KR102416609B1 - Apparatus, method and vehicle communication Apparatus and method for protacting pedestrians - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 보행자 보호 장치는 보행자 위치 정보를 출력하는 보행자 위치 출력부, 차량 통신 장치로부터 실시간으로 상기 차량 위치 정보를 포함하는 신호를 수신하는 보행자 수신부, 상기 출력된 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있는지 판단하는 보행자 위험 판단부, 상기 차량 통신 장치에 신호를 송신하는 보행자 송신부, 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하는 보행자 경고부 및 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단되면, 보행자 경고부가 충돌 위험을 알리는 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하도록 제어하고, 보행자 송신부가 상기 차량 통신 장치에 충돌 위험을 알리는 신호를 송신하도록 제어하는 보행자 제어부를 포함할 수 있다.The pedestrian protection apparatus according to the present invention includes a pedestrian location output unit for outputting pedestrian location information, a pedestrian receiver for receiving a signal including the vehicle location information in real time from a vehicle communication device, and the output pedestrian location information and the vehicle location information A pedestrian risk determination unit that determines whether there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle using When it is determined that there is a risk of collision between the vehicles, the pedestrian warning unit controls to output at least one of text, sound, and vibration notifying the risk of collision, and the pedestrian transmitter controls the pedestrian transmitter to transmit a signal notifying the risk of collision to the vehicle communication device It may include a control unit.

Description

보행자 보호 장치, 보행자 보호 방법 및 보행자 보호 차량 통신 장치 및 방법 {Apparatus, method and vehicle communication Apparatus and method for protacting pedestrians}Pedestrian protection device, method and method for protacting pedestrians {Apparatus, method and vehicle communication Apparatus and method for protacting pedestrians}

본 발명은 보행자 보호 장치, 보행자 보호 방법 및 보행자 보호 차량 통신 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량이 자신의 위치를 신호로 전송하고 보행자의 통신 장치가 이를 수신하여 보행자와 차량 간 충돌이 예상되면 보행자 및 차량에 알림으로써 충돌을 방지하는 발명에 대한 것이다.The present invention relates to a pedestrian protection device, a pedestrian protection method, and a pedestrian protection vehicle communication device and method, and more particularly, a vehicle transmits its location as a signal and a pedestrian communication device receives it to prevent a collision between a pedestrian and a vehicle An invention that prevents collisions by notifying pedestrians and vehicles when expected.

최근 보행자와 차량 간에 충돌하는 교통 사고를 방지하기 위해 차량과 보행자가 서로를 인식하게 하는 기술들이 있다.Recently, there are technologies that make a vehicle and a pedestrian recognize each other in order to prevent a traffic accident in which a pedestrian and a vehicle collide.

그러나 기존의 기술들을 WiFi Direct를 사용하기 때문에 보행자의 통신 장치는 차량의 위치를 파악하기 위해 차량과의 통신에 대한 Connect, Disconnect을 반복 해야 하므로 네트워크 부하가 크고, 통신 속도가 느리고, 장치의 배터리 소모가 큰 문제점이 있다.However, since the existing technologies use WiFi Direct, the communication device for pedestrians has to repeat Connect and Disconnect for communication with the vehicle to determine the location of the vehicle, so the network load is large, communication speed is slow, and battery consumption of the device has a big problem.

또한, 기존의 기술은 차량 및 보행자의 위치를 파악하기 위해 GPS 정보를 주로 사용하는데, GPS가 갖은 오차 범위 때문에 정확한 위치 판단이 곤란하다.In addition, the existing technology mainly uses GPS information to determine the location of vehicles and pedestrians, but it is difficult to accurately determine the location due to the error range of the GPS.

최근, 보행자 및 차량의 정확한 위치를 판단하는 기술과 빠르고 소비전력이 적은 통신 기술이 연구 중에 있다.Recently, a technology for judging the precise location of a pedestrian and a vehicle and a fast and low power consumption communication technology are being researched.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량과 보행자 간의 통신에서 BLE(Bluetooth Low Energy) 기술을 적용하여 전력을 적게 소비하고 고속통신하기에 유리한 발명을 제공함에 있다.An object to be solved by the present invention is to provide an advantageous invention for high-speed communication and low power consumption by applying Bluetooth Low Energy (BLE) technology in communication between a vehicle and a pedestrian.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 차량 및 보행자의 위치를 파악할 때, 위치 정보들을 다양하게 이용하고, 신호 감도를 더 사용하여 정확하게 위치를 파악할 수 있는 발명을 제공함에 있다.Another object to be solved by the present invention is to provide an invention that can accurately determine the location by using various location information and further using signal sensitivity when determining the location of a vehicle and a pedestrian.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 보행자 보호 장치는 보행자 위치 정보를 출력하는 보행자 위치 출력부, 차량 통신 장치로부터 실시간으로 상기 차량 위치 정보를 포함하는 신호를 수신하는 보행자 수신부, 상기 출력된 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있는지 판단하는 보행자 위험 판단부, 상기 차량 통신 장치에 신호를 송신하는 보행자 송신부, 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하는 보행자 경고부 및 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단되면, 보행자 경고부가 충돌 위험을 알리는 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하도록 제어하고, 보행자 송신부가 상기 차량 통신 장치에 충돌 위험을 알리는 신호를 송신하도록 제어하는 보행자 제어부를 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, the pedestrian protection device according to the present invention includes a pedestrian position output unit for outputting pedestrian position information, a pedestrian receiving unit for receiving a signal including the vehicle position information in real time from a vehicle communication device, and the output pedestrian A pedestrian risk determination unit that determines whether there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle using the location information and the vehicle location information, a pedestrian transmitter that transmits a signal to the vehicle communication device, and outputs at least one of text, sound and vibration When it is determined that there is a risk of collision between the pedestrian warning unit and the pedestrian and the vehicle, the pedestrian warning unit controls the pedestrian warning unit to output at least one of text, sound, and vibration notifying the collision risk, and the pedestrian transmitting unit notifies the vehicle communication device of the risk of collision It may include a pedestrian control unit that controls to transmit a signal.

본 발명에 따른 보행자 보호 차량 통신 장치는, 차량 위치 정보를 출력하는 차량 위치 출력부, 상기 출력된 차량 위치 정보가 포함된 신호를 방사하는 차량 신호 방사부, 보행자의 통신 장치로부터 상기 보행자 위치 정보 및 충돌 위험 메시지가 포함된 응답 신호를 수신하는 차량 수신부, 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하는 차량 경고부 및 상기 응답 신호가 수신되면, 차량 경고부가 상기 충돌 위험 메시지에 대응하는 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하도록 제어하는 차량 제어부를 포함할 수 있다.The pedestrian protection vehicle communication device according to the present invention includes a vehicle location output unit for outputting vehicle location information, a vehicle signal emission unit for emitting a signal including the output vehicle location information, the pedestrian location information and A vehicle receiving unit that receives a response signal including a collision risk message, a vehicle warning unit outputting at least one of text, sound and vibration, and when the response signal is received, the vehicle warning unit receives text, sound and It may include a vehicle control unit that controls to output at least one of the vibrations.

본 발명에 따른 보행자 보호 장치, 보행자 보호 방법 및 보행자 보호 차량 통신 장치 및 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the pedestrian protection device, the pedestrian protection method, and the pedestrian protection vehicle communication device and method according to the present invention, there are one or more of the following effects.

첫째,　보행자 및 차량의 통신 장치 간의 통신을 수행할 때 소비 전력이 적어지고, 통신 속도가 향상되는 장점이 있다.First, when performing communication between the communication device of the pedestrian and the vehicle, power consumption is reduced and the communication speed is improved.

