KR102418049B1 - Apparatus and method for detecting position of mobile mapping system - Google Patents

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Abstract

모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치는 자신의 위치 정보를 검출하여 전달하고 무선신호를 출력하는 비행체; 지상으로 이동하면서 비행체로부터 무선신호를 수신하여 무선신호의 신호세기를 검출하여 저장하고, 비행체로부터 비행체의 위치 정보를 전달받아 저장하는 MMS(Mobile Mapping System) 이동체; 및 MMS 이동체에 수신된 무선신호의 신호세기와 비행체의 위치 정보를 이용하여 MMS 이동체의 위치를 측정하는 위치 측정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A mobile mapping system location measurement apparatus and method are disclosed. The mobile mapping system location measurement device of the present invention is a vehicle that detects and transmits its own location information and outputs a wireless signal; MMS (Mobile Mapping System) mobile body that receives a radio signal from the vehicle while moving on the ground, detects and stores the signal strength of the radio signal, and receives and stores the location information of the vehicle from the vehicle; and a position measuring unit for measuring the position of the MMS mobile body by using the signal strength of the radio signal received by the MMS mobile body and the location information of the aircraft.

Description

모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING POSITION OF MOBILE MAPPING SYSTEM}Mobile mapping system positioning device and method {APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING POSITION OF MOBILE MAPPING SYSTEM

본 발명은 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 비행체와 모바일 맵핑 시스템이 연동하여 모바일 맵핑 시스템의 위치를 측정하는, 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for measuring a location of a mobile mapping system, and more particularly, to an apparatus and method for measuring a location of a mobile mapping system in which an aircraft and a mobile mapping system interwork to measure the location of the mobile mapping system.

일반적으로 모바일 매핑 시스템(Mobile Mapping System;MMS)은 차량에 고성능의 CCD 카메라와 위치측정장비(GPS/INS, Odometer 등), 레이저 스캐너, 디지털 카메라 등의 영상 취득 장치를 장착하고, 이 영상 취득 장치를 이용하여 도로에서 일정한 거리 또는 시간간격으로 지리 정보 데이터를 획득하는 이동 정보취득 시스템이다. In general, a mobile mapping system (MMS) is equipped with an image acquisition device such as a high-performance CCD camera, positioning equipment (GPS/INS, Odometer, etc.), laser scanner, and digital camera in the vehicle, and the image acquisition device It is a movement information acquisition system that acquires geographic information data at a certain distance or time interval on the road using

이러한 모바일 매핑 시스템으로부터의 지도 구축 자료가 실시간으로 사용자에게 전달되면, 사용자는 이동국의 위치 및 지리정보 상황을 쉽게 파악할 수 있게 된다. 또한, 지도 구축 및 보정 방법으로 안정적이고 효율적이며 경제적인 방법으로 웹을 통한 지도 정보 제공이 행하여진다. 그러므로 웹을 이용한 실시간 지리정보 전송을 위해서는 먼저 실시간 위치측정이 가능한 모바일 매핑 시스템을 이용하여 지리정보를 정확하게 취득할 필요가 있다. When the map construction data from the mobile mapping system is delivered to the user in real time, the user can easily grasp the location and geographic information status of the mobile station. In addition, map information is provided through the web in a stable, efficient and economical way as a map construction and correction method. Therefore, in order to transmit real-time geographic information using the web, it is necessary to first accurately acquire geographic information using a mobile mapping system capable of real-time location measurement.

모바일 맵핑 시스템을 이용하여 지리정보를 취득하기 위해서는, 무엇보다도 모바일 맵핑 시스템의 위치가 정확하게 측정될 필요가 있다. In order to acquire geographic information using the mobile mapping system, first of all, the location of the mobile mapping system needs to be accurately measured.

그러나, 종래에는 고층 밀집 지역이나 가로수 또는 높은 방음벽 등으로 인해 GPS 수신율이 저하되거나 잘못된 정보를 수신하는 환경에서는, 모바일 맵핑 시스템의 위치를 정확하게 측정하기가 매우 어려운 실정이다.However, in the prior art, it is very difficult to accurately measure the location of the mobile mapping system in an environment in which the GPS reception rate is lowered or incorrect information is received due to high-rise dense areas, street trees, or high sound barriers.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허 10-1720761호(2017.03.22)의 '엠엠에스 및 다방향 경사 항공사진을 이용한 3차원 공간정보 구축시스템'에 개시되어 있다.The background technology of the present invention is disclosed in '3D spatial information construction system using MS and multi-directional oblique aerial photography' of Korean Patent Registration No. 10-1720761 (Mar. 22, 2017).

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 비행체를 기준으로 한 MMS의 거리와 방향, 및 비행체의 위치 정보를 이용하여 모바일 맵핑 시스템의 위치를 정확하게 측정하는 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치 및 방법을 제공하는 것이다. The present invention was devised to improve the above problems, and an object according to an aspect of the present invention is to accurately measure the location of the mobile mapping system using the distance and direction of the MMS with respect to the vehicle and the location information of the vehicle It is to provide a mobile mapping system location measurement device and method.

본 발명의 일 측면에 따른 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치는 자신의 위치 정보와 높이를 검출하여 전달하고 무선신호를 출력하는 비행체; 지상으로 이동하면서 상기 비행체로부터 무선신호를 수신하여 무선신호의 신호세기를 검출하여 저장하고, 상기 비행체로부터 상기 비행체의 위치 정보와 높이를 전달받아 저장하는 MMS(Mobile Mapping System) 이동체; 및 상기 MMS 이동체에 수신된 무선신호의 신호세기와 상기 비행체의 위치 정보및 높이를 이용하여 상기 MMS 이동체의 위치를 측정하는 위치 측정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A mobile mapping system position measuring device according to an aspect of the present invention includes: an aircraft detecting and transmitting its own position information and height, and outputting a wireless signal; MMS (Mobile Mapping System) mobile body for receiving a wireless signal from the vehicle while moving on the ground, detecting and storing the signal strength of the wireless signal, and receiving and storing the location information and height of the vehicle from the vehicle; and a position measuring unit for measuring the position of the MMS mobile body by using the signal strength of the radio signal received by the MMS mobile body and the location information and height of the aircraft.

본 발명의 상기 비행체는 상기 비행체의 위치 정보를 검출하는 GPS 수신기; 무선신호를 출력하는 근거리 통신 송신부; 상기 MMS 이동체를 추종하고 상기 비행체의 높이를 추정하는 비행부; 및 상기 비행부를 통해 상기 MMS 이동체를 추종하도록 하면서 상기 GPS 수신기에 의해 검출된 상기 비행체의 위치 정보와 상기 비행부에 의해 추정된 상기 비행체의 높이를 상기 MMS 이동체에 전달하고, 상기 근거리 통신 송신부를 제어하여 무선신호를 상기 MMS 이동체에 송신하는 비행체 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The vehicle of the present invention includes a GPS receiver for detecting the location information of the vehicle; Short-distance communication transmitter for outputting a wireless signal; a flight unit for tracking the MMS moving object and estimating the height of the vehicle; and transmits the location information of the vehicle detected by the GPS receiver and the height of the vehicle estimated by the flight unit to the MMS mobile unit while following the MMS moving object through the flight unit, and controls the short-distance communication transmitter It characterized in that it comprises an aircraft control unit for transmitting a radio signal to the MMS mobile body.

