KR102386668B1 - GUIDE DEVICE THAT COMPLEMENTS THE DOCKING ACCURACY OF Autonomous Mobile Robot - Google Patents

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KR102386668B1
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김세민
양성현
이종윤
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Abstract

The present invention relates to a guide apparatus supplementing docking accuracy of an autonomous mobile robot (AMR). More specifically, the present invention relates to the guide apparatus supplementing the docking accuracy of the AMR to improve the docking accuracy when charging the AMR. The guide apparatus supplementing the docking accuracy of the AMR comprises: a reflection plate; a first guide unit disposed in front of one side of the reflection plate to be connected to a floor, and including a plurality of first rollers disposed along the direction inclined toward one side with respect to the front-back direction; and a second guide unit disposed in front of the other side of the reflection plate to be connected to the floor, and including a plurality of second rollers disposed along the direction inclined toward the other side with respect to the front-back direction.

Description

AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치{GUIDE DEVICE THAT COMPLEMENTS THE DOCKING ACCURACY OF Autonomous Mobile Robot}GUIDE DEVICE THAT COMPLEMENTS THE DOCKING ACCURACY OF Autonomous Mobile Robot

본 발명은 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율 주행 로봇(AMR)의 충전 시 도킹 정확도를 개선할 수 있도록 하는 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a guide device that supplements the docking accuracy of an AMR, and more particularly, to a guide device that supplements the docking accuracy of an AMR that can improve the docking accuracy when charging an autonomous driving robot (AMR).

자율 주행 로봇(Autonomous Mobile Robot, AMR)은 GPS 장치, 카메라, 레이저 등을 활용하여 스스로 주변을 살피고 장애물을 감지하면서 바퀴나 다리를 이용하여 최적 경로를 선택하여 목적지까지 찾아가는 로봇을 의미한다.An autonomous mobile robot (AMR) refers to a robot that uses a GPS device, a camera, a laser, etc. to look around itself, detect obstacles, select an optimal route using wheels or legs, and find a destination.

이러한 자율 주행 로봇은 청소기 등 다양한 분야에서 활용되고 있다.Such autonomous driving robots are being used in various fields such as vacuum cleaners.

보통 이러한 자율 주행 로봇은 다양한 경로를 통해 이동되기 때문에 내부에 배터리를 구비하고, 소정 시간 사용된 후에 배터리의 충전을 위해 자율 주행 로봇이 충전 스테이션에 도킹하여 충전하는 과정을 반복한다.Usually, since such an autonomous driving robot moves through various paths, it has a battery inside, and after being used for a predetermined time, the autonomous driving robot docks at a charging station to charge the battery and repeats the charging process.

종래기술인 등록특허 제10-1600809호(이하 종래기술)에는 자율주행 이동로봇과 충전스테이션을 포함하는 충전시스템이 기재되어 있다.In the prior art Registered Patent No. 10-1600809 (hereinafter referred to as prior art), a charging system including an autonomous mobile robot and a charging station is described.

그러나 종래기술과 같이 자율 주행 로봇을 충전 스테이션에 도킹하는 과정에서 바닥에 이물질이 있어 자율 주행 로봇이 미끄러지거나 자율 주행 로봇의 센서 등이 오작동 하는 경우와 같은 다양한 이유로 자율 주행 로봇의 예정된 위치가 틀어질 경우 자율 주행 로봇과 충전 스테이션의 도킹이 원활하게 이루어질 수 없다는 문제점이 있었다.However, as in the prior art, in the process of docking the autonomous driving robot to the charging station, the scheduled position of the autonomous driving robot may be misaligned for various reasons, such as when the autonomous driving robot slides due to foreign substances on the floor or when the sensor of the autonomous driving robot malfunctions. In this case, there was a problem that the docking of the autonomous driving robot and the charging station could not be smoothly performed.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 자율 주행 로봇의 도킹을 보다 원활하게 수행할 수 있도록 하는 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치의 제공을 목적으로 한다.The present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a guide device that supplements the docking accuracy of the AMR so that the docking of the autonomous driving robot can be performed more smoothly.

상기 과제의 해결을 목적으로 하는 본 발명은 다음의 구성 및 특징을 갖는다.The present invention for the purpose of solving the above problems has the following configuration and features.

AMR(Autonomous Mobile Robot)의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치에 있어서, 반사판; 상기 반사판의 일 측 전방에 배치되어 바닥에 연결되고, 전후 방향에 대하여 일 측으로 경사진 방향을 따라 배치되는 다수의 제1롤러를 포함하는 제1가이드부; 및 상기 반사판의 타 측 전방에 배치되어 바닥에 연결되고, 전후 방향에 대하여 타 측으로 경사진 방향을 따라 배치되는 다수의 제2롤러를 포함하는 제2가이드부;를 포함한다.A guide device for supplementing the docking accuracy of AMR (Autonomous Mobile Robot), comprising: a reflector; a first guide part disposed in front of one side of the reflecting plate, connected to the floor, and including a plurality of first rollers disposed along a direction inclined to one side with respect to the front-rear direction; and a second guide part disposed in front of the other side of the reflecting plate, connected to the floor, and including a plurality of second rollers disposed along a direction inclined to the other side with respect to the front-rear direction.

또한 평면상에서 상기 반사판의 길이 방향에 직교되는 방향과 평행한 중심선을 기준으로 일 측에 배치되고 상기 반사판의 일 측이 연결되는 제1베이스, 및 상기 제1베이스에서 전방으로 돌출되되 타 측면이 전후 방향에 대하여 일 측으로 경사지고 상기 제1롤러가 연결되는 제1돌출부를 포함하는 제1플레이트; 및 상기 중심선을 기준으로 타 측에 배치되고 상기 반사판의 타 측이 연결되는 제2베이스, 및 상기 제2베이스에서 전방으로 돌출되되 일 측면이 전후 방향에 대하여 타 측으로 경사지고 상기 제2롤러가 연결되는 제2돌출부를 포함하는 제2플레이트;를 포함할 수 있다.In addition, on a plane, a first base disposed on one side with respect to a center line parallel to a direction perpendicular to the longitudinal direction of the reflecting plate and connected to one side of the reflecting plate, and the first base protruding forward from the first base, the other side is front and back a first plate inclined to one side with respect to the direction and including a first protrusion to which the first roller is connected; and a second base disposed on the other side with respect to the center line and connected to the other side of the reflective plate, and one side protruding forward from the second base is inclined to the other side with respect to the front-rear direction and the second roller is connected It may include a; a second plate including a second protrusion to be.

