KR102412569B1 - 물체를 부드럽게 파지할 수 있는 그리퍼 - Google Patents

물체를 부드럽게 파지할 수 있는 그리퍼 Download PDF

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Abstract

그리퍼가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼는, 탄성 재질의 베이스 플레이트를 구비하는 베이스; 상기 베이스 플레이트의 일면에서 돌출되어 형성되는 2개 이상의 핑거 및 상기 베이스 플레이트와 연결되고, 일방향으로 작동 시 상기 베이스 플레이트를 타면측으로 돌출되도록 탄성 변형시키는 구동부를 포함하고, 상기 베이스 플레이트가 타면측으로 돌출되도록 탄성 변형될 때 상기 2개 이상의 핑거는 말단이 서로를 향해 가까워지도록 상기 베이스 플레이트와 함께 거동한다.

Description

물체를 부드럽게 파지할 수 있는 그리퍼{GRIPPER FOR SMOOTH GRIPPING OF OBJECTS}
본 발명은 그리퍼에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇암에 적용되어 물건을 파지할 수 있는 그리퍼에 관한 것이다.
그리퍼(gripper) 또는 그립핑(gripping) 장치는 물건을 파지하여 이송하는 장치로, 다양한 산업분야에 걸쳐 널리 사용된다.
일반적으로 종래의 그리퍼는 구동부의 구동력을 핑거가 물건을 파지하는 힘으로 변환하기 위하여 구동부와 핑거 사이에 복잡한 링크 구조를 가지고 있다. 이에 따라 구조가 복잡해지고, 구동력의 전달 과정에서 동력 손실이 많이 발생하여 효율성, 경제성 측면에서 문제가 있다.
한편, 종래의 그리퍼는 대부분 무겁거나 단단한 물체를 파지하여 이송하기 위한 목적을 가지고 있다. 따라서 쉽게 파손될 수 있는 부드러운 물체(예를 들면, 딸기 등과 같은 과일)를 파지하고 이송하는 데에는 부적합한 경우가 많다.
이러한 상황으로 인해 구동력의 전달 과정이 단순하면서도 물체의 부드러운 파지가 가능한 그리퍼의 개발이 요구되고 있다.
한국 등록특허 10-1536117 "로봇 핸드 및 손가락 기구", 2015.07.13 등록공고
본 발명은 상기 문제를 해결하기 위해 도출된 것으로, 본 발명의 목적은, 구동력의 파지력으로의 변환 과정이 단순하고 효율적으로 구현될 수 있는 그리퍼를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 물체를 부드럽게 파지할 수 있는 그리퍼를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 탄성 재질의 베이스 플레이트를 구비하는 베이스; 상기 베이스 플레이트의 일면에서 돌출되어 형성되는 2개 이상의 핑거 및 상기 베이스 플레이트와 연결되고, 일방향으로 작동 시 상기 베이스 플레이트를 타면측으로 돌출되도록 탄성 변형시키는 구동부를 포함하고, 상기 베이스 플레이트가 타면측으로 돌출되도록 탄성 변형될 때 상기 2개 이상의 핑거는 말단이 서로를 향해 가까워지도록 상기 베이스 플레이트와 함께 거동하는 그리퍼가 제공된다.
이때, 상기 베이스 플레이트와 상기 핑거는 단일 재질로 이루어지며, 일체로 형성될 수 있다.
또한, 상기 구동부의 작용점은 상기 베이스 플레이트의 중심에 형성되고, 상기 핑거 중 상기 베이스 플레이트와 인접한 부분은 상기 중심으로부터 외측 방향으로 확산되는 형태로 형성될 수 있다.
또한, 상기 2개 이상의 핑거는 상기 베이스 플레이트의 중심을 기준으로 대칭을 이루며 형성될 수 있다.
또한, 상기 그리퍼는, 상기 핑거의 내부에 배치되는 탄성부재를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 탄성부재는 상기 핑거 중 상기 베이스 플레이트와 인접한 부분의 내부에 배치되는 판 스프링으로 이루어질 수 있다.
또한, 상기 구동부는, 모터와, 상기 모터의 출력축에 연결되어 회전하는 리드 스크류와, 상기 리드 스크류와 치합되는 나사공을 구비하고 상기 베이스 플레이트에 결합되어 상기 리드 스크류가 일방향으로 회전할 때 상기 베이스 플레이트가 타면 측으로 탄성 변형되도록 상기 리드 스크류 상에서 직선 운동하는 리드 스크류 너트를 포함할 수 있다.
