KR102422185B1 - 발전기 로터의 슬롯 브리치 웨지들의 테스트 - Google Patents

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파울 드라이쉐르
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지멘스 에너지 글로벌 게엠베하 운트 코. 카게
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Abstract

본 발명은 발전기(20)의 로터(rotor)(22) ― 상기 로터(22)는 스테이터(stator)(21)에 의해 둘러싸여 있음 ― 의 외주 상에 제공되는 슬롯 브리치 웨지들(slot breech wedges)(24)을 테스트(testing)하기 위한 테스트 로봇(test robot)(1)에 관한 것으로서, 구동 시스템(drive system)을 수용하는 섀시(chassis)(2), 포지션 검출 디바이스(position detection device), 포지션 검출 디바이스에 의해 포착된 데이터(data)에 기초하여 구동 시스템을 제어하는 제어기(27), 섀시(2)에 부착된 자석들(9) ― 이 자석들(9)은 섀시(2)를 자성 기판에 부착식으로 유지하도록 위치 결정되고 설계됨 ―, 섀시(2)의 밑면으로부터 자유롭게 접근 가능하고 상향으로 그리고 하향으로 이동될 수 있는 적어도 하나의 초음파 테스트 헤드(head)(12), 및 섀시(2) 상에 제공되고 초음파 테스트 헤드(12)와 관련된 적어도 하나의 커플런트 적용 컴포넌트(couplant application component)(16)를 포함한다. 본 발명은 또한 이러한 테스트 로봇(1)을 사용하여 슬롯 브리치 웨지들(24)을 테스트하기 위한 방법에 관한 것이다.

Description

발전기 로터의 슬롯 브리치 웨지들의 테스트
본 발명은 발전기의 로터(rotor)의 외주 상에 제공되는 슬롯 웨지들(slot wedges)의 테스트(testing)에 관한 것으로서, 로터는 스테이터(stator)에 의해 둘러싸여 있다.
슬롯 웨지들은 발전기의 로터 상에 배열된 구리 권선들을 제 위치에 유지하는데 사용된다. 이를 위해, 이들은 로터 본체의 로터 치형부들 사이에 사용되는 것으로 알려져 있다. 발전기의 작동 중에, 슬롯 웨지들은 손상될 수 있다. 특히, 가장 큰 힘들이 슬롯 웨지들의 에지들(edges)에 작용하기 때문에, 슬롯 웨지들의 에지들로부터 시작하여 크랙들(cracks)이 형성된다. 이러한 결함들이 적시에 제거되지 않으면, 이로 인해 발전기가 파손될 수 있다. 따라서, 슬롯 웨지들을 점검하는 것은 가능한 한 조기에 그리고 완전하게 손상을 찾기 위해 발전소들의 일상적인 검토의 일부이다.
슬롯 웨지들을 테스트(test)하기 위해, 발전기의 전체 로터는 일반적으로 스테이터로부터 제거되고, 검토 목적들을 위해 제공된 베어링(bearing)에 클램핑된다(clamped). 슬롯 웨지들은 그 후 초음파 테스트 헤드(head)를 사용하여 테스트된다. 테스트가 완료된 후 그리고, 평가 및 가능하게는 필요한 수리 작업을 포함하여, 테스트 결과들을 평가한 후에만, 발전기는 다시 조립되어 활성화될 수 있다. 로터의 분해 및 재조립의 결과, 슬롯 웨지들에 대해 발견 결과들(findings)이 없더라도, 많은 비용들을 수반하는 매우 긴 다운 타임들(downtimes)이 발생한다.