또한 바닥에 설치되는 제1플레이트를 더 포함하고, 상기 제1가이드부는, 하부가 상기 제1플레이트의 홈 또는 통공에 삽입되고, 상부가 상기 제1롤러를 관통하여 상기 제1롤러와 연결되는 제1핀을 포함할 수 있다.In addition, it further includes a first plate installed on the floor, the first guide portion, the lower portion is inserted into the groove or through hole of the first plate, the upper portion passing through the first roller to be connected to the first roller 1 pin may be included.

또한 상기 제1플레이트의 홈 또는 통공은, 상부에 구비된 광폭부, 및 상기 광폭부의 하단에 연통되어 형성되되 상기 광폭부보다 폭이 작은 협폭부를 포함할 수 있다.In addition, the groove or through-hole of the first plate may include a wide portion provided on the upper portion, and a narrow portion formed in communication with the lower end of the wide portion and having a smaller width than the wide portion.

또한 상기 제1핀은, 상기 협복부와 상응하는 폭을 가지는 바디와 상기 바디 상부에 구비되고 바디보다 큰 폭을 가지는 헤드를 포함하는 제1 내측핀 유닛; 및 외폭이 상기 광폭부의 폭과 상응하고 내폭이 상기 헤드의 외폭과 상응하는 상부관, 및 상기 상부관 하부에 연통되고 외폭이 상기 광폭부의 폭과 상응하고 내폭이 상기 바디의 폭과 상응하는 하부관을 포함하는 제1 외측관 유닛;을 포함할 수 있다.In addition, the first pin may include: a first inner pin unit including a body having a width corresponding to that of the narrow abdomen and a head provided on the body and having a width greater than that of the body; and an upper tube having an outer width corresponding to the width of the wide portion and an inner width corresponding to the outer width of the head, and a lower tube communicating with the lower portion of the upper tube and having an outer width corresponding to the width of the wide portion and an inner width corresponding to the width of the body It may include; a first outer tube unit comprising a.

또한 다수의 제1롤러 중 후단에 배치된 어느 하나와 다수의 제2롤러 중 후단에 배치된 어느 하나의 이격 거리는 상기 AMR의 폭에 상응할 수 있다.In addition, a distance between any one disposed at the rear end of the plurality of first rollers and any one disposed at the rear end of the plurality of second rollers may correspond to the width of the AMR.

또한 상기 제1베이스 전단부에 연결되어 상기 반사판보다 전방에 배치되고, 상기 제1가이드부보다 타 측에 배치되는 제3롤러를 포함하는 제3가이드부; 및 상기 제2베이스 전단부에 연결되어 상기 반사판보다 전방에 배치되고, 상기 제2가이드부재보다 일 측에 배치되는 제4롤러를 포함하는 제4가이드부;를 포함할 수 있다.In addition, a third guide part connected to the front end of the first base and disposed in front of the reflection plate and including a third roller disposed on the other side of the first guide part; and a fourth guide part connected to the front end of the second base, disposed in front of the reflection plate, and including a fourth roller disposed on one side of the second guide member.

또한 다수의 제1롤러의 중심을 연결하는 연결선과 상기 반사판의 길이가 이루는 각도는 105˚ 내지 140˚ 일 수 있다.In addition, the angle between the connecting line connecting the centers of the plurality of first rollers and the length of the reflecting plate may be 105° to 140°.

상기 구성 및 특징을 갖는 본 발명은 반사판, 제1가이드부 및 제2가이드부를 포함함으로써, 자율 주행 로봇의 도킹을 보다 원활히 수행할 수 있도록 한다는 효과를 갖는다.The present invention having the above configuration and characteristics has the effect of allowing the autonomous driving robot to be docked more smoothly by including the reflector, the first guide part, and the second guide part.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치와 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치에 의해 가이드 되는 자율 주행 로봇을 설명하기 위한 평면도이다.
도 2는 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치와 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치에 의해 가이드 되는 자율 주행 로봇을 설명하기 위한 부분사시도이다.
도 3은 제1베이스에 설치되는 제1가이드부를 설명하기 위한 도면이다.1 is a plan view illustrating an autonomous driving robot guided by a guide device supplementing the docking accuracy of AMR and a guide device supplementing the docking accuracy of AMR according to an embodiment of the present invention.
2 is a partial perspective view for explaining an autonomous driving robot guided by a guide device supplementing the docking accuracy of AMR and a guide device supplementing the docking accuracy of AMR.
3 is a view for explaining a first guide unit installed on a first base.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 구현예(態樣, aspect)(또는 실시예)들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can have various changes and can have various forms, implementation examples (態樣, aspects) (or embodiments) will be described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 구현예(태양, 態樣, aspect)(또는 실시예)를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, ~포함하다~ 또는 ~이루어진다~ 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is only used to describe a specific embodiment (aspect, aspect, aspect) (or embodiment), and is not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as comprises or consists of are intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification exist, but one or more other features It is to be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

본 명세서에서 기재한 ~제1~, ~제2~ 등은 서로 다른 구성 요소들임을 구분하기 위해서 지칭할 것일 뿐, 제조된 순서에 구애받지 않는 것이며, 발명의 상세한 설명과 청구범위에서 그 명칭이 일치하지 않을 수 있다.~1~, ~2~, etc. described in the present specification are only to be referred to to distinguish that they are different components, and are not limited to the order of manufacture, and their names in the detailed description and claims of the invention are may not match.

본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결" 되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.Throughout this specification, when a part is "connected" to another part, it includes not only the case of being "directly connected", but also the case of being "indirectly connected" with another element interposed therebetween. do.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치와 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치에 의해 가이드 되는 자율 주행 로봇을 설명하기 위한 평면도이고, 도 2는 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치와 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치에 의해 가이드 되는 자율 주행 로봇을 설명하기 위한 부분사시도이다.1 is a plan view illustrating an autonomous driving robot guided by a guide device supplementing the docking accuracy of AMR and a guide device supplementing the docking accuracy of AMR according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is the docking of the AMR. It is a partial perspective view to explain an autonomous driving robot guided by a guide device that supplements the accuracy and a guide device that supplements the docking accuracy of AMR.

본 발명의 일 실시예에 따른 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치(A)(AMR 도킹 가이드 장치)는 자율 주행 로봇(AMR(R))이 충전 시스템(충전기, 충전 스테이션)에 보다 정확하고 정밀하게 도킹되도록 하기 위한 것으로서, 이하에서는 설명의 편의상 '본 장치'라 칭하기로 한다.The guide device (A) (AMR docking guide device) supplementing the docking accuracy of the AMR according to an embodiment of the present invention allows the autonomous driving robot (AMR(R)) to be more accurate and precise to the charging system (charger, charging station). In order to be docked, hereinafter, for convenience of description, it will be referred to as 'the present device'.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 장치(본 발명의 일 실시예에 따른 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치(A))반사판(1), 제1가이드부(2) 및 제2가이드부(3)를 포함한다.1 and 2, the present device (guide device (A) that supplements the docking accuracy of AMR according to an embodiment of the present invention) a reflector plate 1, a first guide part 2 and a second guide part (3) is included.

