KR102277843B1 - Testing Apparatus and Method For Map Matching Feedback Function of Global Navigation Satellite System module - Google Patents

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Abstract

본 발명은 GNSS 모듈의 성능 검증 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 GNSS 모듈 내에 구현되는 맵 매칭 피드백(Map Matching FeedBack : MMFB)기능의 성능을 네비게이션과 같은 시스템에 실장하지 않고 실내에서 GNSS 모듈 자체적으로 수행할 수 있는 방안에 관한 것이다.
본 발명에 따른 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치는 위성 데이터 로그를 저장하고 상기 위성 데이터 로그를 외부에 전송하는 로그전송장치; 상기 로그전송장치로부터 상기 위성 데이터 로그를 수신하여 상기 위성 데이터 로그를 외부에 전송하는 마이컴; 및 상기 로그전송장치로부터 상기 위성 데이터 로그를 수신하여 상기 위성 데이터 로그에 따른 현재 위치 좌표를 생성하며, 상기 로그전송장치로부터 상기 위성 데이터 로그 수신이 중단되면, 상기 마이컴으로부터 위성 데이터 로그를 수신하여, 상기 수신된 위성 데이터 로그를 이용하여 맵 매칭 피드백 기능을 수행하고, 상기 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 맵 매칭 피드백 좌표를 상기 로그전송장치로 송신하는 GNSS 모듈; 을 포함하고, 상기 로그전송장치는 상기 GNSS 모듈로부터 상기 맵 매칭 피드백 좌표를 수신받아 저장하고, 상기 저장된 맵 매칭 피드백 좌표를 상기 저장된 위성 데이터 로그와 비교하여 동일하면 상기 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a method for verifying the performance of a GNSS module, and more particularly, the performance of the Map Matching FeedBack (MMFB) function implemented in the GNSS module is not mounted in a system such as a navigation system, but the GNSS module itself It's about how you can do it.
The apparatus for verifying the map matching feedback function of the GNSS module according to the present invention includes: a log transmission device for storing a satellite data log and transmitting the satellite data log to the outside; a microcomputer that receives the satellite data log from the log transmission device and transmits the satellite data log to the outside; and receiving the satellite data log from the log transmission device to generate current location coordinates according to the satellite data log. When reception of the satellite data log from the log transmission device is stopped, receiving the satellite data log from the microcomputer, a GNSS module that performs a map matching feedback function using the received satellite data log and transmits map matching feedback coordinates generated through the map matching feedback to the log transmission device; wherein the log transmission device receives and stores the map matching feedback coordinates from the GNSS module, compares the stored map matching feedback coordinates with the stored satellite data log and, if the same, the map matching feedback function of the GNSS module It is characterized in that it is judged to be normal.

Description

ＧＮＳＳ 모듈의 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치 및 방법 {Testing Apparatus and Method For Map Matching Feedback Function of Global Navigation Satellite System module}{Testing Apparatus and Method For Map Matching Feedback Function of Global Navigation Satellite System module}

본 발명은 GNSS 모듈의 성능 검증 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 GNSS 모듈 내에 구현되는 맵 매칭 피드백(Map Matching FeedBack : MMFB)기능의 성능을 네비게이션과 같은 시스템에 실장하지 않고 실내에서 GNSS 모듈 자체적으로 수행할 수 있는 방안에 관한 것이다.The present invention relates to a method of verifying the performance of a GNSS module, and more particularly, the performance of the Map Matching FeedBack (MMFB) function implemented in the GNSS module is not mounted in a system such as a navigation system, but the GNSS module itself is used indoors. It's about how you can do it.

통상의 내비게이션 시스템은 사용자에게 이동체의 위치 및 경로 안내를 제공하기 위하여 GNSS(Global Navigation Satellite System) 모듈을 통해 위성으로부터 좌표신호를 수신하여 이동체의 위치 정보와 함께 방향각 정보를 취득한다.In order to provide a user with a location and route guidance of a moving object, a conventional navigation system receives a coordinate signal from a satellite through a GNSS (Global Navigation Satellite System) module and acquires direction angle information along with the location information of the moving object.

그러나 GNSS 모듈로부터 출력되는 이동체의 위치는 여러 오류들로 인하여 수십 m의 오차가 발생할 수 있기 때문에 맵 매칭 피드백(Map Matching FeedBack, 이하 MMFB)기법을 이용하여 상기 계산된 이동체의 위치가 지도 데이터의 도로를 벗어나 있는 경우 이동체의 위치에서 가장 가까운 도로에 이동체를 강제적으로 이동시켜 보정할 수 있다.However, since the position of the moving object output from the GNSS module may have an error of several tens of m due to various errors, the calculated position of the moving object using the Map Matching FeedBack (MMFB) method is the road of the map data. If it is out of range, it can be corrected by forcibly moving the moving object to the nearest road from the position of the moving object.

