KR102392768B1 - 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템 및 이를 이용한 보행교정 훈련 방법 - Google Patents
실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템 및 이를 이용한 보행교정 훈련 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR102392768B1 KR102392768B1 KR1020200086781A KR20200086781A KR102392768B1 KR 102392768 B1 KR102392768 B1 KR 102392768B1 KR 1020200086781 A KR1020200086781 A KR 1020200086781A KR 20200086781 A KR20200086781 A KR 20200086781A KR 102392768 B1 KR102392768 B1 KR 102392768B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- gait
- training
- treadmill
- unit
- sling
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
- A63B24/0003—Analysing the course of a movement or motion sequences during an exercise or trainings sequence, e.g. swing for golf or tennis
- A63B24/0006—Computerised comparison for qualitative assessment of motion sequences or the course of a movement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
- A63B21/00181—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices comprising additional means assisting the user to overcome part of the resisting force, i.e. assisted-active exercising
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
- A63B22/02—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with movable endless bands, e.g. treadmills
- A63B22/0235—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with movable endless bands, e.g. treadmills driven by a motor
- A63B22/0242—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with movable endless bands, e.g. treadmills driven by a motor with speed variation
- A63B22/025—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with movable endless bands, e.g. treadmills driven by a motor with speed variation electrically, e.g. D.C. motors with variable speed control
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
- A63B24/0075—Means for generating exercise programs or schemes, e.g. computerized virtual trainer, e.g. using expert databases
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
- A63B24/0087—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
- A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
- A63B71/0619—Displays, user interfaces and indicating devices, specially adapted for sport equipment, e.g. display mounted on treadmills
- A63B71/0622—Visual, audio or audio-visual systems for entertaining, instructing or motivating the user
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
- A63B2022/0094—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements for active rehabilitation, e.g. slow motion devices
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
- A63B24/0003—Analysing the course of a movement or motion sequences during an exercise or trainings sequence, e.g. swing for golf or tennis
- A63B24/0006—Computerised comparison for qualitative assessment of motion sequences or the course of a movement
- A63B2024/0009—Computerised real time comparison with previous movements or motion sequences of the user
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
- A63B24/0087—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load
- A63B2024/0093—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load the load of the exercise apparatus being controlled by performance parameters, e.g. distance or speed
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
- A63B24/0087—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load
- A63B2024/0096—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load using performance related parameters for controlling electronic or video games or avatars
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
- A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
- A63B71/0619—Displays, user interfaces and indicating devices, specially adapted for sport equipment, e.g. display mounted on treadmills
- A63B2071/0647—Visualisation of executed movements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
- A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
- A63B71/0619—Displays, user interfaces and indicating devices, specially adapted for sport equipment, e.g. display mounted on treadmills
- A63B2071/065—Visualisation of specific exercise parameters
- A63B2071/0652—Visualisation or indication relating to symmetrical exercise, e.g. right-left performance related to spinal column
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
- A63B2220/20—Distances or displacements
- A63B2220/22—Stride length
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
- A63B2220/30—Speed
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템 및 이를 이용한 보행교정 훈련 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템은 분리형 트레드밀 및 슬링을 포함하는 자세균형 운동기구부, 자세균형 운동기구부에서 측정되는 보행훈련자의 운동정보를 수신하는 운동정보 수신부, 운동정보를 기반으로 보행훈련자의 보행 속도, 보행 보폭 또는 보행 대칭성을 분석하여 보행 정보를 생성하는 보행 정보 생성부, 보행 정보를 기반으로 보행훈련자의 훈련상태를 평가하는 훈련상태 평가부, 훈련상태 평가부에서 평가된 보행훈련자의 훈련상태가 표시되는 디스플레이부 및 보행훈련자의 훈련상태를 기반으로 보행훈련자에게 보행을 교정하도록 보행 교정 피드백 정보를 실시간으로 디스플레이부에 제공하는 보행 교정 피드백부를 포함한다.
Description
본 발명은 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템 및 이를 이용한 보행교정 훈련 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 보행훈련자의 훈련정확도를 판단하는 훈련상태 평가를 수행할 수 있고, 훈련상태 평가에 따른 보행 교정 피드백으로 보행교정 훈련을 수행함으로써 보행훈련자의 보행이 개선되는 방향으로 훈련이 유도될 수 있는 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템 및 이를 이용한 보행교정 훈련 방법에 관한 것이다.
최근의 산업화 과정에서 급속히 증가되는 산업재해로 인해 거동이 불편한 재활 환자의 재활 과정에서 재활 환자를 바른 자세로 걸을 수 있도록 하는 것이 요청되고 있다. 현재 하네스를 이용한 트레드밀 훈련 장치가 대부분이며, 자세 교정 시스템을 동시에 제공하는 시스템의 부재로 인해 척추 측만증 환자, 척수 손상 환자, 뇌졸중 환자 등 자세가 불안정하고 몸의 균형이 어긋난 재활 환자에 적용하는데 한계가 있다.
또한, 일반적인 슬링은 재활 환자를 훈련시키는 훈련전문가에 의해 재활 환자의 인체 근력을 향상시킬 수 있으나, 훈련자세 좌우 각각의 근력을 알 수 없어 인체의 불균형으로 발생하는 병변을 치유하는 훈련에는 제약조건이 많다.
본 발명은 상술한 기술적 요구를 감안하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 보행훈련자의 훈련정확도를 판단하는 훈련상태 평가를 수행할 수 있고, 훈련상태 평가에 따른 보행 교정 피드백으로 보행교정 훈련을 수행함으로써 보행훈련자의 보행이 개선되는 방향으로 훈련이 유도될 수 있는 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템 및 이를 이용한 보행교정 훈련 방법을 제공함에 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자가 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템은 분리형 트레드밀 및 슬링을 포함하는 자세균형 운동기구부, 자세균형 운동기구부에서 측정되는 보행훈련자의 운동정보를 수신하는 운동정보 수신부, 운동정보를 기반으로 보행훈련자의 보행 속도, 보행 보폭 또는 보행 대칭성을 분석하여 보행 정보를 생성하는 보행 정보 생성부, 보행 정보를 기반으로 보행훈련자의 훈련상태를 평가하는 훈련상태 평가부, 훈련상태 평가부에서 평가된 보행훈련자의 훈련상태가 표시되는 디스플레이부 및 보행훈련자의 훈련상태를 기반으로 보행훈련자에게 보행을 교정하도록 보행 교정 피드백 정보를 실시간으로 디스플레이부에 제공하는 보행 교정 피드백부를 포함한다.
또한, 보행 교정 피드백부에서 생성된 보행 교정 피드백 정보를 기반으로 분리형 트레드밀 및 슬링을 보행훈련자에게 적합한 훈련이 제공되도록 제어하는 자세균형 운동기구부 제어부를 더 포함하고, 자세균형 운동기구부 제어부는 분리형 트레드밀 및 슬링의 구동상태를 분석하는 구동상태 분석부, 분리형 트레드밀의 구동상태 및 슬링의 구동상태를 기반으로 분리형 트레드밀 및 슬링 중 하나를 제어하는 구동상태 제어부 및 분리형 트레드밀 및 슬링 중 하나의 제어결과를 기반으로 분리형 트레드밀 및 슬링의 구동상태를 동기화시키는 구동상태 동기화부를 포함할 수 있다.
또한, 슬링은 슬링 몸체, 슬링 몸체에 설치되고 로프의 연장 방향을 가이드하는 4개의 로프 가이드를 포함하는 회전부, 슬링 몸체에 설치되고 회전부에 진동을 발생시키는 진동 액추에이터, 슬링 구동상태 동기화부 및 분리형 트레드밀의 구동상태를 기반으로 구동상태 동기화부에서 제공되는 동기화 정보에 따라 회전부, 진동 액추에이터 및 슬링 구동상태 동기화부 중 하나 이상을 제어하는 슬링 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 슬링 구동상태 동기화부는 슬링 몸체에 연결되는 구동 로프 및 구동 로프에 연결되는 구동 액추에이터를 포함할 수 있다.