반사판(1)은 후술하는 바닥에 설치되는 제1플레이트(4) 및 제2플레이트(5)에 연결되어 자율 주행 로봇(AMR(R))의 후방 측에 배치되는 것이다. 플레이트들(제1플레이트(4), 제2플레이트(5))과 반사판(1)의 결합 구조는 후술하는 설명에서 보다 자세히 하기로 한다.The reflector 1 is connected to the first plate 4 and the second plate 5 installed on the floor to be described later, and is disposed on the rear side of the autonomous driving robot AMR(R). The coupling structure of the plates (the first plate 4 and the second plate 5) and the reflecting plate 1 will be described in more detail in the following description.

여기에서 후방(후단 등)은 상기한 도 1을 기준으로 하측방(하측단)을 의미하고, 전방(전단 등)은 도 1을 기준으로 상측방(상측단)을 의미하는데, 이하의 설명에서 동일하게 적용하기로 한다.Here, the rear (rear end, etc.) refers to the lower side (lower end) with reference to FIG. 1, and the front (front end, etc.) refers to the upper side (upper end) with reference to FIG. 1, in the following description shall be applied in the same way.

반사판(1)은 AMR(R)이 방사하는 레이저 등을 반사하는 부재로서, AMR(R)이 상기 레이저 등의 반사파를 수신하도록 하는 구성이다. 반사판(1)은 해당 분야에서 통상적으로 사용되는 것이기에 보다 구체적인 설명은 생략하기로 한다.The reflecting plate 1 is a member that reflects the laser or the like emitted by the AMR(R), and is configured so that the AMR(R) receives the reflected wave of the laser or the like. Since the reflector 1 is commonly used in the field, a more detailed description thereof will be omitted.

예시적으로 반사판(1)의 후단 측에 충전기의 단자가 배치될 수 있으며, AMR(R)은 전방 측에 상기 충전기의 단자와 접속되는 단자가 구비될 수 있다. 예시적으로 AMR(R)은 충전 단자가 구비된 전단측(또는 AMR(R)의 폭 방향))이 반사판(1)의 전방에서 반사판(1)의 길이 방향과 평행하게 배치된 상태로 반사판(1)에 지지(또는 후술하는 반사판(1)에 전방에 배치되는 제3가이드부(6) 및 제4가이드부(7)에 지지)된 상태로 충전기와 전기적으로 연결되어 충전이 이루어질 수 있다.Illustratively, a terminal of the charger may be disposed on the rear end of the reflector 1 , and a terminal connected to the terminal of the charger may be provided on the front side of the AMR(R). Illustratively, the AMR(R) is a state in which the front end side (or the width direction of the AMR(R)) provided with the charging terminal is arranged parallel to the longitudinal direction of the reflector 1 in front of the reflector 1, the reflector ( 1) (or supported by the third guide part 6 and the fourth guide part 7 disposed in front of the reflecting plate 1 to be described later) and electrically connected to the charger, charging may be performed.

여기에서 반사판(1)의 길이 방향은 도 1을 기준으로 좌우 방향이며, AMR(R)의 폭 방향은 도 1에서 'B'의 길이를 형성하는 방향이다.Here, the longitudinal direction of the reflective plate 1 is the left-right direction based on FIG. 1 , and the width direction of the AMR(R) is the direction forming the length of 'B' in FIG. 1 .

도 3은 제1베이스에 설치되는 제1가이드부를 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining a first guide unit installed on a first base.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 제1가이드부(2)는 반사판(1)의 일 측 전방에 배치되어 바닥에 연결되고, 전후 방향에 대하여 일 측으로 경사진 방향을 따라 배치되는 다수의 제1롤러(21)를 포함한다.1 to 3 , the first guide part 2 is disposed in front of one side of the reflective plate 1 and connected to the floor, and a plurality of first guide parts 2 are disposed along a direction inclined to one side with respect to the front-rear direction. It includes a roller 21 .

또한 제2가이드부(3)는 반사판의 타 측 전방에 배치되어 바닥에 연결되고, 전후 방향에 대하여 타 측으로 경사진 방향을 따라 배치되는 다수의 제2롤러(31)를 포함한다.In addition, the second guide part 3 includes a plurality of second rollers 31 disposed in front of the other side of the reflecting plate, connected to the floor, and disposed along a direction inclined to the other side with respect to the front-rear direction.

여기에서 일 측(일단 등)은 도 1을 기준으로 좌측(좌측단 등)을 의미하고, 타 측(타단 등)은 도 1을 기준으로 타 측(타측단 등)을 의미하는데, 이하의 설명에서 동일하게 적용하기로 한다.Here, one side (one end, etc.) means the left side (the left end, etc.) with reference to FIG. 1, and the other side (the other end, etc.) means the other side (the other end, etc.) with reference to FIG. 1 , the following description shall be applied in the same way.

이하에서는 제1가이드부(2)와 제2가이드부(3)가 바닥에 설치(연결)되는 구조에 대해서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, a structure in which the first guide part 2 and the second guide part 3 are installed (connected) to the floor will be described in more detail.

본 장치는 평면상에서 봤을 때 반사판(1)의 길이 방향에 직교되는 방향과 평행한 중심선을 기준으로 일 측에 배치되고 상기 반사판(1)의 일 측이 연결되는 제1베이스(41), 및 상기 제1베이스(41)에서 전방으로 돌출되되 타 측면이 전후 방향에 대하여 일 측으로 경사지고 상기 제1롤러(21)가 연결되는 제1돌출부(42)를 포함하는 제1플레이트(4)를 포함할 수 있다.The device includes a first base 41 disposed on one side based on a center line parallel to a direction orthogonal to the longitudinal direction of the reflecting plate 1 when viewed in a plan view and to which one side of the reflecting plate 1 is connected, and the A first plate 4 that protrudes forward from the first base 41, the other side is inclined to one side with respect to the front-rear direction, and includes a first protrusion 42 to which the first roller 21 is connected. can

또한 본 장치는 평면상에서 봤을 때 상기 중심선을 기준으로 타 측에 배치되고 상기 반사판(1)의 타 측이 연결되는 제2베이스(51), 및 상기 제2베이스(51)에서 전방으로 돌출되되 일 측면이 전후 방향에 대하여 타 측으로 경사지고 제2롤러(31)가 연결되는 제2돌출부(52)를 포함하는 제2플레이트(5)를 포함할 수 있다.In addition, the device is disposed on the other side with respect to the center line when viewed in a plan view, and a second base 51 to which the other side of the reflecting plate 1 is connected, and one projecting forward from the second base 51 . A second plate 5 having a side surface inclined to the other side with respect to the front-rear direction and including a second protrusion 52 to which the second roller 31 is connected may be included.