MMFB 기능은 GNSS 모듈 내에 구현되어 있으며 이러한 GNSS 모듈은 제품 출하 전 그 기능이 정상적으로 잘 동작하는지 테스트 단계를 거쳐야 하는데 기존의 GNSS 모듈의 MMFB 기능 검증은 좌표를 강제적으로 보정시키기 위해 방대한 지도 데이터가 포함된 네비게이션과 같은 시스템에 GNSS 모듈이 실장되어 있어야 가능했다.The MMFB function is implemented in the GNSS module, and these GNSS modules must go through a test step to see if their function works properly before shipping the product. The MMFB function verification of the existing GNSS module requires a large amount of map data to forcibly correct the coordinates. This was possible only if the GNSS module was mounted in a system such as navigation.

따라서 GNSS 모듈만 생산하는 업체에서 GNSS 모듈 출하 전 MMFB기능에 대해 자체적으로 성능을 검증하는 것은 어려웠다.Therefore, it was difficult for a company that only produces GNSS modules to verify the performance of the MMFB function before shipping the GNSS module.

한국등록특허 제10-0828168호Korean Patent No. 10-0828168 한국공개특허 제10-2009-0036863호Korean Patent Publication No. 10-2009-0036863

이에, 본 발명은 GNSS 모듈 내에 구현되는 맵 매칭 피드백 기능을 네비게이션과 같은 시스템에 실장하지 않고 실내에서 GNSS 모듈 자체적으로 검증할 수 있는 장치와 방법을 제공하는데 목적이 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide an apparatus and method capable of verifying the GNSS module itself indoors without mounting the map matching feedback function implemented in the GNSS module in a system such as navigation.

본 발명에 따른 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치는 위성 데이터 로그를 저장하고 상기 위성 데이터 로그를 외부에 전송하는 로그전송장치; 상기 로그전송장치로부터 상기 위성 데이터 로그를 수신하여 상기 위성 데이터 로그를 외부에 전송하는 마이컴; 및 상기 로그전송장치로부터 상기 위성 데이터 로그를 수신하여 상기 위성 데이터 로그에 따른 현재 위치 좌표를 생성하며, 상기 로그전송장치로부터 상기 위성 데이터 로그 수신이 중단되면, 상기 마이컴으로부터 위성 데이터 로그를 수신하여, 상기 수신된 위성 데이터 로그를 이용하여 맵 매칭 피드백 기능을 수행하고, 상기 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 맵 매칭 피드백 좌표를 상기 로그전송장치로 송신하는 GNSS 모듈; 을 포함하고, 상기 로그전송장치는 상기 GNSS 모듈로부터 상기 맵 매칭 피드백 좌표를 수신받아 저장하고, 상기 저장된 맵 매칭 피드백 좌표를 상기 저장된 위성 데이터 로그와 비교하여 동일하면 상기 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.The apparatus for verifying the map matching feedback function of the GNSS module according to the present invention includes: a log transmission device for storing a satellite data log and transmitting the satellite data log to the outside; a microcomputer that receives the satellite data log from the log transmission device and transmits the satellite data log to the outside; and receiving the satellite data log from the log transmission device to generate current location coordinates according to the satellite data log. When reception of the satellite data log from the log transmission device is stopped, receiving the satellite data log from the microcomputer, a GNSS module that performs a map matching feedback function using the received satellite data log and transmits map matching feedback coordinates generated through the map matching feedback to the log transmission device; wherein the log transmission device receives and stores the map matching feedback coordinates from the GNSS module, compares the stored map matching feedback coordinates with the stored satellite data log and, if the same, the map matching feedback function of the GNSS module It is characterized in that it is judged to be normal.

본 발명에 따른 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치에서 상기 위성 데이터 로그는 실제 차량 운행 궤적을 따라 시간별로 저장된 위도, 경도, 방향각 정보가 포함되며, 상기 로그전송장치는 상기 위성 데이터 로그를 상기 GNSS 모듈과 상기 마이컴에 전송할 때, 상기 시간별 위도, 경도, 방향각 정보를 기 설정된 시간 간격마다 순차적으로 전송하는 것을 특징으로 한다.In the apparatus for verifying the map matching feedback function of the GNSS module according to the present invention, the satellite data log includes latitude, longitude, and direction angle information stored for each time along the actual vehicle travel trajectory, and the log transmission device transmits the satellite data log to the When transmitting to the GNSS module and the microcomputer, the latitude, longitude, and direction angle information for each time is sequentially transmitted at preset time intervals.

