KR102411530B1 - Method and apparatus to generate gnss jamming signal data in car - Google Patents

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Abstract

차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 방법 및 장치가 제시된다. 일 실시예에 따른 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치를 이용한 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 방법은, 차량의 GNSS 수신기로부터 위치 정보를 수신하는 단계; 상기 GNSS 수신기의 위치 정보를 이용하여 항법 시스템 성능 검증에 필요한 위치 정보를 추출하는 단계; 추출된 상기 위치 정보를 이용하여 각 상황에 따른 전파 간섭에 대한 시나리오를 구성하는 단계; 상기 시나리오 별 위치 정보를 조절하여 조작된 재밍 위치 정보를 생성하는 단계; 및 상기 조작된 재밍 위치 정보를 상기 차량의 신호 처리부에 전송하는 단계를 포함하여 이루어질 수 있다. A method and apparatus for generating GNSS jamming signal data in a vehicle are provided. According to an embodiment, a method for generating GNSS jamming signal data in a vehicle using an apparatus for generating GNSS jamming signal data in a vehicle includes: receiving location information from a GNSS receiver of the vehicle; extracting location information required for navigation system performance verification using location information of the GNSS receiver; constructing a scenario for radio interference according to each situation by using the extracted location information; generating manipulated jamming location information by adjusting location information for each scenario; and transmitting the manipulated jamming position information to a signal processing unit of the vehicle.

Description

차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS TO GENERATE GNSS JAMMING SIGNAL DATA IN CAR}Method and device for generating GNSS jamming signal data in a vehicle

아래의 실시예들은 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주행 차량의 항법 시스템 성능 검증을 위한 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 방법 및 장치에 관한 것이다. The following embodiments relate to a method and apparatus for generating GNSS jamming signal data in a vehicle, and more particularly, to a method and apparatus for generating GNSS jamming signal data in a vehicle for verifying performance of a navigation system of a driving vehicle.

최근 자율주행 및 ADAS(Advanced Driver Assistance System) 관련 기술이 대두되면서, 차량에 대한 고정밀 측위 기술이 요구되고 있으며, 그에 따라 주요 센서 시스템 중 하나인 위성 항법 시스템(Global Navigation Satellite System, GNSS) 수신기는 IMU(Inertial Measurement Unit), INS(Inertial Navigation System) 및 RTK(Real-Time Kinematic)을 결합하여 초정밀한 위치를 기반으로 운전자에게 자율 주행을 함에 있어 안전하고 편리한 시스템을 제공하고 있다. As technologies related to autonomous driving and ADAS (Advanced Driver Assistance System) have recently emerged, a high-precision positioning technology for a vehicle is required. (Inertial Measurement Unit), INS (Inertial Navigation System), and RTK (Real-Time Kinematic) are combined to provide drivers with a safe and convenient system for autonomous driving based on ultra-precise location.

또한, 인공위성 전파 수신이 불안정한 지하 주차장, 고층 빌딩, 산악 지역 등에서는 현 위치의 추적이 불가능한 지역에서 사용하는 DR-GPS(Dead Reckoning-Global Positioning System)으로 기존 항법 시스템의 약점을 극복하는 기술로 새롭게 각광받고 있다. In addition, DR-GPS (Dead Reckoning-Global Positioning System) is a technology that overcomes the weaknesses of the existing navigation system, which is used in areas where it is impossible to track the current location in underground parking lots, high-rise buildings, and mountainous areas where satellite radio reception is unstable. Be in the spotlight.

하지만 자율 주행 차량에서 발생할 수 있는 여러 오차로 인한 시스템 오류에 대해서는 여러 실험을 통해 발견하여야 하며, 이를 통해 조기에 성능을 보안하고 검증 및 평가를 하여야 한다.However, system errors due to various errors that may occur in autonomous vehicles should be discovered through various experiments, and through this, performance should be secured, verified, and evaluated early.

한국공개특허 10-2010-0041082호는 이러한 차량 위치인식용 ＧＮＳＳ의 고감도와 고정밀을 고려한 수신기 및 그 제어 방법에 관한 기술을 기재하고 있다.Korean Patent Application Laid-Open No. 10-2010-0041082 describes a technology related to a receiver and a control method thereof in consideration of the high sensitivity and high precision of the GNS for vehicle location recognition.

한국공개특허 10-2010-0041082호Korean Patent Publication No. 10-2010-0041082

실시예들은 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 방법 및 장치에 관하여 기술하며, 보다 구체적으로 자율 주행 차량 등을 포함한 차량의 항법 시스템의 성능을 평가 및 검증하기 위하여 설계된 차량 내 GNSS 재밍(jamming) 신호 조절 기술을 제공한다. Embodiments describe a method and apparatus for generating GNSS jamming signal data in a vehicle, and more specifically, in-vehicle GNSS jamming signal control technology designed to evaluate and verify the performance of a navigation system of a vehicle, including an autonomous vehicle, etc. provides

실시예들은 상기한 바와 같은 문제점을 보안하기 위하여 안출된 것으로, 주행 차량에서 발생할 수 있는 다수의 전파 간섭 환경을 시뮬레이션을 통하여 다양한 전파 간섭 시나리오를 구축할 수 있고, 무작위 신호나 직선 신호, 교차로, 유턴 신호를 임의적으로 전파하여 위치 오차를 정량적으로 가변할 수 있는 모듈을 사용하여 항법 시스템의 성능을 검증 및 평가하는 것을 목적으로 한다. The embodiments have been devised to secure the above-described problems, and various radio wave interference scenarios can be built through simulation of a number of radio wave interference environments that may occur in a driving vehicle, and a random signal, a straight line signal, an intersection, or a U-turn It aims to verify and evaluate the performance of a navigation system using a module that can arbitrarily propagate a signal to quantitatively vary the position error.

일 실시예에 따른 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치를 이용한 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 방법은, 차량의 GNSS 수신기로부터 위치 정보를 수신하는 단계; 상기 GNSS 수신기의 위치 정보를 이용하여 항법 시스템 성능 검증에 필요한 위치 정보를 추출하는 단계; 추출된 상기 위치 정보를 이용하여 각 상황에 따른 전파 간섭에 대한 시나리오를 구성하는 단계; 상기 시나리오 별 위치 정보를 조절하여 조작된 재밍 위치 정보를 생성하는 단계; 및 상기 조작된 재밍 위치 정보를 상기 차량의 신호 처리부에 전송하는 단계를 포함하여 이루어질 수 있다. According to an embodiment, a method for generating GNSS jamming signal data in a vehicle using an apparatus for generating GNSS jamming signal data in a vehicle includes: receiving location information from a GNSS receiver of the vehicle; extracting location information required for navigation system performance verification using location information of the GNSS receiver; constructing a scenario for radio interference according to each situation by using the extracted location information; generating manipulated jamming location information by adjusting location information for each scenario; and transmitting the manipulated jamming position information to a signal processing unit of the vehicle.

