KR102413504B1

KR102413504B1 - 전자식 브레이크 시스템, 그의 제어방법 및 차량.

Info

Publication number: KR102413504B1
Application number: KR1020170127315A
Authority: KR
Inventors: 박율신
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2017-09-29
Filing date: 2017-09-29
Publication date: 2022-06-28
Also published as: KR20190037707A

Abstract

일 실시예에 따르면 모터에 공급하는 전류를 제어하여 피스톤의 후진 시 발생하는 소음 및 진동을 감소시킬 수 있는 전자식 브레이크 시스템, 차량 및 전자식 브레이크 시스템 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템은, 모터를 포함하는 구동부; 상기 모터의 회전에 의하여 운동하는 피스톤을 포함하는 유압 펌프; 상기 모터에 공급하는 전류를 제어하여 기존 전류에 기초한 상기 모터의 제1회전 속도에 대응하여 이동하는 상기 피스톤을, 상기 제1회전 속도와 다른 방향을 갖는 상기 모터의 제2회전 속도에 대응하여 이동하도록 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

전자식 브레이크 시스템, 그의 제어방법 및 차량.{ ELECTRIC BRAKE SYSTEM AND CONTROL METHOD, METHOD OF CONTROLLING THE SAME AND VEHICLE}

본 발명은 전자식 브레이크 시스템, 그의 제어방법 및 차량에 관한 것이다.

최근 연비 향상 및 배기가스 저감을 위하여 하이브리드 자동차, 연료 전지 자동차, 전기 자동차 등의 개발이 활발히 진행되고 있다. 이러한 차량에는 필수적으로 제동장치 즉, 차량용 브레이크시스템의 제동장치가 설치되는데, 여기서 차량용 브레이크 제동장치는 달리고 있는 차량의 속도를 줄이거나 정지시키는 기능을 하는 장치를 말한다.

통상적인 차량용 브레이크시스템의 제동장치에는 엔진의 흡입압을 사용해서 제동력을 발생하는 진공 브레이크와, 유압을 사용해서 제동력을 발생하는 유압 브레이크가 있다.

진공 브레이크는 진공 부스터에서 차량 엔진의 흡입압과 대기압의 압력차를 이용하여 작은 힘으로 큰 제동력을 발휘할 수 있도록 하는 장치이다. 즉, 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 페달에 가해진 힘보다 훨씬 큰 출력을 발생시키는 장치이다.

한편, 유압 브레이크의 한 종류인 전자제어 유압 브레이크장치(Electro hydraulic brake device)는 운전자가 페달을 밟으면 전자제어유닛이 이를 감지하고 유압을 마스터실린더에 공급함으로써, 각 바퀴의 휠 실린더에 제동유압을 전달하여 제동력을 발생하는 시스템의 브레이크 장치이다

한편 이러한 브레이크 장치 제어시 제어 상황에 기초하여 피스톤을 후진해야 하는 상황이 발생한다. 현재에는 전류 입력 값 변경하여 피스톤 후진한다. 하지만 이러한 방법은 모터의 방향 전환 시 급격한 RPM 변화로 인해 소음이 발생하는 경우가 있다. 또한 소음 뿐만 아니라 진동도 발생시킬 수 있는데 이러한 문제를 해결하기 위하여 제어 중 소음 저감을 위한 방안이 필요하다.

일 실시예에 따르면 모터에 공급하는 전류를 제어하여 피스톤의 후진 시 발생하는 소음 및 진동을 감소시킬 수 있는 전자식 브레이크 시스템, 그의 제어방법 및 차량을 제공한다.

일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템은, 모터를 포함하는 구동부; 상기 모터의 회전에 의하여 운동하는 피스톤을 포함하는 유압 펌프; 상기 모터에 공급하는 전류를 제어하여 기존 전류에 기초한 상기 모터의 제1회전 속도에 대응하여 이동하는 상기 피스톤을, 상기 제1회전 속도와 다른 방향을 갖는 상기 모터의 제2회전 속도에 대응하여 이동하도록 제어하는 제어부;를 포함한다.

상기 제어부는, 미리 결정된 시간 동안 상기 기존 전류와 반대 방향의 전류를 상기 모터에 공급하여 상기 모터의 회전 속도를 상기 제1회전 속도에서 상기 제2회전 속도로 변경하도록 제어할 수 있다.

