KR102392586B1 - Remote-control automatic parking system for a construction machine - Google Patents

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KR102392586B1
KR102392586B1 KR1020150046692A KR20150046692A KR102392586B1 KR 102392586 B1 KR102392586 B1 KR 102392586B1 KR 1020150046692 A KR1020150046692 A KR 1020150046692A KR 20150046692 A KR20150046692 A KR 20150046692A KR 102392586 B1 KR102392586 B1 KR 102392586B1
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신성현
윤홍철
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현대두산인프라코어(주)
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Abstract

본 발명은, 이동수단이 구비되는 하부체와, 상기 하부체 상측에 회동가능하게 배치되어 사용자가 탑승하는 상부체와, 상기 상부체 일측에 배치되는 붐, 암 및 어태치를 포함하는 프론트부와, 주변 촬영을 위한 카메라부와, 무선 통신을 위한 TMS(Tele-Management System)와, 상기 하부체, 상부체, 프론트부를 제어하는 컨트롤부를 포함하는 건설기계; 및 상기 카메라부로써 획득된 영상 정보를 표시하는 모니터링부와, 상기 하부체, 상부체 또는 프론트부를 제어하기 위한 원격조작부를 포함하며, 상기 TMS로써 상기 컨트롤부와 연계되어 상기 건설기계를 제어할 수 있는 원격제어모듈;을 포함하는 건설기계의 원격 자동 파킹 시스템을 제공한다.The present invention, a lower body provided with a moving means, an upper body rotatably disposed on the upper side of the lower body for a user to ride, a boom disposed on one side of the upper body, an arm and a front part including an attache, A construction machine comprising: a camera unit for photographing surroundings; a Tele-Management System (TMS) for wireless communication; and a control unit for controlling the lower body, upper body, and front part; and a monitoring unit for displaying the image information obtained by the camera unit, and a remote operation unit for controlling the lower body, upper body or front unit, wherein the TMS is linked to the control unit to control the construction machine It provides a remote automatic parking system for construction equipment, including a remote control module.

Description

건설기계의 원격 자동 파킹 시스템{REMOTE-CONTROL AUTOMATIC PARKING SYSTEM FOR A CONSTRUCTION MACHINE}Remote automatic parking system for construction machinery

본 발명은 원격 조정 및 자동 운전이 가능한 건설기계의 원격 자동 파킹 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a remote automatic parking system for a construction machine capable of remote control and automatic operation.

일반적으로, 굴삭기 또는 휠로더 등과 같은 건설기계의 경우 작업이 종료하면 작업장의 일측 또는 작업 중인 곳에 사용자가 경험적으로 파킹 자세에 맞게 파킹하고 귀가한다.In general, in the case of a construction machine such as an excavator or wheel loader, when the work is finished, the user empirically parks in accordance with the parking posture at one side of the work site or in the working place and returns home.

그러나, 건설기계가 올바른 위치에 파킹이 되지 않거나, 파킹 자세 변경을 요청받을 경우, 사용자는 다시 장비로 돌아와서 건설기계의 파킹을 해야한다.However, if the construction equipment cannot be parked in the correct position or if a change in parking posture is requested, the user must return to the equipment and park the construction equipment.

통상적으로, 작업장은 사용자의 거주지역 등과 거리가 멀리 떨어져 있기 때문에 이러한 경우가 발생하면 많은 시간이 소요되며, 건설기계의 파킹 위치를 옮기기까지 다른 작업이 지연되는 문제가 있다.
In general, since the workplace is far away from the user's residential area, etc., when such a case occurs, it takes a lot of time, and there is a problem in that other tasks are delayed until the parking position of the construction machine is moved.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 본 발명의 목적은 원격 조정 및 자동 운전이 가능한 건설기계의 원격 자동 파킹 시스템을 제공함에 있다.
The present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a remote automatic parking system for a construction machine capable of remote control and automatic operation.