통신링크를 이용하여 관제 센터와 연결되어, 상기 관제 센터에서 원격 제어를 통해 상기 위치 정보의 추출 과정을 모니터링 하는 단계를 더 포함하고, 상기 위치 정보를 이용하여 각 상황에 따른 전파 간섭에 대한 시나리오를 구성하는 단계는, 상기 관제 센터에서 상기 모니터링을 통해 상기 위치 정보를 확인한 후 임의적인 신호 정보를 인가함에 따라 각 상황에 따른 시나리오를 구성할 수 있다. Further comprising the step of being connected to the control center using a communication link, monitoring the extraction process of the location information through remote control from the control center, and using the location information to generate a scenario of radio wave interference according to each situation In the configuring, the control center confirms the location information through the monitoring and then applies arbitrary signal information to configure a scenario according to each situation.

상기 관제 센터에서 원격 제어를 통해 상기 위치 정보의 추출 과정을 모니터링 하는 단계는, 상기 관제 센터로부터 GUI(Graphical User Interface)를 기반으로 신호를 전달 받으며, 상기 신호는 무작위 신호, 직선 신호, 교차로 신호 및 유턴 신호 중 적어도 어느 하나 이상의 신호이며 차량의 위치 오차를 정량적으로 가변할 수 있다. The step of monitoring the extraction process of the location information through remote control in the control center includes receiving a signal based on a GUI (Graphical User Interface) from the control center, and the signal is a random signal, a straight line signal, an intersection signal, and It is at least any one of the U-turn signals and may quantitatively vary the position error of the vehicle.

상기 차량의 GNSS 수신기 및 상기 차량의 신호 처리부와 연결되는 단일 보드 컴퓨터(Single Board Computer, SBC)를 구성하여, 상기 단일 보드 컴퓨터(SBC)에서 상기 GNSS 수신기로부터 위치 정보를 수신하여 상기 조작된 재밍 위치 정보를 생성한 후 상기 차량의 신호 처리부에 전송할 수 있다. By configuring a single board computer (SBC) connected to the GNSS receiver of the vehicle and the signal processing unit of the vehicle, the single board computer (SBC) receives location information from the GNSS receiver to receive the manipulated jamming position After generating the information, it can be transmitted to the signal processing unit of the vehicle.

다른 실시예에 따른 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치는, 차량의 GNSS 수신기로부터 위치 정보를 수신하는 신호 변환부; 상기 GNSS 수신기의 위치 정보를 이용하여 항법 시스템 성능 검증에 필요한 위치 정보를 추출하는 GNSS 위치정보 조절부; 및 추출된 상기 위치 정보를 이용하여 각 상황에 따른 전파 간섭에 대한 시나리오를 구성하는 재밍 시나리오 생성부를 포함하고, 상기 GNSS 위치정보 조절부는 상기 시나리오 별 위치 정보를 조절하여 조작된 재밍 위치 정보를 생성하며, 상기 신호 변환부는 상기 조작된 재밍 위치 정보를 상기 차량의 신호 처리부에 전송할 수 있다. An apparatus for generating GNSS jamming signal data in a vehicle according to another embodiment includes: a signal converter configured to receive location information from a GNSS receiver of the vehicle; a GNSS location information adjusting unit for extracting location information necessary for verifying the performance of a navigation system by using the location information of the GNSS receiver; and a jamming scenario generator that configures a scenario for radio interference according to each situation by using the extracted location information, wherein the GNSS location information controller adjusts location information for each scenario to generate manipulated jamming location information, , the signal conversion unit may transmit the manipulated jamming position information to a signal processing unit of the vehicle.

상기 GNSS 위치정보 조절부는, 통신링크를 이용하여 관제 센터와 연결되어, 상기 관제 센터에서 원격 제어를 통해 상기 위치 정보의 추출 과정을 모니터링 하고, 상기 재밍 시나리오 생성부는, 상기 관제 센터에서 상기 모니터링을 통해 상기 위치 정보를 확인한 후 임의적인 신호 정보를 인가함에 따라 각 상황에 따른 시나리오를 구성할 수 있다. The GNSS location information control unit is connected to a control center using a communication link, and monitors the extraction process of the location information through remote control from the control center, and the jamming scenario generation unit, through the monitoring at the control center After checking the location information, by applying arbitrary signal information, a scenario according to each situation can be configured.

실시예들에 따르면 차량 내부에 설치되어 있는 항법 시스템을 기존 맵에 시나리오를 더하여 반복 적용 테스트를 할 수 있도록 하여 기존 항법 시스템에 대한 성능 평가는 물론, 누구나 쉽게 조작할 수 있는 시뮬레이션을 통해 시간과 비용을 절감할 수 있다. 또한, 각 구간마다 다양한 환경을 구축할 수 있어 자율 주행 실험의 편리함을 제공할 수 있다. According to the embodiments, it is possible to repeatedly test the navigation system installed inside the vehicle by adding a scenario to the existing map to evaluate the performance of the existing navigation system as well as time and cost through simulation that anyone can easily operate. can save In addition, since various environments can be established for each section, the convenience of autonomous driving experiments can be provided.

도 1은 일 실시예에 따른 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 GNSS 위치정보 조절 모듈의 소프트웨어 구조를 나타내는 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 GNSS 위치정보 조절 모듈의 구조를 나타내는 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 상황 별 시나리오를 통한 항법 시스템 성능 검증 및 평가 과정을 나타내는 흐름도이다. 1 is a diagram schematically illustrating an in-vehicle GNSS jamming signal data generating apparatus according to an exemplary embodiment.
2 is a diagram illustrating a software structure of a GNSS location information control module according to an embodiment.
3 is a flowchart illustrating a method of generating GNSS jamming signal data in a vehicle according to an exemplary embodiment.
4 is a diagram illustrating a structure of a GNSS location information control module according to an embodiment.
5 is a flowchart illustrating a navigation system performance verification and evaluation process through a scenario for each situation according to an embodiment.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 설명한다. 그러나, 기술되는 실시예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명되는 실시예들에 의하여 한정되는 것은 아니다. 또한, 여러 실시예들은 당해 기술분야에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 도면에서 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.Hereinafter, embodiments will be described with reference to the accompanying drawings. However, the described embodiments may be modified in various other forms, and the scope of the present invention is not limited by the embodiments described below. In addition, various embodiments are provided in order to more completely explain the present invention to those of ordinary skill in the art. The shapes and sizes of elements in the drawings may be exaggerated for clearer description.