상기 제어부는, 미리 결정된 시간 동안 상기 모터에 공급하는 전류를 차단할 수 있다.

상기 제어부는, 미리 결정된 제3시간동안 상기 모터에 공급하는 전류를 단속적으로 증가 시켜 상기 제2회전 속도와 다른 방향을 갖는 상기 모터의 제3회전 속도에 대응하여 이동하도록 제어할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 제2회전 속도가 미리 결정된 기준 속도를 초과하고, 상기 제1회전 속도와 상기 제2회전 속도의 차이가 미리 결정된 기준 범위를 초과하지 않도록 상기 모터에 공급하는 전류를 제어할 수 있다.

일 실시예에 따른 차량은 모터를 포함하는 구동부; 상기 모터의 회전에 의하여 운동하는 피스톤을 포함하는 유압 펌프; 상기 모터에 공급하는 전류를 제어하여 기존 전류에 기초한 상기 모터의 제1회전 속도에 대응하여 이동하는 상기 피스톤을, 상기 제1회전 속도와 다른 방향을 갖는 상기 모터의 제2회전 속도에 대응하여 이동하도록 제어하는 제어부;를 포함한다.

일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템 제어방법은, 미리 결정된 시간 동안 상기 기존 전류와 반대 방향의 전류를 상기 모터에 공급하여 모터의 회전 속도를 제1회전 속도에서 제2회전 속도로 변경하도록 제어하고, 미리 결정된 시간 동안 상기 모터에 공급하는 전류를 차단하고, 미리 결정된 제3시간동안 상기 모터에 공급하는 전류를 단속적으로 증가 시켜 상기 제2회전 속도와 다른 방향을 갖는 상기 모터의 제3회전 속도에 대응하여 이동하도록 제어하는 것을 포함한다.

일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템 제어방법은, 상기 제2회전 속도가 미리 결정된 기준 속도를 초과하고, 상기 제1회전 속도와 상기 제2회전 속도의 차이가 미리 결정된 기준 범위를 초과하지 않도록 상기 모터에 공급하는 전류를 제어하는 것을 포함한다.

일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템, 그의 제어방법 및 차량은 모터에 공급하는 전류를 제어하여 피스톤의 후진 시 발생하는 소음 및 진동을 감소시킬 수 있다.

도1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관도이다.
도 2은 본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 유압 회로도이다.
도 3는 본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 블럭도이다.
도4은 본 발명의 실시예에 따른 피스톤의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도5,6는 본 발명의 실시예에 따른 피스톤의 동작에 대응되는 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
도7는 본 발명의 일 실시예에 따른 순서도이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.

제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.

도1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관도이다.

도1을 참고하면, 도 1을 참조하면, 차량(V)은 차량(V)의 외관을 형성하는 차체(2), 차량(V)을 이동시키는 차륜(13, 14)를 포함한다. 차체(2)는 후드(3), 프런트 휀더(4), 도어(5), 트렁크 리드(6), 및 쿼터 패널(7) 등을 포함한다.

또한, 차체(2)의 외부에는 차체(2)의 전방 측에 설치되어 차량(V) 전방의 시야를 제공하는 프런트 윈도(8), 측면의 시야를 제공하는 사이드 윈도(9), 도어(5)에 설치되어 차량(V) 후방 및 측면의 시야를 제공하는 사이드 미러(11, 12), 및 차체(2)의 후방 측에 설치되어 차량(V) 후방의 시야를 제공하는 리어 윈도(10)가 마련될 수 있다.

차륜(13, 14)은 차량의 전방에 마련되는 전륜(13), 차량의 후방에 마련되는 후륜(14)을 포함하며, 구동 장치(미 도시)는 차체(1)가 전방 또는 후방으로 이동하도록 전륜(13) 또는 후륜(14)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 구동 장치는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진(engine) 또는 축전기로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(M)(motor)를 채용할 수 있다.

도 2은 본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 비 제동시의 상태를 나타내는 유압회로도이다.