둘째,　차량 및 보행자의 위치를 파악할 때 GPS 정보와 신호 감도를 동시에 활용하여 정확한 위치를 파악할 수 있다.Second, when determining the location of vehicles and pedestrians, it is possible to determine the exact location by simultaneously utilizing GPS information and signal sensitivity.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명에 다른 보행자 보호 장치의 구성을 나타낸 블럭도이다.
도 2는 본 발명에 다른 보행자 보호 차량 통신 장치의 구성을 나타낸 블럭도이다.
도 3은 본 발명에 따른 일 실시예로 보행자 보호 장치를 사용하여 보행자와 차량 간의 충돌을 방지하는 과정을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명에 따른 일 실시예로 보행자 보호 차량 통신 장치를 사용하여 보행자와 차량 간의 충돌을 방지하는 과정을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명에 따른 일 실시예로 보행자 보호 장치와 보행자 보호 차량 통신 장치가 상호 통신하고 충돌 위험을 알리는 과정을 나타낸 것이다.1 is a block diagram showing the configuration of a pedestrian protection device according to the present invention.
2 is a block diagram showing the configuration of a pedestrian protection vehicle communication device according to the present invention.
3 is a flowchart illustrating a process of preventing a collision between a pedestrian and a vehicle using a pedestrian protection device according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a process of preventing a collision between a pedestrian and a vehicle using the pedestrian protection vehicle communication device according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a process in which a pedestrian protection device and a pedestrian protection vehicle communication device communicate with each other and notify the risk of a collision according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

이하, 도면들을 참고하여 본 발명에 따른 보행자 보호 장치, 보행자 보호 방법, 차량용 보행자 보호 장치 및 방법을 설명하도록 한다.Hereinafter, a pedestrian protection device, a pedestrian protection method, and a vehicle pedestrian protection device and method according to the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명에 다른 보행자 보호 장치의 구성을 나타낸 블럭도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a pedestrian protection device according to the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 보행자 보호 장치는 보행자 위치 출력부(110), 보행자 수신부(120), 보행자 위험 판단부(130), 보행자 송신부(140), 보행자 경고부(150), 보행자 제어부(160), 차량 위치 정보 저장부(170) 및 감도 측정부(180)를 포함할 수 있다.1 , the pedestrian protection device according to the present invention includes a pedestrian position output unit 110 , a pedestrian receiving unit 120 , a pedestrian risk determining unit 130 , a pedestrian transmitting unit 140 , a pedestrian warning unit 150 , and a pedestrian. It may include a controller 160 , a vehicle location information storage unit 170 , and a sensitivity measurement unit 180 .

본 발명에 따른 보행자 보호 장치는 스마트 폰이나 웨어러블 디바이스일 수 있다. 본 발명에 따른 보행자 보호 장치는 차량과 통신하고, 위험 상황을 판단하고, 위험 상황을 알릴 수 있는 수단이 중요한 구성 요소라고 할 수 있다. 이하 본 발명에 따른 보행자 보호 장치를 구체적으로 설명한다.The pedestrian protection apparatus according to the present invention may be a smart phone or a wearable device. In the pedestrian protection device according to the present invention, a means for communicating with a vehicle, determining a dangerous situation, and notifying a dangerous situation is an important component. Hereinafter, a pedestrian protection device according to the present invention will be described in detail.

본 발명에 따른 보행자 보호 장치는 보행자 위치 정보를 출력하는 보행자 위치 출력부(110), 차량 통신 장치로부터 실시간으로 상기 차량 위치 정보를 포함하는 신호를 수신하는 보행자 수신부(120), 상기 출력된 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있는지 판단하는 보행자 위험 판단부(130), 상기 차량 통신 장치에 신호를 송신하는 보행자 송신부(140), 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하는 보행자 경고부(150) 및 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단되면, 보행자 경고부(150)가 충돌 위험을 알리는 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하도록 제어하고, 보행자 송신부(140)가 상기 차량 통신 장치에 충돌 위험을 알리는 신호를 송신하도록 제어하는 보행자 제어부(160)를 포함할 수 있다.The pedestrian protection device according to the present invention includes a pedestrian location output unit 110 that outputs pedestrian location information, a pedestrian receiver 120 that receives a signal including the vehicle location information from a vehicle communication device in real time, and the output pedestrian location A pedestrian risk determination unit 130 that determines whether there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle using the information and the vehicle location information, the pedestrian transmission unit 140 that transmits a signal to the vehicle communication device, among texts, sounds and vibrations When it is determined that there is a risk of collision between the pedestrian warning unit 150 for outputting at least one and the pedestrian and the vehicle, the pedestrian warning unit 150 controls to output at least one of text, sound, and vibration notifying the collision risk, The pedestrian transmitter 140 may include a pedestrian controller 160 that controls to transmit a signal notifying the risk of collision to the vehicle communication device.

본 발명에 따른 보행자 보호 장치는 보행자 수신부(120)가 수신하는 신호에 포함된 상기 차량 위치 정보를 실시간으로 저장하는 차량 위치 정보 저장부(170) 및 상기 수신되는 신호 감도를 측정하는 감도 측정부(180)를 더 포함할 수 있다.The pedestrian protection device according to the present invention includes a vehicle location information storage unit 170 that stores the vehicle location information included in a signal received by the pedestrian receiving unit 120 in real time, and a sensitivity measurement unit that measures the received signal sensitivity ( 180) may be further included.

보행자 수신부(120)는 실시간으로 차량 위치 정보가 포함된 신호를 수신하여 보행자 위험 판단부(130), 차량 위치 정보 저장부(170)에 전달한다. 감도 측정부(180)는 보행자 수신부(120)에 연결되어 수신되는 신호의 감도를 측정한다. 차량 위치 저장부는 보행자 수신부(120)와 연결되어 상기 신호를 전달받아 상기 신호에 포함된 상기 차량 위치 정보를 저장한다. 보행자 위험 판단부(130)는 보행자 수신부(120)와 연결되어 상기 신호를 전달받고, 보행자 위치 출력부(110)에 연결되어 보행자 위치 출력부(110)가 출력하는 보행자 위치 정보를 전달받아, 상기 신호에 포함된 상기 차량 위치 정보와 상기 보행자 위치 정보를 이용하여 충돌 위험을 판단한다. 보행자 위험 판단부(130)가 충돌 위험을 판단하는 구체적인 내용은 후술한다. 보행자 제어부(160)는 보행자 위험 판단부(130)와 연결되어 보행자 위험 판단부(130)가 보행자와 차량 간 충돌 위험이 있다고 판단하면 보행자 송신부(140)와 보행자 경고부(150)를 상술한 바와 같이 제어한다. The pedestrian receiving unit 120 receives a signal including vehicle location information in real time and transmits it to the pedestrian risk determining unit 130 and the vehicle location information storage unit 170 . The sensitivity measuring unit 180 is connected to the pedestrian receiving unit 120 to measure the sensitivity of the received signal. The vehicle location storage unit is connected to the pedestrian receiver 120 to receive the signal and store the vehicle location information included in the signal. The pedestrian risk determining unit 130 is connected to the pedestrian receiving unit 120 to receive the signal, and connected to the pedestrian position output unit 110 to receive the pedestrian position information output by the pedestrian position output unit 110, the The collision risk is determined using the vehicle location information and the pedestrian location information included in the signal. Specific details in which the pedestrian risk determination unit 130 determines the risk of collision will be described later. The pedestrian control unit 160 is connected to the pedestrian risk determination unit 130 and when the pedestrian risk determination unit 130 determines that there is a risk of collision between a pedestrian and a vehicle, the pedestrian transmitter 140 and the pedestrian warning unit 150 are described above. control together.