또한, 분리형 트레드밀은 제1 트레드밀, 제1 트레드밀에 이격되게 설치되는 제2 트레드밀, 분리형 트레드밀 구동상태 동기화부 및 슬링의 구동상태를 기반으로 구동상태 동기화부에서 제공되는 동기화 정보에 따라 제1 트레드밀, 제2 트레드밀 및 분리형 트레드밀 구동상태 동기화부 중 하나 이상을 제어하는 분리형 트레드밀 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 분리형 트레드밀 구동상태 동기화부는 제1 트레드밀에 결합되는 제1 보조 트레드밀 구동장치 및 제2 트레드밀에 결합되는 제2 보조 트레드밀 구동장치를 포함할 수 있다.
또한, 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보를 기반으로 보행훈련자 적합 가상 아바타를 생성하는 보행훈련자 적합 가상 아바타 생성부, 훈련상태 평가부에서 평가된 보행훈련자의 훈련상태 정보를 기반으로 훈련상태에 대응되는 실시간 보행훈련 아바타를 생성하는 실시간 보행훈련 아바타 생성부 및 보행훈련자의 훈련상태 정보와 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보를 비교하여 보행훈련자의 훈련정확도를 분석하고 디스플레이부에 실시간 보행훈련 아바타와 보행훈련자 적합 가상 아바타를 오버랩시켜 훈련정확도를 표시하는 보행훈련자 훈련정확도 분석부를 포함하는 동작 코칭 콘텐츠 제공부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 방법은 분리형 트레드밀 및 슬링에서 측정되는 보행훈련자의 운동정보를 수신하는 운동정보 수신 단계, 운동정보를 기반으로 보행훈련자의 보행 정보를 생성하는 보행 정보 생성 단계, 보행 정보를 기반으로 보행훈련자의 훈련상태를 평가하는 훈련상태 평가 단계, 훈련상태 평가 단계에서 평가된 보행훈련자의 훈련상태가 디스플레이 되는 디스플레이 단계, 보행훈련자의 훈련상태를 기반으로 보행훈련자에게 보행을 교정하도록 보행 교정 피드백 정보를 실시간으로 제공하는 보행 교정 피드백 단계 및 보행 교정 피드백 정보를 기반으로 분리형 트레드밀 및 슬링을 보행훈련자에게 적합한 훈련이 제공되도록 제어하는 자세균형 운동기구부 제어 단계를 포함한다.
또한, 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보를 기반으로 보행훈련자 적합 가상 아바타가 생성되는 보행훈련자 적합 가상 아바타 생성 단계, 훈련상태 평가 단계에서 평가된 보행훈련자의 훈련상태 정보를 기반으로 훈련상태에 대응되는 실시간 보행훈련 아바타가 생성되는 실시간 보행훈련 아바타 생성 단계, 보행훈련자의 훈련상태 정보와 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보를 비교하여 보행훈련자의 훈련정확도가 분석되는 훈련정확도 분석 단계 및 보행훈련자의 훈련정확도가 실시간 보행훈련 아바타와 보행훈련자 적합 가상 아바타에 오버랩된 동작 코칭 콘텐츠가 제공되는 동작 코칭 콘텐츠 제공 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템 및 이를 이용한 보행교정 훈련 방법은 보행훈련자의 훈련정확도를 판단하는 훈련상태 평가를 수행할 수 있고, 훈련상태 평가에 따른 보행 교정 피드백으로 보행교정 훈련을 수행함으로써 보행훈련자의 보행이 개선되는 방향으로 훈련이 유도될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템 및 이를 이용한 보행교정 훈련 방법은 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보를 기반으로 보행교정 훈련을 제공할 때 보행훈련자가 자신의 보행교정 훈련 자세를 확인함으로써 보행교정 훈련 정확성을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템에 관한 일례를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 도 1 내지 도 3의 분리형 트레드밀을 나타내는 도면이다.
도 5는 도 1 내지 도 3의 슬링을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예들에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예들에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 도 1 내지 도 3의 분리형 트레드밀을 나타내는 도면이다.
도 5는 도 1 내지 도 3의 슬링을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예들에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예들에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 방법을 나타내는 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "이루어지다(made of)"는 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이때, 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭하며, 처리 흐름도 도면들의 각 구성과 흐름도 도면들의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 흐름도 구성(들)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다.
또한, 몇 가지 대체 실시예들에서는 구성들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 구성들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 구성들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
이하, 본 발명에 대하여 첨부된 도면에 따라 보다 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템에 관한 일례를 나타내는 도면이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1 내지 도 2를 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템(100)은 컨트롤러(110), 자세균형 운동기구부(120), 운동정보 수신부(130), 보행 정보 생성부(140), 훈련상태 평가부(150), 디스플레이부(160), 보행 교정 피드백부(170) 및 자세균형 운동기구부 제어부(180)를 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템(100)은 통신 모듈(미도시)을 더 포함할 수 있으나, 이는 생략되어도 무방하다.
컨트롤러(110)는 자세균형 운동기구부(120), 운동정보 수신부(130), 보행 정보 생성부(140), 훈련상태 평가부(150), 디스플레이부(160), 보행 교정 피드백부(170) 및 자세균형 운동기구부 제어부(180) 중 어느 하나로부터 신호를 수신하거나 어느 하나에 제어 신호를 송신하여 각 구성을 제어할 수 있다.
자세균형 운동기구부(120)는 분리형 트레드밀(122) 및 슬링(124)을 포함할 수 있다.
분리형 트레드밀(122)은 보행훈련자의 양발이 보행되도록 유도함으로써 보행훈련자의 보행교정 훈련을 하기 위한 장치이다.
도 1 내지 도 2를 참고하면, 분리형 트레드밀(122)은 제1 트레드밀(122-1) 및 제2 트레드밀(122-2)로 구성될 수 있다. 실시예에서, 제1 트레드밀(122-1)은 보행훈련자의 좌측 발이 제1 플레이트에 닿아 보행교정 훈련되도록 유도할 수 있고, 제2 트레드밀(122-2)은 보행훈련자의 우측 발이 제2 플레이트에 닿아 보행교정 훈련되도록 유도할 수 있다. 여기서, 제1 트레드밀(122-1) 및 제2 트레드밀(122-2)은 특정 간격만큼 이격되어 구성될 수 있고, 특정 간격은 설계자에 의해 결정될 수 있다.
제1 트레드밀(122-1) 및 제2 트레드밀(122-2) 각각의 플레이트 상부에는 보행훈련자의 발에 가해지는 압력(즉, 힘)을 측정하는 제1 압력 센서(122-11) 및 제2 압력 센서(122-21)가 설치될 수 있다. 이때, 제1 및 제2 압력 센서(122-11, 122-21)는 FSR(Force Sensing Resistor) 센서에 해당할 수 있으며 반드시 이에 한정하지는 않는다. 제1 및 제2 압력 센서(122-11, 122-21)는 보행훈련자의 좌측·우측 발과 제1 트레드밀(122-1) 및 제2 트레드밀(122-2) 간의 접촉에 따른 압력 값들을 컨트롤러(110)를 통해 운동정보 수신부(130)로 송신할 수 있다.
또한, 제1 및 제2 압력 센서(122-11, 122-21)는 분리형 트레드밀(122)이 아닌 보행훈련자가 착용하는 신발 깔창에 설치될 수도 있다. 신발에 설치되는 제1 및 제2 압력 센서(122-11, 122-21)는 통신 모듈(미도시)을 통해 운동정보 수신부(130)로 압력 값을 무선으로 송수할 수 있다.
슬링(124)은 기본적으로 천정 및/또는 고정형 구조물(예를 들면, 분리형 트레드밀(122)) 상에 배치되는 프레임, 프레임 상에 이동 가능하게 결합되는 플레이트, 플레이트 상에 길이 조절 가능하게 결합되는 하나 이상의 로프(R) 및 로프(R)의 하단에 고정되는 고리를 포함할 수 있다. 경우에 따라 그 외 구성이 추가되거나, 상기 구성 중 일부 구성이 생략되거나 또는 다른 구성으로 교체될 수 있다. 이하에서 설명하는 슬링(124)은 슬링 운동을 가능하게 하는 로프(R)가 구비되는 슬링이라면 어떠한 구조 및 구성을 갖는 것이라도 적용이 가능하다.