본 발명에 따른 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치에서 상기 GNSS 모듈은 위성데이터를 수신하기 위한 안테나가 연결되는 안테나 포트를 포함하며, 상기 안테나 포트를 통해 상기 로그전송장치로부터 상기 위성 데이터 로그를 수신하는 것을 특징으로 한다.In the apparatus for verifying the map matching feedback function of the GNSS module according to the present invention, the GNSS module includes an antenna port to which an antenna for receiving satellite data is connected, and receives the satellite data log from the log transmitter through the antenna port. characterized in that

본 발명에 따른 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능 검증 방법은 (a) 로그전송장치가 마이컴과 GNSS 모듈에 위성 데이터 로그를 전송하는 단계; (b) 상기 로그전송장치에서 상기 GNSS 모듈로의 위성 데이터 로그 전송을 중단하는 단계; (c) 상기 로그전송장치로부터 위성 데이터 로그 전송이 중단되면 상기 GNSS 모듈이 음영지역 주행으로 인식하여 상기 마이컴으로부터 상기 위성 데이터 로그를 수신받고 상기 수신된 위성 데이터 로그를 이용하여 맵 매칭 피드백 기능을 수행하는 단계; (d) 상기 GNSS 모듈이 맵 매칭 피드백 기능 수행을 통해 생성된 맵 매칭 피드백 좌표를 상기 로그전송장치로 송신하는 단계; 및 (e) 상기 로그전송장치가 상기 GNSS 모듈로부터 수신된 맵 매칭 피드백 좌표를 기 저장된 위성 데이터 로그와 비교하여 동일하면 상기 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하는 단계; 를 포함한다.A map matching feedback function verification method of a GNSS module according to the present invention comprises the steps of: (a) transmitting, by a log transmission device, a satellite data log to a microcomputer and a GNSS module; (b) stopping the satellite data log transmission from the log transmission device to the GNSS module; (c) when the satellite data log transmission from the log transmission device is stopped, the GNSS module recognizes that it is driving in a shadow area, receives the satellite data log from the microcomputer, and performs a map matching feedback function using the received satellite data log to do; (d) transmitting, by the GNSS module, map matching feedback coordinates generated by performing a map matching feedback function to the log transmission device; and (e) determining, by the log transmission device, that the map matching feedback function of the GNSS module is normal by comparing the map matching feedback coordinates received from the GNSS module with a pre-stored satellite data log and if the coordinates are the same; includes

본 발명에 따른 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능 검증 방법에서 상기 위성 데이터 로그는 실제 차량 운행 궤적을 따라 시간별로 저장된 위도, 경도, 방향각 정보가 포함되며, 상기 로그전송장치는 상기 위성 데이터 로그를 상기 GNSS 모듈과 상기 마이컴에 전송할 때, 상기 시간별 위도, 경도, 방향각 정보를 기 설정된 시간 간격마다 순차적으로 전송하는 것을 특징으로 한다.In the method for verifying the map matching feedback function of the GNSS module according to the present invention, the satellite data log includes latitude, longitude, and direction angle information stored for each time along the actual vehicle driving trajectory, and the log transmission device transmits the satellite data log to the When transmitting to the GNSS module and the microcomputer, the latitude, longitude, and direction angle information for each time is sequentially transmitted at preset time intervals.

본 발명에 따르면 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치 및 방법은 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능을 네비게이션과 같은 시스템에 실장하지 않고 자체적으로 검증할 수 있기 때문에, 모듈 개발 단계에서 단순한 구성으로 기능을 검증하고 수정하여 최적화 할 수 있으며 검증을 위한 비용을 절감할 수 있다.According to the present invention, the apparatus and method for verifying the map matching feedback function for the GNSS module can verify the map matching feedback function of the GNSS module by itself without being mounted in a system such as navigation, so that the function can be implemented with a simple configuration in the module development stage. It can be verified and modified and optimized, and the cost for verification can be reduced.

또한 맵 매칭 피드백을 위한 위성 좌표를 모의하여 GNSS 모듈에 전송하기 때문에 필드 테스트 없이 실내에서 검증이 가능하여 검증 준비 절차가 간소화되고 검증 시간을 단축할 수 있다.In addition, since satellite coordinates for map matching feedback are simulated and transmitted to the GNSS module, verification can be performed indoors without field testing, simplifying verification preparation procedures and shortening verification time.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 위성 데이터 로그의 일례를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능 검증 방법의 흐름도이다.1 is a schematic configuration diagram of an apparatus for verifying a map matching feedback function of a GNSS module according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an example of a satellite data log according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a method for verifying a map matching feedback function of a GNSS module according to an embodiment of the present invention.