도 2을 참고하면, 전자식 브레이크 시스템(1)은 통상적으로, 액압을 발생시키는 마스터 실린더(20)와, 마스터 실린더(20)의 상부에 결합되어 제동 유체, 예를 들어 오일을 저장하는 리저버(30)와, 브레이크 페달(10)의 답력에 따라 마스터 실린더(20)를 가압하는 인풋로드(12)와, 액압이 전달되어 각 차륜(RR, RL, FR, FL)의 제동을 수행하는 휠 실린더(40)와, 브레이크 페달(10)의 변위를 감지하는 페달 변위센서(11)를 구비한다.

마스터 실린더(20)는 적어도 하나의 챔버를 구비하도록 구성되어 액압을 발생시킬 수 있다. 일 예로, 마스터 실린더(20)는 제1 마스터 챔버(20a)와 제2 마스터 챔버(20b)를 구비할 수 있다.

또한 전자식 브레이크 시스템(1)은 브레이크 페달(10)의 변위를 감지하는 페달 변위센서(11)로부터 운전자의 제동의지를 전기적 신호로 전달받아 기계적으로 작동하는 액압 공급장치(100)와, 각각 두 개의 차륜(RR, RL, FR, FL)에 마련되는 휠 실린더(40)로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 제1 및 제2 유압서킷으로 구성된 유압 제어유닛(200)과, 상기 제1 유압포트(24a)와 제1 유압서킷을 연결하는 제1 백업유로(251)에 마련되어 액압의 흐름을 제어하는 제1 컷밸브(261)와, 제2 유압포트(24b)와 제2 유압서킷을 연결하는 제2 백업유로(252)에 마련되어 액압의 흐름을 제어하는 제2 컷밸브(262)와, 액압 정보와 페달 변위 정보를 기반으로 액압 공급장치(100)와 밸브들(221a, 221b, 221c, 221d, 222a, 222b, 222c, 222d, 233, 235, 236, 243, 261, 262, 263, 264)을 제어하는 전자제어유닛(ECU, 미도시)을 포함할 수 있다.

액압 공급장치(100)는 휠 실린더(40)로 전달되는 오일 압력을 제공하는 유압 펌프(101)과, 페달 변위센서(11)의 전기적 신호에 의해 회전력을 발생시키는 모터(M)와, 모터(M)의 회전운동을 직선운동으로 변환하여 유압 펌프(101)에 전달하는 동력변환부(130)를 포함할 수 있다. 또는 유압 펌프(101)은 모터(M)에서 공급되는 구동력이 아니라 고압 어큐뮬레이터에서 제공되는 압력에 의해 동작할 수도 있다.

동력변환부(130)는 회전력을 직선운동으로 변환하는 장치로서, 일 예로 웜샤프트(131)와 웜휠(132)과 구동축(133)으로 구성될 수 있다.

브레이크 페달(10)에 변위가 발생하면서 페달 변위센서(11)에 의해 감지된 신호는 전자제어유닛(ECU, 미도시)에 전달되고, 전자제어유닛은 모터(M)를 일 방향으로 구동시켜 웜샤프트(131)를 일 방향으로 회전시킨다. 웜샤프트(131)의 회전력은 웜휠(132)을 거쳐 구동축(133)에 전달되고, 구동축(133)과 연결된 피스톤(P)이 전진 이동하면서 제1 압력챔버(112)에 액압을 발생시킨다.

반대로, 브레이크 페달(10)에 답력이 제거되면 전자제어유닛은 모터(M)를 반대 방향으로 구동시켜 웜샤프트(131)가 반대 방향으로 회전한다. 따라서 웜휠(132) 역시 반대로 회전하고 구동축(133)과 연결된 피스톤(P)이 복귀하면서(후진 이동하면서) 제1 압력챔버(112)에 부압을 발생시킨다.

한편, 액압과 부압의 발생은 위와 반대 방향으로도 가능하다. 즉, 브레이크 페달(10)에 변위가 발생하면서 페달 변위센서(11)에 의해 감지된 신호는 전자제어유닛(ECU, 미도시)에 전달되고, 전자제어유닛은 모터(M)를 반대 방향으로 구동시켜 웜샤프트(131)를 반대 방향으로 회전시킨다. 웜샤프트(131)의 회전력은 웜휠(132)을 거쳐 구동축(133)에 전달되고, 구동축(133)과 연결된 피스톤(P)이 후진 이동하면서 제2 압력챔버(113)에 액압을 발생시킨다.