본 발명의 상기 비행부는 상기 MMS 이동체를 촬영하는 카메라부; 및 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상을 분석하여 분석 결과에 따라 상기 MMS 이동체를 추종하도록 위치를 조정하는 비행 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The flight unit of the present invention includes a camera unit for photographing the MMS mobile body; and a flight driving unit that analyzes the image captured by the camera unit and adjusts the position to follow the MMS moving body according to the analysis result.

본 발명의 상기 비행 구동부는 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상에서 상기 MMS 이동체를 인식하여 영상 내 상기 MMS 이동체의 위치에 따라 비행을 제어하는 것을 특징으로 한다.The flight driving unit of the present invention is characterized in that it recognizes the MMS movable body in the image taken by the camera unit and controls the flight according to the position of the MMS movable body in the image.

본 발명의 상기 비행 구동부는 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상 내에 상기 MMS 이동체가 위치하도록 비행을 제어하는 것을 특징으로 한다.The flight driving unit of the present invention is characterized in that it controls the flight so that the MMS moving body is located in the image taken by the camera unit.

본 발명의 상기 비행 구동부는 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상에서 상기 MMS 이동체에 설치된 타겟을 인식하여 영상 내 상기 타겟의 위치에 따라 비행을 제어하는 것을 특징으로 한다.The flight driving unit of the present invention is characterized in that it recognizes the target installed in the MMS moving body in the image taken by the camera unit and controls the flight according to the position of the target in the image.

본 발명의 상기 비행 구동부는 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상 내에 상기 타겟이 위치하도록 비행을 제어하는 것을 특징으로 한다.The flight driving unit of the present invention is characterized in that it controls the flight so that the target is located in the image taken by the camera unit.

본 발명의 상기 비행 구동부는 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상 내 상기 타겟의 스케일에 따라 상기 비행체의 높이를 추정하는 것을 특징으로 한다.The flight driving unit of the present invention is characterized in that it estimates the height of the vehicle according to the scale of the target in the image taken by the camera unit.

본 발명의 상기 위치 측정부는 상기 MMS 이동체에 수신된 무선신호의 신호세기를 이용하여 상기 비행체를 기준으로 한 상기 MMS 이동체의 거리와 방향을 검출하고, 검출된 상기 MMS 이동체의 거리와 방향을 상기 비행체의 위치 정보와 높이에 적용하여 상기 MMS 이동체의 위치를 측정하는 것을 특징으로 한다.The position measuring unit of the present invention detects the distance and direction of the MMS moving object with respect to the vehicle by using the signal strength of the radio signal received by the MMS moving object, and sets the detected distance and direction of the MMS moving object to the vehicle It is characterized in that the position of the MMS mobile body is measured by applying the position information and height of the MMS.

본 발명의 일 측면에 따른 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 방법은 MMS(Mobile Mapping System) 이동체가 지상으로 이동하면서 비행체로부터 전달받은 상기 비행체의 위치 정보와 높이 및 상기 비행체로부터 전달받은 무선신호의 신호세기를 누적 저장하는 단계; 및 위치 측정부가 상기 MMS 이동체에 저장된 상기 비행체의 위치 정보와 높이 및 무선신호의 신호세기를 이용하여 상기 MMS 이동체의 위치를 측정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The mobile mapping system location measurement method according to an aspect of the present invention accumulates the location information and height of the vehicle received from the vehicle while the mobile MMS (Mobile Mapping System) moving body moves to the ground, and the signal strength of the wireless signal received from the vehicle. saving; And it characterized in that it comprises the step of measuring the position of the MMS mobile body using the position measurement unit location information and height of the aircraft stored in the MMS mobile body and the signal strength of the radio signal.

본 발명의 상기 비행체는 상기 MMS 이동체를 추종하면서 지속적으로 위치 정보와 높이를 상기 MMS 이동체에 전달하고 무선신호를 상기 MMS 비행체에 송신하는 것을 특징으로 한다.The vehicle of the present invention is characterized in that it continuously transmits position information and height to the MMS vehicle while following the MMS vehicle and transmits a radio signal to the MMS vehicle.

본 발명의 상기 비행체는 상기 MMS 이동체를 촬영하고 촬영된 영상을 분석하여 분석 결과에 따라 상기 MMS 이동체를 추종하도록 위치를 조정하는 것을 특징으로 한다.The vehicle of the present invention is characterized in that it adjusts the position to follow the MMS moving object according to the analysis result by photographing the MMS moving object and analyzing the captured image.

본 발명의 상기 비행체는 촬영된 영상에서 상기 MMS 이동체를 인식하여 영상 내 상기 MMS 이동체의 위치에 따라 비행을 제어하는 것을 특징으로 한다.The flying vehicle of the present invention is characterized in that it recognizes the MMS movable body in the captured image and controls the flight according to the position of the MMS movable body in the image.

본 발명의 상기 비행체는 촬영된 영상 내에 상기 MMS 이동체가 위치하도록 비행을 제어하는 것을 특징으로 한다.The vehicle of the present invention is characterized in that it controls the flight so that the MMS moving object is located in the captured image.

본 발명의 상기 비행체는 촬영된 영상에서 상기 MMS 이동체에 설치된 타겟을 인식하여 영상 내 상기 타겟의 위치에 따라 비행을 제어하는 것을 특징으로 한다.The flying vehicle of the present invention is characterized in that it recognizes the target installed in the MMS mobile body in the captured image and controls the flight according to the location of the target in the image.

본 발명의 상기 비행체는 촬영된 영상 내에 상기 타겟이 위치하도록 비행을 제어하는 것을 특징으로 한다.The aircraft of the present invention is characterized in that it controls the flight so that the target is located in the captured image.

본 발명의 상기 비행체는 촬영된 영상 내 상기 타겟의 스케일에 따라 상기 비행체의 높이를 추정하는 것을 특징으로 한다.The vehicle of the present invention is characterized in that it estimates the height of the vehicle according to the scale of the target in the captured image.

본 발명의 상기 위치 측정부는 상기 MMS 이동체에 수신된 무선신호의 신호세기를 이용하여 상기 비행체를 기준으로 한 상기 MMS 이동체의 거리와 방향을 검출하고, 검출된 상기 MMS 이동체의 거리와 방향을 상기 비행체의 위치 정보와 높이에 적용하여 상기 MMS 이동체의 위치를 측정하는 것을 특징으로 한다. The position measuring unit of the present invention detects the distance and direction of the MMS moving object with respect to the vehicle by using the signal strength of the radio signal received by the MMS moving object, and sets the detected distance and direction of the MMS moving object to the vehicle It is characterized in that the position of the MMS mobile body is measured by applying the position information and height of the MMS.

본 발명의 일 측면에 따른 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치 및 방법은 비행체를 기준으로 한 MMS의 거리와 방향 및 비행체의 위치 정보를 이용하여 모바일 맵핑 시스템의 위치를 정확하게 측정한다. An apparatus and method for measuring a location of a mobile mapping system according to an aspect of the present invention accurately measure the location of the mobile mapping system using the distance and direction of the MMS with respect to the vehicle and the location information of the vehicle.

