KR102417397B1 - 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 조향장치의 조작시 조작방향과 무관하게 동일한 조작감으로 조작할 수 있도록 조향장치를 좌회전시와 우회전시 서로 동일하지 않게 제어하도록 한 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법은, 조향장치의 ECU가 차량이 평지에 정차된 상태인지를 판단하는 평지 정차 판단 단계(S110)와, 운전자가 조향장치를 조작함에 따라 상기 조향장치로부터 출력되는 데이터가 상기 ECU에 저장되는 데이터 저장 단계(S120)와, 상기 ECU가 저장된 데이터를 분석하여 좌측과 우측으로 각각 정해진 지정 조타각 이상으로 교번하여 조향되었는지를 판단하는 지정 각도 조타 판단 단계(S130)와, 상기 지정 각도 조타 판단 단계(S130)에서 좌측 조향과 우측 조향시 각각 서로 정해진 차이 이내의 각속도로 조타되었는지를 판단하는 각속도 비교 단계(S140)와, 미리 정해진 조타각 이내의 프릭션 데이터를 이용하여 좌측 조향과 우측 조향시 토크를 각각 계산하는 조향 토크 데이터 계산 단계(S150)와, 좌측 조향시 조향 토크와 우측 조향시 조향 토크 차이에 대한 데이터를 저장하는 조향 토크 차이 저장 단계(S160)와, 좌측 조향과 우측 조향시의 토크 차이를 반영한 신규 보정값을 상기 조향장치에 적용하는 신규 보정값 적용 단계(S190)를 포함한다.

Description

조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING OF DEVIATION OF LEFT AND RIGHT FRICTION IN STEERING APPARATUS OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 조향장치의 조작시 조작방향과 무관하게 동일한 조작감으로 조작할 수 있도록 조향장치를 좌회전시와 우회전시 서로 동일하지 않게 제어하도록 한 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법에 관한 것이다.

차량에는 상기 차량의 진행방향을 변경하기 위한 조향장치가 구비된다.

운전자는 차량의 실내에 설치된 스티어링 휠을 이용하여 상기 조향장치를 조작하면, 상기 조향장치가 조향륜의 각도를 변경하여 상기 차량의 진행방향을 변경한다.

상기 조향장치는 상기 운전자가 작은 조작력으로 상기 조향장치를 구동하여 상기 차량의 진행방향을 변경할 수 있도록 보조하는 동력 조향장치(power　steering)가 구비된다.

최근에는 모터가 상기 운전자의 조타력을 보조할 수 있도록 하는 전동식 동력 조향장치, 즉 MDPS(Motor Driven Power Steering)가 주로 장착된다.

이러한 조향장치는 운전자가 스티어링 휠을 조작하는 토크를 감지하고, 이에 비례하는 조타력을 발생시켜 상기 조타 조작을 보조한다.

상기 조향장치는 상기 운전자의 조타 방향과 무관하게 동일한 조작감을 상기 운전자에서 부여해야 한다. 그러나, 상기 조향장치를 좌우대칭구조로 제작하더라도, 조타방향에 따라 조작력, 즉 상기 조향장치로부터 상기 운전자에게 전달되는 마찰력, 즉 프리션에 있어서 좌/우측 편차가 발생되고, 이를 해소해야 한다.

이를 해소하기 위한 방편으로 종래기술에서는 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 MDPS의 제조과정과 실차 조립과정에서 각각 좌우편차에 따른 보정값과 이에 따른 제어로직을 상기 MDPS의 ECU(Electronic Control Unit)에 입력하였다. 상기 MDPS의 제조과정에서는 컬럼의 성능을 계측한 후, 좌우 회전방햐에 따른 보정값을 계산 한 후, 보정값을 상기 MDPS의 ECU(Electronic Control Unit)에 입력하였다. 그리고, 상기 MDPS를 실차 조립시에는 실차 장착후, 한 쪽 끝에서 반대쪽 끝까지 조작하는 Lock-to-lock 조타로 상기 MDPS의 조작에 따른 실차 프릭션을 계측한 후, 상기 MDPS의 조타력을 모니터링한 후, 좌우 보정값을 계산하여, 보정값을 입력한다.