아래의 실시예들은 주행 차량의 항법 시스템 성능 검증을 위한 GNSS 재밍 (jamming) 신호 조절 방법 및 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 GNSS 수신기에서 수신되는 NMEA-0183 포맷 데이터를 추출하기 위하여 단일 보드 컴퓨터(Single Board Computer, SBC)를 연결한 뒤, 다량의 위치정보를 추출하고, SBC를 원격으로 관제 센터(중앙 제어부)와 연결한 뒤, 랜덤, 직선, 교차로, 유턴 등의 위치 오차를 정량적으로 가변 기능을 생성하는 GUI(Graphical User Interface)를 사용하여 실시간으로 인가 받는 GNSS 신호를 임의적으로 조절하여 송수신하는 기술에 관한 것이다.The following embodiments relate to a GNSS jamming signal conditioning method and apparatus for verifying the performance of a navigation system of a driving vehicle, and more particularly, a single board to extract NMEA-0183 format data received from a GNSS receiver of a vehicle After connecting a computer (Single Board Computer, SBC), extracting a large amount of location information, remotely connecting the SBC to the control center (central control unit), and quantitatively measuring position errors such as random, straight line, intersection, and U-turn It relates to a technology for arbitrarily controlling and transmitting/receiving a GNSS signal that is authorized in real time using a graphical user interface (GUI) that generates a variable function.

도 1은 일 실시예에 따른 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다.1 is a diagram schematically illustrating an in-vehicle GNSS jamming signal data generating apparatus according to an exemplary embodiment.

도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치(100)는 GNSS 수신 및 신호 처리 모듈(110)과 GNSS 위치정보 조절 모듈(120)을 포함하여 이루어질 수 있다. 여기서, GNSS 수신 및 신호 처리 모듈(110)은 GNSS 수신기(111) 및 신호 처리부(112)를 포함하여 이루어질 수 있고, GNSS 위치정보 조절 모듈(120)은 신호 변환부(121), GNSS 위치정보 조절부(122) 및 재밍 시나리오 생성부(123)를 포함하여 이루어질 수 있다. Referring to FIG. 1 , an in-vehicle GNSS jamming signal data generating apparatus 100 according to an embodiment may include a GNSS reception and signal processing module 110 and a GNSS location information adjustment module 120 . Here, the GNSS reception and signal processing module 110 may include a GNSS receiver 111 and a signal processing unit 112 , and the GNSS position information adjustment module 120 includes a signal conversion unit 121 and GNSS position information adjustment. It may include the unit 122 and the jamming scenario generation unit 123 .

한편, 일 실시예에 따른 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치(100)는 기존 GNSS 수신기(111)와 신호 처리를 담당하는 시스템 사이에 SBC를 장착하여 왜곡된 데이터를 보내는 시스템으로 구성할 수 있다. 즉, 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치(100)는 기존의 GNSS 수신 및 신호 처리 모듈(110)에 GNSS 위치정보 조절 모듈(120)을 추가하여 왜곡된 데이터를 보내는 시스템으로 구성할 수 있다. 이에 따라 일 실시예에 따른 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치(100)는 GNSS 위치정보 조절 모듈(120)을 의미하거나 GNSS 위치정보 조절 모듈(120)을 포함할 수 있으며, 아래에서는 GNSS 위치정보 조절 모듈(120)을 중심으로 설명하기로 한다.Meanwhile, the in-vehicle GNSS jamming signal data generating apparatus 100 according to an embodiment may be configured as a system for transmitting distorted data by mounting an SBC between the existing GNSS receiver 111 and a system in charge of signal processing. That is, the in-vehicle GNSS jamming signal data generating apparatus 100 may be configured as a system for transmitting distorted data by adding the GNSS location information adjusting module 120 to the existing GNSS receiving and signal processing module 110 . Accordingly, the in-vehicle GNSS jamming signal data generating apparatus 100 according to an embodiment may mean the GNSS location information adjustment module 120 or include the GNSS location information adjustment module 120, and below, GNSS location information adjustment Module 120 will be mainly described.

다시 말하면, 일 실시예에 따른 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치(100)는 신호 변환부(121), GNSS 위치정보 조절부(122) 및 재밍 시나리오 생성부(123)를 포함하여 이루어질 수 있으며, GNSS 위치정보 조절 모듈(120)로 언급될 수 있다. 한편, GNSS 위치정보 조절 모듈(120)은 차량의 GNSS 수신기(111) 및 차량의 신호 처리부(112)와 연결되는 단일 보드 컴퓨터(Single Board Computer, SBC)에 포함될 수 있으며, SBC에서 GNSS 수신기(111)로부터 위치 정보를 수신하여 조작된 재밍 위치 정보를 생성한 후 차량의 신호 처리부(112)에 전송할 수 있다.In other words, the in-vehicle GNSS jamming signal data generating apparatus 100 according to an embodiment may include a signal converting unit 121, a GNSS location information adjusting unit 122, and a jamming scenario generating unit 123, It may be referred to as a GNSS location information adjustment module 120 . Meanwhile, the GNSS location information control module 120 may be included in a single board computer (SBC) connected to the GNSS receiver 111 of the vehicle and the signal processing unit 112 of the vehicle, and the GNSS receiver 111 in the SBC ) to generate the manipulated jamming location information by receiving the location information, and then transmit the generated jamming location information to the signal processing unit 112 of the vehicle.

신호 변환부(121)는 차량의 GNSS 수신기(111)로부터 위치 정보를 수신하며, 조작된 재밍 위치 정보를 차량의 신호 처리부(112)에 전송할 수 있다. The signal converter 121 may receive location information from the GNSS receiver 111 of the vehicle and transmit the manipulated jamming location information to the signal processor 112 of the vehicle.

GNSS 위치정보 조절부(122)는 GNSS 수신기(111)의 위치 정보를 이용하여 항법 시스템 성능 검증에 필요한 위치 정보를 추출하고, 재밍 시나리오 생성부(123)에서 생성된 시나리오를 전달 받아 시나리오 별 위치 정보를 조절하여 조작된 재밍 위치 정보를 생성할 수 있다. The GNSS location information adjusting unit 122 extracts location information necessary for verifying the navigation system performance by using the location information of the GNSS receiver 111 , and receives the scenarios generated by the jamming scenario generator 123 to provide location information for each scenario. can be adjusted to generate manipulated jamming position information.

GNSS 위치정보 조절부(122)는 통신링크를 이용하여 관제 센터(중앙 제어부)(130)와 연결되어, 관제 센터(130)에서 원격 제어를 통해 위치 정보의 추출 과정을 모니터링 할 수 있다. The GNSS location information control unit 122 is connected to the control center (central control unit) 130 using a communication link, and the control center 130 can monitor the extraction process of location information through remote control.

재밍 시나리오 생성부(123)는 추출된 위치 정보를 이용하여 각 상황에 따른 전파 간섭에 대한 시나리오를 구성할 수 있다. 보다 구체적으로, 재밍 시나리오 생성부(123)는 관제 센터(130)에서 모니터링을 통해 위치 정보를 확인한 후 임의적인 신호 정보를 인가함에 따라 각 상황에 따른 시나리오를 구성할 수 있다.The jamming scenario generator 123 may configure a scenario for radio wave interference according to each situation by using the extracted location information. More specifically, the jamming scenario generator 123 may configure a scenario according to each situation by applying arbitrary signal information after checking location information through monitoring in the control center 130 .