또한, 상기 구동부는, 모터와, 일측은 상기 모터의 출력축에 연결되고 타측은 상기 베이스 플레이트에 연결되어 상기 모터가 일방향으로 회전할 때 상기 베이스 플레이트가 타면측으로 탄성 변형되도록 상기 베이스 플레이트를 당기는 와이어를 포함할 수 있다.
또한, 상기 모터는 상기 베이스 플레이트의 타면으로부터 소정 간격 이격되어 배치되고, 상기 베이스는 상기 베이스 플레이트의 타면에서 돌출 연장되고 상기 모터와 결합되어, 상기 모터와 상기 베이스 플레이트의 타측면 사이에 상기 베이스 플레이트가 탄성 변형될 수 있는 공간을 형성하는 측벽을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 그리퍼는, 상기 핑거의 말단부에 결합되어 물체와의 접촉 또는 압력을 감지하는 센서를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 베이스 플레이트의 탄성 변형에 따라 핑거의 거동 및 파지가 이루어질 수 있어 구동력의 파지력으로의 변환이 단순하고 효율적으로 이루어질 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 탄성 재질의 베이스 플레이트 및 핑거를 통해 물체의 부드러운 파지가 이루어질 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼의 종단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼의 파지 과정을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼가 파지를 해제하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼에 탄성부재가 추가된 모습을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼에 센서가 추가된 모습을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 그리퍼의 종단면도이다.
도 9는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 그리퍼의 파지 과정을 나타낸 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 도면에서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 설명하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서, 도면에 도시된 구성 요소들과의 상관 관계를 설명하기 위해 공간적으로 상대적인 용어인 "전방", "후방", "상부" 또는 "하부" 등이 사용될 수 있다. 이들은 도면 상 도시된 것을 기준으로 정하여진 상대적인 용어들로서 배향에 따라 위치 관계는 반대로 해석될 수도 있다.
또한, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소와 "연결" 또는 "결합"되어 있다는 것은 특별한 사정이 없는 한 서로 직접 연결되는 것뿐만 아니라 간접적으로 서로 연결 또는 결합되는 경우도 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼의 사시도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼의 정면도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼의 종단면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼(1)는 베이스(10), 핑거(30) 및 구동부(50)를 포함한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼(1)는 베이스(10)에 구비되는 베이스 플레이트(11)의 탄성 변형에 따라 핑거(30)가 베이스 플레이트(11)와 함께 거동되도록 구성된다. 따라서 본 발명에 의할 경우 복잡한 링크 구조 없이도 구동부(50)의 구동력이 핑거(30)의 움직임으로 효과적으로 전환될 수 있다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼(1)의 각 구성들을 상세하게 설명한다.
베이스(10)는 탄성 재질의 베이스 플레이트(11)를 구비한다. 예를 들면, 탄성 재질은 실리콘 등으로 이루어질 수 있다. 베이스 플레이트(11)의 일면에는 핑거(30)가 돌출되어 있으며, 베이스 플레이트(11)는 탄성 변형을 통해 핑거(30)를 거동시킨다.
본 발명의 일 실시예에서, 베이스 플레이트(11)는 원판형으로 이루어질 수 있다. 베이스 플레이트(11)가 원판형으로 이루어질 경우 핑거(30)의 배치, 구동부(50)의 구동력 전달 등을 대칭적으로 구현하기에 용이한 장점이 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 베이스(10)는 베이스 플레이트(11)의 탄성 변형을 위한 공간을 제공하는 역할도 수행할 수 있다. 이와 관련하여, 베이스(10)는 측벽(13) 및 고정 플레이트(15)를 더 포함할 수 있다.
측벽(13)은 베이스 플레이트(11)의 타면에서 돌출 연장되며 후술되는 구동부(50)의 모터(51)와 결합되어 모터(51)와 베이스 플레이트(11)의 타면 사이에 베이스 플레이트(11)가 탄성 변형될 수 있는 공간을 형성할 수 있다. 더욱 상세하게, 측벽(13)은 원판형으로 이루어진 베이스 플레이트(11)의 테두리를 따라 실린더형으로 돌출되어 형성될 수 있다.
고정 플레이트(15)는 모터(51)에 결합되어 배치되고, 측벽(13)과 결합될 수 있다. 이를 통해 측벽(13)은 모터(51)와 간접적으로 결합할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서, 고정 플레이트(15)는 모터(51)의 출력축이 관통하여 배치될 수 있도록 중공이 형성된 링형의 플레이트로 이루어질 수 있다.