그러나, 상기와 같이 MDPS의 제조단계와 실차 조립단계에서 상기 조향장치의 조타력을 보정하더라도, 상기 차량의 주행거리가 증가하면, 상기 운전자가 상기 조향장치를 조작함에 따라 반력으로 작용하는 프릭션이 조향방향에 따라 달라지는 현상이 발생한다. 상기 차량, 상기 조향장치의 노후, 운전자의 운전습관에 따른 편측 열화 심화, 샤시 부품 편측 교체, 타이어 교체 등으로 인하여, 상기 차량의 출하시 상기 조향장치의 ECU에 저장 보정값으로 상기 조향장치를 제어하더라도 보정할 방법이 상기 조향장치의 조작방향에 따른 프릭션의 차이가 발생한다. 이러한 차이는 상기 차량의 주행거리가 증가할수록 더 심해지게 되지만, 이를 보정할 수 있는 방법이 없어, 상기 차량의 내구가 진행되거나, 주행거리가 증가할수록 더 심해지게 된다.

한편, 하기의 선행기술문헌에는 '전동식 파워스티어링 시스템의 조향력 제어방법 및 장치'에 관한 기술이 개시되어 있다.

KR 10-2015-0142088 A

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로서, 차량의 출고 후에도, 조향장치의 좌우 프릭션 차이를 모니터링하여, 운전자가 좌우 조향시 동일한 조타감을 느낄수 있도록 조향장치의 좌우 프릭션을 각각 독립적으로 제어하는 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법을 제공하는데 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법는, 조향장치의 ECU가 차량이 평지에 정차된 상태인지를 판단하는 평지 정차 판단 단계와, 운전자가 조향장치를 조작함에 따라 상기 조향장치로부터 출력되는 데이터가 상기 ECU에 저장되는 데이터 저장 단계와, 상기 ECU가 저장된 데이터를 분석하여 좌측과 우측으로 각각 정해진 지정 조타각 이상으로 교번하여 조향되었는지를 판단하는 지정 각도 조타 판단 단계와, 상기 지정 각도 조타 판단 단계에서 좌측 조향과 우측 조향시 각각 서로 정해진 차이 이내의 각속도로 조타되었는지를 판단하는 각속도 비교 단계와, 미리 정해진 조타각 이내의 프릭션 데이터를 이용하여 좌측 조향과 우측 조향시 토크를 각각 계산하는 조향 토크 데이터 계산 단계와, 좌측 조향시 조향 토크와 우측 조향시 조향 토크 차이에 대한 데이터를 저장하는 조향 토크 차이 저장 단계와, 좌측 조향과 우측 조향시의 토크 차이를 반영한 신규 보정값을 상기 조향장치에 적용하는 신규 보정값 적용 단계를 포함한다.

상기 평지 정차 판단 단계는, 상기 차량의 차속센서 또는 휠속도 센서로부터 출력되어 상기 ECU로 입력되는 데이터로 상기 차량의 정차여부를 판단하고, 상기 차량의 G센서 또는 차고 센서로부터 출력되어 상기 ECU로 입력되는 데이터로 상기 차량이 평지에 있는지를 판단하는 것을 특징으로 한다.

상기 평지 정차 판단 단계에서 상기 차량이 평지에 위치하지 않고 있거나, 정차중이 아닌 것으로 판단되면, 상기 평지 정차 판단 단계가 반복 수행되는 것을 특징으로 한다.

상기 데이터 저장 단계는, 상기 운전자가 상기 조향장치를 조작함에 따라 상기 조향장치로부터 출력되는 상기 조향장치로 입력되는 입력토크, 조향각, 조타각속도가 저장되는 것을 특징으로 한다.

상기 지정 각도 조타 판단 단계에서, 상기 지정 조타각은 상기 조향장치의 좌측 또는 우측으로 최대 조타각에 인접하게 설정되는 것을 특징으로 한다.

상기 지정 각도 조타 판단 단계에서, 상기 지정 조타각은 상기 조향장치의 좌측 또는 우측으로 최대 조타각의 90% 이상으로 설정되는 것을 특징으로 한다.