이러한 종래 기술에 기초하여, 본 발명의 목적은 슬롯 웨지들을 테스트할 때 다운 타임들을 감소시키는 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 발전기의 로터의 외주 상에 제공되는 슬롯 웨지들을 테스트하기 위한 테스트 로봇(test robot) ― 로터는 스테이터에 의해 둘러싸여 있음 ― 을 제공하고, 테스트 로봇은 구동 시스템(drive system)을 수용하는 섀시(chassis), 포지션 포착 디바이스(position capture device), 포지션 포착 디바이스에 의해 포착된 데이터(data)에 기초하여 구동 시스템을 제어하는 제어기, 섀시에 장착되고 섀시가 자성 기판에 부착되도록 유지하는 방식으로 위치 결정되고 설계되는 자석들, 섀시 상에 배열되고, 섀시의 밑면으로부터 자유롭게 접근될 수 있고, 위아래로 이동될 수 있는 적어도 하나의 초음파 테스트 헤드, 및 섀시 상에 제공되고 초음파 테스트 헤드에 할당되는 적어도 하나의 커플런트 적용 디바이스(couplant application device)를 포함한다. 외부 치수들을 적절히 선택하여, 이러한 테스트 로봇은 발전기의 로터와 스테이터 사이에 존재하는 환형 갭(annular gap) 내로 삽입될 수 있고, 그 후 적어도 하나의 초음파 테스트 헤드를 사용하여 테스트를 수행하기 위해 슬롯 웨지들을 따라 이동될 수 있다. 따라서, 테스트를 수행하기 위해 스테이터로부터 로터를 제거할 필요가 없으며, 이는 적어도 발견 결과들이 없는 경우 상당한 시간 절약을 수반한다. 환형 갭 내에서 테스트 로봇의 이동을 제어하기 위해, 테스트 로봇에는 현재 실제 포지션 데이터를 포착하고, 이를 저장된 원하는 포지션 데이터와 비교하고, 실제/원하는 비교에 기초하여 구동 시스템을 제어하는 포지션 포착 디바이스가 제공된다. 이러한 경우, 섀시에 장착된 자석들은 섀시가 로터에 양호하게 접착되도록 보장한다. 자석들의 강도 및 개수는 바람직하게는 이 경우에 이들이 테스트 로봇의 자체 중량(dead weight)을 견딜 수 있는 방식으로 선택되어, 그 결과 테스트 로봇은 로터의 전체 둘레를 따라 아무런 문제들 없이 이동될 수 있다. 커플런트 적용 디바이스는 적어도 하나의 초음파 테스트 헤드를 사용하여 슬롯 웨지들의 적절한 테스트를 보장할 수 있도록 충분한 양의 커플런트의 적용을 보장하는데 사용된다. 초음파 테스트 헤드는 위아래로 이동될 수 있으며, 그 결과 초음파 테스트 헤드는 테스트를 수행하기 위해 로터 또는 로터를 아래 방향으로 커버하는(covering) 커플런트 상으로 배치될 수 있다.
섀시는 유리하게는 광 중합체로부터 적층 제조된다(additively produced). 따라서, 섀시의 치수들은 테스트될 슬롯 웨지들을 갖는 로터와 스테이터 사이에 존재하는 발전기의 환형 갭의 가용 갭 치수에 대해 컴퓨터(computer) 상에서 용이하게 적응될 수 있고, 섀시는 짧은 시간 안에 제조될 수 있다. 다른 구성 요소들이 섀시 상에 조립된 후 ― 이는 시간이 거의 걸리지 않음 ― , 외부 요구 사항들에 최적으로 적응된 테스트 로봇이 그 후 사용될 준비가 된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 구동 시스템은 섀시 상에 회전 가능하게 유지되는 3 개 또는 4 개의 휠들(wheels)을 가지며, 여기서 각각의 휠은 스테핑 모터(stepping motor)를 통해 회전 방식으로 구동될 수 있고, 서보 모터(servomotor)를 통해 조향될 수 있다. 따라서 테스트 로봇의 이동은 매우 정확하게 제어될 수 있다.
휠들은 로터 상에서 휠들의 롤링(rolling) 동안 마찰을 증가시키고 그에 따라 테스트 로봇의 추진을 최적화하기 위해 거친 연마재로 코팅되는(coated) 것이 바람직하다. 연구들에 따르면, 다른 재료들, 예를 들어 고무 등과 비교하여 연마재에 의해 최상의 결과들이 달성될 수 있다는 것이 밝혀졌다.