핑거(30)는 베이스 플레이트(11)의 일면에서 돌출되어 형성된다. 본 발명의 일 실시예에서, 핑거(30)는 베이스 플레이트(11)의 탄성 변형에 따라 거동되어 물체를 파지할 수 있도록 2개 이상이 구비된다.
2개 이상의 핑거(30)는 베이스 플레이트(11)가 타면측으로 돌출되도록 탄성 변형될 때 말단이 서로를 향해 가까워지도록 거동한다. 이에 따라 2개 이상의 핑거(30) 사이에 배치된 물체가 파지될 수 있다. 또한, 2개 이상의 핑거(30)의 말단은 베이스 플레이트(11)가 본래의 형성으로 돌아가거나 일면측으로 돌출되도록 탄성 변형될 경우 서로에 대해 멀어지도록 거동한다. 그 결과 핑거(30)에 파지 상태가 해제되면서 파지되었된 물체가 내려 놓여질 수 있다. 이와 같이 핑거(30)는 베이스 플레이트(11)의 탄성 변형에 따라 함께 거동하며 물체의 파지를 수행한다.
본 발명의 일 실시예에서, 베이스 플레이트(11)의 탄성 변형은 구동부(50)에서 전달되는 힘에 의해 이루어진다. 이때, 구동부(50)의 작용점은 베이스 플레이트(11)의 중심에 형성될 수 있다. 이와 관련하여, 핑거(30) 중 베이스 플레이트(11)와 인접한 부분은 상기 중심으로부터 외측 방향으로 확산되는 형태로 형성될 수 있다. 또한, 2개 이상의 핑거(30)는 베이스 플레이트(11)의 중심을 기준으로 대칭을 이루며 형성될 수 있다.
이와 같은 구조를 통해 베이스 플레이트(11)의 탄성 변형으로 인한 힘이 2 이상의 핑거(30)에 효율적이면서 대칭적으로 전달될 수 있다. 그 결과 핑거(30)에 의한 물체의 파지가 효과적으로 이루어지게 된다.
한편, 핑거(30)는 베이스 플레이트(11)는 단일한 재질로서 일체로 형성될 수 있다. 예를 들면, 핑거(30)는 베이스 플레이트(11)와 일체로 성형(예를 들면, 사출성형) 될 수 있다. 또한, 핑거(30)가 베이스 플레이트(11)와 더불어 탄성을 가진 재질로 이루어짐으로써 물체의 부드러운 파지가 이루어질 수 있다.
구동부(50)는 베이스 플레이트(11)와 연결되고, 일방향으로 작동 시 베이스 플레이트(11)를 타면측으로 돌출되도록 탄성 변형시킨다. 구동부(50)는 모터(51), 리드 스크류(53) 및 리드 스크류 너트(55)를 포함할 수 있다.
모터(51)는 출력축을 통해 일방향 또는 타방향으로 회전력을 생성한다. 본 발명의 일 실시예에서, 모터(51)는 베이스 플레이트(11)의 타면으로부터 소정 간격 이격되어 배치될 수 있다.
리드 스크류(53)는 모터(51)의 출력축에 연결되어 회전한다. 본 발명의 일 실시예에서, 리드 스크류(53)는 베이스(50)를 관통하여 배치된다. 더욱 상세하게, 리드 스크류(53)는 모터(51)에 결합되는 고정 플레이트(15) 및 고정 플레이트(15)로부터 이격되어 배치되는 베이스 플레이트(11)를 관통하여 배치될 수 있다. 전술한 바와 같이 측벽(13)에 의하여 베이스 플레이트(11)와 모터(51)(또는 고정 플레이트(15)) 사이에는 공간이 형성되는데, 리드 스크류(53)는 상기 공간을 관통하여 배치될 수 있다.
베이스 플레이트(11) 가운데 리드 스크류(53)가 관통하여 배치되는 부분에 구동부(50)의 작용점이 형성된다. 전술한 바와 같이 구동부(50)의 작용점은 베이스 플레이트(11)의 중심에 형성될 수 있다. 다시 말하면, 리드 스크류(53)는 베이스 플레이트(11)의 중심을 관통하여 배치될 수 있다.