이하에서, 본 발명의 바람직한 실시예가 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 또한 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, in the description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related well-known function or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치의 개략적인 구성도이다.1 is a schematic configuration diagram of an apparatus for verifying a map matching feedback function of a GNSS module according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치(100)는 검증을 위해 필요한 위성 데이터를 제공하는 로그전송장치(110)와 상기 로그전송장치(110)로부터 위성 데이터를 수신하여 GNSS 모듈에 전송하는 마이컴(120) 및 상기 로그전송장치(110)와 상기 마이컴(120)으로부터 검증에 필요한 위성 데이터를 수신하여 맵 매칭 피드백 기능을 수행하는 GNSS 모듈(130)을 포함한다.Referring to FIG. 1 , an apparatus 100 for verifying a map matching feedback function of a GNSS module according to an embodiment of the present invention includes a log transmission device 110 that provides satellite data necessary for verification and the log transmission device 110 . A GNSS module 130 that receives satellite data from and transmits the satellite data to the GNSS module and performs a map matching feedback function by receiving the satellite data required for verification from the microcomputer 120 and the log transmission device 110 and the microcomputer 120. includes

상기 로그전송장치(110)는 위성 데이터 로그를 저장하고 상기 위성 데이터 로그를 상기 마이컴(120)와 상기 GNSS 모듈(130)에 전송한다.The log transmission device 110 stores a satellite data log and transmits the satellite data log to the microcomputer 120 and the GNSS module 130 .

상기 위성 데이터 로그는 실제 차량 운행 궤적을 따라 시간별로 저장된 위도, 경도, 방향각 정보가 포함되며 상기 로그전송장치(110)는 상기 위성 데이터 로그를 상기 GNSS 모듈(130)과 상기 마이컴(120)에 전송할 때, 상기 시간별 위도, 경도, 방향각 정보를 기 설정된 시간 간격마다 순차적으로 전송한다.The satellite data log includes latitude, longitude, and direction angle information stored by time along the actual vehicle driving trajectory, and the log transmission device 110 transmits the satellite data log to the GNSS module 130 and the microcomputer 120. When transmitting, the latitude, longitude, and direction angle information for each time is sequentially transmitted at preset time intervals.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 위성 데이터 로그의 일례를 나타낸 도면이다.2 is a diagram illustrating an example of a satellite data log according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 위성 데이터 로그는 시간, 위도, N(North)/S(South), 경도, E(East)/W(West), 방향각을 포함하며 기 정해진 시간별로 데이터를 한 줄씩 저장한다. 도 2에서 시간은 국제표준시간으로 첫줄의 시간 225440은 국제표준시간으로 22:54:40초 임을 의미한다. 두번째 줄은 225442로 22:54:42초이고 세번째 줄은 22:54:44초 이므로 2초 간격으로 위성 데이터 로그가 저장되었음을 알수 있다.Referring to FIG. 2 , the satellite data log includes time, latitude, N(North)/S(South), longitude, E(East)/W(West), and direction angle and stores data line by line for each predetermined time. do. In FIG. 2, time is international standard time, and time 225440 in the first line means 22:54:40 seconds in international standard time. The second line is 225442, which is 22:54:42 seconds and the third line is 22:54:44 seconds, so you can see that the satellite data log is saved every 2 seconds.

위도의 경우, 앞의 두자리 숫자가 도가 되며 뒤의 소수점이 포함된 네자리 숫자를 60으로 나누어 분으로 계산한다. N(North)/S(South)는 위도가 북쪽의 정보인지 남쪽의 정보인지 구분하는 역할을 한다.For latitude, the first two digits are degrees, and the last four digits with a decimal point are divided by 60 to calculate minutes. N(North)/S(South) plays a role in distinguishing whether latitude is information of the north or the information of the south.

경도의 경우, 앞의 세자리 숫자가 도가 되며 뒤의 소수점이 포함된 네자리 숫자를 60으로 나누어 분으로 계산한다. E(East)/W(West)는 경도가 동쪽의 정보인지 서쪽의 정보인지 구분하는 역할을 한다.In the case of longitude, the first three digits are degrees, and the last four digits including the decimal point are divided by 60 to calculate minutes. E(East)/W(West) plays a role in determining whether longitude is information from the east or the information from the west.

도 2에 표시된 예시를 보면 2초 간격으로 변하는 시간에 따라 위도는 조금씩 변하지만 경도는 변하지 않으므로 수직방향으로 직선 주행을 하는 경우의 위성 데이터 로그인 것을 알 수 있다.In the example shown in FIG. 2 , it can be seen that the latitude changes little by little according to the time that changes at 2-second intervals, but the longitude does not change, so it can be seen that the satellite data log-in in the case of a straight-line driving in the vertical direction.