유리하게는 네오디뮴(neodymium) 자석들이 자석들로서 사용된다. 테스트 로봇의 자체 중량에 의존하는, 개별 네오디뮴 자석들의 포지션들 및 개수의 적절한 선택에 의해, 테스트 로봇은 로터 상에서 거꾸로 뒤집어진 상태에서도 신뢰 가능하게 이동될 수 있다는 것이 밝혀졌다.
본 발명의 일 구성에 따르면, 포지션 포착 디바이스는 섀시 상에 배열된 적어도 2 개의 하향 지향된 카메라들(cameras) 및 카메라 이미지들(camera images)을 조명하기 위한 조명들을 갖는다. 카메라들은 유리하게는 슬롯 웨지들과 로터 본체 사이의 조인들(joins)에 기초하여 테스트 로봇의 포지션을 결정하는데 사용되며, 그 결과 드라이브(drive)는 소프트웨어(software)를 사용하여 홈을 따라 라인 팔로워(line follower)의 방식으로 제어될 수 있다.
적어도 하나의 초음파 테스트 헤드는 유리하게는 섀시 상에서 그의 테스트 방향에 대해 직교하게 배열되고, 적어도 하나의 초음파 테스트 헤드에는 초음파 테스트 헤드에 의해 방출된 초음파들을 직교하게 편향시키고 바람직하게는 플렉시 유리(Plexiglas)로 제조되는 어프로치 웨지(approach wedge)가 제공된다. 이는 테스트 로봇의 전체 높이를 감소시킬 수 있게 하며, 이는 테스트 로봇을 작은 갭 치수의 환형 갭들에서 사용하는데 필수적일 수 있다.
본 발명에 따른 테스트 로봇의 일 구성에 따르면, 적어도 하나의 초음파 테스트 헤드는 적어도 하나의 서보 모터를 통해, 특히 2 개의 서보 모터들을 통해 위아래로 이동될 수 있고, 이는 매우 정확하고 신뢰 가능한 기능성을 제공한다.
커플런트 라인(couplant line)을 통해 적어도 하나의 커플런트 적용 디바이스에 연결된 커플런트 저장소 및 펌프(pump)가 바람직하게는 테스트 로봇으로부터 이격되어 제공되며, 공통 하우징(housing) 내에 배열될 수 있다.
처음에 언급한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 또한 로터 ― 로터가 스테이터에 의해 둘러싸여 있음 ―와 스테이터 사이에 존재하는 환형 갭 내로 삽입되는 본 발명에 따른 유형의 테스트 로봇을 사용하여, 발전기의 로터의 외주 상에 제공되는 슬롯 웨지들을 테스트하기 위한 방법을 제공한다.
포지션 포착 디바이스는 유리하게는 슬롯 웨지와 로터 본체 사이에 존재하는 조인에 대해 테스트 로봇의 적어도 하나의 실제 배향을 포착하고, 제어기는 포착된 실제 배향을 저장된 원하는 배향과 비교하여, 실제/원하는 비교, 특히 휠들의 피벗 포지션에 기초하여 구동 시스템을 제어한다. 이를 통해, 테스트될 슬롯 웨지를 따른 테스트 로봇의 신뢰 가능한 이동이 보장된다.
본 발명의 다른 특징들 및 장점들은 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 테스트 로봇에 대한 다음의 설명에 기초하여 명백해진다.
도 1은 테스트 로봇의 개별 구성 요소들을 더 잘 설명할 수 있기 위해 커버(cover) 없이 도시된, 본 발명의 일 실시예에 따른 테스트 로봇의 개략적인 평면도를 도시한다.
도 2는 도 1에 도시된 테스트 로봇의 저면도이다.
도 3은 도 1에서 참조 부호(III)가 제공된 섹션의 확대도를 도시하며, 이 경우 도시된 휠은 편향된 포지션에 있다.