상기 지정 각도 조타 판단 단계에서, 상기 조향장치가 지정 조타각 이하로 교번되어 조타되었다면, 상기 평지 정차 판단 단계로 리턴되는 것을 특징으로 한다.

상기 각속도 비교 단계는, 상기 조향장치의 좌측 조타시와 우측 조타시, 조타각속도의 평균값의 차이가 정해진 범위이내에 있는지를 판단하는 것을 특징으로 한다.

상기 각속도 비교 단계는, 상기 조향장치의 좌측 조타시와 우측 조타시, 조타각속도의 최대값의 차이가 정해진 범위이내에 있는지를 판단하는 것을 특징으로 한다.

상기 각속도 비교 단계에서, 상기 조향장치가 좌측 조향과 우측 조향시 각각 서로 정해진 차이 이상의 각속도로 조타되었다면, 상기 평지 정차 판단 단계로 리턴되는 것을 특징으로 한다.

상기 조향 토크 데이터 계산 단계는, 미리 정해진 조타각 범위 이내의 좌측 조향시 토크의 평균값과 우측 조향시의 토크의 평균값을 각각 계산하는 것을 특징으로 한다.

상기 조향 토크 데이터 계산 단계는, 좌측으로 최대로 조향된 상태에서 우측으로 조향하면서 미리 정해진 조타각 범위 이내의 토크의 평균값과, 우측으로 최대로 조향된 상태에서 좌측으로 조향하면서 상기 조타각 범위 이내의 토크의 평균값을 각각 계산하는 것을 특징으로 한다.

상기 조향 토크 차이 저장 단계는, 좌측 조향시의 토크와 우측 조향시의 토크를 비율로 계산하여 상기 ECU에 저장하는 것을 특징으로 한다.

상기 조향 토크 차이 저장 단계는, 미리 정해진 횟수만큼 조향 토크 차이에 대한 데이터를 저장한 후, 상기 신규 보정값 적용 단계가 수행되는 것을 특징으로 한다.

상기 조향 토크 차이 저장 단계가 수행된 이후에는, 상기 조향 토크 차이 저장 단계가 수행된 횟수를 기록하는 카운터를 증가시키는 카운터 증가 단계와, 상기 카운터가 상기 신규 보정값 적용 단계가 수행되도록 미리 설정된 저장 종료 카운터보다 큰 지를 비교하는 카운터 비교 단계를 더 포함하고, 상기 카운터 비교 단계에서 현재 카운터가 상기 저장 종료 카운터에 도달하면, 상기 신규 보정값 적용 단계가 수행되는 것을 특징으로 한다.

상기 카운터 비교 단계에서 현재 카운터가 상기 저장 종료 카운터에 도달하지 않은 것으로 판단되면, 상기 평지 정차 판단 단계로 리턴되는 것을 특징으로 한다.

상기 신규 보정값 적용 단계 이후에는, 상기 카운터를 리셋하는 카운터 리셋 단계를 더 포함하고, 상기 카운터 리셋 단계가 수행된 이후에는 상기 평지 정차 판단 단계로 리턴되는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 구성을 갖는 본 발명의 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법에 따르면, 차량의 주행거리가 증가하더라도, 좌측조향과 우측조향시 프릭션 보정값을 서로 다르게 적용함으로써, 출고시와 같이 조향장치의 좌우 프릭션을 동일하게 유지할 수 있다.

또한, 차량의 수리, 샤시 부품의 교체, 휠 얼라인먼트 조정, 타이어 교체 등과 같이, 차량의 셋팅이 변경되더라도, 별도의 수정작업없이 조향장치의 좌우 프릭션을 동일하게 유지할 수 있다.

아울러, 별도의 하드웨어의 추가없이, 차량의 ECU 또는 조향장치의 ECU에 로직만 추가하면 되므로, 별도의 원가, 중량의 증가를 유발하지 않는다.

