KR102408006B1

KR102408006B1 - System for collecting garbage using a plurality of drones that can be interlocked

Info

Publication number: KR102408006B1
Application number: KR1020200026493A
Authority: KR
Inventors: 노원일
Original assignee: 노원일
Priority date: 2019-06-25
Filing date: 2020-03-03
Publication date: 2022-06-10
Also published as: KR20210000649A

Abstract

본 발명은 드론을 이용한 쓰레기 수거 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인 비행 장치를 이용하여 쓰레기가 저장된 쓰레기 저장 장치를 쓰레기 집하장으로 집하시키는 쓰레기 수거 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a garbage collection system using a drone, and more particularly, to a garbage collection system that collects a garbage storage device storing garbage into a garbage collection site using an unmanned flying device.

Description

A system for collecting garbage using a plurality of unmanned aerial vehicles that can be engaged with each other {System for collecting garbage using a plurality of drones that can be interlocked}

주거 환경시설이 현대화된 집단 아파트 단지, 또는 고층화된 주상복합 건물로 발전함에 따라, 생활 쓰레기의 규모도 천문학적으로 증가하여 기존의 쓰레기 수거 방식으로는 그 처리에 한계를 나타내고 있는 실정이다. As residential environmental facilities develop into modernized collective apartment complexes or high-rise residential-commercial buildings, the size of household waste also increases astronomically, which limits the treatment of existing waste collection methods.

대형 주거단지에 알맞은 보다 선진화된 쓰레기 수거 방법으로는 주거 단지의 건물에서 쓰레기 수집장소까지 외부와는 격리된 이송관로를 매설하고, 그 이송관로로 투입되는 쓰레기를 내부의 공기 흐름에 편승시켜 자동으로 쓰레기 수집장소까지 운반되게 하는 송풍 이송방식 및 진공 이송방식이 혼합된 쓰레기 수거 시스템이 알려져 있다. 이러한 쓰레기 수거 시스템은 일반 쓰레기의 경우 송풍 이송방식에 의해 쓰레기 수집장소로 이송되고, 음식물 쓰레기의 경우 진공 이송방식에 의하여 쓰레기 수집장소로 이송되고 있다. 그러나, 종래의 쓰레기 수거 시스템은 공간 점유율이 높고, 쓰레기 수집장소로 사용되는 지하층의 높이 조절이 필수적으로 이루어져야 하므로 층수가 낮거나 단일형 건물에서는 경제성이 낮아 채용하지 못하는 문제점이 있다. 즉, 종래의 쓰레기 수거 시스템은 일반 쓰레기나 음식물 쓰레기의 수거 및 처리하는 장치가 모듈화되어 있지 않고 개별적으로 구성되어 있기 때문에, 또한 쓰레기가 이동되는 수평형 배관에 의하여 그 공간 점유율이 높고 비 경제적인 문제점이 있다. As a more advanced garbage collection method suitable for large residential complexes, a transfer pipe isolated from the outside is buried from the building of the residential complex to the garbage collection site, and the garbage fed through the transfer pipe is automatically piggybacked into the internal air flow. BACKGROUND ART There is known a waste collection system in which a blower conveying method and a vacuum conveying method are combined to be conveyed to a garbage collection site. In this garbage collection system, general garbage is transferred to a garbage collection site by a blower transfer method, and food waste is transferred to a garbage collection site by a vacuum transfer method. However, the conventional garbage collection system has a high space occupancy rate, and since it is essential to adjust the height of the basement used as a garbage collection site, there is a problem in that it cannot be employed in a low-floor or single-type building due to low economic feasibility. That is, in the conventional waste collection system, since the device for collecting and processing general waste or food waste is not modularized but is individually configured, the space occupancy is high due to the horizontal type pipe through which the waste is moved, and it is uneconomical. There is this.

한국등록특허 제10-1173461호Korean Patent No. 10-1173461

본 발명은 쓰레기 수거 시간이 최소가 되도록 복수의 무인 비행 장치와 복수의 쓰레기 집하장 각각 중에서 수거 무인 비행 장치와 최종 쓰레기 집하장을 각각 선택하여 수거 비행 장치가 쓰레기 저장 장치를 최종 쓰레기 집하장으로 집하시키는 쓰레기 수거 시스템에 관한 것이다.The present invention selects a collection unmanned aerial vehicle and a final garbage collection site from a plurality of unmanned aerial vehicles and a plurality of garbage collection stations, respectively, so that the garbage collection time is minimized, and the collection flight device collects the garbage to the final garbage collection site. It's about the system.

또한, 본 발명은 쓰레기 저장 장치를 수거하여 이동하는 수거 무인 비행 장치의 제3 배터리 소모량 정보가 배터리 잔여량 정보를 초과하면 쓰레기 저장 장치가 수거 무인 비행 장치에서 수거 무인 비행 장치와 다른 인계 무인 비행 장치 또는 쓰레기 수거 차량으로 인계되도록 함으로써, 쓰레기 저장 장치를 최종 쓰레기 집하장으로 집하시키는 쓰레기 수거 시스템에 관한 것이다.In addition, the present invention provides that when the third battery consumption information of the collection unmanned aerial vehicle that collects and moves the garbage storage device exceeds the remaining battery information, the garbage storage device takes over from the collection unmanned aerial vehicle and other unmanned aerial vehicles or It relates to a garbage collection system that collects a garbage storage device to a final garbage collection point by being handed over to a garbage collection vehicle.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시 예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the objects mentioned above, and other objects and advantages of the present invention not mentioned may be understood by the following description, and will be more clearly understood by the examples of the present invention. It will also be readily apparent that the objects and advantages of the present invention may be realized by the means and combinations thereof indicated in the appended claims.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 쓰레기 수거 시스템은 복수의 무인 비행 장치를 이용하여 쓰레기를 수거하는 시스템으로써, 상기 쓰레기를 저장하고, 상기 쓰레기의 저장량과 미리 설정된 기준 저장량 간의 대소를 비교하며, 상기 쓰레기의 저장량이 상기 미리 설정된 기준 저장량을 초과하는 경우, 저장량 초과 알림 신호를 송신하는 쓰레기 저장 장치; 상기 저장량 초과 알림 신호를 수신하고, 사용자로부터 상기 저장량 초과 알림 신호의 응답으로 수거 요청을 입력받는 경우, 수거 요청 신호를 송신하는 사용자 단말; 상기 수거 요청 신호를 수신하는 경우, 상기 복수의 무인 비행 장치 각각이 상기 쓰레기 저장 장치가 위치하는 수거 위치로 비행하는 경우 마다 소요되는 제1 비행 시간 정보를 산출하고, 상기 복수의 무인 비행 장치 각각이 상기 수거 위치에서 복수의 쓰레기 집하장이 위치하는 복수의 집하 위치로 비행하는 경우마다 소요되는 제2 비행 시간 정보를 산출하며, 상기 제1 비행 시간 정보, 상기 제2 비행 시간 정보 및 상기 복수의 쓰레기 집하장으로부터 상기 쓰레기 저장 장치가 집하되는데 소요되는 집하 시간 정보에 기초하여 상기 복수의 무인 비행 장치 각각의 상기 복수의 쓰레기 집하장 별 수거 시간 정보를 산출하고, 상기 복수의 무인 비행 장치와 상기 복수의 쓰레기 집하장 중에서 상기 수거 시간 정보에 기초하여 설정된 제1 선택 조건을 만족하는 무인 비행 장치와 쓰레기 집하장을 각각 수거 무인 비행 장치와 최종 쓰레기 집하장으로 선택하며, 상기 쓰레기 저장 장치를 수거하여 최종 쓰레기 집하장으로 집하하도록 명령하는 수거 명령 신호를 상기 수거 무인 비행 장치로 송신하는 운영 서버; 및 상기 쓰레기 저장 장치를 촬영한 이미지 정보로부터 재활용 표시 정보를 검색하고, 상기 이미지 정보에서 상기 재활용 표시 정보가 검색되면 상기 쓰레기가 상기 재활용 표시 정보에 대응하는 재활용 종류인 것으로 결정하며, 상기 최종 쓰레기 집하장의 재활용 집하 구역 중에서 상기 재활용 종류에 대응하는 재활용 집하 구역에 상기 쓰레기 저장 장치를 집하하는 무인 비행 장치;를 포함한다.The garbage collection system according to the present invention for solving the above technical problem is a system that collects garbage using a plurality of unmanned aerial vehicles, stores the garbage, and compares the magnitude between the storage amount of the garbage and a preset reference storage amount, , a garbage storage device that transmits a storage amount excess notification signal when the storage amount of garbage exceeds the preset reference storage amount; a user terminal that receives the storage amount excess notification signal and transmits a collection request signal when receiving a collection request in response to the storage amount excess notification signal from the user; When receiving the collection request signal, each of the plurality of unmanned aerial vehicles calculates first flight time information required for each flight to a collection location where the garbage storage device is located, and each of the plurality of unmanned aerial vehicles Second flight time information required for each flight from the collection location to a plurality of collection locations where a plurality of garbage dumps are located is calculated, and the first flight time information, the second flight time information, and the plurality of garbage dumps are calculated. Based on the collection time information required for the garbage storage device to be collected from Selecting the unmanned aerial vehicle and the garbage collection site that satisfy the first selection condition set based on the collection time information as the collection unmanned aerial vehicle and the final garbage collection area, respectively, and collecting the garbage storage device and collecting the garbage at the final garbage collection area an operation server for transmitting a collection command signal to the collection unmanned aerial vehicle; and searching for recycling indication information from the image information of the garbage storage device, and when the recycling indication information is retrieved from the image information, determining that the garbage is a recycling type corresponding to the recycling indication information, and the final garbage collection point It includes a;

바람직하게, 상기 운영 서버는 상기 수거 무인 비행 장치가 상기 쓰레기 저장 장치를 수거하지 않은 상태에서 비행하는 경우 소모되는 배터리 전력을 나타내는 제1 배터리 소모율 정보 및 상기 수거 무인 비행 장치의 상기 제1 비행 시간 정보에 기초하여 제1 배터리 소모량 정보를 산출하며, 상기 수거 무인 비행 장치가 상기 쓰레기 저장 장치를 수거한 상태에서 비행하는 경우 소모되는 배터리 전력을 나타내는 제2 배터리 소모율 정보를 상기 제1 배터리 소모율 정보 및 상기 저장량에 기초하여 산출하고, 상기 제2 배터리 소모율 정보와 상기 제2 비행 시간 정보에 기초하여 제2 배터리 소모량 정보를 산출하며, 상기 제1 배터리 소모량 정보 및 제2 배터리 소모량 정보를 합산하여 총 배터리 소모량 정보를 산출하고, 상기 총 배터리 소모량 정보가 상기 수거 무인 비행 장치의 배터리 잔여량 정보를 초과하면 상기 수거 무인 비행 장치를 재선택할 수 있다.Preferably, the operation server includes first battery consumption rate information indicating battery power consumed when the collection unmanned aerial vehicle flies in a state in which the garbage storage device is not collected, and the first flight time information of the collection unmanned aerial vehicle Calculates first battery consumption information based on Calculating based on the storage amount, calculating second battery consumption information based on the second battery consumption rate information and the second flight time information, and summing the first battery consumption information and the second battery consumption information to total battery consumption Calculating information, when the total battery consumption information exceeds the remaining battery information of the collection unmanned aerial vehicle, it is possible to reselect the collection unmanned aerial vehicle.