상기 목적을 달성하기 위해서 본 발명은, 이동수단이 구비되는 하부체와, 상기 하부체 상측에 회동가능하게 배치되어 사용자가 탑승하는 상부체와, 상기 상부체 일측에 배치되는 붐, 암 및 어태치를 포함하는 프론트부와, 주변 촬영을 위한 카메라부와, 무선 통신을 위한 TMS(Tele-Management System)와, 상기 하부체, 상부체, 프론트부를 제어하는 컨트롤부를 포함하는 건설기계; 및 상기 카메라부로써 획득된 영상 정보를 표시하는 모니터링부와, 상기 하부체, 상부체 또는 프론트부를 제어하기 위한 원격조작부를 포함하며, 상기 TMS로써 상기 컨트롤부와 연계되어 상기 건설기계를 제어할 수 있는 원격제어모듈;을 포함하는 건설기계의 원격 자동 파킹 시스템을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention includes a lower body provided with a moving means, an upper body rotatably disposed on the upper side of the lower body for a user to ride, and a boom, an arm and an attachment disposed on one side of the upper body. a construction machine including a front unit including a front unit, a camera unit for photographing surroundings, a TMS (Tele-Management System) for wireless communication, and a control unit for controlling the lower body, the upper body, and the front part; and a monitoring unit for displaying the image information obtained by the camera unit, and a remote operation unit for controlling the lower body, upper body or front unit, wherein the TMS is linked to the control unit to control the construction machine It provides a remote automatic parking system for construction equipment, including a remote control module.

또한, 상기 원격제어모듈은 해당 건설기계의 적부 및 사용자의 적부를 확인하는 정보확인부를 더 포함할 수 있다.In addition, the remote control module may further include an information confirmation unit for confirming the suitability of the corresponding construction machine and the suitability of the user.

또한, 상기 원격제어모듈은 스마트폰에 다운로드 될 수 있는 어플리케이션으로 프로그래밍되며, 상기 모니터링부 및 원격조작부는 스마트폰의 터치패널로써 구현될 수 있다.In addition, the remote control module is programmed as an application that can be downloaded to a smartphone, and the monitoring unit and the remote control unit may be implemented as a touch panel of the smartphone.

또한, 상기 원격제어모듈은 상기 건설기계의 파킹 위치 정보가 다수 개 저장되어 있으며, 이러한 파킹 위치 정보의 부가, 삭제 또는 변경이 가능한 메모리부를 더 포함하며, 상기 모니터링부는 상기 카메라부로써 획득된 영상을 표시할 때, 각 파킹 위치 정보에 따른 상기 프론트부의 최종 파킹 위치를 나타내는 가상의 선을 동시에 표시할 수 있다.In addition, the remote control module stores a plurality of parking location information of the construction machine, and further includes a memory unit capable of adding, deleting or changing the parking location information, and the monitoring unit monitors the image acquired by the camera unit. When displaying, a virtual line indicating the final parking position of the front part according to each parking position information may be simultaneously displayed.

또한, 상기 원격제어모듈은 상기 건설기계의 파킹 위치 정보가 다수 개 저장되어 있으며, 이러한 파킹 위치 정보의 부가, 삭제 또는 변경이 가능한 메모리부를 더 포함하며, 상기 건설기계의 프론트부에는 적어도 한 개 이상의 위치검출센서가 배치되며, 상기 컨트롤부는 상기 원격제어모듈로부터 전달받은 파킹 위치 정보에 근거하여 상기 위치검출센서로써 상기 프론트부의 파킹 위치를 제어할 수 있다.
In addition, the remote control module stores a plurality of parking location information of the construction machine, and further includes a memory unit capable of adding, deleting or changing such parking location information, and at least one or more A position detection sensor is disposed, and the control unit may control the parking position of the front part by the position detection sensor based on the parking position information received from the remote control module.

본 발명은 건설기계를 원격으로 손쉽게 파킹할 수 있으며, 이로 인해 공사 지연을 방지할 수 있다.
The present invention can easily park the construction machine remotely, thereby preventing construction delay.

도 1은 건설기계의 측면을 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 원격 자동 파킹 시스템을 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 원격제어모듈을 도시한 도면.
도 4a 내지 도 4c는 건설기계의 파킹 위치를 개략적으로 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 원격 자동 파킹 시스템의 플로우 차트.1 is a view showing a side of a construction machine.
2 is a view showing a remote automatic parking system according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a remote control module according to an embodiment of the present invention.
4A to 4C are views schematically showing a parking position of a construction machine.
5 is a flowchart of a remote automatic parking system according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예는 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

특별한 정의가 없는 한 본 명세서의 모든 용어는 당업자가 이해하는 용어의 일반적인 의미와 동일하고, 만약 본 명세서에서 사용된 용어가 당해 용어의 일반적인 의미와 충돌하는 경우에는 본 명세서에 사용된 정의에 따른다.Unless otherwise specified, all terms herein have the same general meaning as understood by those skilled in the art, and if a term used in this specification conflicts with the general meaning of the term, the definition used herein shall govern.

다만, 이하에 기술될 발명은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 것일 뿐 본 발명의 권리범위를 한정하기 위한 것은 아니며, 명세서 전반에 걸쳐서 동일하게 사용된 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.However, the invention to be described below is only for explaining the embodiments of the present invention, not for limiting the scope of the present invention, and the same reference numbers used throughout the specification indicate the same components.