도 1은 종래기술에 따르 조향장치의 좌우 프릭션 값을 보정하는 과정을 도시한 블록도.
도 2는 본 발명에 따른 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법을 도시한 순서도.
도 3은 본 발명에 따른 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법의 데이터 저장 단계에서 입력되는 데이터를 일례를 도시한 표.
도 4는 본 발명에 따른 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법의 지정 각도 조타 판단 단계에서 조향장치가 좌측 조향과 우측 조향이 교번하여 조향되었는지를 판단하는 그래프.
도 5는본 발명에 따른 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법에서 조향 토크 차이 저장 단계에서 평균값 계산을 위해 사용되는 데이터의 일례를 도시한 그래프.

이하 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명에 따른 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법에 대하여 자세히 설명하기로 한다.

본 발명에 따른 본 발명에 따른 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법은, 조향장치의 ECU가 차량이 평지에 정차된 상태인지를 판단하는 평지 정차 판단 단계(S110)와, 운전자가 조향장치를 조작함에 따라 상기 조향장치로부터 출력되는 데이터가 상기 ECU에 저장되는 데이터 저장 단계(S120)와, 상기 ECU가 저장된 데이터를 분석하여 좌측과 우측으로 각각 정해진 지정 조타각 이상으로 교번하여 조향되었는지를 판단하는 지정 각도 조타 판단 단계(S130)와, 상기 지정 각도 조타 판단 단계(S130)에서 좌측 조향과 우측 조향시 각각 서로 정해진 차이 이내의 각속도로 조타되었는지를 판단하는 각속도 비교 단계(S140)와, 미리 정해진 조타각 이내의 프릭션 데이터를 이용하여 좌측 조향과 우측 조향시 토크, 프릭션을 각각 계산하는 조향 토크 데이터 계산 단계(S150)와, 좌측 조향시 조향 토크와 우측 조향시 조향 토크 차이에 대한 데이터를 저장하는 조향 토크 차이 저장 단계(S160)와, 좌측 조향과 우측 조향시의 토크 차이를 반영한 신규 보정값을 상기 조향장치에 적용하는 신규 보정값 적용 단계(S190)를 포함한다.

평지 정차 판단 단계(S110)는 차량의 ECU가 상기 차량이 평지에 정차했는지를 판단한다. 상기 평지 정차 판단 단계(S110)에서는 2가지 조건, 즉 상기 차량이 평지에 있는 지와 상기 차량이 정차해 있는지를 모두 만족하는지는 판단한다. 만약, 어느 하나의 조건이라도 만족하지 않으면, 상기 평지 정차 판단 단계(S110)는 반복 수행된다.

한편, 상기 평지 정차 판단 단계(S110)에서 상기 차량이 평지에 위치하고 있는지는 상기 차량에 설치된 G센서 또는 차고 센서로부터 출력되어 상기 ECU로 입력되는 데이터를 토대로 하여 상기 ECU가 판단한다.

상기 평지 정차 판단 단계(S110)에서 상기 차량의 정차 유무는 상기 차량에 설치된 차속센서 또는 휠속도 센서로부터 출력되어 상기 ECU로 입력되는 데이터를 토대로 하여 상기 ECU가 판단한다.

데이터 저장 단계(S120)는 운전자가 조향장치를 조작함에 따라 상기 조향장치로부터 출력되는 데이터가 상기 ECU에 저장되도록 한다.

상기 차량의 조향장치에는 상기 운전자가 상기 조향장치를 조작함에 따라 상기 조향장치로 입력되는 입력토크, 조향각, 조타각속도 등과 같이 데이터가 출력되는 이를 상기 ECU에 저장토록 한다. 상기 조향장치로부터 출력되는 데이터는 상기 조향장치가 좌측 조향과 우측 조향이 편차가 있는지를 판단하고, 이를 제어하기 위한 기초 데이터가 된다.

상기 데이터 저장 단계(S120)에서 입력되는 데이터는 도 3에 도시된 바와 같은 형태로 저장될 수 있다. 즉, 상기 운전자가 상기 조향장치를 조작할 때마다, 상기 조향장치로부터 출력되는 데이터, 예컨대, 입력토크, 조향각, 조타각속도 등을 기록하고 이를 누적한다.