이하, 분리형 트레드밀(122) 및 슬링(124)과 관련한 상세한 설명은 도 4 및 도 5를 참고하여 설명하도록 한다.
운동정보 수신부(130)는 자세균형 운동기구부(120)에서 측정되는 보행훈련자의 운동정보를 수신할 수 있다.
운동정보 수신부(130)는 분리형 트레드밀(122)의 압력 센서(122-11, 122-21) 및/또는 신발 깔창의 압력 센서(122-11, 122-21)로부터 보행훈련자의 발과 분리형 트레드밀(122) 간의 접촉 여부를 실시간으로 수신할 수 있다. 구체적으로, 운동정보 수신부(130)는 보행훈련자의 보행교정 훈련 중에 제1 트레드밀(122-1) 및 제2 트레드밀(122-2)에 가해지는 보행훈련자의 좌·우 하중 변화에 따른 압력 측정값을 운동정보로서 실시간 수신할 수 있다.
운동정보 수신부(130)는 보행훈련자의 보행교정 훈련 중에 슬링(124)의 로드셀(124-6)에 가해지는 보행훈련자의 좌측·우측 근육의 변화에 따른 견인력 측정값을 운동정보로서 실시간 수신할 수 있다. 또한, 운동정보 수신부(130)는 보행훈련자의 보행교정 훈련에 따라 변화하는 슬링(124)의 로프(R) 길이 값을 운동정보로서 수신할 수 있다.
보행 정보 생성부(140)는 운동정보를 기반으로 보행훈련자의 보행 속도, 보행 보폭 또는 보행 대칭성을 분석하여 보행 정보를 생성할 수 있다.
보행 정보 생성부(140)는 분리형 트레드밀(122)의 제1 트레드밀(122-1) 및 제2 트레드밀(122-2)에서 측정되는 운동정보, 즉 압력 측정값을 기반으로 보행훈련자의 보행 속도, 보행 보폭, 양쪽 발의 압력 분포 등을 분석하여 보행 패턴을 포함하는 보행 정보를 생성할 수 있다.
예를 들어, 보행 정보 생성부(140)는 보행훈련자의 보행 중 좌측·우측 양발이 제1 트레드밀(122-1) 및 제2 트레드밀(122-2)에 접촉되는 시점을 보행 주기로 하여 보행 보폭을 보행 주기로 나누어 보행훈련자의 보행 속도를 실시간으로 분석할 수 있다.
보행 정보 생성부(140)는 슬링(124)의 로드셀(124-6)에서 측정되는 운동정보, 즉 견인력 측정값 및/또는 로프(R) 길이 값을 기반으로 보행훈련자의 보행 대칭성을 분석하여 보행 정보를 생성할 수 있다.
훈련상태 평가부(150)는 보행 정보를 기반으로 보행훈련자의 훈련상태를 평가할 수 있다. 구체적으로, 훈련상태 평가부(150)는 보행훈련자의 보행 정보와 건강상태 등 종합적인 파악을 통하여 실제 보행교정 훈련이 가능한지 여부 또는 의학적인 치료가 필요한지 여부를 파악하여 운동 가능 상태를 검증할 수 있다.
실시예에서, 훈련상태 평가부(150)는 보행훈련자의 실제 보행교정 훈련이 가능하여 보행교정 훈련이 수행되는 경우, 보행 정보 생성부(140)에서 생성되는 보행 정보를 기반으로 보행훈련자가 정확하게 보행을 수행하는지 여부를 평가할 수 있다. 즉, 훈련상태 평가부(150)는 보행훈련자의 건강상태에 따라 맞춤형으로 제공되는 적합 훈련 정보와 보행훈련자의 실시간 보행 정보를 비교 분석하여 보행훈련자의 훈련상태를 평가할 수 있다.
실시예에서, 훈련상태 평가부(150)는 보행훈련자의 실시간 보행 정보가 적합 훈련 정보와 다르다고 판단되는 경우, 보행훈련자의 보행교정 훈련 위험도를 분석할 수 있다. 예를 들어, 보행교정 훈련 위험도가 높은 것으로 분석되면, 현재 훈련 중인 보행훈련자의 실제 보행교정 훈련이 불가능한 것으로 파악할 수 있고, 이에 따라 분리형 트레드밀(122) 및 슬링(124)의 구동을 제어하여 보행훈련자의 보행교정 훈련을 강제로 중지시킬 수 있다.
다른 예를 들어, 보행교정 훈련 위험도가 보통이거나 또는 낮은 것으로 분석되면, 현재 훈련 중인 보행훈련자의 실제 보행교정 훈련이 유지 가능한 것으로 파악할 수 있고, 이에 따라 보행훈련자가 보행교정 훈련을 하면서 스스로 보행을 교정하도록 보행 교정 피드백부(170)에 보행 교정 피드백 정보 생성을 지시할 수 있다.
또한, 훈련상태 평가부(150)는 보행훈련자의 실시간 보행 대칭성, 보행 속도, 보행 보폭을 기반으로 보행교정 문제점 요인을 파악할 수도 있다. 이렇게 파악된 보행교정 문제점 요인 정보는 보행 교정 피드백(170)에 제공될 수 있고, 보행 교정 피드백부(170)는 이러한 문제점 정보를 참조하여 보행 교정 피드백 정보를 생성할 수 있다.
디스플레이부(160)는 훈련상태 평가부(150)에서 평가된 보행훈련자의 훈련상태가 표시될 수 있다. 실시예에서, 디스플레이부(160)는 보행교정 훈련 중인 보행훈련자의 시선 전방에 위치될 수 있고, 보행 정보, 훈련상태 및/또는 보행 교정 피드백 정보 등을 표시할 수 있다. 보행훈련자는 디스플레이부(160)를 통해 자신의 실시간 보행에 따른 훈련상태 정보 및/또는 보행 교정 피드백 정보를 제공받음으로써 자신이 정확하게 보행을 하고 있는지를 확인할 수 있다.
보행 교정 피드백부(170)는 보행훈련자의 훈련상태를 기반으로 보행훈련자에게 보행을 교정하도록 보행 교정 피드백 정보를 실시간으로 디스플레이부(160)에 제공할 수 있다.
보행 교정 피드백부(170)는 보행훈련자의 훈련상태 정보 및 보행훈련자의 질병과 건강상태 정보 등을 포함하는 보행훈련자 정보를 고려하여 보행훈련자의 보행교정 훈련정확도를 향상시키기 위한 보행 교정 피드백 정보를 단계적으로 생성할 수 있다.
자세균형 운동기구부 제어부(180)는 보행 교정 피드백부(170)에서 생성된 보행 교정 피드백 정보를 기반으로 분리형 트레드밀(122) 및 슬링(124)을 보행훈련자에게 적합한 훈련이 제공되도록 제어할 수 있다. 보다 상세하게는, 자세균형 운동기구부 제어부(180)는 구동상태 분석부(182), 구동상태 제어부(184) 및 구동상태 동기화부(186)를 포함할 수 있다.
구동상태 분석부(182)는 분리형 트레드밀(122) 및 슬링(124)의 구동상태를 분석할 수 있다. 실시예에서, 구동상태 분석부(182)는 분리형 트레드밀(122)의 모터 속도, 전진·후진 속도(예를 들어, 1~15km/h), 트레드밀 모션(예를 들어, 경사, 비경사)을 포함하는 구동상태를 분석할 수 있다.
실시예에서, 구동상태 분석부(182)는 슬링(124)의 로프 길이, 진동 액추에이터(124-3)의 진동 값 등을 포함하는 구동상태를 분석할 수 있고, 반드시 이에 한정하지는 않으며 슬링(124)이 구동될 때의 구동상태를 분석할 수 있다.
