KR102408225B1 - 선박의 충돌 위험도 결정 방법 및 그 장치 - Google Patents

선박의 충돌 위험도 결정 방법 및 그 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102408225B1
KR102408225B1 KR1020170104672A KR20170104672A KR102408225B1 KR 102408225 B1 KR102408225 B1 KR 102408225B1 KR 1020170104672 A KR1020170104672 A KR 1020170104672A KR 20170104672 A KR20170104672 A KR 20170104672A KR 102408225 B1 KR102408225 B1 KR 102408225B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
distance
ship
collision
shortest approach
risk
Prior art date
Application number
KR1020170104672A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190019561A (ko
Inventor
최광준
Original Assignee
대우조선해양 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대우조선해양 주식회사 filed Critical 대우조선해양 주식회사
Priority to KR1020170104672A priority Critical patent/KR102408225B1/ko
Publication of KR20190019561A publication Critical patent/KR20190019561A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102408225B1 publication Critical patent/KR102408225B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G3/00—Traffic control systems for marine craft
    • G08G3/02—Anti-collision systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 선박의 고유특성인 제동거리를 고려해 보다 정확한 충돌 위험도 판단이 가능함으로써 안전한 운항을 보조할 수 있도록 한 선박의 충돌 위험도 결정 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, AIS로부터 수신된 선박의 AIS 데이터를 기반으로 자선의 위치 및 타선의 위치 흐름에 따라 최단접근점(CPA)을 지정하는 단계; 상기 AIS 데이터를 토대로 상기 최단접근점에서 상기 타선이 상기 자선과 가장 가까운 거리를 지나갈 때 상기 타선까지의 최단접근거리(DCPA)를 계산하는 단계; 상기 계산된 최단접근거리(DCPA)가 미리 설정된 기준조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 최단접근거리(DCPA)가 미리 설정된 기준조건을 만족하는 경우, 상기 자선의 제동거리 및 상기 최단접근점까지의 최단접근시간(TCPA)을 각각 계산하는 단계; 및 상기 계산된 최단접근시간을 근거로 환산된 상기 최단접근점까지의 남은 거리와 상기 계산된 제동거리를 비교하여 충돌 위험도를 결정하는 단계를 포함하는, 선박의 충돌 위험도 결정 방법이 제공된다.

Description

선박의 충돌 위험도 결정 방법 및 그 장치{METHOD FOR DETERMINING COLLISION RISK OF VESSEL AND APPARATUS THEREOF}
본 발명은 선박의 충돌 위험도 결정 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 선박의 고유특성인 제동거리를 고려해 보다 정확한 충돌 위험도 판단이 가능함으로써 안전한 운항을 보조할 수 있도록 한 선박의 충돌 위험도 결정 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
해상교통관제시스템(VTS : Vessel Traffic Service)은 선박의 안전한 항해를 위하여, AIS(Automatic Identification System) 및 레이더를 비롯한 다양한 센서를 이용하여 선박의 위치와 속도 및 상태정보를 수집하고, 이로부터 선박들 간의 충돌 예방, 선박과 물표 간의 충돌 예방, 선박의 항적 감시 및 안전한 항로로의 유도 등의 다양한 서비스를 제공하고 있다.
선박의 충돌 위험도는 VTS가 제공하여야 하는 중요한 서비스 중의 하나로서, VTS 센터의 관제사가 선박 간 또는 선박과 물표 간에 발생할 수 있는 충돌을 미리 파악할 수 있게끔 하여, 사전에 이를 선박들에게 알려주어 충돌을 회피하는데 이용된다.
이러한 선박의 충돌 위험도를 판단하는 기술은 선박의 안정적 운항을 지원하며, 더 나아가 자율 운항선 개발을 위한 요소 기술로 필요하다.
종래에 선박의 충돌 위험도를 판단하는 기술은 최단접근거리(Distance of Closest Point Approach)와 최단접근시간(Time at Closest Point Approach)의 조합으로 충돌 위험도를 추론하는 것이 일반적이다.
