KR102409522B1

KR102409522B1 - 신호 압축 방법, 신호 압축 장치, 자동차 및 거리 측정 시스템

Info

Publication number: KR102409522B1
Application number: KR1020180039446A
Authority: KR
Inventors: 이완재; 최진혁; 오태동; 이해룡; 오영철; 신기철
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2018-04-05
Filing date: 2018-04-05
Publication date: 2022-06-16
Also published as: KR20190116611A; CN110346810A; US20190310350A1; DE102018219175A1; US11092670B2

Abstract

본 발명은 신호 압축 방법, 신호 압축 장치, 자동차 및 거리 측정 시스템에 관한 것으로, 라이다 센서 신호를 무손실 압축할 수 있는 새로운 신호 압축 장치 및 신호 압축 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. 이를 위해 본 발명에 따른 신호 압축 방법은, 거리 측정 장치의 검출 데이터를 거리 성분과 각도 성분으로 분리하는 분리 단계와; 상기 각도 성분을 재배열하는 것과 상기 각도 성분의 배열에 더미를 삽입하는 것 가운데 적어도 하나를 실시하여 상기 각도 성분의 배열이 주기성을 갖도록 하는 전 처리 단계를 포함한다.

Description

신호 압축 방법, 신호 압축 장치, 자동차 및 거리 측정 시스템{SIGNAL COMPRESSION METHOD, SIGNAL COMPRESSION APPARATUS, VEHICLE AND LiDAR SYSTEM}

본 발명은 라이다 센서 신호(LiDAR Sensor Signal)의 압축 장치 및 압축 방법에 관한 것이다.

라이다 센서는 레이저를 목표물에 비춤으로써 사물까지의 거리와 방향, 속도, 온도, 물질 분포 및 농도 특성 등을 감지할 수 있는 기술이다. 라이다 센서는 일반적으로 높은 에너지 밀도와 짧은 주기를 가지는 펄스 신호를 생성할 수 있는 레이저의 장점을 활용하여 보다 정밀한 대기 중의 물성 관측 및 거리 측정 등에 활용이 된다.

라이다 센서 기술은 탐조등 빛의 산란 세기를 통하여 상공에서의 공기 밀도 분석 등을 위한 목적으로 1930년 대 처음 시도되었으나, 1960년대 레이저의 발명과 함께 비로소 본격적인 개발이 가능하였다. 1970년대 이후 레이저 광원 기술의 지속적인 발전과 함께 다양한 분야에 응용 가능한 라이다 센서 기술들이 개발되었다. 항공기, 위성 등에 탑재되어 정밀한 대기 분석 및 지구환경 관측을 위한 중요한 관측 기술로 활용되고 있으며, 또한 우주선 및 탐사 로봇에 장착되어 사물까지의 거리 측정 등 카메라 기능을 보완하기 위한 수단으로 활용되고 있다.

최근에는 자동차의 자율 주행을 위한 주변 탐색을 위해 라이다 센서 기술이 사용되고 있다. 즉, 자동차에 라이다 센서를 탑재하고 자동차의 주변에 위치한 건물과 보행자, 타 차량 등의 장애물의 위치와 거리 등을 탐지하여 자동차의 자율 주행에 활용하고 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 라이다 센서 신호를 무손실 압축할 수 있는 새로운 신호 압축 장치 및 신호 압축 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상술한 목적의 본 발명에 따른 신호 압축 방법은, 거리 측정 장치의 검출 데이터를 거리 성분과 각도 성분으로 분리하는 제 1 분리 단계와; 상기 각도 성분을 일차 종속이 아닌 두 개 이상의 기저 성분으로 분리하는 제 2 분리 단계와; 상기 각도 성분을 재배열하는 것과 상기 각도 성분의 배열에 더미를 삽입하는 것 가운데 적어도 하나를 실시하여 상기 각도 성분의 배열이 주기성을 갖도록 하는 전 처리 단계를 포함한다.

상술한 신호 압축 방법에서, 상기 제 1 분리 단계에서의 상기 각도 성분의 분리는, 신호 벡터를 분리함에 있어 사용되는 기저 벡터가 일차 종속이 아닌 것을 조건으로 하는 제 1 각도 성분과 제 2 각도 성분으로의 분리이고; 분리된 상기 제 1 각도 성분은 단조 변화한다.

상술한 신호 압축 방법에서, 상기 각도 성분이 제 1 각도 성분과 제 2 각도 성분을 포함하고; 상기 각도 성분의 재배열은 상기 제 2 각도 성분이 주기성을 갖도록 동일 인덱스의 제 1 각도 성분을 기준으로 상기 데이터를 재배열하는 것이다.

상술한 신호 압축 방법에서, 상기 각도 성분의 재배열은, 상기 거리 측정 장치의 검출 데이터를 상기 제 2 각도 성분의 인덱스를 기준으로 NxM 메모리 공간에 저장하되, 동일한 인덱스의 상기 제 2 각도 성분의 데이터를 상기 NxM 메모리 공간의 동일한 행에 저장하는 단계와; 상기 NxM 메모리 공간에 저장되어 있는 데이터를 상기 NxM 메모리 공간의 열 방향을 따라 인출하여 재배열함으로써 상기 거리 측정 장치의 검출 데이터의 상기 제 2 각도 성분이 주기성을 갖도록 하는 단계를 포함한다.

상술한 신호 압축 방법에서, 상기 더미의 삽입은 상기 재배열된 데이터를 대상으로 이루어진다.

상술한 신호 압축 방법에서, 상기 더미는 거리 성분이 무효한 값이다.

상술한 신호 압축 방법에서, 상기 더미는, 상기 재배열된 데이터 중에서 선행하는 데이터와 제 1 각도의 인덱스가 동일하고 제 2 각도의 인덱스가 표준 주기에 부합하는 값을 갖는다.

상술한 신호 압축 방법에서, 상기 표준 주기는 유효한 상기 거리 측정 장치의 검출 데이터의 중복 없는 제 2 각도 인덱스의 주기이다.

상술한 신호 압축 방법에서, 상기 거리 측정 장치의 검출 데이터의 상기 제 1 각도 성분의 확률 분포가 집중되도록 하는 확률 분포 집중 단계를 더 포함한다.