방향각은 차량이 다음 지점으로 이동하기 위한 중간 지점이 위치하는 각도를 표시하는 정보로써 계산식에 의해 구해지는 값이다.The direction angle is information indicating the angle at which the intermediate point for moving the vehicle to the next point is located, and is a value obtained by the calculation formula.

상기 도 2에 표시된 예시는 본 발명의 일 실시예에 따른 예시일 뿐이며 다른 발명에서 위성 데이터 정보를 포함하여 다른 형식으로 적용될 수 있다.The example shown in FIG. 2 is merely an example according to an embodiment of the present invention and may be applied in other formats including satellite data information in other inventions.

상기 로그전송장치(110)는 도 2에 표시된 시간에 따른 각 위도, 경도, 방향각의 정보를 한 줄씩 상기 GNSS 모듈(130)과 상기 마이컴(120)에 전송하며 일정한 시간 간격마다 순차적으로 전송한다.The log transmission device 110 transmits each latitude, longitude, and direction angle information according to the time shown in FIG. 2 line by line to the GNSS module 130 and the microcomputer 120 and sequentially transmits them at regular time intervals. .

이 때 전송하는 시간 간격이 상기 위성 데이터 로그의 데이터 간 시간 간격과 일치하는 것이 상기 위성 데이터 로그와 일치하는 주행 모의가 가능하기 때문에 가장 바람직하다.In this case, it is most preferable that the transmission time interval coincides with the time interval between data in the satellite data log, because driving simulation consistent with the satellite data log is possible.

다시 도 1을 참조하면, 상기 마이컴(120)은 상기 로그전송장치(110)로부터 상기 위성 데이터 로그를 수신하여 상기 위성 데이터 로그를 상기 GNSS 모듈(130)에 전송한다.Referring back to FIG. 1 , the microcomputer 120 receives the satellite data log from the log transmission device 110 and transmits the satellite data log to the GNSS module 130 .

상기 로그전송장치(110) 및 상기 마이컴(120)은 예컨데 마이크로 컨트롤러 유닛(MCU)과 같은 제어소자 또는 장치를 이용하여 구현할 수 있으며 상기 마이컴(120) 및 상기 GNSS 모듈(130)과의 통신을 위해 별도의 통신 제어소자가 구비될 수도 있다.The log transmission device 110 and the microcontroller 120 may be implemented using, for example, a control device or device such as a microcontroller unit (MCU), and for communication with the microcontroller 120 and the GNSS module 130 . A separate communication control device may be provided.

상기 GNSS 모듈(130)은 맵 매칭 피드백 기능 검증 대상 장치로써, 상기 로그전송장치(110)로부터 상기 위성 데이터 로그를 수신하여 상기 위성 데이터 로그에 따른 현재 위치 좌표를 생성한다. The GNSS module 130 is a map matching feedback function verification target device, and receives the satellite data log from the log transmission device 110 and generates current location coordinates according to the satellite data log.

상기 GNSS 모듈(130)은 GPS 위성 데이터를 수신하기 위한 안테나가 연결되는 안테나 포트(10)를 포함하는데, 상기 안테나 포트(10)를 통해 상기 로그전송장치(110)로부터 상기 위성 데이터 로그를 수신한다. The GNSS module 130 includes an antenna port 10 to which an antenna for receiving GPS satellite data is connected, and receives the satellite data log from the log transmission device 110 through the antenna port 10 . .

상기 위성 데이터 로그는 차량의 주행궤적에 따른 데이터이므로 상기 GNSS 모듈(130)은 마치 주행하는 차량에 장착되어 이동하는 것처럼 현재 위치 좌표를 생성하게 된다.Since the satellite data log is data according to the driving trajectory of the vehicle, the GNSS module 130 generates current position coordinates as if mounted on a driving vehicle and moved.

이처럼 상기 로그전송장치(110)에서 송신하는 위성 데이터 로그를 통해 GNSS 모듈(130)이 이동하는 차량에 장착된 것처럼 동작하다가 상기 로그전송장치(110)로부터 상기 위성 데이터 로그 수신이 중단되면, 상기 GNSS 모듈(130)은 안테나로부터 GPS 위성 데이터를 수신하지 못하는 상황으로 판단하며 차량이 음영지역을 주행하는 것으로 인식하게 된다.As such, when the GNSS module 130 operates as if mounted on a moving vehicle through the satellite data log transmitted from the log transmission device 110 and the reception of the satellite data log from the log transmission device 110 is stopped, the GNSS The module 130 determines that the GPS satellite data cannot be received from the antenna and recognizes that the vehicle is driving in the shaded area.