반대로, 브레이크 페달(10)에 답력이 제거되면 전자제어유닛은 모터(M)를 일 방향으로 구동시켜 웜샤프트(131)가 일 방향으로 회전한다. 따라서 웜휠(132) 역시 반대로 회전하고 구동축(133)과 연결된 피스톤(P)이 복귀하면서(전진 이동하면서) 제2 압력챔버(113)에 부압을 발생시킨다.

이처럼 액압 공급장치(100)는 모터(M)로부터 발생된 회전력의 회전방향에 따라 액압을 휠 실린더(40)로 전달하거나 액압을 흡입하여 리저버(30)로 전달하는 역할을 수행하게 된다.

모터(M)는 전자제어유닛(ECU, 미도시)으로부터 출력된 신호에 의해 회전력을 발생시키는 장치로서, 정방향 또는 역방향으로 회전력을 발생시킬 수 있다. 모터(M)의 회전 각속도와 회전각은 정밀하게 제어될 수 있다. 이러한 모터(M)는 이미 널리 알려진 공지의 기술이므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.도 3는 본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 블럭도이다.

도3을 참고하면, 전자식 브레이크 시스템(1)은 구동부(102), 유압펌프 및 제어부(103)를 포함한다.

구동부(102)는 모터(M)를 포함할 수 있다.

유압 펌프(101)는 모터(M)의 회전에 의하여 운동하는 피스톤(P)을 포함할 수 있다. 구체적으로 구동부(102)가 포함하는 모터(M)는 유압 펌프(101)의 피스톤(P)에 연결되고 모터(M)의 회전에 기초하여 피스톤(P)이 운동할 수 있다. 이와 관련된 자세한 동작은 후술한다.

제어부(103)는 상기 모터(M)에 전류의 공급을 제어할 수 있다. 제어부(103)는 모터(M)에 공급하는 전류를 제어하여 기존 전류(i1)에 기초한 상기 모터(M)의 제1회전 속도에 대응하여 이동하는 상기 피스톤(P)을, 상기 제1회전 속도와 다른 방향을 갖는 상기 모터(M)의 제2회전 속도에 대응하여 이동하도록 제어할 수 있다. 제1회전 속도에 대응되는 유압 펌프(101)의 피스톤(P)이 움직이는 방향을 실린더 앞쪽으로 움직이는 방향으로 정한 경우 제2회전 속도에 대응되는 피스톤(P)의 움직이는 방향은 실린더 바깥쪽으로 정의 될 수 있다. 따라서 제어부(103)는 미리 결정된 시간 동안 상기 기존 전류(i1)와 반대 방향의 전류를 상기 모터(M)에 공급하여 상기 모터(M)의 회전 속도를 상기 제1회전 속도에서 상기 제2회전 속도로 변경하도록 제어할 수 있다. 또한 미리 결정된 시간 동안 상기 모터(M)에 공급하는 전류를 차단할 수 있다. 모터(M)에 공급하는 전류를 차단하여 모터(M)가 관성에 의하여 회전하도록 제어할 수 있다. 또한 제어부(103)는 미리 결정된 제3시간동안 상기 모터(M)에 공급하는 전류를 단속적으로 증가 시켜 상기 제2회전 속도와 다른 방향을 갖는 상기 모터(M)의 제3회전 속도에 대응하여 이동하도록 제어할 수 있다. 또한 제어부(103)는 상술한 동작을 기초로 상기 제2회전 속도가 미리 결정된 기준 속도를 초과하고, 상기 제1회전 속도와 상기 제2회전 속도의 차이가 미리 결정된 기준 범위를 초과하지 않도록 상기 모터(M)에 공급하는 전류를 제어할 수 있다.

제어부(103)는 차량 유압 장치 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다. 또한 제어부(103)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 제어부(103)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.

또한 제어부(103)는 후술하는 전류제어 패턴을 저장할 수 있으며 저장된 전류제어 패턴을 기초로 모터(M)에 전류를 인가할 수 있다.

도 3에 도시된 전자식 브레이크 시스템(100)의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.