도 4는 도 1에 도시된 테스트 로봇의 초음파 테스트 헤드의 개략도를 도시한다.
도 5는 도 1에 도시된 테스트 로봇의 카메라의 측면도를 도시하며, 이 카메라는 포지션 포착 디바이스의 일부를 형성한다.
도 6은 발전기의 슬롯 웨지들을 테스트하는 동안 테스트 로봇의 개략도를 도시한다.
도 7은 도 6에 도시된 발전기의 로터의 부분 단면도를 도시한다.
도 1 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 테스트 로봇(1) 및 그의 구성 요소들을 도시한다. 테스트 로봇(1)은 본 경우에 CAD 데이터에 기초하여 광 중합체로 적층 제조된 섀시(2)를 포함한다. 섀시(2)는 섀시(2) 상에 회전 가능하게 유지되는 4 개의 휠들(3)을 갖는 구동 시스템을 수용하고, 각각 도 3에 도시된 바와 같이 스테핑 모터(4)를 통해 회전 방식으로 구동될 수 있고, 서보 모터(5)를 통해 조향될 수 있다. 스테핑 모터들(4)은 휠들(3)의 회전 방향에 대해 직교하게 장착되고, 베벨 기어들(bevel gears)(6)에 의해 휠들(3)을 구동한다. 모든 휠들(3)은 더 상세히 도시되지 않은 카르단 조인트들(cardan joints)을 통해 관련된 회전축(7)에 회전 가능하게 장착되어 연결된다. 크랭크 아암 시스템(crank arm system)(8)은 각 회전축(7)의 자유 단부에 작용하고 관련 서보 모터(5)에 연결되며, 그 결과 휠들(3)은 관련 서보 모터(5)를 통해 조향될 수 있다. 휠들(3) 자체는 접착력을 향상시키기 위해 그들의 활주면들(running surfaces) 상에 거친 연마재로 코팅된다. 더 상세히 도시되지 않은 자석들, 본 경우에 네오디뮴 자석들은 참조 번호 9로 표시된 영역들에서 섀시(2)에 또한 장착되고, 상기 자석들의 개수 및 포지션은 테스트 로봇이 자기 기판에 부착되는 것을 유지할 수 있는 방식으로 선택된다.
테스트 로봇(1)은 또한 포지션 포착 디바이스를 포함하고, 이 포지션 포착 디바이스는 섀시(2) 상에 수용되고, 본 경우에, 섀시(2) 상에 배열된 도 5에 따른 2 개의 하향 지향된 카메라들(10) 및 카메라 이미지들을 조명하기 위한 조명들(11)을 갖는다.
또한, 특히 도 2에 도시된 바와 같이, 본 경우에 각각 2 MHz의 사운드 주파수(sound frequency)에서 작동하는 2 개의 초음파 테스트 헤드들(12)은 섀시(2)의 밑면의 중앙 영역에서 서로 거리를 두고 그들의 테스트 방향에 대해 직교하게 배열되고, 각각 초음파 테스트 헤드(12)에 의해 방출된 초음파들을 직교하게 편향시키는 어프로치 웨지(13)를 구비한다(도 4 참조). 각각의 초음파 테스트 헤드들(12)은 본 경우에 서보 모터들(14)을 관련 초음파 테스트 헤드(12)에 연결하는 적절하게 설계된 크랭크 아암 시스템들(15)을 사용하여 구현되는 2 개의 서보 모터들(14)을 통해 위아래로 이동될 수 있다. 각각의 초음파 테스트 헤드(12)에는, 테스트될 물체에 초음파 측정을 수행하는데 필요한 전기 비-전도성 커플런트를 적용하는데 사용될 수 있는 커플런트 적용 디바이스(16)가 할당된다. 커플런트 라인들을 통해 각각의 커플런트 적용 디바이스들(16)에 연결될 수 있는 커플런트 저장소(18), 및 커플런트 저장소(18)에 포함된 커플런트를 커플런트 적용 디바이스들(16)에 전달하는데 사용될 수 있는 펌프(19)는 별도의 하우징(17) 내에 제공된다.