바람직하게, 상기 운영 서버는 상기 수거 무인 비행 장치가 상기 쓰레기 저장 장치를 수거하여 비행하는 동안 현재 비행 위치에서 상기 최종 쓰레기 집하장이 위치하는 최종 집하 위치로 비행하는 경우 소요되는 제3 비행 시간 정보를 산출하고, 상기 제2 배터리 소모율 정보와 상기 제3 비행 시간 정보에 기초하여 제3 배터리 소모량 정보를 산출하며, 상기 제3 배터리 소모량 정보가 상기 수거 무인 비행 장치의 배터리 잔여량 정보를 초과하면 상기 제2 배터리 소모율 정보 및 상기 배터리 잔여량 정보에 기초하여 상기 수거 무인 비행 장치의 제1 비행 가능 영역을 설정하고, 상기 수거 무인 비행 장치로 선택되지 않은 다른 무인 비행 장치 각각이 현재 위치에서 상기 제1 비행 가능 영역에 포함되는 인계 위치를 경유하여 상기 최종 집하 위치로 비행하는 인계 비행 경로의 경로 길이 정보가 최단이 되도록 상기 인계 위치를 각각 설정하며, 상기 다른 무인 비행 장치 중에서 상기 경로 길이 정보, 상기 인계 비행 경로의 제4 비행 시간 정보 및 배터리 잔여량 정보에 기초하여 설정된 제2 선택 조건을 만족하는 무인 비행 장치를 인계 무인 비행 장치를 선택하고, 상기 쓰레기 저장 장치가 상기 수거 무인 비행 장치에서 상기 인계 무인 비행 장치로 인계되도록 명령하는 제1 인계 명령 신호를 상기 수거 무인 비행 장치와 상기 인계 무인 비행 장치로 송신할 수 있다.Preferably, the operation server calculates the third flight time information required when the collection unmanned flying device collects the garbage storage device and flies from the current flight position to the final collection location where the final garbage collection site is located while flying and calculating third battery consumption information based on the second battery consumption rate information and the third flight time information, and when the third battery consumption information exceeds the remaining battery information of the collection unmanned aerial vehicle, the second battery Based on the consumption rate information and the remaining battery information, the first flightable area of the collection unmanned aerial vehicle is set, and each of the other unmanned aerial vehicles not selected as the collection unmanned aerial vehicle is in the first flightable area at the current location. Each of the take-over positions is set so that the path length information of the take-over flight path flying to the final collection location via the included take-over location is the shortest, and the path length information and the take-over flight path among the other unmanned aerial vehicles. 4 Select an unmanned aerial vehicle that satisfies the second selection condition set on the basis of flight time information and remaining battery information, and select an unmanned aerial vehicle, and the garbage storage device is handed over from the collection unmanned aerial vehicle to the take-over unmanned aerial vehicle It is possible to transmit a first takeover command signal to command to the collection unmanned aerial vehicle and the takeover unmanned aerial vehicle.

바람직하게, 상기 운영 서버는 상기 제2 선택 조건을 만족하는 무인 비행 장치가 상기 다른 무인 비행 장치 중에서 없는 경우, 복수의 쓰레기 수거 차량 중에서 차량 이동 경로의 어느 일부가 상기 제1 비행 가능 영역에 포함되는 쓰레기 수거 차량을 인계 쓰레기 수거 차량으로 선택하고, 상기 쓰레기 저장 장치가 상기 수거 무인 비행 장치에서 상기 인계 쓰레기 수거 차량으로 인계되도록 제2 인계 명령 신호를 상기 수거 무인 비행 장치로 송신할 수 있다.Preferably, when there is no unmanned aerial vehicle that satisfies the second selection condition among the other unmanned aerial vehicles, the operation server includes a part of the vehicle movement path among a plurality of garbage collection vehicles included in the first flightable area A garbage collection vehicle may be selected as the handover garbage collection vehicle, and a second handover command signal may be transmitted to the collection unmanned aerial vehicle so that the garbage storage device is handed over from the collection unmanned aerial vehicle to the handover garbage collection vehicle.

바람직하게, 상기 운영 서버는 상기 수거 무인 비행 장치의 수거 한계량 정보와 상기 저장량 간의 대소를 비교하고, 상기 저장량이 상기 수거 한계량 정보를 초과하는 경우, 상기 수거 시간 정보에 기초하여 상기 복수의 무인 비행 장치 중에서 상기 수거 무인 비행 장치를 더 선택할 수 있다.Preferably, the operation server compares the magnitude between the collection threshold information and the storage amount of the collection unmanned aerial vehicle, and when the storage exceeds the collection threshold information, based on the collection time information, the plurality of unmanned aerial vehicles Among them, the collection unmanned aerial vehicle may be further selected.

바람직하게, 상기 쓰레기 저장 장치는 일측에 형성되어 하나 이상의 무인 비행 장치와 체결 또는 분리되는 복수의 제1 체결 부재; 및 타측에 형성되고 다른 쓰레기 저장 장치의 상기 복수의 제1 체결 부재와 각각 체결 또는 분리되는 복수의 제2 체결 부재;를 포함할 수 있다.Preferably, the garbage storage device comprises: a plurality of first fastening members formed on one side to be fastened or separated from one or more unmanned aerial vehicles; and a plurality of second fastening members formed on the other side and respectively fastened or separated from the plurality of first fastening members of other waste storage devices.

바람직하게, 상기 무인 비행 장치는 상기 복수의 제1 체결 부재 중 하나 이상과 체결 또는 분리되는 체결부를 포함하고, 복수의 쓰레기 저장 장치를 수거하는 경우, 상기 복수의 쓰레기 저장 장치 중 제1 쓰레기 저장 장치의 상기 복수의 제1 체결 부재 중 하나 이상과 상기 체결부가 체결되도록 이동하고, 상기 제1 쓰레기 저장 장치의 상기 복수의 제1 체결 부재 중 하나 이상과 상기 체결부가 체결되면, 상기 제1 쓰레기 저장 장치의 상기 복수의 제1 체결 부재 각각과 상기 복수의 쓰레기 저장 장치 중 제2 쓰레기 저장 장치의 상기 복수의 제1 체결 부재가 체결되도록 이동할 수 있다.Preferably, the unmanned flying device includes a fastening part that is fastened to or separated from at least one of the plurality of first fastening members, and when collecting a plurality of waste storage devices, a first waste storage device among the plurality of waste storage devices of the plurality of first fastening members and the fastening part move to be fastened, and when the fastening part is engaged with at least one of the plurality of first fastening members of the first waste storage device, the first waste storage device Each of the plurality of first fastening members and the plurality of first fastening members of a second waste storage device among the plurality of waste storage devices may be moved to be fastened.

본 발명에 따르면, 쓰레기 저장 장치에 저장된 쓰레기의 저장량이 미리 설정된 기준 저장량을 초과하면 기존의 쓰레기 수거 시간에 제약없이 무인 비행 장치를 이용하여 쓰레기를 수거할 수 있다.According to the present invention, if the amount of garbage stored in the garbage storage device exceeds a preset reference storage amount, garbage can be collected using the unmanned aerial vehicle without restrictions on the existing garbage collection time.

또한, 본 발명에 따르면, 쓰레기 저장 장치를 수거하는 수거 무인 비행 장치의 배터리 잔여량에 따라 쓰레기 저장 장치를 수거 무인 비행 장치에서 수거 무인 비행 장치와 다른 인계 무인 비행 장치 또는 쓰레기 수거 차량으로 인계시켜 최종 쓰레기 집하장으로 집하시킴으로써, 쓰레기 수거가 누락되는 현상을 방지할 수 있다.In addition, according to the present invention, the garbage storage device is handed over from the collection unmanned aerial vehicle to a different unmanned aerial vehicle or garbage collection vehicle according to the remaining battery capacity of the collection unmanned aerial vehicle that collects the garbage storage device. By collecting the garbage at the collection point, it is possible to prevent a phenomenon in which garbage collection is omitted.

도 1은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 쓰레기 수거 시스템이 도시된 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 쓰레기 저장 장치의 구성요소를 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 쓰레기 저장 장치를 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 사용자 단말의 구성요소가 도시된 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운영 서버의 구성요소가 도시된 블록도이다.1 is a view showing a garbage collection system according to various embodiments of the present invention.
2 is a block diagram illustrating components of a garbage storage device according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view illustrating a garbage storage device according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating components of a user terminal according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram illustrating components of an operation server according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 다양한 실시 예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형 태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 실시 예의 다양한 변경(modification), 균등물(equivalent), 및/ 또는 대체물(alternative)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대 해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include various modifications, equivalents, and/or alternatives of the embodiments of the present invention. In connection with the description of the drawings, like reference numerals may be used for like elements.

본 문서에서, "가진다", "가질 수 있다", "포함한다", 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다. In this document, expressions such as "have", "may have", "includes", or "may include" indicate the presence of a corresponding characteristic (eg, a numerical value, function, operation, or component such as a part). and does not exclude the presence of additional features.

본 문서에서, "A 또는 B", "A 또는/및 B 중 적어도 하나", 또는 "A 또는/및 B 중 하나 또는 그 이상" 등의 표현 은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. 예를 들면, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나", 또는 "A 또는 B 중 적어도 하나"는, (1) 적어도 하나의 A를 포함, (2) 적어도 하나의 B를 포함, 또는(3) 적어도 하나의 A 및 적어도 하나의 B 모두를 포함하는 경우를 모두 지칭할 수 있다. In this document, expressions such as “A or B”, “at least one of A or/and B”, or “one or more of A or/and B” may include all possible combinations of the items listed together. . For example, "A or B", "at least one of A and B", or "at least one of A or B" means (1) includes at least one A, (2) includes at least one B; Or (3) it may refer to all cases including both at least one A and at least one B.

본 문서에서 사용된 "제1", "제2", "첫째", 또는 "둘째" 등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중 요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 예를 들면, 제1 사용자 기기와 제2 사용자 기기는, 순서 또는 중요도와 무관하게, 서로 다른 사용자 기기를 나타낼 수 있다. 예를 들면, 본 문서에 기재된 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 바꾸어 명명될 수 있다.Expressions such as "first", "second", "first", or "second" used in this document can modify various elements, regardless of order and/or importance, and It is used only to distinguish it from other components, and does not limit the components. For example, the first user equipment and the second user equipment may represent different user equipment regardless of order or importance. For example, without departing from the scope of the rights described in this document, a first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be renamed as a first component.

어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어((operatively or communicatively) coupled with/to)" 있다거나 "접속되어(connected to)" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성 요소(예: 제2 구성요소)에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 다른 구성요소(예: 제3 구성요소)가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있다. A component (eg, a first component) is "coupled with/to (operatively or communicatively)" to another component (eg, a second component); When referring to "connected to", it will be understood that the certain element may be directly connected to the other element or may be connected through another element (eg, a third element). On the other hand, when it is said that a component (eg, a first component) is "directly connected" or "directly connected" to another component (eg, a second component), the component and the It may be understood that other components (eg, a third component) do not exist between other components.

본 문서에서 사용된 표현 "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, "~에 적합 한(suitable for)", "~하는 능력을 가지는(having the capacity to)", "~하도록 설계된(designed to)", "~하도록 변경된(adapted to)", "~하도록 만들어진(made to)", 또는 "~를 할 수 있는(capable of)"과 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 "~하도록 구성(또는 설정)된"은 하드웨어적으로 "특별히 설계된(specifically designed to)"것만을 반드시 의미하지 않을 수 있다. 대신, 어떤 상황에서, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성 (또는 설정)된 제어부"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(generic-purpose processor)(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다. The expression “configured to (or configured to)” as used in this document, depending on the context, for example, “suitable for”, “having the capacity to )", "designed to", "adapted to", "made to", or "capable of" . The term "configured (or set up to)" may not necessarily mean only "specifically designed to" in hardware. Instead, in some circumstances, the expression “a device configured to” may mean that the device is “capable of” with other devices or parts. For example, the phrase "a controller configured (or configured to perform) A, B, and C" may refer to a dedicated processor (eg, an embedded processor) for performing the corresponding operation, or by executing one or more software programs stored in the memory. , may mean a generic-purpose processor (eg, a CPU or an application processor) capable of performing corresponding operations.

본 문서에서 사용된 용어들은 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시 예의 범위를 한 정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 컨텍스트 상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 문서에 기재된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 문서에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은 관련 기술의 컨텍스트 상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 문서에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 문서에서 정의된 용어일지라도 본 문서의 실시 예들을 배제하도록 해석될 수 없다. Terms used in this document are only used to describe specific embodiments, and may not be intended to limit the scope of other embodiments. The singular expression may include the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. Terms used herein, including technical or scientific terms, may have the same meanings as commonly understood by one of ordinary skill in the art described in this document. Among the terms used in this document, terms defined in a general dictionary may be interpreted with the same or similar meaning as the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in this document, have an ideal or excessively formal meaning. not interpreted In some cases, even terms defined in this document cannot be construed to exclude embodiments of this document.