제1플레이트(4) 및 제2플레이트(5)는 볼트 등을 매개로 바닥에 연결되어 설치될 수 있다. 또한 제1베이스(41) 및 제2베이스(51) 각각에는 상측으로 돌출 구비되는 포스트(8) 각각 연결될 수 있고, 상기한 반사판(1)이 제1베이스(41) 및 제2베이스(51) 각각에 구비되는 한 쌍의 포스트(8)에 공지된 다양한 방식으로 연결될 수 있다.The first plate 4 and the second plate 5 may be installed by being connected to the floor via a bolt or the like. In addition, the first base 41 and the second base 51 may be connected to each of the posts 8 protruding upward, respectively, and the above-described reflecting plate 1 may be connected to the first base 41 and the second base 51 . A pair of posts 8 provided on each can be connected in a variety of known ways.

상술하였듯이 제1돌출부(42) 및 제2돌출부(52) 각각은 제1베이스(41) 및 제2베이스(51) 각각에서 전방에 구비된다고 하였으므로, 제1베이스(41) 및 제2베이스(51) 각각에 연결되는 제1롤러(21) 및 제2롤러(31)는 반사판(1)보다 전방에 배치되게 된다.As described above, each of the first protrusion 42 and the second protrusion 52 is provided at the front in each of the first base 41 and the second base 51, so the first base 41 and the second base 51 ) The first roller 21 and the second roller 31 connected to each are disposed in front of the reflecting plate (1).

이때 상기 제1가이드부(2)는 하부가 상기 제1플레이트(4)의 홈 또는 통공(h)에 삽입되고, 상부가 상기 제1롤러(21)를 관통하여 상기 제1롤러(21)와 연결되는 제1핀(22)을 포함할 수 있다(도면에는 통공(h)만이 도시되어 있으나 제1플레이트(4)는 홈을 포함할 수 있다).At this time, the lower part of the first guide part 2 is inserted into the groove or through-hole h of the first plate 4 , and the upper part passes through the first roller 21 and is formed with the first roller 21 and It may include a first pin 22 to be connected (only the through hole h is shown in the drawing, but the first plate 4 may include a groove).

즉, 제1롤러(21)은 제1핀(22)을 매개로 제1플레이트(4)에 연결되어 바닥에 연결(설치)될 수 있는 것이다.That is, the first roller 21 may be connected (installed) to the floor by being connected to the first plate 4 via the first pin 22 .

마찬가지로 제2가이드부(3) 또한 제2플레이트(5)의 홈 또는 통공(h)에 삽입되고 제2롤러(31)와 연결되는 제2핀(미도시)을 포함할 수 있는데, 상기한 제2핀(미도시)과 제2롤러(31)가 제2플레이트(5)에 연결되는 방식은 제1가이드부(2)의 것과 상응하므로, 상기 제1가이드부(2)의 제1핀(22)과 제1롤러(21)와 제1플레이트(4)의 연결 구조의 설명으로 대체하기로 한다.Similarly, the second guide part 3 may also include a second pin (not shown) inserted into the groove or through hole h of the second plate 5 and connected to the second roller 31 , Since the method in which the second pin (not shown) and the second roller 31 are connected to the second plate 5 corresponds to that of the first guide part 2, the first pin ( 22) and the description of the connection structure between the first roller 21 and the first plate 4 will be replaced.

제1롤러(21)는 제1돌출부(42)의 타 측부에 연결되어 상기 타 측면의 길이 방향을 따라 형성될 수 있으며, 제2롤러(31)는 제2돌출부(52)의 일 측부에 연결되어 상기 일측면의 길이 방향을 따라 형성될 수 있다. The first roller 21 is connected to the other side of the first protrusion 42 and may be formed along the longitudinal direction of the other side, and the second roller 31 is connected to one side of the second protrusion 52 . to be formed along the longitudinal direction of the one side.

다수의 제1롤러(21) 각각은 상기 제1돌출부(42)에 연결되되 타 측면을 기준으로 타 측으로 돌출될 수 있고, 다수의 제2롤러(31) 각각은 상기 제2돌출부(52)에 연결되되 일 측면을 기준으로 일 측으로 돌출될 수 있다.Each of the plurality of first rollers 21 is connected to the first protrusion 42 and may protrude to the other side based on the other side, and each of the plurality of second rollers 31 is on the second protrusion 52 . It may be connected but protrude to one side with respect to one side.

제1롤러(21) 및 제2롤러(31) 각각은 AMR(R)이 충돌함에 따라 제1핀(22) 및 제2핀(미도시)을 중심축으로 하여 회동하게 된다.Each of the first roller 21 and the second roller 31 rotates about the first pin 22 and the second pin (not shown) as a central axis as the AMR(R) collides.

이과 같이, 제1롤러(21) 및 제2롤러(31) 각각이 제1핀(22) 및 제2핀(미도시)을 매개로 제1플레이트(4) 및 제2플레이트(5) 각각에 연결되므로 제1롤러(21) 및 제2롤러(31) 각각은 플레이트들에 직접 연결했을 때와 비교하여 AMR(R)에 의해 전달되는 하중을 분산시킬 수 있어 내구성을 향상시킬 수 있다는 이점이 있다.In this way, each of the first roller 21 and the second roller 31 is applied to the first plate 4 and the second plate 5 via the first pin 22 and the second pin (not shown), respectively. Since they are connected, each of the first roller 21 and the second roller 31 can distribute the load transmitted by the AMR(R) compared to when directly connected to the plates, thereby improving durability. .