한편, 도 3에서 도시된 제어부(103)는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.

도4은 본 발명의 실시예에 따른 피스톤(P)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도4를 참고하면, 유압 펌프(101)은 오일을 공급받아 저장되는 압력챔버가 형성되는 실린더블록(111)과, 실린더블록(111) 내에 수용되는 피스톤(P)과, 피스톤(P)과 실린더블록(111) 사이에 마련되어 압력챔버를 밀봉하는 실링부재(115: 115a, 115b)와, 피스톤(P)의 후단에 연결되어 동력변환부(130)에서 출력되는 동력을 피스톤(P)으로 전달하는 구동축(133)을 포함한다.

모터(M)의 구동력은 동력변환부(130)를 통해 피스톤(P)의 변위를 발생시키고, 압력챔버 내에서 피스톤(P)이 슬라이딩 이동하면서 발생하는 액압은 제1 및 제2 유압유로(211, 212)를 통해 각 차륜(RR, RL, FR, FL)에 설치된 휠 실린더(40)로 전달된다.

본 명세서에서는 피스톤의 전진 시 모터(M)의 회전 속도를 제1회전 속도, 피스톤의 후진 시 모터(M)의 회전 속도를 제2회전 속도로 지칭하고 설명한다. 모터(M)가 제1회전 속도로 회전하는 경우 유압 펌프(101)에 압력이 가해지는 경우이며, 모터(M)가 제2회전 속도로 회전하는 경우는 유압 펌프(101)의 압력이 줄어드는 경우이다. 본 발명에서는 피스톤(P) 후진 구간에서 일정 시간 동안 전류 패턴을 변형하여 모터(M)의 방향 전환에 기인한 소음을 저감시킬 수 있다. 이와 관련한 자세한 설명은 후술한다.

도5는 본 발명의 실시예에 따른 피스톤(P)의 동작에 대응되는 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.

도5는 참고하면, 도5는 기존의 모터(M)에 공급되는 전류의 제어방법으로서 피스톤(P)의 후진시(t1) 모터(M)에는 기존 전류(i1)를 새로운 전류(i2)로 변경하여 공급하였다. 이렇게 기존 전류(i1)와 반대 방향의 전류를 공급함으로 인하여 모터(M)의 회전은 R1에서 R2로 변화할 수 있었다 R2는 R1과 반대 방향 즉 다른 방향으로의 회전을 할 수 있다. 또한 새로운 전류(i2)(i2)가 공급되는 시간이 지난 후에는 다시 새로운 전류(i2)와 방향이 반대인 전류를 공급할 수 있고, 이 경우 모터(M)는 다시 기존의 방향으로 회전할 수 있다. 이때 기존 P1이었던 피스톤(P)의 위치는 P2로 변화할 수 있고, 다시 전류의 방향이 바뀜에 따라 P1으로 변화할 수 있다. 이 경우에는 전류가 급격하게 변화하고 따라서 모터(M)의 회전변화에 많은 힘이 가해지는 것이므로 소음과 진동이 심하여 사용자에게 불쾌감을 줄 수 있다.

도6는 도 5와 같은 동작의 문제점을 해결하기 위한 전자식 브레이크 시스템 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.

도6을 참고하면 기존 전류(i1)이후 미리 결정된 시간(t11)동안 새로운 전류(i2)를 공급할 수 있다. 이러한 전류의 변화로 인하여 기존 제1회전 속도로 회전하던 모터(M)는 제2회전 속도로 변화할 수 있다. 다만 상술한 바와 같이 이렇게 변화의 폭이 큰 전류 제어는 모터(M)의 소음 및 떨림을 유발할 수 있다.