도 1은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 쓰레기 수거 시스템(10)이 도시된 도면이다.1 is a diagram illustrating a garbage collection system 10 according to various embodiments of the present disclosure.

도 1을 참조하면, 쓰레기 수거 시스템(10)은 쓰레기 저장 장치(100), 사용자 단말(200), 운영 서버(300), 복수의 무인 비행 장치(400) 및 복수의 쓰레기 집하장 단말(500)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the garbage collection system 10 includes a garbage storage device 100 , a user terminal 200 , an operation server 300 , a plurality of unmanned aerial vehicles 400 , and a plurality of garbage collection terminals 500 . may include

쓰레기 저장 장치(100)는 쓰레기를 저장하고, 쓰레기의 저장량과 미리 설정된 기준 저장량 간의 대소를 비교하며, 쓰레기의 저장량이 미리 설정된 기준 저장량을 초과하는 경우, 저장량 초과 알림 신호를 사용자 단말(200)로 송신할 수 있다.The garbage storage device 100 stores garbage, compares the magnitude between the storage amount of garbage and a preset reference storage amount, and sends a storage amount excess notification signal to the user terminal 200 when the storage amount of garbage exceeds a preset reference storage amount can send

쓰레기 저장 장치(100)는 배치되는 장소가 제한되지 않으며, 예를 들어, 쓰레기 저장 장치(100)가 배치되는 장소는 거주용 건물, 상업용 건물 및 공공 건물일 수 있다.A place where the waste storage device 100 is disposed is not limited, and, for example, a place where the waste storage device 100 is disposed may be a residential building, a commercial building, or a public building.

사용자 단말(200)은 쓰레기 저장 장치(100)로부터 저장량 초과 알림 신호를 수신하고, 사용자로부터 저장량 초과 알림 신호의 응답으로 수거 요청을 입력받을 수 있다. 이후, 사용자 단말(200)은 사용자로부터 수거 요청을 입력받는 경우, 수거 요청 신호를 운영 서버(300)로 송신할 수 있다.The user terminal 200 may receive a storage amount excess notification signal from the garbage storage device 100 , and may receive a collection request input in response to the storage amount excess notification signal from the user. Thereafter, when receiving a collection request from the user, the user terminal 200 may transmit a collection request signal to the operation server 300 .

사용자 단말(200)은 쓰레기 저장 장치(100)에 쓰레기를 배출하고, 쓰레기 저장 장치(100)를 관리하는 사용자가 사용하는 단말일 수 있다.The user terminal 200 may be a terminal used by a user who discharges garbage to the garbage storage device 100 and manages the garbage storage device 100 .

운영 서버(300)는 사용자 단말(200)로부터 수거 요청 신호를 수신하는 경우, 복수의 무인 비행 장치(300)와 복수의 쓰레기 집하장 각각에 대한 수거 시간 정보를 산출하고, 수거 시간 정보에 기초하여 복수의 무인 비행 장치(300) 중에서 수거 무인 비행 장치를 선택하며, 복수의 쓰레기 집하장 중 최종 쓰레기 집하장을 선택하고, 쓰레기 저장 장치(100)를 수거하여 최종 쓰레기 집하장으로 집하하도록 명령하는 수거 명령 신호를 수거 무인 비행 장치로 송신할 수 있다.When the operation server 300 receives the collection request signal from the user terminal 200, it calculates collection time information for each of the plurality of unmanned aerial vehicles 300 and the plurality of garbage collection points, and a plurality of collection times based on the collection time information. Select a collection unmanned aerial vehicle from among the unmanned flying devices 300 of It can be transmitted by unmanned aerial vehicles.

상술된 수거 시간 정보는 자세히 후술하도록 한다.The above-described collection time information will be described later in detail.

복수의 무인 비행 장치(400)는 운영 서버(300)로부터 수거 무인 비행 장치로 선택받아 수거 요청 신호를 수신하는 경우, 쓰레기 저장 장치(100)를 향해 비행하여 쓰레기 저장 장치(100)를 수거하고, 복수의 쓰레기 집하장 중에서 선택된 최종 쓰레기 집하장으로 비행하여 수거한 쓰레기 저장 장치(100)를 집하할 수 있다.When the plurality of unmanned flying devices 400 are selected as collection unmanned flying devices from the operation server 300 and receive a collection request signal, they fly toward the garbage storage device 100 to collect the garbage storage device 100, The garbage storage device 100 collected by flying to a final garbage collection site selected from among a plurality of garbage collection sites may be collected.

복수의 무인 비행 장치(400)는 쓰레기 저장 장치(100)를 촬영한 이미지 정보로부터 재활용 표시 정보를 검색하고, 이미지 정보에서 재활용 표시 정보가 검색되면 쓰레기가 재활용 표시 정보에 대응하는 재활용 종류인 것으로 결정하며, 최종 쓰레기 집하장의 재활용 집하 구역 중에서 재활용 종류에 대응하는 재활용 집하 구역에 쓰레기 저장 장치(100)를 집하할 수 있다.The plurality of unmanned flying devices 400 retrieves recycling indication information from the image information photographed by the garbage storage device 100, and when recycling indication information is retrieved from the image information, it is determined that the garbage is a recycling type corresponding to the recycling indication information In addition, the waste storage device 100 may be collected in a recycling collection area corresponding to the recycling type among the recycling collection areas of the final garbage collection site.

한편, 복수의 무인 비행 장치(400)는 복수의 제1 체결 부재(도 3의 160) 중 하나 이상과 체결 또는 분리되는 체결부(410)를 포함할 수 있다.On the other hand, the plurality of unmanned aerial vehicles 400 may include a fastening unit 410 that is fastened to or separated from one or more of the plurality of first fastening members ( 160 of FIG. 3 ).

복수의 무인 비행 장치(400)는 복수의 쓰레기 저장 장치를 수거하는 경우, 복수의 쓰레기 저장 장치 중 제1 쓰레기 저장 장치(도 3의 100)의 복수의 제1 체결 부재(도 3의 160) 중 하나 이상과 체결부(410)가 체결되도록 이동하고, 제1 쓰레기 저장 장치(도 3의 100)의 복수의 제1 체결 부재(도 3의 160) 중 하나 이상과 체결부(410)가 체결되면, 제1 쓰레기 저장 장치(도 3의 100)의 복수의 제2 체결 부재(도 3의 170) 각각과 복수의 쓰레기 저장 장치 중 제2 쓰레기 저장 장치(도 3의 100')의 복수의 제1 체결 부재(도 3의 160')가 체결되도록 이동할 수 있다.When the plurality of unmanned aerial vehicle 400 collects the plurality of garbage storage devices, among the plurality of first fastening members ( 160 in FIG. 3 ) of the first garbage storage device ( 100 in FIG. 3 ) of the plurality of garbage storage devices It moves so that one or more and the fastening part 410 are fastened, and when the fastening part 410 is fastened with one or more of the plurality of first fastening members (160 of FIG. 3 ) of the first waste storage device ( 100 in FIG. 3 ) , each of a plurality of second fastening members ( 170 in FIG. 3 ) of the first garbage storage device ( 100 in FIG. 3 ) and a plurality of first pieces of a second garbage storage device ( 100 ′ in FIG. 3 ) among the plurality of garbage storage devices The fastening member (160 ′ in FIG. 3 ) may be moved to be fastened.

이러한, 복수의 무인 비행 장치(400)는 조종사를 탑승하지 않고 지정된 임무를 수행할 수 있도록 제작된 비행체일 수 있다. 이러한, 복수의 무인 비행 장치(400)는 드론(drone) 및 무인 비행 체계(unmanned aircraft system) 중 하나 이상일 수 있다. 복수의 무인 비행 장치(400)는 내부에 탑재된 컴퓨터 장치를 통해 원격 제어장치와 무선으로 통신하여 위치 및 자세가 원격으로 제어될 수 있다.Such a plurality of unmanned aerial vehicles 400 may be an aircraft manufactured to perform a designated mission without a pilot on board. Such a plurality of unmanned flying devices 400 may be at least one of a drone and an unmanned aircraft system. The plurality of unmanned aerial vehicles 400 may wirelessly communicate with a remote control device through a computer device mounted therein so that positions and postures may be controlled remotely.

복수의 쓰레기 집하장 단말(500)은 복수의 쓰레기 집하장 각각에 배치되어 복수의 쓰레기 집하장 각각의 집하 시간 정보를 운영 서버(300)로 송신할 수 있다.The plurality of garbage collection terminals 500 may be disposed at each of the plurality of garbage collection points to transmit collection time information of each of the plurality of garbage collection points to the operation server 300 .

여기서, 집하 시간 정보는 쓰레기 저장 장치(100)가 쓰레기 집하장에 집하되는데 소요되는 시간 정보일 수 있다. 예를 들어, 쓰레기 집하장에 도착하여 집하를 대기하는 쓰레기 저장 장치(100)의 개수가 쓰레기 집하장의 시간당 집하 가능한 개수를 초과하는 경우, 해당 쓰레기 집하장의 집하 시간 정보는 증가할 수 있다. 즉, 집하 시간 정보는 쓰레기 저장 장치(100)가 쓰레기 집하장에 도착하는 도착 시점부터 쓰레기 저장 장치(100)에 저장된 쓰레기가 쓰레기 집하장으로 배출되는 집하의 완료 시점까지의 경과 시간을 의미할 수 있다.Here, the collection time information may be information about a time required for the garbage storage device 100 to collect the garbage at the garbage collection point. For example, when the number of garbage storage devices 100 that arrive at the garbage collection point and wait for collection exceeds the number of garbage storage devices that can be collected per hour at the garbage collection site, the collection time information of the corresponding garbage collection site may increase. That is, the collection time information may mean the elapsed time from the arrival of the garbage storage device 100 to the garbage collection point until the completion of collection when the garbage stored in the garbage storage apparatus 100 is discharged to the garbage collection point.

이하, 쓰레기 수거 시스템(10)의 쓰레기 저장 장치(100), 사용자 단말(200), 운영 서버(300), 복수의 무인 비행 장치(400) 및 복수의 쓰레기 집하장 단말(500) 각각의 구성요소에 대해 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, each component of the garbage storage device 100, the user terminal 200, the operation server 300, the plurality of unmanned aerial vehicles 400, and the plurality of garbage collection terminals 500 of the garbage collection system 10 to be explained in detail.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 쓰레기 저장 장치(100)의 구성요소가 도시된 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 쓰레기 저장 장치(100)를 도시한 사시도이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating components of a waste storage device 100 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a perspective view illustrating the waste storage device 100 according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 쓰레기 저장 장치(100)는 하우징(110), 측정부(120), 통신부(130), 저장부(140), 제어부(150), 복수의 제1 체결 부재(160) 및 복수의 제2 체결 부재(170)를 포함할 수 있다.1 to 3 , the garbage storage device 100 includes a housing 110 , a measurement unit 120 , a communication unit 130 , a storage unit 140 , a control unit 150 , and a plurality of first fastening members ( 160 ) and a plurality of second fastening members 170 .

하우징(110)은 쓰레기 저장 장치(100)의 구성요소를 내부에 수납하고, 특히, 배출된 쓰레기를 내부에 저장할 수 있다.The housing 110 accommodates the components of the waste storage device 100 therein, and in particular, may store discharged waste therein.

이를 위해, 하우징(110)은 쓰레기가 내부로 투입될 수 있는 쓰레기 투입구(111)가 전면에 형성되고, 투입된 쓰레기가 저장되는 저장 공간이 내부에 형성될 수 있다.To this end, the housing 110 may be provided with a garbage inlet 111 through which garbage can be put inside, and a storage space for storing the inputted garbage can be formed therein.