도 6 및 도 7은 환형 갭(23)에 의해 서로 분리되는 스테이터(21) 및 로터(22)를 갖는 발전기(20)를 도시한다. 다수의 슬롯 웨지들(24)이 로터(22)의 외주 상에 제공되고, 로터(22) 상에 배열된 구리 권선들 또는 구리 와이어들(wires)(25)을 제 위치에 유지하는데 사용된다.
로터(22)의 슬롯 웨지들(24)을 테스트하기 위해, 테스트 로봇(1)은, 적절한 케이블들(cables)(26)을 통해 제1 단계에서, 제어기(27)에 연결되는데, 이 경우 제어기(27)는 본 경우에 적합한 소프트웨어를 갖는 통상적인 컴퓨터이다. 테스트 로봇(1)의 커플런트 적용 디바이스들(16)은 또한 커플런트 라인들(28)을 통해 커플런트 저장소(18)에 연결된다. 테스트 로봇(1)은 이어서 섀시(2)의 밑면이 로터(22)의 방향을 가리키는 방식으로 스테이터(21)와 로터(22) 사이에 존재하는 환형 갭(23) 내로 삽입된다. 테스트 로봇(1) 또는 섀시(2)의 외부 치수들은 이 경우 환형 갭(23)의 갭 치수에 적응된다. 다른 말로 하면, 테스트 로봇(1)의 높이(H)는 환형 갭(23)의 갭 치수(s)보다 다소 더 짧도록 선택된다. 또한, 섀시(2)는 특히 도 6에서 볼 수 있는 바와 같이, 환형 갭(23)의 반경에 대응하는 방식으로 구부러진다. 추가 단계에서, 테스트 로봇(1)이 발전기(21)의 로터(22)를 가로질러 이동되는 동안 초음파 측정들이 초음파 테스트 헤드들(12)을 사용하여 수행될 수 있다. 이러한 목적을 위해, 적절한 양의 커플런트(16)가 커플런트 적용 디바이스들(16)을 통해 로터(22)의 표면에 적용되고, 따라서 초음파 테스트 헤드들(12)은 서보 모터들(14)을 사용하여 로터(22) 방향으로 이동되고, 로터의 표면 상으로 또는 커플런트 상으로 배치된다. 초음파 테스트 헤드들(12)에 의해 포착된 데이터는 제어기(28)로 전송되고, 공지된 방식으로 여기에서 추가 처리되고, 특히 또한 시각적으로 재생된다. 테스트 로봇(1)을 점검될 슬롯 웨지(24)를 따라 직선 라인으로 이동시킬 수 있기 위해, 포지션 포착 디바이스는 본 경우에 슬롯 웨지(24)와 로터 본체 사이에 존재하는 조인들(29)을 사용한다. 보다 정확하게는, 카메라들(10)은 조인들(29) 중 하나에 대한 테스트 로봇(1)의 실제 배향들을 포착하고, 따라서 제어기(27)는 포착된 실제 배향들을 저장된 원하는 배향들과 비교하고, 개별 휠들(3)의 원하는 편향을 발생시키기 위해, 실제/원하는 비교에 기초하여 구동 시스템, 보다 정확하게는 서보 모터들(5)을 제어한다. 따라서 테스트 로봇(1)에 의해 커버될 경로는 대응하는 조인(29)의 코스(course)에 대응한다. 테스트 로봇(1)의 축에 각각 할당되는 2 개의 카메라들(10)을 사용하여 조인(29)이 기록되고 평가되기 때문에, 조인(29)에 대한 배향이 이루어질 수 있다. 이러한 목적을 위해, 시스템 캘리브레이션(system calibration)을 위해 본 경우에 조인의 비교 이미지가 미리 기록된다. 