TCPA나 DCPA 값으로부터 숙련된 운항자의 경험이나 운항 상황을 반영해 실제 충돌 위험도를 판단하였다.
이와 같이 계산된 TCPA나 DCPA 값으로부터 충돌 위험도를 도출하는 과정은 숙력된 운항자의 경험이나 운항 상황 반영이 필요하여 운항자 개인의 경험과 생각이 반영되는 실정이다.
특히, 대형 선박의 특성상 빠른 움직임이 불가능하고 제동거리가 길기 때문에 타선에 대해 인지를 하지 못해 충돌이 발생하는 경우 보다는 인지하는 시점이 충분히 피항할 만한 시간적 여유를 가지지 못하거나, 운영자의 실수로 인해 충돌이 발생할 수 있다.
대한민국 등록특허공보 제1658133호(2016.09.09) "선박의 충돌 위험도 산출 시스템"
본 발명의 목적은, 선박의 고유특성인 제동거리를 고려해 보다 정확한 충돌 위험도 판단이 가능함으로써 안전한 운항을 보조할 수 있도록 한 선박의 충돌 위험도 결정 방법 및 그 장치를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, AIS로부터 수신된 선박의 AIS 데이터를 기반으로 자선의 위치 및 타선의 위치 흐름에 따라 최단접근점(CPA)을 지정하는 단계; 상기 AIS 데이터를 토대로 상기 최단접근점에서 상기 타선이 상기 자선과 가장 가까운 거리를 지나갈 때 상기 타선까지의 최단접근거리(DCPA)를 계산하는 단계; 상기 계산된 최단접근거리(DCPA)가 미리 설정된 기준조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 최단접근거리(DCPA)가 미리 설정된 기준조건을 만족하는 경우, 상기 자선의 제동거리 및 상기 최단접근점까지의 최단접근시간(TCPA)을 각각 계산하는 단계; 및 상기 계산된 최단접근시간을 근거로 환산된 상기 최단접근점까지의 남은 거리와 상기 계산된 제동거리를 비교하여 충돌 위험도를 결정하는 단계를 포함하는, 선박의 충돌 위험도 결정 방법이 제공된다.
상기 충돌 위험도를 결정하는 단계는 상기 계산된 제동거리가 상기 최단접근점까지의 남은 거리 이하이거나 또는 계산된 제동거리가 상기 최단접근점까지의 남은 거리에 사전 설정된 안전계수를 곱하여 계산된 거리 이하인지 여부를 판단하고, 그 판단결과에 따라 선박의 상태를 충돌경고단계 또는 충돌위험단계로 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 선박의 충돌 위험도 결정 방법은 상기 충돌 위험도를 결정하는 단계 이후에, 상기 결정된 충돌경고단계 또는 충돌위험단계임을 알리는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 선박의 충돌 위험도 결정 방법은 상기 충돌 위험도를 결정하는 단계 이후에, 상기 자선이 자율운항선인 경우, 상기 충돌위험단계로 결정되면 해당 자율운항선에 구비된 추진 시스템 및 조향 시스템을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, AIS로부터 수신된 선박의 AIS 데이터를 기반으로 자선의 위치 및 타선의 위치 흐름에 따라 최단접근점(CPA)을 지정하는 지정부; 상기 AIS 데이터를 토대로 상기 최단접근점에서 상기 타선이 상기 자선과 가장 가까운 거리를 지나갈 때 상기 타선까지의 최단접근거리(DCPA)를 계산하는 제 1 계산부; 상기 계산된 최단접근거리(DCPA)가 미리 설정된 기준조건을 만족하는지 여부를 판단하는 판단부; 상기 판단부의 판단결과, 상기 최단접근거리(DCPA)가 미리 설정된 기준조건을 만족하는 경우, 자선의 제동거리 및 상기 최단접근점까지의 최단접근시간(TCPA)을 각각 계산하는 제 2 계산부; 및 상기 계산된 최단접근거리를 근거로 환산된 상기 최단접근점까지의 남은 거리와 상기 제동거리를 비교하여 충돌 위험도를 결정하는 위험도 결정부를 포함하는, 선박의 충돌 위험도 결정 장치가 제공된다.