실시예들은 자율 주행 차량 등을 포함한 차량의 항법 시스템의 성능을 평가 및 검증하기 위하여 설계된 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치(100)로서, GNSS 신호의 멀티 패스나 전파 간섭, 그 외의 인위적인 기만 전파에 의한 항법 장치 장애 등으로 인해 차량 항법 및 주행 환경에 악영향을 미칠 수 있는 환경을 차량에 공급하여 대응 성능을 사전에 점검 및 검증을 할 수 있다. Embodiments are an in-vehicle GNSS jamming signal data generator 100 designed to evaluate and verify the performance of a navigation system of a vehicle, including an autonomous vehicle, etc. It is possible to check and verify response performance in advance by supplying the vehicle with an environment that may adversely affect the vehicle navigation and driving environment due to a navigation device failure, etc.

도 2는 일 실시예에 따른 GNSS 위치정보 조절 모듈의 소프트웨어 구조를 나타내는 도면이다.2 is a diagram illustrating a software structure of a GNSS location information control module according to an embodiment.

도 2를 참조하면, GNSS 위치정보 조절 모듈(200)의 GUI(Graphical User Interface) 기반 소프트웨어 구조를 나타내며, GNSS 위치정보 조절부에서는 관제 센터로부터 실시간으로 GUI 기반으로 데이터를 취득할 수 있다.Referring to FIG. 2 , a graphical user interface (GUI)-based software structure of the GNSS location information control module 200 is shown, and the GNSS location information control unit may acquire data based on the GUI in real time from the control center.

GUI에서는 GNSS 위치정보에서 취득할 수 있는 UTC, 위도, 경도, 고도 및 위성 정보 수집 상황을 나타내며, 위성 좌표와 NED 평면 좌표계 상 위치/속도에 대한 정보를 포함할 수 있다. The GUI indicates the UTC, latitude, longitude, altitude, and satellite information collection status that can be acquired from GNSS location information, and may include information on the location/velocity on the satellite coordinates and the NED plane coordinate system.

모니터링이 가능한 GUI에서 상황 별 시나리오를 통해 GPS 데이터를 변조하는 과정을 진행하는데 있어 수반되는 GNSS 위치정보 조절 모듈(200)의 기능을 예를 들어 설명할 수 있다. The function of the GNSS location information control module 200 involved in the process of modulating GPS data through scenario-specific scenarios in the monitoring GUI can be described as an example.

모니터링 중, 실시간 위치 좌표에 재밍 과정을 추가한 GNSS 위치정보를 SBC에서 즉시 생성하여 GNSS 위치정보 조절부에 인가한 뒤, 변조된 오차 위치정보를 SBC에서 복조하여 신호 처리부에 송신하여 변화된 차량의 위치와 작성된 지도의 오차율을 TCP/IP 통신으로 모니터링할 수 있다. 이를 통해 SLAM의 기능 및 ADAS, 내비게이션의 기능에 필요한 GNSS 시스템의 성능을 육안으로 확인이 가능하며, 평가 과정을 진행할 수 있다.During monitoring, GNSS location information with jamming process added to real-time location coordinates is immediately generated by SBC and applied to the GNSS location information control unit, and then the modulated error location information is demodulated from the SBC and transmitted to the signal processing unit to change the position of the vehicle and the error rate of the prepared map can be monitored through TCP/IP communication. Through this, it is possible to visually check the performance of the GNSS system necessary for the functions of SLAM, ADAS, and navigation, and the evaluation process can be carried out.

차량에 탑재되는 GNSS 위치정보 조절 모듈(200)인 SBC는 디지털 제어를 통해 개별 제어 기능을 제공하고, 시스템 분해능과 제어 범위에서 일반적인 설정 정확도 이하로 실제 GNSS 수신기 출력 레벨과 동일한 출력 레벨 값을 갖도록 설계될 수 있다. The SBC, which is a GNSS location information control module 200 mounted on a vehicle, provides individual control functions through digital control, and is designed to have the same output level value as the actual GNSS receiver output level with less than the general setting accuracy in the system resolution and control range. can be

GNSS 위치정보 조절 모듈(200)은 내장된 GNSS 수신기로부터 수신(210)한 Data/Time 정보를 기반으로 한 시스템을 초기화(220) 할 수 있다. 또한, GNSS 위치정보 조절 모듈(200)은 실시간 GNSS 위치정보(좌표)를 기반으로 실시간으로 재밍 위치정보를 생성(230)할 수 있다. 그리고 GNSS 위치정보 조절 모듈(200)은 실시간 GNSS 위치 및 RINEX 데이터 또는 다양한 재밍 시나리오로 실시간으로 재밍 위치정보를 생성한 후, GNSS 수신기의 출력을 대체할 수 있다. GNSS 위치정보 조절 모듈(200)은 재밍 위치정보 필요 시, 실시간 GNSS 위치정보를 시간, 위치 및 거리 중 적어도 어느 하나 이상에 따른 위치 오차를 부가한 GNSS 위치정보를 생성하여 신호 처리부(신호 처리 PC)에 전달함에 따라 자율주행 차량에 인가(240)할 수 있다.The GNSS location information adjustment module 200 may initialize 220 the system based on the Data/Time information received 210 from the built-in GNSS receiver. In addition, the GNSS location information adjustment module 200 may generate 230 jamming location information in real time based on real-time GNSS location information (coordinates). In addition, the GNSS location information control module 200 may replace the output of the GNSS receiver after generating the jamming location information in real time using real-time GNSS location and RINEX data or various jamming scenarios. When jamming location information is required, the GNSS location information control module 200 generates GNSS location information by adding a location error according to at least one of time, location and distance to real-time GNSS location information, and a signal processing unit (signal processing PC) It can be applied to the autonomous driving vehicle as it is transmitted to ( 240 ).

도 3은 일 실시예에 따른 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 방법을 나타내는 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method of generating GNSS jamming signal data in a vehicle according to an exemplary embodiment.

도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치를 이용한 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 방법은, 차량의 GNSS 수신기로부터 위치 정보를 수신하는 단계(S110), GNSS 수신기의 위치 정보를 이용하여 항법 시스템 성능 검증에 필요한 위치 정보를 추출하는 단계(S120), 추출된 위치 정보를 이용하여 각 상황에 따른 전파 간섭에 대한 시나리오를 구성하는 단계(S140), 시나리오 별 위치 정보를 조절하여 조작된 재밍 위치 정보를 생성하는 단계(S150), 및 조작된 재밍 위치 정보를 차량의 신호 처리부에 전송하는 단계(S160)를 포함하여 이루어질 수 있다. Referring to FIG. 3 , the method for generating GNSS jamming signal data in a vehicle using an in-vehicle GNSS jamming signal data generating apparatus according to an embodiment includes receiving location information from a GNSS receiver of the vehicle ( S110 ), the location of the GNSS receiver Extracting location information necessary for verifying the navigation system performance using the information (S120), configuring a scenario for radio interference according to each situation using the extracted location information (S140), adjusting location information for each scenario and generating the manipulated jamming location information ( S150 ), and transmitting the manipulated jamming location information to a signal processing unit of the vehicle ( S160 ).