보행자 수신부(120)가 수신하는 신호는, BLE(Bluetooth Low Energy) 기반의 beacon 신호인 BLE Beacon일 수 있다. 차량과 보행자간 충돌을 방지하는 기술 분야에 있어서, 기존의 기술은 Wi-Fi Direct을 이용하였으나, Wi-Fi Direct 기술은 고속 데이터 전송에 적합하며 차량이 보행자와 연결된 후에 데이터를 전송해야 하므로 데이터 전달 속도가 느리고 배터리 소모가 크다. 반면, BLE기반의 Beacon기술은 소량의 데이터를 빠르고 저전력으로 통신하는데 적합하다. The signal received by the pedestrian receiver 120 may be a BLE Beacon, which is a Bluetooth Low Energy (BLE)-based beacon signal. In the field of technology to prevent collisions between vehicles and pedestrians, the existing technology used Wi-Fi Direct, but Wi-Fi Direct technology is suitable for high-speed data transmission and data transmission is required after the vehicle is connected to the pedestrian. It is slow and consumes a lot of battery. On the other hand, BLE-based Beacon technology is suitable for fast and low-power communication of a small amount of data.

상기 보행자 및 차량 위치 정보는 GPS(global positioning system) 위치 정보일 수 있다. GPS 위치 정보는 오차범위를 갖기 때문에 보행자와 차량의 거리가 근거리라면 산출된 보행자와 차량 간의 상대거리가 정확하지 않을 수 있다. 따라서 상기 산출된 상대거리가 GPS 위치 정보의 오차범위 내라면 정확하지 않을 수 있고, 본 발명은 이를 해결하기 위해 무선 신호 감도를 이용하여 상대거리를 측정한다. 이에 대한 자세한 사항은 후술한다.The pedestrian and vehicle location information may be global positioning system (GPS) location information. Since GPS location information has an error range, if the distance between the pedestrian and the vehicle is short, the calculated relative distance between the pedestrian and the vehicle may not be accurate. Therefore, if the calculated relative distance is within the error range of the GPS location information, it may not be accurate, and the present invention measures the relative distance using radio signal sensitivity to solve this problem. Details on this will be described later.

이하 본 발명의 일 실시예로 상기 차량 및 보행자 위치 정보가 GPS 위치 정보이고, 보행자 수신부(120)가 수신하는 신호가 BLE Beacon인 경우에 대해서 설명한다.Hereinafter, a case in which the vehicle and pedestrian location information is GPS location information and the signal received by the pedestrian receiver 120 is a BLE Beacon will be described as an embodiment of the present invention.

차량 통신 장치로부터 실시간으로 방사되는 Beacon 신호를 보행자 통신 장치가 수신하면 상기 차량과 상기 보행자 간의 위치 및 거리를 판단할 수 있다. 상기 보행자의 위치는 보행자가 소지한 본 발명에 따른 보행자 보호 장치(예를 들어, 스마트 폰이나 웨어러블 디바이스가 될 수 있다.)에서 위치 정보를 출력하므로 이를 통해 정확히 파악할 수 있다. 상기 차량 통신 장치가 방사하는 신호가 BLE Beacon 신호라면, BLE 표준에서는 Advertise Data에 31Byte이내에서 임의로 사용할 수 있고, 이것을 이용하여 Advertise Data(Beacon)에 차량의 위치 정보(예를 들어, GPS 값)를 포함되게 할 수 있다. When the pedestrian communication device receives a beacon signal radiated from the vehicle communication device in real time, the location and distance between the vehicle and the pedestrian may be determined. The location of the pedestrian can be accurately identified through the output of location information from the pedestrian protection device according to the present invention (for example, it may be a smart phone or a wearable device) carried by the pedestrian. If the signal emitted by the vehicle communication device is a BLE Beacon signal, in the BLE standard, it can be arbitrarily used within 31 bytes of Advertise Data, and using this, the vehicle's location information (eg, GPS value) is provided in Advertise Data (Beacon). can be included.

상기 보행자 보호 장치에서 상기 BLE Beacon 신호를 수신하면 이에 포함된 차량의 GPS 위치 정보와 상기 신호의 감도를 통해 상기 차량과 상기 보행자 간의 거리를 계산할 수 있다. 상기 보행자 보호 장치가 BLE Beacon 신호를 수신했을 때 차량의 GPS 값이 보행자의 GPS값과 차이가 많이 날 경우, GPS값의 차이로 거리 정보를 계산한다. When the pedestrian protection device receives the BLE Beacon signal, the distance between the vehicle and the pedestrian may be calculated based on the GPS location information of the vehicle included therein and the sensitivity of the signal. When the pedestrian protection device receives the BLE Beacon signal, when the GPS value of the vehicle differs greatly from the GPS value of the pedestrian, distance information is calculated by the difference in the GPS value.

반면, GPS값의 차이가 GPS오차 범위 이내일 경우(예를 들어, 차량과 보행자의 거리가 근거리일 경우) 무선 신호 감도(RSSI)을 통해 상기 차량과 상기 보행자 간의 거리 정보를 판단한다. BLE에 기반한 통신 방법은, Beacon을 수신하는 데 Peer간(차량과 보행자의 통신 장치)이 서로 Connect나 Paired상태가 아니어도 가능하다(이로 인해 전력 소비가 줄어든다.). 따라서, 상기 보행자 보호 장치가 상기 차량의 위치를 판단할 때, Non-connect상태에서도 가능하다. 상기 차량과 상기 보행자가 서로 접근 중이고 충돌 위험이 있을 경우, 상기 보행자 보호 장치는 경고를 출력하여 상기 보행자에게 충돌 위험을 알리고, 차량 통신 장치에 Connect하여 충돌 위험임을 알리는 신호를 전송한다. 상기 차량 통신 장치가 상기 충돌 위험임을 알리는 신호를 수신하면, 경고를 발생시키고 필요에 따라 제동을 발생시킨다. On the other hand, when the difference between the GPS values is within the GPS error range (eg, when the distance between the vehicle and the pedestrian is short), distance information between the vehicle and the pedestrian is determined through the radio signal sensitivity (RSSI). In the communication method based on BLE, it is possible to receive a beacon even if the peers (communication devices of the vehicle and the pedestrian) are not connected or paired with each other (this reduces power consumption). Therefore, when the pedestrian protection device determines the location of the vehicle, it is possible even in a non-connect state. When the vehicle and the pedestrian are approaching each other and there is a risk of collision, the pedestrian protection device notifies the pedestrian of the risk of collision by outputting a warning, and transmits a signal indicating the risk of collision by connecting to the vehicle communication device. When the vehicle communication device receives the signal indicating the risk of collision, it generates a warning and, if necessary, brakes.

결과적으로, 본 발명에 따르는 경우 기존 기술을 사용할 때보다 각 통신 장치의 배터리 소모가 줄어들고 네트워크 자체의 부하도 적다.As a result, in the case of the present invention, battery consumption of each communication device is reduced and the load of the network itself is less than when using the existing technology.

보행자 위험 판단부(130)는, 상기 출력된 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 거리인 제1 상대거리를 산출하고, 상기 제1 상대거리가 기 설정된 충돌 예상 거리인 제1 설정거리 이하이면 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단할 수 있다.The pedestrian risk determination unit 130 calculates a first relative distance that is a distance between the pedestrian and the vehicle by using the output pedestrian location information and the vehicle location information, and the first relative distance is a preset collision expected distance. If it is less than the first set distance, it may be determined that there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle.

상기 제1 설정거리는 사용자 임의로 설정 가능하다. 상기 제1 설정거리는 보행자와 차량 간의 충돌이 예상되는 거리로, 보행자가 접근하는 차량을 인식하고 위험한 상황에 대응할 수 있는 시간을 고려해서 정할 수 있다. 다만, 단순히 상기 제1 상대거리에 의해서만 충돌 위험인지를 판단하는 경우, 인도에 근접한 차도로 차량이 이동하는 경우와 같이 거리는 가깝지만 충돌 위험이 없는 경우가 고려되지 않을 수 있다. The first set distance can be set arbitrarily by a user. The first set distance is a distance at which a collision between a pedestrian and a vehicle is expected, and may be determined in consideration of a time during which the pedestrian recognizes an approaching vehicle and responds to a dangerous situation. However, when determining whether there is a collision risk simply based on the first relative distance, a case where there is no collision risk even though the distance is close, such as when the vehicle moves on a road close to the sidewalk, may not be considered.