따라서 기존 기술과 달리 새로운 전류(i2)는 적은 시간 모터(M)에 인가된다. 기존에는 피스톤(P)을 후진하기 위하여 새로운 전류(i2)를 t1시간 동안 인가 하였으나, 본 발명에서는 t1보다 짧은 t11동안 새로운 전류(i2)를 인가할 수 있다. 즉 새로운 전류(i2)를 모터(M)에 공급하는 시간을 줄여 모터(M)에 무리한 역회전을 방지하여 모터(M)에서 발생하는 소음 및 떨림을 줄일 수 있다. 또한 t11시간 기존 전류(i1)와 방향이 반대인 새로운 전류(i2)를 인가한 후, 제어부(103)는 모터(M)에 공급하는 전류를 차단할 수 있다. 새로운 전류(i2)를 공급한 후(t22)에 전류를 차단하면, 새로운 전류(i2)에 기초하여 동작하던 모터(M)는 관성을 갖으므로 관성에 의하여 피스톤(P)이 후진될 수 있다. 전류가 차단되면, 모터(M)는 전류에 의하여 회전하는 것이 아닌 관성에 의하여 회전하므로 모터(M)에서 소음이나 떨림이 적게 발생할 수 있다. 즉, 오로지 전류의 방향을 반대로 인가하여 모터(M)를 제1회전 속도(R1)에서 제2회전 속도(R2)로 변경할 수 있지만, 본 기술에서는 소음 방지를 위하여 기존보다 적은 시간 전류를 반대방향으로 인가하고, 관성에 의하여 피스톤(P)을 후진하도록 한다. 또한 모터(M)가 제2회전 속도 방향으로 회전하다가 다시 제1회전 속도 방향으로 회전할 때에도 전류를 인가해야 한다. 이 시점(t33) 이후에도 모터(M)를 구동하는 전류를 인가하는데 있어서 점차 증가하도록 인가할 수 있다. 즉 한 시점에서 많은 전류의 양을 변화시키는 것 보다 점차적으로 인가하는 전류를 증가시켜 모터(M)의 회전이 급격하게 증가하지 않도록 하여 모터(M)에 발생하는 소음 및 진동을 줄일 수 있다.

도5 및 도6을 참고하면, 도5에서의 전류에 흐름에 의하여 이동하는 스트로크의 위치가 P1에서 P2로 변화하였지만, 도6의 전류의 흐름에서는 스트로크의 위치가 P1에서 P3로 변화하였다. P3는 전류만을 인가하여 모터(M)의 회전을 제어한 결과의 스트로크 위치인 P2보다는 스트로크 위치의 변화의 폭이 적을 수 있다. 그러나 그 위치의 차이가 너무 크면 사용자의 브레이크 제어에 어려움이 발생할 수 있으므로, 제어부(103)는 P2의 차이와 P3의 차이를 미리 결정된 차이 이내로 제어할 수 있다. 한편 이러한 스트로크 위치의 차이는 피스톤(P)의 위치에 의하여 변화할 수 있으며, 상기 위치들의 차이는 모터(M)의 회전 속도에 의하여 결정될 수 있으므로, 제어부(103)는 제1회전 속도(R1)와 제2회전 속도(R2)의 차이가 미리 결정된 기준 범위를 초과하지 않도록 상기 모터(M)에 공급하는 전류를 제어할 수 있다. 한편 도5에서 설명한 그래프 및 모터(M)의 동작은 본 발명의 동작을 설명하기 위한 일 실시예에 불과하며 기존 전류(i1)와 반대 방향의 전류를 인가하는 시간을 감소시키고, 전류를 차단 시키며, 다시 점차적으로 전류를 증가시키는 동작이면 그 동작의 종류는 한정하지 않는다.

도7는 본 발명의 일 실시예에 따른 순서도이다.

도7을 참고하면, 제어부(103)는 피스톤(P) 후진을 위한 전류를 모터(M)에 공급할 수 있다(1001). 제어부(103)가 피스톤(P)의 후진을 위하여 공급하는 전류는 기존 전류(i1)와 방향이 반대인 전류이며, 이로 인하여 모터(M)는 제1회전 속도에서 제2회전 속도로 회전할 수 있다. 이렇게 공급한 전류 공급 시간이 미리 결정된 시간을 초과하는 경우(1002) 제어부(103)는 모터(M)에 공급하는 전류를 차단할 수 있다(1003). 모터(M)에 전류의 공급이 차단되면, 모터(M)의 관성에 의하여 회전하여 피스톤(P)을 후진 시킬 수 있다. 또한 다시 피스톤(P)을 전진 시키기 위해서는 바로 기존 전류(i1)의 크기만큼 전류를 인가할 수도 있으나, 단계적으로 전류를 단속적으로 증가시켜 공급할 수 있다(1004).