상기 위험도 결정부는 상기 계산된 제동거리가 상기 최단접근점까지의 남은 거리 이하이거나 또는 계산된 제동거리가 상기 최단접근점까지의 남은 거리에 사전 설정된 안전계수를 곱하여 계산된 거리 이하인지 여부를 판단하고, 그 판단결과에 따라 선박의 상태를 충돌경고단계 또는 충돌위험단계로 결정할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 선박의 충돌 위험도 결정 장치는 상기 위험 결정부에 의해 결정된 충돌경고단계 또는 충돌위험단계임을 알리는 알림부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 선박의 고유특성인 제동거리를 고려해 보다 정확한 충돌 위험도 판단이 가능함으로써 안전한 운항을 보조할 수 있도록 한 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면 충돌 위험도를 운영자에게 알리거나 선박에 적용 가능하며, 더 나아가서 피항시점을 결정하고 제동 및 선회제어에 사용할 수 있는 효과도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박의 충돌 위험도 결정 장치를 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 제어장치를 설명하기 위한 블록도,
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박의 충돌 위험도 결정 장치를 이용한 충돌 위험도 결정 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도,
도 4는 자선의 위치변화, 타선의 위치변화 및 최단접근점을 도시한 그래프,
도 5는 자선 속도 및 타선 속도를 도시한 그래프, 그리고
도 6은 제동거리, 최단접근시간(TCPA) 및 최단접근점(CPA)까지의 거리를 도시한 그래프.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 선박의 충돌 위험도 결정 장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 제어장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 선박의 충돌 위험도 결정 장치는 AIS(Automatic Identification System: 선박 자동 식별 장치)(10)로부터 수신된 AIS 데이터와, 입력수단(20)을 통하여 입력된 선박이 가지는 고유의 특성을 이용하여 자선과 타선간의 충돌 위험도를 판단하여 알리는 제어장치(30)를 포함하여 구성된다.
AIS(10)는 전세계 운항중이 모든 선박으로부터 주기적으로 선박의 종류(선박의 길이, 선수/현측/선미의 형상, 방형 계수 등), 선박의 위치, 속도, 침로(Course of Ground) 등의 AIS 데이터를 수신한다.
입력수단(20)은 제어장치(30)와 연결되어, 선박이 가지는 고유의 특성을 입력할 수 있는 수단이다. 선박이 가지는 고유의 특성은 선박의 무게이나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 선박이 가지는 고유의 특성은 입력수단(20)을 통해 입력받아 제어장치(30)에 제공된다.
제어장치(30)는 AIS(10)로부터 수신된 AIS 데이터를 기반으로 자선의 위치 및 타선의 위치 흐름에 따라 최단접근점(CPA: Closest Point of Approach)을 지정하고, 지정된 최단접근점에서 타선이 자선과 가장 가까운 거리를 지나갈 때 타선까지의 최단접근거리(DCPA: Distance at Closest Point of Approach)를 계산하여 계산된 최단접근거리와 미리 설정된 기준조건을 비교하여 안전단계인지 여부를 사전 판단하고, 최단접근거리가 기준조건, 예를 들면 기준치 이하인 조건을 만족하여 안전단계가 아닌 경우 최단접근점까지의 최단접근시간(TCPA: Time to Closest Point of Approach)와 자선의 제동거리를 계산하여 선박의 상태가 충돌경고단계 또는 충돌위험단계 인지를 판단하여 알린다.
제동거리를 계산하는 방식은 경험식, 시뮬레이션 프로그램 활용 등 여러가지가 있을 수 있다.