도 1은 건설기계의 측면을 도시한 도면, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 원격 자동 파킹 시스템을 도시한 도면, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 원격제어모듈을 도시한 도면이다.Fig. 1 is a view showing a side of a construction machine, Fig. 2 is a view showing a remote automatic parking system according to an embodiment of the present invention, and Fig. 3 is a view showing a remote control module according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 원격 자동 파킹 시스템은 크게 건설기계(100) 및 원격제어모듈(200)을 포함할 수 있으며, 상기 건설기계(100) 또는 원격제어모듈(200)과 통신하는 관제부(300)를 더 포함할 수 있다.1 and 2 , the remote automatic parking system according to an embodiment of the present invention may largely include a construction machine 100 and a remote control module 200, and the construction machine 100 or a remote control module It may further include a control unit 300 that communicates with the 200 .

상기 건설기계(100)는 하부체(110), 상부체(120), 프론트부(130), 카메라부(140), TMS(150, Tele-Management System) 및 컨트롤부(160)를 포함할 수 있다.The construction machine 100 may include a lower body 110 , an upper body 120 , a front unit 130 , a camera unit 140 , a TMS ( 150 , Tele-Management System) and a control unit 160 . there is.

구체적으로, 상기 하부체(110)는 바퀴로써 이동되거나, 롤러(111)와 트랙링크(112)로써 이동될 수 있으며, 주행모터 또는 엔진, 트랜스미션 등을 포함하는 이동수단이 구비될 수 있다.Specifically, the lower body 110 may be moved by wheels or may be moved by the rollers 111 and the track link 112, and may be provided with a moving means including a driving motor, an engine, a transmission, and the like.

상기 상부체(120)는 상기 하부체(110) 상측에 회동 가능하게 배치되며, 사용자가 도어를 열고 탑승할 수 있는 운전실(121)을 포함할 수 있다.The upper body 120 is rotatably disposed on the upper side of the lower body 110 , and may include a cab 121 in which a user can open a door and board.

상기 프론트부(130)는 상기 상부체(120) 일측에 배치되는 붐(131), 암(132) 및 어태치(133)를 포함할 수 있으며, 이러한 붐(131), 암(132) 및 어태치(133)는 상호 링크 연결되어 각각의 실린더(미도시)로써 구동될 수 있다. The front part 130 may include a boom 131 , an arm 132 , and an attache 133 disposed on one side of the upper body 120 , and the boom 131 , the arm 132 and the attachment 133 . The attachments 133 may be interconnected and driven by respective cylinders (not shown).

여기서, 상기 건설기계(100)의 프론트부(130)에는 적어도 한 개 이상의 위치검출센서(170)가 배치될 수 있으며, 예를 들어, 상기 붐(131), 암(132) 및 어태치(133) 각각에 위치검출센서(170)가 배치되어 각각의 변위 또는 위치 정보를 후술할 컨트롤부(160)에 전달할 수 있다.Here, at least one position detection sensor 170 may be disposed on the front part 130 of the construction machine 100 , for example, the boom 131 , the arm 132 and the attachment 133 . ), a position detection sensor 170 may be disposed in each to transmit each displacement or position information to the control unit 160 to be described later.

예를 들어, 살기 위치검출센서(170)는 각 관절에 배치되어 회동각을 감지함으로써 각각의 변위 및 위치를 감지할 수 있다.For example, the living position detection sensor 170 may be disposed at each joint to detect the respective displacement and position by detecting the rotation angle.

상기 카메라부(140)는 단일 카메라로써 구현될 수도 있으나, 복수의 카메라로 구성되는 AVM(Around View Monitoring)일 수 있다. 따라서, 이하에서는 카메라부(140)가 AVM(140)으로써 구현되는 것으로 설명한다.The camera unit 140 may be implemented as a single camera, or may be an AVM (Around View Monitoring) composed of a plurality of cameras. Therefore, hereinafter, it will be described that the camera unit 140 is implemented as the AVM 140 .

상기 AVM(140)은 상기 건설기계(100) 외측에 다수 개가 배치되어 각 부분 또는 주변을 촬영하는 영상 장치이며, 후술할 컨트롤부(160)와 연계되어 획득한 영상을 전달할 수 있다.The AVM 140 is an imaging device that is arranged outside the construction machine 100 in number to photograph each part or its surroundings, and can deliver an image acquired in connection with the control unit 160 to be described later.