라인으로 표시될 수 있는, 조명된 영역과 조인 섀도우(shadow) 사이의 상당한 콘트라스트(contrast)가 조명들(11)에 의해 드리워진 섀도우에 의해 생성된다. 카메라들(10)에 의해 기록된 이미지는 여기서 값들을 포함하는 2 차원 어레이(array)를 나타내며, 이러한 값들에 기초하여 전체 이미지에 대한 조인(29)의 포지션이 공지된 이미지 처리 방법들의 도움으로 결정될 수 있다. 이 경우, 예를 들어 마이크로소프트 비주얼 스튜디오(Microsoft Visual Studio) 2017 및 C#의 확장 EmguCV를 사용하여 구현되어 테스트될 수 있는 다양한 에지 검출 알고리즘들(edge detection algorithms)이 가능하다. 임계값의 사용과 조합되어 상호 상관 알고리즘을 사용하면 최상의 결과들을 제공한다는 것이 밝혀졌다. 카메라 이미지에서 조인(29)의 포지션은 카메라 이미지를 이전에 기록된 비교 이미지와 비교함으로써 결정될 수 있으며, 따라서 테스트 로봇(1)에 의해 이동되는 궤적을 제어하는 것을 가능하게 한다. 이 경우, 제어 변수는 4 개의 휠들(3)의 편향 각도이다. 이것은 "퍼마타(Firmata)" 라이브러리(library)를 기반으로 하는 비례 제어이다. 이는 비주얼 스튜디오(Visual Studio) 2017에 통합될 수 있으며, 이 경우, 본 경우에 스테핑 모터들(4) 및 서보 모터들(5)에 대해 사용된 아두이노 보드들(Arduino boards)의 모든 디지털(digital) 입력들 및 출력들의 직렬 통신 및 관리를 수행한다. 이 경우 실제 이미지 처리 및 제어 알고리즘들은 C#으로 프로그래밍되고(programmed), 퍼마타 라이브러리에 접근하고, 설치된 전력 전자 장치와 조합되어 모든 기능들을 구현할 수 있다. 제어 어그레시브니스(control aggressiveness)는 시프트 레지스터(shift register)를 통해 오퍼레이터(operator)에 의해 적응적으로 조정될 수 있다. 모든 다른 이동 파라미터들(parameters), 예를 들어 테스트 로봇(1)의 속도의 구현은 제어 프로세스들(control processes)을 포함한다. 제어기(27)의 소프트웨어는 이를 위해 대응하는 모드들(modes)을 갖는다.
본 발명에 따른 테스트 로봇(1)의 사용은 특히 슬롯 웨지들(25)이 테스트를 위해 스테이터(22)로부터 로터(23)를 제거할 필요 없이 가능한 손상에 대해 테스트될 수 있다는 점에서 유리하다. 이는, 적어도 슬롯 웨지들(25)에 대해 발견 결과들이 없는 경우에, 매우 많은 양의 시간을 절약할 수 있게 하며, 이는 발전기(21)의 짧은 다운 타임들 및 이에 따른 적은 비용들을 수반한다. 포지션 포착 디바이스 및 구동 시스템은 이 경우에 테스트될 슬롯 웨지들(25)을 따라 테스트 로봇(1)의 안전한 안내를 보장한다.
본 발명이 바람직한 예시적인 실시예에 의해 보다 구체적으로 상세하게 설명되고 도시되었지만, 본 발명은 개시된 예에 의해 제한되지 않으며, 본 발명의 보호 범위를 벗어나지 않고 당업자에 의해 이로부터 다른 변형들이 도출될 수 있다.