지정 각도 조타 판단 단계(S130)는 상기 ECU가 저장된 데이터를 분석하여 좌측과 우측으로 각각 정해진 지정 조타각 이상으로 교번하여 조타되었는지를 판단한다. 상기 지정 각도 조타 판단 단계(S130)에서는 상기 데이터 저장 단계(S120)에서 저장된 데이터를 분석하여, 유사한 수준의 각속도로 좌우측으로 지정된 조타각 이상으로 조향되었는지를 판단한다. 상기 ECU의 프로그램에는 지정된 조타각이 있고, 상기 지정 조타각 이상으로 좌측과 우측으로 각각 조향되었는지를 판단한다.

도 4에서, 최대 조향시 조타각이 실선이고, 상기 지정 조타각이 점선으로 표시된다면, 상기 지정 각도 조타 판단 단계(S130)에서는 좌측조향시 상기 점선과 실선 사이까지 조타된 후, 우측 조향시에도 상기 점선과 실선 사이로 조타되는 지를 판단한다.

예컨대, 상기 조향장치에서, 400도가 최대 조향각으로 설정되고, 상기 지정 각도 조타 판단 단계(S130)에서 지정 조타각이 360도로 설정되었다면, 좌측와 우측으로 상기 지정 조타각인 360도 이상으로 조향되었는지를 판단한다. 만약, 상기 조향장치가 '0도 → 400도(좌측 조향) → 370도(우측 조향) → 390 도 (좌측 조향)'와 같이 조작되었다면, 상기 지정 조타각 이상으로 조작된 것으로 판단한다. 만약, '0도 → 400도(좌측 조향) → 300도(우측 조향) → 390 도 (좌측 조향)'와 같이 조작되었다면, 상기 지정 조타각 이상으로 조작되지 않은 것으로 판단한다.

여기서, 상기 지정 조타각은 상기 조향장치의 좌측 또는 우측의 최대 조타각에 인접하게 설정될 수 있다. 바람직하게는 상기 좌측 또는 우측의 최대 조타각의 90% 이상으로 설정될 수 있다. 따라서, 상기 조향장치의 좌측 또는 우측의 최대 조타각이 400도라면, 상기 지정 조타각은 360도로 설정될 수 있다.

만약, 상기 지정 각도 조타 판단 단계(S130)에서 상기 조향장치가 지정 조타각 이하로 교번되어 조타되었다면, 상기 평지 정차 판단 단계(S110)로 리턴된다.

각속도 비교 단계(S140)는 상기 지정 각도 조타 판단 단계(S130)에서 좌측 조향과 우측 조향시 교번하여 수행될 때, 각각 서로 정해진 차이 이내의 각속도로 조타되었는지를 판단한다.

통상적으로 운전자의 주차시 운전습관은 유사한 경향이 있으므로, 상기 각속도 비교 단계(S140)에서는 상기 조향장치의 좌측 조향과 우측 조향시 각각 유사한 각속도 데이터가 출력되어 상기 ECU로 입력되는지를 판단한다.

여기서, 상기 좌측 조향시의 각속도와 우측 조향시의 각속도의 차이는 좌측 조타시와 우측 조타시, 조타각속도의 평균값의 차이가 정해진 범위 이내에 있는지를 판단할 수 있다. 또는 좌측 조타시와 우측 조타시, 조타각속도의 최대값의 차이가 정해진 범위이내에 있는지를 판단할 수 있다.

한편, 상기 각속도 비교 단계(S140)에서, 상기 조향장치가 좌측 조향과 우측 조향시 각각 서로 정해진 차이 이상의 각속도로 조타되었다면, 상기 평지 정차 판단 단계(S110)로 리턴된다.

조향 토크 데이터 계산 단계(S150)는 미리 정해진 조타각 이내의 프릭션 데이터를 이용하여 좌측 조향과 우측 조향시 토크를 각각 계산한다. 상기 조향토크는 상기 조향장치의 조작시 운전자의 조향핸들 조작에 대한 프릭션과 같은 값이된다.