이 때 차량이 움직이는데 필요한 PWM 속도 신호는 신호발생기 등을 통해 계속적으로 상기 GNSS 모듈에 입력하여 상기 GNSS 모듈(130)은 움직이기는 하지만 위치 좌표는 알 수 없는 상태로 이동하는 것처럼 동작하게 된다.At this time, the PWM speed signal required to move the vehicle is continuously input to the GNSS module through a signal generator, etc., so that the GNSS module 130 moves but operates as if the position coordinates are unknown.

음영지역을 주행하는 것으로 판단한 상기 GNSS 모듈(130)은 근접한 위치의 미리 저장된 좌표로 차량의 현재 위치 좌료를 매칭시키는 맵 매칭 피드백 기능을 수행하게 된다.The GNSS module 130, which is determined to be driving in the shaded area, performs a map matching feedback function that matches the locus of the vehicle's current location with pre-stored coordinates of a nearby location.

상기 GNSS 모듈(130)은 상기 안테나 포트(10)를 통해 위성 데이터 로그를 수신하진 못하지만 상기 마이컴(120)으로부터는 위성 데이터 로그를 계속 수신하고 있었기 때문에 상기 마이컴(120)으로부터 수신된 위성 데이터 로그를 상기 맵 매칭 피드백 기능을 수행할 때 매칭하는 좌표로 이용한다.Although the GNSS module 130 cannot receive the satellite data log through the antenna port 10, since it continues to receive the satellite data log from the microcomputer 120, the satellite data log received from the microcomputer 120 is When performing the map matching feedback function, it is used as matching coordinates.

상기 마이컴(120)으로부터 위성 데이터 로그를 수신하여, 상기 수신된 위성 데이터 로그를 이용하여 맵 매칭 피드백 기능을 수행하고, 상기 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 맵 매칭 피드백 좌표를 상기 로그전송장치(110)로 송신한다.A satellite data log is received from the microcomputer 120, a map matching feedback function is performed using the received satellite data log, and the map matching feedback coordinates generated through the map matching feedback are transmitted to the log transmission device 110. send to

상기 로그전송장치(110)는 상기 GNSS 모듈(130)로부터 수신된 상기 맵 매칭 피드백 좌표를 저장하고, 상기 저장된 맵 매칭 피드백 좌표를 상기 저장된 위성 데이터 로그와 비교하여 동일하면 상기 GNSS 모듈(130)의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단한다.The log transmission device 110 stores the map matching feedback coordinates received from the GNSS module 130, compares the stored map matching feedback coordinates with the stored satellite data log and, if the same, the GNSS module 130 It is determined that the map matching feedback function is normal.

상기 GNSS 모듈(130)에서 생성된 맵 매칭 피드백 좌표는 결국 맵 매칭 피드백 기능을 수행할 때 이용된 위성 데이터 로그의 좌표와 동일하며, 상기 맵 매칭 피드백 좌표에 상기 위성 데이터 로그의 시간정보를 포함하여 상기 로그전송장치(110)로 송신하며 상기 로그전송장치(110)에서는 상기 맵 매칭 피드백 좌표의 시간정보를 확인하여 상기 저장된 위성 데이터 로그에서 동일한 시간정보의 데이터와 비교하여 일치하면 상기 GNSS 모듈(130)의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단할 수 있다.The map matching feedback coordinates generated by the GNSS module 130 are the same as the coordinates of the satellite data log used when the map matching feedback function is eventually performed, and the map matching feedback coordinates include time information of the satellite data log. It is transmitted to the log transmission device 110, and the log transmission device 110 checks the time information of the map matching feedback coordinates, compares it with data of the same time information in the stored satellite data log, and if they match, the GNSS module 130 ), it can be determined that the map matching feedback function is normal.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능 검증 방법의 흐름도이다.3 is a flowchart of a method for verifying a map matching feedback function of a GNSS module according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면 먼저 (a)단계에서 로그전송장치(110)가 마이컴(120)과 GNSS 모듈(130)에 위성 데이터 로그를 전송(S110)한다.Referring to FIG. 3 , first, in step (a), the log transmission device 110 transmits the satellite data log to the microcomputer 120 and the GNSS module 130 ( S110 ).

상기 위성 데이터 로그는 실제 차량 운행 궤적을 따라 시간별로 저장된 위도, 경도, 방향각 정보가 포함되며, 상기 로그전송장치(110)는 상기 위성 데이터 로그를 상기 GNSS 모듈(130)과 상기 마이컴(120)에 전송할 때, 상기 시간별 위도, 경도, 방향각 정보를 기 설정된 시간 간격마다 순차적으로 전송한다.The satellite data log includes latitude, longitude, and direction angle information stored for each time along the actual vehicle driving trajectory, and the log transmission device 110 transmits the satellite data log to the GNSS module 130 and the microcomputer 120. When transmitting to , the latitude, longitude, and direction angle information for each time is sequentially transmitted at preset time intervals.

상기 마이컴(120)은 수산받은 위성 데이터 로그를 상기 GNSS 모듈(130)에 다시 송신 하고, 상기 GNSS 모듈(130)은 상기 위성 데이터 로그를 수신받아 현재 위치 좌표를 생성(S120)한다.The microcomputer 120 transmits the received satellite data log to the GNSS module 130 again, and the GNSS module 130 receives the satellite data log and generates current location coordinates (S120).

다음으로 (b)단계에서 상기 로그전송장치에서 상기 GNSS 모듈로의 위성 데이터 로그 전송을 중단(S130)한다. Next, in step (b), the log transmission device stops the satellite data log transmission to the GNSS module (S130).

그리고 (c)단계에서 상기 로그전송장치로부터 위성 데이터 로그 전송이 중단되면 상기 GNSS 모듈이 음영지역 주행으로 인식하여 상기 마이컴으로부터 상기 위성 데이터 로그를 수신받고 상기 수신된 위성 데이터 로그를 이용하여 맵 매칭 피드백 기능을 수행(S140)한다.And when the satellite data log transmission from the log transmission device is stopped in step (c), the GNSS module recognizes that it is driving in a shadowed area, receives the satellite data log from the microcomputer, and uses the received satellite data log to map matching feedback The function is performed (S140).

다음으로 (d)단계에서 상기 GNSS 모듈이 맵 매칭 피드백 기능 수행을 통해 생성된 맵 매칭 피드백 좌표를 상기 로그전송장치로 송신(S150)한다.Next, in step (d), the GNSS module transmits the map matching feedback coordinates generated by performing the map matching feedback function to the log transmission device (S150).

마지막으로 (e)단계에서 상기 로그전송장치가 상기 GNSS 모듈로부터 수신된 맵 매칭 피드백 좌표를 기 저장된 위성 데이터 로그와 비교하여(S160) 동일하면 상기 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단(S170)하고, 다르면 비정상인 것으로 판단(S180)한다. Finally, in step (e), the log transmission device compares the map matching feedback coordinates received from the GNSS module with the pre-stored satellite data log (S160). If they are the same, it is determined that the map matching feedback function of the GNSS module is normal (S170). ), and if different, it is determined to be abnormal (S180).

이상에서 설명한 본 발명은 바람직한 실시 예들을 통하여 상세하게 설명되었지만, 본 발명은 이러한 실시 예들의 내용에 한정되는 것이 아님을 밝혀둔다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 비록 실시 예에 제시되지 않았지만 첨부된 청구항의 기재 범위 내에서 다양한 본 발명에 대한 모조나 개량이 가능하며, 이들 모두 본 발명의 기술적 범위에 속함은 너무나 자명하다 할 것이다. 이에, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Although the present invention described above has been described in detail through preferred embodiments, it is to be noted that the present invention is not limited to the contents of these embodiments. Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains, although not presented in the examples, various imitations or improvements to the present invention are possible within the scope of the appended claims, all of which fall within the technical scope of the present invention. Belonging is so self-evident. Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

110 : 로그전송장치 120 : 마이컴
130 : GNSS 모듈 10 : 안테나 포트110: log transmission device 120: microcomputer
130: GNSS module 10: antenna port

Claims (5)