통신링크를 이용하여 관제 센터와 연결되어, 관제 센터에서 원격 제어를 통해 위치 정보의 추출 과정을 모니터링 하는 단계(S130)를 더 포함할 수 있다.The method may further include a step (S130) of being connected to the control center using a communication link and monitoring the extraction process of location information through remote control in the control center.

실시예들에 따르면 주행 차량에서 발생할 수 있는 다수의 전파 간섭 환경을 시뮬레이션을 통하여 다양한 전파 간섭에 대한 시나리오를 구축할 수 있다. 또한, 무작위 신호나 직선 신호, 교차로, 유턴 신호를 임의적으로 전파하여 위치 오차를 정량적으로 가변할 수 있는 모듈을 사용하여, 항법 시스템의 성능을 검증 및 평가할 수 있다. According to embodiments, various radio wave interference scenarios may be constructed through simulation of multiple radio wave interference environments that may occur in a driving vehicle. In addition, by using a module capable of quantitatively varying a position error by arbitrarily propagating a random signal, a straight line signal, an intersection, or a U-turn signal, it is possible to verify and evaluate the performance of the navigation system.

아래에서 일 실시예에 따른 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 방법의 각 단계에 대해 설명한다.Hereinafter, each step of the method for generating GNSS jamming signal data in a vehicle according to an embodiment will be described.

일 실시예에 따른 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 방법은 도 1에서 설명한 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치를 이용하여 보다 구체적으로 설명할 수 있다. 일 실시예에 따른 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치는 신호 변환부, GNSS 위치정보 조절부 및 재밍 시나리오 생성부를 포함하여 이루어질 수 있으며, GNSS 위치정보 조절 모듈로 언급될 수 있다. 실시예에 따라 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치는 GNSS 수신기 및 신호 처리부를 포함하는 GNSS 수신 및 신호 처리 모듈을 더 포함할 수 있다. The in-vehicle GNSS jamming signal data generating method according to an embodiment may be described in more detail using the in-vehicle GNSS jamming signal data generating apparatus described with reference to FIG. 1 . The in-vehicle GNSS jamming signal data generating apparatus according to an embodiment may include a signal converter, a GNSS location information controller, and a jamming scenario generator, and may be referred to as a GNSS location information adjusting module. According to an embodiment, the in-vehicle GNSS jamming signal data generating apparatus may further include a GNSS receiving and signal processing module including a GNSS receiver and a signal processing unit.

주행 차량의 항법 시스템 성능 검증을 위한 GNSS 재밍 실험 방법에 대한 기술은, 인공위성으로부터 수신되는 GNSS 위치정보를 수신기에서 받는 과정에서, 기존 GNSS 수신기와 신호 처리를 담당하는 신호 처리부 사이에 SBC를 장착하여 왜곡된 데이터를 보내는 시스템으로 구성할 수 있다. 즉, 차량의 GNSS 수신기 및 차량의 신호 처리부와 연결되는 SBC를 구성하여, SBC에서 GNSS 수신기로부터 위치 정보를 수신하여 조작된 재밍 위치 정보를 생성한 후 차량의 신호 처리부에 전송할 수 있다. 여기서, SBC는 쉽게 탈부착이 가능하며, PC의 연결 없이 원터치 방식의 단독 사용 컨트롤이 가능하다. 또한, SBC는 TCP/IP 통신을 지원하여 원격으로 제어가 가능하다.The technology for the GNSS jamming test method for verifying the performance of the driving vehicle's navigation system is distorted by installing an SBC between the existing GNSS receiver and the signal processing unit in charge of signal processing in the process of receiving the GNSS location information received from the satellite from the receiver. It can be configured as a system that sends the data. That is, by configuring the SBC connected to the GNSS receiver of the vehicle and the signal processing unit of the vehicle, the SBC may receive position information from the GNSS receiver to generate manipulated jamming position information, and then transmit it to the signal processing unit of the vehicle. Here, the SBC can be easily attached and detached, and single-touch control is possible without a PC connection. In addition, SBC supports TCP/IP communication so that it can be controlled remotely.

단계(S110)에서, 신호 변환부는 차량에 부착되어 있는 GNSS 수신기로부터 위치 정보를 수신할 수 있다. 여기서, GNSS 수신기는 주행 차량의 시작 지점부터 목적지 지점 사이에서 추출할 수 있는 위치정보를 생성할 수 있다. 이에 따라 신호 변환부는 GNSS 수신기로부터 주행 차량의 시작 지점부터 목적지 지점 사이에서 추출할 수 있는 위치정보를 전달 받을 수 있다.In step S110 , the signal converter may receive location information from a GNSS receiver attached to the vehicle. Here, the GNSS receiver may generate location information that can be extracted between a starting point and a destination point of the driving vehicle. Accordingly, the signal converter may receive the location information that can be extracted from the GNSS receiver between the starting point of the driving vehicle and the destination point.

단계(S120)에서, GNSS 위치정보 조절부는 GNSS 수신기의 위치 정보를 이용하여 항법 시스템 성능 검증에 필요한 위치 정보를 추출할 수 있다. In step S120, the GNSS location information adjusting unit may extract location information necessary for verifying the performance of the navigation system by using the location information of the GNSS receiver.

단계(S130)에서, GNSS 위치정보 조절부는 LTE 라우터 등을 이용한 통신링크를 이용하여 관제 센터와 연결되어, 관제 센터에서 원격 제어를 통해 위치 정보의 추출 과정을 모니터링 할 수 있다. 즉, GNSS 위치정보 조절부는 통신링크를 이용한 관제 센터와의 원격 제어를 통해 SBC 내 GNSS 데이터 추출 과정을 모니터링 하도록 할 수 있다.In step S130, the GNSS location information control unit is connected to the control center using a communication link using an LTE router, etc., and the control center can monitor the extraction process of location information through remote control. That is, the GNSS location information control unit can monitor the GNSS data extraction process in the SBC through remote control with the control center using a communication link.