상술하였듯이 다수의 제1롤러(21)는 도 1과 같이 전방으로 갈수록 일 측으로 경사진 방향을 따라 배치되고, 다수의 제2롤러(31)는 전방으로 갈수록 타 측으로 경사진 방향을 따라 배치되므로, 제1가이드부(2), 제2가이드부(3) 및 반사판(1)은 평면상에서 봤을 때 AMR(R)이 진입하도록 전방이 개구된 홈(이하 '도킹홈'이라 함)과 같은 형상을 가진다.As described above, the plurality of first rollers 21 are disposed along a direction inclined toward one side toward the front as shown in FIG. 1, and the plurality of second rollers 31 are disposed along a direction inclined toward the other side toward the front, The first guide part 2, the second guide part 3 and the reflecting plate 1 have the same shape as a groove (hereinafter referred to as a 'docking groove') with an open front so that the AMR(R) enters in a plan view. have

상술하였듯이 AMR은 반사판(1)의 전방 또는 반사판(1)의 전방에 배치되는 후술하는 제3가이드부(6) 및 제4가이드부(7)에 지지되어 충전이 이루어질 수 있다고 하였는데, AMR(R)이 충전기에 도킹하는 과정에서 바닥에 미끄러지거나 센서 등이 오작동하여 도 1과 같이 AMR(R)의 폭 방향이 반사판(1)의 길이 방향에 대하여 경사지게 상기 도킹홈에 삽입될 경우 충전기 단자와 AMR(R)의 단자의 접속이 정확하게 이루어지지 않을 수 있다.As described above, it was said that the AMR can be charged by being supported by the third guide part 6 and the fourth guide part 7 to be described later, which are disposed in front of the reflecting plate 1 or in front of the reflecting plate 1, and the AMR (R ) in the process of docking with the charger, when it slips on the floor or a sensor malfunctions, so that the width direction of the AMR(R) is inclined with respect to the longitudinal direction of the reflector 1 as shown in FIG. The connection of the terminal of (R) may not be made correctly.

이때 상기 제1플레이트(4) 및 제2플레이트(5) 각각에 연결되는 제1롤러(21) 및 제2롤러(31)가 AMR(R)과 충돌됨에 따라 회동하여 AMR(R)에 전달되는 충격을 최소화 하고, 동시에 AMR(R)의 폭 방향과 반사판(1)이 평행하게 배치되도록 AMR(R) 충전단자가 구비된 전단부가 반사판(1)의 전방에 배치되도록 가이드 할 수 있다.At this time, the first roller 21 and the second roller 31 connected to each of the first plate 4 and the second plate 5 rotate as they collide with the AMR(R) and are transmitted to the AMR(R). It is possible to guide so that the front end provided with the AMR(R) charging terminal is disposed in front of the reflector 1 so as to minimize the impact and at the same time the width direction of the AMR(R) and the reflector 1 are arranged in parallel.

상술하였듯이 다수의 제1롤러(21)는 도 1과 같이 전방으로 갈수록 일 측으로 경사진 방향을 따라 배치되고, 다수의 제2롤러(31)는 전방으로 갈수록 타 측으로 경사진 방향을 따라 배치되므로, 상기 도킹홈이 전단부에서 후단부로 갈수록 폭(도 1을 기준으로 좌우 방향 길이)이 감소되도록 하여 AMR(R)이 상기 도킹홈에 초기에 용이하게 진입되도록 하고 AMR(R)의 단자와 충전기의 단자가 정확하게 접속되도록 가이드 할 수 있다.As described above, the plurality of first rollers 21 are disposed along a direction inclined toward one side toward the front as shown in FIG. 1, and the plurality of second rollers 31 are disposed along a direction inclined toward the other side toward the front, The width (length in the left and right direction with reference to FIG. 1) is decreased as the docking groove goes from the front end to the rear end so that the AMR(R) easily enters the docking groove at the beginning, and the terminal of the AMR(R) and the charger It can guide so that the terminals are connected correctly.

또한 종래에는 상기 AMR(R)이 전단에서 후단 측으로 함몰 형성되어 형성되는 전단홈을 구비하도록 하고, 충전기 측에 상기 전단홈에 삽입되는 삽입돌기를 구비하도록 하여 도킹 정확도를 개선하고자 하였으나 상기 삽입돌기가 전단홈에 삽입되어야 했으므로 AMR(R)이 도킹하기 위해서는 AMR이 전후 방향으로 이동할 수 있는 공간을 필요로 하였다. 그러나 상술한 바와 같이 도킹홈이 후방에서 전방으로 갈수록 폭이 증가되는 구조이기 때문에 AMR(R)이 반사판(1)에 대하여 기울어진 상태로 도킹홈에 진입되어도 후방으로 갈수록 정렬되도록 하여 도킹을 위해 필요한 공간을 최소화 할 수 있다는 이점이 있다.In addition, in the prior art, the AMR(R) is provided with a front groove formed by being depressed from the front end to the rear end, and the charger side is provided with an insertion protrusion to be inserted into the front end groove. Since it had to be inserted into the shear groove, in order for the AMR(R) to dock, a space was required for the AMR to move in the front-rear direction. However, as described above, since the docking groove has a structure in which the width increases from the rear to the front, even if the AMR(R) enters the docking groove in a state inclined with respect to the reflector 1, it is aligned toward the rear so that it is necessary for docking. This has the advantage of being able to minimize the space.

상술한 바와 같이, 제1플레이트(4)의 제1돌출부(42)는 두께(높이, 도 1을 기준으로 평면-저면 방향 길이)를 형성하는 타 측면이 전후 방향에 대하여 일 측으로 경사지고 제2플레이트(5)의 제2돌출부(52)는 두께를 형성하는 일 측면이 전후 방향에 대하여 타 측으로 경사지므로 반사판(1) 측으로 이동되는 자율 주행 로봇(R)과 플레이트들의 충돌을 최소화 할 수 있다.As described above, the first protrusion 42 of the first plate 4 has the other side forming the thickness (height, the length in the plane-bottom direction based on FIG. 1 ) inclined to one side with respect to the front-rear direction and the second Since one side forming the thickness of the second protrusion 52 of the plate 5 is inclined to the other side with respect to the front-rear direction, the collision between the autonomous driving robot R moving toward the reflector 1 and the plates can be minimized.

도 3을 참조하면, 상기 제1플레이트(4)의 홈 또는 통공(h)은 상부에 구비된 광폭부(h1), 및 상기 광폭부(h1)의 하단에 연통되어 형성되되 상기 광폭부(h1)보다 폭이 작은 협폭부(h2)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the groove or through hole h of the first plate 4 is formed in communication with the wide portion h1 provided on the upper portion and the lower end of the wide portion h1, and the wide portion h1 ) may include a narrow width portion (h2) smaller than the width.

이때 제1핀(22)은 상기 협복푸(h2)와 상응하는 폭(을 가지는 바디(221a)와 상기 바디(221a) 상부에 구비되고 바디(221a)보다 큰 폭을 가지는 헤드(221b)를 포함하는 제1 내측핀 유닛(221)을 포함 할 수 있다.In this case, the first pin 22 includes a body 221a having a width corresponding to that of the lower abdomen h2 and a head 221b provided on the body 221a and having a width greater than that of the body 221a. It may include a first inner pin unit 221 that does.

제1핀(22)은 외폭(외경)이 상기 광폭부(h1)의 폭과 상응하고 내폭(내경)이 상기 헤드(221b)의 외폭과 상응하는 상부관(222a), 및 상기 상부관(222a) 하부에 연통되고 외폭(외경)이 상기 광폭부(h1)의 폭과 상응하고 내폭(내경)이 상기 바디(221a)의 폭과 상응하는 하부관(222b)을 포함하는 제1 외측관 유닛(222)을 포함할 수 있다.The first fin 22 has an outer width (outer diameter) corresponding to the width of the wide portion h1 and an inner width (inner diameter) corresponding to the outer width of the head 221b, an upper tube 222a, and the upper tube 222a ) a first outer tube unit ( 222) may be included.

또한 제1 외측관 유닛(222)은 상기 상부관(222a) 상단에 구비되고 상부관(222a)보다 큰 외폭(외경)을 가지는 제한턱(222c)을 포함할 수 있다. 상기 제한턱(222c)은 제1롤러(21)가 상부로 이동하여 제1핀(22)에서 이탈되는 것을 제한하는 구성이다.Also, the first outer tube unit 222 may include a limiting jaw 222c that is provided on the upper end of the upper tube 222a and has an outer width (outer diameter) greater than that of the upper tube 222a. The limiting jaw 222c is configured to restrict the first roller 21 from moving upward and from being separated from the first pin 22 .

상기 제1 내측핀 유닛(221)은 적어도 일부가 상기 제1 외측관 유닛(222)의 내측 중공에 삽입되는데, 바디(221a)가 상기 하부관(222b)을 관통하고, 상부관(222a) 보다 작은 내폭을 가지는 하부관(222b)에 의해 형성되는 단턱에 헤드(221b)의 하단이 지지된다.At least a portion of the first inner pin unit 221 is inserted into the hollow inner side of the first outer tube unit 222, the body 221a passes through the lower tube 222b, and the upper tube 222a The lower end of the head (221b) is supported on the step formed by the lower pipe (222b) having a small inner width.

바디(221a) 중 하부관(222b)에서 돌출되는 하단부는 제1핀(22)에서 상기한 협복부(h2)의 폭과 상응하는 폭을 가지는 협복대응부(22a)에 해당하고, 상부관(222a)은 상기 광폭부(h1)와 상응하는 폭을 가지는 광폭대응부(22b)에 해당한다.Of the body 221a, the lower end protruding from the lower pipe 222b corresponds to the narrow abdomen corresponding portion 22a having a width corresponding to the width of the narrow abdomen h2 in the first pin 22, and the upper tube ( 222a) corresponds to the wide width corresponding portion 22b having a width corresponding to that of the wide portion h1.

이와 같이, 홈 또는 통공(h)은 광폭부(h1)를 포함하여 초기에 제1핀(22)이 용이하게 홈 또는 통공(h)에 삽입되도록 할 수 있다는 이점이 있다.As such, the groove or the through hole (h) has an advantage in that the first pin 22 can be easily inserted into the groove or the through hole (h) at the initial stage including the wide portion h1.

더하여 제1핀(22)은 제1 외측관 유닛(222)이 내측에 중공을 형성하여 제1핀(22)을 제조하기 위해 사용되는 재료를 절감할 수 있으며, 제1핀(22)에서 제1 내측핀 유닛(221)이 상기 제1 외측관 유닛(222) 중공 상에서 상하 방향으로 이동할 수 있어 제1핀(22)이 상기 제1플레이트(4)의 홈 또는 통공(h)에 삽입될 때 제1 내측핀 유닛(221)에 전달되는 충격을 흡수 할 수 있다는 이점이 있다.In addition, the first fin 22 can reduce the material used for manufacturing the first fin 22 by forming a hollow inside of the first outer tube unit 222, and in the first fin 22 1 When the inner pin unit 221 can move up and down in the hollow of the first outer tube unit 222 , the first pin 22 is inserted into the groove or through hole h of the first plate 4 . There is an advantage in that the shock transmitted to the first inner pin unit 221 can be absorbed.

제2플레이트(5)의 홈 또는 통공(h) 또한 광폭부(h1)와 협폭부(h2)를 포함하고, 제2가이드부(3)의 제2핀(미도시) 또한 제2 내측핀 유닛(미도시)과 제2 외측관 유닛(미도시)을 포함할 수 있음은 물론이다.The groove or through hole h of the second plate 5 also includes a wide part h1 and a narrow width part h2, and the second pin (not shown) of the second guide part 3 is also a second inner pin unit. Of course, it may include (not shown) and a second outer tube unit (not shown).

제2 내측핀 유닛 및 제2 외측관 유닛 각각은 제1 내측핀 유닛(221) 및 제1 외측관 유닛(222) 각각의 상응하는 구성을 포함하므로, 제2 내측핀 유닛 및 제2 외측관 유닛 각각의 설명은 제1 내측핀 유닛(221) 및 제1 외측관 유닛(222) 각각의 설명으로 대체하기로 한다.Each of the second inner fin unit and the second outer tube unit includes a corresponding configuration of the first inner fin unit 221 and the first outer tube unit 222, respectively, so that the second inner fin unit and the second outer tube unit Each description will be replaced with a description of each of the first inner pin unit 221 and the first outer tube unit 222 .

도 1을 참조하면 다수의 제1롤러(21) 중 후단에 배치된 어느 하나와 다수의 제2롤러(31) 중 후단에 배치된 어느 하나의 이격 거리(도 1에서 'A'에 해당, 수평 방향 이격 거리)는 AMR(R)의 폭(도 1에서 'B'의 해당)에 상응할 수 있다.Referring to FIG. 1 , any one of the plurality of first rollers 21 disposed at the rear end and any one of the plurality of second rollers 31 disposed at the rear end (corresponding to 'A' in FIG. 1 , horizontal directional separation distance) may correspond to the width (corresponding to 'B' in FIG. 1 ) of the AMR(R).

이를 통해 도킹 시 AMR의 흔들림을 최소화 하고, 도킹 시 AMR(R)이 동일한 위치에 배치되도록 할 수 있다는 이점이 있다(후술하는 제3롤러(61)의 후단이 제1롤러(21)의 후단보다 후단 측에 배치, 제4롤러(71)의 후단이 제2롤러(31)의 후단보다 후단 측에 배치).Through this, there is an advantage that the shaking of the AMR can be minimized during docking, and the AMR(R) can be arranged at the same position during docking (the rear end of the third roller 61 to be described later is higher than the rear end of the first roller 21 ) Arranged on the rear end side, the rear end of the fourth roller 71 is arranged on the rear end side than the rear end of the second roller 31).

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 장치는 제1베이스(41) 전단부에 연결되어 상기 반사판(1)보다 전방에 배치되고, 상기 제1가이드부(2)보다 타 측에 배치되는 다수의 제3롤러(61)를 포함하는 제3가이드부(6)를 포함할 수 있다. 제3가이드부(6)의 후단은 제1가이드부(2)의 후단보다 후단 측에 배치될 수 있다.1 and 2 , the device is connected to the front end of the first base 41 , is disposed in front of the reflector 1 , and is disposed on the other side of the first guide part 2 . A third guide part 6 including a third roller 61 may be included. The rear end of the third guide part 6 may be disposed on the rear end side than the rear end of the first guide part 2 .

또한 본 장치는 제2베이스(51) 전단부에 연결되어 상기 반사판(1)보다 전방에 배치되고, 상기 제2가이드부(3)보다 일 측에 배치되는 다수의 제4롤러(71)를 포함하는 제4가이드부(7)를 포함할 수 있다. 제4가이드부(7)의 후단은 제2가이드부(3)의 후단보다 후단 측에 배치될 수 있다.In addition, the device includes a plurality of fourth rollers 71 connected to the front end of the second base 51 and disposed in front of the reflection plate 1 and disposed on one side of the second guide part 3 . It may include a fourth guide part (7). The rear end of the fourth guide part 7 may be disposed on the rear end side than the rear end of the second guide part 3 .

제3롤러(61) 및 제4롤러(71) 각각은 제1롤러(21)와 마찬가지로 제1핀(22)과 상응하는 구성인 제3핀 및 제4핀 각각을 매개로 제1베이스(41) 및 제2베이스(51) 각각에 형성된 홈 또는 통공(h)에 연결되어 설치될 수 있다.Each of the third and fourth rollers 61 and 71 has a first base 41 via each of the third and fourth pins, which are components corresponding to the first pin 22, like the first roller 21, respectively. ) and the second base 51 may be connected to and installed in a groove or through hole h formed in each.

평면상에서 봤을 때(도 1 참조) 제1플레이트(4) 및 제2플레이트(5)는 상호 이격되어 있고 따라서 제3가이드부(6) 및 제4가이드부(7) 또한 상호 이격될 수 있다.When viewed in a plan view (see FIG. 1 ), the first plate 4 and the second plate 5 are spaced apart from each other, and thus the third guide part 6 and the fourth guide part 7 may also be spaced apart from each other.

상기 제3가이드부(6) 및 제4가이드부(7)는 AMR(R)이 상기 도킹홈에서 일 측 및 타 측으로 이동하게 하는 구성이고, 반사판(1) 전방에 배치되어 반사판(1)과 AMR(R)의 충돌에 의한 반사판(1)의 손상을 억제할 수 있다.The third guide part 6 and the fourth guide part 7 are configured to allow the AMR(R) to move to one side and the other side in the docking groove, and are disposed in front of the reflector plate 1 and Damage to the reflector 1 due to the collision of the AMR(R) can be suppressed.

도 1을 참조하면, 다수의 제1롤러(21)의 중심(제1핀(22)의 중심)을 연결하는 연결선과 상기 반사판(1)의 길이와 평행한 수평선이 이루는 각도(θ)는 105˚ 내지 140˚일 수 있다. Referring to FIG. 1 , the angle θ between the connecting line connecting the centers of the plurality of first rollers 21 (the centers of the first pins 22 ) and the horizontal line parallel to the length of the reflecting plate 1 is 105 It may be ˚ to 140˚.

마찬가지로 제2롤러(31)의 중심을 연결하는 연결선과 상기 수평선이 이루는 각도 또한 105˚ 내지 140˚일 수 있다. Similarly, the angle between the connecting line connecting the center of the second roller 31 and the horizontal line may also be 105° to 140°.

이와 같이 상기한 연결선들과 수평선이 이루는 각도가 105˚ 내지 140˚ 임으로써, AMR(R)의 도킹을 안정되게 유도할 수 있으며, 본 장치의 공간 활용성을 향상시킬 수 있다는 이점이 있다.As described above, since the angle between the connecting lines and the horizontal line is 105° to 140°, the docking of the AMR(R) can be stably induced and the space utilization of the present device can be improved.

이상에서 첨부된 도면을 참조하여 설명한 본 발명은 통상의 기술자에 의하여 다양한 변형 및 변경이 가능하고, 이러한 변형 및 변경은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The present invention described above with reference to the accompanying drawings is capable of various modifications and changes by those skilled in the art, and such modifications and changes should be construed as being included in the scope of the present invention.

AMR의 도킹 정확도를 보완하는 장치: A
반사판: 1 제1가이드부: 2
제1롤러: 21 제1핀: 22
제1 내측핀 유닛: 221 바디: 221a
헤드: 221b 제1 외측관 유닛: 222
상부관: 222a 하부관: 222b
제한턱: 222c 제2가이드부: 3
제2롤러: 31 제1플레이트: 4
제1베이스: 41 제1돌출부: 42
통공: h 광폭부: h1
협폭부: h2 제2플레이트: 5
제2베이스: 51 제2돌출부: 52
제3가이드부: 6 제3롤러: 61
제4가이드부: 7 제4롤러: 71
포스트: 8 AMR: RA device that complements the docking accuracy of AMR: A
Reflector: 1 First guide part: 2
1st roller: 21 1st pin: 22
First inner pin unit: 221 Body: 221a
Head: 221b First outer tube unit: 222
Upper tube: 222a Lower tube: 222b
Limiting jaw: 222c Second guide part: 3
2nd roller: 31 1st plate: 4
First base: 41 First protrusion: 42
Through hole: h Wide part: h1
Narrow part: h2 Second plate: 5
Second base: 51 Second protrusion: 52
Third guide part: 6 Third roller: 61
4th guide part: 7 4th roller: 71
Post: 8 AMR: R

Claims (8)

AMR(Autonomous Mobile Robot)의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치에 있어서,
반사판;
상기 반사판의 일 측 전방에 배치되어 바닥에 연결되고, 전후 방향에 대하여 일 측으로 경사진 방향을 따라 배치되는 다수의 제1롤러를 포함하는 제1가이드부; 및
상기 반사판의 타 측 전방에 배치되어 바닥에 연결되고, 전후 방향에 대하여 타 측으로 경사진 방향을 따라 배치되는 다수의 제2롤러를 포함하는 제2가이드부;
를 포함하고,
평면상에서 상기 반사판의 길이 방향에 직교되는 방향과 평행한 중심선을 기준으로 일 측에 배치되고 상기 반사판의 일 측이 연결되는 제1베이스, 및 상기 제1베이스에서 전방으로 돌출되되 타 측면이 전후 방향에 대하여 일 측으로 경사지고 상기 제1롤러가 연결되는 제1돌출부를 포함하는 제1플레이트; 및
상기 중심선을 기준으로 타 측에 배치되고 상기 반사판의 타 측이 연결되는 제2베이스, 및 상기 제2베이스에서 전방으로 돌출되되 일 측면이 전후 방향에 대하여 타 측으로 경사지고 상기 제2롤러가 연결되는 제2돌출부를 포함하는 제2플레이트;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치.In the guide device supplementing the docking accuracy of AMR (Autonomous Mobile Robot),
reflector;
a first guide part disposed in front of one side of the reflecting plate, connected to the floor, and including a plurality of first rollers disposed along a direction inclined to one side with respect to the front-rear direction; and
a second guide part disposed in front of the other side of the reflection plate, connected to the floor, and including a plurality of second rollers disposed along a direction inclined to the other side with respect to the front-rear direction;
including,
A first base disposed on one side based on a center line parallel to a direction perpendicular to the longitudinal direction of the reflecting plate on a plane and connected to one side of the reflecting plate, and the first base protruding forward from the first base, the other side is in the front-rear direction a first plate inclined to one side with respect to and including a first protrusion to which the first roller is connected; and
a second base disposed on the other side with respect to the center line and connected to the other side of the reflective plate, and one side protruding forward from the second base, one side inclined to the other side with respect to the front-rear direction and the second roller is connected a second plate including a second protrusion;
A guide device to supplement the docking accuracy of the AMR, characterized in that it further comprises. 삭제delete AMR(Autonomous Mobile Robot)의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치에 있어서,
반사판;
상기 반사판의 일 측 전방에 배치되어 바닥에 연결되고, 전후 방향에 대하여 일 측으로 경사진 방향을 따라 배치되는 다수의 제1롤러를 포함하는 제1가이드부; 및
상기 반사판의 타 측 전방에 배치되어 바닥에 연결되고, 전후 방향에 대하여 타 측으로 경사진 방향을 따라 배치되는 다수의 제2롤러를 포함하는 제2가이드부;
를 포함하고,
바닥에 설치되는 제1플레이트를 더 포함하고,
상기 제1가이드부는, 하부가 상기 제1플레이트의 홈 또는 통공에 삽입되고, 상부가 상기 제1롤러를 관통하여 상기 제1롤러와 연결되는 제1핀을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치.In the guide device supplementing the docking accuracy of AMR (Autonomous Mobile Robot),
reflector;
a first guide part disposed in front of one side of the reflecting plate, connected to the floor, and including a plurality of first rollers disposed along a direction inclined to one side with respect to the front-rear direction; and
a second guide part disposed in front of the other side of the reflection plate, connected to the floor, and including a plurality of second rollers disposed along a direction inclined to the other side with respect to the front-rear direction;
including,
Further comprising a first plate installed on the floor,
Docking of the AMR, characterized in that the first guide part further includes a first pin having a lower portion inserted into a groove or through hole of the first plate, and an upper portion penetrating the first roller and connected to the first roller. A guide device that complements the accuracy. 청구항 3에 있어서,
상기 제1플레이트의 홈 또는 통공은, 상부에 구비된 광폭부, 및 상기 광폭부의 하단에 연통되어 형성되되 상기 광폭부보다 폭이 작은 협폭부를 포함하는 것을 특징으로 하는 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치.4. The method according to claim 3,
Complementing docking accuracy of AMR, characterized in that the groove or through hole of the first plate includes a wide portion provided on the upper portion, and a narrow portion formed in communication with the lower end of the wide portion and having a smaller width than the wide portion guide device. 청구항 4에 있어서,
상기 제1핀은,
상기 협폭부와 상응하는 폭을 가지는 바디와 상기 바디 상부에 구비되고 바디보다 큰 폭을 가지는 헤드를 포함하는 제1 내측핀 유닛; 및
외폭이 상기 광폭부의 폭과 상응하고 내폭이 상기 헤드의 외폭과 상응하는 상부관, 및 상기 상부관 하부에 연통되고 외폭이 상기 광폭부의 폭과 상응하고 내폭이 상기 바디의 폭과 상응하는 하부관을 포함하는 제1 외측관 유닛;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치.5. The method according to claim 4,
The first pin is
a first inner pin unit including a body having a width corresponding to that of the narrow portion and a head provided on the body and having a width greater than that of the body; and
An upper tube having an outer width corresponding to the width of the wide portion and an inner width corresponding to the outer width of the head, and a lower tube communicating with the lower portion of the upper tube, an outer width corresponding to the width of the wide portion, and an inner width corresponding to the width of the body a first outer tube unit comprising;
A guide device to supplement the docking accuracy of the AMR, characterized in that it comprises a. 청구항 1에 있어서,
다수의 제1롤러 중 후단에 배치된 어느 하나와 다수의 제2롤러 중 후단에 배치된 어느 하나의 이격 거리는 상기 AMR의 폭에 상응하는 것을 특징으로 하는 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치.The method according to claim 1,
A guide device supplementing the docking accuracy of the AMR, characterized in that the distance between any one disposed at the rear end of the plurality of first rollers and any one disposed at the rear end of the plurality of second rollers corresponds to the width of the AMR. 청구항 1에 있어서,
상기 제1베이스 전단부에 연결되어 상기 반사판보다 전방에 배치되고, 상기 제1가이드부보다 타 측에 배치되는 제3롤러를 포함하는 제3가이드부; 및
상기 제2베이스 전단부에 연결되어 상기 반사판보다 전방에 배치되고, 상기 제2가이드부보다 일 측에 배치되는 제4롤러를 포함하는 제4가이드부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치.The method according to claim 1,
a third guide part connected to the front end of the first base, disposed in front of the reflector, and including a third roller disposed on the other side of the first guide part; and
a fourth guide part connected to the front end of the second base, disposed in front of the reflector, and including a fourth roller disposed on one side of the second guide part;
A guide device to supplement the docking accuracy of the AMR, characterized in that it further comprises. 청구항 1에 있어서,
다수의 제1롤러의 중심을 연결하는 연결선과 상기 반사판의 길이가 이루는 각도는 105˚ 내지 140˚ 인 것을 특징으로 하는 AMR의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치.The method according to claim 1,
A guide device supplementing the docking accuracy of the AMR, characterized in that the angle between the connecting line connecting the centers of the plurality of first rollers and the length of the reflecting plate is 105° to 140°.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20020080896A (en) * 2001-04-18 2002-10-26 삼성광주전자 주식회사 Apparatus for duly reaching to charging of robot cleaner
JP2004237075A (en) * 2003-02-06 2004-08-26 Samsung Kwangju Electronics Co Ltd Robot cleaner system provided with external charger and connection method for robot cleaner to external charger

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