이에 따라, 보행자 위험 판단부(130)는, 상기 차량 위치 정보 저장부(170)에 저장된 복수 개의 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 거리인 제1 상대거리, 상기 차량의 속도 및 이동 경로를 산출하고, 상기 제1 상대거리, 상기 차량의 속도 및 이동 경로를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있는지 판단할 수 있다.Accordingly, the pedestrian risk determination unit 130 uses the plurality of vehicle location information stored in the vehicle location information storage unit 170 to determine the first relative distance, which is the distance between the pedestrian and the vehicle, the speed of the vehicle, and A movement path may be calculated, and it may be determined whether there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle using the first relative distance, the speed of the vehicle, and the movement path.

차량 위치 정보 저장부(170)에는 일정 시간 동안 저장된 복수 개의 차량 위치 정보가 저장되어 있다. 상기 복수 개의 차량 위치 정보 및 저장된 시간들을 이용하여 상기 차량의 이동 경로 및 이동 속도를 산출할 수 있고, 사기 이동 경로 및 속도를 상기 제1 상대거리와 같이 이용하여, 상기 차량의 이동 방향이 보행자를 향하는 것인지, 상기 차량의 이동 속도에 비추어 보행자와 차량 간의 거리가 얼마일 때 상기 보행자에게 충돌 위험이 있다고 알릴 것인지 등을 파악할 수 있다.A plurality of vehicle location information stored for a predetermined time is stored in the vehicle location information storage unit 170 . The moving path and moving speed of the vehicle can be calculated using the plurality of vehicle location information and the stored times, and by using the fraudulent moving path and speed as the first relative distance, the moving direction of the vehicle is a pedestrian It is possible to determine whether the vehicle is heading toward the vehicle, or whether to inform the pedestrian that there is a risk of collision when the distance between the pedestrian and the vehicle is based on the moving speed of the vehicle.

예를 들어, 빠른 속도로 운행 중인 차량의 이동 방향이 보행자를 향하고 있다면 상대적으로 먼 거리라도 본 발명에 따른 보행자 보호 장치가 상기 보행자에게 충돌 위험을 알릴 것이고, 상술한 차량 보다 상대적으로 느린 속도로 이동 중인 차량의 이동 방향이 보행자를 향하고 있지 않다면, 상대거리가 상대적으로 짧게 산출되더라도 본 발명에 따른 보행자 보호 장치는 충돌 위험 알림을 출력하지 않을 것이다.For example, if the moving direction of a vehicle traveling at high speed is toward a pedestrian, the pedestrian protection device according to the present invention will notify the pedestrian of the risk of a collision even if it is a relatively long distance, and move at a relatively slower speed than the vehicle described above. If the moving direction of the vehicle is not facing the pedestrian, the pedestrian protection device according to the present invention will not output a collision risk notification even if the relative distance is calculated to be relatively short.

보행자 위험 판단부(130)는, 상기 출력된 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 거리 값을 산출하고, 상기 산출된 거리 값을 감도 측정부(180)가 측정한 신호 감도를 이용하여 보정하고, 상기 보정된 거리 값이 기 설정된 충돌 예상 거리인 제1 설정거리 이하이면 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단할 수 있다.The pedestrian risk determination unit 130 calculates a distance value between the pedestrian and the vehicle using the output pedestrian location information and the vehicle location information, and the sensitivity measurement unit 180 measures the calculated distance value. It may be corrected using signal sensitivity, and if the corrected distance value is less than or equal to a first set distance that is a preset collision expected distance, it may be determined that there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle.

위치 정보에는 오차가 있을 수 있다. 상기 보행자 및 차량의 위치 정보가 GPS 정보라면, 상기 두 위치 정보에 GPS 정보의 오차 범위가 있을 것이고, 본 발명에 따른 보행자 보호 장치에서는, 상기 산출되는 보행자와 차량 간의 거리 값이 상기 GPS 정보의 오차 범위 이내라면, 더욱 정확한 보행자와 차량 간의 거리 값을 얻기 위해 수신되는 신호 감도를 이용한다. There may be errors in the location information. If the location information of the pedestrian and the vehicle is GPS information, there will be an error range of the GPS information in the two location information, and in the pedestrian protection device according to the present invention, the calculated distance value between the pedestrian and the vehicle is the error of the GPS information If within range, the received signal sensitivity is used to obtain a more accurate pedestrian-to-vehicle distance value.

본 발명에 적용되는 통신이 BLE라면, 신호 감도를 이용하여 상기 거리 값을 보정하는 방법은 신호 수신 세기를 나타내는 값인 RSSI(Received Singnal strength indication)를 이용하는 방법이 될 수 있다.　 RSSI를 이용한 방법은 신호가 송수신되는 거리 값에 따라서 수신 신호의 세기가 변화하는 현상을 이용한 것으로, GPS 값을 이용한 것보다 정밀한 거리 측정이 가능하다. If the communication applied to the present invention is BLE, the method of correcting the distance value using signal sensitivity may be a method of using a received signal strength indication (RSSI) value indicating signal reception strength. The method using RSSI utilizes a phenomenon in which the strength of a received signal changes according to a distance value at which a signal is transmitted and received, and it is possible to measure distance more precisely than using a GPS value.

결과적으로 GPS 값만을 이용할 때보다, RSSI를 함께 이용하면 보행자와 차량 간의 정확한 거리 산출이 가능하고, 상술한 차량의 이동 경로 및 속도와 함께 이용하면 보다 정확한 충돌 위험 여부 판단이 가능하다.As a result, when using RSSI together, it is possible to calculate an accurate distance between a pedestrian and a vehicle, rather than using only a GPS value, and when used together with the moving path and speed of the vehicle, it is possible to more accurately determine whether there is a risk of a collision.

상기 차량 통신 장치에 충돌 위험을 알리는 신호는, 상기 보행자 위치 정보 및 충돌 위험을 알리는 메시지를 포함할 수 있다.The signal informing the vehicle communication device of the risk of collision may include a message informing of the pedestrian location information and the risk of collision.

상기 보행자 위치 정보는 상기 차량이 보행자의 위치를 파악하게 하고, 필요시 긴급 제동을 수행하는데 이용된다. The pedestrian location information allows the vehicle to determine the location of the pedestrian and is used to perform emergency braking if necessary.

상기 충돌 위험을 알리는 메시지는 상기 차량에 충돌 위험이 있음을 알리는 것이고, 상기 신호 송신을 통해 상기 차량의 운전자가 충돌 위험이 있음을 인지 할 수 있다.The message informing of the risk of collision indicates that the vehicle has a risk of collision, and the driver of the vehicle may recognize that there is a risk of collision through the signal transmission.

상기 차량 통신 장치는 후술하는 보행자 보호 차량 통신 장치일 수 있다. 이에 대한 자세한 내용은 후술한다.The vehicle communication device may be a pedestrian protection vehicle communication device to be described later. Details on this will be described later.

보행자 제어부(160)는, 상기 제1 상대거리가 제1 설정거리보다 큰 거리인 접근거리 이하이면, 보행자 경고부(150)가 차량 접근을 알리는 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하도록 제어하고, 보행자 송신부(140)가 상기 차량 통신 장치에 보행자 접근을 알리는 신호를 송신하도록 제어할 수 있다.The pedestrian control unit 160 controls the pedestrian warning unit 150 to output at least one of a text, a sound, and a vibration notifying a vehicle approach, when the first relative distance is less than or equal to an approach distance that is a distance greater than the first set distance, , it is possible to control the pedestrian transmitter 140 to transmit a signal notifying the approach of the pedestrian to the vehicle communication device.