상술한 신호 압축 방법에서, 상기 확률 분포 집중 단계는 상기 제 1 각도 성분의 차분치를 생성하는 것을 포함하고; 상기 차분치는 이웃한 두 개의 제 1 각도 인덱스 값에 대해 뒤쪽의 인덱스 값에서 앞쪽의 인덱스 값을 뺀 값이다.

상술한 신호 압축 방법에서, 상기 거리 측정 장치의 검출 데이터의 상기 제 2 각도 성분의 주기를 탐색하고 반복 횟수를 산출하는 단계를 더 포함한다.

상술한 신호 압축 방법에서, 탐색된 상기 주기 및 반복 횟수의 표현 양태는, 주기 서술 시작 코드와 주기 서술 종료 코드의 사이에 탐색된 상기 주기를 기록하도록 이루어지고; 상기 반복 회수는 실수형 데이터로 기록한다.

상술한 신호 압축 방법에서, 상기 제 1 각도 성분에 대해서는 상기 제 1 각도 성분의 확률 분포가 집중되도록 하는 확률 분포 집중을 실시한 다음 엔트로피 코딩을 실시하고; 상기 거리 성분 및 상기 제 2 각도 성분에 대해서는 상기 확률 분포 집중을 실시하지 않은 상태로 엔트로피 코딩을 실시한다.

상술한 신호 압축 방법에서, 상기 제 1 각도 성분 및 상기 제 2 각도 성분에 대해서는 상기 제 1 각도 성분의 확률 분포가 집중되도록 하는 확률 분포 집중을 실시한 다음 엔트로피 코딩을 실시하고; 상기 거리 성분에 대해서는 상기 확률 분포 집중을 실시하지 않은 상태로 상기 엔트로피 코딩을 실시한다.

상술한 신호 압축 방법에서, 상기 제 1 각도 성분에 대해서는 주기 탐색 및 반복 횟수 산출을 위해 인터리빙을 실시한 다음 엔트로피 코딩을 실시하고; 상기 거리 성분 및 상기 제 1 각도 성분에 대해서는 상기 인터리빙을 실시하지 않은 상태로 상기 엔트로피 코딩을 실시한다.

상술한 신호 압축 방법에서, 상기 제 1 각도 성분 및 상기 제 2 각도 성분에 대해서는 상기 제 1 각도 성분의 확률 분포가 집중되도록 하는 기저 변환을 실시한 다음 엔트로피 코딩을 실시하고; 상기 거리 성분에 대해서는 상기 기저 변환을 실시하지 않은 상태로 상기 엔트로피 코딩을 실시한다.

상술한 신호 압축 방법에서, 상기 거리 성분과 상기 제 1 각도 성분, 상기 제 2 각도 성분에 대해 엔트로피 코딩을 실시하는 단계와; 상기 엔트로피 코딩이 완료된 상기 거리 성분과 상기 제 1 각도 성분, 상기 제 2 각도 성분을 병합하는 단계를 더 포함한다.

상술한 목적의 본 발명에 따른 자동차는, 목표물의 거리 및 방향을 측정하도록 마련되는 거리 측정 장치와; 상기 거리 측정 장치에서 발생하는 검출 데이터를 압축하는 신호 압축 장치를 포함하고; 상기 신호 압축 장치는, 상기 거리 측정 장치의 검출 데이터를 거리 성분과 각도 성분으로 분리하고; 상기 각도 성분을 재배열하는 것과 상기 각도 성분의 배열에 더미를 삽입하는 것 가운데 적어도 하나를 실시하여 상기 각도 성분의 배열이 주기성을 갖도록 하는 전 처리를 수행한다.

상술한 목적의 본 발명에 따른 신호 압축 장치는, 거리 측정 장치의 검출 데이터를 수신하여 거리 성분과 각도 성분으로 분리하도록 마련되고; 상기 각도 성분을 재배열하는 것과 상기 각도 성분의 배열에 더미를 삽입하는 것 가운데 적어도 하나를 실시하여 상기 각도 성분의 배열이 주기성을 갖도록 하는 전 처리를 수행하도록 마련된다.

상술한 목적의 본 발명에 따른 거리 측정 시스템은,목표물의 거리 및 방향을 측정하도록 마련되는 거리 측정 장치와; 상기 거리 측정 장치의 검출 데이터를 수신하여 거리 성분과 각도 성분으로 분리하고, 상기 각도 성분을 재배열하는 것과 상기 각도 성분의 배열에 더미를 삽입하는 것 가운데 적어도 하나를 실시하여 상기 각도 성분의 배열이 주기성을 갖도록 하는 전 처리를 수행하여 상기 거리 측정 장치의 검출 데이터를 압축하는 신호 압축 장치와; 상기 신호 압축 장치에 의해 압축된 거리 측정 장치의 검출 데이터를 원래의 신호로 복원하는 신호 복원 장치를 포함한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 라이다 센서 신호를 무손실 압축할 수 있는 새로운 신호 압축 장치 및 신호 압축 방법을 제공한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동차를 나타낸 도면이다.
도 2는 라이다 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 센서 신호의 압축 방법을 나타낸 도면이다.
도 4는 단일 시점에서 획득한 라이다 신호의 성분을 나타낸 도면이다.
도 5는 도 3에 나타낸 라이다 신호의 압축 방법에서 필드 별 데이터 분리 및 전 처리 단계를 구체적으로 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 신호의 압축에서 동일 수평 각도의 포인트 재배열을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 신호의 압축에서 더미 신호 삽입을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 신호의 압축에서 주기 탐색 및 반복 횟수 산출을 구체적으로 나타낸 순서도이다.
도 9는 도 8에 나타낸 주기 탐색 및 반복 횟수 산출에 따른 부호화 과정 및 결과를 나타낸 도면이다.
도 10은 수평 각도 신호의 분포 및 수평 각도 신호의 차분치 신호 분포를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따라 압축된(인코딩된) 라이다 센서 신호의 복원(디코딩) 방법을 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 센서 신호의 압축 방법의 제 1 변형 실시 예이다.
도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 센서 신호의 압축 방법의 제 2 변형 실시 예이다.
도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 센서 신호의 압축 방법의 제 3 변형 실시 예이다.
도 15는 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 센서 신호의 압축 방법의 제 4 변형 실시 예이다.
도 16은 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 센서 신호의 압축 방법의 제 5 변형 실시 예이다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동차를 나타낸 도면이다. 도 1에 나타낸 자동차(100)는 자율 주행을 구현하기 위한 장치의 하나로서 라이다 센서 모듈을 구비한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 단일의 고해상도의 라이다 센서 모듈을 적용하거나 또는 복수의 저해상도의 라이다 센서 모듈을 적용하여 3차원의 자동차(100) 주변을 탐지한 고해상도의 3차원 영상 정보를 획득한다.