이 때, GNSS 위치정보 조절부는 관제 센터로부터 원격으로 정보를 전달 받을 수 있다. 보다 구체적으로 GNSS 위치정보 조절부는 관제 센터로부터 GUI(Graphical User Interface)를 기반으로 신호를 전달 받으며, 상기 신호는 무작위 신호, 직선 신호, 교차로 신호 및 유턴 신호 중 적어도 어느 하나 이상의 신호이며 차량의 위치 오차를 정량적으로 가변할 수 있다. In this case, the GNSS location information control unit may receive information remotely from the control center. More specifically, the GNSS location information control unit receives a signal from the control center based on a graphical user interface (GUI), and the signal is at least one of a random signal, a straight line signal, an intersection signal, and a U-turn signal, and the vehicle's position error can be quantitatively varied.

단계(S140)에서, 재밍 시나리오 생성부는 추출된 위치 정보를 이용하여 각 상황에 따른 전파 간섭에 대한 시나리오를 구성할 수 있다. 보다 구체적으로, 관제 센터에서 모니터링을 통해 위치 정보를 확인한 후 임의적인 신호 정보를 인가함에 따라 재밍 시나리오 생성부는 각 상황에 따른 시나리오를 구성할 수 있다. 예를 들어, 관제 센터에서 GUI를 통해 무작위 신호, 직선 신호, 교차로 신호 및 유턴 신호 중 적어도 어느 하나 이상의 신호를 임의적으로 전파하여 위치 오차를 정량적으로 가변할 수 있다.In step S140 , the jamming scenario generator may configure a scenario for radio wave interference according to each situation by using the extracted location information. More specifically, as arbitrary signal information is applied after the control center checks the location information through monitoring, the jamming scenario generator may configure a scenario according to each situation. For example, the control center may arbitrarily propagate at least one of a random signal, a straight line signal, an intersection signal, and a U-turn signal through the GUI to quantitatively vary the position error.

단계(S150)에서, GNSS 위치정보 조절부는 재밍 시나리오 생성부에서 생성된 시나리오를 전달 받아 시나리오 별 위치 정보를 조절하여 조작된 재밍 위치 정보를 생성할 수 있다. In step S150 , the GNSS location information adjusting unit may receive the scenarios generated by the jamming scenario generator and adjust location information for each scenario to generate manipulated jamming location information.

단계(S160)에서, 신호 변환부는 조작된 재밍 위치 정보를 차량의 신호 처리부에 전송할 수 있다. In step S160 , the signal converter may transmit the manipulated jamming position information to a signal processor of the vehicle.

이와 같이 재밍 시나리오 생성부에서 구성한 시나리오를 바탕으로 생성된 기만 위치정보를 차량에 부착된 SBC에 전송하여 항법 시스템 성능을 검증 및 판단할 수 있다. As described above, by transmitting the deceptive location information generated based on the scenario configured by the jamming scenario generator to the SBC attached to the vehicle, it is possible to verify and determine the performance of the navigation system.

한편, 실시예에 따라 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치는 관제 센터를 더 포함하는 것도 가능하다. 이 때, 관제 센터는 SBC와 연결되어 SBC를 원격으로 제어할 수 있다.Meanwhile, according to an embodiment, the in-vehicle GNSS jamming signal data generating apparatus may further include a control center. At this time, the control center may be connected to the SBC to remotely control the SBC.

특히, 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치는 사용자가 편리하게 신호 수정이 가능한 GUI로 시나리오를 구성할 수 있다. 바람직하게는 시간, 위치, 거리에 따른 위치 오차를 쉽게 부가할 수 있으며, 무작위의 신호를 보내거나, 멀티 패스가 일어나는 환경과 같은 시나리오를 구축하여 항법 시스템 성능에 대한 평가 및 검증을 쉽게 수행할 수 있다.In particular, the in-vehicle GNSS jamming signal data generating device can configure a scenario with a GUI that allows the user to conveniently modify the signal. Preferably, it is possible to easily add a position error according to time, position, and distance, and it is possible to easily evaluate and verify the performance of a navigation system by sending a random signal or establishing a scenario such as an environment in which multi-pass occurs. have.

실시예들에 따르면 차량 내부에 설치되어 있는 항법 시스템을 기존 맵에 시나리오를 더하여 반복 적용 테스트를 할 수 있도록 하여 기존 항법 시스템에 대한 성능 평가는 물론, 일반인 누구나 쉽게 조작할 수 있는 시뮬레이션을 통해 시간과 비용을 절감할 수 있다. 또한 각 구간마다 다양한 환경을 구축할 수 있어, 자율 주행 실험의 편리함을 제공할 수 있다.According to the embodiments, it is possible to repeatedly test the navigation system installed inside the vehicle by adding a scenario to the existing map, thereby saving time and saving time through simulation that can be easily operated by the general public as well as performance evaluation of the existing navigation system. cost can be reduced. In addition, since various environments can be built for each section, it is possible to provide the convenience of autonomous driving experiments.

도 4는 일 실시예에 따른 GNSS 위치정보 조절 모듈의 구조를 나타내는 도면이다.4 is a diagram illustrating a structure of a GNSS location information control module according to an embodiment.

도 4를 참조하면, 예를 들어 인공위성에서 보내는 NMEA-0813 포맷 데이터인 GNSS 정보를 차량의 GNSS 수신기를 통해 신호를 인가 받고, 그 신호 또는 제어된 신호를 전달 받는 신호 처리부를 포함하는 GNSS 수신 및 신호처리 모듈을 포함할 수 있다. 또한, GNSS 수신기와 SBC의 연결하고, 관제 센터를 통해 SBC와의 원격 제어를 통해 입출력을 담당하는 차량의 GNSS 위치정보 조절부, 임의의 기만 신호를 주어 원래의 GNSS 위치정보 데이터를 재밍하는 재밍 시나리오 생성부가 포함된 자율 차량의 GNSS 위치정보 조절 모듈(400)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4 , for example, GNSS information, which is NMEA-0813 format data sent from a satellite, receives a signal through a GNSS receiver of a vehicle, and a GNSS reception and signal including a signal processing unit receiving the signal or a controlled signal. It may include a processing module. In addition, the GNSS location information control unit of the vehicle that connects the GNSS receiver and the SBC and performs input/output through remote control with the SBC through the control center. It may include an additional included autonomous vehicle GNSS location information control module 400 .

차량 GNSS 수신기와 GNSS 위치정보 조절 모듈(400)인 SBC 사이에는 RS232로 통신하는 GNSS 수신기의 데이터를 취득하기 위하여 RS232 to USB 컨버터를 사용할 수 있다. 이더넷(Ethernet)이 연결되어 있는 SBC는, USB 포트를 통해 상기 차량에 대한 GNSS 위치정보 데이터를 시리얼(Serial) 통신으로 인가 받을 수 있다. GNSS 위치정보 데이터의 GPGGA 데이터를 받는 즉시, WLAN(IEEE 802.11)를 사용하는 LTE 라우터를 통해 관제 센터와의 TCP/IP 통신으로 원격 접속을 시도할 수 있다. An RS232 to USB converter may be used between the vehicle GNSS receiver and the SBC that is the GNSS location information control module 400 to acquire data of the GNSS receiver communicating via RS232. The SBC to which Ethernet is connected may receive GNSS location information data for the vehicle through a USB port through serial communication. As soon as GPGGA data of GNSS location information is received, remote access can be attempted through TCP/IP communication with the control center through LTE router using WLAN (IEEE 802.11).