상기 조향 토크 데이터 계산 단계(S150)에서는 미리 정해진 조타각 범위 이내의 좌측 조향시 토크의 평균값과 우측 조향시의 토크의 평균값을 각각 계산한다. 즉, 도 5에서는 약 210도 내지 약 590도까지 좌측 조향시 토크의 평균값과 우측 조향시의 토크가 도시되어 있는데, 이 범위 내에서의 좌측 조향시 토크의 평균값과 우측 조향시의 토크의 평균값을 계산한다. 이때, 상기 조향 토크 데이터 계산 단계(S150)에서의 각도는 상기 조향핸들을 좌측으로 최대로 회전시킨 상태에서 우측 조향으로 우측으로 최대로 회전시까지의 각도(도 5의 상부)의 그 반대 방향의 각도(도 5의 하부)이므로, 직진시로부터 최대 좌측 조향시 또는 최대 우측 조향시의 각도 보다는 2배가 될 수 있다.

즉, 도 5에서 상부에 도시된 그래프는 상기 조향핸들을 좌측으로 최대로 조향한 상태에서 우측으로 조향하면서 조향각도별 토크를 도시한 것이고, 하부에 도시된 그래프는 상기 조향핸들을 우측으로 최대로 조향한 상태에서 좌측으로 조향하면서 조향각도별 토크를 도시한 그래프이다.

또한, 평균값 계산시, 모든 값을 이용하여 평균값을 계산할 수도 있지만, 최대값과 최소값을 배재하여 계산하거나, 정해진 상한값 이상과 정해진 하한값 이하는 배제하는 방안도 있을 수 있다.

조향 토크 차이 저장 단계(S160)는 좌측 조향시 조향 토크와 우측 조향시 조향 토크 차이에 대한 데이터를 저장한다.

이때, 상기 조향 토크 차이 저장 단계(S160)에서는 좌측 조향시 조향 토크와 우측 조향시 조향 토크 차이를 좌측 조향시의 토크와 우측 조향시의 토크를 비율로 계산하여 상기 ECU에 저장할 수 있다. 예컨대, 좌측 조향시의 토크가 100이고, 우측 조향시의 토크가 91이라면, 0.91로 저장할 수 있다.

신규 보정값 적용 단계(S190)는 좌측 조향과 우측 조향시의 토크 차이를 반영한 신규 보정값을 상기 조향장치에 적용하여, 상기 조향장치가 적용되도록 한다.

상기 조향 토크 차이 저장 단계(S160)에서 구한 좌측 조향시와 우측 조향시의 토크 비율을 좌측 조향시 또는 우측 조향시 적용시켜 상기 조향장치를 조작한다. 상기 조향 토크 차이 저장 단계(S160)에서는 좌측 조향과 우측 조향시의 토크 차이가 비율로 저장되어 있으므로, 상기 운전자가 동일한 토크로 상기 조향핸들을 조작하더라도, 상기 조향장치를 상기 토크 차이의 비율을 적용하여, 좌측 조향과 우측 조향을 제어하므로, 서로 동일하지 않고 독립적으로 제어되도록 한다.

여기서, 상기 신규 보정값 적용 단계(S190)는 상기 조향 토크 차이 저장 단계(S160)에서 구한 조향시 조향 토크와 우측 조향시 조향 토크 차이를 누적하여 적용하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 조향 토크 차이 저장 단계(S160)가 미리 정해진 횟수만큼 수행되어 조향 토크 차이에 대한 데이터를 누적하고, 이를 신규 보정값 적용 단계(S190)에 적용하도록 한다.

상기와 같이, 상기 조향 토크 차이 저장 단계(S160)까지 반복되어 수행된 다음 상기 신규 보정값 적용 단계(S190)가 수행됨으로써 신뢰성을 높일 수 있다.

한편, 상기 조향 토크 차이 저장 단계(S160)가 반복 수행되는 것을 체크하기 위하여, 카운터를 이용할 수 있다.

즉, 상기 조향 토크 차이 저장 단계(S160)가 수행된 이후에, 상기 조향 토크 차이 저장 단계(S160)가 수행된 횟수를 추가하여 기록하는 카운터(N)를 증가시키는 카운터 증가 단계(S170)와, 상기 카운터(N)가 상기 신규 보정값 적용 단계(S190)가 단계를 수행되도록 미리 설정된 저장 종료 카운터보다 큰 지를 비교하는 카운터 비교 단계(S180)를 더 포함할 수 있다.