본 발명의 다른 측면에 따른 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치 및 방법은 음영지역에서 모바일 맵핑 시스템의 위치를 정확하게 측정하여 보다 정밀하고 정확한 지도를 구축할 수 있도록 한다. An apparatus and method for measuring a location of a mobile mapping system according to another aspect of the present invention enables a more precise and accurate map to be constructed by accurately measuring the location of a mobile mapping system in a shaded area.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치의 동작 개념도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 블럭 구성도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 위치에 따른 영상 내 타겟의 위치를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 MMS 이동체의 블럭 구성도이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체와 MMS 이동체의 동작을 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정부의 블럭 구성도이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 방법을 도시한 순서도이다. 1 is a conceptual diagram of an operation of a mobile mapping system location measurement apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of an aircraft according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing the position of the target in the image according to the position of the aircraft according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram of an MMS mobile body according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram conceptually illustrating the operation of an air vehicle and an MMS mobile body according to an embodiment of the present invention.
6 is a block diagram of a position measuring unit according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a mobile mapping system location measurement method according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. Hereinafter, an apparatus and method for measuring a location of a mobile mapping system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to intentions or customs of users and operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치의 동작 개념도이다.1 is a conceptual diagram of an operation of a mobile mapping system location measuring apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치는 비행체(10), MMS(Mobile Mapping System) 이동체(20) 및 위치 측정부(30)를 포함한다. Referring to FIG. 1 , the mobile mapping system position measuring device according to an embodiment of the present invention includes an aircraft 10 , a mobile mapping system (MMS) moving body 20 , and a position measuring unit 30 .

비행체(10)는 지상의 MMS 이동체(20)를 따라 비행하면서 자신의 위치 정보를 획득하여 지상의 MMS 이동체(20)로 전달하고, MMS 이동체(20)로 무선 신호를 송신한다. The aircraft 10 acquires its own location information while flying along the MMS mobile 20 on the ground, transmits it to the MMS mobile 20 on the ground, and transmits a radio signal to the MMS mobile 20 .

비행체(10)로는 드론이 채용될 수 있으며 이외에도 상공에서 지상의 MMS 이동체(20)로 위치 정보를 전달하고 무선신호를 송신할 수 있는 것이라면 특별히 한정되는 것은 아니다. A drone may be employed as the flying vehicle 10, and in addition, it is not particularly limited as long as it can transmit location information and transmit a wireless signal from the air to the MMS mobile 20 on the ground.

MMS 이동체(20)는 지상으로 이동하면서 자신의 위치를 측정하고, 영상 취득 장치(미도시)를 이용하여 일정한 거리 또는 일정한 시간간격으로 지리 정보 데이터를 획득한다. 또한, MMS 이동체(20)는 지상을 이동하면서 비행체(10)로부터 비행체(10)의 위치 정보를 전달받고, 비행체(10)로부터 무선신호를 지속적으로 수신하여 비행체(10)로부터 수신한 무선신호의 신호세기를 실시간으로 검출한다. The MMS mobile body 20 measures its location while moving on the ground, and acquires geographic information data at a certain distance or at regular time intervals using an image acquisition device (not shown). In addition, the MMS mobile 20 receives the location information of the vehicle 10 from the vehicle 10 while moving on the ground, and continuously receives a radio signal from the vehicle 10 to receive the radio signal from the vehicle 10. Detects signal strength in real time.

이러한 MMS 이동체(20)는 차량에 설치되는 차량형과 베낭 형태로 휴대할 수 있는 베낭형 등이 모두 포함될 수 있으며, MMS 이동체(20)로는 이동하면서 자신의 위치를 측정하고 지리 정보 데이터를 획득할 수 있는 것이라면 모두 채용될 수 있다. The MMS mobile body 20 may include both a vehicle type installed in a vehicle and a backpack type that can be carried in the form of a backpack. Anything that is possible can be employed.

위치 측정부(30)는 MMS 이동체(20)에 저장된 비행체(10)의 위치 정보 및 무선신호의 신호세기를 이용하여 MMS 이동체(20)의 위치를 정확하게 측정한다. The position measuring unit 30 accurately measures the position of the MMS moving unit 20 by using the location information of the aircraft 10 stored in the MMS moving unit 20 and the signal strength of the radio signal.

이 경우, 위치 측정부(30)는 MMS 이동체(20)에 누적 저장된 비행체(10)의 위치 정보 및 무선신호의 신호세기를 동기화시키고, 동일 시간대의 MMS 이동체(20)에 수신된 무선신호의 신호세기를 이용하여 비행체(10)를 기준으로 한 MMS 이동체(20)의 거리와 방향을 검출한 후, 검출된 MMS 이동체(20)의 거리와 방향을 비행체(10)의 위치 정보에 적용하여 MMS 이동체(20)의 위치 정보를 측정한다. In this case, the position measurement unit 30 synchronizes the signal strength of the radio signal and the location information of the aircraft 10 accumulated and stored in the MMS mobile unit 20, and the signal of the radio signal received by the MMS mobile unit 20 in the same time zone. After detecting the distance and direction of the MMS movable body 20 with respect to the vehicle 10 by using the intensity, the detected distance and direction of the MMS movable body 20 are applied to the location information of the vehicle 10 to apply the MMS movable body (20) Measure the location information.

즉, 비행체(10)를 이용하여 MMS 이동체(20)의 위치 정보를 정확하게 측정할 수 있으므로, MMS 이동체(20)가 음영 지역(멀티패스 지역)을 주행하더라도 MMS 이동체(20)의 위치 정보를 정확하게 측정할 수 있다.That is, since the location information of the MMS movable body 20 can be accurately measured using the flying vehicle 10, the location information of the MMS movable body 20 can be accurately measured even when the MMS movable body 20 travels in a shaded area (multi-path area). can be measured

도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 블럭 구성도이고, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 위치에 따른 영상 내 타겟의 위치를 나타낸 도면이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 MMS 이동체의 블럭 구성도이며, 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체와 MMS 이동체의 동작을 개념적으로 나타낸 도면이며, 도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정부의 블럭 구성도이다.2 is a block diagram of an aircraft according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a view showing the position of a target in an image according to the position of the aircraft according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a diagram of the present invention It is a block diagram of an MMS mobile body according to an embodiment, and FIG. 5 is a diagram conceptually illustrating the operation of an air vehicle and an MMS mobile body according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a position measurement according to an embodiment of the present invention It is a block diagram of negative.

도 2 를 참조하면, 비행체(10)는 GPS 수신기(11), 근거리 통신 송신부(12), 비행부(13) 및 비행체 제어부(14)를 포함한다.Referring to FIG. 2 , the vehicle 10 includes a GPS receiver 11 , a short-range communication transmitter 12 , a flight unit 13 , and an aircraft control unit 14 .

GPS 수신기(11)는 위성으로부터 GPS 신호를 수신하여 비행체(10)의 위치 정보를 검출한다. The GPS receiver 11 detects location information of the vehicle 10 by receiving a GPS signal from a satellite.

근거리 통신 송신부(12)는 지상의 MMS 이동체(20)로 근거리 무선 통신을 이용한 무선신호를 송신한다. 즉, 근거리 통신 송신부(12)는 블루투스 방식이나 NFC(Ner Field Communication) 등과 같이 근거리 무선 통신을 이용하여 지상의 MMS 이동체(20)를 향해 무선신호를 지속적으로 송신한다. The short-distance communication transmitter 12 transmits a wireless signal using short-range wireless communication to the MMS mobile body 20 on the ground. That is, the short-range communication transmitter 12 continuously transmits a wireless signal toward the MMS mobile body 20 on the ground using short-range wireless communication such as a Bluetooth method or NFC (Ner Field Communication).