이는 충돌 위험을 알리기 전 차량이 접근하고 있음을 알리는 것이다. 따라서 보행자에게 차량 접근을 알리기 위한 기준인 상기 접근거리는, 충돌이 예상되는 거리인 제1 설정거리보다 크다. 상기 접근거리는 사용자가 임의로 설정할 수 있다.This signals that a vehicle is approaching before signaling the risk of a collision. Accordingly, the approach distance, which is a criterion for notifying a pedestrian of the approach of the vehicle, is greater than the first set distance, which is a distance at which a collision is expected. The access distance can be arbitrarily set by the user.

도 2는 본 발명에 다른 보행자 보호 차량 통신 장치의 구성을 나타낸 블럭도이다.2 is a block diagram showing the configuration of a pedestrian protection vehicle communication device according to the present invention.

도 2을 참조하면, 본 발명에 따른 보행자 보호 차량 통신 장치는 차량 위치 출력부(210), 차량 신호 방사부(220), 차량 수신부(230), 차량 경고부(240), 차량 제어부(250) 및 차량 위험 판단부(260)를 포함할 수 있다. 이하 구체적인 구성에 대해서 설명한다.Referring to FIG. 2 , the pedestrian protection vehicle communication device according to the present invention includes a vehicle location output unit 210 , a vehicle signal emission unit 220 , a vehicle receiving unit 230 , a vehicle warning unit 240 , and a vehicle control unit 250 . and a vehicle risk determination unit 260 . Hereinafter, a specific configuration will be described.

본 발명에 따른 보행자 보호 차량 통신 장치는, 차량 위치 정보를 출력하는 차량 위치 출력부(210), 상기 출력된 차량 위치 정보가 포함된 신호를 방사하는 차량 신호 방사부(220), 보행자의 통신 장치로부터 상기 보행자 위치 정보 및 충돌 위험 메시지가 포함된 응답 신호를 수신하는 차량 수신부(230), 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하는 차량 경고부(240) 및 상기 응답 신호가 수신되면, 차량 경고부(240)가 상기 충돌 위험 메시지에 대응하는 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하도록 제어하는 차량 제어부(250)를 포함할 수 있다.A pedestrian protection vehicle communication device according to the present invention includes a vehicle location output unit 210 for outputting vehicle location information, a vehicle signal radiation unit 220 for emitting a signal including the output vehicle location information, and a communication device for pedestrians The vehicle receiving unit 230 for receiving a response signal including the pedestrian location information and the collision risk message from the vehicle warning unit 240 for outputting at least one of text, sound and vibration, and when the response signal is received, a vehicle warning The unit 240 may include a vehicle control unit 250 that controls to output at least one of text, sound, and vibration corresponding to the collision risk message.

본 발명에 따른 보행자 보호 차량 통신 장치는, 상기 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있는지 판단하는 차량 위험 판단부(260)를 더 포함할 수 있다.The pedestrian protection vehicle communication apparatus according to the present invention may further include a vehicle risk determination unit 260 that determines whether there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle using the pedestrian location information and the vehicle location information.

차량 위험 판단부(260)는, 상기 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 거리인 제2 상대거리를 산출하고, 상기 제2 상대거리가 기 설정된 차량 제동이 필요한 거리인 제2 설정거리 이하이면 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단할 수 있다.The vehicle risk determination unit 260 calculates a second relative distance that is a distance between the pedestrian and the vehicle using the pedestrian location information and the vehicle location information, and the second relative distance is a preset distance requiring vehicle braking. If it is less than the second set distance, it may be determined that there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle.

차량 제어부(250)는, 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단되면, 상기 차량이 제동되도록 상기 차량을 제어할 수 있다.When it is determined that there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle, the vehicle controller 250 may control the vehicle to brake the vehicle.

차량 신호 방사부(220)가 방사하는 신호는, BLE(Bluetooth Low Energy) 기반의 beacon 신호인 BLE Beacon일 수 있다.The signal emitted by the vehicle signal radiating unit 220 may be a BLE Beacon, which is a Bluetooth Low Energy (BLE)-based beacon signal.

도 3은 본 발명에 따른 일 실시예로 보행자 보호 장치를 사용하여 보행자와 차량 간의 충돌을 방지하는 과정을 나타낸 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a process of preventing a collision between a pedestrian and a vehicle using a pedestrian protection device according to an embodiment of the present invention.

보행자 위치 출력부(110)가 보행자 위치 정보를 출력한다(S110).The pedestrian position output unit 110 outputs the pedestrian position information (S110).

보행자 수신부(120)가 차량 위치 정보가 포함된 신호를 실시간으로 수신한다(S120). 상기 수신된 신호는 보행자 위험 판단부(130) 및 차량 위치 정보 저장부(170)에 전달되고, 차량 위치 정보 저장부(170)는 상기 신호에 포함된 상기 차량 위치 정보를 저장하며, 감도 측정부(180)는 보행자 수신부(120)와 연결되어 수신되는 신호 감도를 측정한다.The pedestrian receiver 120 receives a signal including vehicle location information in real time (S120). The received signal is transmitted to the pedestrian risk determination unit 130 and the vehicle location information storage unit 170, and the vehicle location information storage unit 170 stores the vehicle location information included in the signal, and a sensitivity measurement unit Reference numeral 180 is connected to the pedestrian receiver 120 to measure the received signal sensitivity.

보행자 위험 판단부(130)는 상기 보행자 위치 정보와 상기 수신된 신호에 포함된 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 거리인 제1 상대거리를 산출한다(S130).The pedestrian risk determining unit 130 calculates a first relative distance that is a distance between the pedestrian and the vehicle by using the pedestrian location information and the vehicle location information included in the received signal (S130).

보행자 위험 판단부(130)는 차량 위치 정보 저장부(170)에 저장된 복수 개의 차량 위치 정보를 이용하여 상기 차량의 속도 및 이동 경로를 산출함으로써 상기 차량의 경로가 상기 보행자를 향하는 것인지 판단하고(S140), 감도 측정부(180)가 측정한 수신된 신호 감도를 이용하여 상기 제1 상대거리를 상대적으로 정밀하게 보정하여(S150), 상기 보정된 제1 상대거리가 상기 제1 설정거리 이하인지 판단한다(S160). The pedestrian risk determination unit 130 calculates the speed and movement path of the vehicle using a plurality of vehicle location information stored in the vehicle location information storage unit 170 to determine whether the path of the vehicle is toward the pedestrian (S140) ), by using the received signal sensitivity measured by the sensitivity measuring unit 180 to relatively precisely correct the first relative distance (S150), and determine whether the corrected first relative distance is less than or equal to the first set distance do (S160).

상술된 보행자 위험 판단부(130)의 수행 동작은 상술된 순서에 국한되는 것이 아니고, 반드시 모든 동작이 모두 수행되어야 하는 것도 아니다. 상술한 동작의 순서를 달리하고, 복수 개의 동작 중 일부만 수행하여도 무방하며, 보행자와 차량이 충돌할 것인 것 판단하는 것이면 족하다.The above-described actions performed by the pedestrian risk determination unit 130 are not limited to the above-described order, and all actions are not necessarily performed. It is sufficient to change the order of the above-described operations, to perform only some of the plurality of operations, and to determine that the pedestrian and the vehicle will collide.