상기 조향 토크 차이 저장 단계(S160)가 수해오딘 횟수를 기록한 카운터를 이용하여, 현재 카운터에서 상기 조향 토크 차이 저장 단계(S160)가 수행될 때마다, 상기 카운터를 1씩 증가시킨다(S170). 이후, 상기 카운터를 상기 조향 토크 차이 저장 단계(S160)의 반복 수행을 중지하고 상기 신규 보정값 적용 단계(S190)가 수행되도록 미리 설정된 저장 종료 카운터에 도달하였는지는 판단한다(S180).

만약, 현재 카운터가 상기 저장 종료 카운터에 도달하지 않았다면, 상기 평지 정차 판단 단계(S110)로 리턴되고, 상기 현재 카운터가 상기 저장 종료 카운터에 도달한 것으로 판단되면, 상기 신규 보정값 적용 단계(S190)가 수행되도록 한다.

한편, 상기 신규 보정값 적용 단계(S190)가 수행된 이후에는 상기 카운터를 1로 리셋하고(S200), 상기 평지 정차 판단 단계(S110)로 리턴되도록 한다. 즉, 신규 보정값 적용 단계(S190)를 통하여 상기 조향장치에 신규 보정값이 적용된 이후에는, 신규 보정값이 적용된 상태로 상기 조향장치가 조작되도록 한다.

이후, 새로이 앞서 설명한 일련의 과정이 다시 수행되면서, 상기 조향장치를 좌측 조향 또는 우측 조향시 편차가 발생하는 경우, 신규 보정값을 산출하도록 한다.

이와 같이, 조향장치의 제어시, 좌측 조향시와 우측 조향시의 토크 차이를 반영하여 제어함으로써, 운전자는 좌측 조향시와 우측 조향시, 동일한 조작감으로 조작할 수 있다.

S110 : 평지 정차 판단 단계
S120 : 데이터 저장 단계
S130 : 지정 각도 조타 판단 단계
S140 : 각속도 비교 단계
S150 : 조향 토크 데이터 계산 단계
S160 : 조향 토크 차이 저장 단계(S160)
S170 : 카운터 증가 단계
S180 : 카운터 비교 단계
S190 : 신규 보정값 적용 단계
S200 : 카운터 리셋 단계

Claims (17)