여기서, GNSS 위치정보 조절 모듈(400)의 연결 단자는 GNSS 수신기의 외부 연결 Jack(USB, RS232, Ethernet) 규격을 감안하여 제작될 수 있다. 또한, GNSS 위치정보 조절 모듈(400)은 NMEA-0813 Data converter 및 Maximal relative acceleration: no limits, Multi constellation, multi-frequency(GPS, GLONASS, Galileo, BDS, QZSS, 등) 무관, Output-rate: 1 ~ 10 Hz (가변), 신호 변환부(신호 변환 어댑터)와 호환, 이더넷(Ethernet) 연동(중앙 제어부/관제 센터)의 사양을 가질 수 있다. Here, the connection terminal of the GNSS location information control module 400 may be manufactured in consideration of the external connection Jack (USB, RS232, Ethernet) standard of the GNSS receiver. In addition, the GNSS location information control module 400 is independent of NMEA-0813 Data converter and Maximal relative acceleration: no limits, Multi constellation, multi-frequency (GPS, GLONASS, Galileo, BDS, QZSS, etc.), Output-rate: 1 ~ 10 Hz (variable), compatible with signal conversion unit (signal conversion adapter), Ethernet (Ethernet) linkage (central control unit / control center) can have specifications.

도 5는 일 실시예에 따른 상황 별 시나리오를 통한 항법 시스템 성능 검증 및 평가 과정을 나타내는 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a navigation system performance verification and evaluation process through a scenario for each situation according to an embodiment.

도 5를 참조하면, GNSS 수신기는 GNSS 위치정보를 수신(510)하고, GNSS 위치정보 조절 모듈인 SBC 보드에서 GNSS 수신기로부터 GNSS 위치정보를 수신(520)할 수 있다. GNSS 위치정보 조절 모듈은 관제 센터와 연결되어 데이터를 제공 받을 수 있고(530), GNSS 위치정보 조절 모듈은 GNSS 데이터를 분석 및 모니터링 할 수 있다(540). 분석이 완료된 경우(550), 재밍 시나리오를 입력(560)하여 GNSS 위치정보 조절 모듈인 SBC 보드에서 재밍 위치정보를 생성(570)하여, 신호 처리부(신호 처리 PC)로 전송하여 항법 시스템의 성능을 모니터링(580) 할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the GNSS receiver may receive ( 510 ) GNSS location information, and may receive ( 520 ) GNSS location information from the GNSS receiver in an SBC board that is a GNSS location information adjustment module. The GNSS location information control module may be connected to the control center to receive data ( 530 ), and the GNSS location information control module may analyze and monitor GNSS data ( 540 ). When the analysis is completed (550), the jamming scenario is input (560), jamming location information is generated (570) in the SBC board, which is a GNSS location information control module, and transmitted to the signal processing unit (signal processing PC) to improve the performance of the navigation system Monitoring 580 may be performed.

관제 센터에서 제어하는 재밍 시나리오 생성부는 다양한 재밍(기만) 시나리오를 생성할 수 있다. 예를 들어, 랜덤, 직선, 교차로, 유턴 등의 신호와, 위치 오차의 정량적 가변 기능을 가질 수 있다. GNSS 위치정보 조절부는 NED 평면 좌표계 상 위치/속도 출력 기능, Output-rate: 1 ~ 10 Hz (가변), 중앙 제어부/관제 센터 또는 차량 내 자체적으로 특정 재밍(기만) 시나리오의 선택 기능을 가지게 된다.The jamming scenario generator controlled by the control center may generate various jamming (deception) scenarios. For example, it may have a function of quantitatively varying a signal such as random, straight line, intersection, U-turn, and a position error. The GNSS location information control unit has a function of outputting position/velocity on the NED plane coordinate system, Output-rate: 1 ~ 10 Hz (variable), and a selection function of a specific jamming (deception) scenario within the central control/control center or the vehicle itself.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 컨트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 컨트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The device described above may be implemented as a hardware component, a software component, and/or a combination of the hardware component and the software component. For example, devices and components described in the embodiments may include, for example, a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, a field programmable array (FPA), It may be implemented using one or more general purpose or special purpose computers, such as a programmable logic unit (PLU), microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions. The processing device may execute an operating system (OS) and one or more software applications running on the operating system. A processing device may also access, store, manipulate, process, and generate data in response to execution of the software. For convenience of understanding, although one processing device is sometimes described as being used, one of ordinary skill in the art will recognize that the processing device includes a plurality of processing elements and/or a plurality of types of processing elements. It can be seen that can include For example, the processing device may include a plurality of processors or one processor and one controller. Other processing configurations are also possible, such as parallel processors.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.Software may comprise a computer program, code, instructions, or a combination of one or more thereof, which configures a processing device to operate as desired or is independently or collectively processed You can command the device. The software and/or data may be any kind of machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage medium or apparatus, to be interpreted by or to provide instructions or data to the processing device. may be embodied in The software may be distributed over networked computer systems and stored or executed in a distributed manner. Software and data may be stored in one or more computer-readable recording media.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. The method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiment, or may be known and available to those skilled in the art of computer software. Examples of the computer-readable recording medium include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic such as floppy disks. - includes magneto-optical media, and hardware devices specially configured to store and execute program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include not only machine language codes such as those generated by a compiler, but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with reference to the limited embodiments and drawings, various modifications and variations are possible from the above description by those skilled in the art. For example, the described techniques are performed in an order different from the described method, and/or the described components of the system, structure, apparatus, circuit, etc. are combined or combined in a different form than the described method, or other components Or substituted or substituted by equivalents may achieve an appropriate result.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다. Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.