구동상태 제어부(184)는 분리형 트레드밀(122)의 구동상태 및 슬링(124)의 구동상태를 기반으로 분리형 트레드밀(122) 및 슬링(124) 중 하나를 제어할 수 있다.
구동상태 동기화부(186)는 분리형 트레드밀(122) 및 슬링(124) 중 하나의 제어결과를 기반으로 분리형 트레드밀(122) 및 슬링(124)의 구동상태를 동기화시킬 수 있다.
실시예에서, 구동상태 동기화부(186)는 구동상태 제어부(184)를 통해 분리형 트레드밀(122)의 구동상태가 제어되는 경우, 제어된 구동상태에 적합하게 슬링(124)의 구동상태가 제어되도록 할 수 있다. 구동상태 동기화부(186)는 분리형 트레드밀(122)의 속도가 조절되는 경우, 슬링(124)의 로프가 상하길이 조절되도록 제어할 수 있으며, 반드시 이에 한정하지는 않는다.
실시예에서, 구동상태 동기화부(186)는 구동상태 제어부(184)를 통해 슬링(124)의 구동상태가 제어되는 경우, 제어된 구동상태에 적합하게 분리형 트레드밀(122)의 구동상태가 제어되도록 할 수 있다.
구동상태 동기화부(186)는 보행 정보 생성부(140)에서 분석된 보행 속도와 동일한 속도로 분리형 트레드밀(122)의 속도를 동기화시킬 수 있다. 또한, 구동상태 동기화부(186)는 보행훈련자의 좌·우측 발의 보행 방향에 따라 분리형 트레드밀(222)의 구동 방향을 동기화시킬 수 있다.
본 실시예에 따른 구동상태 동기화부(186)는 보행훈련자의 발바닥에 가해지는 힘이 적정하도록 슬링(124)에 의해 보행훈련자의 몸을 승강 또는 하강시킴으로써 보행교정 훈련 중에 보행훈련자의 부상을 방지할 수 있고, 보행훈련자의 보행교정 훈련의 효율을 극대화시킬 수 있다.
따라서, 본 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템(100)은 운동정보 및 보행 정보를 기반으로 하는 보행훈련자의 훈련상태 평가를 통해 보행교정 훈련 중지 및/또는 보행 교정 피드백을 함으로써 보행훈련자의 건강 상태에 맞게 보행을 유도할 수 있다.
결국, 본 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템(100)은 보행훈련자의 건강상태에 따라 단계별 보행교정 훈련을 제시할 수도 있고, 그에 따라 분리형 트레드밀(122)과 슬링(124)의 구동상태도 제어할 수 있다.
상기 분리형 트레드밀(122) 및 슬링(124)의 구성을 상세하게 설명하기 위하여 도 4 및 도 5를 참고하여 설명하도록 한다. 도 4는 도 1 내지 도 3의 분리형 트레드밀을 나타내는 도면이다. 또한, 도 5는 도 1 내지 도 3의 슬링을 나타내는 도면이다.
도 4를 참고하면, 상세하게 분리형 트레드밀(122)은 제1 트레드밀(122-1), 제1 트레드밀(122-1)에 이격되게 설치되는 제2 트레드밀(122-2), 분리형 트레드밀 구동상태 동기화부(122-3) 및 분리형 트레드밀 제어부(122-4)를 포함할 수 있다.
분리형 트레드밀 구동상태 동기화부(122-3)는 제1 트레드밀(122-1)에 결합되는 제1 보조 트레드밀 구동장치(122-31) 및 제2 트레드밀(122-2)에 결합되는 제2 보조 트레드밀 구동장치(122-32)를 포함할 수 있다.
제1 보조 트레드밀 구동장치(122-31)는 제1 트레드밀(122-1)의 하단에서 결합되어 제1 트레드밀(122-1)의 속도, 각도 등을 포함하는 구동상태를 제어할 수 있다. 또한, 제2 보조 트레드밀 구동장치(122-32)는 제2 트레드밀(122-2)의 하단에서 결합되어 제2 트레드밀(122-2)의 속도, 각도 등을 포함하는 구동상태를 제어할 수 있고, 반드시 이에 한정하지 않는다.
실시예에서, 제1 보조 트레드밀 구동장치(122-31) 및 제2 보조 트레드밀 구동장치(122-32)는 분리형 트레드밀 제어부(122-4)의 제어 신호를 기반으로 제1 트레드밀(122-1)과 제2 트레드밀(122-2) 구동을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제1 및 제2 보조 트레드밀 구동장치(122-31, 122-32)는 제1 트레드밀(122-1)과 제2 트레드밀(122-2)의 각도를 동일한 각도로 동기화 시킬 수도 있다. 다른 예를 들어, 제1 및 제2 보조 트레드밀 구동장치(122-31, 122-32)는 보행훈련자의 보행 속도 또는 압력 값에 따라 제1 트레드밀(122-1)과 제2 트레드밀(122-2)의 속도를 동일한 속도로 동기화 시킬 수도 있다. 또 다른 예를 들어, 제1 및 제2 보조 트레드밀 구동장치(122-31, 122-32)는 보행훈련자의 좌·우측 발의 위치에 따라 제1 트레드밀(122-1)과 제2 트레드밀(122-2)의 구동 방향을 동일한 구동 방향으로 동기화 시킬 수도 있다.
분리형 트레드밀 제어부(122-4)는 슬링(124)의 구동상태를 기반으로 구동상태 동기화부(186)에서 제공되는 동기화 정보에 따라 제1 트레드밀(122-1), 제2 트레드밀(122-2) 및 분리형 트레드밀 구동상태 동기화부(122-3) 중 하나 이상을 제어할 수 있다.
따라서, 본 실시예에 따른 분리형 트레드밀 구동상태 동기화부(122-3)는 보행훈련자의 보행 속도, 압력 값 또는 보행 방향 정보 등을 기반으로 생성되는 동기화 정보에 따라 제1 보조 트레드밀 구동장치(122-31) 및 제2 보조 트레드밀 구동장치(122-32)를 이용하여 분리형 트레드밀(122)의 제1 및 제2 트레드밀(122-1, 122-2) 각각의 구동상태를 제어할 수 있다.
또한, 본 실시예에 따르면 분리형 트레드밀(122)의 제1 및 제2 압력 센서(122-11, 122-21)에 가해지는 압력(즉, 힘)을 측정하고, 보행훈련자의 좌측 다리 또는 우측 다리에 가해지는 체중 부하를 감소시키기 위해 분리형 트레드밀 구동상태 동기화부(122-3)의 제1 및 제2 보조 트레드밀 구동장치(122-31, 122-32)를 이용하여 제1 트레드밀(122-1) 및 제2 트레드밀(122-2)을 제어함으로써 보행훈련자의 부상 위험을 방지할 수 있다.
도 5를 참고하면, 상세하게 슬링(124)은 슬링 몸체(124-1), 회전부(124-2), 진동 액추에이터(124-3), 슬링 구동상태 동기화부(124-4) 및 슬링 제어부(124-5)를 포함할 수 있다.
회전부(124-2)는 슬링 몸체(124-1)에 설치되고, 로프(R)의 연장 방향을 가이드하는 4개의 로프 가이드(124-22)을 포함할 수 있다.
회전부(124-2)는 베이스(124-21) 및 로프 가이드(124-22)로 구성될 수 있다. 베이스(124-21)는 판형 부재로 중심축(A)을 중심으로 회전할 수 있다. 또한, 본 발명의 도 5에서는 원판 형상으로 도시되었으나, 다각 형상의 판형 부재로 구현되어도 무방하다.
로프 가이드(124-22)는 로프(R)의 연장 방향을 가이드할 수 있다. 로프 가이드(124-22)는 베이스(124-21)에 대해 수직으로 돌출될 수 있고, 로프(R)는 로프 가이드(124-22) 사이를 지나서 하방으로 연장될 수 있다. 보다 상세하게는, 회전부(124-2L, 124-2R) 각각마다 4개의 로프 가이드(124-22a, 124-22b, 124-22c, 124-22d)가 구비될 수 있다. 4개의 로프 가이드(124-22a, 124-22b, 124-22c, 124-22d)는 베이스(124-21)의 중심축(A)을 중심으로 하는 원주선상에 배치될 수 있다.
또한, 각각의 로프 가이드(124-22a, 124-22b, 124-22c, 124-22d)는 서로 90도의 각도를 갖도록 배치될 수 있다. 4개의 로프 가이드(124-22a, 124-22b, 124-22c, 124-22d)는 베이스(124-21)의 중심축(A)을 중심으로 하는 원주선상에서 등간격으로 이격될 수 있다. 즉, 베이스(124-21)의 중심축(A)을 중심으로 동서남북 방향에 로프 가이드(124-22)가 하나씩 돌출되어 있다.
진동 액추에이터(124-3)는 슬링 몸체(124-1)에 설치되고, 회전부(124-2)에 진동을 발생시킬 수 있다. 구체적으로, 진동 액추에이터(124-3)는 2개의 회전부(124-2L, 124-2R)가 구비될 수 있다. 실시예에서, 제1 회전부(124-2L)는 보행훈련자의 좌측 핸드에 연결되는 로프(R)가 통과되고, 제2 회전부(124-2R)는 보행훈련자의 우측 핸드가 연결되는 로프(R)가 통과될 수 있다. 보행훈련자는 로프(R)를 양손으로 잡거나, 양쪽 손목에 차거나, 팔이나 어깨에 걸거나 또는 허리에 매거나 할 수도 있고, 반드시 이에 한정하지는 않으며 보행훈련자의 건강상태에 따라 적합하게 연결될 수 있다.
진동 액추에이터(124-3)는 진동을 발생시키기 위하여 일직선 방향으로 왕복 운동 또는 병진 운동(도 5의 화살표 참조)을 수행할 수 있다. 또한, 진동 액추에이터(124-3)는 다양한 구조의 햅틱 액추에이터, 음파 액추에이터 등을 채용하여 구현할 수도 있으며, 반드시 이에 한정하지는 않는다.
제1 및 제2 회전부(124-2L, 124-2R)는 진동 액추에이터(124-3) 상에 회전 가능하게 결합되기 때문에 진동 액추에이터(124-3)에 의하여 화살표 방향으로 병진 운동(진동)이 이루어지면 제1 및 제2 회전부(124-2L, 124-2R)도 병진 운동(진동)이 이루어질 수 있다.
로프(R)는 회전부(124-2L, 124-2R)에 접촉하고 있다. 보다 구체적으로, 로프(R)는 회전부(124-2L, 124-2R)에 구비된 로프 가이드(124-22)에 접촉하고 있기 때문에 2개의 회전부(124-2L, 124-2R)의 병진 운동에 의하여 로프(R)도 진동이 발생할 수 있으며, 로프(R)의 말단에 구비된 슬링을 잡거나 착용하거나 또는 걸치고 있는 보행훈련자에게도 진동이 전달될 수 있다.
슬링 구동상태 동기화부(124-4)는 슬링 몸체(124-1)에 연결되는 구동 로프(124-41) 및 구동 로프(124-41)에 연결되는 구동 액추에이터(124-42)를 포함할 수 있다.
슬링 제어부(124-5)는 분리형 트레드밀(122)의 구동상태를 기반으로 구동상태 동기화부(186)에서 제공되는 동기화 정보에 따라 회전부(124-2), 진동 액추에이터(124-3) 및 슬링 구동상태 동기화부(124-4) 중 하나 이상을 제어할 수 있다.
슬링 구동상태 동기화부(124-4)는 구동상태 동기화부(186)의 동기화 정보에 따른 슬링 제어부(124-5)의 제어 신호를 기반으로 구동 로프(124-41)와 구동 액추에이터(124-42)를 이용하여 슬링(124)을 제어하도록 할 수 있다. 슬링 구동상태 동기화부(124-4)는 구동상태 동기화부(186)의 동기화 정보에 따라 구동상태 제어부(184)의 제어가 불가능한 것으로 판단되는 경우, 슬링 몸체(124-1)에 연결되는 구동 로프(124-41)와 구동 액추에이터(124-42)를 이용하여 슬링(124)의 각도를 제어하거나 또는 로프(R)를 제어할 수 있다.
여기서, 구동상태 제어부(184)의 제어가 불가능한 것으로 판단되는 것은 로프(R)의 최대 길이로 제어되거나 최소 길이로 제어되어 슬링(124)을 더 이상 제어할 수 없는 경우를 포함할 수 있으며, 반드시 이에 한정하지는 않는다.
예를 들어, 구동상태 제어부(184)는 보행훈련자의 보행 대칭성에 따른 구동상태 동기화 정보를 기반으로 슬링(124)의 로프(R) 길이를 조절할 수 있다. 이때, 슬링 구동상태 동기화부(214-4)는 추가적으로 슬링(124)의 로프(R) 길이 조절이 필요한지 여부를 판단할 수 있고, 추가 로프(R) 길이 조절이 필요하다고 판단된 경우, 구동 로프(R)의 길이를 조절하거나 또는 구동 액추에이터(124-42)의 각도를 조절하여 슬링(124)의 구동상태를 추가적으로 제어할 수 있게 된다.
슬링(124)은 로드셀(124-6)을 포함할 수 있다. 실시예에서, 로드셀(124-6)은 보행훈련자의 보행교정 훈련 중에 가해지는 보행훈련자 좌측·우측 근육의 견인력 및 보행에 따라 변화되는 로프(R) 길이를 실시간으로 측정할 수 있다. 예를 들어, 로드셀(124-6)은 슬링(124)에 결합되어 보행훈련자의 보행교정 훈련 자세에 대한 최대 근력을 측정할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 분리형 트레드밀 구동상태 동기화부(122-3) 및 슬링 구동상태 동기화부(124-4)은 분리형 트레드밀(122)의 구동상태 및 슬링(124)의 구동상태를 동시에 제어할 수도 있고, 분리형 트레드밀(122) 구동상태에 따라 슬링(124)의 구동상태만 제어할 수도 있고, 슬링(124)의 구동상태에 따라 분리형 트레드밀(122)의 구동상태만 제어할 수도 있다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 3을 참고하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템(200)은 컨트롤러(210), 자세균형 운동기구부(220), 운동정보 수신부(230), 보행 정보 생성부(240), 훈련상태 평가부(250), 디스플레이부(260), 보행 교정 피드백부(270), 자세균형 운동기구부 제어부(280) 및 동작 코칭 콘텐츠 제공부(290)를 포함할 수 있다.
여기서, 도 3에 도시된 컨트롤러(210), 자세균형 운동기구부(220), 운동정보 수신부(230), 보행 정보 생성부(240), 훈련상태 평가부(250), 디스플레이부(260), 보행 교정 피드백부(270), 자세균형 운동기구부 제어부(280)는 도 1에 도시된 컨트롤러(110), 자세균형 운동기구부(120), 운동정보 수신부(130), 보행 정보 생성부(140), 훈련상태 평가부(150), 디스플레이부(160), 보행 교정 피드백부(170), 자세균형 운동기구부 제어부(180)와 동일한 구성이므로 이하에서는 상세한 설명은 생략한다.
본 실시예에 따른 동작 코칭 콘텐츠 제공부(290)는 보행훈련자 적합 가상 아바타 생성부(292), 실시간 보행훈련 아바타 생성부(294) 및 보행훈련자 훈련정확도 분석부(296)을 포함할 수 있다.
보행훈련자 적합 가상 아바타 생성부(292)는 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보를 기반으로 보행훈련자 적합 가상 아바타를 생성할 수 있다. 이때, 적합한 훈련상태 정보는 보행훈련자 별로 체격 조건, 건강 상태, 질병(또는 장애) 정보 등에 따라 상이하게 제공되는 훈련 정보를 포함할 수 있다.
실시간 보행훈련 아바타 생성부(294)는 훈련상태 평가부(250)에서 평가된 보행훈련자의 훈련상태 정보를 기반으로 훈련상태에 대응되는 실시간 보행훈련 아바타를 생성할 수 있다. 이때, 실시간 보행훈련 아바타 생성부(294)는 분리형 트레드밀(222)과 슬링(124)을 이용하여 보행교정 훈련 중인 보행훈련자의 실시간 훈련 자세 정보를 획득하는 깊이 영상 센서(미도시)를 포함할 수 있다.
깊이 영상 센서는 기존 2D에서 할 수 없었던 이미지 각 픽셀의 깊이 값을 산출할 수 있는 센서로서, 기존의 1개의 카메라 모듈로만 처리하던 2D 방식과 달리 복수의 카메라 모듈을 이용하여 다양한 기법으로 픽셀의 깊이를 산출해 3D 이미지를 구현할 수 있다. 여기서, 깊이 영상 센서에서 획득된 이미지는 기존의 픽셀 RGB, 채도, 코트라스트(Contrast) 정보에서 나아가 픽셀의 깊이 정보까지 획득할 수 있어 다양한 형태로 활용할 수 있다.
실시간 보행훈련 아바타 생성부(294)는 깊이 영상 센서에서 획득된 3D 영상(또는 3D 이미지)를 이용하여 자세균형 운동기구부(220)에서 보행교정 훈련 중인 보행훈련자 훈련 자세에 대한 정보를 실시간으로 검출할 수도 있다. 실시간 보행훈련 아바타 생성부(294)는 보행훈련자의 훈련 자세 정보를 기초로 실시간 보행훈련 아바타를 생성할 수 있다.
실시예에서, 실시간 보행훈련 아바타 생성부(294)는 실시간 보행훈련 아바타에 운동정보, 보행 정보 및 훈련상태 정보 등을 적용할 수 있고, 이를 디스플레이부(260)를 통해 제공할 수 있다. 보행훈련자는 디스플레이부(260)를 통해 자신의 보행교정 훈련 자세를 모니터링할 수 있다.
보행훈련자 훈련정확도 분석부(296)는 보행훈련자의 훈련상태 정보와 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보를 비교하여 보행훈련자의 훈련정확도를 분석할 수 있고, 디스플레이부(260)에 실시간 보행훈련 아바타와 보행훈련자 적합 가상 아바타를 오버랩시켜 훈련정확도를 표시할 수 있다.
보행훈련자 훈련정확도 분석부(296)는 보행훈련자의 실시간 훈련상태 정보와 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보를 비교 분석하여 훈련상태 정보가 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보에서 임계치 이상으로 오차가 발생하는지 여부를 분석함으로써 보행훈련자의 훈련정확도를 도출할 수 있다.
따라서, 본 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템(200)은 보행훈련자가 보행교정 훈련 하는 경우, 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보를 기반으로 생성되는 보행훈련자 적합 가상 아바타를 디스플레이부(260)를 통해 제공함으로써 보행훈련자가 자신의 현재 상태에 적합하게 보행 훈련을 수행할 수 있도록 할 수 있고, 이를 통해 보행훈련자의 보행 훈련 효율을 극대화할 수 있다.
즉, 본 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템(200)은 보행훈련자의 현재의 보행을 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보와 비교하면서 보행교정 훈련을 올바르게 수행중인지 여부를 분석할 수 있고, 분석된 결과를 디스플레이부(260)를 통해 보행훈련자에게 시각적으로 제공할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6을 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 방법(S100)은 운동정보 수신 단계(S110), 보행 정보 생성 단계(S120), 훈련상태 평가 단계(S130), 디스플레이 단계(S140), 보행 교정 피드백 단계(S150) 및 자세균형 운동기구부 제어 단계(S160)을 포함할 수 있다.
운동정보 수신 단계(S110)에서 분리형 트레드밀 및 슬링에서 측정되는 보행훈련자의 운동정보를 수신할 수 있다.
보행 정보 생성 단계(S120)에서 운동정보를 기반으로 보행훈련자의 보행 정보를 생성할 수 있다. 실시예에서, 보행 정보 생성 단계(S120)에서 분리형 트레드밀(122)에서 측정된 운동정보를 기반으로 보행훈련자의 양쪽 발의 위치, 보행 속도, 보행 보폭 등을 분석하여 보행 정보를 생성할 수 있다. 실시예에서, 보행 정보 생성 단계(S120)에서 슬링(124)에서 측정된 운동정보를 기반으로 보행훈련자의 보행 대칭성을 분석하여 보행 정보를 생성할 수 있다.
훈련상태 평가 단계(S130)에서 보행 정보를 기반으로 보행훈련자의 훈련상태를 평가할 수 있다.
디스플레이 단계(S140)에서 훈련상태 평가 단계에서 평가된 보행훈련자의 훈련상태가 디스플레이될 수 있다.
보행 교정 피드백 단계(S150)에서 보행훈련자의 훈련상태를 기반으로 보행훈련자에게 보행을 교정하도록 보행 교정 피드백 정보를 실시간으로 제공할 수 있다.
자세균형 운동기구부 제어 단계(S160)에서 보행 교정 피드백 정보를 기반으로 분리형 트레드밀(122) 및 슬링(124)를 보행훈련자에게 적합한 훈련이 제공되도록 제어할 수 있다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7을 참고하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 실시간 양방향 보행교정 훈련 방법(S200)은 운동정보 수신 단계(S210), 보행 정보 생성 단계(S220), 훈련상태 평가 단계(S230), 디스플레이 단계(S240), 보행 교정 피드백 단계(S250), 자세균형 운동기구부 제어 단계(S260) 및 동작 코칭 콘텐츠 제공 단계(S270)를 포함할 수 있다.
여기서, 도 7의 운동정보 수신 단계(S210), 보행 정보 생성 단계(S220), 훈련상태 평가 단계(S230), 디스플레이 단계(S240), 보행 교정 피드백 단계(S250) 및 자세균형 운동기구부 제어 단계(S260)에서 수행되는 기능은 도 4의 운동정보 수신 단계(S110), 보행 정보 생성 단계(S120), 훈련상태 평가 단계(S130), 디스플레이 단계(S140), 보행 교정 피드백 단계(S150) 및 자세균형 운동기구부 제어 단계(S160)에서 수행되는 기능과 동일하므로 이하에서는 상세한 설명은 생략한다.
본 실시예에 따른 동작 코칭 콘텐츠 제공 단계(S270)는 보행훈련자 적합 가상 아바타 생성 단계(S272), 실시간 보행훈련 아바타 생성 단계(S274), 훈련정확도 분석 단계(S276) 및 훈련정확도 제공 단계(S278)를 포함할 수 있다.
보행훈련자 적합 가상 아바타 생성 단계(S272)에서 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보를 기반으로 보행훈련자 적합 가상 아바타가 생성될 수 있다. 보행훈련자 적합 가상 아바타 생성 단계(S272)에서는 보행훈련자가 목표로 하는 보행교정 훈련 정보를 가진 보행훈련자 적합 가상 아바타를 생성할 수 있다.
실시간 보행훈련 아바타 생성 단계(S274)에서 훈련상태 평가 단계(S230)에서 평가된 보행훈련자의 훈련상태 정보를 기반으로 훈련상태에 대응되는 실시간 보행훈련 아바타가 생성될 수 있다. 실시예에서, 실시간 보행훈련 아바타 생성 단계(S274)에서는 분리형 트레드밀(122, 222)의 일측에 설치된 깊이 영상 센서(미도시)를 이용하여 보행훈련자의 보행교정 훈련 자세에 대한 정보를 수신 받아 분석할 수 있고, 분석된 보행교정 훈련 자세 정보를 기반으로 실시간 보행훈련 아바타로 구현함으로써 보행훈련자의 보행교정 훈련 상태를 보행훈련자에게 제공할 수 있다.
훈련정확도 분석 단계(S276)에서 보행훈련자의 훈련상태 정보와 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보를 비교하여 보행훈련자의 훈련정확도가 분석될 수 있다. 실시예에서, 훈련정확도 분석 단계(S276)에서 훈련상태 정보와 적합한 훈련상태 정보를 비교하여 보행훈련자의 보행교정 훈련 자세에 이상이 있는 신체 부위를 추출하여 실시간 보행훈련 아바타에 표시할 수도 있다.
훈련정확도 제공 단계(S278)에서 보행훈련자의 훈련정확도가 실시간 보행훈련 아바타와 보행훈련자 적합 가상 아바타에 오버랩된 동작 코칭 콘텐츠가 제공될 수 있다. 동작 코칭 콘텐츠는 실시간 보행훈련 아바타 및 보행훈련자 적합 가상 아바타가 오버랩되면서 훈련정확도가 표시되는 동적 콘텐츠를 포함할 수 있고, 반드시 이에 한정하지는 않는다.
또한, 훈련정확도 제공 단계(S278)에서 보행훈련자의 보행교정 훈련 상태 뿐만 아니라 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보를 제시할 수 있고, 이를 통해 보행훈련자가 올바른 보행교정 훈련 자세와 훈련 방법을 습득하며 훈련을 수행할 수 있도록 한다.
따라서, 본 실시예의 실시간 양방향 보행교정 훈련 방법(S200)에 따르면, 보행훈련자에게 보행훈련자 적합 가상 아바타 및 실시간 보행훈련 아바타에 훈련정확도를 오버랩시켜 디스플레이함으로써, 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보에 따른 보행교정 훈련 목표 가이드를 제공할 수도 있고, 보행훈련자에게 보행교정 훈련을 수행하고자 하는 동기를 부여할 수도 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
100, 200: 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템
110, 210: 컨트롤러
120, 220: 자세균형 운동기구부
122, 222: 분리형 트레드밀
122-1, 222-1: 제1 트레드밀
122-11, 222-11: 제1 압력 센서
122-2, 222-2: 제2 트레드밀
122-21, 222-21: 제2 압력 센서
122-3, 222-3: 분리형 트레드밀 구동상태 동기화부
122-31, 222-31: 제1 보조 트레드밀 구동장치
122-32, 222-32: 제2 보조 트레드밀 구동장치
124, 224: 슬링
124-1: 슬링 몸체
124-2: 회전부
124-21: 베이스
124-22: 로프 가이드
124-3: 진동 액추에이터
124-4: 슬링 구동상태 동기화부
130, 230: 운동정보 수신부
140, 240: 보행 정보 생성부
150, 250: 훈련상태 평가부
160, 260: 디스플레이부
170, 270: 보행 교정 피드백부
180, 280: 자세균형 운동기구부 제어부
182: 282: 구동상태 분석부
184, 284: 구동상태 제어부
186, 286: 구동상태 동기화부
290: 동적 코칭 콘텐츠 제공부
292: 보행훈련자 적합 가상 아바타 생성부
294: 실시간 보행훈련 아바타 생성부
296: 보행훈련자 훈련정확도 분석부
110, 210: 컨트롤러
120, 220: 자세균형 운동기구부
122, 222: 분리형 트레드밀
122-1, 222-1: 제1 트레드밀
122-11, 222-11: 제1 압력 센서
122-2, 222-2: 제2 트레드밀
122-21, 222-21: 제2 압력 센서
122-3, 222-3: 분리형 트레드밀 구동상태 동기화부
122-31, 222-31: 제1 보조 트레드밀 구동장치
122-32, 222-32: 제2 보조 트레드밀 구동장치
124, 224: 슬링
124-1: 슬링 몸체
124-2: 회전부
124-21: 베이스
124-22: 로프 가이드
124-3: 진동 액추에이터
124-4: 슬링 구동상태 동기화부
130, 230: 운동정보 수신부
140, 240: 보행 정보 생성부
150, 250: 훈련상태 평가부
160, 260: 디스플레이부
170, 270: 보행 교정 피드백부
180, 280: 자세균형 운동기구부 제어부
182: 282: 구동상태 분석부
184, 284: 구동상태 제어부
186, 286: 구동상태 동기화부
290: 동적 코칭 콘텐츠 제공부
292: 보행훈련자 적합 가상 아바타 생성부
294: 실시간 보행훈련 아바타 생성부
296: 보행훈련자 훈련정확도 분석부
Claims (9)
- 분리형 트레드밀 및 슬링을 포함하는 자세균형 운동기구부;
상기 자세균형 운동기구부에서 측정되는 보행훈련자의 운동정보를 수신하는 운동정보 수신부;
상기 운동정보를 기반으로 상기 보행훈련자의 보행 속도, 보행 보폭 또는 보행 대칭성을 분석하여 보행 정보를 생성하는 보행 정보 생성부;
상기 보행 정보를 기반으로 상기 보행훈련자의 훈련상태를 평가하는 훈련상태 평가부;
상기 훈련상태 평가부에서 평가된 상기 보행훈련자의 훈련상태가 표시되는 디스플레이부;
상기 보행훈련자의 훈련상태를 기반으로 상기 보행훈련자에게 보행을 교정하도록 보행 교정 피드백 정보를 실시간으로 상기 디스플레이부에 제공하는 보행 교정 피드백부; 및
상기 보행 교정 피드백부에서 생성된 상기 보행 교정 피드백 정보를 기반으로 상기 분리형 트레드밀 및 상기 슬링을 상기 보행훈련자에게 적합한 훈련이 제공되도록 제어하는 자세균형 운동기구부 제어부;를 포함하며,
상기 자세균형 운동기구부 제어부는,
상기 분리형 트레드밀 및 상기 슬링의 구동상태를 분석하는 구동상태 분석부, 상기 분리형 트레드밀의 구동상태 및 상기 슬링의 구동상태를 기반으로 상기 분리형 트레드밀 및 상기 슬링 중 하나를 제어하는 구동상태 제어부 및 상기 분리형 트레드밀 및 상기 슬링 중 하나의 제어결과를 기반으로 상기 분리형 트레드밀 및 상기 슬링의 구동상태를 동기화시키는 구동상태 동기화부를 포함하고,
상기 슬링은,
슬링 몸체;
상기 슬링 몸체에 설치되고 로프의 연장 방향을 가이드하는 4개의 로프 가이드를 포함하는 회전부;
상기 슬링 몸체에 설치되고 상기 회전부에 진동을 발생시키는 진동 액추에이터;
슬링 구동상태 동기화부; 및
상기 분리형 트레드밀의 구동상태를 기반으로 상기 구동상태 동기화부에서 제공되는 동기화 정보에 따라 상기 회전부, 상기 진동 액추에이터 및 상기 슬링 구동상태 동기화부 중 하나 이상을 제어하는 슬링 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템. - 삭제
- 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 슬링 구동상태 동기화부는,
상기 슬링 몸체에 연결되는 구동 로프; 및
상기 구동 로프에 연결되는 구동 액추에이터를 포함하는 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 분리형 트레드밀은,
제1 트레드밀;
상기 제1 트레드밀에 이격되게 설치되는 제2 트레드밀;
분리형 트레드밀 구동상태 동기화부; 및
상기 슬링의 구동상태를 기반으로 상기 구동상태 동기화부에서 제공되는 동기화 정보에 따라 상기 제1 트레드밀, 상기 제2 트레드밀 및 상기 분리형 트레드밀 구동상태 동기화부 중 하나 이상을 제어하는 분리형 트레드밀 제어부;를 포함하는 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템. - 제5항에 있어서,
상기 분리형 트레드밀 구동상태 동기화부는,
상기 제1 트레드밀에 결합되는 제1 보조 트레드밀 구동장치; 및
상기 제2 트레드밀에 결합되는 제2 보조 트레드밀 구동장치;를 포함하는 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보를 기반으로 보행훈련자 적합 가상 아바타를 생성하는 보행훈련자 적합 가상 아바타 생성부;
상기 훈련상태 평가부에서 평가된 상기 보행훈련자의 훈련상태 정보를 기반으로 상기 훈련상태에 대응되는 실시간 보행훈련 아바타를 생성하는 실시간 보행훈련 아바타 생성부; 및
상기 보행훈련자의 훈련상태 정보와 상기 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보를 비교하여 상기 보행훈련자의 훈련정확도를 분석하고 상기 디스플레이부에 상기 실시간 보행훈련 아바타와 상기 보행훈련자 적합 가상 아바타를 오버랩시켜 상기 훈련정확도를 표시하는 보행훈련자 훈련정확도 분석부를 포함하는 동작 코칭 콘텐츠 제공부;를 더 포함하는 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템. - 분리형 트레드밀 및 슬링에서 측정되는 보행훈련자의 운동정보를 수신하는 운동정보 수신 단계;
상기 운동정보를 기반으로 상기 보행훈련자의 보행 정보를 생성하는 보행 정보 생성 단계;