도 2는 라이다 시스템의 구성을 나타낸 도면이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 라이다 센서 모듈(120)은 센서부(222)와 센서 제어부(224)를 포함한다. 라이다 센서 모듈(120)의 검출에 의해 생성되는 라이다 신호는 별도의 신호 압축 장치(250)에 전달되어 신호 압축이 이루어진다. 신호 압축 장치(250)에 의해 압축된 라이다 신호는 라이다 신호를 이용하는 부하(예를 들면 자동차의 ECU 등)의 신호 본원 장치(270)에 전달되어 압축 이전의 라이다 신호로 복원된다. 본 발명에 따른 라이다 신호의 압축 장치 및 압축 방법에서는 라이다 센서 모듈(120)에서 압축된 라이다 신호가 신호 복원 장치(270)에서 복원될 때 손실이 전혀 발생하지 않도록 하기 위한 무손실 압축을 구현한다.

도 2에서는 신호 압축 장치(250)가 라이다 센서 모듈(120)과 별개의 구성 요소로 마련되었으나, 신호 압축 장치(250)가 라이다 센서 모듈(120)의 구성 요소 중 하나로서 라이다 센서 모듈(120) 내에 마련될 수도 있다.

라이다 센서 모듈(120)의 센서부(222)는 기본적으로 레이저 발생부(226)와 레이저 검출부(228)를 포함한다. 레이저 발생부(226)는 레이저를 주사한다. 레이저 검출부(228)는 레이저 발생부(226)에서 주사된 레이저가 장애물(사람 또는 사물)에 반사되어 되돌아오는 것을 검출한다. 레이저 발생부(226)에서 주사된 레이저가 장애물에 반사되는 점을 라이다 포인트(LiDAR Point)라고 한다. 자동차(100)의 주변에 존재하는 장애물들의 거리 및 방향을 정확히 인지하기 위해서는 복수의(엄밀하게는 매우 많은 수의) 라이다 포인트를 생성하는 것이 바람직하다. 많은 수의 라이다 포인트로 이루어지는 그룹을 라이다 포인트 클라우드라 한다. 자동차(100)에서는 이 라이다 클라우드의 분석을 통해 주변의 장애물의 존재 여부와 거리, 위치 등의 정보를 획득한다.

라이다 센서 모듈(120)의 센서 제어부(224)는 센서부(222)를 제어하여 수 많은 라이다 포인트를 생성함으로써 장애물을 검출한다. 특히 센서 제어부(224)는 센서부(222)에 수신된 라이다 포인트의 신호 처리를 수행하여 라이다 신호를 생성한다. 센서 제어부(224)에 의해 생성되는 라이다 신호는 디지털 신호의 형태로 신호 압축 장치(250)로 전달될 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 센서 신호의 압축 방법을 나타낸 도면이다. 도 3에 나타낸 라이다 신호의 압축은 도 2에서 설명한 신호 압축 장치(250)에서 이루어진다.

신호 압축 장치(250)는 라이다 센서 모듈(120)의 센서 제어부(224)로부터 라이다 신호를 수신한다(312).

신호 압축 장치(250)는 수신된 라이다 신호를 분석하여 필드 별로 데이터를 분리하고 전 처리를 실시한다. 데이터 분리를 위한 필드의 구분은 '거리 신호'와 '수평 각도 신호', '수직 각도 신호'를 포함할 수 있다. 즉, 하나의 라이다 포인트에서 발생하는 라이다 신호를 거리 성분과 수평 각도 성분, 수직 각도 성분으로 구분한다. 라이다 신호의 전 처리는 포인트의 재배열과 더미 신호의 삽입을 포함할 수 있다.

신호 압축 장치(250)는 거리 신호에 대해 엔트로피 코딩을 실시한다(334). 엔트로피 코딩은 심볼의 발생 확률에 따라 심볼을 표현하는 코드의 길이를 다르게 함으로써 데이터의 전체 길이를 줄이는 데이터 압축 방법이다.

또한 신호 압축 장치(250)는 수평 각도 신호에 대해 차분치 생성을 통한 확률 분포 집중을 실시한다(352). 수평 각도는 단조 변화(단조 감소 또는 단조 증가)하는 특성을 갖기 때문에 차분치 생성을 통해 신호 분포를 집중시킨다. 또한 신호 압축 장치(250)는 확률 분포 집중이 완료된 수평 각도 신호에 대해 엔트로피 코딩을 실시한다(354).

또한 신호 압축 장치(250)는 수직 각도 신호에 대해 주기 탐색(372)과 반복 횟수 산출(374)을 실시한다. 또한 신호 압축 장치(250)는 탐색된 주기를 벗어나는 신호가 발생하는 경우 이를 감지하여 새로운 주기 탐색을 반복 횟수 산출을 반복한다. 수직 각도 신호에 대한 주기 탐색(372) 및 반복 횟수 산출(374)은 수신된 라이다 신호로부터 임시 주기와 반복 회수의 쌍으로 이루어지는 반복적인 패턴을 획득하기 위한 것이다.

이와 같이, 거리 신호와 수평 각도 신호, 수직 각도 신호 각각에 대한 일련의 처리 과정이 완료되면, 처리가 완료된 데이터들을 병합한다(392).

도 4는 단일 시점에서 획득한 라이다 신호의 성분을 나타낸 도면이다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 라이다 신호는 거리와 수직 각도, 수평 각도의 세 가지 성분을 포함한다. 센서부(222)가 초점면 배열(Focal Plane Array, FPA) 방식인 경우에는 수신부의 배열 순서에 따라 수평 및 수직 각도가 결정된다. 센서부(222)가 1차원 배열(즉 1열)로 구성되는 송수신기를 사용하는 회전 방식인 경우에는 회전각이 수평 각도가 되고 각 레이저의 설치 위치가 수직 각도가 된다.