하우징(110)은 저장된 쓰레기가 외부에서 식별 가능하도록 적어도 일부가 투명한 소재로 형성될 수 있다.At least a portion of the housing 110 may be formed of a transparent material so that the stored garbage can be identified from the outside.

하우징(110)은 내부에 저장되는 쓰레기가 재활용 쓰레기인 경우, 쓰레기의 재활용 종류에 대응하는 재활용 표시 정보가 일측에 표시될 수 있다.When the garbage stored therein is recycled garbage, the housing 110 may display recycling indication information corresponding to the recycling type of the garbage on one side.

측정부(120)는 내부에 저장된 쓰레기의 저장량으로 측정할 수 있다. 이를 위해, 측정부(120)는 무게를 측정하는 무게 센서를 구비할 수 있다.The measurement unit 120 may measure the amount of garbage stored therein. To this end, the measurement unit 120 may include a weight sensor for measuring the weight.

통신부(130)는 범용 통신을 이용하여 저장량 초과 알림 신호를 사용자 단말(200)로 송신할 수 있다. The communication unit 130 may transmit a storage amount excess notification signal to the user terminal 200 using general-purpose communication.

이를 위해, 통신부(130)는 통신망에 연결되어 범용 통신을 이용하여 사용자 단말(200)과 통신을 수행할 수 있다. 이를 위해, 통신부(130)는 범용 통신을 수행하는 범용 통신 모듈을 구비할 수 있다.To this end, the communication unit 130 may be connected to a communication network to communicate with the user terminal 200 using general-purpose communication. To this end, the communication unit 130 may include a general-purpose communication module for performing general-purpose communication.

여기서, 범용 통신은 인터넷 망을 이용한 통신이거나, 셀룰러 통신 프로토콜로서, 예를 들면 LTE(Long-Term Evolution), LTE-A(LTE Advanced), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband CDMA), UMTS(Universal Mobile Telecommunications System), WiBro(Wireless Broadband), GSM(Global System for Mobile Communications) 중 적어도 하나를 사용할 수 있다. 또한 범용 통신은, 예를 들면, 근거리 통신을 포함할 수 있다. 근거리 통신은, 예를 들면, Wi-Fi, MST 및 GNSS 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Here, general-purpose communication is communication using the Internet network, or as a cellular communication protocol, for example, LTE (Long-Term Evolution), LTE-A (LTE Advanced), CDMA (Code Division Multiple Access), WCDMA (Wideband CDMA), At least one of Universal Mobile Telecommunications System (UMTS), Wireless Broadband (WiBro), and Global System for Mobile Communications (GSM) may be used. Also, general-purpose communication may include, for example, short-range communication. Short-range communication may include, for example, at least one of Wi-Fi, MST, and GNSS.

저장부(140)는 쓰레기 저장 장치(100)가 제어부(150)에 의해 제어되기 위해 프로그래밍된 동작 프로그램을 저장할 수 있다.The storage unit 140 may store an operation program programmed to control the garbage storage device 100 by the control unit 150 .

이러한 저장부(140)는 비휘발성 메모리 및 휘발성 메모리를 포함할 수 있고, 동작 프로그램은 상기 비휘발성 메모리에 저장되고 상기 휘발성 메모리로 로드되어 동작할 수 있다. The storage unit 140 may include a non-volatile memory and a volatile memory, and an operation program may be stored in the non-volatile memory and loaded into the volatile memory to operate.

제어부(150)는 쓰레기 저장 장치(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(150)는 측정부(120)를 제어하여 저장된 쓰레기의 저장량을 측정할 수 있다. 또한, 제어부(150)는 통신부(130)를 제어하여 정보와 신호를 송신하거나 수신할 수 있다. 또한, 제어부(150)는 저장부(140)를 제어하여 필요한 정보와 동작 프로그램을 불러오거나 저장할 수 있다.The controller 150 may control the overall operation of the garbage storage device 100 . For example, the controller 150 may control the measuring unit 120 to measure the amount of stored garbage. Also, the control unit 150 may control the communication unit 130 to transmit or receive information and signals. In addition, the control unit 150 may control the storage unit 140 to load or store necessary information and an operation program.

제어부(150)는 측정부(120)를 통해 측정된 쓰레기의 저장량과 미리 설정된 기준 저장량 간의 대소를 비교하고, 쓰레기의 저장량이 미리 설정된 기준 저장량을 초과하는 경우, 저장량 초과 알림 신호를 사용자 단말(200)로 송신하도록 통신부(130)를 제어할 수 있다.The control unit 150 compares the magnitude between the storage amount of garbage measured through the measurement unit 120 and a preset reference storage amount, and when the storage amount of garbage exceeds the preset reference storage amount, sends a storage amount excess notification signal to the user terminal 200 ) may control the communication unit 130 to transmit.

이때, 제어부(150)는 쓰레기 저장 장치(100)의 장치 식별 정보를 저장량 초과 알림 신호에 포함시켜 사용자 단말(200)로 송신하도록 통신부(130)를 제어할 수 있다.In this case, the controller 150 may control the communication unit 130 to include the device identification information of the garbage storage device 100 in the storage amount excess notification signal and transmit it to the user terminal 200 .

한편, 다른 실시 예에 따른 제어부(150)는 쓰레기의 저장량이 미리 설정된 기준 저장량을 초과하는 경우, 쓰레기 저장 장치(100)의 장치 식별 정보를 저장량 초과 알림 신호에 포함시켜 운영 서버(300)로 송신하도록 통신부(130)를 제어할 수 있다.Meanwhile, when the storage amount of garbage exceeds a preset reference storage amount, the controller 150 according to another embodiment includes the device identification information of the garbage storage device 100 in the storage amount excess notification signal and transmits it to the operation server 300 . The communication unit 130 may be controlled to do so.

일 실시 예에 따른 제어부(150)는 중앙처리장치(Central Processing Unit (CPU)), 애플리케이션 프로세서(Application Processor (AP)) 및 커뮤니케이션 프로세서(Communication Processor (CP)) 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 제어부(150)는, 예를 들면, 쓰레기 저장 장치(100)의 적어도 하나의 다른 구성요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다.The controller 150 according to an embodiment may include one or more of a central processing unit (CPU), an application processor (AP), and a communication processor (CP). The controller 150 may, for example, execute an operation or data processing related to control and/or communication of at least one other component of the garbage storage device 100 .

복수의 제1 체결 부재(160)는 쓰레기 저장 장치(100)의 일측에 형성될 수 있다. 예를 들어, 복수의 제1 체결 부재(160)는 하우징(110)의 상측에 형성될 수 있다.The plurality of first fastening members 160 may be formed on one side of the waste storage device 100 . For example, the plurality of first fastening members 160 may be formed on the upper side of the housing 110 .

복수의 제1 체결 부재(160)는 하나 이상의 무인 비행 장치(100)와 체결 또는 분리될 수 있다. 구체적으로, 복수의 제1 체결 부재(160)는 어느 하나가 하나의 무인 비행 장치(100)와 체결 또는 분리될 수 있고, 둘 이상이 둘 이상의 무인 비행 장치(100) 각각과 체결 또는 분리될 수 있다.The plurality of first fastening members 160 may be fastened to or separated from one or more unmanned aerial vehicles 100 . Specifically, any one of the plurality of first fastening members 160 may be fastened or separated from one unmanned aerial vehicle 100 , and two or more may be engaged with or separated from each of two or more unmanned aerial vehicle 100 , respectively. have.

복수의 제1 체결 부재(160)는 무인 비행 장치(100)의 체결부에 끼워져 체결되도록 돌기 형상으로 형성될 수 있다.The plurality of first fastening members 160 may be formed in a protrusion shape to be fitted and fastened to the fastening portion of the unmanned aerial vehicle 100 .

이러한 본 발명의 구성으로 인해, 쓰레기 저장 장치(100)는 하나 이상의 무인 비행 장치(100)와 체결되어 수거될 수 있다.Due to this configuration of the present invention, the garbage storage device 100 may be collected by being engaged with one or more unmanned aerial vehicles 100 .

복수의 제2 체결 부재(170)는 쓰레기 저장 장치(100)의 타측에 형성될 수 있다. 예를 들어, 복수의 제2 체결 부재(170)는 하우징(110)의 하측에 형성될 수 있다.The plurality of second fastening members 170 may be formed on the other side of the waste storage device 100 . For example, the plurality of second fastening members 170 may be formed under the housing 110 .

복수의 제2 체결 부재(170)는 도 3에 도시된 바와 같이, 다른 쓰레기 저장 장치(100')의 복수의 제1 체결 부재(160')와 각각 체결 또는 분리될 수 있다.As shown in FIG. 3 , the plurality of second fastening members 170 may be respectively fastened or separated from the plurality of first fastening members 160 ′ of other waste storage devices 100 ′.

복수의 제2 체결 부재(170)는 돌기 형상으로 형성된 다른 쓰레기 저장 장치(100')의 복수의 제1 체결 부재(160')가 내측으로 끼워져 체결되도록 원통 형상으로 형성될 수 있다. 또한, 복수의 제2 체결 부재(170)는 외부로부터 인가되는 외력을 체결된 다른 쓰레기 저장 장치(100')의 복수의 제1 체결 부재(160')로 전달하여 외측으로 가압함으로써, 체결된 다른 쓰레기 저장 장치(100')의 복수의 제1 체결 부재(160')가 분리되도록 하는 분리 부재(171)를 구비할 수 있다. The plurality of second fastening members 170 may be formed in a cylindrical shape such that the plurality of first fastening members 160' of the other waste storage device 100' formed in a protrusion shape are inserted and fastened. In addition, the plurality of second fastening members 170 transmits an external force applied from the outside to the plurality of first fastening members 160' of the other fastened waste storage device 100' and presses them to the outside, so that the other fastened A separation member 171 for separating the plurality of first fastening members 160 ′ of the waste storage device 100 ′ may be provided.

이러한 본 발명의 구성으로 인해, 쓰레기 저장 장치(100)는 다른 쓰레기 저장 장치(100)와 체결된 상태에서 하나 이상의 무인 비행 장치(100)와 체결되어 수거될 수 있다.Due to this configuration of the present invention, the garbage storage device 100 may be collected by being coupled to one or more unmanned aerial vehicles 100 in a state in which the garbage storage device 100 is coupled with another garbage storage device 100 .

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 사용자 단말(200)의 구성요소가 도시된 블록도이다.4 is a block diagram illustrating components of the user terminal 200 according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 4를 참조하면, 사용자 단말(200)은 통신부(210), 입력부(220), 표시부(230), 저장부(240) 및 제어부(250)를 포함할 수 있다.1 and 4 , the user terminal 200 may include a communication unit 210 , an input unit 220 , a display unit 230 , a storage unit 240 , and a control unit 250 .

통신부(210)는 통신망에 연결되어 범용 통신을 이용하여 쓰레기 저장 장치(100) 및 운영 서버(300)와 통신을 수행할 수 있다. 이를 위해, 통신부(210)는 범용 통신을 수행하는 범용 통신 모듈을 구비할 수 있다.The communication unit 210 may be connected to a communication network to communicate with the garbage storage device 100 and the operation server 300 using general-purpose communication. To this end, the communication unit 210 may include a general-purpose communication module for performing general-purpose communication.

통신부(210)는 쓰레기 저장 장치(100)로부터 쓰레기 저장 장치(100)의 장치 식별 정보가 포함된 저장량 초과 알림 신호를 수신할 수 있다.The communication unit 210 may receive a storage amount excess notification signal including device identification information of the garbage storage device 100 from the garbage storage device 100 .

또한, 통신부(210)는 저장량 초과 알림 신호의 응답으로 사용자로부터 수거 요청이 입력되면 수거 요청 신호를 운영 서버(300)를 송신할 수 있다. 이때, 통신부(210)는 저장량 초과 알림 신호에 포함되어 수신된 장치 식별 정보를 수거 요청 신호에 포함시켜 운영 서버(300)로 송신할 수 있다.Also, the communication unit 210 may transmit a collection request signal to the operation server 300 when a collection request is input from the user in response to the storage amount excess notification signal. In this case, the communication unit 210 may include the received device identification information included in the storage amount excess notification signal in the collection request signal and transmit it to the operation server 300 .