도 2를 참조하면 제어장치(30)는 수신부(31), 지정부(32), 제 1 계산부(33), 판단부(34), 제 2 계산부(35), 위험도 결정부(36) 및 알림부(37)를 포함하여 구성된다.
수신부(31)는 AIS(10)로부터 전세계 운항중인 선박의 AIS 데이터를 수신한다.
지정부(32)는 수신부(31)를 통해 수신된 AIS 데이터를 기반으로 자선 및 타선의 위치, 속도 및 침로를 취득하여 자선의 위치 및 타선의 위치 흐름에 따라 최단접근점(CPA)을 지정한다.
제 1 계산부(33)는 AIS 데이터를 토대로 최단접근점에서 타선이 자선과 가장 가까운 거리를 지나갈 때 타선까지의 최단접근거리(DCPA)를 계산한다.
판단부(34)는 최단접근거리가 미리 설정된 기준조건을 만족하는지 여부를 판단한다. 절대적으로 최단접근거리가 미리 설정된 기준조건, 예를 들면 기준치 이하인 조건을 만족하는 경우에서만 충돌 가능성이 있을 정도로 위험하게 조우할 가능성이 있기 때문에, 최단접근거리가 기준치를 초과하는 조건에서는 안전한 상황이라고 판단하여 선박의 충돌 위험성을 판단하는 절차를 거치지 않는다.
여기서 기준치는 자선의 자원정보 중 길이 또는 미리 설정된 기준거리일 수 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.
판단부(34)의 판단결과, 최단접근거리가 기준치 이하인 경우 제 2 계산부(35)는 최단접근점까지의 도달시간인 최단접근시간(TCPA)를 계산하고, 선박(자선)의 고유특성(예를 들면, 무게) 및 자선의 AIS 데이터 중 선박의 상태(예를 들면, 속도)를 이용하여 제동거리를 계산한다. 선박의 고유특성은 상술한 바와 같이, 입력수단(20)을 통해 입력받는다. 선박의 고유특성을 본 실시예에서 무게로 한정하여 설명하고 있지만, 제동거리를 계산하기 위해 사용될 수 있는 선박의 고유특성이 고려될 수 있다.
제동거리를 계산하는 방식은 실험결과나 경험식(예를 들면, Captain Topley) 또는 수학적 모델링을 사용하는 등 다양한 방식이 적용 가능하며, 예를 들어 Captain Topley의 경험식에서 선박의 중량과 속도를 통해 제동거리를 예측할 수 있다.
위험도 결정부(36)는 제 2 계산부(35)를 통해 계산된 최단접근시간을 기초로 환산된 최단접근점까지의 남은 거리와, 제 2 계산부(35)를 통해 계산된 제동거리를 비교하여 충돌 위험도를 판단하거나, 제 2 계산부(35)를 통해 계산된 최단접근시간과, 제 2 계산부(35)를 통해 계산된 제동거리에 속도를 대입하여 환산된 정지시간을 비교하여 충돌 위험도를 판단한다.
위험도 결정부(36)는 계산된 제동거리와, 최단접근점까지의 남은 거리를 비교하여 계산된 제동거리가 남은 거리 이하인지, 또는 계산된 제동거리와, 최단접근점까지의 남은 거리에 일정 안전계수를 곱한 값을 비교하여 계산된 제동거리가 안전계수를 곱한 값 이하인지 여부를 판단한다.
보다 구체적으로 위험도 결정부(36)는 계산된 제동거리와, 최단접근점까지의 남은 거리에 제 1 안전계수를 곱한 제 1 값과 비교하여 계산된 제동거리가 제 1 값 이하인지 여부를 판단하고, 계산된 제동거리와, 최단접근점까지의 남은거리에 제 2 안전계수를 곱한 제 2 값과 비교하여 계산된 제동거리가 제 2 값 이하인지를 판단한다.
이와 같은 판단과정을 거쳐 위험도 결정부(36)는 제동거리가 제 1 값 또는 제 2 값 이하이면 충돌위험단계로 결정하고, 그렇지 않은 경우 상술된 제동거리가 제 1 값을 초과하는 경우 충돌경고 1단계로 결정하고, 상술된 제동거리가 제 2 값을 초과하는 경우 충돌경고 2단계로 결정한다.
상술된 위험도 결정부(36)의 결정에 따라 알림부(37)는 충돌 위험을 미리 인식시키기 위해 필요한 충돌경고 1단계, 더 강력한 경고를 위해 필요한 충돌경고 2단계, 또는 강제 제동 또는 선회가 필요한 충돌위험단계임을 알린다. 충돌경고 1단계 및 충돌경고 2단계는 단계별로 알림정보를 상이하게 설정할 수 있고, 충돌경고 1단계 보다 충돌경고 2단계의 경고강도를 강하게 설정할 수 있다. 알림정보는 경고음의 세기, 경고음의 경고시간 및 경고 음성의 조합일 수 있다.
위험도 결정부(36)에 의해 충돌위험단계로 결정되면 자율운항선의 경우, 추진시스템 및 조향 시스템을 강제로 제어함으로써 피항을 위한 제동, 선회, 또는 제동 및 선회를 통해 충돌을 방지할 수 있다.
위험도 결정부(36)는 선박의 환경 데이터, 예를 들면 바람, 조류값을 더 반영하여 충돌 위험도를 판단할 수도 있다.
이렇게 함으로써, AIS(10)로부터 수신된 AIS 데이터와 선박의 고유특성인 제동거리를 활용해 보다 객관적으로 충돌 위험도를 판단할 수 있어, 안전한 운항을 보조할 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 선박의 충돌 위험도 결정 장치를 이용한 선박의 충돌 위험도 결정 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박의 충돌 위험도 결정 장치를 이용한 선박의 충돌 위험도 결정 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 3을 참조라면, 제어장치(30)는 AIS(10)로부터 운항 중인 모든 선박의 AIS 데이터를 수신한다(S11). AIS 데이터에는 자선 및 타선의 위치, 속도 및 침로 등이 포함되어 있다.
제어장치(30)는 수신된 AIS 데이터를 활용해 도 4에 잘 도시된 바와 같은 최단접근점(CPA)을 지정한다(S13). 최단접근점은 AIS 데이터에 포함된 자선 및 타선의 위치, 속도 및 침로를 근거로 하여 자선의 위치 및 타선의 위치 흐름에 따라 최단접근점을 지정한다. 도 4는 최단접근점(CPA)과, 자선 위치 변화 및 타선 위치변화를 잘 도시하고 있다.
제어장치(30)는 AIS 데이터를 토대로 최단접근점에서 타선이 자선과 가장 가까운 거리를 지나갈때 타선까지의 최단접근거리(DCPA)를 계산한다(S15).
제어장치(30)는 계산된 최단접근거리를 미리 설정된 기준치와 비교하여 충돌 가능성이 있을 정도인지 여부, 즉 최단접근거리가 기준치 이하인지 여부를 판단한다(S17).
상기 S17 단계의 판단결과, 최단접근거리가 기준치를 초과하는 경우, 제어장치(30)는 안전한 상황이라고 판단하여 안전단계임을 알린다(S18).
도 3에 도시된 동작 흐름도는 매 1분 혹은 일정 샘플링 시간마다 실행 가능하므로, 상술된 S18 단계에서 안전 단계임을 알린 후 매 1분 혹은 일정 샘플링 시간이 경과되면 다시 상술된 S11 단계를 수행한다.
상기 S17 단계의 판단결과, 최단접근거리가 기준치 이하인 경우, 제어장치(30)는 최단접근점까지 도달 시간인 최단접근시간(TCPA)을 계산한다(S19).
제어장치(30)는 입력수단(20)을 통해 입력받은 선박의 고유 특성과 AIS 데이터에 포함된 선박의 상태를 이용하여 선박의 제동거리를 계산한다(S21).
상술된 S19 단계와 상술된 S21 단계는 그 순서에 제한되지 않고 후술하는 S23 단계 이전에 최단접근시간과 선박의 제동거리가 계산되면 구현 가능하다.
자선과 타선이 도 4의 그래프와 같이 운항하는 경우에, 시간의 흐름에 따른 자선 및 타선의 속도는 도 5에 도시된 바와 같다.
도 5의 자선 및 타선의 속도, 최단접근점(CPA)까지의 남은 거리, 최단접근시간(TCPA) 및 경험식을 반영한 제동거리를 도 6에 도시하고 있다.
따라서 제동거리 혹은 제동거리에 안전계수를 곱한 값 등이 선박이 가지는 고유한 특성인 제동거리를 대변하는 값을 최단접근점까지의 남은 거리와 비교해 객관적으로 선박이 피항 행위를 시작하는 시점을 확정할 수 있고, 이를 활용해 운영자에게 알리거나 자율 운항선의 경우 피항을 시작하도록 추진 시스템 및 조향 시스템을 제어한다.
구체적으로 설명하면, 제어장치(30)는 후술하는 S23 단계 내지 S27 단계를 통해 최단접근시간을 근거로 환산된 최단접근점까지의 남은 거리와 제동거리를 비교 및 판단하여 결정된 충돌경고단계 또는 충돌위험단계를 운영자에게 알린다.
제어장치(30)는 제동거리와, 최단접근점까지의 남은 거리에 제 1 안전계수를 곱하여 계산된 제 1 거리를 비교하여 제동거리가 제 1 거리 이하인지 여부를 판단한다(S23).
상기 S23 단계의 판단결과, 제동거리가 제 1 거리를 초과하는 경우, 제어장치(30)는 충돌경고 1단계로 결정하여 선박의 상태가 충돌경고 1단계임을 알린다(S24).
상기 S23 단계의 판단결과, 제동거리가 제 1 거리 이하인 경우, 제어장치(30)는 제동거리와, 최단접근점까지의 남은 거리에 제 2 안전계수를 곱하여 계산된 제 2 거리를 비교하여 제동거리가 제 2 거리 이하인지 여부를 판단한다(S25).
상기 S25 단계의 판단결과, 제동거리가 제 2 거리를 초과하는 경우, 제어장치(30)는 충돌경고 2단계로 결정하여 선박의 상태가 충돌경고 2단계임을 알린다(S26).
상기 S25 단계의 판단결과, 제동거리가 제 2 거리 이하인 경우, 제어장치(30)는 충돌위험단계로 결정하여 선박의 상태가 충돌위험단계임을 알린다(S27). 자율 운항선의 경우 충돌위험단계로 결정되면 강제로 제동 및 선회되도록 선박의 운항을 제어한다. 자율운항선은 피항 행위를 시작하도록 추진 및 조향 시스템을 제어할 수 있다. 이에 따라 충돌 위험이 있는 경우 추진 시스템을 강제로 제어하거나 피항을 위해 제동, 선회, 또는 제동 및 선회하여 충돌을 방지할 수 있다.
상술된 S24, S26 및 S26 단계에서 선박의 상태를 알린 후 매 1분 혹은 일정 샘플링 시간이 경과되면 다시 상술된 S11 단계를 수행한다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : AIS 20 : 입력수단
30 : 제어장치 31 : 수신부
32 : 지정부 33 : 제 1 계산부
34 : 판단부 35 : 제 2 계산부
36 : 위험도 결정부 37 : 알림부

Claims (7)

  1. AIS로부터 수신된 선박의 AIS 데이터를 기반으로 자선의 위치 및 타선의 위치 흐름에 따라 최단접근점(CPA)을 지정하는 단계;
    상기 AIS 데이터를 토대로 상기 최단접근점에서 상기 타선이 상기 자선과 가장 가까운 거리를 지나갈 때 상기 타선까지의 최단접근거리(DCPA)를 계산하는 단계;
    상기 계산된 최단접근거리(DCPA)가 미리 설정된 기준조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 최단접근거리(DCPA)가 미리 설정된 기준조건을 만족하는 경우, 상기 자선의 제동거리 및 상기 최단접근점까지의 최단접근시간(TCPA)을 각각 계산하는 단계; 및
    상기 계산된 최단접근시간을 근거로 환산된 상기 최단접근점까지의 남은 거리와 상기 계산된 제동거리를 비교하여 충돌 위험도를 결정하는 단계를 포함하며;
    상기 충돌 위험도를 결정하는 단계는 상기 계산된 제동거리가 상기 최단접근점까지의 남은 거리 이하이거나 또는 계산된 제동거리가 상기 최단접근점까지의 남은 거리에 사전 설정된 안전계수를 곱하여 계산된 거리 이하인지 여부를 판단하고, 그 판단결과에 따라 선박의 상태를 충돌경고단계 또는 충돌위험단계로 결정하는, 선박의 충돌 위험도 결정 방법.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 충돌 위험도를 결정하는 단계 이후에,
    상기 결정된 충돌경고단계 또는 충돌위험단계임을 알리는 단계를 더 포함하는, 선박의 충돌 위험도 결정 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 충돌 위험도를 결정하는 단계 이후에,
    상기 자선이 자율운항선인 경우, 상기 충돌위험단계로 결정되면 해당 자율운항선에 구비된 추진 시스템 및 조향 시스템을 제어하는 단계를 더 포함하는, 선박의 충돌 위험도 결정 방법.
  5. AIS로부터 수신된 선박의 AIS 데이터를 기반으로 자선의 위치 및 타선의 위치 흐름에 따라 최단접근점(CPA)을 지정하는 지정부;
    상기 AIS 데이터를 토대로 상기 최단접근점에서 상기 타선이 상기 자선과 가장 가까운 거리를 지나갈 때 상기 타선까지의 최단접근거리(DCPA)를 계산하는 제 1 계산부;
    상기 계산된 최단접근거리(DCPA)가 미리 설정된 기준조건을 만족하는지 여부를 판단하는 판단부;
    상기 판단부의 판단결과, 상기 최단접근거리(DCPA)가 미리 설정된 기준조건을 만족하는 경우, 자선의 제동거리 및 상기 최단접근점까지의 최단접근시간(TCPA)을 각각 계산하는 제 2 계산부; 및
    상기 계산된 최단접근거리를 근거로 환산된 상기 최단접근점까지의 남은 거리와 상기 제동거리를 비교하여 충돌 위험도를 결정하는 위험도 결정부를 포함하며;
    상기 위험도 결정부는 상기 계산된 제동거리가 상기 최단접근점까지의 남은 거리 이하이거나 또는 계산된 제동거리가 상기 최단접근점까지의 남은 거리에 사전 설정된 안전계수를 곱하여 계산된 거리 이하인지 여부를 판단하고, 그 판단결과에 따라 선박의 상태를 충돌경고단계 또는 충돌위험단계로 결정하는, 선박의 충돌 위험도 결정 장치.
  6. 삭제
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 위험도 결정부에 의해 결정된 충돌경고단계 또는 충돌위험단계임을 알리는 알림부를 더 포함하는, 선박의 충돌 위험도 결정 장치.
KR1020170104672A 2017-08-18 2017-08-18 선박의 충돌 위험도 결정 방법 및 그 장치 KR102408225B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170104672A KR102408225B1 (ko) 2017-08-18 2017-08-18 선박의 충돌 위험도 결정 방법 및 그 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170104672A KR102408225B1 (ko) 2017-08-18 2017-08-18 선박의 충돌 위험도 결정 방법 및 그 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190019561A KR20190019561A (ko) 2019-02-27
KR102408225B1 true KR102408225B1 (ko) 2022-06-13

Family

ID=65561284

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170104672A KR102408225B1 (ko) 2017-08-18 2017-08-18 선박의 충돌 위험도 결정 방법 및 그 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102408225B1 (ko)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109887338B (zh) * 2019-03-13 2021-11-19 大连海大船舶导航国家工程研究中心有限责任公司 一种基于智能搭靠预警算法的海上边防预警方法
CN111063218A (zh) * 2019-06-24 2020-04-24 武汉理工大学 一种船舶避碰决策方法
KR102212386B1 (ko) * 2019-09-25 2021-02-04 한국해양교통안전공단 웨이브 통신 기반 선박 충돌 회피 시스템 및 방법
CN113566720A (zh) * 2021-09-26 2021-10-29 武汉理工大学 船舶水上高度自动测量方法、系统、设备及存储介质
CN117173934B (zh) * 2023-09-01 2024-05-28 哈尔滨工程大学 用于无人艇集群护航的海上威胁目标拦截点预报方法及系统
CN117315995B (zh) * 2023-09-28 2024-05-07 大连海事大学 基于近距离错过的水域碰撞危险量化及空间分布表征方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101298925B1 (ko) * 2011-12-21 2013-08-22 한국해양과학기술원 다중선박 충돌위험도 식별 지원 시스템
KR101658133B1 (ko) 2014-01-09 2016-09-20 한국전자통신연구원 선박의 충돌위험도 산출 시스템
KR102251720B1 (ko) * 2015-03-16 2021-05-17 한국전자통신연구원 선박의 충돌 방지 방법 및 장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190019561A (ko) 2019-02-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102408225B1 (ko) 선박의 충돌 위험도 결정 방법 및 그 장치
KR20170088123A (ko) 무인 선박의 항해 시스템 및 이를 이용한 항해 제어 방법
CN109887339B (zh) 一种关联避让行为的船舶碰撞危险及危险度评估方法
US7098810B2 (en) Aircraft autorecovery systems and methods
KR101298925B1 (ko) 다중선박 충돌위험도 식별 지원 시스템
JP2017054215A (ja) 情報表示装置及び情報表示方法
US10417920B2 (en) Method and system for aiding landing of an aircraft
KR102099699B1 (ko) 무인수상선의 충돌 회피 장치 및 방법
KR102524206B1 (ko) 해상 교통 경고 정보 제공 장치 및 방법
KR20180096179A (ko) 실시간 복원성 지수를 이용한 대피 레벨 결정 기반 선박 사고시 안전한 대피를 지원하기 위한 선박 항로 및 선박 조종 지원 시스템 및 그 방법
KR20170058719A (ko) 무인 선박의 경로 추종 및 장애물과의 충돌 회피 제어방법
KR102439261B1 (ko) 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연에 의한 충돌방지를 위한 선회시간 산출방법
US20170158349A1 (en) Method and system for aiding landing of an aircraft
KR102251720B1 (ko) 선박의 충돌 방지 방법 및 장치
KR102514698B1 (ko) 선박 안전 관련 정보 제공 장치 및 방법
KR20100037302A (ko) 선박충돌 자동 회피장치와 방법
GB2542942A (en) Tactical threat assessor for a vehicle
KR20170064345A (ko) 운항체의 자율운항시스템 및 그 제어방법
KR20150111092A (ko) 선박의 충돌 제어 시스템
KR100967886B1 (ko) 선박의 충돌 방지 시스템
US9818305B2 (en) Method and apparatus for monitoring compliance with a non-transgression zone between aircraft approach corridors
KR102255865B1 (ko) 충돌위험영역 기반의 선박 자동피항 방법
KR20130131961A (ko) 선박자동식별장치를 활용한 선박간 지능적 충돌예측정보 제공방법
US10410528B2 (en) Method and system for aiding landing of an aircraft
KR20210123131A (ko) 선박의 충돌 회피방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant