KR102389733B1 - Unmanned messenger rope wiring devices, unmanned messenger rope wiring methods, unmanned messenger rope wiring system and unmanned messenger rope wiring system management method - Google Patents
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Abstract
실시예는, 무인 비행체를 이용한 가선 장치 및 방법에 관한 것으로서, 제1 무인 비행체를 이용하여 메신저 로프 고정 장치를 설치하고, 제2 무인 비행체를 이용하여 메신저 로프를 설치하여, 송전탑에 전선을 설치하는 장치 및 방법에 관한 것이다. The embodiment relates to a wiring apparatus and method using an unmanned aerial vehicle, and a messenger rope fixing device is installed using a first unmanned aerial vehicle, a messenger rope is installed using a second unmanned aerial vehicle, and an electric wire is installed in a transmission tower It relates to an apparatus and method.
Description
실시예는 송전선로 공사 시 철탑 수경간 가선하는 장치, 가선 방법, 가선 시스템 및 시스템 운영 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 무인 비행체를 이용하여 송전철탑에 작업자가 올라가지 않고 각 철탑에 로프를 고정하는 로프 고정 유닛과 로프를 설치하는 가선 장치, 가선 방법, 가선 시스템 및 시스템 운용 방법에 관한 것이다. The embodiment relates to a device, a wiring method, a wiring system, and a system operating method for a multiple span of a pylon during transmission line construction, and in detail, a rope for fixing a rope to each pylon using an unmanned aerial vehicle without an operator climbing on the transmission tower It relates to a wiring apparatus for installing a fixing unit and a rope, a wiring method, a wiring system, and a method of operating the system.
종래의 송전선로 가선 방식은 인력 가선과 헬기 가선 및 드론을 이용한 가선으로 나눌 수 있다. The conventional wiring method of the transmission line can be divided into human wiring, helicopter wiring, and drone wiring.
인력 가선의 경우, 작업자가 직접 메신저 로프를 운반하고, 각 철탑 사이의 지상에서 메신저 로프를 연결한 뒤 양쪽에서 메신저 로프를 잡아당겨 공중으로 띄운 후 가선 작업을 하는 방식으로, 작업자가 직접 로프를 운반하기 때문에 작업 준비 시간이 많이 소요되고, 작업자의 추락 사고 위험이 존재하며, 지상과 연결된 로프를 공중으로 띄우는 과정에서 삼림훼손이 발생하는 문제점을 가지고 있다. In the case of manpower wiring, the worker directly transports the messenger rope, connects the messenger rope on the ground between each pylon, and then pulls the messenger rope from both sides to float it in the air, and then carries out the wiring work. Therefore, it takes a lot of time to prepare for the work, there is a risk of a fall accident of the worker, and there are problems in that forest damage occurs in the process of floating the rope connected to the ground in the air.
헬기 가선의 경우, 로프 드럼을 장착한 헬기를 이용한 방법으로 로프에 모레마대 또는 물주머니 등을 연결하여 철탑 위에서 낙하시켜 가선 작업을 하는 방식으로, 작업장 부지 이외에 헬기 이착륙을 위한 장소, 헬기 사용료 및 임대비용 등이 추가적으로 발생하며, 조종 미숙이나 기상 악화에 따른 헬기사고가 발생할 가능성이 있으며, 헬기 소음에 따른 민원발생 등의 문제점을 가지고 있다. In the case of helicopter wiring, it is a method of using a helicopter equipped with a rope drum, connecting the rope with a sack or a water bag, and dropping it from the pylon to perform the wiring work. Additional costs are incurred, there is a possibility of helicopter accidents due to inexperienced piloting or bad weather, and there are problems such as civil complaints due to helicopter noise.
드론를 이용한 가선의 경우, 철탑에 메신저 로프를 고정하는 고정 유닛을 작업자가 설치하여야 하므로 작업자의 추락 사고등의 안전사고 위험이 있으며, 고정 유닛을 철탑에 결합하는데 작업 시간과 비용이 소모되는 문제점이 있다. 또한, 메신저 로프를 고정 유닛에 고정하는 작업을 작업자가 수행함으로 드론이 작업자에게 근접하여 안전사고가 발생할 위험이 있는 문제점이 있다. In the case of wiring using a drone, there is a risk of safety accidents such as a fall accident of the operator because the operator must install a fixed unit that fixes the messenger rope to the pylon, and there is a problem in that work time and money are consumed in attaching the fixed unit to the pylon. . In addition, there is a problem in that there is a risk of a safety accident as the drone approaches the operator because the operator performs the task of fixing the messenger rope to the fixing unit.
실시예에 따른 가선 장치, 가선 방법, 가선 시스템 및 시스템 운용 방법은, 송전선로 가선 작업을 수행함에 있어서, 무인 비행체를 이용함으로써, 가선 작업 시간 및 비용을 절감하며, 작업자의 추락사고 위험 및 안전사고 위험을 줄일 수 있는 가선 장치, 가선 방법, 가선 시스템 및 시스템 운영 방법을 제공하기 위한 것이다. The wiring apparatus, the wiring method, the wiring system and the system operating method according to the embodiment, by using an unmanned aerial vehicle in performing the transmission line wiring work, reduce the wiring work time and cost, and reduce the risk of falling accidents and safety accidents of the operator It is to provide a wiring device, a wiring method, a wiring system, and a method of operating the system that can reduce the risk.
실시예는 가선 장치로서, 로프를 송전탑에 고정하도록 구성되는 로프 고정 유닛, 상기 로프 고정 유닛을 송전탑으로 이송하는 제1 무인 비행체, 상기 제1 무인 비행체와 상기 로프 고정 유닛을 결합하는 로프 고정 유닛 운반 장치, 상기 로프 고정 유닛에 삽입되는 로프, 상기 로프 고정 유닛에 상기 로프를 고정하는 로프 가이드 장치, 그리고 상기 로프 및 상기 로프 가이드 장치를 이송하는 제2 무인 비행체를 포함한다. An embodiment is a wiring device, a rope fixing unit configured to fix a rope to a power transmission tower, a first unmanned aerial vehicle transporting the rope fixing unit to a transmission tower, and a rope fixing unit coupling the first unmanned aerial vehicle and the rope fixing unit carrying A device, a rope inserted into the rope fixing unit, a rope guide device for fixing the rope to the rope fixing unit, and a second unmanned aerial vehicle for transporting the rope and the rope guide device.
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛은, 소정의 각도를 이루는 막대 형상이며, 소정의 거리만큼 서로 이격하여 배치되며, 서로 멀어지는 방향으로 연장되는 한 쌍의 상부 가이드를 포함하며, 상기 로프는 상기 한 쌍의 상부 가이드 사이로 삽입된다. In addition, the rope fixing unit according to the embodiment is in the shape of a rod forming a predetermined angle, is arranged to be spaced apart from each other by a predetermined distance, and includes a pair of upper guides extending in a direction away from each other, the rope is It is inserted between the pair of upper guides.
또한, 실시예에 따른 상부 가이드는, 서로 소정의 거리만큼 서로 이격하여 배치되며, 상기 한 쌍의 상부 가이드가 이격된 가장 좁은 거리는, 상기 로프의 두께 이상이다. In addition, the upper guide according to the embodiment is arranged to be spaced apart from each other by a predetermined distance, the narrowest distance the pair of upper guides are spaced apart from each other, the thickness of the rope or more.
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛은, 상기 로프 고정 유닛의 상부 편측에서 대각선 방향으로 뻗어 있고, 갈고리 형상을 가지는, 고정용 고리를 포함한다. In addition, the rope fixing unit according to the embodiment, extending in the diagonal direction from the upper one side of the rope fixing unit, having a hook shape, includes a fixing ring.
또한, 실시예에 따른 상부 가이드는, 상기 로프 고정 유닛에 연결된 일측은 고정된 상태로, 하부 방향으로 회전할 수 있으며, 하부 방향으로 회전하는 경우, 서로 멀어지는 방향을 이루는 상부 가이드가 일정한 간격을 이룬다.In addition, the upper guide according to the embodiment, one side connected to the rope fixing unit is fixed and can rotate in the lower direction, and when rotating in the lower direction, the upper guides forming the direction away from each other form a constant interval .
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛은, 가선장치의 진행방향과 수직되게 설치된 한 개 이상의 회전롤을 포함한다. In addition, the rope fixing unit according to the embodiment includes one or more rotating rolls installed perpendicular to the moving direction of the wire device.
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛은, 가선장치의 진행방향과 수평하게 설치된 한 개 이상의 회전롤을 포함한다. In addition, the rope fixing unit according to the embodiment includes one or more rotating rolls installed horizontally with the moving direction of the wire device.
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛은, 상기 가선 장치의 진행 방향 또는 진행 반대방향으로 상기 로프의 이동이 가능한 로프 통과부를 포함한다. In addition, the rope fixing unit according to the embodiment includes a rope passing part capable of moving the rope in the moving direction or in the opposite direction to the progress of the wire device.
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛은, 상기 송전탑에 결합하는 마그네틱 베이스를 포함하며, 상기 마그네틱 베이스는, 영구자석 또는 전자석을 포함하고, 상기 영구자석 또는 상기 전자석의 자성을 이용하여 상기 송전탑과 결합하며, 원격으로 상기 영구자석 또는 상기 전자석의 자성을 조절할 수 있다.In addition, the rope fixing unit according to the embodiment includes a magnetic base coupled to the transmission tower, and the magnetic base includes a permanent magnet or an electromagnet, and is coupled to the transmission tower using the magnetism of the permanent magnet or the electromagnet And, it is possible to remotely control the magnetism of the permanent magnet or the electromagnet.
또한, 실시예에 따른 마그네틱 베이스는, 상기 송전탑에 사용되는 볼트의 머리부의 두께 이상의 높이를 가진다. In addition, the magnetic base according to the embodiment has a height greater than or equal to the thickness of the head of the bolt used in the transmission tower.
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛은, 상기 로프 고정 유닛의 하단 측방에 설치되며, 일측은 갈고리를 구비하며, 상기 로프 고정 유닛이 운반되는 중에는, 상기 갈고리가 상기 로프 고정 유닛의 상부를 향하며, 상기 로프 고정 유닛이 상기 송전탑에 체결되면, 상기 갈고리가 지면을 향하게 되고, 상기 송전탑의 주재 및 부재에 걸리는, 하나 이상의 안전고리를 가진다. In addition, the rope fixing unit according to the embodiment is installed on the lower side of the rope fixing unit, one side is provided with a hook, and while the rope fixing unit is being transported, the hook faces the upper part of the rope fixing unit, When the rope fixing unit is fastened to the transmission tower, the hook faces the ground and has one or more safety hooks, which are caught on the poles and members of the transmission tower.
또한, 실시예에 따른 안전고리는, 상기 로프 고정 유닛에 탈부착이 가능하며, 상기 안전고리의 중간 부분은 마디를 가진다. In addition, the safety ring according to the embodiment is detachable from the rope fixing unit, the middle portion of the safety ring has a knob.
또한, 실시예에 따른 안전고리는, 상기 안전고리가 상기 로프 고정 유닛의 상부를 향하도록, 상기 안전고리를 연결하며, 상기 로프 고정 유닛이 상기 송전탑에 체결되어, 상기 로프 고정 유닛이 운반대와 상기 로프 고정 유닛이 분리되는 경우, 상기 안전고리와 분리되는 지지 장치를 포함한다. In addition, the safety ring according to the embodiment, so that the safety ring faces the upper part of the rope fixing unit, connects the safety ring, the rope fixing unit is fastened to the transmission tower, the rope fixing unit and the carrier When the rope fixing unit is separated, it includes a support device that is separated from the safety ring.
또한, 실시예에 따른 로프 가이드 장치는, 고정 클립과 로프 고정링을 포함하며, 상기 로프 고정링은 상기 고정용 고리에 결합되고, 상기 로프 고정링은, 상기 고정 클립의 일단과 자력으로 결합하고 상기 고정 클립을 상기 로프 고정 유닛에 연결하고, 상기 고정 클립은, 상기 로프의 일단에 연결되어 상기 로프를 상기 로프 고정 유닛에 고정한다. In addition, the rope guide device according to the embodiment includes a fixing clip and a rope fixing ring, the rope fixing ring is coupled to the fixing ring, and the rope fixing ring is magnetically coupled to one end of the fixing clip and The fixing clip is connected to the rope fixing unit, and the fixing clip is connected to one end of the rope to fix the rope to the rope fixing unit.
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛 운반 장치는, 상기 제1 무인 비행체의 다리에 연결되는 고정부, 상기 고정부와 상기 로프 고정 유닛에 연결되며, In addition, the rope fixing unit carrying device according to the embodiment is connected to a fixing part connected to the leg of the first unmanned aerial vehicle, the fixing part and the rope fixing unit,
사각 파이프가 중첩된 형태로 상기 로프 고정 유닛을 상기 송전탑에 결합시, 무게에 의해 길이가 늘어나며, 상기 사각 파이프 내부에 스프링이 포함된 연결부를 포함한다. When the rope fixing unit is coupled to the power transmission tower in an overlapping form of a square pipe, the length increases by weight, and a connection part including a spring is included in the square pipe.
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛 운반 장치는, 상기 로프 고정 유닛이 상기 송전탑에 결합된 후, 상기 제1 무인 비행체가 회전하는 경우, 상기 로프 고정 유닛과 분리된다. In addition, the rope fixing unit carrying device according to the embodiment is separated from the rope fixing unit when the first unmanned aerial vehicle rotates after the rope fixing unit is coupled to the power transmission tower.
또한, 실시예에 따른 제2 무인 비행체는, 상기 로프를 감거나 푸는 릴구조의 가선릴을 포함하며, 상기 가선릴은 일정 크기 이상의 장력에 의해 회전하여 상기 로프가 풀리도록 한다. In addition, the second unmanned aerial vehicle according to the embodiment includes a wire reel having a reel structure for winding or unwinding the rope, and the wire reel is rotated by a tension of a predetermined size or more so that the rope is unwound.
실시예는 상술한 가선 장치 중 어느 하나의 가선 장치를 이용한 가선 방법으로써, 제1 무인 비행체에 의해 이송된 로프 고정 유닛을 상기 송전탑에 설치하는 로프 고정 유닛 설치 단계, 제2 무인 비행체를 이용하여 로프와 상기 로프 고정 유닛에 연결 및 고정하는 로프 설치 단계, 상기 로프를 당기는 권선 단계, 그리고 상기 로프를 당겨, 상기 로프의 끝 단에 연결된 상기 전선을 상기 송전탑에 설치하는 단계를 포함한다. The embodiment is a wiring method using any one of the above-described wiring devices, and the rope fixing unit installation step of installing the rope fixing unit transferred by the first unmanned aerial vehicle to the transmission tower, and the second unmanned aerial vehicle using the rope And a rope installation step of connecting and fixing to the rope fixing unit, a winding step of pulling the rope, and pulling the rope, comprising the steps of installing the electric wire connected to the end of the rope in the transmission tower.
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛 설치 단계는, 상기 제1 무인 비행체를 이용하여 상기 송전탑의 설치 위치로 상기 로프 고정 유닛을 이송하며, 상기 로프 고정 유닛의 자성을 원격으로 활성화 시켜, 상기 로프 고정 유닛을 상기 송전탑에 체결한다. In addition, in the step of installing the rope fixing unit according to the embodiment, the rope fixing unit is transferred to the installation position of the transmission tower by using the first unmanned aerial vehicle, and the magnetism of the rope fixing unit is remotely activated to fix the rope The unit is fastened to the transmission tower.
또한, 실시예에 따른 로프 설치 단계는, 상기 로프 고정 유닛의 위로 상기 로프가 지나가도록, 상기 제2 무인 비행체를 이동하는 단계를 포함한다. In addition, the step of installing the rope according to the embodiment includes the step of moving the second unmanned aerial vehicle so that the rope passes over the rope fixing unit.
실시예는 가선 시스템으로써, 로프를 송전탑에 고정하도록 구성되는 로프 고정 유닛, 상기 로프 고정 유닛을 송전탑으로 이송하는 제1 무인 비행체, 상기 제1 무인 비행체와 상기 로프 고정 유닛을 결합하는 로프 고정 유닛 운반 장치, 상기 로프 고정 유닛에 삽입되는 로프, 상기 로프 고정 유닛에 상기 로프를 고정하는 로프 가이드 장치, 그리고 상기 로프 및 상기 로프 가이드 장치를 이송하는 제2 무인 비행체를 포함한다. An embodiment is a wiring system, a rope fixing unit configured to fix a rope to a power transmission tower, a first unmanned aerial vehicle transporting the rope fixing unit to a transmission tower, and a rope fixing unit coupling the first unmanned aerial vehicle and the rope fixing unit carrying A device, a rope inserted into the rope fixing unit, a rope guide device for fixing the rope to the rope fixing unit, and a second unmanned aerial vehicle for transporting the rope and the rope guide device.
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛은, 소정의 각도를 이루는 막대 형상이며, 소정의 거리만큼 서로 이격하여 배치되며, 서로 멀어지는 방향으로 연장되는 한 쌍의 상부 가이드를 포함하며, 상기 로프는 상기 한 쌍의 상부 가이드 사이로 삽입된다. In addition, the rope fixing unit according to the embodiment is in the shape of a rod forming a predetermined angle, is arranged to be spaced apart from each other by a predetermined distance, and includes a pair of upper guides extending in a direction away from each other, the rope is It is inserted between the pair of upper guides.
또한, 실시예에 따른 한 쌍의 상부 가이드는, 서로 소정의 거리만큼 서로 이격하여 배치되며, 상기 한 쌍의 가이드가 이격된 가장 좁은 거리는, 상기 로프의 두께 이상이다. In addition, a pair of upper guides according to the embodiment are arranged to be spaced apart from each other by a predetermined distance, and the narrowest distance the pair of guides are spaced apart from each other is greater than or equal to the thickness of the rope.
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛은, 상기 로프 고정 유닛의 상부 편측에서 대각선 방향으로 뻗어 있고, 갈고리 형상을 가지는, 고정용 고리를 포함한다. In addition, the rope fixing unit according to the embodiment, extending in the diagonal direction from the upper one side of the rope fixing unit, having a hook shape, includes a fixing ring.
또한, 실시예에 따른 한 쌍의 상부 가이드는, 상기 로프 고정 유닛에 연결된 일측은 고정된 상태로, 하부 방향으로 회전할 수 있으며, 하부 방향으로 회전하는 경우, 서로 멀어지는 방향을 이루는 가이드가 일정한 간격을 이룬다.In addition, the pair of upper guides according to the embodiment, one side connected to the rope fixing unit is fixed, and can rotate in the lower direction, and when rotating in the lower direction, guides forming a direction away from each other are at regular intervals make up
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛은, 제2 무인 비행체의 진행방향과 수직되게 설치된 한 개 이상의 회전롤을 포함한다. In addition, the rope fixing unit according to the embodiment includes one or more rotating rolls installed perpendicular to the traveling direction of the second unmanned aerial vehicle.
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛은, 제2 무인 비행체의 진행방향과 수평하게 설치된 한 개 이상의 회전롤In addition, the rope fixing unit according to the embodiment, one or more rotating rolls installed horizontally with the traveling direction of the second unmanned aerial vehicle
을 포함한다. includes
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛은, 상기 제2 무인 비행체의 진행 방향 또는 진행 반대방향으로 상기 로프의 이동이 가능한 로프 통과부를 포함한다. In addition, the rope fixing unit according to the embodiment includes a rope passing part capable of moving the rope in a traveling direction or a traveling direction opposite to the traveling direction of the second unmanned aerial vehicle.
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛은, 상기 송전탑에 결합하는 마그네틱 베이스를 포함하며, 상기 마그네틱는, 영구자석 또는 전자석을 포함하며, 상기 영구자석 또는 상기 전자석의 자성을 이용하여 상기 송전탑과 결합하며, 원격으로 영구자석 또는 상기 전자석의 자성을 조절할 수 있다. In addition, the rope fixing unit according to the embodiment includes a magnetic base coupled to the transmission tower, and the magnetic includes a permanent magnet or an electromagnet, and is coupled to the transmission tower by using the magnetism of the permanent magnet or the electromagnet, The magnetism of a permanent magnet or said electromagnet can be controlled remotely.
또한, 실시예에 따른 마그네틱 베이스는, 상기 송전탑에 사용되는 볼트의 머리부의 두께 이상의 높이를 가진다. In addition, the magnetic base according to the embodiment has a height greater than or equal to the thickness of the head of the bolt used in the transmission tower.
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛은, 상기 로프 고정 유닛의 하단 측방에 설치되며, 일측은 갈고리를 구비하며, 상기 로프 고정 유닛이 운반되는 중에는, 상기 갈고리가 상기 로프 고정 유닛의 상부를 향하며, 상기 로프 고정 유닛이 상기 송전탑에 체결되면, 상기 갈고리가 지면을 향하게 되고, 상기 송전탑의 주재 및 부재에 걸리는, 하나 이상의 안전고리를 가진다. In addition, the rope fixing unit according to the embodiment is installed on the lower side of the rope fixing unit, one side is provided with a hook, and while the rope fixing unit is being transported, the hook faces the upper part of the rope fixing unit, When the rope fixing unit is fastened to the transmission tower, the hook faces the ground and has one or more safety hooks, which are caught on the poles and members of the transmission tower.
또한, 실시예에 따른 안전고리는, 상기 로프 고정 유닛에 탈부착이 가능하며, 상기 안전고리의 중간 부분은 마디를 가진다. In addition, the safety ring according to the embodiment is detachable from the rope fixing unit, the middle portion of the safety ring has a knob.
또한, 실시예에 따른 안전고리는, 상기 안전고리가 상기 로프 고정 유닛의 상부를 향하도록, 상기 안전고리를 연결하며, 상기 로프 고정 유닛이 상기 송전탑에 체결되어, 상기 로프 고정 유닛이 운반대와 상기 로프 고정 유닛이 분리되는 경우, 상기 안전고리와 분리되는 지지 장치를 포함한다. In addition, the safety ring according to the embodiment, so that the safety ring faces the upper part of the rope fixing unit, connects the safety ring, the rope fixing unit is fastened to the transmission tower, the rope fixing unit and the carrier When the rope fixing unit is separated, it includes a support device that is separated from the safety ring.
또한, 실시예에 따른 로프 가이드 장치는, 고정 클립과 로프 고정링을 포함하며, 상기 로프 고정링은 상기 고정용 고리에 결합되고, 상기 로프 고정링은, 상기 고정 클립의 일단과 자력으로 결합하고 상기 고정 클립을 상기 로프 고정 유닛에 연결하고, 상기 고정 클립은, 상기 로프의 일단에 연결되어 상기 로프를 상기 로프 고정 유닛에 고정한다. In addition, the rope guide device according to the embodiment includes a fixing clip and a rope fixing ring, the rope fixing ring is coupled to the fixing ring, and the rope fixing ring is magnetically coupled to one end of the fixing clip and The fixing clip is connected to the rope fixing unit, and the fixing clip is connected to one end of the rope to fix the rope to the rope fixing unit.
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛 운반 장치는, 상기 제1 무인 비행체의 다리에 연결되는 고정부, 상기 고정부와 상기 로프 고정 유닛에 연결되며, 사각 파이프가 중첩된 형태로 상기 로프 고정 유닛을 상기 송전탑에 결합시, 무게에 의해 길이가 늘어나며, 상기 사각 파이프 내부에 스프링이 포함된 연결부를 포함한다. In addition, the rope fixing unit transport device according to the embodiment is connected to a fixing part connected to the leg of the first unmanned aerial vehicle, the fixing part and the rope fixing unit, and the rope fixing unit in a form in which a square pipe is overlapped When coupled to the power transmission tower, the length increases by weight, and includes a connection part including a spring inside the square pipe.
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛 운반 장치는, 상기 로프 고정 유닛이 상기 송전탑에 결합된 후, 상기 제1 무인 비행체가 회전하는 경우, 상기 로프 고정 유닛과 분리된다. In addition, the rope fixing unit carrying device according to the embodiment is separated from the rope fixing unit when the first unmanned aerial vehicle rotates after the rope fixing unit is coupled to the power transmission tower.
또한, 실시예에 따른 제2 무인 비행체는, 상기 로프를 감거나 푸는 릴구조의 가선릴을 포함하며, 상기 가선릴은 일정 크기 이상의 장력에 의해 회전하여 상기 로프가 풀리도록 한다. In addition, the second unmanned aerial vehicle according to the embodiment includes a wire reel having a reel structure for winding or unwinding the rope, and the wire reel is rotated by a tension of a predetermined size or more so that the rope is unwound.
실시예는 상술한 가선 시스템 중 어느 하나의 가선 시스템을 이용한 가선 시스템 운용 방법으로써, 제1 무인 비행체에 의해 이송된 로프 고정 유닛을 상기 송전탑에 설치하는 로프 고정 유닛 설치 단계, 제2 무인 비행체를 이용하여 로프와 상기 로프 고정 유닛에 연결 및 고정하는 로프 설치 단계, 상기 로프를 당기는 권선 단계, 그리고 상기 로프를 당겨, 상기 로프의 끝 단에 연결된 상기 전선을 상기 송전탑에 설치하는 단계를 포함한다. The embodiment is a method of operating a wiring system using any one of the above-described wiring systems, and a rope fixing unit installation step of installing the rope fixing unit transported by the first unmanned aerial vehicle to the transmission tower, using a second unmanned aerial vehicle A rope installation step of connecting and fixing the rope and the rope fixing unit to the rope, a winding step of pulling the rope, and the step of pulling the rope and installing the electric wire connected to the end of the rope in the transmission tower.
또한, 실시예에 따른 로프 고정 유닛 설치 단계는, 상기 제1 무인 비행체를 이용하여 상기 송전탑의 설치 위치로 상기 로프 고정 유닛을 이송하며, 상기 로프 고정 유닛의 자성을 활성화 시켜, 상기 로프 고정 유닛을 상기 송전탑에 체결한다. In addition, in the step of installing the rope fixing unit according to the embodiment, the rope fixing unit is transferred to the installation position of the transmission tower by using the first unmanned aerial vehicle, and the magnetism of the rope fixing unit is activated, the rope fixing unit It is fastened to the transmission tower.
또한, 실시예에 따른 로프 설치 단계는, 상기 로프 고정 유닛의 위로 상기 로프가 지나가도록, 상기 제2 무인 비행체를 이동하는 단계를 포함한다. In addition, the step of installing the rope according to the embodiment includes the step of moving the second unmanned aerial vehicle so that the rope passes over the rope fixing unit.
실시예에 따른 무인 비행체를 이용한 가선 장치, 가선 방법, 가선 시스템 및 시스템 운용 방법은, 송전철탑에 작업자가 올라가지 않고 가선 작업을 수행할 수 있으며, 가선 작업 시간 및 비용을 절감하며, 작업자의 추락사고 위험 및 안전사고 위험을 줄일 수 있다. The wiring device, the wiring method, the wiring system and the system operating method using the unmanned aerial vehicle according to the embodiment can perform the wiring work without a worker going up on the transmission tower, and reduce the wiring work time and cost, and the worker's fall accident Risks and safety accidents can be reduced.
도 1은 실시예에 따른 종래의 로프 고정유닛의 로프 고정 단계의 작동 순서도이다.
도 2는 실시예에 따른 종래의 로프 고정유닛의 로프 고정 해제 단계의 작동 순서도이다.
도 3은 실시예에 따른 가선 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 실시예에 따른 로프 고정 유닛 설치 방법의 개략도이다.
도 5는 실시예에 따른 로프 고정 방법의 개략도이다.
도 6은 실시예에 따른 로프 고정 유닛의 운반 장치의 결합된 예시도이다.
도 7은 실시예에 따른 로프 고정 유닛의 구조도이다.
도 8은 실시예에 따른 상부 가이드 장치의 동작을 나타내는 예시도이다.
도 9는 실시예에 따른 로프 가이드가 무인 비행체에 결합된 예시도이다.
도 10은 실시예에 따른 로프 가이드의 구조를 나타내는 구조도이다.
도 11은 실시예에 따른 로프 가이드 장치의 베어링의 동작을 나타내는 예시도이다.
도 12는 실시예에 따른 로프 고정 방법을 나타내는 예시도이다. 1 is an operation flowchart of a rope fixing step of a conventional rope fixing unit according to an embodiment.
Figure 2 is a flow chart of the operation of the rope fixing step of the conventional rope fixing unit according to the embodiment.
3 is a flowchart illustrating a wiring method according to an embodiment.
4 is a schematic diagram of a method for installing a rope fixing unit according to an embodiment.
5 is a schematic diagram of a method for securing a rope according to an embodiment;
6 is a combined exemplary view of the transport device of the rope fixing unit according to the embodiment.
7 is a structural diagram of a rope fixing unit according to an embodiment.
8 is an exemplary view showing the operation of the upper guide device according to the embodiment.
9 is an exemplary view in which the rope guide according to the embodiment is coupled to the unmanned aerial vehicle.
10 is a structural diagram showing the structure of the rope guide according to the embodiment.
11 is an exemplary view showing the operation of the bearing of the rope guide device according to the embodiment.
12 is an exemplary view showing a rope fixing method according to the embodiment.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일, 유사한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Hereinafter, the embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar reference numerals are assigned to the same or similar components, and overlapping descriptions thereof will be omitted. The suffixes "module" and "part" for components used in the following description are given or mixed in consideration of only the ease of writing the specification, and do not have distinct meanings or roles by themselves. In addition, in describing the embodiments disclosed in the present specification, if it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed in the present specification, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in the present specification, and the technical idea disclosed herein is not limited by the accompanying drawings, and all changes included in the spirit and scope of the present invention , should be understood to include equivalents or substitutes.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including an ordinal number such as 1st, 2nd, etc. may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When an element is referred to as being “connected” or “connected” to another element, it is understood that it may be directly connected or connected to the other element, but other elements may exist in between. it should be On the other hand, when it is said that a certain element is "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that the other element does not exist in the middle.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, terms such as “comprises” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
이하, 도 1과 도2를 참조하여 실시예에 따른 종래의 로프 고정 유닛을 이용한 로프 고정 방법 및 로프 고정 해제 방법 설명한다. Hereinafter, a rope fixing method and a rope fixing method using a conventional rope fixing unit according to an embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2 .
도 1은 실시예에 따른 종래의 로프 고정 유닛의 로프 고정 단계의 작동 순서도이다.1 is an operation flowchart of a rope fixing step of a conventional rope fixing unit according to an embodiment.
도 2는 실시예에 따른 종래의 로프 고정유닛의 로프 고정 해제 단계의 작동 순서도이다.Figure 2 is a flow chart of the operation of the rope fixing step of the conventional rope fixing unit according to the embodiment.
도 1을 참조하면, 종래의 로프 고정 유닛(100)은 송전탑에 체결되는 체결부(11), 가선 장치의 진행 방향 또는 진행 반대 방향으로 로프(200)의 이동이 가능한 로프 통과부(13), 로프(200)를 고정시켜 장력을 제한하는 장력 제한 장치(15)를 포함한다. 1, the conventional
체결부(11)는 두 개 이상의 장방형의 체결홀(12)을 포함하는데, 체결홀(12)에 볼트 등을 삽입하여 다양한 사양의 철탑에 고정 유닛(100)을 체결할 수 있다. 또한, 로프 통과부(13)는 가선 장치의 진행 방향과 수직되게 설치된 한 개 이상의 회전롤(14)을 포함하며, 회전롤(14)은 상화좌우로 대칭되게 설치될 수 있다. 철탑의 상단 높이가 상하좌우로 변경될 경우에도 회전롤(14)에 의해 로프(200)를 쉽게 이동시킬 수 있다. The
장력 제한 장치(15)는 로프 통과부(13)의 상측에 위치하는 고정부(17), 고정부(17)의 일측에 고정되어 전개되거나 겹쳐지는 전개부(26), 고정부(17)에 삽입되어 고정되거나 분리되는 분리부(18)를 포함하며, 두 개의 회전롤이 분리부(18)의 하면에 위치하며, 분리부(18)를 고정부(17)에서 분리하면 로프(200)를 로프 통과부(13)로 이동시킬 수 있다. 또한, 고정부(17)와 분리부(18) 상부에는 로프(200)의 손상을 방지하기 위해 고무 재질의 패드를 추가로 부착할 수 있다. The
고정부(17)에 분리부(18)를 삽입하여 고정하였을 때 고정부(17)의 상면과 분리부(18)의 상면의 높이는 동일하며, 고정부(17) 및 분리부(18)의 상면과 전개부(16)의 하면을 겹쳐 밀착시킴으로써 로프(200)를 고정시킬 수 있다. When the
이하, 도 3을 참조하여 실시예에 따른 가선 방법을 설명한다. Hereinafter, a wiring method according to an embodiment will be described with reference to FIG. 3 .
도 3은 실시예에 따른 가선 방법을 나타내는 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a wiring method according to an embodiment.
도 3을 참조하면, 단계(S110)에서는, 제1 무인 비행체를 이용하여 복수의 송전탑에 로프 고정 유닛을 설치한다. 무인 비행체를 이용하여 송전탑에 로프 고정 유닛을 설치하는 방법은 후술하는 도 4 내지 도 6을 참조하여 더욱 상세히 설명한다. Referring to FIG. 3 , in step S110 , a rope fixing unit is installed in a plurality of transmission towers using the first unmanned aerial vehicle. A method of installing a rope fixing unit on a power transmission tower using an unmanned aerial vehicle will be described in more detail with reference to FIGS. 4 to 6 to be described later.
단계(S120)에서는, 제2 무인 비행체를 이용하여 로프 고정 유닛에 로프를 설치한다. 이때, 로프의 일단에는 세컨드 로프가 연결될 수 있다. 또한 세컨드 로프의 일단에는 철제 와이어가 연결될 수 있으며, 철제 와이어의 일단에는 전력선이 연결된다. 로프는 메신저 로프에 대응되며, 로프는 0.6~1mm, 세컨드 로프는 5~10mm의 두께를 가진다. 점차적으로 두꺼운 로프 및 와이어를 이용하여 전력선을 당길 때,로프 및 와이어가 장력을 버틸수 있도록 하기 위함이다.In step S120, a rope is installed in the rope fixing unit using the second unmanned aerial vehicle. At this time, the second rope may be connected to one end of the rope. In addition, an iron wire may be connected to one end of the second rope, and a power line is connected to one end of the iron wire. The rope corresponds to the messenger rope, and the rope has a thickness of 0.6 to 1 mm and the second rope is 5 to 10 mm. This is to allow the rope and wire to withstand the tension when pulling the power line using a gradually thicker rope and wire.
상술한 메신저 로프, 세컨드 로프 및 철제 와이어는 전력선을 가선할 때, 전력선에 앞서 설치되는 로프 및 와이어를 의미한다. 메신저 로프, 세컨드 로프 및 철제 와이어는 전력선과 연결되며, 전력선의 설치 위치에 설치된 메신저 로프, 세컨드 로프 및 철제 와이어를 당김으로써 전력선을 설치할 수 있다.The messenger rope, the second rope, and the iron wire described above mean a rope and a wire installed before the power line when the power line is wired. The messenger rope, the second rope and the iron wire are connected to the power line, and the power line can be installed by pulling the messenger rope, the second rope and the iron wire installed at the installation position of the power line.
또한, 상술한 로프의 두께와 로프 및 와이어는 예시로서 실시예가 이에 한정되는 것은 아니며, 로프 및 와이어의 두께가 더 두껍거나 얇은 로프 및 와이어를 사용할 수 있다. 또한, 각 로프 및 와이어 사이에 추가로 로프 및 와이어를 삽입하거나 제외할 수 있다. In addition, the thickness of the above-mentioned rope and the rope and wire are examples, and the embodiment is not limited thereto, and a thicker or thinner rope and wire may be used. In addition, additional ropes and wires may be inserted or excluded between each rope and wire.
단계(S130)에서는, 권선 장치를 이용하여 로프를 감아서 당긴다. 단계(S140)에서는, 로프가 감기면서 로프의 일단에 연결된 전선이 로프가 설치된 위치에 대신하여 위치하게 된다. 따라서, 송전탑에 전선을 설치할 수 있다. In step S130, the rope is wound and pulled using a winding device. In step (S140), while the rope is wound, the wire connected to one end of the rope is positioned instead of the location where the rope is installed. Therefore, it is possible to install wires in the transmission tower.
이하, 도 4를 참조하여 실시예에 따른 로프 고정 유닛 설치 방법을 설명한다. Hereinafter, a method for installing a rope fixing unit according to an embodiment will be described with reference to FIG. 4 .
도 4는 실시예에 따른 로프 고정 유닛 설치 방법의 개략도이다.4 is a schematic diagram of a method for installing a rope fixing unit according to an embodiment.
도 4를 참조하면, 제1 무인 비행체(300)를 이용하여 로프 고정 유닛(400)을 송전탑(500)에 설치한다. 이때, 제1 무인 비행체(300)는 로프 고정 유닛 운반 장치(310)를 이용하여 로프 고정 유닛(400)과 결합하며, 로프 고정 유닛(400)을 송전탑(500)으로 이송할 수 있다. Referring to FIG. 4 , the
(a)는 제1 무인 비행체(300)를 이용하여 로프 고정 유닛(400)을 복수의 송전탑(500)에 설치하는 방법을 개략적으로 나타내는 예시도이며, (b)는 복수의 송전탑(500) 각각에 로프 고정 유닛(400)이 설치된 모습을 나타내는 예시도이다. 로프 고정 유닛(400)은 철탑(500)의 암플레이트에 설치될 수 있다. (a) is an exemplary diagram schematically illustrating a method of installing the
이하, 도 5를 참조하여 실시예에 따른 로프 설치 방법을 설명한다. Hereinafter, a rope installation method according to an embodiment will be described with reference to FIG. 5 .
도 5는 실시예에 따른 로프 고정 방법의 개략도이다.5 is a schematic diagram of a method for securing a rope according to an embodiment;
도 5를 참조하면, 제2 무인 비행체(600)를 사용하여 로프(200)를 로프 고정 유닛(400)에 설치할 수 있다. 이때 로프(200)는 메시지 로프를 의미하며, 로프(200)의 일단은 전선에 연결되며, 전선을 설치하기 위하여 전선에 앞서 설치되는 로프를 의미한다. Referring to FIG. 5 , the
(c)는 제2 무인 비행체(600)를 이용하여 로프 고정 유닛(400)에 로프(200)를 설치하는 방법을 개략적으로 나타낸다. 제2 무인 비행체(600)가 이동하면서 로프(200)를 설치하는 방법은 후술하는 도 9 내지 도 12를 참조하여 상세히 설명한다. (c) schematically shows a method of installing the
(d)는 제2 무인 비행체(200)를 이용하여 로프(200)를 설치한 모습을 나타내는 예시이다. 로프(200)의 길이가 일정 길이 이상이 되면 로프 고정 유닛(400)에 의해 고정되므로, 제2 무인 비행체(200)는 항상 철탑(500) 이하의 로프(200)의 장력만을 전달받게 되어 안정적으로 가선 작업을 할 수 있다. (d) is an example showing a state in which the
로프(200)를 설치한 후, 권선 장치(800)를 이용하여 로프를 당기게 되면, 로프(200)의 일단에 연결된 전선이 당겨오게 되어 전선을 송전탑(500)에 설치할 수 있다. After installing the
이하, 도 6을 참조하여 실시예에 따른 로프 고정 유닛 운반 장치(310)를 설명한다. Hereinafter, a rope fixing
도 6은 실시예에 따른 로프 고정 유닛의 운반 장치의 결합된 예시도이다.6 is a combined exemplary view of the transport device of the rope fixing unit according to the embodiment.
도 6을 참조하면, (e)는 제1 무인 비행체(300)가 이륙하기 전 로프 고정 유닛 운반 장치(310)의 결합 형태를 나타내는 예시이며, (f)는 제1 무인 비행체(300)가 이륙한 후 로프 고정 유닛 운반 장치(310)의 결합 형태를 나타내는 예시이다. Referring to FIG. 6 , (e) is an example showing the coupling form of the rope fixing
로프 고정 유닛 운반 장치(310)는 체결부(311), 파이프 중첩부(312), 결합부(313)으로 구성된다. 체결부(311)는 제1 무인 비행체(300)의 다리에 체결되며, 로프 고정 유닛 운반 장치(310)와 로프 고정 유닛(400)의 무게를 지탱할 수 있는 모든 무인 비행체에 호환이 가능하도록 체결부(311)의 길이를 조절할 수 있다. The rope fixing
파이프 중첩부(312)는 여러단의 사각 파이프가 중첩된 형태이며, (e)에서와 같이 이륙 전에는 파이프가 중첩되어 짧은 길이를 유지한다. 하지만, (f)에서와 같이 이륙 후에는 로프 고정 유닛(400)의 무게로 인하여 자동으로 중첩된 파이프가 펼쳐지게 된다. The
따라서, 이륙 전에는 파이프 중첩부(312)의 길이를 짧게 유지하여 장치가 차지하는 공간을 줄일 수 있으며, 이륙 후에는 파이프 중첩부(312)의 길이가 늘어남으로써 송전탑(500)에 로프 고정 장치(400)를 설치하기 용이한 구조를 가진다. 이때, 사각 파이프로 파이프의 길이는 예시로써, 실시예가 이에 한정되는 것은 아니다. Therefore, it is possible to reduce the space occupied by the device by keeping the length of the
또한, 파이프 중첩부(312)의 내부에는 로프 고정 유닛(400)을 송전탑(500)의 암플레이트에 거치할 때, 로프 고정 유닛(400)이 받는 충격을 완하하기 위해서 스프링과 같은 완충장치를 포함할 수 있다. In addition, when the
결합부(313)는 로프 고정 유닛(400)과 결합하며, 도 7에서 후술하는 로프 고정 유닛(400)의 운반 장치 고정 홈(420)과 결합된다. 또한, 결합부(313)는 로프 고정 유닛(400)이 송전탑(500)에 설치된 후 제1 무인 비행체(300)가 회전하면, 로프 고정 유닛(400)에서 분리되는 구조를 가진다. The
이하, 도 7을 참조하여 실시예에 따른 로프 고정 유닛(400)을 설명한다. Hereinafter, a
도 7은 실시예에 따른 로프 고정 유닛의 구조도이다.7 is a structural diagram of a rope fixing unit according to an embodiment.
도 7을 참조하면, 마그네틱 베이스(410)는 로프 고정 유닛(400)을 철탑(500)에 고정하는 부분이다. 마그네틱 베이스(410)는 영구자석 또는 전자석을 포함하며, 원격으로 마그네틱 베이스(410)의 자성을 조절할 수 있다. 영구자석을 사용하는 경우 영구자석의 방향을 조절함으로써 철탑(500)과 마그네틱 베이스(410)가 결합 또는 분리가 되도록 자성을 조절할 수 있다. Referring to FIG. 7 , the
또한, 전자석을 사용하는 경우 전자석에 흐르는 전류의 양을 조절하여 전자석의 자성을 조절할 수 있다. 따라서, 로프 고정 유닛(400)이 제1 무인 비행체(300)를 이용하여 설치 위치로 운송되면, 원격으로 마그네틱 베이스(410)의 자성을 발생시킬 수 있다. In addition, when an electromagnet is used, the magnetism of the electromagnet can be adjusted by adjusting the amount of current flowing through the electromagnet. Therefore, when the
마그네틱 베이스(410)가 강력한 자성을 띄게 되면, 자성으로 인하여 로프 고정 유닛(400)이 철탑(500)에 고정된다. 또한, 마그네틱 베이스(410)는 송전탑(500)에 사용되는 볼트의 머리부의 두께 이상의 높이를 가짐으로써 송전탑의 볼트에 걸리지 않고 로프 고정 유닛(400)을 송전탑(500)에 설치할 수 있다. When the
운반 장치 고정 홈(420)은 로프 고정 유닛 운반 장치(310)의 결합부(313)화 결합되는 부분이다. 운반 장치 고정 홈(420)은 로프 고정 유닛(400)의 하단면의 중앙에 설치될 수 있으며, 홈으로 로프 고정 유닛 운반 장치(310)의 결합부(313)가 삽입되어 결합된다. 또한, 로프 고정 유닛(400)이 송전탑(500)에 설치된 후 제1 무인 비행체(200)가 회전하면 결합부(313)가 운반 장치 고정 홈(420)에서 분리되는 구조를 가진다. The transport
상부 가이드(430)는 로프가 로프 고정 유닛(400)의 내부로 삽입될 수 있도록 가이드 역할을 한다. 상부 가이드(430) 소정의 각도를 이루는 막대기 형상 한 쌍이 서로 멀어지는 방향으로 연장되는 구조를 가진다. 상부 가이드(430) 사이의 간격은 로프의 두께 이상의 간격을 가진다. 따라서, 로프가 가이드의 상부를 지날 때, 가이드를 따라 흘러 로프 고정 유닛(400) 내부로 삽입되도록 한다. The
또한, 상부 가이드(430)의 간격은 사용하는 로프 및 와이어의 두께에 따라 조절할 수 있다. 상부 가이드(430)의 간격이 로프, 와이어 및 전력선의 두께보다 좁은 간격을 가지는 경우, 로프 고정 유닛(400)의 내부에 삽입된 로프, 와이어 및 전력선이 당겨지거나 움직일 때 로프 고정 유닛(400)에서 이탈하지 않도록 한다.In addition, the interval of the
제2 무인 비행체(600)가 로프 고정 유닛(400)의 위를 지나가게 되면 한 쌍의 상부 가이드(430) 사이로 로프(200)가 지나가게 된다. 따라서 로프(200)는 상부 가이드(430)를 따라 로프 고정 유닛(400)의 내부로 삽입된다. 또한, 상부 가이드(430)는 전선을 분리할 수 있도록 아래쪽으로 회전할 수 있으며, 상부 가이드(430)가 회전하는 구조는 후술하는 도 8을 참조하여 상세히 설명한다. When the second unmanned
고정용 고리(440)는 로프 고정 유닛(400)의 상부 편측에서 대각선으로 뻗어나가는 고리 형상을 가진다. 고정용 고리(440)는 후술하는 도 10에 기재된 고정링(721)과 결합되어 로프 설치시 제2 무인 비행체(600)에 걸리는 하중을 경감한다. 고정용 고리(440)와 고정링(721)의 결합 방법은 후술하는 도 9 내지 도 12를 참조하여 더욱 상세히 설명한다. The fixing
안전고리(450)는, 로프 고정 유닛(400)의 하단 측방에 설치되며, 안전고리(450)의 중간 부분은 마디를 가지며 안전고리(450)의 끝 부분은 갈고리와 같은 형상을 가진다. 안전고리(450)는 로프 고정 유닛(400)이 제1 무인 비행체(300)를 이용하여 운반되는 중에는 갈고리가 하늘을 바라보는 방향으로 고정된다. 즉, 로프 고정 유닛(400)이 운반되는 중에는, 안전고리(450)가 위로 세워지며, 로프 고정 유닛 운송 장치(310)에 걸려서 옆으로 넘어지지 않는다. 안전고리가 설치된 형태는 후술하는 도12를 참조하여 설명한다. The
로프 고정 유닛(400)이 철탑(500)에 설치되고, 제1 무인 비행체(300)가 회전하여 결합부(313)가 운반 장치 고정 홈(420)에서 분리되는 경우, 즉, 로프 고정 유닛 운송 장치(310)가 로프 고정 유닛(400)에서 분리되면, 안전고리(450)를 지지하는 장치가 분리되어 안전고리(450) 갈고리 부분이 철탑암 주재 및 부재 쪽으로 걸리게 된다. 이때, 안전고리(450)의 중간부분은 마디를 가지므로 유연하게 철탑암에 걸릴 수 있다. When the
안전고리(450)는 로프 고정 유닛(400)에 횡방향 힘이 크게 작용하여 로프 고정 유닛(400)이 철탑(500)에서 이탈하여 추락하는 것을 방지하기 위한 역할을 한다. 또한, 안전고리(450)는 로프 고정 유닛(400)에 탈부착이 가능하여 필G나 경우에만 부착할 수 있다. The
회전롤(460)은 로프 고정 유닛(400)의 내부에 로프(200)가 설치되는 공간에 위치한다. 회전롤(460)은 가선장치의 진행방향과 수평 또는 수직되도록 한 개 이상 설치할 수 있다. 즉, 로프의 장력 방향과 수직 또는 수평 방향으로 복수개가 설치된다. 로프(400)를 견인할 때 회전롤(460)이 회전함으로써 로프가 원활하게 견인되도록 한다. The
이하, 도 8을 참조하여 실시예에 따른 상부 가이드(430)의 구조를 설명한다. Hereinafter, the structure of the
도 8은 실시예에 따른 상부 가이드 장치의 동작을 나타내는 예시도이다.8 is an exemplary view showing the operation of the upper guide device according to the embodiment.
도 8을 참조하면, 상부 가이드(430)는 로프 고정 유닛(400)에 연결된 일측이 고정된 상태로 하부 방향으로 회전할 수 있다. 상부 가이드(430)가 하부 방향으로 회전하는 경우, 서로 멀어지는 방향을 이루는 상부 가이드(430) 사이의 간격이 일정한 간격을 이루게 된다. 따라서 상부 가이드(430)가 일정한 간격을 유지하며 평행한 형상으로 변형된다. 이 때, 상부 가이드(430) 사이의 간격이 넓어지게 되어 전선의 분리가 용이한 구조를 가진다. Referring to FIG. 8 , the
이하, 도 9를 참조하여 실시예에 따른 로프 가이드 장치(700)와 제2 무인 비행체(600)의 구조를 설명한다. Hereinafter, the structures of the
도 9는 실시예에 따른 로프 가이드 장치가 무인 비행체 결합된 예시도이다.9 is an exemplary view in which the rope guide device according to the embodiment is coupled to an unmanned aerial vehicle.
도 9를 참조하면, 제2 무인 비행체(600)는 가선릴(610)을 포함할 수 있으며, 가선릴(610)을 이용하여 로프(200)를 가선릴(610)에 감거나 풀 수 있다. 제2 무인 비행체(600)는 철탑(500)에 설치된 로프 고정 유닛(400)의 상부로 지나가며 로프를 설치할 수 있다. Referring to FIG. 9 , the second unmanned
또한, 가선릴(610)에는 로프 가이드 지지대(710)를 이용하여 로프 가이드 장치(700)가 연결될 수 있다. 로프 가이드 지지대(710)는 로프 가이드 장치(700)를 지지하며, 일측은 가선릴(610)에 연결되고, 나머지 일측은 로프 가이드 장치(700)에 연결될 수 있다.In addition, the
이하, 도 10과 도 11을 참조하여 실시예에 따른 로프 가이드 장치(700)의 구조를 설명한다. Hereinafter, the structure of the
도 10은 실시예에 따른 로프 가이드 장치의 구조도이다. 10 is a structural diagram of a rope guide device according to an embodiment.
도 11은 실시예에 따른 로프 가이드 장치의 베어링의 동작을 나타내는 예시도이다.11 is an exemplary view showing the operation of the bearing of the rope guide device according to the embodiment.
도 10을 참조하면, 로프 가이드 장치(700)는 고정링(720), 고정 클립(730) 및 베어링(740)을 포함한다. 로프 가이드 장치(700)의 끝에 설치된 고정링(700)은 권총의 탄창과 같은 형태로 여러 개의 고정링(722)이 중첩된 형태를 가진다. 제2 무인 비행체(600)가 이동하면서 고정링(721)이 로프 고정 장치(400)에 부착된 고정용 고리(440)에 걸리게 된다. 고정링(721)이 고정용 고리(440)에 걸리게 되면 로프(200)를 고정하는 역할을 수행한다. Referring to FIG. 10 , the
로프 가이드 장치(700)의 하단에 위치한 고정링(721)이 고정용 고리(440)에 걸려서 로프 가이드 장치(700)에서 빠지게 되면, 스프링(723)에 의해 로프 가이드 장치(700)의 상부에 위치한 고정링(722)이 밀려나와 로프 가이드 장치(700)의 하단으로 이동하게 된다. 즉, 로프 가이드 장치(700)의 하단에 위치한 고정링(721)이 고정용 고리(440)에 걸려 빠지게 되면, 로프 가이드 장치(700)의 상부에 위치한 고정링(722)이 로프 가이드 장치 하단에 위치한 고정링(721)의 위치로 이동하여 다음 작업을 준비한다. When the fixing
도 11을 참조하면, 로프 가이드 장치(700)의 끝단에 설치된 베어링(740)은 로프 가이드 장치(700)의 상부에 위치한 고정링(722)을 180도 회전하여 로프 가이드 장치(700)의 하부로 이동시킨다. 로프 가이드 장치(700)의 아래쪽의 고정링(721)이 빠지고, 위쪽의 고정링(722)이 베어링에 완전히 결합되지 않으면 회전하지 않는 구조를 가짐으로써, 오작동을 방지한다. 11, the bearing 740 installed at the end of the
도 10을 참조하면, 로프 가이드 장치(700)의 고정 클립(730)은 고정링(720)과 연결되어 로프를 로프 고정 유닛(400)에 고정한다. 고정 클립(730)은, 고정용 고리(440)에 고정링(721)이 걸리게 되어 고정링(721)이 로프 가이드 장치(700)와 분리될 때, 고정링과 같이 로프 가이드 장치(700)에서 분리된다. Referring to FIG. 10 , the fixing
고정 클립(730)은 로프 가이드 장치(700)에 설치되어 있을 때는 클립이 벌어진 상태이며, 로프 가이드 장치(700)에서 분리된 때 클립이 닫히면서 로프(200)를 고정한다. 고정 클립(730)과 고정링(720)은 자석으로 연결되며, 고정 클립(730)과 고정링(720)을 연결하는 자석의 자력은 로프(200)의 하중 및 풍압 하중은 견딜 수 있지만 전선을 견인하는 장력보다는 작은 자력을 가질 수 있다. 따라서, 로프를 견인할 때 고정 클립(730)은 고정링(720)에서 분리되어 로프(200)를 따라 이동한다. When the fixing
이하, 도 12를 참조하여 실시예에 따른 로프 가이드 장치(700)를 이용한 로프 고정 방법을 설명한다. Hereinafter, a rope fixing method using the
도 12는 실시예에 따른 로프 고정 방법을 나타내는 예시도이다.12 is an exemplary view showing a rope fixing method according to the embodiment.
도 12를 참조하면, 제2 무인 비행체(600)가 D 방향으로 이동하면서, 로프(200)가 로프 고정 유닛(400)의 상부 가이드(430) 사이로 지나가며 로프 고정 유닛(400)의 내부로 삽입된다. 또한, 로프 가이드 장치(700)의 고정링(721)이 고정용 고리(440)에 걸리게 되고 고정 클립(430)과 고정링(721)이 로프 가이드 장치(700)에서 함께 분리되면서 로프(200)를 고정한다. Referring to FIG. 12 , while the second unmanned
또한, 안전 고리(450)는 로프 고정 장치(400)를 운송하는 중에는 도 7과 같이 갈고리가 상부를 향하지만, 로프 고정 장치(400)가 철탑(500)에 설치되어 로프 고정 유닛 운반 장치(310)가 로프 고정 장치(400)에서 분리된 후에는, 도 12에서와 같이 갈고리가 철탑암 주재 및 부재쪽으로 걸릴 수 있는 방향으로 위치한다. In addition, the
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 안되며 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements by those skilled in the art using the basic concept of the present invention as defined in the following claims are also provided. is within the scope of the right. Accordingly, the foregoing detailed description should not be construed as restrictive in all respects but as illustrative. The scope of the present invention should be determined by a reasonable interpretation of the appended claims, and all modifications within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.
11: 체결부 12: 체결홀
13: 로프 통과부 14: 회전롤
15: 장력 제한부 16: 전개부
17: 고정부 18: 분리부
100: 고정 유닛 200: 로프
300: 제1 무인 비행체 400: 로프 고정 유닛
500: 송전철탑 600: 제2 무인 비행체
700: 로프 가이드 장치 800: 권선장치
310: 로프 고정 유닛 운반 장치 311: 체결부
312: 파이프 중첩부 313: 결합부
410: 마그네틱 베이스 420: 운반 장치 고정 홈
430: 상부 가이드 440: 고정용 고리
450: 안전고리 460: 회전롤
610: 가선릴 710: 로프 가이드 지지대
720: 고정링 721: 고정링
722: 고정링 723: 스프링
730: 고정 클립 740: 베어링11: fastening part 12: fastening hole
13: rope passing portion 14: rotating roll
15: tension limiting part 16: developing part
17: fixed part 18: separated part
100: fixed unit 200: rope
300: first unmanned aerial vehicle 400: rope fixing unit
500: transmission tower 600: second unmanned aerial vehicle
700: rope guide device 800: winding device
310: rope fixing unit carrying device 311: fastening unit
312: pipe overlapping portion 313: coupling portion
410: magnetic base 420: carrying device fixing groove
430: upper guide 440: fixing ring
450: safety hook 460: rotating roll
610: wire reel 710: rope guide support
720: fixing ring 721: fixing ring
722: retaining ring 723: spring
730: retaining clip 740: bearing
Claims (40)
상기 로프 고정 유닛을 송전탑으로 이송하는 제1 무인 비행체,
상기 제1 무인 비행체와 상기 로프 고정 유닛을 결합하는 로프 고정 유닛 운반 장치,
상기 로프 고정 유닛에 삽입되는 로프,
상기 로프 고정 유닛에 상기 로프를 고정하는 로프 가이드 장치, 그리고
상기 로프 및 상기 로프 가이드 장치를 이송하는 제2 무인 비행체
를 포함하고,
상기 로프 고정 유닛은,
소정의 각도를 이루는 막대 형상이며, 소정의 거리만큼 서로 이격하여 배치되며, 서로 멀어지는 방향으로 연장되는 한 쌍의 상부 가이드를 포함하며,
상기 로프는 상기 한 쌍의 상부 가이드 사이로 삽입되되,
상기 상부 가이드는,
서로 소정의 거리만큼 서로 이격하여 배치되며,
상기 한 쌍의 상부 가이드가 이격된 가장 좁은 거리는,
상기 로프의 두께 이상인,
가선 장치.a rope fixing unit configured to secure the rope to the transmission tower;
A first unmanned aerial vehicle for transferring the rope fixing unit to a power transmission tower,
A rope fixing unit carrying device for coupling the first unmanned aerial vehicle and the rope fixing unit,
a rope inserted into the rope fixing unit;
a rope guide device for fixing the rope to the rope fixing unit; and
A second unmanned aerial vehicle transporting the rope and the rope guide device
including,
The rope fixing unit,
It has a bar shape forming a predetermined angle, is spaced apart from each other by a predetermined distance, and includes a pair of upper guides extending in a direction away from each other,
The rope is inserted between the pair of upper guides,
The upper guide is
They are arranged to be spaced apart from each other by a predetermined distance,
The narrowest distance the pair of upper guides are spaced apart,
more than the thickness of the rope,
wire harness.
상기 로프 고정 유닛은,
상기 로프 고정 유닛의 상부 편측에서 대각선 방향으로 뻗어 있고,
갈고리 형상을 가지는, 고정용 고리
를 포함하는, 가선 장치.According to claim 1,
The rope fixing unit,
It extends diagonally from the upper side of the rope fixing unit,
hook-shaped, fastening ring
Including, a wiring device.
상기 상부 가이드는,
상기 로프 고정 유닛에 연결된 일측은 고정된 상태로, 하부 방향으로 회전할 수 있으며,
하부 방향으로 회전하는 경우, 서로 멀어지는 방향을 이루는 상부 가이드가 일정한 간격을 이루는, 가선 장치5. The method of claim 4,
The upper guide is
One side connected to the rope fixing unit can be rotated in a downward direction in a fixed state,
When rotating in the lower direction, the upper guides forming the direction away from each other form a constant interval, the wire device
상기 로프 고정 유닛은,
가선장치의 진행방향과 수직되게 설치된 한 개 이상의 회전롤
을 포함하는, 가선 장치.6. The method of claim 5,
The rope fixing unit,
One or more rotating rolls installed perpendicular to the moving direction of the wire harness
Including, a wiring device.
상기 로프 고정 유닛은,
가선장치의 진행방향과 수평하게 설치된 한 개 이상의 회전롤
을 포함하는, 가선 장치.7. The method of claim 6,
The rope fixing unit,
One or more rotating rolls installed horizontally to the running direction of the wire harness
Including, a wiring device.
상기 로프 고정 유닛은,
상기 가선 장치의 진행 방향 또는 진행 반대방향으로 상기 로프의 이동이 가능한 로프 통과부
를 포함하는, 가선 장치.8. The method of claim 7,
The rope fixing unit,
A rope passage part capable of moving the rope in the direction of travel or the opposite direction of the wire device
Including, a wiring device.
상기 로프 고정 유닛은,
상기 송전탑에 결합하는 마그네틱 베이스를 포함하며,
상기 마그네틱 베이스는, 영구자석 또는 전자석을 포함하고, 상기 영구자석 또는 상기 전자석의 자성을 이용하여 상기 송전탑과 결합하며,
원격으로 상기 영구자석 또는 상기 전자석의 자성을 조절할 수 있는, 가선 장치.9. The method of claim 8,
The rope fixing unit,
It includes a magnetic base coupled to the transmission tower,
The magnetic base includes a permanent magnet or an electromagnet, and is coupled to the transmission tower by using the magnetism of the permanent magnet or the electromagnet,
A wiring device capable of remotely adjusting the magnetism of the permanent magnet or the electromagnet.
상기 마그네틱 베이스는,
상기 송전탑에 사용되는 볼트의 머리부의 두께 이상의 높이를 가지는, 가선 장치.10. The method of claim 9,
The magnetic base is
A wiring device having a height greater than or equal to the thickness of the head of the bolt used in the transmission tower.
상기 로프 고정 유닛은,
상기 로프 고정 유닛의 하단 측방에 설치되며,
일측은 갈고리를 구비하며,
상기 로프 고정 유닛이 운반되는 중에는, 상기 갈고리가 상기 로프 고정 유닛의 상부를 향하며,
상기 로프 고정 유닛이 상기 송전탑에 체결되면, 상기 갈고리가 지면을 향하게 되고, 상기 송전탑의 주재 및 부재에 걸리는,
하나 이상의 안전고리를 가지는, 가선 장치.11. The method of claim 10,
The rope fixing unit,
It is installed on the lower side of the rope fixing unit,
One side is provided with a hook,
While the rope fixing unit is being transported, the hook faces the upper part of the rope fixing unit,
When the rope fixing unit is fastened to the transmission tower, the hook faces the ground, and is caught on the pole and member of the transmission tower,
A wire harness having one or more safety hooks.
상기 안전고리는,
상기 로프 고정 유닛에 탈부착이 가능하며,
상기 안전고리의 중간 부분은 마디를 가지는, 가선 장치.12. The method of claim 11,
The safety ring is
It is detachable from the rope fixing unit,
and the middle portion of the safety loop has a knot.
상기 안전고리는,
상기 안전고리가 상기 로프 고정 유닛의 상부를 향하도록, 상기 안전고리를 연결하며,
상기 로프 고정 유닛이 상기 송전탑에 체결되어, 상기 로프 고정 유닛이 운반대와 상기 로프 고정 유닛이 분리되는 경우, 상기 안전고리와 분리되는 지지 장치를 포함하는, 가선 장치.13. The method of claim 12,
The safety ring is
Connecting the safety ring so that the safety ring faces the upper part of the rope fixing unit,
The rope fixing unit is fastened to the power transmission tower, and the rope fixing unit includes a support device that is separated from the safety ring when the carrier and the rope fixing unit are separated.
상기 로프 가이드 장치는,
고정 클립과 로프 고정링을 포함하며,
상기 로프 고정링은 상기 고정용 고리에 결합되고,
상기 로프 고정링은, 상기 고정 클립의 일단과 자력으로 결합하고 상기 고정 클립을 상기 로프 고정 유닛에 연결하고,
상기 고정 클립은, 상기 로프의 일단에 연결되어 상기 로프를 상기 로프 고정 유닛에 고정하는, 가선 장치.14. The method of claim 13,
The rope guide device,
Includes a retaining clip and a rope retaining ring,
The rope fixing ring is coupled to the fixing ring,
The rope fixing ring is magnetically coupled to one end of the fixing clip and connects the fixing clip to the rope fixing unit,
The fixing clip is connected to one end of the rope to fix the rope to the rope fixing unit, a wiring device.
상기 로프 고정 유닛 운반 장치는,
상기 제1 무인 비행체의 다리에 연결되는 고정부,
상기 고정부와 상기 로프 고정 유닛에 연결되며,
사각 파이프가 중첩된 형태로 상기 로프 고정 유닛을 상기 송전탑에 결합시, 무게에 의해 길이가 늘어나며, 상기 사각 파이프 내부에 스프링이 포함된 연결부
를 포함하는, 가선 장치.15. The method of claim 14,
The rope fixing unit transport device,
a fixing part connected to the leg of the first unmanned aerial vehicle;
It is connected to the fixing unit and the rope fixing unit,
When the rope fixing unit is coupled to the power transmission tower in an overlapping form of a square pipe, the length is increased by weight, and a connection part including a spring inside the square pipe
Including, a wiring device.
상기 로프 고정 유닛 운반 장치는,
상기 로프 고정 유닛이 상기 송전탑에 결합된 후, 상기 제1 무인 비행체가 회전하는 경우, 상기 로프 고정 유닛과 분리되는, 가선 장치.16. The method of claim 15,
The rope fixing unit transport device,
After the rope fixing unit is coupled to the power transmission tower, when the first unmanned aerial vehicle rotates, it is separated from the rope fixing unit.
상기 제2 무인 비행체는,
상기 로프를 감거나 푸는 릴구조의 가선릴을 포함하며,
상기 가선릴은 일정 크기 이상의 장력에 의해 회전하여 상기 로프가 풀리도록 하는, 가선 장치.17. The method of claim 16,
The second unmanned aerial vehicle,
It includes a wire reel of a reel structure that winds or unwinds the rope,
The wire reel is rotated by a tension of a certain size or more so that the rope is unwound, a wire apparatus.
제1 무인 비행체에 의해 이송된 로프 고정 유닛을 상기 송전탑에 설치하는 로프 고정 유닛 설치 단계,
제2 무인 비행체를 이용하여 로프와 상기 로프 고정 유닛에 연결 및 고정하는 로프 설치 단계,
상기 로프를 당기는 권선 단계, 그리고
상기 로프를 당겨, 상기 로프의 끝 단에 연결된 상기 전선을 상기 송전탑에 설치하는 단계
를 포함하는, 가선 방법.As a wiring method of installing an electric wire in a power transmission tower using the wiring device of any one of claims 1 to 16,
A rope fixing unit installation step of installing the rope fixing unit transferred by the first unmanned aerial vehicle to the transmission tower;
A rope installation step of connecting and fixing to the rope and the rope fixing unit using the second unmanned aerial vehicle;
winding step of pulling the rope; and
Pulling the rope and installing the electric wire connected to the end of the rope in the transmission tower
Including, the wiring method.
상기 로프 고정 유닛 설치 단계는,
상기 제1 무인 비행체를 이용하여 상기 송전탑의 설치 위치로 상기 로프 고정 유닛을 이송하며,
상기 로프 고정 유닛의 자성을 원격으로 활성화 시켜, 상기 로프 고정 유닛을 상기 송전탑에 체결하는, 가선 방법.19. The method of claim 18,
The rope fixing unit installation step,
Transfer the rope fixing unit to the installation position of the transmission tower using the first unmanned aerial vehicle,
A method of remotely activating the magnetism of the rope fixing unit to fasten the rope fixing unit to the transmission tower.
상기 로프 설치 단계는,
상기 로프 고정 유닛의 위로 상기 로프가 지나가도록, 상기 제2 무인 비행체를 이동하는 단계
를 포함하는, 가선 방법.20. The method of claim 19,
The rope installation step is,
moving the second unmanned aerial vehicle so that the rope passes over the rope fixing unit
Including, the wiring method.
상기 로프 고정 유닛을 송전탑으로 이송하는 제1 무인 비행체,
상기 제1 무인 비행체와 상기 로프 고정 유닛을 결합하는 로프 고정 유닛 운반 장치,
상기 로프 고정 유닛에 삽입되는 로프,
상기 로프 고정 유닛에 상기 로프를 고정하는 로프 가이드 장치, 그리고
상기 로프 및 상기 로프 가이드 장치를 이송하는 제2 무인 비행체
를 포함하고,
상기 로프 고정 유닛은,
소정의 각도를 이루는 막대 형상이며, 소정의 거리만큼 서로 이격하여 배치되며, 서로 멀어지는 방향으로 연장되는 한 쌍의 상부 가이드를 포함하며,
상기 로프는 상기 한 쌍의 상부 가이드 사이로 삽입되되,
상기 한 쌍의 상부 가이드는,
서로 소정의 거리만큼 서로 이격하여 배치되며,
상기 한 쌍의 가이드가 이격된 가장 좁은 거리는,
상기 로프의 두께 이상인,
가선 시스템.a rope fixing unit configured to secure the rope to the transmission tower;
A first unmanned aerial vehicle for transferring the rope fixing unit to a power transmission tower,
A rope fixing unit carrying device for coupling the first unmanned aerial vehicle and the rope fixing unit,
a rope inserted into the rope fixing unit;
a rope guide device for fixing the rope to the rope fixing unit; and
A second unmanned aerial vehicle transporting the rope and the rope guide device
including,
The rope fixing unit,
It has a bar shape forming a predetermined angle, is spaced apart from each other by a predetermined distance, and includes a pair of upper guides extending in a direction away from each other,
The rope is inserted between the pair of upper guides,
The pair of upper guides,
They are arranged to be spaced apart from each other by a predetermined distance,
The narrowest distance the pair of guides are spaced apart,
more than the thickness of the rope,
wire system.
상기 로프 고정 유닛은,
상기 로프 고정 유닛의 상부 편측에서 대각선 방향으로 뻗어 있고,
갈고리 형상을 가지는, 고정용 고리
를 포함하는, 가선 시스템.22. The method of claim 21,
The rope fixing unit,
It extends diagonally from the upper side of the rope fixing unit,
hook-shaped, fastening ring
Including, a wire system.
상기 한 쌍의 상부 가이드는,
상기 로프 고정 유닛에 연결된 일측은 고정된 상태로, 하부 방향으로 회전할 수 있으며,
하부 방향으로 회전하는 경우, 서로 멀어지는 방향을 이루는 가이드가 일정한 간격을 이루는, 가선 시스템.25. The method of claim 24,
The pair of upper guides,
One side connected to the rope fixing unit can be rotated in a downward direction in a fixed state,
When rotating in the downward direction, the guides forming the direction away from each other form a constant distance, the wire system.
상기 로프 고정 유닛은,
상기 제2 무인 비행체의 진행방향과 수직되게 설치된 한 개 이상의 회전롤
을 포함하는, 가선 시스템.26. The method of claim 25,
The rope fixing unit,
One or more rotating rolls installed perpendicular to the traveling direction of the second unmanned aerial vehicle
Including, a wire system.
상기 로프 고정 유닛은,
상기 제2 무인 비행체의 진행방향과 수평하게 설치된 한 개 이상의 회전롤
을 포함하는, 가선 시스템.27. The method of claim 26,
The rope fixing unit,
One or more rotating rolls installed horizontally to the traveling direction of the second unmanned aerial vehicle
Including, a wire system.
상기 로프 고정 유닛은,
상기 제2 무인 비행체의 진행 방향 또는 진행 반대방향으로 상기 로프의 이동이 가능한 로프 통과부
를 포함하는, 가선 시스템.28. The method of claim 27,
The rope fixing unit,
A rope passage part capable of moving the rope in the traveling direction of the second unmanned aerial vehicle or in the opposite direction
Including, a wire system.
상기 로프 고정 유닛은,
상기 송전탑에 결합하는 마그네틱 베이스를 포함하며,
상기 마그네틱은, 영구자석 또는 전자석을 포함하며, 상기 영구자석 또는 상기 전자석의 자성을 이용하여 상기 송전탑과 결합하며,
원격으로 상기 영구자석 또는 상기 전자석의 자성을 조절할 수 있는, 가선 시스템.29. The method of claim 28,
The rope fixing unit,
It includes a magnetic base coupled to the transmission tower,
The magnetic includes a permanent magnet or an electromagnet, and is coupled to the transmission tower by using the magnetism of the permanent magnet or the electromagnet,
A wire system capable of remotely adjusting the magnetism of the permanent magnet or the electromagnet.
상기 마그네틱 베이스는,
상기 송전탑에 사용되는 볼트의 머리부의 두께 이상의 높이를 가지는, 가선 시스템.30. The method of claim 29,
The magnetic base is
A wire system having a height greater than or equal to the thickness of the head of the bolt used in the transmission tower.
상기 로프 고정 유닛은,
상기 로프 고정 유닛의 하단 측방에 설치되며,
일측은 갈고리를 구비하며,
상기 로프 고정 유닛이 운반되는 중에는, 상기 갈고리가 상기 로프 고정 유닛의 상부를 향하며,
상기 로프 고정 유닛이 상기 송전탑에 체결되면, 상기 갈고리가 지면을 향하게 되고, 상기 송전탑의 주재 및 부재에 걸리는,
하나 이상의 안전고리를 가지는, 가선 시스템.31. The method of claim 30,
The rope fixing unit,
It is installed on the lower side of the rope fixing unit,
One side is provided with a hook,
While the rope fixing unit is being transported, the hook faces the upper part of the rope fixing unit,
When the rope fixing unit is fastened to the transmission tower, the hook faces the ground, and is caught on the pole and member of the transmission tower,
A wire system having one or more safety loops.
상기 안전고리는,
상기 로프 고정 유닛에 탈부착이 가능하며,
상기 안전고리의 중간 부분은 마디를 가지는, 가선 시스템.32. The method of claim 31,
The safety ring is
It is detachable from the rope fixing unit,
and the middle portion of the safety loop has a knot.
상기 안전고리는,
상기 안전고리가 상기 로프 고정 유닛의 상부를 향하도록, 상기 안전고리를 연결하며,
상기 로프 고정 유닛이 상기 송전탑에 체결되어, 상기 로프 고정 유닛이 운반대와 상기 로프 고정 유닛이 분리되는 경우, 상기 안전고리와 분리되는 지지 장치를 포함하는, 가선 시스템.33. The method of claim 32,
The safety ring is
Connecting the safety ring so that the safety ring faces the upper part of the rope fixing unit,
The rope fixing unit is fastened to the power transmission tower, and the rope fixing unit includes a support device that is separated from the safety ring when the carrier and the rope fixing unit are separated.
상기 로프 가이드 장치는,
고정 클립과 로프 고정링을 포함하며,
상기 로프 고정링은 상기 고정용 고리에 결합되고,
상기 로프 고정링은, 상기 고정 클립의 일단과 자력으로 결합하고 상기 고정 클립을 상기 로프 고정 유닛에 연결하고,
상기 고정 클립은, 상기 로프의 일단에 연결되어 상기 로프를 상기 로프 고정 유닛에 고정하는, 가선 시스템.34. The method of claim 33,
The rope guide device,
Includes a retaining clip and a rope retaining ring,
The rope fixing ring is coupled to the fixing ring,
The rope fixing ring is magnetically coupled to one end of the fixing clip and connects the fixing clip to the rope fixing unit,
The fixing clip is connected to one end of the rope to fix the rope to the rope fixing unit, a wire system.
상기 로프 고정 유닛 운반 장치는,
상기 제1 무인 비행체의 다리에 연결되는 고정부,
상기 고정부와 상기 로프 고정 유닛에 연결되며,
사각 파이프가 중첩된 형태로 상기 로프 고정 유닛을 상기 송전탑에 결합시, 무게에 의해 길이가 늘어나며, 상기 사각 파이프 내부에 스프링이 포함된 연결부
를 포함하는, 가선 시스템.35. The method of claim 34,
The rope fixing unit transport device,
a fixing part connected to the leg of the first unmanned aerial vehicle;
It is connected to the fixing unit and the rope fixing unit,
When the rope fixing unit is coupled to the power transmission tower in an overlapping form of a square pipe, the length is increased by weight, and a connection part including a spring inside the square pipe
Including, a wire system.
상기 로프 고정 유닛 운반 장치는,
상기 로프 고정 유닛이 상기 송전탑에 결합된 후, 상기 제1 무인 비행체가 회전하는 경우, 상기 로프 고정 유닛과 분리되는, 가선 시스템.36. The method of claim 35,
The rope fixing unit transport device,
After the rope fixing unit is coupled to the power transmission tower, when the first unmanned aerial vehicle rotates, it is separated from the rope fixing unit.
상기 제2 무인 비행체는,
상기 로프를 감거나 푸는 릴구조의 가선릴을 포함하며,
상기 가선릴은 일정 크기 이상의 장력에 의해 회전하여 상기 로프가 풀리도록 하는, 가선 시스템.37. The method of claim 36,
The second unmanned aerial vehicle,
It includes a wire reel of a reel structure that winds or unwinds the rope,
The wire reel is rotated by a tension of a certain size or more so that the rope is unwound, a wire system.
제1 무인 비행체에 의해 이송된 로프 고정 유닛을 상기 송전탑에 설치하는 로프 고정 유닛 설치 단계,
제2 무인 비행체를 이용하여 로프와 상기 로프 고정 유닛에 연결 및 고정하는 로프 설치 단계,
상기 로프를 당기는 권선 단계, 그리고
상기 로프를 당겨, 상기 로프의 끝 단에 연결된 상기 전선을 상기 송전탑에 설치하는 단계
를 포함하는, 가선 시스템 운영 방법.As a wiring method of installing an electric wire in a transmission tower using the wiring system of any one of claims 21 and 24 to 36,
A rope fixing unit installation step of installing the rope fixing unit transferred by the first unmanned aerial vehicle to the transmission tower;
A rope installation step of connecting and fixing to the rope and the rope fixing unit using the second unmanned aerial vehicle;
winding step of pulling the rope; and
Pulling the rope and installing the electric wire connected to the end of the rope in the transmission tower
Including, a method of operating a wiring system.
상기 로프 고정 유닛 설치 단계는,
상기 제1 무인 비행체를 이용하여 상기 송전탑의 설치 위치로 상기 로프 고정 유닛을 이송하며,
상기 로프 고정 유닛의 자성을 활성화 시켜, 상기 로프 고정 유닛을 상기 송전탑에 체결하는, 가선 시스템 운영 방법.39. The method of claim 38,
The rope fixing unit installation step,
Transfer the rope fixing unit to the installation position of the transmission tower using the first unmanned aerial vehicle,
By activating the magnetism of the rope fixing unit to fasten the rope fixing unit to the transmission tower, a wiring system operating method.
상기 로프 설치 단계는,
상기 로프 고정 유닛의 위로 상기 로프가 지나가도록, 상기 제2 무인 비행체를 이동하는 단계
를 포함하는, 가선 시스템 운영 방법.40. The method of claim 39,
The rope installation step is,
moving the second unmanned aerial vehicle so that the rope passes over the rope fixing unit
Including, a method of operating a wiring system.
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|---|---|---|---|
| KR1020200074418A KR102389733B1 (en) | 2020-06-18 | 2020-06-18 | Unmanned messenger rope wiring devices, unmanned messenger rope wiring methods, unmanned messenger rope wiring system and unmanned messenger rope wiring system management method |
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2020
- 2020-06-18 KR KR1020200074418A patent/KR102389733B1/en active IP Right Grant
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