어느 방식의 라이다 센서 모듈이든, 도 4에 나타낸 것과 같이 수평 각도는 단조 변화 형태로 나타나고 수직 각도는 대체로 주기적인 형태로 나타난다. 경우에 따라 유효하지 않은 지점에 대해서도 출력을 생략하지 않는 방식을 사용하기도 하는데, 이 경우 수평 각도는 더욱 규칙적인 변화 (변화량이 0과 하나의 상수인 두 가지 선형 변화의 반복)가 나타나고 수직 각도는 완전한 주기 신호의 특성을 가지게 된다. 본 발명의 실시 예에서는 이와 같은 라이다 센서의 신호 출력 특성을 이용하여 라이다 신호를 무손실 압축(복원 후의 신호와 원본 신호가 완전히 일치)하는 방법을 제안한다.

도 5는 도 3에 나타낸 라이다 신호의 압축 방법에서 필드 별 데이터 분리 및 전 처리 단계를 구체적으로 나타낸 도면이다. 도 5에서, 참조 부호 512 내지 514로 나타낸 단계들은 데이터 분리 과정이고, 참조 부호 516 내지 574로 나타낸 단계들은 전 처리 과정이다.

신호 압축 장치(250)는 먼저 라이다 포인트의 수를 계산한다(512). 이어서 신호 압축 장치(250)는 각 라이다 포인트의 필드 별 데이터를 분리한다(514). 즉, 신호 압축 장치(250)는 수신된 라이다 신호를 분석하여 '거리'와 '수평 각도', '수직 각도'의 필드 별로 데이터를 분리한다. 신호 압축 장치(250)는 필드 별 분리 결과에 따라 미리 정해진 모드를 진행한다(516). 미리 정해진 모드는 모드 1과 모드 2, 모드 3을 포함할 수 있다.

모드 1의 전 처리에서, 신호 압축 장치(250)는 아무 작업도 수행하지 않고 다음 단계를 진행한다(바이패스)(532).

모드 2의 전 처리에서, 신호 압축 장치(250)는 복수의 라이다 포인트들 가운데 수평 각도가 동일한 라이다 포인트들만을 선별하여 재배열한다(552).

모드 3의 전 처리에서, 신호 압축 장치(250)는 복수의 라이다 포인트들 가운데 동일 수직 각도의 라이다 포인트들만을 선별하여 재배열한다(572). 또한 모드 3의 전 처리에서, 신호 압축 장치(250)는 재배열된 수직 각도의 라이다 포인트들에 대해 더미 신호를 삽입한다(574). 더미 신호의 삽입은 재배열된 수직 각도 신호를 완전한 주기 신호로 만들기 위함이다.

도 5에서 동일 수평 각도의 포인트 재배열(552)(572)은 동일한 수평 각도 인덱스를 가진 포인트들을 재배열함으로써 수직 각도 신호가 최대한 주기성을 갖도록 하기 위한 과정이다. 동일한 수평 각도를 가진 신호들이 해당 범위 내에서 재배열되더라도, 신호 전체에는 영향을 주지 않으며 라이다 신호는 고유의 특성을 벗어나지 않는다.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 신호의 압축에서 동일 수평 각도의 포인트 재배열을 나타낸 도면이다. 도 6의 (I)의 'M=5'로 표시된 구간에는 수평각 인덱스가 '7'인 포인트들만이 존재한다. 'M=5'인 구간에서 (수직각 인덱스, 수평각 인덱스, 거리)로 표현되는 쌍 가운데 수직각 인덱스 및 수평각 인덱스가 서로 동일한 포인트들이 존재한다. 예를 들면, (1, 7, 11) 및 (1, 7, 15)가 동일한 수직각 인덱스 및 수평각 인덱스를 갖는다. 또한 (2, 7, 14) 및 (2, 7, 17) 역시 동일한 수직각 인덱스 및 수평각 인덱스를 갖는다. (3, 7, 20)은 수직각 인덱스 및 수평각 인덱스가 서로 동일한 단일의 포인트이다. 도 6에서 NxM의 메모리 공간에 수직 각도의 순서로 각 포인트의 값들을 저장하면서 각 행에서 열 방향으로(도 6의 (II)의 ①→②→③→④→⑤의 순서로) 메모리 공간을 채워가면 도 6의 (II)에 나타낸 것과 같은 형태로 포인트가 저장된다 즉, 메모리 공간의 첫 번째 행에는 수직각 인덱스와 수평각 인덱스가 각각 (1, 7)인 포인트의 인덱스가 저장되고, 이 후 도 6의 (II)의 화살표로 나타낸 순서로 인덱스를 읽어와 재배열하면 도 6의 (III)에 나타낸 'M=5' 구간처럼 최대한의 주기성 (1, 2, 3) 및 (1, 2)를 확보할 수 있다. 도 6의 (II)에서 (0, 0, 0)은 빈 값(Null Value) 값이다.도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 신호의 압축에서 더미 신호 삽입을 나타낸 도면이다. 즉, 도 7의 더미 신호 삽입은 앞서 도 6에서 설명한 포인트 재배열을 통해 최대한의 주기성을 확보한 결과에 더욱 완전한 주기성을 갖도록 거리 값 0의 무의미한 신호(즉 더미 신호)를 삽입하는 과정이다. 도 6의 (II)에 나타낸 것과 같은 재배열된 신호를 순차적으로 읽어가면서, 이미 설정된 표준 주기와는 다른 주기의 신호가 발생하는 경우에 더미 신호를 삽입한다. 이 때 삽입되는 더미 신호는, 선행 신호와 수평 각도 인덱스가 동일하고, 표준 주기에 부합하는 수직 각도 인덱스를 가지며, 거리 값이 무효한(예를 들면 거리 값이 0 또는 무한대인) 신호이다.

즉, 도 7의 (I)에 나타낸 일련의 라이다 포인트들의 인덱스를 앞서 설명한 도 6의 방법을 통해 재배치하면 도 7의 (II)와 같은 결과물을 얻을 수 있다. 도 7의 (II)에서 'A'와 'B', 'D'는 수직각 인덱스가 '3-1-2'의 주기를 갖는다. 다만, 도 7의 (II)의 'C'는 수직각 인덱스가 '1-2'의 주기를 갖는다. 도 7의 (II)의 'C'가 'A', 'B', 'D'와 동일한 주기를 갖도록 하기 위해 도 7의 (III)에 나타낸 더미 신호 (3, 7, 0)을 삽입한다. 삽입된 더미 신호 (3, 7, 0)은 선행 신호와 수평 각도 인덱스가 '7'로서 동일하고, 표준 주기에 부합하는 수직 각도 인덱스 '3'을 가지며, 거리 값은 0인 신호이다. 도 7의 (III)에서 알 수 있듯이, 더미 신호 (3, 7, 0)의 삽입에 의해 'A', 'B', 'C', 'D' 모두의 수직각 인덱스가 '3-1-2'의 완벽하게 동일한 주기를 갖게 된다. 더미 신호에서 거리 값은 0 외에도 다른 무의미한(무효한) 값을 입력해도 좋다. 예를 들면 0에외 무한대 값과 같은 라이다 센서 모듈(120)의 측정 값에서 아무 의미를 갖지 않는 아무 값을 거리 값으로 대입해도 좋다.

위의 설명에서 언급된 주기 '3-1-2'는 임의로 설정된 표준 주기로서, '3-1-2'로 한정되지 않으며, 설정하기에 따라 다른 값을 가질 수 있다. 설정된 표준 주기는 실제 출력과 상관 없이 임의로 설정하여도 압축 효율에는 영향을 미치지 않는다. 다만 모든 신호가 유효한 상황에서 얻어지는 중복 없는 수직 각도 인덱스의 주기를 표준 주기로 사용하면 연산량을 더욱 줄일 수 있다.

도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 신호의 압축에서 주기 탐색 및 반복 횟수 산출을 구체적으로 나타낸 순서도이다. 도 9는 도 8에 나타낸 주기 탐색 및 반복 횟수 산출에 따른 부호화 과정 및 결과를 나타낸 도면이다.

도 8에서, 임시 주기가 미생성된 상태에서 수행되는 일련의 흐름(좌측의 '미생성'의 경우)은 주기 탐색(도 3의 372)을 나타낸 것이고, 임시 주기가 생성된 상태에서 수행되는 일련의 흐름(우측의 '생성'의 경우)은 반복 횟수 산출(도 3의 374)을 나타낸 것이다.

신호 압축 장치(250)는 복수의 라이다 포인트들 가운데 수직 각도를 기준으로 인덱스한 포인트들을 로드한다(812). 이와 같이 로드된 수직 각도 인덱스 포인트들을 도 9의 (I)에 나타내었다. 도 9의 (I)에 나타낸 수직 각도 인데스 포인트들은 앞서 설명한 도 6의 (III)에 나타낸 재배열된 결과의 수직 각도 인덱스와 동일하다. 주기 탐색(372) 및 반복 횟수 산출(374)은 라이다 신호의 수직 각도 성분에 대해서만 실시해도 좋다 신호 압축 장치(250)는 로드한 수직 각도 인덱스를 대상으로 임시 주기의 '생성'과 '미생성'을 확인한다(814).

임시 주기가 아직 생성되지 않은 상태일 때(814의 '미생성'), 신호 압축 장치(250)는 다음과 같은 과정을 통해 임시 주기를 생성한다. 먼저 신호 압축 장치(250)는 임시 주기를 생성하기 위해 마련된 메모리의 임시 주기 공간에 포인트의 수직 인덱스를 입력한다(832). 이어서 신호 압축 장치(250)는 임시 주기의 길이와 탐색 횟수를 단계적으로 증가시키면서 임시 주기의 탐색을 계속한다(834)(836). 신호 압축 장치(250)는 다음 신호와 임시 주기 데이터 전체를 비교한다(838). 다음 신호와 임시 주기 데이터 전체를 비교한 결과, 만약 임시 주기 데이터 전체에서 다음 신호와 동일한 값이 존재하면(838의 '동일 값 존재'), 신호 압축 장치(250)는 임시 주기의 길이 정보를 메모리에 저장하고(840), 임시 주기 상태의 플래그를 '생성'으로 변경한다(842). 만약 임시 주기 데이터 전체에서 다음 신호와 동일한 값이 존재하지 않으면(638의 '동일 값 미존재'), 신호 압축 장치(250)는 단계 814로 돌아가서 임시 주기가 생성되어 있는지를 확인하는 단계를 반복한다.

만약 임시 주기가 이미 생성되어 있는 경우에는(814의 '생성'), 신호 압축 장치(250)는 현재 신호와 임시 주기 데이터 전체를 비교한다(852). 현재 신호와 임시 주기 데이터 전체를 비교한 결과, 만약 임시 주기 데이터 전체에서 현재 신호와 일치하는 값이 존재하지 않으면(852의 '불일치'), 신호 압축 장치(250)는 반복 횟수를 설정한다(654). 반복 횟수는 '반복 횟수 = 탐색 횟수 / 임시 주기 길이'로 나타낼 수 있다. 이어서 신호 압축 장치(250)는 임시 주기의 길이를 초기화하고(856) 임시 주기의 플래그를 '미생성'으로 변경하여 초기화한다(858).

단계 852에서 현재 신호와 임시 주기 데이터 전체를 비교한 결과, 만약 임시 주기 데이터 전체에서 현재 신호와 일치하는 값이 존재하면(852의 '일치'), 신호 압축 장치(250)는 탐색 횟수를 1만큼 증가시킨다(872).

탐색 횟수가 증가하여 목표 탐색 횟수에 도달하면(892의 '예') 신호 압축 장치(250)는 라이다 센서 신호의 압축을 완료한다. 반대로 탐색 횟수가 아직 목표 탐색 횟수에 도달하지 않은 상태이면(892의 '아니오') 신호 압축 장치(250)는 수직 각도로 인덱스한 포인트 로드 단계(812)로 복귀하여 '주기 탐색' 및 '반복 횟수 산출'을 반복한다. 수직 각도 주기 탐색 과정에서는 센서부(222)의 전체 레이어 수를 최대값으로 하여 현재 신호의 주기를 찾는 과정을 수행한다. 반복되는 신호들이 발생하는 경우 반복의 과정을 서술하고 해당 반복 횟수가 얼마인지를 통해 중복성을 제거 할 수 있다. 그러나 앞서 도 5를 통해 설명한 전처리 및 재배열 과정에서 선택된 모드에 따라 제약이 존재하고 센서부(222)의 각 레이어의 데이터가 모두 동일한 수로 발생한다고 가정할 수 없기 때문에 모든 신호에 대해 하나의 주기를 설정하는 것은 불가능 하다. 따라서 주기를 탐색하고 횟수를 계산하는 과정을 신호의 마지막 시점까지 반복하여 수행한다.