상기 보정된 제1 상대거리가 상기 제1 설정거리 이하이면, 보행자 제어부(160)는 보행자 경고부(150)를 제어하여 충돌 위험을 알리는 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하여 보행자에게 충돌 위험을 인지하게 하고, 보행자 송신부(140)를 제어하여 상기 차량 통신 장치로 충돌 위험을 알리는 메시지가 포함된 신호가 송신되게 한다(S170).If the corrected first relative distance is less than or equal to the first set distance, the pedestrian control unit 160 controls the pedestrian warning unit 150 to output at least one of text, sound, and vibration notifying the risk of collision to give the pedestrian a collision risk and controls the pedestrian transmitter 140 to transmit a signal including a message notifying the risk of collision to the vehicle communication device (S170).

본 발명에 따른 보행자 보호 방법은 보행자 위치 정보를 출력하는 보행자 위치 출력단계, 차량 통신 장치로부터 실시간으로 상기 차량 위치 정보를 포함하는 신호를 수신하는 보행자 수신단계, 상기 수신되는 신호 감도를 측정하는 감도 측정단계, 상기 차량 위치 정보를 실시간으로 저장하는 차량 위치 정보 저장단계, 상기 출력된 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있는지 판단하는 보행자 위험 판단단계, 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단되면, 충돌 위험을 알리는 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하는 보행자 경고단계 및 상기 차량 통신 장치에 충돌 위험을 알리는 신호를 송신하는 보행자 송신단계를 포함할 수 있다.The pedestrian protection method according to the present invention includes a pedestrian position output step of outputting pedestrian location information, a pedestrian reception step of receiving a signal including the vehicle location information from a vehicle communication device in real time, and a sensitivity measurement of measuring the received signal sensitivity Step, a vehicle location information storage step of storing the vehicle location information in real time, a pedestrian risk determination step of determining whether there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle using the output pedestrian location information and the vehicle location information, the pedestrian When it is determined that there is a risk of collision between the vehicle and the vehicle, a pedestrian warning step of outputting at least one of text, sound, and vibration notifying the risk of a collision and a pedestrian transmitting step of transmitting a signal informing the vehicle communication device of the risk of a collision have.

상기 보행자 위험 판단단계는, 상기 출력된 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 거리인 제1 상대거리를 산출하고, 상기 제1 상대거리가 기 설정된 충돌 예상 거리인 제1 설정거리 이하이면 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단할 수 있다.In the pedestrian risk determination step, a first relative distance that is a distance between the pedestrian and the vehicle is calculated using the output pedestrian location information and the vehicle location information, and the first relative distance is a preset collision expected distance. If the distance is less than 1, it may be determined that there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle.

상기 보행자 위험 판단단계는, 상기 저장된 복수 개의 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 거리인 제1 상대거리, 상기 차량의 속도 및 이동 경로를 산출하고, 상기 제1 상대거리, 상기 차량의 속도 및 이동 경로를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있는지 판단할 수 있다.In the pedestrian risk determination step, a first relative distance that is a distance between the pedestrian and the vehicle, a speed and a movement path of the vehicle are calculated using the stored plurality of vehicle location information, and the first relative distance and the vehicle's movement path are calculated. It may be determined whether there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle using the speed and the movement path.

상기 보행자 위험 판단단계는, 상기 출력된 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 거리 값을 산출하고, 상기 산출된 거리 값을 상기 측정된 신호 감도를 이용하여 보정하고, 상기 보정된 거리 값이 기 설정된 충돌 예상 거리인 제1 설정거리 이하이면 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단할 수 있다.In the pedestrian risk determination step, a distance value between the pedestrian and the vehicle is calculated using the output pedestrian location information and the vehicle location information, and the calculated distance value is corrected using the measured signal sensitivity, If the corrected distance value is less than or equal to a first set distance that is a preset collision expected distance, it may be determined that there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle.

도 4는 본 발명에 따른 일 실시예로 보행자 보호 차량 통신 장치를 사용하여 보행자와 차량 간의 충돌을 방지하는 과정을 나타낸 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a process of preventing a collision between a pedestrian and a vehicle using a pedestrian protection vehicle communication device according to an embodiment of the present invention.

차량 위치 출력부(210)가 차량 위치 정보를 출력한다(S210).The vehicle location output unit 210 outputs vehicle location information (S210).

차량 신호 방사부(220)가 상기 출력된 차량 위치 정보가 포함된 신호를 방사한다(S220). 상기 신호는 무지향성이고, 실시간으로 방사되며, 방사 주기는 사용자 임의로 설정 할 수 있다. BLE 기반의 Beacon 신호가 이에 해당할 수 있다.The vehicle signal radiating unit 220 emits a signal including the output vehicle location information (S220). The signal is non-directional and is emitted in real time, and the radiation period can be set arbitrarily by the user. A BLE-based Beacon signal may correspond to this.

차량 근처에 존재하는 보행자의 보행자 보호 장치가 상기 신호를 수신하고, 충돌 위험이 있다고 판단하면, 보행자 보호 차량 통신 장치로 응답 신호를 송신한다.When the pedestrian protection device for pedestrians existing near the vehicle receives the signal and determines that there is a risk of collision, it transmits a response signal to the pedestrian protection vehicle communication device.

상기 보행자 위치 정보 및 충돌 위험 메시지가 포함된 응답 신호가 차량 수신부(230)로 수신되면(S230), 차량 제어부(250)는 차량 경고부(240)가 상기 충돌 위험 메시지에 대응하는 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하도록 제어한다(S240). 상기 차량의 운전자는 이를 통해 보행자와 충돌 위험이 있다는 것을 인지할 수 있다.When the response signal including the pedestrian location information and the collision risk message is received by the vehicle receiving unit 230 (S230), the vehicle control unit 250 transmits the vehicle warning unit 240 to the text, sound, and Control to output at least one of the vibrations (S240). Through this, the driver of the vehicle may recognize that there is a risk of collision with a pedestrian.

차량 위험 판단부(260)는 상기 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 거리인 제2 상대거리를 산출하고, 상기 제2 상대거리가 기 설정된 차량 제동이 필요한 거리인 제2 설정거리 이하인지 판단할 수 있다(S250).The vehicle risk determination unit 260 calculates a second relative distance that is a distance between the pedestrian and the vehicle using the pedestrian location information and the vehicle location information, and the second relative distance is a predetermined distance that requires vehicle braking. It can be determined whether the second set distance or less (S250).

차량 제어부(250)는, 상기 제2 상대거리가 제2 설정거리 이하이면, 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 보고, 상기 차량이 제동되도록 상기 차량을 제어할 수 있다(S260).When the second relative distance is equal to or less than the second set distance, the vehicle controller 250 may control the vehicle to be braked, considering that there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle ( S260 ).

본 발명에 따른 보행자 보호 차량 통신 방법은, 차량 위치 정보를 출력하는 차량 위치 출력단계, 상기 출력된 차량 위치 정보가 포함된 신호를 방사하는 차량 신호 방사단계, 보행자의 통신 장치로부터 상기 보행자 위치 정보 및 충돌 위험 메시지가 포함된 응답 신호를 수신하는 차량 수신단계 및 상기 충돌 위험 메시지에 대응하는 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하는 차량 경고 단계를 포함할 수 있다.The pedestrian protection vehicle communication method according to the present invention includes a vehicle location output step of outputting vehicle location information, a vehicle signal radiation step of emitting a signal including the output vehicle location information, the pedestrian location information and The method may include a vehicle receiving step of receiving a response signal including a collision risk message and a vehicle warning step of outputting at least one of text, sound, and vibration corresponding to the collision risk message.

본 발명에 따른 보행자 보호 차량 통신 방법은, 상기 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있는지 판단하는 차량 위험 판단단계 및 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단되면, 상기 차량을 제동시키는 차량 제동단계를 더 포함할 수 있다.The pedestrian protection vehicle communication method according to the present invention includes a vehicle risk determination step of determining whether there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle using the pedestrian location information and the vehicle location information, and that there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle If it is determined, the method may further include a vehicle braking step of braking the vehicle.