상기 TMS(150)는 후술할 원격제어모듈(200) 또는 관제부(300)와 무선 통신을 위해 배치되며, 이는 후술할 컨트롤부(160) 내에 구비될 수도 있다.The TMS 150 is disposed for wireless communication with the remote control module 200 or the control unit 300 to be described later, which may be provided in the control unit 160 to be described later.

상기 컨트롤부(160)는 상기 하부체(110), 상부체(120), 프론트부(130), AVM(140) 또는 TMS(150)와 연계되어 제어하며, 상기 하부체(110)의 이동수단 컨트롤러, 상부체(120)의 회동 컨트롤러, 프론트부(130)의 구동 컨트롤러, AVM(140) 컨트롤러 및 TMS(150) 컨트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 건설기계(100)의 원격제어를 위한 전자식 유압 제어 컨트롤러를 더 포함할 수도 있다.The control unit 160 controls in connection with the lower body 110 , the upper body 120 , the front unit 130 , the AVM 140 or the TMS 150 , and moves the lower body 110 . It may include a controller, a rotation controller of the upper body 120 , a driving controller of the front unit 130 , an AVM 140 controller, and a TMS 150 controller. In addition, an electronic hydraulic control controller for remote control of the construction machine 100 may be further included.

이러한 컨트롤부(160)는 후술할 원격제어모듈(200) 또는 관제부(300)의 명령신호를 상기 TMS(150)로써 수신 받아 상기 건설기계(100)의 구동을 제어할 수 있다.
The control unit 160 may receive a command signal from the remote control module 200 or the control unit 300 to be described later as the TMS 150 to control the operation of the construction machine 100 .

즉, 상기 원격제어모듈(200)은 상기 TMS(150)로써 상기 컨트롤부(160)와 연계되어 상기 건설기계(100)를 제어할 수 있는 것이다. 여기서, 상기 원격제어모듈(200)은 상기 AVM(140)으로써 획득된 영상 정보를 표시하는 모니터링부(210), 상기 하부체(110), 상부체(120) 또는 프론트부(130)를 제어하기 위한 원격조작부(220), 및 해당 건설기계(100)의 적부 및 사용자의 적부를 확인하는 정보확인부(230)를 포함할 수 있다.That is, the remote control module 200 is connected to the control unit 160 as the TMS 150 to control the construction machine 100 . Here, the remote control module 200 controls the monitoring unit 210 displaying the image information obtained by the AVM 140 , the lower body 110 , the upper body 120 , or the front unit 130 . It may include a remote operation unit 220 for, and an information confirmation unit 230 for confirming the suitability of the corresponding construction machine 100 and the suitability of the user.

또한, 상기 원격제어모듈(200)은 상기 건설기계(100)의 파킹 위치 정보가 다수 개 저장되어 있으며, 이러한 파킹 위치 정보의 부가, 삭제 또는 변경이 가능한 메모리부(240)를 더 포함할 수도 있다.In addition, the remote control module 200 stores a plurality of parking location information of the construction machine 100, and may further include a memory unit 240 capable of adding, deleting or changing the parking location information. .

상기 정보확인부(230)는 후술할 관제부(300)의 서버(310)에 저장된 사용자의 정보 등과 일치하는지 또는 파킹 제어를 하는 주체가 당해 건설기계(100)가 맞는지를 확인할 수 있는 것으로서, 해당 건설기계(100)의 아니거나, 기설정된 사용자가 아닌 경우 원격제어를 차단할 수 있다.The information confirmation unit 230 can confirm whether the information of the user stored in the server 310 of the control unit 300, which will be described later, or whether the subject performing the parking control is the construction machine 100, which will be described later. If it is not of the construction machine 100 or it is not a preset user, the remote control may be blocked.

한편, 이러한 원격제어모듈(200)은 별도의 장치로써 구현될 수도 있으나, 스마트폰에 다운로드 될 수 있는 어플리케이션으로 프로그래밍될 수 있으며, 상기 모니터링부(210) 및 원격조작부(220)는 스마트폰의 터치패널로써 구현될 수 있는 것이다. 또한, 상기 메모리부(240)는 스마트폰의 메모리를 사용할 수 있다.On the other hand, the remote control module 200 may be implemented as a separate device, but may be programmed as an application that can be downloaded to a smartphone, and the monitoring unit 210 and the remote control unit 220 may be the touch screen of the smartphone. It can be implemented as a panel. In addition, the memory unit 240 may use the memory of the smart phone.

도 3을 참조하면, 상기 모니터링부(210)와 원격조작부(220)의 일실시예가 도시되어 있으며, 이는 사용자의 스마트폰에 구현된 것을 일례로 도시하고 있다.Referring to FIG. 3 , an embodiment of the monitoring unit 210 and the remote control unit 220 is illustrated, which is implemented in a user's smartphone as an example.