이와 같은 임시 주기 미생성의 경우의 예시를 도 9를 참조하여 설명하면 다음과 같다. 도 9의 (I)에 나타낸 로드된 수직 각도 인덱스를 살펴보면, '1-2-3'의 주기가 A회 반복되고, '1-2'의 주기가 2회 반복되며, '3-1-2'의 주기가 B회 반복된다. 신호 압축 장치(250)는 '1-2-3'을 차례로 읽어서 임시 주기 공간에 입력한다. 그 다음에 신호 압축 장치(250)는 다시 '1'의 값을 읽게 되는데, 이미 읽은 값들 가운데 '1'이 이미 존재하므로 지금까지 읽은 '1-2-3'을 하나의 임시 주기로서 저장하고 임시 주기 플래그를 '생성'으로 수정한다. 이 ㄱ과정을 통해 '1-2-3'의 임시 주기가 A회 반복됨을 검출할 수 있다.

이와 같은 방법으로 '1-2'의 임시 주기가 2회 반복되는 것을 검출할 수 있고 또 '3-1-2'의 임시 주기가 B회 반복되는 것을 검출할 수 있다. 도 9의 (II)는 이와 같이 임시 주기의 검출 결과이다. 이와 같은 임시 주기의 검출 결과 즉 '1-2-3'의 주기가 A회 반복되고, '1-2'의 주기가 2회 반복되며, '3-1-2'의 주기가 B회 반복되는 것을 부호화한 결과를 도 9의 (III)에 나타내었다. 도 9의 (III)에 나타낸 바와 같이, 각각의 주기를 압축하여 표현하기 위해 주기 서술 시작 코드(ff)와 주기 서술 종료 코드(fe)를 부여하고 그 사이에 주기(예를 들면 1-2-3 또는 1-2 또는 3-1-2 등)를 기록한다. 주기 서술 종료 코드(fe) 다음에는 반복 회수를 기록하는데, 반복 회수는 실수형 데이터로 기록한다.

도 10은 수평 각도 신호의 분포 및 수평 각도 신호의 차분치 신호 분포를 나타낸 도면이다. 앞서 도 3의 352 단계의 설명에서 수평 각도 신호에 대해 차분치 생성을 통한 확률 분포 집중을 실시함을 언급한 바 있다. 차분치는 이웃한 두 개의 수평 각도 인덱스 값에 대해 뒤쪽의 인덱스 값에서 앞쪽의 인덱스 값을 뺀 값(차분치)이다. 엔트로피 부호화 방식에서는 대상 신호의 통계적 특성을 사용하여 발생 빈도가 높은 신호에는 짧은 코드를 할당하고 발생 빈도가 낮은 신호에는 긴 코드를 할당하는 방식으로 부호화를 수행한다. 따라서 대상 신호의 분포를 집중시키면 엔트로피 부호화 단계에서 최대의 효율을 얻을 수 있다. 수평 각도 신호의 경우 단조 변화 특성을 갖기 때문에 차분치를 생성하면 특정 정수에 그 분포가 집중되는 경향을 갖게 되어 엔트로피 부호화의 효율이 크게 상승한다. 유효하지 않은 데이터가 생략되지 않은 라이다 신호의 경우 그 차분치는 하나의 정수와 0으로만 이루어지게 되고 이 경우 가장 높은 압축 효율을 얻을 수 있다.

도 11은 본 발명의 실시 예에 따라 압축된(인코딩된) 라이다 센서 신호의 복원(디코딩) 방법을 나타낸 도면이다. 도 11에 나타낸 라이다 센서 신호의 복원 방법은 도 2에 나타낸 신호 복원 장치(270)에서 이루어진다.

도 11에 나타낸 라이다 센서 신호의 복원 방법은 도 3에 나타낸 압축 방법의 역순으로 이루어진다. 즉, 압축된 라이다 센서 신호를 수신하여(1124) 거리 성분과 수평 각도 성분, 수직 각도 성분으로 신호를 분리한다(1114). 신호 복원 장치(270)는, 거리 성분에 대해서는 엔트로피 디코딩만을 실시한다(1132). 또한 신호 복원 장치(270)는 수평 각도 성분에 대해서는 엔트로피 디코딩(1152) 및 확률 분포 복원(차분치 복원)(1154)을 순차적으로 실시한다. 또한 신호 복원 장치(270)는 수직 각도 성분에 대해서는 수직 각 디코딩(1172) 및 주기 별 복원(1174)을 순차적으로 실시한다. 이와 같은 일련의 과정을 거친 거리 성분과 수평 각도 성분, 수직 각도 성분은 병합을 통해 원래의 라이다 센서 신호로 복원된다(1192).

도 12 내지 도 16은 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 센서 신호의 압축 방법의 또 다른 실시 예를 나타낸 도면이다. 도 12 내지 도 16에서는 도 3의 압축 방법과 일치하는 부분에 대해서는 설명을 생략하고, 도 3의 압축 방법과 차별되는 부분을 중심으로 설명하고자 한다.

도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 센서 신호의 압축 방법의 제 1 변형 실시 예이다. 도 12에 나타낸 바와 같이, 제 1 변형 실시 예에서는 라이다 센서 신호의 수신(1212)과 필드 별 데이터 분리 및 전 처리(1214)를 수행하여 라이다 센서 신호를 거리 성분과 수평 각도 성분, 수직 각도 성분으로 분리한 다음 각각의 신호에 대해 엔트로피 코딩(1234)(1254)(1274)과 병합(1292)을 실시한다. 도 3과 비교할 때, 수평 각도 신호의 확률 분포 집중(352) 과정과 수직 각도 신호의 주기 탐색(372) 및 반복 횟수 산출(374) 과정이 생략된다.