리드 스크류 너트(55)는 리드 스크류(53)와 치합되는 나사공을 구비하고 베이스 플레이트(11)에 결합되어 리드 스크류(53)가 일방향으로 회전할 때 베이스 플레이트(11)가 타면 측으로 탄성 변형되도록 리드 스크류(53) 상에서 직선 운동한다. 리드 스크류 너트(55)는 베이스 플레이트(11)의 중심 부분에 결합될 수 있다. 예를 들면, 리드 스크류 너트(55)는 결합 스크류(S)를 통해 베이스 플레이트(11)에 체결될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼의 파지 과정을 나타낸 도면이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼가 파지를 해제하는 과정을 나타낸 도면이다. 도 4 및 도 5에서 작동 과정은 그리퍼(1)의 종단면도 상에서 도시되어 있다.
도 4 및 도 5를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼(1)의 작동 과정을 살펴보면 다음과 같다.
모터(51)가 일방향으로 회전하면, 리드 스크류(53)가 일방향으로 회전하고, 이에 따라 리드 스크류 너트(55)는 제 1 방향으로 이동한다. 이에 따라 리드 스크류 너트(55)와 결합된 베이스 플레이트(11)가 타면으로 당겨지면서 탄성 변형된다. 그 결과 복수의 핑거(30)가 거동하며 복수의 핑거(30)의 말단이 서로 가까워지는 방향으로 이동함으로써 물체의 파지가 이루어질 수 있다.
한편, 모터(51)가 타방향으로 회전하면, 리드 스크류(53)가 타방향으로 회전하고, 이에 따라 리드 스크류 너트(55)는 제 1 방향과 반대 방향인 제 2 방향으로 이동한다. 이에 따라 리드 스크류 너트(55)와 결합된 베이스 플레이트(11)가 일면 측으로 밀려나며 탄성 변형된다. 그 결과 복수의 핑거(30)가 거동하며 복수의 핑거(30)의 말단이 서로 멀어지는 방향으로 이동함으로써 파지 상태가 해제된다.
본 발명의 일 실시예에서, 리드 스크류 너트(55)의 이동 범위는 핑거(30) 사이의 거리와 파지되는 물건의 크기 등을 고려하여 결정될 수 있다. 예를 들면, 리드 스크류 너트(55)의 이동범위는 베이스 플레이트(11)가 평평한 상태에서 타면 방향으로 소정의 범위 내에서 탄성 변형되도록 설정될 수 있다. 또한, 파지 대상 물체가 커서 핑거(30) 사이의 거리 확대가 필요한 경우 리드 스크류 너트(55)는 베이스 플레이트(11)가 평평한 상태에서 일면 방향으로 소정 범위 및 타면 방향으로 소정 범위 내에서 탄성 변형되도록 이동범위가 설정될 수도 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼에 탄성부재가 추가된 모습을 나타낸 도면이다. 도 6에서 그리퍼(1)는 종단면도로 도시되어 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 그리퍼(1)는 핑거(30)의 내부에 배치되는 탄성부재(70)를 더 포함할 수 있다. 앞서 살펴본 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에서, 핑거(30)는 베이스 플레이트(11)의 탄성 변형에 따라 거동되는데, 반복적인 작동 시 탄성력의 저하가 발생할 수 있다. 탄성부재(70)는 추가적인 탄성력을 제공함으로써 이러한 문제를 예방한다.
탄성부재(70)는 각 핑거(30) 가운데 베이스 플레이트(11)와 인접한 부분의 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 탄성부재(70)는 판 스프링으로 이루어질 수 있다. 이때, 판 스프링의 형태는 사각형, 원판형, 타원형 등 다양하게 형성될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼에 센서가 추가된 모습을 나타낸 도면이다. 도 7에서 그리퍼(1)는 종단면도로 도시되어 있다.
도 7을 참조하면, 그리퍼(1)는 핑거의 말단부에 결합되어 물체와의 접촉 또는 압력을 감지하는 센서(90)를 더 포함할 수 있다. 센서(90)의 감지 정보는 유선 또는 무선 방식을 통해 제어부(미도시)로 전달될 수 있으며, 감지 정보를 통해 물체의 파지 여부, 물체에 가해지는 힘 등을 알 수 있다. 예를 들면, 센서(90)는 로드셀, 압전 센서 등이 될 수 있다.
도 8은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 그리퍼의 종단면도이다. 도 9는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 그리퍼의 파지 과정을 나타낸 도면이다. 도 9에서 그리퍼의 작동 과정은 종단면도 상에 도시되어 있다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 그리퍼는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼와 비교하여 구동부(50)가 다소 상이하다. 구동부(50)를 제외한 나머지 구성은 앞서 살펴본 바와 같다. 따라서 본 발명의 다른 일 실시예와 관련하여서는 구동부(50)에 대해서만 설명한다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시예에서, 구동부(50)는 모터(51) 및 와이어(57)를 포함한다.