한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

V : 차량
1 : 전자식 브레이크 시스템
101 : 유압 펌프
102 : 구동부
103 : 제어부
P : 피스톤
M : 모터

Claims

모터를 포함하는 구동부;
상기 모터의 회전에 의하여 운동하는 피스톤을 포함하는 유압 펌프;
상기 구동부와 전기적으로 연결된 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 피스톤을 제1 방향으로 이동시키고 상기 모터를 제1 회전 방향의 제1 회전 속도로 회전시키도록 상기 모터에 제1 전류를 공급하고,
상기 피스톤을 제2 방향으로 이동시키고 상기 모터를 제2 회전 방향의 제2 회전 속도로 회전시키도록 상기 모터에 제2 전류를 공급하고,
상기 제2 전류를 공급한 이후 제1 시간이 경과하면, 상기 피스톤이 관성에 의하여 상기 제2 방향으로 이동하고 상기 모터가 관성에 의하여 제2 방향으로 회전하도록 상기 모터에 전류를 공급하는 것을 중지하는 전자식 브레이크 시스템.
삭제
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제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 모터에 전류를 공급하는 것을 중지한 이후 제2 시간이 경과하면, 상기 피스톤을 상기 제1 방향으로 이동시키도록 상기 모터에 단계적으로 증가하는 제3 전류를 공급하는 전자식 브레이크 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제2 회전 속도가 미리 결정된 기준 속도를 초과하고,
상기 제1 회전 속도와 상기 제2 회전 속도의 차이가 미리 결정된 기준 범위를 초과하지 않도록 상기 모터에 공급하는 전류를 제어하는 전자식 브레이크 시스템.
모터를 포함하는 구동부;
상기 모터의 회전에 의하여 운동하는 피스톤을 포함하는 유압 펌프;
상기 구동부와 전기적으로 연결된 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 피스톤을 제1 방향으로 이동시키고 상기 모터를 제1 회전 방향의 제1 회전 속도로 회전시키도록 상기 모터에 제1 전류를 공급하고,
상기 피스톤을 제2 방향으로 이동시키고 상기 모터를 제2 회전 방향의 제2 회전 속도로 회전시키도록 상기 모터에 제2 전류를 공급하고,
상기 제2 전류를 공급한 이후 제1 시간이 경과하면, 상기 피스톤이 관성에 의하여 상기 제2 방향으로 이동하고 상기 모터가 관성에 의하여 제2 방향으로 회전하도록 상기 모터에 전류를 공급하는 것을 중지하는 차량.
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제6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 모터에 전류를 공급하는 것을 중지한 이후 제2 시간이 경과하면, 상기 피스톤을 상기 제1 방향으로 이동시키도록 상기 모터에 단계적으로 증가하는 제3 전류를 공급하는 차량.
제6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제2 회전 속도가 미리 결정된 기준 속도를 초과하고,
상기 제1 회전 속도와 상기 제2 회전 속도의 차이가 미리 결정된 기준 범위를 초과하지 않도록 상기 모터에 공급하는 전류를 제어하는 차량.
모터의 회전에 의하여 운동하는 피스톤을 제1 방향으로 이동시키고 상기 모터를 제1 회전 방향의 제1 회전 속도로 회전시키도록 상기 모터에 제1 전류를 공급하고;
상기 피스톤을 제2 방향으로 이동시키고 상기 모터를 제2 회전 방향의 제2 회전 속도로 회전시키도록 상기 모터에 제2 전류를 공급하고;
상기 제2 전류를 공급한 이후 제1 시간이 경과하면, 상기 피스톤이 관성에 의하여 상기 제2 방향으로 이동하고 상기 모터가 관성에 의하여 제2 방향으로 회전하도록 상기 모터에 전류를 공급하는 것을 중지하는 것을 포함하는 전자식 브레이크 시스템 제어방법.
제11항에 있어서,
상기 제2 회전 속도가 미리 결정된 기준 속도를 초과하고,
상기 제1 회전 속도와 상기 제2 회전 속도의 차이가 미리 결정된 기준 범위를 초과하지 않도록 상기 모터에 공급하는 전류를 제어하는 것을 포함하는 전자식 브레이크 시스템 제어방법.