상기 차량 위험 판단단계는, 상기 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 거리인 제2 상대거리를 산출하고, 상기 제2 상대거리가 기 설정된 차량 제동이 필요한 거리인 제2 설정거리 이하이면 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단할 수 있다.In the vehicle risk determination step, a second relative distance that is a distance between the pedestrian and the vehicle is calculated using the pedestrian location information and the vehicle location information, and the second relative distance is a predetermined distance that requires vehicle braking. 2 If the distance is less than the set distance, it may be determined that there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle.

도 5는 본 발명에 따른 일 실시예로 보행자 보호 장치와 보행자 보호 차량 통신 장치가 상호 통신하고 충돌 위험을 알리는 과정을 나타낸 것이다.5 is a diagram illustrating a process in which a pedestrian protection device and a pedestrian protection vehicle communication device communicate with each other and notify the risk of a collision according to an embodiment of the present invention.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.In the above, preferred embodiments of the present invention have been illustrated and described, but the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and in the technical field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. Various modifications may be made by those of ordinary skill in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or perspective of the present invention.

보행자 위치 출력부 110
보행자 수신부 120
보행자 위험 판단부130
보행자 송신부 140
보행자 경고부 150
보행자 제어부 160
차량 위치 정보 저장부 170
감도 측정부 180
차량 위치 출력부 210
차량 신호 방사부 220
차량 수신부 230
차량 경고부 240
차량 제어부 250
차량 위험 판단부 260Pedestrian position output 110
Pedestrian receiver 120
Pedestrian risk determination unit 130
Pedestrian Transmitter 140
Pedestrian Warning Unit 150
Pedestrian Control 160
Vehicle location information storage unit 170
Sensitivity Measurement Unit 180
Vehicle position output unit 210
vehicle signal emitting unit 220
vehicle receiver 230
vehicle warning unit 240
Vehicle Control 250
Vehicle risk determination unit 260

Claims (19)

보행자 위치 정보를 출력하는 보행자 위치 출력부;
차량 통신 장치로부터 실시간으로 차량 위치 정보를 포함하는 신호를 수신하는 보행자 수신부;
상기 출력된 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있는지 판단하는 보행자 위험 판단부;
상기 차량 통신 장치에 신호를 송신하는 보행자 송신부;
문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하는 보행자 경고부; 및
상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단되면, 상기 보행자 경고부가 충돌 위험을 알리는 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하도록 제어하고, 상기 보행자 송신부가 상기 차량 통신 장치에 충돌 위험을 알리는 신호를 송신하도록 제어하는 보행자 제어부; 를 포함하는 보행자 보호 장치.a pedestrian location output unit for outputting pedestrian location information;
a pedestrian receiver configured to receive a signal including vehicle location information in real time from a vehicle communication device;
a pedestrian risk determination unit configured to determine whether there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle using the output pedestrian location information and the vehicle location information;
a pedestrian transmitter for transmitting a signal to the vehicle communication device;
a pedestrian warning unit outputting at least one of text, sound, and vibration; and
When it is determined that there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle, the pedestrian warning unit controls to output at least one of a text, a sound, and a vibration notifying the collision risk, and the pedestrian transmitting unit sends a signal informing the vehicle communication device of the risk of collision a pedestrian control unit that controls to transmit; Pedestrian protection device comprising. 제 1 항에 있어서,
상기 보행자 수신부가 수신하는 신호는,
BLE(Bluetooth Low Energy) 기반의 beacon 신호인 BLE Beacon인 보행자 보호 장치.The method of claim 1,
The signal received by the pedestrian receiver is,
A pedestrian protection device that is a BLE Beacon, a beacon signal based on BLE (Bluetooth Low Energy). 제 1 항에 있어서,
상기 보행자 위험 판단부는,
상기 출력된 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 거리인 제1 상대거리를 산출하고, 상기 제1 상대거리가 기 설정된 충돌 예상 거리인 제1 설정거리 이하이면 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단하는 보행자 보호 장치.The method of claim 1,
The pedestrian risk determination unit,
A first relative distance that is a distance between the pedestrian and the vehicle is calculated using the output pedestrian location information and the vehicle location information. and a pedestrian protection device that determines that there is a risk of collision between the vehicle and the vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 보행자 수신부가 수신하는 신호에 포함된 상기 차량 위치 정보를 실시간으로 저장하는 차량 위치 정보 저장부; 를 더 포함하고,
상기 보행자 위험 판단부는,
상기 차량 위치 정보 저장부에 저장된 복수 개의 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 거리인 제1 상대거리, 상기 차량의 속도 및 이동 경로를 산출하고, 상기 제1 상대거리, 상기 차량의 속도 및 이동 경로를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있는지 판단하는 보행자 보호 장치.The method of claim 1,
a vehicle location information storage unit configured to store the vehicle location information included in the signal received by the pedestrian receiver in real time; further comprising,
The pedestrian risk determination unit,
Using the plurality of vehicle location information stored in the vehicle location information storage unit, a first relative distance that is a distance between the pedestrian and the vehicle, a speed of the vehicle, and a movement path are calculated, and the first relative distance and the vehicle's moving path are calculated. A pedestrian protection device for determining whether there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle by using a speed and a movement path. 제 1 항에 있어서,
상기 수신되는 신호 감도를 측정하는 감도 측정부; 를 더 포함하고,
상기 보행자 위험 판단부는,
상기 출력된 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 거리 값을 산출하고, 상기 산출된 거리 값을 상기 감도 측정부가 측정한 신호 감도를 이용하여 보정하고, 상기 보정된 거리 값이 기 설정된 충돌 예상 거리인 제1 설정거리 이하이면 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단하는 보행자 보호 장치.The method of claim 1,
a sensitivity measurement unit for measuring the received signal sensitivity; further comprising,
The pedestrian risk determination unit,
The distance value between the pedestrian and the vehicle is calculated using the output pedestrian location information and the vehicle location information, the calculated distance value is corrected using the signal sensitivity measured by the sensitivity measuring unit, and the corrected distance Pedestrian protection device for determining that there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle when the value is less than or equal to a first set distance that is a preset collision expected distance. 제 1 항에 있어서,
상기 보행자 및 차량 위치 정보는 GPS(global positioning system) 위치 정보인 보행자 보호 장치.The method of claim 1,
The pedestrian and vehicle location information is a global positioning system (GPS) location information. 제 1 항에 있어서,
상기 차량 통신 장치에 충돌 위험을 알리는 신호는,
상기 보행자 위치 정보 및 충돌 위험을 알리는 메시지를 포함하는 보행자 보호 장치.The method of claim 1,
A signal informing the vehicle communication device of the risk of collision is,
Pedestrian protection device including a message informing the pedestrian location information and the risk of collision. 제 3 항에 있어서,
상기 보행자 제어부는,
상기 제1 상대거리가 제1 설정거리보다 큰 거리인 접근거리 이하이면, 상기 보행자 경고부가 차량 접근을 알리는 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하도록 제어하고, 상기 보행자 송신부가 상기 차량 통신 장치에 보행자 접근을 알리는 신호를 송신하도록 제어하는 보행자 보호 장치.4. The method of claim 3,
The pedestrian control unit,
When the first relative distance is less than or equal to an approach distance, which is a distance greater than the first set distance, the pedestrian warning unit controls to output at least one of a text, sound, and vibration notifying a vehicle approach, and the pedestrian transmitter to the vehicle communication device Pedestrian protection device that controls to transmit a signal indicating pedestrian approach. 차량 위치 정보를 출력하는 차량 위치 출력부;
상기 출력된 차량 위치 정보가 포함된 신호를 방사하는 차량 신호 방사부;
보행자의 통신 장치로부터 보행자 위치 정보 및 충돌 위험 메시지가 포함된 응답 신호를 수신하는 차량 수신부;
문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하는 차량 경고부; 및
상기 응답 신호가 수신되면, 상기 차량 경고부가 상기 충돌 위험 메시지에 대응하는 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하도록 제어하는 차량 제어부; 를 포함하는 보행자 보호 차량 통신 장치.a vehicle location output unit for outputting vehicle location information;
a vehicle signal radiating unit emitting a signal including the output vehicle location information;
a vehicle receiver configured to receive a response signal including pedestrian location information and a collision risk message from a pedestrian communication device;
a vehicle warning unit outputting at least one of text, sound, and vibration; and
a vehicle control unit controlling the vehicle warning unit to output at least one of text, sound, and vibration corresponding to the collision risk message when the response signal is received; Pedestrian protection vehicle communication device comprising a. 제 9 항에 있어서,
상기 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있는지 판단하는 차량 위험 판단부; 를 더 포함하고,
상기 차량 제어부는,
상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단되면, 상기 차량이 제동되도록 상기 차량을 제어하는 보행자 보호 차량 통신 장치.10. The method of claim 9,
a vehicle risk determination unit for determining whether there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle using the pedestrian location information and the vehicle location information; further comprising,
The vehicle control unit,
When it is determined that there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle, the pedestrian protection vehicle communication device controls the vehicle to brake the vehicle. 제 10 항에 있어서,
상기 차량 위험 판단부는,
상기 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 거리인 제2 상대거리를 산출하고, 상기 제2 상대거리가 기 설정된 차량 제동이 필요한 거리인 제2 설정거리 이하이면 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단하는 보행자 보호 차량 통신 장치.11. The method of claim 10,
The vehicle risk determination unit,
A second relative distance, which is a distance between the pedestrian and the vehicle, is calculated using the pedestrian location information and the vehicle location information. and a pedestrian protection vehicle communication device that determines that there is a risk of collision between the vehicle and the vehicle. 제 9 항에 있어서,
상기 차량 신호 방사부가 방사하는 신호는,
BLE(Bluetooth Low Energy) 기반의 beacon 신호인 BLE Beacon인 보행자 보호 차량 통신 장치.10. The method of claim 9,
The signal emitted by the vehicle signal radiating unit is,
Pedestrian protection vehicle communication device, which is a BLE Beacon, a beacon signal based on BLE (Bluetooth Low Energy). 보행자 위치 정보를 출력하는 보행자 위치 출력단계;
차량 통신 장치로부터 실시간으로 차량 위치 정보를 포함하는 신호를 수신하는 보행자 수신단계;
상기 수신되는 신호 감도를 측정하는 감도 측정단계;
상기 차량 위치 정보를 실시간으로 저장하는 차량 위치 정보 저장단계;
상기 출력된 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있는지 판단하는 보행자 위험 판단단계;
상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단되면, 충돌 위험을 알리는 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하는 보행자 경고단계; 및
상기 차량 통신 장치에 충돌 위험을 알리는 신호를 송신하는 보행자 송신단계; 를 포함하는 보행자 보호 방법.a pedestrian location output step of outputting pedestrian location information;
A pedestrian receiving step of receiving a signal including vehicle location information in real time from a vehicle communication device;
a sensitivity measurement step of measuring the received signal sensitivity;
a vehicle location information storage step of storing the vehicle location information in real time;
a pedestrian risk determination step of determining whether there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle using the output pedestrian location information and the vehicle location information;
a pedestrian warning step of outputting at least one of text, sound, and vibration notifying a collision risk when it is determined that there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle; and
Pedestrian transmission step of transmitting a signal notifying the risk of collision to the vehicle communication device; A method of protecting pedestrians, including 제 13 항에 있어서,
상기 보행자 위험 판단단계는,
상기 출력된 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 거리인 제1 상대거리를 산출하고, 상기 제1 상대거리가 기 설정된 충돌 예상 거리인 제1 설정거리 이하이면 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단하는 보행자 보호 방법.14. The method of claim 13,
The pedestrian risk determination step,
A first relative distance that is a distance between the pedestrian and the vehicle is calculated using the output pedestrian location information and the vehicle location information. and a pedestrian protection method for determining that there is a risk of collision between the vehicle and the vehicle. 제 13 항에 있어서,
상기 보행자 위험 판단단계는,
상기 저장된 복수 개의 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 거리인 제1 상대거리, 상기 차량의 속도 및 이동 경로를 산출하고, 상기 제1 상대거리, 상기 차량의 속도 및 이동 경로를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있는지 판단하는 보행자 보호 방법.14. The method of claim 13,
The pedestrian risk determination step,
A first relative distance that is a distance between the pedestrian and the vehicle, a speed of the vehicle, and a movement path are calculated using the stored plurality of vehicle location information, and the first relative distance, the speed and movement path of the vehicle are used to calculate A pedestrian protection method for determining whether there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle. 제 13 항에 있어서,
상기 보행자 위험 판단단계는,
상기 출력된 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 거리 값을 산출하고, 상기 산출된 거리 값을 상기 측정된 신호 감도를 이용하여 보정하고, 상기 보정된 거리 값이 기 설정된 충돌 예상 거리인 제1 설정거리 이하이면 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단하는 보행자 보호 방법.14. The method of claim 13,
The pedestrian risk determination step,
A distance value between the pedestrian and the vehicle is calculated using the output pedestrian location information and the vehicle location information, the calculated distance value is corrected using the measured signal sensitivity, and the corrected distance value is Pedestrian protection method for determining that there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle when it is less than a first set distance that is a set collision expected distance. 차량 위치 정보를 출력하는 차량 위치 출력단계;
상기 출력된 차량 위치 정보가 포함된 신호를 방사하는 차량 신호 방사단계;
보행자의 통신 장치로부터 보행자 위치 정보 및 충돌 위험 메시지가 포함된 응답 신호를 수신하는 차량 수신단계; 및
상기 충돌 위험 메시지에 대응하는 문자, 소리 및 진동 중 적어도 하나를 출력하는 차량 경고 단계; 를 포함하는 보행자 보호 차량 통신 방법.a vehicle location output step of outputting vehicle location information;
a vehicle signal emission step of emitting a signal including the output vehicle location information;
A vehicle receiving step of receiving a response signal including the pedestrian location information and the collision risk message from the pedestrian communication device; and
a vehicle warning step of outputting at least one of text, sound, and vibration corresponding to the collision risk message; Pedestrian protection vehicle communication method comprising a. 제 17 항에 있어서,
상기 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있는지 판단하는 차량 위험 판단단계; 및
상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단되면, 상기 차량을 제동시키는 차량 제동단계; 를 더 포함하는 보행자 보호 차량 통신 방법.18. The method of claim 17,
a vehicle risk determination step of determining whether there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle using the pedestrian location information and the vehicle location information; and
a vehicle braking step of braking the vehicle when it is determined that there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle; Pedestrian protection vehicle communication method further comprising a. 제 18 항에 있어서,
상기 차량 위험 판단단계는,
상기 보행자 위치 정보와 상기 차량 위치 정보를 이용하여 상기 보행자와 상기 차량 간의 거리인 제2 상대거리를 산출하고, 상기 제2 상대거리가 기 설정된 차량 제동이 필요한 거리인 제2 설정거리 이하이면 상기 보행자와 상기 차량 간의 충돌 위험이 있다고 판단하는 보행자 보호 차량 통신 방법.
19. The method of claim 18,
The vehicle risk determination step,
A second relative distance, which is a distance between the pedestrian and the vehicle, is calculated using the pedestrian location information and the vehicle location information. and a pedestrian protection vehicle communication method for determining that there is a risk of collision between the vehicle and the vehicle.
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