비행부(13)는 비행체(10)를 비행시키되 MMS 이동체(20)를 추종하도록 한다. 즉, 비행부(13)는 비행체(10)를 MMS 이동체(20)의 위치에 따라 상공에서 MMS 이동체(20)를 따라 비행하되, MMS 이동체(20)의 위치에 따라 비행체(10)의 위치를 실시간으로 조정한다.The flight unit 13 flies the vehicle 10 to follow the MMS movable body 20 . That is, the flight unit 13 flies the vehicle 10 along the MMS movable body 20 in the sky according to the position of the MMS movable body 20, but according to the position of the MMS movable body 20, the position of the vehicle 10 is determined. Adjust in real time.

비행부(13)는 카메라부(131) 및 비행 구동부(132)를 포함한다. The flight unit 13 includes a camera unit 131 and a flight driving unit 132 .

카메라부(131)는 지상의 MMS 이동체(20)를 촬영한다. The camera unit 131 photographs the MMS mobile body 20 on the ground.

비행 구동부(132)는 비행체(10)를 비행시키되 카메라부(131)에 의해 촬영된 영상을 분석하여 분석 결과에 따라 MMS 이동체(20)를 추종하도록 비행체(10)의 위치를 조정한다. The flight driving unit 132 flies the vehicle 10, but analyzes the image captured by the camera unit 131 and adjusts the position of the vehicle 10 to follow the MMS moving object 20 according to the analysis result.

비행 구동부(132)는 비행체(10)를 비행시키면서 카메라부(131)에 의해 촬영된 영상을 분석하여 영상 내 MMS 이동체(20)를 인지하고, 이 MMS 이동체(20)가 영상 내에 지속적으로 위치할 수 있도록 비행체(10)의 위치를 이동시킨다. The flight driving unit 132 analyzes the image captured by the camera unit 131 while flying the vehicle 10 to recognize the MMS mobile body 20 in the image, and the MMS mobile body 20 is continuously positioned in the image. Move the position of the aircraft 10 so that

이 경우, 비행 구동부(132)는 영상 내에서 MMS 이동체(20) 자체의 형태나 색상 등으로 MMS 이동체(20)를 인지할 수 있으나, MMS 이동체(20)에 부착된 타겟(25)을 통해서도 해당 MMS 이동체(20)를 인지할 수 있다. In this case, the flight driver 132 may recognize the MMS movable body 20 by the shape or color of the MMS movable body 20 itself in the image, but also through the target 25 attached to the MMS movable body 20 . The MMS moving body 20 can be recognized.

즉, 카메라부(131)가 해당 타겟(25)을 촬영하면, 비행 구동부(132)는 카메라부(131)에서 촬영된 영상을 분석하여 영상 내 타겟(25)을 인지함으로써, 타겟(25)이 영상 내에 지속적으로 위치할 수 있도록 비행체(10)의 위치를 이동시킬 수도 있다. That is, when the camera unit 131 shoots the target 25, the flight driving unit 132 analyzes the image taken by the camera unit 131 and recognizes the target 25 in the image, so that the target 25 is It is also possible to move the position of the aircraft 10 so that it can be continuously located in the image.

도 3 에는 카메라부(131)로 타겟(25)을 촬영한 영상이 도시되었다. 도 3 의 (a)는 타겟(25)이 영상 내에 위치한 경우로써, 이러한 경우에는 비행 구동부(132)가 비행체(10)의 위치를 조정할 필요가 없다. 3 shows an image obtained by photographing the target 25 with the camera unit 131 . 3 (a) is a case in which the target 25 is located in the image, in this case, there is no need for the flight driving unit 132 to adjust the position of the aircraft 10 .

그러나, 도 3 의 (b)는 타겟(25)의 일부가 영상 내에서 이탈한 경우로써, 이 경우에는 비행 구동부(132)가 비행체(10)의 위치를 조정함으로써, 도 3 의 (a)와 같이 타겟(25)이 영상 내에 위치할 수 있도록 한다. However, in FIG. 3 (b) is a case in which a part of the target 25 deviates from within the image, in this case the flight driving unit 132 adjusts the position of the aircraft 10, and in FIG. 3 (a) and Likewise, the target 25 may be positioned within the image.

또한, 비행 구동부(132)는 카메라부(131)로 촬영된 영상에서 타겟(25)이 검출되면, 검출된 타겟(25)의 스케일(scale)을 산출하고, 산출된 타겟의 스케일에 따라 비행체(10)의 높이를 추정한다. In addition, when the target 25 is detected in the image taken by the camera unit 131, the flight driving unit 132 calculates a scale of the detected target 25, and according to the calculated scale of the target, the flight vehicle ( 10) Estimate the height.

즉, 비행 구동부(132)는 영상 내 타겟(25)의 크기에 따른 비행체(10)를 사전에 저장하고, 카메라부(132)에 의해 촬영된 영상에서 타겟(25)이 검출되면 검출된 타겟(25)의 스케일에 따른 비행체(10)의 높이를 추정하고, 추정된 비행체(10)의 높이를 비행체 제어부(14)에 입력한다.That is, the flight driving unit 132 stores the aircraft 10 according to the size of the target 25 in the image in advance, and when the target 25 is detected in the image taken by the camera unit 132, the detected target ( The height of the vehicle 10 according to the scale of 25) is estimated, and the estimated height of the vehicle 10 is input to the vehicle control unit 14 .

비행체 제어부(14)는 GPS 수신기(11)를 통해 비행체(10)의 위치 정보가 검출되면 이 비행체(10)의 위치 정보를 통신부(미도시)를 통해 MMS 이동체(20)로 전달하고, 근거리 통신 송신부(12)를 제어하여 무선신호를 MMS 이동체(20)로 송신한다. When the location information of the vehicle 10 is detected through the GPS receiver 11, the vehicle controller 14 transmits the location information of the vehicle 10 to the MMS mobile 20 through a communication unit (not shown), and short-distance communication The transmitter 12 is controlled to transmit a radio signal to the MMS mobile body 20 .

또한, 비행체 제어부(14)는 비행부(13)를 제어하여 비행체(10)를 MMS 이동체(20)를 따라 이동시킨다. 이 경우, 카메라부(131)는 MMS 이동체(20)를 촬영하고, 비행 구동부(132)는 촬영된 영상을 분석하여 영상 내 MMS 이동체(20) 또는 타겟(25)을 인지하고, 이 MMS 이동체(20) 또는 타겟(25)이 영상 내에 지속적으로 위치할 수 있도록 비행체(10)의 위치를 이동시킨다. In addition, the vehicle control unit 14 controls the flight unit 13 to move the vehicle 10 along the MMS movable body 20 . In this case, the camera unit 131 photographs the MMS moving object 20, and the flight driving unit 132 analyzes the captured image to recognize the MMS moving object 20 or the target 25 in the image, and the MMS moving object ( 20) Alternatively, the position of the vehicle 10 is moved so that the target 25 can be continuously located in the image.

게다가, 비행체 제어부(14)는 비행 구동부(132)로부터 입력된 비행체(10)의 높이를 통신부를 통해 MMS 이동체(20)로 전달한다.In addition, the vehicle control unit 14 transmits the height of the vehicle 10 input from the flight driving unit 132 to the MMS mobile unit 20 through the communication unit.

도 4 를 참조하면, MMS 이동체(20)는 근거리 통신 수신부(21), 신호세기 검출부(22), 저장부(23), MMS 제어부(24) 및 타겟(25)을 포함한다. Referring to FIG. 4 , the MMS mobile body 20 includes a short-range communication receiving unit 21 , a signal strength detecting unit 22 , a storage unit 23 , an MMS control unit 24 , and a target 25 .

근거리 통신 수신부(21)는 비행체(10)로부터 송신되는 무선신호를 수신한다. The short-distance communication receiver 21 receives a radio signal transmitted from the aircraft 10 .

신호세기 검출부(22)는 근거리 통신 수신부(21)에 의해 수신된 무선신호의 신호세기를 검출한다. 즉, MMS 이동체(20)와 비행체(10) 간의 거리에 따라 근거리 통신 수신부(21)에 의해 수신된 무선신호의 신호세기는 감소하게 된다. 이러한 신호세기의 감쇄량을 토대로 MMS 이동체(20)의 방향과 거리가 검출될 수 있다. 이에 대해서는 후술한다. The signal strength detection unit 22 detects the signal strength of the radio signal received by the short-range communication receiving unit (21). That is, the signal strength of the wireless signal received by the short-distance communication receiver 21 is reduced according to the distance between the MMS mobile body 20 and the aircraft 10 . The direction and distance of the MMS moving body 20 may be detected based on the attenuation amount of the signal strength. This will be described later.

저장부(23)는 근거리 통신 수신부(21)에 의해 수신된 무선신호의 신호세기, 비행체(10)의 위치 정보 및 비행체(10)의 높이를 누적 저장한다. 즉, 저장부(23)는 무선신호의 신호세기, 비행체(10)의 위치 정보 및 비행체(10)의 높이를 시간 순서에 따라 누적 저장한다. The storage unit 23 accumulates and stores the signal strength of the radio signal received by the short-distance communication receiving unit 21 , the location information of the vehicle 10 and the height of the vehicle 10 . That is, the storage unit 23 accumulates and stores the signal strength of the radio signal, the location information of the vehicle 10 and the height of the vehicle 10 according to the time sequence.

타겟(25)은 MMS 이동체(20)의 본체(미도시)에 부착된다. 이에 비행체(10)가 해당 타겟(25)을 촬영하여 촬영된 영상을 기반으로 MMS 이동체(20)를 추종할 수 있게 된다.The target 25 is attached to a body (not shown) of the MMS mobile body 20 . Accordingly, the flying vehicle 10 is able to follow the MMS moving object 20 based on the captured image by photographing the corresponding target 25 .

MMS 제어부(24)는 근거리 통신 수신부(21)를 제어하여 비행체(10)로부터 송신된 무선신호를 수신하도록 하고, 신호세기 검출부(22)를 제어하여 무선신호의 신호세기를 검출하도록 한다. The MMS control unit 24 controls the short-range communication receiving unit 21 to receive the radio signal transmitted from the aircraft 10, and controls the signal strength detecting unit 22 to detect the signal strength of the radio signal.

신호세기 검출부(22)에 의해 무선신호의 신호세기가 검출되면, MMS 제어부(24)는 해당 무선신호의 신호세기를 저장부(23)에 저장한다. When the signal strength of the radio signal is detected by the signal strength detection unit 22 , the MMS control unit 24 stores the signal strength of the corresponding radio signal in the storage unit 23 .

또한, MMS 제어부(24)는 통신부(미도시)를 통해 비행체(10)로부터 비행체(10)의 위치 정보 및 높이를 전달받고, 이 비행체(10)의 위치 정보 및 높이를 저장부(23)에 저장한다. 이에 저장부(23)에는 무선신호의 신호세기와 비행체(10)의 위치 정보 및 비행체(10)의 높이가 누적 저장되게 된다. In addition, the MMS control unit 24 receives the location information and height of the vehicle 10 from the vehicle 10 through the communication unit (not shown), and stores the location information and height of the vehicle 10 in the storage unit 23 . Save. Accordingly, in the storage unit 23, the signal strength of the radio signal, location information of the vehicle 10, and the height of the vehicle 10 are accumulated and stored.

참고로, MMS 이동체(20)는 차량형과 베낭형 등과 같은 다양한 형태로 제작될 수 있는데, MMS를 이동시키기 위한 장치나 방식은 기존의 방식이 그대로 이용될 수 있으므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다. For reference, the MMS moving body 20 may be manufactured in various forms, such as a vehicle type and a backpack type, and a device or method for moving the MMS may be used as it is, so a detailed description thereof will be omitted here.

한편, MMS 제어부(24)는 저장부(23)에 저장된 무선신호의 신호세기, 비행체(10)의 위치 정보 및 비행체(10)의 높이를 위치 측정부(30)에 전달한다. On the other hand, the MMS control unit 24 transmits the signal strength of the radio signal stored in the storage unit 23 , location information of the vehicle 10 , and the height of the vehicle 10 to the position measurement unit 30 .

MMS 제어부(24)는 저장부(23)에 의해 저장된 무선신호의 신호세기, 비행체(10)의 위치 정보 및 비행체(10)의 높이를 다양한 유무선 통신 방식을 통해 위치 측정부(30)에 전달할 수 있다. The MMS control unit 24 may transmit the signal strength of the wireless signal stored by the storage unit 23, the location information of the vehicle 10, and the height of the vehicle 10 to the position measurement unit 30 through various wired and wireless communication methods. have.

이 경우, MMS 제어부(24)는 상기한 무선신호의 신호세기, 비행체(10)의 위치 정보 및 및 비행체(10)의 높이를 저장부(23)에 누적 저장한 후 이들을 위치 측정부(30)로 파일 형태로 일괄적으로 전달하거나, 또는 무선신호의 신호세기와 비행체(10)의 위치 정보 및 및 비행체(10)의 높이가 획득되는대로 위치 측정부(30)에 실시간으로 전달할 수도 있다. In this case, the MMS control unit 24 accumulates and stores the signal strength of the radio signal, the position information of the vehicle 10 and the height of the vehicle 10 in the storage unit 23, and then stores them in the position measurement unit 30 It may be transmitted in the form of a raw file, or it may be transmitted to the position measuring unit 30 in real time as soon as the signal strength of the radio signal, the position information of the vehicle 10 and the height of the vehicle 10 are acquired.

특히, MMS 이동체(20)가 음영지역을 이동하면서 비행체(10)의 위치 정보, 무선신호의 신호세기 및 및 비행체(10)의 높이를 획득하는 경우에는 음영지역에 대해서도 MMS의 위치 정보를 정확하게 측정할 수 있게 되는 바, 도로에서의 지리 정보 데이터를 정확하게 획득할 수 있도록 한다. In particular, when the MMS mobile body 20 moves in the shaded area and acquires the location information of the vehicle 10, the signal strength of the radio signal, and the height of the vehicle 10, the location information of the MMS is accurately measured even for the shaded area. This makes it possible to accurately acquire geographic information data on the road.

도 6 을 참조하면, 위치 측정부(30)는 MMS 이동체(20)에 수신된 무선신호의 신호세기를 이용하여 비행체(10)를 기준으로 한 MMS 이동체(20)의 거리와 방향을 검출하고, 비행체(10)의 위치 정보에 MMS 이동체(20)의 거리와 방향을 적용하여 MMS 이동체(20)의 위치 정보를 측정한다. 위치 측정부(30)는 동기화부(31), 신호세기 분석부(32) 및 위치 검출부(33)를 포함한다. Referring to FIG. 6 , the position measuring unit 30 detects the distance and direction of the MMS mobile body 20 with respect to the aircraft 10 by using the signal strength of the wireless signal received by the MMS mobile body 20 , The location information of the MMS movable body 20 is measured by applying the distance and the direction of the MMS movable body 20 to the location information of the flying vehicle 10 . The position measurement unit 30 includes a synchronization unit 31 , a signal strength analysis unit 32 , and a position detection unit 33 .

동기화부(31)는 무선신호의 신호세기, 비행체(10)의 위치 정보 및 및 비행체(10)의 높이를 동기화시킨다. 즉, 동기화부(31)는 무선신호의 신호세기, 비행체(10)의 위치 정보 및 및 비행체(10)의 높이에서 동일한 시간대의 무선신호의 신호세기, 비행체(10)의 위치 정보 및 및 비행체(10)의 높이를 검출한다. The synchronization unit 31 synchronizes the signal strength of the radio signal, the position information of the vehicle 10 and the height of the vehicle 10 . That is, the synchronization unit 31 is the signal strength of the radio signal, the position information of the vehicle 10, and the signal strength of the radio signal in the same time zone at the height of the vehicle 10, the position information of the vehicle 10, and the vehicle ( 10) to detect the height.

신호세기 분석부(32)는 동기화부(31)에 의해 무선신호의 신호세기, 비행체(10)의 위치 정보 및 및 비행체(10)의 높이가 동기화됨에 따라, 무선신호의 신호세기를 이용하여 비행체(10)를 기준으로 한 MMS 이동체(20)의 거리와 방향을 검출한다. The signal strength analysis unit 32 is synchronized with the signal strength of the wireless signal, the position information of the vehicle 10 and the height of the vehicle 10 by the synchronization unit 31, using the signal strength of the wireless signal to the vehicle The distance and direction of the MMS moving body 20 with reference to (10) are detected.

이 경우, 신호세기 분석부(32)는 핑거프린트 방식을 이용하여 MMS 이동체(20)의 거리와 방향을 검출할 수 있다. In this case, the signal strength analyzer 32 may detect the distance and direction of the MMS moving body 20 using the fingerprint method.

참고로, 핑거프린트 방식은 서비스 지역에서 참조위치를 선정하여 신호세기를 수집하고, 수집한 신호세기를 통해 위치를 추정하는 방식이다. 이러한 핑거프린트 방식을 이용하기 위해서는, 사전에 미리 전파 특성이 데이터베이스화되어야 한다.For reference, the fingerprint method is a method of selecting a reference location in a service area, collecting signal strength, and estimating the location through the collected signal strength. In order to use such a fingerprint method, the propagation characteristics should be preliminarily converted into a database.

신호세기 분석부(32)에 의해 MMS 이동체(20)의 거리와 방향이 검출되면, 동기화부(31)에 의해 동기화된 시간대에서의 비행체(10)의 위치 정보와 높이, 및 비행체(10)를 기준으로 한 MMS 이동체(20)의 위치와 방향이 검출된다. When the distance and direction of the MMS mobile body 20 are detected by the signal strength analysis unit 32, the location information and height of the vehicle 10 in the time period synchronized by the synchronization unit 31, and the vehicle 10 The position and direction of the MMS movable body 20 as a reference are detected.

이에 따라, 위치 검출부(33)는 이들 비행체(10)의 위치 정보와 높이 및 비행체(10)를 기준으로 한 MMS 이동체(20)의 위치와 방향을 이용하여 MMS 이동체(20)의 위치를 정확하게 측정한다. Accordingly, the position detection unit 33 accurately measures the position of the MMS mobile 20 by using the location information and height of the flying object 10 and the position and direction of the MMS mobile 20 with respect to the flying object 10 . do.

즉, 위치 검출부(33)는 비행체(10)의 위치 정보와 높이에 MMS 이동체(20)의 거리와 방향을 적용함으로써 MMS 이동체(20)의 위치 정보를 정확하게 검출할 수 있다.That is, the position detection unit 33 can accurately detect the position information of the MMS mobile body 20 by applying the distance and direction of the MMS mobile body 20 to the position information and the height of the aircraft 10 .

더욱이, 위치 검출부(33)는 비행체(10)의 높이를 반영하여 MMS 이동체(20)의 위치 정보를 정확하게 검출할 수 있다.Moreover, the position detection unit 33 can accurately detect the position information of the MMS mobile body 20 by reflecting the height of the aircraft 10 .

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 방법을 도 7 을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, a mobile mapping system location measurement method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 7 .

도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 방법을 도시한 순서도이다. 7 is a flowchart illustrating a mobile mapping system location measurement method according to an embodiment of the present invention.

도 7 을 참조하면, 비행체(10)는 지상의 MMS 이동체(20)를 따라 비행하면서 자신의 위치 정보 및 높이를 획득하여 지상의 MMS 이동체(20)로 전달하고, MMS 이동체(20)로 무선신호를 송신한다. Referring to FIG. 7 , the aircraft 10 acquires its own location information and height while flying along the MMS mobile 20 on the ground and transmits it to the MMS mobile 20 on the ground, and a wireless signal to the MMS mobile 20 to send

이 경우, MMS 이동체(20)는 지상을 이동하면서 비행체(10)로부터 비행체(10)의 위치 정보 및 높이를 전달받고 또한 비행체(10)로부터 무선신호를 지속적으로 수신한다(S10). In this case, the MMS mobile body 20 receives position information and height of the aircraft 10 from the aircraft 10 while moving on the ground and also continuously receives a radio signal from the aircraft 10 (S10).

비행체(10)는 상기한 바와 같이 비행체(10)의 위치 정보 및 높이를 전달하고 무선신호를 송신하는 과정에서, MMS 이동체(20)를 추종한다.The vehicle 10 follows the MMS mobile 20 in the process of transmitting the position information and height of the vehicle 10 and transmitting a radio signal as described above.

즉, 비행체(10)는 MMS 이동체(20)의 위치에 따라 상공에서 MMS 이동체(20)를 따라 비행하는데, 지상의 MMS 이동체(20)를 촬영하고, 촬영된 영상을 분석하여 분석 결과에 따라 MMS 이동체(20)를 추종하도록 비행체(10)의 위치를 조정한다. That is, the vehicle 10 flies along the MMS movable body 20 in the sky according to the position of the MMS movable body 20. The MMS movable body 20 on the ground is photographed, the captured image is analyzed, and the MMS according to the analysis result. The position of the aircraft 10 is adjusted to follow the moving object 20 .

예를 들어, 비행체(10)는 촬영된 영상을 분석하여 영상 내 MMS 이동체(20)를 인지하고, MMS 이동체(20)가 영상 내에 지속적으로 위치할 수 있도록 비행체(10)의 위치를 이동시키거나, MMS 이동체(20)에 부착된 타겟(25)을 촬영하고 촬영된 영상을 분석하여 영상 내 타겟(25)을 인지하며, 타겟(25)이 영상 내에 지속적으로 위치할 수 있도록 비행체(10)의 위치를 이동시킬 수도 있다. For example, the vehicle 10 analyzes the captured image to recognize the MMS mobile body 20 in the image, and moves the location of the vehicle 10 so that the MMS mobile body 20 can be continuously positioned in the image, or , the target 25 attached to the MMS moving body 20 is photographed, the captured image is analyzed, the target 25 is recognized in the image, and the target 25 is continuously positioned in the image. You can also move the location.