한편, 통신부(210)의 범용 통신 모듈에 의해 수행되는 범용 통신은 인터넷 망을 이용한 통신이거나, 셀룰러 통신 프로토콜로서, 예를 들면 LTE, LTE-A, CDMA, WCDMA, UMTS, WiBro, 및 GSM 중 적어도 하나를 사용할 수 있다. 또한 범용 통신은, 예를 들면, 근거리 통신을 포함할 수 있다. 근거리 통신은, 예를 들면, Wi-Fi, MST 및 GNSS 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.On the other hand, general-purpose communication performed by the general-purpose communication module of the communication unit 210 is communication using the Internet network, or as a cellular communication protocol, for example, at least among LTE, LTE-A, CDMA, WCDMA, UMTS, WiBro, and GSM. You can use one. Also, general-purpose communication may include, for example, short-range communication. Short-range communication may include, for example, at least one of Wi-Fi, MST, and GNSS.

입력부(220)는 표시부(230)와 결합된 터치 스크린을 통해 사용자로부터 다양한 정보를 입력받을 수 있다. 구체적으로, 입력부(220)는 사용자로부터 저장량 초과 알림 신호의 응답으로 쓰레기 저장 장치(100)의 수거를 요청하는 수거 요청을 입력받을 수 있다.The input unit 220 may receive various information from a user through a touch screen coupled to the display unit 230 . Specifically, the input unit 220 may receive a collection request requesting collection of the garbage storage device 100 in response to a storage amount excess notification signal from the user.

표시부(230)는 제어부(250)의 제어에 따라 이미지나 비디오를 표시할 수 있다. 특히, 표시부(230)는 애플리케이션의 실행 화면 즉, 그래픽 사용자 인터페이스(GUI)를 표시할 수 있다. The display unit 230 may display an image or a video under the control of the controller 250 . In particular, the display unit 230 may display an execution screen of the application, that is, a graphical user interface (GUI).

표시부(230)는 통싱부(210)로 저장량 초과 알림 신호가 수신되면 쓰레기 저장 장치(100)에 저장된 쓰레기의 저장량이 미리 설정된 기준 저장량을 초과함을 나타내는 알림 신호를 표시하여 사용자에게 알릴 수 있다.When a storage amount excess notification signal is received by the communication unit 210 , the display unit 230 may display a notification signal indicating that the storage amount of garbage stored in the garbage storage device 100 exceeds a preset reference storage amount to notify the user.

일 실시 예에 따르면 표시부(230)는 터치 스크린과 결합된 형태의 터치 스크린 디스플레이일 수 있다.According to an embodiment, the display unit 230 may be a touch screen display combined with a touch screen.

저장부(240)는 사용자 단말(200)이 제어부(250)에 의해 제어되기 위해 프로그래밍된 동작 프로그램을 저장할 수 있다.The storage unit 240 may store an operation program programmed so that the user terminal 200 is controlled by the control unit 250 .

이러한 저장부(240)는 비휘발성 메모리 및 휘발성 메모리를 포함할 수 있고, 동작 프로그램은 상기 비휘발성 메모리에 저장되고 상기 휘발성 메모리로 로드되어 동작할 수 있다. The storage unit 240 may include a non-volatile memory and a volatile memory, and an operation program may be stored in the non-volatile memory and loaded into the volatile memory to operate.

제어부(250)는 사용자 단말(200)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(250)는 통신부(210)를 제어하여 정보와 신호를 송신하거나 수신할 수 있다. 또한, 제어부(250)는 입력부(220)를 제어하여 사용자로부터 다양한 정보를 입력받을 수 있다. 또한, 제어부(250)는 표시부(230)를 제어하여 정보가 포함된 이미지로 표시할 수 있다. 또한, 제어부(250)는 저장부(240)를 제어하여 필요한 정보와 동작 프로그램을 불러오거나 저장할 수 있다.The controller 250 may control the overall operation of the user terminal 200 . For example, the control unit 250 may control the communication unit 210 to transmit or receive information and signals. In addition, the control unit 250 may control the input unit 220 to receive various types of information from the user. Also, the controller 250 may control the display 230 to display an image including information. In addition, the control unit 250 may control the storage unit 240 to load or store necessary information and an operation program.

특히, 제어부(250)는 입력부(220)에 수거 요청이 입력되면 수거 요청 신호에 장치 식별 정보를 포함시켜 운영 서버(300)로 송신하도록 통신부(210)를 제어할 수 있다.In particular, when a collection request is input to the input unit 220 , the controller 250 may control the communication unit 210 to include device identification information in the collection request signal and transmit it to the operation server 300 .

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운영 서버(300)의 구성요소가 도시된 블록도이다.5 is a block diagram showing the components of the operation server 300 according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 5를 참조하면, 운영 서버(300)는 통신부(310), 저장부(320) 및 제어부(330)를 포함할 수 있다.1 and 5 , the operation server 300 may include a communication unit 310 , a storage unit 320 , and a control unit 330 .

통신부(310)는 통신망에 연결되어 범용 통신을 이용하여 쓰레기 저장 장치(100), 사용자 단말(200), 복수의 무인 비행 장치(400) 및 쓰레기 집하장 단말(500)과 통신을 수행할 수 있다. 이를 위해, 통신부(310)는 범용 통신을 수행하는 범용 통신 모듈(311)을 구비할 수 있다.The communication unit 310 may be connected to a communication network and communicate with the garbage storage device 100 , the user terminal 200 , the plurality of unmanned aerial vehicles 400 , and the garbage collection terminal 500 using general-purpose communication. To this end, the communication unit 310 may include a general-purpose communication module 311 for performing general-purpose communication.

통신부(310)는 쓰레기 저장 장치(100)로부터 장치 식별 정보가 포함된 저장량 초과 알림 신호를 수신할 수 있다.The communication unit 310 may receive a storage amount excess notification signal including device identification information from the garbage storage device 100 .

통신부(310)는 사용자 단말(200)로부터 수거 요청 신호를 수신할 수 있다.The communication unit 310 may receive a collection request signal from the user terminal 200 .

통신부(310)는 복수의 무인 비행 장치(400) 중에서 제어부(330)에 의해 선택된 수거 무인 비행 장치로 수거 명령 신호를 송신할 수 있다.The communication unit 310 may transmit a collection command signal to the collection unmanned aerial vehicle selected by the controller 330 from among the plurality of unmanned aerial vehicles 400 .

통신부(310)는 제어부(330)에 의해 선택된 수거 무인 비행 장치와 인계 무인 비행 장치로 제1 인계 명령 신호를 송신할 수 있다.The communication unit 310 may transmit a first handover command signal to the collection unmanned aerial vehicle and the takeover unmanned aerial vehicle selected by the control unit 330 .

통신부(310)는 제어부(330)에 의해 인계 쓰레기 수거 차량이 선택되면 수거 무인 비행 장치로 제2 인계 명령 신호를 송신할 수 있다.When the handover garbage collection vehicle is selected by the control unit 330 , the communication unit 310 may transmit a second handover command signal to the collection unmanned aerial vehicle.

통신부(310)는 복수의 무인 비행 장치(400), 수거 무인 비행 장치, 인계 무인 비행 장치 각각으로부터 배터리 잔여량 정보, 비행 속도 정보 및 현재 위치 정보를 수신할 수 있다.The communication unit 310 may receive battery remaining amount information, flight speed information, and current location information from each of the plurality of unmanned aerial vehicles 400 , collection unmanned aerial vehicles, and takeover unmanned aerial vehicles.

통신부(310)는 복수의 쓰레기 집하장 단말(500) 각각으로부터 집하 시간 정보를 수신할 수 있다.The communication unit 310 may receive collection time information from each of the plurality of garbage collection terminals 500 .

한편, 통신부(310)의 범용 통신 모듈에 의해 수행되는 범용 통신은 인터넷 망을 이용한 통신이거나, 셀룰러 통신 프로토콜로서, 예를 들면 LTE, LTE-A, CDMA, WCDMA, UMTS, WiBro, 및 GSM 중 적어도 하나를 사용할 수 있다. On the other hand, general-purpose communication performed by the general-purpose communication module of the communication unit 310 is communication using the Internet network, or as a cellular communication protocol, for example, at least among LTE, LTE-A, CDMA, WCDMA, UMTS, WiBro, and GSM. You can use one.

저장부(320)는 운영 서버(300)가 제어부(330)에 의해 제어되기 위해 프로그래밍된 동작 프로그램을 저장할 수 있다.The storage unit 320 may store an operation program programmed so that the operation server 300 is controlled by the control unit 330 .

저장부(320)는 장치 식별 정보, 집하장 식별 정보, 집하장의 위치 정보를 미리 저장할 수 있다.The storage unit 320 may pre-store device identification information, pickup point identification information, and location information of the pickup point.

이러한 저장부(320)는 비휘발성 메모리 및 휘발성 메모리를 포함할 수 있고, 동작 프로그램은 상기 비휘발성 메모리에 저장되고 상기 휘발성 메모리로 로드되어 동작할 수 있다. The storage unit 320 may include a non-volatile memory and a volatile memory, and an operation program may be stored in the non-volatile memory and loaded into the volatile memory to operate.

제어부(330)는 통신부(310)에 의해 장치 식별 정보가 포함된 수거 요청 신호가 사용자 단말(200)로부터 수신되거나, 장치 식별 정보가 포함된 저장량 초과 알림 신호가 쓰레기 저장 장치(100)로부터 수신되면, 복수의 무인 비행 장치(400) 각각의 제1 비행 시간 정보 및 제2 비행 시간 정보를 산출할 수 있다.When a collection request signal including device identification information is received by the communication unit 310 from the user terminal 200 or a storage amount excess notification signal including device identification information is received from the garbage storage device 100 by the communication unit 310 , , it is possible to calculate the first flight time information and the second flight time information of each of the plurality of unmanned aerial vehicles 400 .

구체적으로, 제어부(330)는 복수의 무인 비행 장치(400) 각각이 쓰레기 저장 장치(100)가 위치하는 수거 위치로 비행하는 경우 마다 소요되는 제1 비행 시간 정보를 산출하고, 복수의 무인 비행 장치(400) 각각이 수거 위치에서 복수의 쓰레기 집하장이 위치하는 복수의 집하 위치로 비행하는 경우마다 소요되는 제2 비행 시간 정보를 산출할 수 있다.Specifically, the control unit 330 calculates the first flight time information required for each of the plurality of unmanned aerial vehicles 400 flying to the collection location where the garbage storage device 100 is located, and calculates the plurality of unmanned aerial vehicles. (400) It is possible to calculate the second flight time information required for each flight from the collection location to the plurality of collection locations where the plurality of garbage collection points are located.

이를 위해, 제어부(330)는 통신부(310)에 의해 수신된 복수의 무인 비행 장치(400) 각각의 비행 속력 정보와 현재 위치에서 수거 위치까지의 제1 비행 거리 정보에 기초하여 제1 비행 시간 정보를 산출하고, 비행 속력 정보와 수거 위치에서 복수의 집하 위치 각각까지의 제2 비행 거리 정보에 기초하여 제2 배행 시간 정보를 산출할 수 있다.To this end, the control unit 330 is the first flight time information based on the flight speed information of each of the plurality of unmanned aerial vehicles 400 received by the communication unit 310 and the first flight distance information from the current location to the collection location , and it is possible to calculate the second flight time information based on the flight speed information and the second flight distance information from the collection location to each of the plurality of collection locations.

이후, 제어부(330)는 제1 비행 시간 정보, 제2 비행 시간 정보 및 통신부(310)에 의해 수신된 복수의 쓰레기 집하장으로부터 쓰레기 저장 장치(100)가 집하되는데 소요되는 집하 시간 정보에 기초하여 복수의 무인 비행 장치(400) 각각의 복수의 쓰레기 집하장 별 수거 시간 정보를 산출할 수 있다.Thereafter, the controller 330 may control the plurality of pieces of information based on the first flight time information, the second flight time information, and the collection time information required for the garbage storage device 100 to be collected from the plurality of garbage collection points received by the communication unit 310 . It is possible to calculate the collection time information for each of the plurality of garbage collection points of the unmanned flying device 400 of each.

구체적으로, 제어부(330)는 무인 비행 장치(400)와 복수의 쓰레기 집하장 마다의 제1 비행 시간 정보, 제2 비행 시간 정보 및 집하 시간 정보를 합산하여 복수의 무인 비행 장치(400) 각각의 복수의 쓰레기 집하장 별 수거 시간 정보를 산출할 수 있다.Specifically, the control unit 330 sums up the first flight time information, the second flight time information, and the collection time information for each of the unmanned aerial vehicle 400 and the plurality of garbage collection points, and includes a plurality of each of the plurality of unmanned aerial vehicle 400 . It is possible to calculate the collection time information for each garbage collection point of

쓰레기 수거 시스템(10)에 무인 비행 장치 A1, 무인 비행 장치 A2, 쓰레기 집하장 B1 및 쓰레기 집하장 B2가 포함되고, 쓰레기 집하장 B1과 쓰레기 집하장 B2 각각의 집하 시간 정보가 t3-1과 t3-2인 경우를 예로 설명하도록 한다.When the garbage collection system 10 includes the unmanned aerial vehicle A1, the unmanned aerial vehicle A2, the garbage collection site B1, and the garbage collection site B2, and the collection time information of each of the garbage collection site B1 and the garbage collection site B2 is t3-1 and t3-2 to be explained as an example.

제어부(330)는 무인 비행 장치 A1의 제1 비행 시간 정보를 t1-1로 산출하고, 무인 비행 장치 A1가 쓰레기 집하장 B1과 쓰레기 집하장 B2로 비행하는 제2 비행 시간 정보를 각각 t2-1와 t2-1로 산출할 수 있다.The control unit 330 calculates the first flight time information of the unmanned aerial vehicle A1 as t1-1, and sets the second flight time information for the unmanned aerial vehicle A1 to fly to the garbage collection site B1 and the garbage collection site B2 at t2-1 and t2, respectively. It can be calculated as -1.

이후, 제어부(330)는 무인 비행 장치 A1이 쓰레기 저장 장치(100)를 수거하여 쓰레기 집하장 B1에 집하하는데 소요되는 총 시간 정보인 수거 시간 정보를 t1-1, t2-1 및 t3-1을 합산하여 산출하고, 무인 비행 장치 A1이 쓰레기 저장 장치(100)를 수거하여 쓰레기 집하장 B2에 집하하는데 소요되는 총 시간 정보인 수거 시간 정보를 t1-1, t2-2 및 t3-2를 합산하여 산출할 수 있다.Thereafter, the control unit 330 adds t1-1, t2-1, and t3-1 to the collection time information, which is the total time information required for the unmanned aerial vehicle A1 to collect the garbage storage device 100 and collect it at the garbage collection point B1. to calculate, and to calculate the collection time information, which is the total time information required for the unmanned aerial vehicle A1 to collect the garbage storage device 100 and collect it at the garbage collection point B2, by summing t1-1, t2-2 and t3-2. can

제어부(330)는 복수의 무인 비행 장치(500)와 복수의 쓰레기 집하장 중에서 수거 시간 정보에 기초하여 설정된 제1 선택 조건을 만족하는 무인 비행 장치와 쓰레기 집하장을 각각 수거 무인 비행 장치와 최종 쓰레기 집하장으로 선택할 수 있다.The control unit 330 collects the unmanned aerial vehicle 500 and the garbage collection site that satisfy the first selection condition set based on the collection time information among the plurality of unmanned aerial vehicles 500 and the plurality of garbage collection points, respectively, to the unmanned aerial vehicle and the final garbage collection site. You can choose.

여기서, 제1 선택 조건은 수거 시간 정보가 가장 짧은 것으로 설정될 수 있다. 즉, 제어부(330)는 산출된 수거 시간 정보 중에서 가장 짧은 수거 시간 정보가 제1 선택 조건을 만족하는 것으로 판단하고, 가장 짧은 수거 시간 정보에 대응하는 무인 비행 장치와 쓰레기 집하장을 각각 수거 무인 비행 장치와 최종 쓰레기 집하장으로 선택할 수 있다.Here, the first selection condition may be set to have the shortest collection time information. That is, the controller 330 determines that the shortest collection time information among the calculated collection time information satisfies the first selection condition, and collects the unmanned aerial vehicle and the garbage dump corresponding to the shortest collection time information, respectively. and final garbage collection point.

제어부(330)는 쓰레기 저장 장치(100)를 수거하여 최종 쓰레기 집하장으로 집하하도록 명령하는 수거 명령 신호를 수거 무인 비행 장치로 송신하도록 통신부(310)를 제어할 수 있다.The control unit 330 may control the communication unit 310 to transmit a collection command signal for instructing the garbage storage device 100 to be collected and collected at the final garbage collection point to the collection unmanned aerial vehicle.

이때, 제어부(330)는 장치 식별 정보와 최종 쓰레기 집하장의 집하장 식별 정보가 포함된 수거 명령 신호를 수거 무인 비행 장치로 송신하도록 통신부(310)를 제어할 수 있다.In this case, the control unit 330 may control the communication unit 310 to transmit a collection command signal including the device identification information and the final garbage collection point identification information to the collection unmanned aerial vehicle.

한편, 제어부(330)는 수거 무인 비행 장치가 선택되면, 수거 무인 비행 장치의 배터리 잔여량 정보에 기초하여 수거 무인 비행 장치를 재선택할 수 있다.On the other hand, when the collection unmanned aerial vehicle is selected, the controller 330 may reselect the collection unmanned aerial vehicle based on the remaining battery information of the collection unmanned aerial vehicle.

구체적으로, 제어부(330)는 수거 무인 비행 장치가 쓰레기 저장 장치(100)를 수거하지 않은 상태에서 비행하는 경우 소모되는 배터리 전력을 나타내는 제1 배터리 소모율 정보 및 수거 무인 비행 장치의 제1 비행 시간 정보에 기초하여 제1 배터리 소모량 정보를 산출할 수 있다.Specifically, the control unit 330 may control first battery consumption rate information indicating battery power consumed when the collection unmanned flying device flies in a state in which the garbage storage device 100 is not collected, and first flight time information of the collection unmanned aerial vehicle. Based on the , the first battery consumption information may be calculated.

즉, 제어부(330)는 수거 무인 비행 장치가 현재 위치에서 수거 위치까지 비행하는데 소모되는 배터리의 전력량을 제1 배터리 소모량 정보로 산출할 수 있다.That is, the controller 330 may calculate the amount of power of the battery consumed by the collection unmanned aerial vehicle flying from the current location to the collection location as the first battery consumption information.

이후, 제어부(330)는 수거 무인 비행 장치가 쓰레기 저장 장치(100)를 수거한 상태에서 비행하는 경우 소모되는 배터리 전력을 나타내는 제2 배터리 소모율 정보를 제1 배터리 소모율 정보 및 쓰레기 저장 장치(100)에 저장된 쓰레기의 저장량에 기초하여 산출할 수 있다.Thereafter, the control unit 330 converts the second battery consumption rate information indicating the battery power consumed when the collection unmanned flying device collects the garbage storage device 100 to the first battery consumption rate information and the garbage storage device 100 . It can be calculated based on the amount of garbage stored in the .

구체적으로, 제어부(330)는 저장량에 대응하는 소모율 가중치를 제1 배터리 소모율 정보에 적용하여 제2 배터리 소모율 정보를 산출할 수 있다.Specifically, the controller 330 may calculate the second battery consumption rate information by applying a consumption rate weight corresponding to the storage amount to the first battery consumption rate information.

예를 들어, 제어부(330)는 저장량 1KG당 소모율 가중치를 0.1 증가시켜 설정하고, 제2 배터리 소모율 정보를 산출할 수 있다. 즉, 제어부(330)는 저장량이 3KG인 경우, 제1 배터리 소모율 정보에 1.3을 곱하여 제2 배터리 소모율 정보를 산출할 수 있다.For example, the controller 330 may increase the weight of the consumption rate per 1 KG of storage by 0.1, and may calculate the second battery consumption rate information. That is, when the storage amount is 3KG, the controller 330 may calculate the second battery consumption rate information by multiplying the first battery consumption rate information by 1.3.

이후, 제어부(330)는 제2 배터리 소모율 정보 및 제2 비행 시간 정보에 기초하여 제2 배터리 소모량 정보를 산출할 수 있다.Thereafter, the controller 330 may calculate the second battery consumption information based on the second battery consumption rate information and the second flight time information.

즉, 제어부(330)는 수거 무인 비행 장치가 수거 위치에서 최종 쓰레기 집하장이 위치하는 최종 집하 위치까지 비행하는데 소모되는 배터리의 전력량을 제2 배터리 소모량 정보로 산출할 수 있다.That is, the control unit 330 may calculate the amount of battery power consumed by the collection unmanned flying device to fly from the collection location to the final collection location where the final garbage dump is located as the second battery consumption information.

제어부(330)는 산출된 제1 배터리 소모량 정보와 제2 배터리 소모량 정보를 합산하여 총 배터리 소모량 정보를 산출하고, 총 배터리 소모량 정보가 수거 무인 비행 장치의 배터리 잔여량 정보를 초과하면 수거 무인 비행 장치를 재선택할 수 있다.The control unit 330 calculates total battery consumption information by summing the calculated first battery consumption information and second battery consumption information, and when the total battery consumption information exceeds the remaining battery information of the collection unmanned aerial vehicle, collect the unmanned aerial vehicle. can be re-selected.

이때, 제어부(330)는 복수의 무인 비행 장치(400) 중에서 수거 무인 비행 장치로 선택된 무인 비행 장치를 제외하고 나머지 무인 비행 장치 중에서 수거 시간 정보에 기초하여 수거 무인 비행 장치를 재선택할 수 있다.In this case, the controller 330 may reselect the collection unmanned aerial vehicle based on the collection time information among the remaining unmanned aerial vehicles except for the unmanned aerial vehicle selected as the collection unmanned aerial vehicle among the plurality of unmanned aerial vehicle 400 .

제어부(330)는 총 배터리 소모량 정보가 배터리 잔여량 정보 미만인 수거 무인 비행 장치가 선택될 때까지, 수거 무인 비행 장치의 선택과 선택 해제를 반복할 수 있다. The control unit 330 may repeat the selection and deselection of the collection unmanned aerial vehicle until the collection unmanned aerial vehicle in which the total battery consumption information is less than the remaining battery information is selected.

한편, 제어부(330)는 수거 무인 비행 장치가 수거 명령 신호를 수신하여 비행하는 동안 수거 무인 비행 장치의 배터리 잔여량 정보에 기초하여 복수의 무인 비행 장치(400) 중에서 인계 무인 비행 장치를 선택할 수 있다.On the other hand, the control unit 330 may select the takeover unmanned aerial vehicle from among the plurality of unmanned aerial vehicles 400 based on the battery remaining amount information of the collection unmanned aerial vehicle while the collection unmanned aerial vehicle receives the collection command signal and flies.

구체적으로, 제어부(330)는 수거 무인 비행 장치가 쓰레기 저장 장치(100)를 수거하여 비행하는 동안 현재 비행 위치에서 최종 쓰레기 집하장이 위치하는 최종 집하 위치로 비행하는 경우 소요되는 제3 비행 시간 정보를 산출하고, 제2 배터리 소모율 정보와 제3 비행 시간 정보에 기초하여 제3 배터리 소모량 정보를 산출할 수 있다.Specifically, the control unit 330 collects the garbage storage device 100 and flies from the current flight position to the final collection location where the final garbage collection site is located while the collection unmanned flying device collects the third flight time information. and calculates third battery consumption information based on the second battery consumption rate information and the third flight time information.

즉, 제어부(330)는 비행 중인 수거 무인 비행 장치가 최종 집하 위치까지 비행하는데 소모되는 배터리의 전력량을 제3 배터리 소모량 정보로 산출할 수 있다.That is, the control unit 330 may calculate the amount of power of the battery consumed by the in-flight collection unmanned aerial vehicle flying to the final collection location as the third battery consumption information.

이후, 제어부(330)는 제3 배터리 소모량 정보가 수거 무인 비행 장치의 배터리 잔여량 정보를 초과하면 제2 배터리 소모율 정보 및 배터리 잔여량 정보에 기초하여 수거 무인 비행 장치의 제1 비행 가능 영역을 설정할 수 있다.Thereafter, when the third battery consumption information exceeds the remaining battery information of the collection unmanned aerial vehicle, the controller 330 may set the first flightable area of the collection unmanned aerial vehicle based on the second battery consumption rate information and the remaining battery information. .

구체적으로, 제어부(330)는 제2 배터리 소모율을 이용하여 현재 수거 무인 비행 장치의 배터리 잔여량 정보가 “0”이 되는 방전 완료 시간을 산출하고, 방전 완료 시간과 수거 무인 비행 장치의 비행 속력 정보를 곱하여 최대 도달 거리를 산출하며, 제어부(330)의 현재 위치를 중심으로 하며, 최대 도달 거리를 반지름으로 하는 원을 제1 비행 가능 영역으로 설정할 수 있다.Specifically, the control unit 330 calculates the discharge completion time at which the remaining battery information of the current collection unmanned aerial vehicle becomes “0” by using the second battery consumption rate, and calculates the discharge completion time and the flight speed information of the collection unmanned aerial vehicle. The maximum reach is calculated by multiplying, and a circle with the current position of the controller 330 as the center and the maximum reach as a radius may be set as the first flightable area.

제어부(330)는 수거 무인 비행 장치로 선택되지 않은 다른 무인 비행 장치 각각이 현재 위치에서 제1 비행 가능 영역에 포함되는 인계 위치를 경유하여 최종 집하 위치로 비행하는 인계 비행 경로의 경로 길이 정보가 최단이 되도록 인계 위치를 각각 설정할 수 있다.The control unit 330 is the shortest path length information of the take-over flight path in which each of the other unmanned aerial vehicles not selected as the collection unmanned aerial vehicle flies from the current position to the final collection position via the take-over position included in the first flightable area. Each of the handover positions can be set so that this can be achieved.

이때, 제어부(330)는 다른 무인 비행 장치 각각의 현재 위치부터 최종 집하 위치까지의 제1 직선 경로로부터 제1 비행 가능 영역을 향해 수직한 제2 직선 경로를 생성하고, 최단의 제2 직선 경로와 접하는 제1 비행 가능 영역의 지점을 인계 위치로 설정할 수 있다.At this time, the control unit 330 generates a second straight path perpendicular to the first flightable area from the first straight path from the current position of each of the other unmanned aerial vehicles to the final collection position, and the shortest second linear path and A point of the contacting first flightable area may be set as the take-over position.

이에 따라, 다른 무인 비행 장치 각각의 인계 비행 경로는 현재 위치, 인계 위치 및 최종 집하 위치가 각각 출발 위치, 경유 위치 및 도착 위치일 수 있다.Accordingly, in the take-over flight path of each of the other unmanned aerial vehicles, the current location, the take-over location, and the final collection location may be a departure location, a transit location, and an arrival location, respectively.

최종적으로, 제어부(330)는 다른 무인 비행 장치 중에서 경로 길이 정보, 인계 비행 경로의 제4 비행 시간 정보 및 배터리 잔여량 정보에 기초하여 설정된 제2 선택 조건을 만족하는 무인 비행 장치를 인계 무인 비행 장치를 선택할 수 있다.Finally, the control unit 330 takes over the unmanned aerial vehicle that satisfies the second selection condition set based on the route length information, the fourth flight time information of the takeover flight route, and the remaining battery information among other unmanned aerial vehicles. You can choose.

여기서, 제4 비행 시간 정보는 인계 비행 경로를 해당 무인 비행 장치가 비행하는 경우 소요되는 비행 시간을 의미할 수 있으며, 제어부(330)가 인계 비행 경로의 경로 길이 정보를 해당 무인 비행 장치의 비행 속력 정보로 나누어 산출될 수 있다.Here, the fourth flight time information may mean a flight time required when the corresponding unmanned aerial vehicle flies over the take-over flight path, and the controller 330 converts the path length information of the take-over flight path to the flight speed of the corresponding unmanned aerial vehicle. Information can be divided and calculated.

제어부(330)는 배터리 잔여량 정보가 인계 비행 경로를 비행하는데 소요되는 제4 배터리 소모량 정보 이상이고, 인계 비행 경로의 경로 길이 정보와 제4 비행 시간 정보가 짧을수록 제2 선택 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다.The controller 330 determines that the second selection condition is satisfied as the remaining battery amount information is equal to or greater than the fourth battery consumption information required to fly the takeover flight route, and the route length information and the fourth flight time information of the takeover flight route are shorter. can do.

이를 통해, 제어부(330)는 다른 무인 비행 장치 중에서 배터리가 인계 비행 경로를 모두 비행할 수 있도록 충전된 무인 비행 장치 중에서 인계 비행 경로의 경로 길이 정보와 제4 비행 시간 정보가 가장 짧은 무인 비행 장치를 인계 무인 비행 장치로 선택할 수 있다.Through this, the control unit 330 selects the unmanned flight device having the shortest path length information and fourth flight time information of the takeover flight path among the unmanned aerial vehicles charged so that the battery can fly all the takeover flight paths among other unmanned aerial vehicles. It can be selected as a takeover unmanned aerial vehicle.

이때, 제어부(330)는 무인 비행 장치 중에서 인계 비행 경로의 경로 길이 정보와 제4 비행 시간 정보가 각각 미리 설정된 기준 경로 길이 정보와 미리 설정된 기준 비행 시간 정보를 초과하는 무인 비행 장치를 인계 무인 비행 장치로 선택할 수 있다.At this time, the control unit 330 takes over the unmanned aerial vehicle in which the path length information of the takeover flight path and the fourth flight time information exceed the preset reference path length information and the preset reference flight time information, respectively, among the unmanned aerial vehicles. can be selected as

또한, 제어부(330)는 인계 비행 경로의 경로 길이 정보와 제4 비행 시간이 가장 짧은 무인 비행 장치가 각각 상이한 경우, 제4 비행 시간 정보가 가장 짧은 무인 비행 장치를 인계 무인 비행 장치로 선택할 수 있다.In addition, when the path length information of the take-over flight path and the unmanned aerial vehicle having the shortest fourth flight time are respectively different, the control unit 330 may select the unmanned aerial vehicle having the shortest fourth flight time information as the take-over unmanned aerial vehicle. .

제어부(330)는 쓰레기 저장 장치(100)가 수거 무인 비행 장치에서 인계 무인 비행 장치로 인계되도록 명령하는 제1 인계 명령 신호를 수거 무인 비행 장치와 인계 무인 비행 장치로 송신하도록 통신부(310)를 제어할 수 있다.The control unit 330 controls the communication unit 310 to transmit a first handover command signal instructing the garbage storage device 100 to be taken over from the collection unmanned aerial vehicle to the takeover unmanned aerial vehicle and the collection unmanned aerial vehicle. can do.

제어부(330)는 장치 식별 정보, 집하장 식별 정보 및 인계 위치의 인계 위치 정보가 포함된 제1 인계 명령 신호를 수거 무인 비행 장치와 인계 무인 비행 장치로 송신하도록 통신부(310)를 제어할 수 있다.The control unit 330 may control the communication unit 310 to transmit the first handover command signal including the device identification information, the pickup point identification information, and the handover location information of the handover location to the collection unmanned aerial vehicle and the handover unmanned aerial vehicle.

이러한 본 발명의 구성으로 인해, 수거 무인 비행 장치가 쓰레기 저장 장치(100)를 수거하여 비행하는 동안 배터리의 급격한 방전으로 최종 집하 위치까지 비행하지 못하는 경우, 인계 무인 비행 장치가 쓰레기 저장 장치(100)를 인계받아 최단 거리와 최소 시간으로 쓰레기 저장 장치(100)를 최종 쓰레기 집하장으로 집하할 수 있다.Due to the configuration of the present invention, when the collection unmanned aerial vehicle collects the garbage storage device 100 and fails to fly to the final collection location due to the rapid discharge of the battery while flying, the unmanned aerial vehicle take over the garbage storage device 100 can take over and collect the garbage storage device 100 to the final garbage collection point in the shortest distance and in the minimum time.

한편, 제어부(330)는 다른 무인 비행 장치 중에서 제2 선택 조건을 만족하는 무인 비행 장치가 없는 경우, 복수의 쓰레기 수거 차량 중에서 차량 이동 경로의 어느 일부가 제1 비행 가능 영역에 포함되는 쓰레기 수거 차량을 인계 쓰레기 수거 차량으로 선택할 수 있다.On the other hand, when there is no unmanned aerial vehicle that satisfies the second selection condition among other unmanned aerial vehicles, the control unit 330 may control a garbage collection vehicle in which any part of the vehicle movement path among the plurality of garbage collection vehicles is included in the first flightable area. can be selected as a handover garbage collection vehicle.

*여기서, 쓰레기 수거 차량은 시간과 차량 이동 경로를 미리 정해진 시간에 따라 이동하면서 쓰레기 저장 장치(100)를 수거하는 차량일 수 있다.* Here, the garbage collection vehicle may be a vehicle that collects the garbage storage device 100 while moving the time and the vehicle movement path according to a predetermined time.

또한, 쓰레기 수거 차량의 차량 이동 경로는 현재 시간 이후에 쓰레기 수거 차량이 이동하는 경로를 나타내는 정보일 수 있다.In addition, the vehicle movement path of the garbage collection vehicle may be information indicating a path through which the garbage collection vehicle travels after the current time.

제어부(330)는 쓰레기 저장 장치(100)가 수거 무인 비행 장치에서 인계 쓰레기 수거 차량으로 인계되도록 제2 인계 명령 신호를 수거 무인 비행 장치로 송신하도록 통신부(310)를 제어할 수 있다.The controller 330 may control the communication unit 310 to transmit a second handover command signal to the unmanned aerial vehicle collection so that the garbage storage device 100 is handed over from the unmanned aerial vehicle collection to the garbage collection vehicle.

이때, 제어부(330)는 장치 식별 정보, 집하장 식별 정보, 인계 위치 정보 및 인계 쓰레기 수거 차량의 차량 식별 정보가 포함된 제2 인계 명령 신호를 수거 무인 비행 장치로 송신하도록 통신부(310)를 제어할 수 있다.At this time, the control unit 330 controls the communication unit 310 to transmit a second handover command signal including device identification information, pickup point identification information, handover location information, and vehicle identification information of the handover garbage collection vehicle to the collection unmanned aerial vehicle. can

이러한 본 발명의 구성으로 인해, 수거 무인 비행 장치가 쓰레기 저장 장치(100)를 수거하여 비행하는 동안 배터리의 급격한 방전으로 최종 집하 위치까지 비행하지 못하는 경우, 쓰레기 저장 장치(100)를 인계 쓰레기 수거 차량으로 인계하여 쓰레기 저장 장치(100)를 최종 쓰레기 집하장으로 집하할 수 있다.Due to this configuration of the present invention, when the collection unmanned flying device collects the garbage storage device 100 and fails to fly to the final collection location due to the rapid discharge of the battery while flying, the garbage storage device 100 takes over the garbage collection vehicle can be transferred to the garbage storage device 100 to the final garbage collection point.

한편, 제어부(330)는 수거 무인 비행 장치의 수거 한계량 정보와 저장량 간의 대소를 비교하며, 저장량이 수거 한계량 정보를 초과하는 경우, 수거 시간 정보에 기초하여 복수의 무인 비행 장치 중에서 수거 무인 비행 장치를 더 선택할 수 있다.On the other hand, the control unit 330 compares the magnitude between the collection threshold information and the storage amount of the collection unmanned aerial vehicle, and when the storage exceeds the collection threshold information, the collection unmanned aerial vehicle among a plurality of unmanned aerial vehicles based on the collection time information is selected You can choose more.

즉, 제어부(330)는 쓰레기 저장 장치(100)에 저장된 쓰레기의 저장량이 선택된 수거 무인 비행 장치가 수거할 수 있는 무게를 나타내는 수거 한계량 정보를 초과하여 수거 무인 비행 장치가 비행하지 못하는 경우, 수거 무인 비행 장치를 더 선택하여 복수로 선택된 수거 무인 비행 장치가 쓰레기 저장 장치(100)를 함께 수거하도록 할 수 있다.That is, when the amount of garbage stored in the garbage storage device 100 exceeds the collection limit information indicating the weight that the selected collection unmanned aerial vehicle can collect, the control unit 330 determines that the collection unmanned aerial vehicle cannot fly. By further selecting the flying device, the plurality of collection unmanned aerial vehicles selected can be collected together with the garbage storage device 100 .

이를 위해, 제어부(330)는 산출된 수거 시간 정보 중에서 대응되는 쓰레기 집하장이 최종 쓰레기 집하장과 동일한 수거 시간 정보를 별도로 분류하고, 분류된 수거 시간 정보 중에서 최단 수거 시간 정보에 해당하는 무인 비행 장치를 수거 무인 비행 장치로 더 선택할 수 있다.To this end, the control unit 330 separately classifies the same collection time information as the final garbage collection site for the corresponding garbage collection site among the calculated collection time information, and collects the unmanned flying device corresponding to the shortest collection time information among the classified collection time information. You can choose more with unmanned aerial vehicles.

이후, 제어부(330)는 복수로 선택된 수거 무인 비행 장치로 수거 명령 신호를 송신하도록 통신부(310)를 제어할 수 있다.Thereafter, the controller 330 may control the communication unit 310 to transmit a collection command signal to the plurality of collection unmanned aerial vehicles.

일 실시 예에 따른 제어부(330)는 중앙처리장치(Central Processing Unit (CPU)), 애플리케이션 프로세서(Application Processor (AP)) 및 커뮤니케이션 프로세서(Communication Processor (CP)) 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 제어부(330)는, 예를 들면, 쓰레기 저장 장치(100)의 적어도 하나의 다른 구성요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다.The controller 330 according to an embodiment may include one or more of a central processing unit (CPU), an application processor (AP), and a communication processor (CP). The controller 330 may, for example, execute an operation or data processing related to control and/or communication of at least one other component of the garbage storage device 100 .

한편, 다른 실시 예에 따른 제어부(330)는 수거 시간 정보에 기초하여 수거 요금 정보를 산출할 수 있다. 구체적으로, 다른 실시 예에 따른 제어부(330)는 수거 시간 정보에 포함된 제1 비행 시간 정보, 제2 비행 시간 정보 및 집하 시간 정보 각각에 제1 요금율, 제2 요금율 및 제3 요금율을 각각 적용하여 수거 요금 정보를 산출할 수 있다.Meanwhile, the controller 330 according to another embodiment may calculate collection fee information based on collection time information. Specifically, the control unit 330 according to another embodiment may include a first rate rate, a second rate rate, and a third rate rate for each of the first flight time information, the second flight time information, and the collection time information included in the collection time information. can be applied to each to calculate the collection fee information.

이, 제어부(330)는 저장량에 기초하여 제2 요금율을 설정할 수 있다. 구체적으로, 제어부(330)는 저장량에 대응하는 요금율 가중치를 제1 요금율에 적용하여 제2 요금율로 설정할 수 있다.In this case, the controller 330 may set the second rate based on the storage amount. Specifically, the controller 330 may set the second rate by applying a rate weight corresponding to the storage amount to the first rate.

예를 들어, 제어부(330)는 저장량 1KG당 요금율 가중치를 0.1 증가시켜 설정하고, 제2 요금율을 산출할 수 있다. 즉, 제어부(330)는 저장량이 3KG인 경우, 제1 요금율에 1.3을 곱하여 제2 요금율을 산출할 수 있다.For example, the control unit 330 may set the rate weight per 1KG of storage by increasing 0.1, and calculate the second rate. That is, when the storage amount is 3KG, the controller 330 may calculate the second rate by multiplying the first rate by 1.3.

최종적으로, 제어부(330)는 1 비행 시간 정보, 제2 비행 시간 정보 및 집하 시간 정보 각각에 제1 요금율, 제2 요금율 및 제3 요금율 곱하여 합산한 결과를 수거 요금 정보로 산출할 수 있다.Finally, the controller 330 multiplies each of the first flight time information, the second flight time information, and the collection time information by the first rate rate, the second rate rate, and the third rate rate to calculate the sum of the results as collection rate information. have.

이러한 본 발명에 따르면, 사용자와 연령 및 거주 지역이 유사한 다른 사용자에게 다수 판매된 상품을 추천하면서도, 추천할 상품이 사용자의 과거 구매 이력으로부터 다수 구매된 것으로 확인된 상품과 다르면 즉, 사용자의 취향에 따른 상품과 추천할 상품이 다르면, 사용자의 구매 이력을 기반으로 상품을 추천할 수 있다.According to the present invention, while recommending a plurality of products sold to other users who are similar in age and residence to the user, if the recommended product is different from the product confirmed to have been purchased in large number from the user's past purchase history, that is, according to the user's taste If the following product and the product to be recommended are different, the product may be recommended based on the user's purchase history.

이제까지 본 발명에 대하여 바람직한 실시 예를 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명을 구현할 수 있음을 이해할 것이다. 그러므로 상기 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 한다.So far, the present invention has been focused on a preferred embodiment. Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be implemented in modified forms without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive point of view. The scope of the present invention is indicated in the claims rather than the foregoing description, and all differences within an equivalent scope should be construed as being included in the present invention.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.As described above, although the present invention has been described with reference to limited embodiments and drawings, the present invention is not limited thereto, and the technical idea of the present invention and the following by those skilled in the art to which the present invention pertains Of course, various modifications and variations are possible within the scope of equivalents of the claims to be described.

10: 쓰레기 수거 시스템
100: 쓰레기 저장 장치
200: 사용자 단말
300: 운영 서버
400: 복수의 무인 비행 장치
500: 복수의 쓰레기 집하장 단말10: Garbage collection system
100: garbage storage device
200: user terminal
300: production server
400: multiple drones
500: a plurality of garbage collection terminals

Claims

In the garbage collection system using an unmanned aerial vehicle that collects garbage using a plurality of unmanned aerial vehicles,
a garbage storage device that stores the garbage, compares the size of the garbage storage amount with a preset reference storage amount, and transmits a storage amount excess notification signal when the storage amount of garbage exceeds the preset reference storage amount;
a user terminal that receives the storage amount excess notification signal and transmits a collection request signal when receiving a collection request in response to the storage amount excess notification signal from the user;
When receiving the collection request signal, each of the plurality of unmanned aerial vehicles calculates first flight time information required for each flight to a collection location where the garbage storage device is located, and each of the plurality of unmanned aerial vehicles Second flight time information required for each flight from the collection location to a plurality of collection locations where a plurality of garbage dumps are located is calculated, and the first flight time information, the second flight time information, and the plurality of garbage dumps are calculated. Based on the collection time information required for the garbage storage device to be collected from Selecting the unmanned aerial vehicle and the garbage collection site that satisfy the first selection condition set based on the collection time information as the collection unmanned aerial vehicle and the final garbage collection site, respectively, and commanding that the garbage storage device be collected and collected at the final garbage collection site an operation server for transmitting a collection command signal to the collection unmanned aerial vehicle; and
Recycling indication information is retrieved from image information of the garbage storage device, and when the recycling indication information is retrieved from the image information, it is determined that the garbage is a recycling type corresponding to the recycling indication information, Including; an unmanned flying device that collects the garbage storage device in a recycling collection area corresponding to the recycling type among the recycling collection areas;
The operating server is
Compare the magnitude between the collection threshold information of the collection unmanned aerial vehicle and the storage amount, and when the storage amount exceeds the collection threshold information, the collection unmanned aerial vehicle among the plurality of unmanned aerial vehicles based on the collection time information choose more,
The garbage storage device is
a plurality of first fastening members formed on one side and fastened or separated from one or more unmanned aerial vehicles; and
a plurality of second fastening members formed on the other side and respectively fastened or separated from the plurality of first fastening members of other waste storage devices;
The operating server is
The control unit further comprises a control unit for calculating the collection rate information by applying the first rate rate, the second rate rate, and the third rate rate to each of the first flight time information, the second flight time information, and the collection time information, respectively;
the control unit
setting a rate weight based on the storage amount, and setting the second rate by applying the rate weight to the first rate;
The unmanned aerial vehicle
and a fastening part that is fastened to or separated from at least one of the plurality of first fastening members,
When collecting a plurality of garbage storage devices, the first one of the plurality of garbage storage devices moves so that at least one of the plurality of first fastening members and the fastening part are fastened;
When at least one of the plurality of first fastening members of the first waste storage device and the fastening portion are engaged, each of the plurality of second fastening members of the first waste storage device and a second waste of the plurality of waste storage devices A garbage collection system using a plurality of interlocking unmanned aerial vehicles, characterized in that the storage device moves so that the plurality of first fastening members are fastened.

According to claim 1,
The operating server is
A first battery consumption amount based on first battery consumption rate information indicating battery power consumed when the collection unmanned aerial vehicle flies without collecting the garbage storage device and the first flight time information of the collection unmanned aerial vehicle produce information,
The collection unmanned flying device calculates second battery consumption rate information indicating battery power consumed when flying in a state in which the garbage storage device is collected based on the first battery consumption rate information and the storage amount, and the second battery consumption rate Calculating second battery consumption information based on the information and the second flight time information,
Total battery consumption information is calculated by summing the first battery consumption information and the second battery consumption information, and when the total battery consumption information exceeds the remaining battery information of the collection unmanned aerial vehicle, the collection unmanned aerial vehicle is reselected. Garbage collection system using a plurality of unmanned aerial vehicles that can be engaged with each other, characterized in that.

3. The method of claim 2,
The operating server is
Calculating third flight time information required when the collection unmanned flying device collects the garbage storage device and flies from the current flight location to the final collection location where the final garbage dump is located while flying, and the second battery consumption rate Calculating third battery consumption information based on the information and the third flight time information,
When the third battery consumption information exceeds the remaining battery information of the collection unmanned aerial vehicle, based on the second battery consumption rate information and the remaining battery information, a first flightable area of the collection unmanned aerial vehicle is set, and the collection The takeover so that the route length information of the takeover flight path in which each of the other unmanned aerial vehicles not selected as the unmanned aerial vehicle flies from the current position to the final collection position via the takeover position included in the first flightable area is the shortest. Set each location,
Selecting an unmanned aerial vehicle to take over an unmanned aerial vehicle that satisfies the second selection condition set based on the route length information, the fourth flight time information of the take-over flight route, and the remaining battery information among the other unmanned aerial vehicles,
A plurality of mutually engageable, characterized in that the garbage storage device transmits a first handover command signal for instructing to be handed over from the collection unmanned aerial vehicle to the take-over unmanned aerial vehicle to the collection unmanned aerial vehicle and the take-over unmanned aerial vehicle. Garbage collection system using unmanned aerial vehicles.

4. The method of claim 3,
The operating server is
When there is no unmanned aerial vehicle that satisfies the second selection condition among the other unmanned aerial vehicles, a garbage collection vehicle in which a part of the vehicle movement path is included in the first flightable area from among a plurality of garbage collection vehicles is taken over and garbage is collected Choose your vehicle,
A garbage collection system using a plurality of mutually engageable unmanned aerial vehicles, characterized in that the garbage storage device transmits a second handover command signal to the collection unmanned aerial vehicle so that the garbage storage device is handed over from the collection unmanned aerial vehicle to the handover garbage collection vehicle. .