도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 센서 신호의 압축 방법의 제 2 변형 실시 예이다. 도 13에 나타낸 바와 같이, 제 2 변형 실시 예에서는 라이다 센서 신호의 수신(1312)과 필드 별 데이터 분리 및 전 처리(1314)를 수행하여 라이다 센서 신호를 거리 성분과 수평 각도 성분, 수직 각도 성분으로 분리한 다음 거리 신호와 수직 각도 신호에 대해서는 곧바로 엔트로피 코딩(1334)(1374)을 실시하고, 수평 각도 신호에 대해서는 확률 분포 집중(1352)을 실시한 다음 엔트로피 코딩(1354)을 실시한다. 이어서 엔트로피 코딩이 완료된 거리 신호와 수평 각도 신호, 수직 각도 신호의 병합(1392)을 실시한다. 도 3과 비교할 때, 수직 각도 신호의 주기 탐색(372)과 반복 횟수 산출(374) 과정이 생략된다.

도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 센서 신호의 압축 방법의 제 3 변형 실시 예이다. 도 14에 나타낸 바와 같이, 제 3 변형 실시 예에서는 라이다 센서 신호의 수신(1412)과 필드 별 데이터 분리 및 전 처리(1414)를 수행하여 라이다 센서 신호를 거리 성분과 수평 각도 성분, 수직 각도 성분으로 분리한 다음 거리 신호에 대해서는 곧바로 엔트로피 코딩(1434)을 실시하고, 수평 각도 신호 및 수직 각도 신호에 대해서는 확률 분포 집중(1452)(1472)을 각각 실시한 다음 엔트로피 코딩(1454)(1474)을 실시한다. 이어서 엔트로피 코딩이 완료된 거리 신호와 수평 각도 신호, 수직 각도 신호의 병합(1492)을 실시한다. 도 3과 비교할 때, 수직 각도 신호의 주기 탐색(372)과 반복 횟수 산출(374)이 확률 분포 집중(1472) 과정으로 대체된다.

도 15는 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 센서 신호의 압축 방법의 제 4 변형 실시 예이다. 도 15에 나타낸 바와 같이, 제 4 변형 실시 예에서는 라이다 센서 신호의 수신(1512)과 필드 별 데이터 분리 및 전 처리(1514)를 수행하여 라이다 센서 신호를 거리 성분과 수평 각도 성분, 수직 각도 성분으로 분리한 다음 거리 신호와 수평 각도 신호에 대해서는 곧바로 엔트로피 코딩(1534)(1554)을 실시하고, 수직 각도 신호에 대해서는 인터리빙(Interleaving)(1572)을 실시한 다음 엔트로피 코딩(1574)을 실시한다. 이어서 엔트로피 코딩이 완료된 거리 신호와 수평 각도 신호, 수직 각도 신호의 병합(1592)을 실시한다. 도 3과 비교할 때, 수평 각도 신호의 확률 분포 집중(352)이 생략되고, 수직 각도 신호의 주기 탐색(372)과 반복 횟수 산출(374) 과정이 인터리빙(1572) 과정으로 대체된다. 인터리빙은 메모리에 수직 각도 신호의 쓰기/읽기를 수행할 때 쓰기는 가로 방향으로, 읽기는 세로 방향을 수행하는 기술이다.

도 16은 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 센서 신호의 압축 방법의 제 5 변형 실시 예이다. 도 16에 나타낸 바와 같이, 제 5 변형 실시 예에서는 라이다 센서 신호의 수신(1612)과 필드 별 데이터 분리 및 전 처리(1614)를 수행하여 라이다 센서 신호를 거리 성분과 수평 각도 성분, 수직 각도 성분으로 분리한 다음 거리 신호에 대해서는 곧바로 엔트로피 코딩(1634)을 실시하고, 수평 각도 신호 및 수직 각도 신호에 대해서는 기저 변환(1652)(1672)을 각각 실시한 다음 엔트로피 코딩(1454)을 실시한다. 이어서 엔트로피 코딩이 완료된 거리 신호와 수평 각도 신호, 수직 각도 신호의 병합(1692)을 실시한다. 도 3과 비교할 때, 수평 각도 신호의 확률 분포 집중(352) 과정과 수직 각도 신호의 주기 탐색(372)과 반복 횟수 산출(374) 과정이 기저 변환(1672) 과정으로 대체된다. 기저 변환은 확률 분포 집중 효과를 얻을 수 있는 다양한 변환을 포함할 수 있다. 예를 들면 기저 변환은 푸리에 변환(Fourier　Transform) 또는 이산 코사인 변환(Discrete Cosine Transform)을 포함할 수 있다.

위의 설명은 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 위에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 기술적 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 그 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100 : 자동차
120 : 라이다 센서 모듈
222 : 센서부
224 : 센서 제어부
250 : 신호 압축 장치
270 : 신호 복원 장치