Claims (6)

차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치를 이용한 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 방법에 있어서,
차량의 위치 정보를 이용하여 각 상황에 따른 전파 간섭에 대한 시나리오를 구성하는 단계;
상기 시나리오 별 위치 정보를 조절하여 조작된 재밍 위치 정보를 생성하는 단계; 및
상기 조작된 재밍 위치 정보를 상기 차량의 신호 처리부에 전송하는 단계
를 포함하고,
통신링크를 이용하여 GNSS 위치정보 조절부는 관제 센터와 연결되어, 상기 관제 센터에서 원격 제어를 통해 상기 위치 정보의 추출 과정을 모니터링 하는 단계
를 더 포함하고,
상기 위치 정보를 이용하여 각 상황에 따른 전파 간섭에 대한 시나리오를 구성하는 단계는,
상기 관제 센터에서 상기 모니터링을 통해 상기 위치 정보를 확인한 후 임의적인 신호 정보를 인가함에 따라 각 상황에 따른 시나리오를 구성하며,
상기 관제 센터에서 원격 제어를 통해 상기 위치 정보의 추출 과정을 모니터링 하는 단계는,
상기 관제 센터로부터 실시간으로 GUI(Graphical User Interface)를 기반으로 신호를 전달 받으며, 상기 모니터링 중, 실시간 위치 정보에 재밍 과정을 추가한 상기 조작된 재밍 위치 정보를 즉시 생성하여 상기 GNSS 위치정보 조절부에 인가한 뒤, 변조된 오차 위치 정보를 복조하여 상기 차량의 신호 처리부에 송신하여 변화된 차량의 위치와 작성된 지도의 오차율을 모니터링하는 것
을 특징으로 하는, 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 방법. A method for generating GNSS jamming signal data in a vehicle using an in-vehicle GNSS jamming signal data generating device, the method comprising:
constructing a scenario for radio wave interference according to each situation by using the location information of the vehicle;
generating manipulated jamming location information by adjusting location information for each scenario; and
transmitting the manipulated jamming location information to a signal processing unit of the vehicle
including,
The GNSS location information control unit is connected to the control center using a communication link, and the control center monitors the extraction process of the location information through remote control.
further comprising,
The step of configuring a scenario for radio interference according to each situation using the location information includes:
After confirming the location information through the monitoring in the control center, by applying arbitrary signal information, a scenario according to each situation is configured,
The step of monitoring the extraction process of the location information through remote control in the control center,
The control center receives a signal based on a graphical user interface (GUI) in real time, and during the monitoring, the manipulated jamming location information is immediately generated by adding a jamming process to the real-time location information, and the GNSS location information control unit After application, demodulating the modulated error position information and transmitting it to the signal processing unit of the vehicle to monitor the changed position of the vehicle and the error rate of the created map
Characterized in, in-vehicle GNSS jamming signal data generation method. 제1항에 있어서,
차량의 GNSS 수신기로부터 위치 정보를 수신하는 단계; 및
상기 GNSS 수신기의 위치 정보를 이용하여 항법 시스템 성능 검증에 필요한 위치 정보를 추출하는 단계
를 포함하는, 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 방법.According to claim 1,
receiving location information from a GNSS receiver of the vehicle; and
extracting location information necessary for verifying the performance of the navigation system using the location information of the GNSS receiver
Including, in-vehicle GNSS jamming signal data generation method. 제1항에 있어서,
상기 관제 센터에서 원격 제어를 통해 상기 위치 정보의 추출 과정을 모니터링 하는 단계는,
상기 신호는 무작위 신호, 직선 신호, 교차로 신호 및 유턴 신호 중 적어도 어느 하나 이상의 신호이며 차량의 위치 오차를 정량적으로 가변하는 것
을 특징으로 하는, 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 방법.According to claim 1,
The step of monitoring the extraction process of the location information through remote control in the control center,
The signal is at least any one of a random signal, a straight line signal, an intersection signal, and a U-turn signal, and quantitatively varying the position error of the vehicle
Characterized in, in-vehicle GNSS jamming signal data generation method. 제2항에 있어서,
상기 차량의 GNSS 수신기 및 상기 차량의 신호 처리부와 연결되는 단일 보드 컴퓨터(Single Board Computer, SBC)를 구성하여, 상기 단일 보드 컴퓨터(SBC)에서 상기 GNSS 수신기로부터 위치 정보를 수신하여 상기 조작된 재밍 위치 정보를 생성한 후 상기 차량의 신호 처리부에 전송하는 것
을 특징으로 하는, 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 방법.3. The method of claim 2,
By configuring a single board computer (SBC) connected to the GNSS receiver of the vehicle and the signal processing unit of the vehicle, the single board computer (SBC) receives location information from the GNSS receiver to receive the manipulated jamming position Generating the information and transmitting it to the signal processing unit of the vehicle
Characterized in, in-vehicle GNSS jamming signal data generation method. 차량의 GNSS 수신기로부터 위치 정보를 수신하는 신호 변환부;
상기 GNSS 수신기의 위치 정보를 이용하여 항법 시스템 성능 검증에 필요한 위치 정보를 추출하는 GNSS 위치정보 조절부; 및
추출된 상기 위치 정보를 이용하여 각 상황에 따른 전파 간섭에 대한 시나리오를 구성하는 재밍 시나리오 생성부
를 포함하고,
상기 GNSS 위치정보 조절부는 상기 시나리오 별 위치 정보를 조절하여 조작된 재밍 위치 정보를 생성하며,
상기 신호 변환부는 상기 조작된 재밍 위치 정보를 상기 차량의 신호 처리부에 전송하고,
상기 GNSS 위치정보 조절부는,
통신링크를 이용하여 관제 센터와 연결되어, 상기 관제 센터에서 원격 제어를 통해 상기 위치 정보의 추출 과정을 모니터링 하고,
상기 재밍 시나리오 생성부는,
상기 관제 센터에서 상기 모니터링을 통해 상기 위치 정보를 확인한 후 임의적인 신호 정보를 인가함에 따라 각 상황에 따른 시나리오를 구성하되, 상기 관제 센터로부터 실시간으로 GUI(Graphical User Interface)를 기반으로 신호를 전달 받으며, 상기 모니터링 중, 실시간 위치 정보에 재밍 과정을 추가한 상기 조작된 재밍 위치 정보를 즉시 생성하여 상기 GNSS 위치정보 조절부에 인가한 뒤, 변조된 오차 위치 정보를 복조하여 상기 차량의 신호 처리부에 송신하여 변화된 차량의 위치와 작성된 지도의 오차율을 모니터링하는 것
을 특징으로 하는, 차량 내 GNSS 재밍 신호 데이터 발생 장치. a signal converter for receiving location information from a GNSS receiver of the vehicle;
a GNSS location information adjusting unit for extracting location information necessary for verifying navigation system performance using location information of the GNSS receiver; and
A jamming scenario generator that configures a scenario for radio interference according to each situation by using the extracted location information
including,
The GNSS location information adjusting unit generates manipulated jamming location information by adjusting location information for each scenario,
The signal conversion unit transmits the manipulated jamming position information to the signal processing unit of the vehicle,
The GNSS location information control unit,
It is connected to the control center using a communication link and monitors the extraction process of the location information through remote control from the control center,
The jamming scenario generation unit,
After confirming the location information through the monitoring in the control center, a scenario according to each situation is configured by applying arbitrary signal information, and a signal is transmitted based on a GUI (Graphical User Interface) in real time from the control center. , during the monitoring, immediately generate the manipulated jamming location information by adding a jamming process to the real-time location information, apply it to the GNSS location information control unit, demodulate the modulated error location information, and transmit it to the signal processing unit of the vehicle to monitor the changed vehicle position and the error rate of the prepared map
Characterized in, in-vehicle GNSS jamming signal data generating device. 삭제delete
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