도 3을 참조하면, 사용자의 스마트폰 터치패널은 6분할로 나뉘어, 한 개는 모니터링부(210)로써, 다섯개는 원격조작부(220)로써 기능을 하고 있다.Referring to FIG. 3 , the user's smartphone touch panel is divided into 6 divisions, one functioning as a monitoring unit 210 and five functions as a remote control unit 220 .

상기 모니터링부(210)는 상기 건설기계(100)의 AVM(140)을 통해 획득된 화상을 TMS(150)로써 전송받아 건설기계(100)의 전부 또는 일부를 사용자에게 보여줄 수 있다. 이러한 모니터링부(210)는 한 번의 터치마다 건설기계(100)의 전부 또는 일부 또는 일부 중 다른 각도를 보여줄 수 있다.The monitoring unit 210 may receive the image acquired through the AVM 140 of the construction machine 100 as the TMS 150 and show all or part of the construction machine 100 to the user. The monitoring unit 210 may show a different angle of all, a part, or a part of the construction machine 100 for every single touch.

상기 원격조작부(220)는 프론트부 자세 선택 파트(220a), 상부체 회전각 선택 파트(220b), 프론트부의 수동 조정 파트(220c), 상부체의 수동 조정 파트(220d) 및 긴급 멈춤 파트(220e)로서 구획될 수 있다.The remote control unit 220 includes a front part posture selection part 220a, an upper body rotation angle selection part 220b, a manual adjustment part 220c of the front part, a manual adjustment part 220d of the upper body, and an emergency stop part 220e ) can be partitioned as

구체적으로, 상기 프론트부 자세 선택 파트(220a)는 메모리부(240)에 저장되어 있거나, 사용자가 저장한 프론트부(130)의 파킹 자세를 선택하면, 그러한 프론트부(130) 파킹 정보를 상기 건설기계(100)의 컨트롤부(160)에 송신하여 상기 프론트부(130)의 손쉬운 파킹을 도모한다.Specifically, the front part posture selection part 220a is stored in the memory unit 240, or when the user selects the stored parking posture of the front part 130, the parking information of the front part 130 is constructed above. It is transmitted to the control unit 160 of the machine 100 to facilitate easy parking of the front unit 130 .

예를 들어, 도 4a 내지 도 4c는 건설기계(100)의 파킹 위치를 개략적으로 도시한 도면을 참조하면, 도 4a와 같이 프론트부(130)의 모든 관절을 구부려서 최대한 파킹 공간을 협소하게 만들 수 있는 상태로 상기 프론트부(130) 자세를 제어할 수 있으며, 도 4b와 같이 프론트부(130)의 모든 관절을 펴서 상부체(120) 위쪽 간섭을 회피하는 공간을 만들 수 있는 상태로 상기 프론트부(130) 자세를 제어할 수 있으며, 도 4c와 같이 프론트부(130)의 하중을 지면에 지지하는 기본적인 파킹 상태로 상기 프론트부(130) 자세를 제어할 수 있다.For example, referring to the drawings schematically showing the parking position of the construction machine 100 in FIGS. 4A to 4C , as shown in FIG. 4A , all joints of the front part 130 are bent to make the parking space as narrow as possible. It is possible to control the posture of the front part 130 in a state where it is present, and as shown in FIG. 4B , the front part is in a state where all joints of the front part 130 are stretched to create a space to avoid interference above the upper body 120 . (130) attitude can be controlled, and the front part 130 attitude can be controlled in a basic parking state that supports the load of the front part 130 on the ground as shown in FIG. 4C.

또한, 상기 프론트부 자세 선택 파트(220a)를 터치할 때마다 저장된 프론트부(130) 파킹 모드 중 어느 하나가 선택될 수 있도록 할 수 있다.Also, whenever the front part posture selection part 220a is touched, any one of the stored front part 130 parking modes may be selected.

이와 같은 방식으로, 상기 상부체 회전각 선택 파트(220b)를 터치할 때마다 저장된 상부체(120) 회전 각이 선택될 수 있도록 할 수 있다. 예를 들어, 도시된 상기 상부체 회전각 선택 파트(220b)에서 A는 좌측으로 90°회전, B는 좌측으로 180°회전, C는 우측으로 90°회전이 저장되어 있을 수 있으며, 사용자는 좌측 또는 우측으로 x°회전을 저장할 수도 있다.In this way, the stored upper body 120 rotation angle may be selected whenever the upper body rotation angle selection part 220b is touched. For example, in the illustrated upper body rotation angle selection part 220b, A rotates 90° to the left, B rotates 180° to the left, and C rotates 90° to the right may be stored, and the user left Alternatively, you can store the x° rotation to the right.

