 제어부를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 구동부를 작동시켜 상기 회동프레임부가 상기 차량 트렁크의 외측으로 회동되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치.
3. The method of claim 2,
Further comprising a control unit for controlling the operation of the driving unit,
The control unit operates the driving unit to rotate the rotating frame unit to the outside of the vehicle trunk.
 제 3항에 있어서,
상기 케이블플러부는,
상기 회동프레임부에 설치되는 케이블구동부; 및
상기 케이블구동부의 작동에 의해 회동되어 상기 케이블을 감거나 푸는 케이블플러본체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치.
4. The method of claim 3,
The cable plug part,
a cable driving unit installed on the rotating frame unit; and
and a cable plug body that is rotated by the operation of the cable driving unit to wind or unwind the cable.
 제 4항에 있어서,
상기 케이블구동부는 상기 로봇부가 상기 회동프레임부의 회동에 의해 상기 차량 트렁크의 외측에 배치되면, 상기 제어부에 의해 설정방향으로 회동되고,
상기 케이블플러본체는 상기 케이블구동부와 동일한 방향으로 회동되어 상기 케이블을 푸는 것을 특징으로 하는 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치.
5. The method of claim 4,
When the cable driving unit is disposed on the outside of the vehicle trunk by the rotation of the rotating frame unit, the robot unit is rotated in a setting direction by the control unit,
The cable plug body is rotated in the same direction as the cable driving unit to unwind the cable.
 제 5항에 있어서,
상기 케이블은,
상기 케이블플러본체에 감긴 케이블와이어; 및
상기 케이블와이어의 단부에 설치되는 상기 케이블추;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치.
6. The method of claim 5,
The cable is
a cable wire wound around the cable plug body; and
Vehicle trunk-mounted transport robot device comprising a; the cable weight installed at the end of the cable wire.
 삭제delete 제 6항에 있어서,
상기 개폐부는 조리개형상인 것을 특징으로 하는 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치.
7. The method of claim 6,
The vehicle trunk-mounted transport robot device, characterized in that the opening and closing portion has an aperture shape.
 제 8항에 있어서,
상기 제어부는 상기 로봇부가 지면에 닿으면 상기 개폐부를 개방하고, 상기 케이블구동부를 작동시켜 상기 케이블플러본체에 상기 케이블와이어를 감아져 상기 케이블추가 상기 삽입부로부터 탈착되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치.
9. The method of claim 8,
The control unit opens the opening and closing part when the robot part touches the ground, and operates the cable driving part to wind the cable wire around the cable plug body so that the cable weight is detached from the insertion part. type transport robot device.
 제 9항에 있어서,
상기 로봇부는,
상기 삽입부가 형성되고, 상기 개폐부가 설치되는 제1로봇몸체와, 상기 제1로봇몸체와 마주보도록 배치되는 제2로봇몸체를 구비하는 로봇몸체부;
상기 제1로봇몸체의 일측면과 상기 제2로봇몸체의 일측면을 결합하는 힌지부; 및
상기 제2로봇몸체에 회동가능하게 설치되는 바퀴부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치.
10. The method of claim 9,
The robot unit,
a robot body including a first robot body in which the insertion part is formed, the opening and closing part is installed, and a second robot body disposed to face the first robot body;
a hinge unit coupling one side of the first robot body and one side of the second robot body; and
A vehicle trunk-mounted transport robot device comprising a; a wheel portion rotatably installed on the second robot body.
 제 10항에 있어서,
상기 로봇부는 상기 힌지부를 회동시키는 힌지구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치.
11. The method of claim 10,
The robot unit is a vehicle trunk-mounted transport robot device, characterized in that it further comprises a hinge driving unit for rotating the hinge unit.
 제 11항에 있어서,
상기 제어부는 상기 회동프레임부가 외측으로 회동되면, 상기 힌지구동부를 작동시키고,
상기 힌지부는 상기 힌지구동부의 작동에 의해 회동되어 상기 제1로봇몸체와 상기 제2로봇몸체 간의 간격을 넓히는 것을 특징으로 하는 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치.
12. The method of claim 11,
The control unit operates the hinge driving unit when the rotating frame unit is rotated to the outside,
The hinge part is rotated by the operation of the hinge driving part to widen the distance between the first robot body and the second robot body.
 제 10항에 있어서,
상기 로봇부는 상기 제1로봇몸체와 상기 제2로봇몸체 사이에 설치되어 상기 제1로봇몸체와 상기 제2로봇몸체 간의 충격을 완화시키는 완충부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 트렁크 탑재형 운송 로봇 장치.
11. The method of claim 10,
The robot unit is installed between the first robot body and the second robot body, the vehicle trunk-mounted transport robot device characterized in that it further comprises a buffer for alleviating the impact between the first robot body and the second robot body .
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