아울러 비행체(10)는 영상 내 타겟(25)의 스케일에 따라 자신의 높이를 추정하고 추정된 높이를 MMS 이동체(20)에 전달한다.In addition, the vehicle 10 estimates its own height according to the scale of the target 25 in the image, and transmits the estimated height to the MMS mobile body 20 .

한편, MMS 이동체(20)는 비행체(10)의 위치 정보 및 높이를 전달받고 비행체(10)로부터 무선신호를 수신하면, 비행체(10)로부터 수신한 무선신호의 신호세기를 실시간으로 검출한다(S20). On the other hand, when the MMS mobile body 20 receives the location information and height of the vehicle 10 and receives a wireless signal from the vehicle 10, the signal strength of the wireless signal received from the vehicle 10 is detected in real time (S20) ).

이후, 위치 측정부(30)는 MMS 이동체(20)로부터 비행체(10)의 위치 정보와 높이 및 무선신호의 신호세기를 전달받고, 비행체(10)의 위치 정보와 높이 및 무선신호의 신호세기를 동기화시킴으로써 동일한 시간대의 비행체(10)의 위치 정보와 높이 및 무선신호의 신호세기를 검출한다. Thereafter, the position measuring unit 30 receives the position information and the height of the aircraft 10 and the signal strength of the radio signal from the MMS moving object 20, and the position information and the height of the aircraft 10 and the signal strength of the radio signal. By synchronizing, the position information and height of the aircraft 10 in the same time zone and the signal strength of the radio signal are detected.

이어 위치 측정부(30)는 무선신호의 신호세기를 이용하여 비행체(10)를 기준으로 한 MMS 이동체(20)의 거리와 방향을 검출한다(S30). 이 경우, 신호세기 분석부(32)는 핑거프린트 방식을 이용하여 MMS 이동체(20)의 거리와 방향을 검출할 수 있다. Then, the position measuring unit 30 detects the distance and direction of the MMS mobile body 20 with respect to the flying vehicle 10 by using the signal strength of the radio signal (S30). In this case, the signal strength analyzer 32 may detect the distance and direction of the MMS moving body 20 using a fingerprint method.

위치 측정부(30)는 상기한 바와 같이 비행체(10)의 위치 정보와 높이 및 비행체(10)를 기준으로 한 MMS 이동체(20)의 위치와 방향을 이용하여 MMS 이동체(20)의 위치를 측정할 수 있다. 즉, 위치 측정부(30)는 비행체(10)의 위치 정보와 높이에 MMS 이동체(20)의 거리와 방향을 적용하여 MMS 이동체(20)의 위치 정보를 정확하게 측정한다(S40). The position measuring unit 30 measures the position of the MMS mobile body 20 by using the location information and height of the aircraft 10 and the position and direction of the MMS mobile body 20 with respect to the aircraft 10 as described above. can do. That is, the position measurement unit 30 accurately measures the position information of the MMS mobile body 20 by applying the distance and direction of the MMS mobile body 20 to the location information and the height of the aircraft 10 (S40).

이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치 및 방법은 모바일 맵핑 시스템과 비행체(10) 간의 물리적인 거리 및 비행체(10)의 위치 정보를 이용하여 모바일 맵핑 시스템의 위치를 정확하게 측정한다. As described above, the mobile mapping system location measuring apparatus and method according to an embodiment of the present invention accurately measure the location of the mobile mapping system using the physical distance between the mobile mapping system and the vehicle 10 and the location information of the vehicle 10 . do.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치 및 방법은 음영지역에서 모바일 맵핑 시스템의 위치를 정확하게 측정하여 보다 정밀하고 정확한 지도를 구축할 수 있도록 한다. In addition, the apparatus and method for measuring the location of a mobile mapping system according to an embodiment of the present invention accurately measure the location of the mobile mapping system in a shaded area to build a more precise and accurate map.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is merely exemplary and those of ordinary skill in the art to which the art pertains are aware that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. will understand Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

10: 비행체 11: GPS 수신기
12: 근거리 통신 송신부 13: 비행부
131: 카메라부 132: 비행 구동부
14: 비행체 제어부 20: MMS 이동체
21: 근거리 통신 수신부 22: 신호세기 검출부
23: 저장부 24: MMS 제어부
25: 타겟 30: 위치 측정부
31: 동기화부 32: 신호세기 분석부
33: 위치 검출부 10: vehicle 11: GPS receiver
12: short-distance communication transmitter 13: flight unit
131: camera unit 132: flight driving unit
14: vehicle control unit 20: MMS mobile body
21: short-distance communication receiving unit 22: signal strength detection unit
23: storage unit 24: MMS control unit
25: target 30: position measuring unit
31: synchronization unit 32: signal strength analysis unit
33: position detection unit

Claims (18)