모터(51)는 출력축을 통해 일방향 또는 타방향으로 회전력을 생성한다. 본 발명의 일 실시예에서, 모터(51)는 베이스 플레이트(11)의 타면으로부터 소정 간격 이격되어 배치될 수 있다.
와이어(57)는 일측은 모터(51)의 출력축에 연결되고 타측은 베이스 플레이트(11)에 연결되어 모터(51)가 일방향으로 회전할 때 베이스 플레이트(11)가 타면 측으로 탄성 변형되도록 베이스 플레이트(11)를 당겨준다. 이에 따라 핑거(30)의 거동이 발생하며, 복수개의 핑거(30)의 말단이 서로를 향해 가까워지도록 이동함으로써 물체의 파지가 이루어질 수 있다.
한편, 베이스 플레이트(11)가 타면 측으로 탄성 변형된 상태에서, 모터(51)가 타방향으로 회전할 경우 베이스 플레이트(11)를 당기는 힘이 해제되면서 베이스 플레이트(11)는 탄성에 의해 원래의 위치로 복귀할 수 있다. 이에 따라 핑거(30)의 거동이 발생하며, 복수개의 핑거(30)의 말단은 서로에 대해 멀어지도록 이동할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예들에 의해 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
1: 그리퍼
10: 베이스
30: 핑거
50: 구동부

Claims (10)

  1. 탄성 재질의 베이스 플레이트를 구비하는 베이스;
    상기 베이스 플레이트의 일면에서 돌출되어 형성되는 2개 이상의 핑거 및
    상기 베이스 플레이트와 연결되고, 일방향으로 작동 시 상기 베이스 플레이트를 타면측으로 돌출되도록 탄성 변형시키는 구동부를 포함하고,
    상기 베이스 플레이트가 타면측으로 돌출되도록 탄성 변형될 때 상기 2개 이상의 핑거는 말단이 서로를 향해 가까워지도록 상기 베이스 플레이트와 함께 거동하며,
    상기 구동부는 상기 베이스 플레이트에 형성되는 구동부의 작용점을 당길 수 있도록 상기 베이스 플레이트에 결합되어 일방향으로 작동 시 상기 구동부의 작용점을 직접 당겨 상기 베이스 플레이트를 타면측으로 돌출시키는 그리퍼.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 베이스 플레이트와 상기 핑거는 단일 재질로 이루어지며, 일체로 형성되는 그리퍼.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동부의 작용점은 상기 베이스 플레이트의 중심에 형성되고, 상기 핑거 중 상기 베이스 플레이트와 인접한 부분은 상기 중심으로부터 외측 방향으로 확산되는 형태로 형성되는 그리퍼.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 2개 이상의 핑거는 상기 베이스 플레이트의 중심을 기준으로 대칭을 이루며 형성되는 그리퍼.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 핑거의 내부에 배치되는 탄성부재를 더 포함하는 그리퍼.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 탄성부재는 상기 핑거 중 상기 베이스 플레이트와 인접한 부분의 내부에 배치되는 판 스프링으로 이루어지는 그리퍼.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동부는, 모터와, 상기 모터의 출력축에 연결되어 회전하는 리드 스크류와, 상기 리드 스크류와 치합되는 나사공을 구비하고 상기 베이스 플레이트에 결합되어 상기 리드 스크류가 일방향으로 회전할 때 상기 베이스 플레이트가 타면 측으로 탄성 변형되도록 상기 리드 스크류 상에서 직선 운동하는 리드 스크류 너트를 포함하는 그리퍼.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동부는, 모터와, 일측은 상기 모터의 출력축에 연결되고 타측은 상기 베이스 플레이트에 연결되어 상기 모터가 일방향으로 회전할 때 상기 베이스 플레이트가 타면측으로 탄성 변형되도록 상기 베이스 플레이트를 당기는 와이어를 포함하는 그리퍼.
  9. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
    상기 모터는 상기 베이스 플레이트의 타면으로부터 소정 간격 이격되어 배치되고,
    상기 베이스는 상기 베이스 플레이트의 타면에서 돌출 연장되고 상기 모터와 결합되어, 상기 모터와 상기 베이스 플레이트의 타측면 사이에 상기 베이스 플레이트가 탄성 변형될 수 있는 공간을 형성하는 측벽을 더 포함하는 그리퍼.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 핑거의 말단부에 결합되어 물체와의 접촉 또는 압력을 감지하는 센서를 더 포함하는 그리퍼.
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