Claims (12)

  1. 발전기(20)의 로터(rotor)(22) ― 상기 로터는 스테이터(stator)(21)에 의해 둘러싸여 있음 ― 의 외주 상에 제공되는 슬롯 웨지들(slot wedges)(24)을 테스트(test)하기 위한 테스트 로봇(test robot)(1)으로서,
    구동 시스템(drive system)을 수용하는 섀시(chassis)(2), 포지션 포착 디바이스(position capture device), 상기 포지션 포착 디바이스에 의해 포착된 데이터(data)에 기초하여 상기 구동 시스템을 제어하는 제어기(27), 상기 섀시(2)에 장착되는(fitted) 자석들(9)로서, 상기 섀시(2)가 상기 로터에 부착되도록 유지시키는 방식으로 위치 결정되고 설계되는 자석들(9), 상기 섀시(2) 상에 배열되고, 상기 섀시(2)의 밑면으로부터 자유롭게 접근될 수 있고, 위아래로 이동될 수 있는 적어도 하나의 초음파 테스트 헤드(head)(12), 및 상기 섀시(2) 상에 제공되고 상기 초음파 테스트 헤드(12)에 할당되는 적어도 하나의 커플런트 적용 디바이스(couplant application device)(16)를 포함하고,
    상기 구동 시스템은 상기 섀시(2) 상에 회전 가능하게 유지되는 3 개 또는 4 개의 휠들(wheels)(3)을 가지며, 각각의 휠(3)은 스테핑 모터(stepping motor)(4)를 통해 회전 방식으로 구동될 수 있고, 서보 모터(servomotor)(5)를 통해 조향될 수 있으며,
    상기 적어도 하나의 초음파 테스트 헤드(12)는 상기 섀시(2) 상에서 상기 적어도 하나의 초음파 테스트 헤드(12)의 테스트 방향에 대해 직교하게 배열되고,
    상기 적어도 하나의 초음파 테스트 헤드(12)에는 상기 초음파 테스트 헤드(12)에 의해 방출된 초음파들을 직교하게 편향시키는 어프로치 웨지(approach wedge)(13)가 제공되는,
    테스트 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 섀시(2)는 광 중합체로부터 적층 제조되는(additively produced) 것을 특징으로 하는,
    테스트 로봇.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 휠들(3)은 거친 연마재로 코팅되는(coated) 것을 특징으로 하는,
    테스트 로봇.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 자석들(9)은 네오디뮴(neodymium) 자석들인 것을 특징으로 하는,
    테스트 로봇.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 포지션 포착 디바이스는 상기 섀시(2) 상에 배열된 적어도 2 개의 하향 지향된 카메라들(cameras)(10) 및 카메라 이미지들(camera images)을 조명하기 위한 조명들(11)을 갖는 것을 특징으로 하는,
    테스트 로봇.
  7. 삭제
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 초음파 테스트 헤드(12)는 적어도 하나의 서보 모터(14)를 통해, 특히 2 개의 서보 모터들(14)을 통해 위아래로 이동될 수 있는 것을 특징으로 하는,
    테스트 로봇.
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    커플런트 라인(couplant line)(28)을 통해 상기 적어도 하나의 커플런트 적용 디바이스(16)에 연결된 커플런트 저장소(18) 및 펌프(pump)(19)가 상기 테스트 로봇(1)으로부터 이격되어 제공되는 것을 특징으로 하는,
    테스트 로봇.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 펌프(19) 및 상기 커플런트 저장소(18)는 공통 하우징(housing)(17) 내에 배열되는 것을 특징으로 하는,
    테스트 로봇.
  11. 로터(22) ― 상기 로터는 스테이터(21)에 의해 둘러싸여 있음 ― 와 상기 스테이터(21) 사이에 존재하는 환형 갭(annular gap)(23) 내로 삽입되는 제1항 또는 제2항에 따른 테스트 로봇(1)을 사용하여, 발전기(20)의 상기 로터(22)의 외주 상에 제공되는 슬롯 웨지들(24)을 테스트하기 위한 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 포지션 포착 디바이스는 슬롯 웨지(24)와 로터 본체 사이에 존재하는 조인(join)(29)에 대한 상기 테스트 로봇(1)의 실제 배향을 포착하고, 상기 제어기(27)는 포착된 실제 배향을 저장된 원하는 배향과 비교하여, 상기 실제 배향과 상기 저장된 원하는 배향의 비교에 기초하여 상기 구동 시스템을 제어하는,
    방법.
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