위성 데이터 로그를 저장하고 상기 위성 데이터 로그를 외부에 전송하는 로그전송장치;
상기 로그전송장치로부터 상기 위성 데이터 로그를 수신하여 상기 위성 데이터 로그를 외부에 전송하는 마이컴; 및
상기 로그전송장치로부터 상기 위성 데이터 로그를 수신하여 상기 위성 데이터 로그에 따른 현재 위치 좌표를 생성하며, 상기 로그전송장치로부터 상기 위성 데이터 로그 수신이 중단되면, 상기 마이컴으로부터 위성 데이터 로그를 수신하여, 상기 수신된 위성 데이터 로그를 이용하여 맵 매칭 피드백 기능을 수행하고, 상기 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 맵 매칭 피드백 좌표를 상기 로그전송장치로 송신하는 GNSS 모듈; 을 포함하고,
상기 로그전송장치는 상기 GNSS 모듈로부터 상기 맵 매칭 피드백 좌표를 수신받아 저장하고, 상기 저장된 맵 매칭 피드백 좌표를 상기 저장된 위성 데이터 로그와 비교하여 동일하면 상기 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치.a log transmission device that stores a satellite data log and transmits the satellite data log to the outside;
a microcomputer that receives the satellite data log from the log transmission device and transmits the satellite data log to the outside; and
The satellite data log is received from the log transmission device to generate current location coordinates according to the satellite data log, and when reception of the satellite data log from the log transmission device is stopped, the satellite data log is received from the microcomputer, a GNSS module that performs a map matching feedback function using the received satellite data log and transmits map matching feedback coordinates generated through the map matching feedback to the log transmission device; including,
The log transmission device receives and stores the map matching feedback coordinates from the GNSS module, compares the stored map matching feedback coordinates with the stored satellite data log, and determines that the map matching feedback function of the GNSS module is normal if the same Map matching feedback function verification device of the GNSS module, characterized in that. 제 1 항에 있어서,
상기 위성 데이터 로그는 실제 차량 운행 궤적을 따라 시간별로 저장된 위도, 경도, 방향각 정보가 포함되며, 상기 로그전송장치는 상기 위성 데이터 로그를 상기 GNSS 모듈과 상기 마이컴에 전송할 때, 상기 시간별 위도, 경도, 방향각 정보를 기 설정된 시간 간격마다 순차적으로 전송하는 것을 특징으로 하는 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치.The method of claim 1,
The satellite data log includes latitude, longitude, and direction angle information stored for each time along the actual vehicle travel trajectory, and when the log transmission device transmits the satellite data log to the GNSS module and the microcomputer, the hourly latitude and longitude , a map matching feedback function verification apparatus of a GNSS module, characterized in that sequentially transmitting the direction angle information at preset time intervals. 제 1 항에 있어서,
상기 GNSS 모듈은 위성데이터를 수신하기 위한 안테나가 연결되는 안테나 포트를 포함하며, 상기 안테나 포트를 통해 상기 로그전송장치로부터 상기 위성 데이터 로그를 수신하는 것을 특징으로 하는 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치.The method of claim 1,
The GNSS module includes an antenna port to which an antenna for receiving satellite data is connected, and receives the satellite data log from the log transmission device through the antenna port. . (a) 로그전송장치가 마이컴과 GNSS 모듈에 위성 데이터 로그를 전송하는 단계;
(b) 상기 로그전송장치에서 상기 GNSS 모듈로의 위성 데이터 로그 전송을 중단하는 단계;
(c) 상기 로그전송장치로부터 위성 데이터 로그 전송이 중단되면 상기 GNSS 모듈이 음영지역 주행으로 인식하여 상기 마이컴으로부터 상기 위성 데이터 로그를 수신받고 상기 수신된 위성 데이터 로그를 이용하여 맵 매칭 피드백 기능을 수행하는 단계;
(d) 상기 GNSS 모듈이 맵 매칭 피드백 기능 수행을 통해 생성된 맵 매칭 피드백 좌표를 상기 로그전송장치로 송신하는 단계; 및
(e) 상기 로그전송장치가 상기 GNSS 모듈로부터 수신된 맵 매칭 피드백 좌표를 기 저장된 위성 데이터 로그와 비교하여 동일하면 상기 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하는 단계; 를 포함하는 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능 검증 방법. (a) the log transmitting device transmitting the satellite data log to the microcomputer and the GNSS module;
(b) stopping the satellite data log transmission from the log transmission device to the GNSS module;
(c) When the satellite data log transmission from the log transmission device is stopped, the GNSS module recognizes that it is driving in the shaded area, receives the satellite data log from the microcomputer, and performs a map matching feedback function using the received satellite data log to do;
(d) transmitting, by the GNSS module, map matching feedback coordinates generated by performing a map matching feedback function to the log transmission device; and
(e) determining, by the log transmission device, that the map matching feedback function of the GNSS module is normal by comparing the map matching feedback coordinates received from the GNSS module with a pre-stored satellite data log to be the same; Map matching feedback function verification method of the GNSS module comprising a. 제 4 항에 있어서,
상기 위성 데이터 로그는 실제 차량 운행 궤적을 따라 시간별로 저장된 위도, 경도, 방향각 정보가 포함되며, 상기 로그전송장치는 상기 위성 데이터 로그를 상기 GNSS 모듈과 상기 마이컴에 전송할 때, 상기 시간별 위도, 경도, 방향각 정보를 기 설정된 시간 간격마다 순차적으로 전송하는 것을 특징으로 하는 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능 검증 방법.5. The method of claim 4,
The satellite data log includes latitude, longitude, and direction angle information stored for each time along the actual vehicle travel trajectory, and when the log transmission device transmits the satellite data log to the GNSS module and the microcomputer, the hourly latitude and longitude , a map matching feedback function verification method of a GNSS module, characterized in that sequentially transmitting the direction angle information at preset time intervals.
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