1. 조향장치의 ECU가 차량이 평지에 정차된 상태인지를 판단하는 평지 정차 판단 단계와,
   운전자가 조향장치를 조작함에 따라 상기 조향장치로부터 출력되는 데이터가 상기 ECU에 저장되는 데이터 저장 단계와,
   상기 ECU가 저장된 데이터를 분석하여 좌측과 우측으로 각각 정해진 지정 조타각 이상으로 교번하여 조향되었는 지를 판단하는 지정 각도 조타 판단 단계와,
   상기 지정 각도 조타 판단 단계에서 좌측 조향과 우측 조향시 각각 서로 정해진 차이 이내의 각속도로 조타되었는지를 판단하는 각속도 비교 단계와,
   미리 정해진 조타각 이내의 프릭션 데이터를 이용하여 좌측 조향과 우측 조향시 토크를 각각 계산하는 조향 토크 데이터 계산 단계와,
   좌측 조향시 조향 토크와 우측 조향시 조향 토크 차이에 대한 데이터를 저장하는 조향 토크 차이 저장 단계와,
   좌측 조향과 우측 조향시의 토크 차이를 반영한 신규 보정값을 상기 조향장치에 적용하는 신규 보정값 적용 단계를 포함하고,
   상기 조향 토크 차이 저장 단계가 수행된 이후에는,
   상기 조향 토크 차이 저장 단계가 수행된 횟수를 기록하는 카운터를 증가시키는 카운터 증가 단계와,
   상기 카운터가 상기 신규 보정값 적용 단계가 수행되도록 미리 설정된 저장 종료 카운터보다 큰 지를 비교하는 카운터 비교 단계를 더 포함하고,
   상기 카운터 비교 단계에서 현재 카운터가 상기 저장 종료 카운터에 도달하면, 상기 신규 보정값 적용 단계가 수행되는 것을 특징으로 하는 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 평지 정차 판단 단계는,
   상기 차량의 차속센서 또는 휠속도 센서로부터 출력되어 상기 ECU로 입력되는 데이터로 상기 차량의 정차여부를 판단하고,
   상기 차량의 G센서 또는 차고 센서로부터 출력되어 상기 ECU로 입력되는 데이터로 상기 차량이 평지에 있는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법.
3. 제2항에 있어서,
   상기 평지 정차 판단 단계에서 상기 차량이 평지에 위치하지 않고 있거나, 정차중이 아닌 것으로 판단되면, 상기 평지 정차 판단 단계가 반복 수행되는 것을 특징으로 하는 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 데이터 저장 단계는,
   상기 운전자가 상기 조향장치를 조작함에 따라 상기 조향장치로부터 출력되는 입력토크, 조향각, 조타각속도가 저장되는 것을 특징으로 하는 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법.
5. 제1항에 있어서,
   상기 지정 각도 조타 판단 단계에서
   상기 지정 조타각은 상기 조향장치의 좌측 또는 우측으로 최대 조타각에 인접하게 설정되는 것을 특징으로 하는 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 지정 각도 조타 판단 단계에서
   상기 지정 조타각은 상기 조향장치의 좌측 또는 우측으로 최대 조타각의 90% 이상으로 설정되는 것을 특징으로 하는 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법.
7. 제1항에 있어서,
   상기 지정 각도 조타 판단 단계에서,
   상기 조향장치가 지정 조타각 이하로 교번되어 조타되었다면, 상기 평지 정차 판단 단계로 리턴되는 것을 특징으로 하는 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법.
8. 제1항에 있어서,
   상기 각속도 비교 단계는,
   상기 조향장치의 좌측 조타시와 우측 조타시, 조타각속도의 평균값의 차이가 정해진 범위이내에 있는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법.
9. 제1항에 있어서,
   상기 각속도 비교 단계는,
   상기 조향장치의 좌측 조타시와 우측 조타시, 조타각속도의 최대값의 차이가 정해진 범위이내에 있는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법.
10. 제1항에 있어서,
    상기 각속도 비교 단계에서,
    상기 조향장치가 좌측 조향과 우측 조향시 각각 서로 정해진 차이 이상의 각속도로 조타되었다면, 상기 평지 정차 판단 단계로 리턴되는 것을 특징으로 하는 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법.
11. 제1항에 있어서,
    상기 조향 토크 데이터 계산 단계는,
    미리 정해진 조타각 범위 이내의 좌측 조향시 토크의 평균값과 우측 조향시의 토크의 평균값을 각각 계산하는 것을 특징으로 하는 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법.
12. 제11항에 있어서,
    상기 조향 토크 데이터 계산 단계는,
    좌측으로 최대로 조향된 상태에서 우측으로 조향하면서 미리 정해진 조타각 범위 이내의 토크의 평균값과,
    우측으로 최대로 조향된 상태에서 좌측으로 조향하면서 상기 조타각 범위 이내의 토크의 평균값을 각각 계산하는 것을 특징으로 하는 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법.
13. 제1항에 있어서,
    상기 조향 토크 차이 저장 단계는,
    좌측 조향시의 토크와 우측 조향시의 토크를 비율로 계산하여 상기 ECU에 저장하는 것
    을 특징으로 하는 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법.
14. 제1항에 있어서,
    상기 조향 토크 차이 저장 단계는,
    미리 정해진 횟수만큼 조향 토크 차이에 대한 데이터를 저장한 후, 상기 신규 보정값 적용 단계가 수행되는 것을 특징으로 하는 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법.
15. 삭제
16. 제1항에 있어서,
    상기 카운터 비교 단계에서 현재 카운터가 상기 저장 종료 카운터에 도달하지 않은 것으로 판단되면, 상기 평지 정차 판단 단계로 리턴되는 것을 특징으로 하는 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법.
17. 제1항에 있어서,
    상기 신규 보정값 적용 단계 이후에는,
    상기 카운터를 리셋하는 카운터 리셋 단계를 더 포함하고,
    상기 카운터 리셋 단계가 수행된 이후에는 상기 평지 정차 판단 단계로 리턴되는 것을 특징으로 하는 조향장치의 좌우 프릭션 편차 제어 방법.
    
    

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