Claims

거리 측정 장치의 검출 데이터를 거리 성분과 각도 성분으로 분리하는 제 1 분리 단계와;
상기 각도 성분을 일차 종속이 아닌 두 개 이상의 기저 성분으로 분리하는 제 2 분리 단계와;
상기 각도 성분을 재배열하는 것과 상기 각도 성분의 배열에 거리 성분이 무효한 값인 더미를 삽입하는 것 가운데 적어도 하나를 실시하여 상기 각도 성분의 배열이 주기성을 갖도록 하는 전 처리 단계를 포함하는 신호 압축 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 제 1 분리 단계에서의 상기 각도 성분의 분리는, 신호 벡터를 분리함에 있어 사용되는 기저 벡터가 일차 종속이 아닌 것을 조건으로 하는 제 1 각도 성분과 제 2 각도 성분으로의 분리이고;
분리된 상기 제 1 각도 성분은 단조 변화하는 신호 압축 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 각도 성분이 제 1 각도 성분과 제 2 각도 성분을 포함하고;
상기 각도 성분의 재배열은 상기 제 2 각도 성분이 주기성을 갖도록 동일 인덱스의 제 1 각도 성분을 기준으로 상기 데이터를 재배열하는 것인 신호 압축 방법.
제 3 항에 있어서, 상기 각도 성분의 재배열은,
상기 거리 측정 장치의 검출 데이터를 상기 제 2 각도 성분의 인덱스를 기준으로 NxM 메모리 공간에 저장하되, 동일한 인덱스의 상기 제 2 각도 성분의 데이터를 상기 NxM 메모리 공간의 동일한 행에 저장하는 단계와;
상기 NxM 메모리 공간에 저장되어 있는 데이터를 상기 NxM 메모리 공간의 열 방향을 따라 인출하여 재배열함으로써 상기 거리 측정 장치의 검출 데이터의 상기 제 2 각도 성분이 주기성을 갖도록 하는 단계를 포함하는 신호 압축 방법.
제 4 항에 있어서,
상기 더미의 삽입은 상기 재배열된 데이터를 대상으로 이루어지는 신호 압축 방법.
삭제
제 5 항에 있어서,
상기 더미는, 상기 재배열된 데이터 중에서 선행하는 데이터와 제 1 각도의 인덱스가 동일하고 제 2 각도의 인덱스가 표준 주기에 부합하는 값을 갖는 신호 압축 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 표준 주기는 유효한 상기 거리 측정 장치의 검출 데이터의 중복 없는 제 2 각도 인덱스의 주기인 신호 압축 방법.
제 3 항에 있어서,
상기 거리 측정 장치의 검출 데이터의 상기 제 1 각도 성분의 확률 분포가 집중되도록 하는 확률 분포 집중 단계를 더 포함하는 신호 압축 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 확률 분포 집중 단계는 상기 제 1 각도 성분의 차분치를 생성하는 것을 포함하고;
상기 차분치는 이웃한 두 개의 제 1 각도 인덱스 값에 대해 뒤쪽의 인덱스 값에서 앞쪽의 인덱스 값을 뺀 값인 신호 압축 방법.
제 3 항에 있어서,
상기 거리 측정 장치의 검출 데이터의 상기 제 2 각도 성분의 주기를 탐색하고 반복 횟수를 산출하는 단계를 더 포함하는 신호 압축 방법.
제 11 항에 있어서, 탐색된 상기 주기 및 상기 반복 횟수의 표현 양태는,
주기 서술 시작 코드와 주기 서술 종료 코드의 사이에 탐색된 상기 주기를 기록하도록 이루어지고;
상기 반복 횟수는 실수형 데이터로 기록하는 신호 압축 방법.
제 3 항에 있어서,
상기 제 1 각도 성분에 대해서는 상기 제 1 각도 성분의 확률 분포가 집중되도록 하는 확률 분포 집중을 실시한 다음 엔트로피 코딩을 실시하고;
상기 거리 성분 및 상기 제 2 각도 성분에 대해서는 상기 확률 분포 집중을 실시하지 않은 상태로 엔트로피 코딩을 실시하는 신호 압축 방법.
제 3 항에 있어서,
상기 제 1 각도 성분 및 상기 제 2 각도 성분에 대해서는 상기 제 1 각도 성분의 확률 분포가 집중되도록 하는 확률 분포 집중을 실시한 다음 엔트로피 코딩을 실시하고;
상기 거리 성분에 대해서는 상기 확률 분포 집중을 실시하지 않은 상태로 상기 엔트로피 코딩을 실시하는 신호 압축 방법.
제 3 항에 있어서,
상기 제 1 각도 성분에 대해서는 주기 탐색 및 반복 횟수 산출을 위해 인터리빙을 실시한 다음 엔트로피 코딩을 실시하고;
상기 거리 성분 및 상기 제 1 각도 성분에 대해서는 상기 인터리빙을 실시하지 않은 상태로 상기 엔트로피 코딩을 실시하는 신호 압축 방법.
제 3 항에 있어서,
상기 제 1 각도 성분 및 상기 제 2 각도 성분에 대해서는 상기 제 1 각도 성분의 확률 분포가 집중되도록 하는 기저 변환을 실시한 다음 엔트로피 코딩을 실시하고;
상기 거리 성분에 대해서는 상기 기저 변환을 실시하지 않은 상태로 상기 엔트로피 코딩을 실시하는 신호 압축 방법.
제 3 항에 있어서,
상기 거리 성분과 상기 제 1 각도 성분, 상기 제 2 각도 성분에 대해 엔트로피 코딩을 실시하는 단계와;
상기 엔트로피 코딩이 완료된 상기 거리 성분과 상기 제 1 각도 성분, 상기 제 2 각도 성분을 병합하는 단계를 더 포함하는 신호 압축 방법.
목표물의 거리 및 방향을 측정하도록 마련되는 거리 측정 장치와;
상기 거리 측정 장치에서 발생하는 검출 데이터를 압축하는 신호 압축 장치를 포함하고;
상기 신호 압축 장치는,
상기 거리 측정 장치의 검출 데이터를 거리 성분과 각도 성분으로 분리하고;
상기 각도 성분을 재배열하는 것과 상기 각도 성분의 배열에 거리 성분이 무효한 값인 더미를 삽입하는 것 가운데 적어도 하나를 실시하여 상기 각도 성분의 배열이 주기성을 갖도록 하는 전 처리를 수행하는 자동차.
거리 측정 장치의 검출 데이터를 수신하여 거리 성분과 각도 성분으로 분리하도록 마련되고;
상기 각도 성분을 재배열하는 것과 상기 각도 성분의 배열에 거리 성분이 무효한 값인 더미를 삽입하는 것 가운데 적어도 하나를 실시하여 상기 각도 성분의 배열이 주기성을 갖도록 하는 전 처리를 수행하도록 마련되는 신호 압축 장치.
목표물의 거리 및 방향을 측정하도록 마련되는 거리 측정 장치와;
상기 거리 측정 장치의 검출 데이터를 수신하여 거리 성분과 각도 성분으로 분리하고, 상기 각도 성분을 재배열하는 것과 상기 각도 성분의 배열에 거리 성분이 무효한 값인 더미를 삽입하는 것 가운데 적어도 하나를 실시하여 상기 각도 성분의 배열이 주기성을 갖도록 하는 전 처리를 수행하여 상기 거리 측정 장치의 검출 데이터를 압축하는 신호 압축 장치와;
상기 신호 압축 장치에 의해 압축된 거리 측정 장치의 검출 데이터를 원래의 신호로 복원하는 신호 복원 장치를 포함하는 거리 측정 시스템.