자신의 위치 정보와 높이를 검출하여 전달하고 무선신호를 출력하는 비행체;
지상으로 이동하면서 상기 비행체로부터 무선신호를 수신하여 무선신호의 신호세기를 검출하여 저장하고, 상기 비행체로부터 상기 비행체의 위치 정보와 높이를 전달받아 저장하는 MMS(Mobile Mapping System) 이동체; 및
상기 MMS 이동체에 수신된 무선신호의 신호세기와 상기 비행체의 위치 정보및 높이를 이용하여 상기 MMS 이동체의 위치를 측정하는 위치 측정부를 포함하고,
상기 위치 측정부는 상기 MMS 이동체에 수신된 무선신호의 신호세기를 이용하여 상기 비행체를 기준으로 한 상기 MMS 이동체의 거리와 방향을 검출하고, 검출된 상기 MMS 이동체의 거리와 방향을 상기 비행체의 위치 정보와 높이에 적용하여 상기 MMS 이동체의 위치를 측정하는 것을 특징으로 하는 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치.
an aircraft that detects and transmits its own location information and height, and outputs a wireless signal;
MMS (Mobile Mapping System) mobile body for receiving a wireless signal from the vehicle while moving on the ground, detecting and storing the signal strength of the wireless signal, and receiving and storing the location information and height of the vehicle from the vehicle; and
and a position measuring unit for measuring the position of the MMS mobile body by using the signal strength of the radio signal received by the MMS mobile body and the location information and height of the flying object,
The position measuring unit detects the distance and direction of the MMS moving object with respect to the vehicle by using the signal strength of the radio signal received by the MMS moving object, and sets the detected distance and direction of the MMS moving object to the location information of the vehicle. A mobile mapping system position measuring device, characterized in that it measures the position of the MMS mobile body by applying it to the height.
 제 1 항에 있어서, 상기 비행체는
상기 비행체의 위치 정보를 검출하는 GPS 수신기;
무선신호를 출력하는 근거리 통신 송신부;
상기 MMS 이동체를 추종하고 상기 비행체의 높이를 추정하는 비행부; 및
상기 비행부를 통해 상기 MMS 이동체를 추종하도록 하면서 상기 GPS 수신기에 의해 검출된 상기 비행체의 위치 정보와 상기 비행부에 의해 추정된 상기 비행체의 높이를 상기 MMS 이동체에 전달하고, 상기 근거리 통신 송신부를 제어하여 무선신호를 상기 MMS 이동체에 송신하는 비행체 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치.
According to claim 1, wherein the vehicle is
a GPS receiver for detecting the location information of the vehicle;
Short-distance communication transmitter for outputting a wireless signal;
a flight unit for tracking the MMS moving object and estimating the height of the vehicle; and
While tracking the MMS mobile body through the flight unit, the location information of the vehicle detected by the GPS receiver and the height of the vehicle estimated by the flight unit are transmitted to the MMS mobile unit, and the short-distance communication transmitter is controlled by Mobile mapping system position measuring device, characterized in that it comprises an aircraft control unit for transmitting a radio signal to the MMS moving object.
 제 2 항에 있어서, 상기 비행부는
상기 MMS 이동체를 촬영하는 카메라부; 및
상기 카메라부에 의해 촬영된 영상을 분석하여 분석 결과에 따라 상기 MMS 이동체를 추종하도록 위치를 조정하는 비행 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치.
According to claim 2, wherein the flight unit
a camera unit for photographing the MMS moving body; and
Mobile mapping system position measuring device comprising a flight driving unit for analyzing the image taken by the camera unit and adjusting the position to follow the MMS moving body according to the analysis result.
 제 3 항에 있어서, 상기 비행 구동부는 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상에서 상기 MMS 이동체를 인식하여 영상 내 상기 MMS 이동체의 위치에 따라 비행을 제어하는 것을 특징으로 하는 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치.
According to claim 3, wherein the flight driver recognizes the MMS mobile body in the image taken by the camera unit, the mobile mapping system position measuring device, characterized in that to control the flight according to the location of the MMS mobile body in the image.
 제 4 항에 있어서, 상기 비행 구동부는 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상 내에 상기 MMS 이동체가 위치하도록 비행을 제어하는 것을 특징으로 하는 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치.
[Claim 5] The mobile mapping system position measuring device according to claim 4, wherein the flight driving unit controls the flight so that the MMS moving object is located in the image captured by the camera unit.
 제 3 항에 있어서, 상기 비행 구동부는 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상에서 상기 MMS 이동체에 설치된 타겟을 인식하여 영상 내 상기 타겟의 위치에 따라 비행을 제어하는 것을 특징으로 하는 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치.
According to claim 3, wherein the flight driver recognizes the target installed in the MMS moving body in the image taken by the camera unit to control the flight according to the location of the target in the image mobile mapping system position measuring device characterized in that .
 제 6 항에 있어서, 상기 비행 구동부는 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상 내에 상기 타겟이 위치하도록 비행을 제어하는 것을 특징으로 하는 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치.
According to claim 6, wherein the flight driving unit mobile mapping system position measuring device, characterized in that for controlling the flight so that the target is located in the image taken by the camera unit.
 제 6 항에 있어서, 상기 비행 구동부는 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상 내 상기 타겟의 스케일에 따라 상기 비행체의 높이를 추정하는 것을 특징으로 하는 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 장치.
According to claim 6, wherein the flight driving unit mobile mapping system position measuring device, characterized in that for estimating the height of the vehicle according to the scale of the target in the image taken by the camera unit.
 삭제delete MMS(Mobile Mapping System) 이동체가 지상으로 이동하면서 비행체로부터 전달받은 상기 비행체의 위치 정보와 높이 및 상기 비행체로부터 전달받은 무선신호의 신호세기를 누적 저장하는 단계; 및
위치 측정부가 상기 MMS 이동체에 저장된 상기 비행체의 위치 정보와 높이 및 무선신호의 신호세기를 이용하여 상기 MMS 이동체의 위치를 측정하는 단계를 포함하고,
상기 위치 측정부는 상기 MMS 이동체에 수신된 무선신호의 신호세기를 이용하여 상기 비행체를 기준으로 한 상기 MMS 이동체의 거리와 방향을 검출하고, 검출된 상기 MMS 이동체의 거리와 방향을 상기 비행체의 위치 정보와 높이에 적용하여 상기 MMS 이동체의 위치를 측정하는 것을 특징으로 하는 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 방법.
MMS (Mobile Mapping System) accumulatively storing the location information and height of the vehicle received from the vehicle as the mobile body moves to the ground and the signal strength of the wireless signal received from the vehicle; and
Comprising the step of measuring the position of the MMS mobile body by using the position measurement unit position information and height of the aircraft stored in the MMS mobile body and the signal strength of the radio signal,
The position measuring unit detects the distance and direction of the MMS moving object with respect to the vehicle by using the signal strength of the radio signal received by the MMS moving object, and sets the detected distance and direction of the MMS moving object to the location information of the vehicle. A mobile mapping system position measuring method, characterized in that measuring the position of the MMS mobile body by applying to the height.
 제 10 항에 있어서, 상기 비행체는 상기 MMS 이동체를 추종하면서 지속적으로 위치 정보와 높이를 상기 MMS 이동체에 전달하고 무선신호를 상기 MMS 이동체에 송신하는 것을 특징으로 하는 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 방법.
11. The method of claim 10, wherein the vehicle continuously transmits location information and height to the MMS moving object while following the MMS moving object, and transmits a radio signal to the MMS moving object.
 제 11 항에 있어서, 상기 비행체는 상기 MMS 이동체를 촬영하고 촬영된 영상을 분석하여 분석 결과에 따라 상기 MMS 이동체를 추종하도록 위치를 조정하는 것을 특징으로 하는 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 방법.
The method according to claim 11, wherein the vehicle takes the MMS moving object, analyzes the captured image, and adjusts the position to follow the MMS moving object according to the analysis result.
 제 12 항에 있어서, 상기 비행체는 촬영된 영상에서 상기 MMS 이동체를 인식하여 영상 내 상기 MMS 이동체의 위치에 따라 비행을 제어하는 것을 특징으로 하는 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 방법.
The method according to claim 12, wherein the vehicle recognizes the MMS moving object in the captured image and controls the flight according to the location of the MMS moving object in the image.
 제 13 항에 있어서, 상기 비행체는 촬영된 영상 내에 상기 MMS 이동체가 위치하도록 비행을 제어하는 것을 특징으로 하는 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 방법.
The method of claim 13, wherein the vehicle controls the flight so that the MMS moving object is located in the captured image.
 제 12 항에 있어서, 상기 비행체는 촬영된 영상에서 상기 MMS 이동체에 설치된 타겟을 인식하여 영상 내 상기 타겟의 위치에 따라 비행을 제어하는 것을 특징으로 하는 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 방법.
The method of claim 12 , wherein the vehicle recognizes a target installed in the MMS moving object from the captured image and controls the flight according to the location of the target in the image.
 제 15 항에 있어서, 상기 비행체는 촬영된 영상 내에 상기 타겟이 위치하도록 비행을 제어하는 것을 특징으로 하는 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 방법.
The method of claim 15, wherein the vehicle controls the flight so that the target is located in the captured image.
 제 15 항에 있어서, 상기 비행체는 촬영된 영상 내 상기 타겟의 스케일에 따라 상기 비행체의 높이를 추정하는 것을 특징으로 하는 모바일 맵핑 시스템 위치 측정 방법.
The method of claim 15 , wherein the vehicle estimates the height of the vehicle according to the scale of the target in the captured image.
 삭제delete
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