상기 프론트부의 수동 조정 파트(220c)는 상기 프론트부 자세 선택 파트(220a)에 의해 파킹된 위치에서 약간의 수정이 요구되거나, 상기 메모리부(240)에 저장되어 있지 아니한 프론트부(130)의 파킹 위치로 제어할 때 사용될 수 있다. The manual adjustment part 220c of the front part needs to be slightly modified at the position parked by the front part attitude selection part 220a, or the parking of the front part 130 that is not stored in the memory part 240 is It can be used when controlling by position.

이렇게 상기 프론트부의 수동 조정 파트(220c)로써 최종 배치된 프론트부(130)의 파킹 위치는 상기 메모리부(240)에 저장되어 전술한 프론트부 자세 선택 파트(220a)에 표시 및 선택될 수도 있다.In this way, the parking position of the front part 130 finally arranged as the manual adjustment part 220c of the front part may be stored in the memory part 240 and displayed and selected in the front part posture selection part 220a described above.

또한, 상기 상부체의 수동 조정 파트(220d)로써 최종 배치된 상부체(120)의 파킹 위치는 상기 메모리부(240)에 저장되어 전술한 상부체 회전각 선택 파트(220b)에 표시 및 선택될 수도 있다.In addition, the parking position of the upper body 120 finally arranged as the manual adjustment part 220d of the upper body is stored in the memory unit 240 to be displayed and selected in the above-described upper body rotation angle selection part 220b. may be

여기서, 상기 프론트부(130)의 정밀한 위치 제어를 위해, 상기 모니터링부(210)는 상기 AVM(140)으로써 획득된 영상을 표시할 때, 각 파킹 위치 정보에 따른 상기 프론트부(130)의 최종 파킹 위치를 나타내는 가상의 선(L)을 동시에 표시할 수 있다. 또한, 상기 컨트롤부(160)는 상기 원격제어모듈(200)로부터 전달받은 파킹 위치 정보에 근거하여 상기 위치검출센서(170)로써 상기 프론트부(130)의 파킹 위치를 제어할 수도 있다.Here, for precise position control of the front unit 130 , when the monitoring unit 210 displays the image acquired by the AVM 140 , the final position of the front unit 130 according to each parking position information An imaginary line (L) indicating the parking position can be displayed at the same time. In addition, the control unit 160 may control the parking position of the front unit 130 with the position detection sensor 170 based on the parking position information received from the remote control module 200 .

즉, 도 4a 내지 도 4c에서 프론트부(130)의 최종 파킹 위치를 나타내는 가상의 선(L) 밖으로 붐(131), 암(132) 및/또는 어태치(133)가 위치하고 있으면, 사용자는 상기 프론트부의 수동 조정 파트(220c)로써 가상의 선(L) 안으로 배치될 수 있게 세밀하게 조정할 수 있는 것이다.That is, if the boom 131, the arm 132 and/or the attach 133 are located outside the virtual line L indicating the final parking position of the front part 130 in FIGS. 4A to 4C, the user As the manual adjustment part 220c of the front part, it can be finely adjusted so that it can be placed in the virtual line L.

상기 관제부(300)는 서버(310)와 모니터부(320)를 포함할 수 있고, 건설기계(100)의 각종 정보, 사용자의 정보 등을 서버(310)에 저장하고 이를 인증된 사용자에게 제공하거나, 건설기계(100)에 TMS(150)로써 명령 신호를 송신하여 상기 컨트롤부(160)로써 건설기계(100) 구동을 제어할 수도 있다. 또한, 상기 관제부(300)는 상기 원격제어모듈(200)의 정보확인부(230)와 통신하여 장비의 원격제어를 위한 보안 기능을 구현할 수 있다.
The control unit 300 may include a server 310 and a monitor unit 320 , and stores various information of the construction machine 100 and user information in the server 310 and provides it to an authenticated user. Alternatively, by transmitting a command signal to the construction machine 100 as the TMS 150 , the control unit 160 may control the operation of the construction machine 100 . In addition, the control unit 300 may communicate with the information check unit 230 of the remote control module 200 to implement a security function for remote control of the equipment.

이러한 본 발명의 실시예에 따른 원격 자동 파킹 시스템의 제어 방법을 살펴보자면 다음과 같다.A control method of the remote automatic parking system according to an embodiment of the present invention will be described as follows.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 원격 자동 파킹 시스템의 플로우 차트이다.5 is a flowchart of a remote automatic parking system according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 일단 건설기계(100)와 떨어져 있는 사용자가 자신의 스마트폰에 다운로드된 어플리케이션인 원격제어모듈(200)을 활성화시키면, 스마트폰에 저장된 정보확인부(230)와 관제부(300)의 서버(310)가 통신하면서 해당 건설기계(100)가 맞는지, 인가된 사용자가 맞는지를 확인하고, 사용자의 스마트폰의 화면에 원격조작부(220)와 모니터링부(210)가 표시되면서 원격 자동 파킹 시스템은 시작된다.5, once the user away from the construction machine 100 activates the remote control module 200, which is an application downloaded to his/her smartphone, the information check unit 230 and the control unit ( While the server 310 of 300 communicates, it checks whether the construction machine 100 is correct or whether the authorized user is correct, and the remote operation unit 220 and the monitoring unit 210 are displayed on the screen of the user's smartphone while the remote control unit is displayed. The automatic parking system is started.

여기서, 상기 모니터링부(210)에는 AVM(140)을 통해 전송된 프론트부(130)의 현재 위치 및 최종 파킹될 위치에 대한 가상의 선(L)이 표시된다.Here, the monitoring unit 210 displays a virtual line L for the current position and the final parking position of the front unit 130 transmitted through the AVM 140 .

예를 들어, 사용자가 프론트부 자세 선택 파트(220a)를 터치하여 메모리부(240)에 저장된 파킹 자세 중 하나를 선택하게 되면, TMS(150)를 통해 상기 선택 신호가 컨트롤부(160)에 전송되고, 상기 컨트롤부(160)는 전송받은 파킹 위치로 프론트부(130)를 이동시킨다.For example, when the user selects one of the parking postures stored in the memory unit 240 by touching the front posture selection part 220a , the selection signal is transmitted to the control unit 160 through the TMS 150 . and the control unit 160 moves the front unit 130 to the received parking position.

즉, 상기 컨트롤부(160)는 상기 프론트부(130)에 포함되는 암(132), 붐(131) 및 어태치(133)(버켓)에 각각 배치된 위치검출센서(170)를 통해 상기 암(132), 붐(131) 및 어태치(133)를 이동시킨다.That is, the control unit 160 is the arm 132, the boom 131 and the attachment 133 (bucket) included in the front unit 130 through the position detection sensor 170 respectively disposed on the arm (132), to move the boom (131) and the attachment (133).

여기서, 상기 붐(131), 암(132) 또는 어태치(133)가 최종 파킹 위치인 가상의 선(L)을 침범하고 있으면(S100, S200, S300, S400), 상기 컨트롤부(160)는 가상의 선(L) 안쪽으로 이동시킬 수 있는 것이다(S500). 이러한 파킹 진행상태는 실시간으로 상기 AVM(140)으로써 획득되어 TMS(150)를 통해 상기 모니터링부(210)에 전송된다.Here, if the boom 131, the arm 132, or the attach 133 invades the virtual line L, which is the final parking position (S100, S200, S300, S400), the control unit 160 is It can be moved to the inside of the virtual line (L) (S500). This parking progress state is acquired by the AVM 140 in real time and transmitted to the monitoring unit 210 through the TMS 150 .

도 5에 도시되지는 아니하였으나, 상기 메모리부(240)에 설정된 파킹 위치와 다른 파킹 위치로 제어할 필요가 있는 경우에는 사용자가 프론트부의 수동 조정 파트(220c) 또는 상부체의 수동 조정 파트(220d)를 직접 조작함으로써 원하는 파킹 위치를 정할 수 있다. Although not shown in FIG. 5 , when it is necessary to control the parking position to a different parking position from the parking position set in the memory unit 240 , the user may use the manual adjustment part 220c of the front part or the manual adjustment part 220d of the upper body ) to set the desired parking position.

이러한 수동 파킹 위치는 사용자가 원하는 경우, 상기 메모리부(240)에 저장되어 다음에도 손쉽게 그 파킹 위치를 재현할 수 있다.
This manual parking position is stored in the memory unit 240, if desired by the user, so that the parking position can be easily reproduced in the future.

이상, 상기 설명에 의해 당업자라면 본 발명의 기술적 사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이며, 본 발명의 기술적 범위는 실시예에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허청구범위 및 그와 균등한 범위에 의하여 정해져야 한다.
Above, those skilled in the art from the above description will know that various changes and modifications are possible without departing from the technical spirit of the present invention. It should be determined by the scope and its equivalent scope.

100: 건설기계 110: 하부체
120: 상부체 130: 프론트부
140: AVM 150: TMS
160: 컨트롤부 170: 위치검출센서
200: 원격제어모듈 210: 모니터링부
220: 원격조작부 230: 정보확인부
240: 메모리부 300: 관제부
310: 서버 320: 모니터부100: construction machinery 110: lower body
120: upper body 130: front part
140: AVM 150: TMS
160: control unit 170: position detection sensor
200: remote control module 210: monitoring unit
220: remote control unit 230: information confirmation unit
240: memory unit 300: control unit
310: server 320: monitor unit

Claims (5)

이동수단이 구비되는 하부체와, 상기 하부체 상측에 회동가능하게 배치되어 사용자가 탑승하는 상부체와, 상기 상부체 일측에 배치되는 붐, 암 및 어태치를 포함하는 프론트부와, 주변 촬영을 위한 카메라부와, 무선 통신을 위한 TMS(Tele-Management System)와, 상기 하부체, 상부체, 프론트부를 제어하는 컨트롤부를 포함하는 건설기계; 및
상기 카메라부로써 획득된 영상 정보를 표시하는 모니터링부와, 다수 개 저장된 건설기계의 파킹 위치 정보에 기초하여 상기 하부체, 상부체 또는 프론트부를 파킹 제어하기 위한 원격조작부를 포함하며, 상기 TMS로써 상기 컨트롤부와 연계되어 상기 건설기계를 제어할 수 있는 원격제어모듈;을 포함하는 건설기계의 원격 자동 파킹 시스템.
A lower body provided with a moving means, an upper body rotatably disposed on the upper side of the lower body for a user to ride, a front part including a boom, an arm, and an attache disposed on one side of the upper body, and for surrounding shooting a construction machine including a camera unit, a Tele-Management System (TMS) for wireless communication, and a control unit for controlling the lower body, the upper body, and the front unit; and
a monitoring unit displaying the image information obtained by the camera unit; and a remote operation unit for controlling parking of the lower body, upper body, or front part based on parking location information of a plurality of stored construction machines; A remote automatic parking system for construction machines comprising a; a remote control module that is connected to a control unit to control the construction machine.
 제1항에 있어서,
상기 원격제어모듈은,
해당 건설기계의 적부 및 사용자의 적부를 확인하는 정보확인부를 더 포함하는 건설기계의 원격 자동 파킹 시스템.
According to claim 1,
The remote control module,
A remote automatic parking system for construction equipment further comprising an information confirmation unit for confirming the suitability of the corresponding construction machine and the suitability of the user.
 제1항에 있어서,
상기 원격제어모듈은 스마트폰에 다운로드 될 수 있는 어플리케이션으로 프로그래밍되며, 상기 모니터링부 및 원격조작부는 스마트폰의 터치패널로써 구현되는 건설기계의 원격 자동 파킹 시스템.
According to claim 1,
The remote control module is programmed as an application that can be downloaded to a smart phone, and the monitoring unit and the remote control unit are implemented as a touch panel of a smart phone.
 제1항에 있어서,
상기 원격제어모듈은 상기 건설기계의 파킹 위치 정보가 다수 개 저장된 메모리부를 더 포함하며,
상기 모니터링부는 상기 카메라부로써 획득된 영상을 표시할 때, 각 파킹 위치 정보에 따른 상기 프론트부의 최종 파킹 위치를 나타내는 가상의 선을 동시에 표시할 수 있는 건설기계의 원격 자동 파킹 시스템.
According to claim 1,
The remote control module further includes a memory unit in which a plurality of parking location information of the construction machine is stored,
When the monitoring unit displays the image acquired by the camera unit, the remote automatic parking system of a construction machine capable of simultaneously displaying a virtual line indicating the final parking position of the front unit according to each parking position information.
 제1항에 있어서,
상기 원격제어모듈은 상기 건설기계의 파킹 위치 정보가 다수 개 저장된 메모리부를 더 포함하며,
상기 건설기계의 프론트부에는 적어도 한 개 이상의 위치검출센서가 배치되며,
상기 컨트롤부는 상기 원격제어모듈로부터 전달받은 파킹 위치 정보에 근거하여 상기 위치검출센서로써 상기 프론트부의 파킹 위치를 제어하는 원격 자동 파킹 시스템.According to claim 1,
The remote control module further includes a memory unit in which a plurality of parking location information of the construction machine is stored,
At least one position detection sensor is disposed on the front part of the construction machine,
The control unit is a remote automatic parking system for controlling the parking position of the front part with the position detection sensor based on the parking position information received from the remote control module.
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