상기 보행 정보를 기반으로 상기 보행훈련자의 훈련상태를 평가하는 훈련상태 평가 단계;
상기 훈련상태 평가 단계에서 평가된 상기 보행훈련자의 훈련상태가 디스플레이 되는 디스플레이 단계;
상기 보행훈련자의 훈련상태를 기반으로 상기 보행훈련자에게 보행을 교정하도록 보행 교정 피드백 정보를 실시간으로 제공하는 보행 교정 피드백 단계; 및
상기 보행 교정 피드백 정보를 기반으로 상기 분리형 트레드밀 및 상기 슬링을 상기 보행훈련자에게 적합한 훈련이 제공되도록 제어하는 자세균형 운동기구부 제어 단계;를 포함하며,
상기 자세균형 운동기구부 제어 단계는
상기 분리형 트레드밀 및 상기 슬링의 구동상태를 분석하는 구동상태 분석부, 상기 분리형 트레드밀의 구동상태 및 상기 슬링의 구동상태를 기반으로 상기 분리형 트레드밀 및 상기 슬링 중 하나를 제어하는 구동상태 제어부 및 상기 분리형 트레드밀 및 상기 슬링 중 하나의 제어결과를 기반으로 상기 분리형 트레드밀 및 상기 슬링의 구동상태를 동기화시키는 단계를 더 포함하고,
상기 슬링은,
슬링 몸체; 상기 슬링 몸체에 설치되고 로프의 연장 방향을 가이드하는 4개의 로프 가이드를 포함하는 회전부; 상기 슬링 몸체에 설치되고 상기 회전부에 진동을 발생시키는 진동 액추에이터; 슬링 구동상태 동기화부; 및 상기 분리형 트레드밀의 구동상태를 기반으로 상기 구동상태 동기화부에서 제공되는 동기화 정보에 따라 상기 회전부, 상기 진동 액추에이터 및 상기 슬링 구동상태 동기화부 중 하나 이상을 제어하는 슬링 제어부;를 포함하여 구현되는 것을 특징으로 하는 실시간 양방향 보행교정 훈련 방법. - 제8항에 있어서,
상기 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보를 기반으로 보행훈련자 적합 가상 아바타가 생성되는 보행훈련자 적합 가상 아바타 생성 단계;
상기 훈련상태 평가 단계에서 평가된 상기 보행훈련자의 훈련상태 정보를 기반으로 상기 훈련상태에 대응되는 실시간 보행훈련 아바타가 생성되는 실시간 보행훈련 아바타 생성 단계;
상기 보행훈련자의 훈련상태 정보와 상기 보행훈련자에게 적합한 훈련상태 정보를 비교하여 상기 보행훈련자의 훈련정확도가 분석되는 훈련정확도 분석 단계; 및
상기 보행훈련자의 훈련정확도가 상기 실시간 보행훈련 아바타와 상기 보행훈련자 적합 가상 아바타에 오버랩된 동작 코칭 콘텐츠가 제공되는 동작 코칭 콘텐츠 제공 단계;를 더 포함하는 실시간 양방향 보행교정 훈련 방법.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200086781A KR102392768B1 (ko) | 2020-07-14 | 2020-07-14 | 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템 및 이를 이용한 보행교정 훈련 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200086781A KR102392768B1 (ko) | 2020-07-14 | 2020-07-14 | 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템 및 이를 이용한 보행교정 훈련 방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20220008976A KR20220008976A (ko) | 2022-01-24 |
| KR102392768B1 true KR102392768B1 (ko) | 2022-05-03 |
Family
ID=80049799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020200086781A KR102392768B1 (ko) | 2020-07-14 | 2020-07-14 | 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템 및 이를 이용한 보행교정 훈련 방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102392768B1 (ko) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116942139A (zh) * | 2023-08-10 | 2023-10-27 | 北京大学第三医院（北京大学第三临床医学院） | 基于可穿戴设备的运动损伤人群的步态分析反馈系统 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101327178B1 (ko) * | 2011-05-20 | 2013-11-06 | 전북대학교산학협력단 | 투-벨트 트레드밀 및 이를 구비한 보행재활 훈련장치 |
| KR20150113671A (ko) * | 2014-03-31 | 2015-10-08 | 최우진 | 자세 교정 장치 및 그의 운용방법 |
| KR101657277B1 (ko) | 2015-04-29 | 2016-09-13 | 차유리 | 동작관찰을 통한 보행운동 대상자 맞춤형 실시간 되먹임 보행운동 장치 |
| KR101661700B1 (ko) | 2015-11-23 | 2016-10-04 | 주식회사 지오아이티 | 보행분석 트레드밀 |
-
2020
- 2020-07-14 KR KR1020200086781A patent/KR102392768B1/ko active IP Right Grant
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20220008976A (ko) | 2022-01-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102014162B1 (ko) | 하지 재활용 보행 밸런스 모니터링 시스템 | |
| CN108236560B (zh) | 步态活动促进的电动步行辅具及其应用方法 | |
| KR101609505B1 (ko) | 보행 재활 제어 시스템 및 그 방법 | |
| US6190287B1 (en) | Method for monitoring training programs | |
| JP2020199267A (ja) | 障害のある足首の運動期中の経済的な、携帯用の欠損調整型の適応的な補助を提供する方法および装置 | |
| KR100976180B1 (ko) | 보행훈련용 로봇 및 그 운용방법 | |
| EP2383021B1 (en) | Apparatus for the assisted performance of a fitness exercise | |
| US20180330817A1 (en) | Training a patient in moving and walking | |
| KR101738678B1 (ko) | 운동성 평가 시스템 | |
| JP6301862B2 (ja) | 下股運動装置およびその制御方法 | |
| WO1998040126A9 (en) | System and method for monitoring training programs | |
| KR20060001820A (ko) | 체중 부하 및 관절의 각도를 변수로 이용한 하지 재활 훈련장치 및 하지 재활 훈련 방법 | |
| TWI684442B (zh) | 步態學習輔助系統及其應用方法 | |
| US20140113261A1 (en) | Training apparatus | |
| KR20150113671A (ko) | 자세 교정 장치 및 그의 운용방법 | |
| KR20100027570A (ko) | 마비환자를 위한 균형훈련 및 보행훈련시스템 | |
| CN110870970A (zh) | 智能健身装置及其应用 | |
| KR102392768B1 (ko) | 실시간 양방향 보행교정 훈련 시스템 및 이를 이용한 보행교정 훈련 방법 | |
| EP4126268A1 (en) | Balance trainer simulator system and method | |
| Park et al. | Measurement and analysis of gait pattern during stair walk for improvement of robotic locomotion rehabilitation system | |
| US11266879B2 (en) | Adaptive active training system | |
| KR102049263B1 (ko) | 재활 기능과 게임 기능이 접목된 실내 클라이밍 시스템 | |
| EP4309638A1 (en) | Ankle joint rehabilitation training apparatus | |
| JP2001276275A (ja) | 運動療法装置 | |
| KR102282205B1 (ko) | 인지능력강화 기능이 향상된 보행 재활기기 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |