KR102379351B1

KR102379351B1 - Hydraulic percussion device and construction equipment having the same

Info

Publication number: KR102379351B1
Application number: KR1020170116917A
Authority: KR
Inventors: 주진무; 박용식; 임훈; 윤복중
Original assignee: 대모 엔지니어링 주식회사; 건설기계부품연구원
Priority date: 2016-07-27
Filing date: 2017-09-13
Publication date: 2022-03-28
Also published as: KR20180013823A

Abstract

본 발명은 유압식 타격 기기 및 이를 포함하는 건설 장비에 관한 것으로, 본 발명의 본 발명의 일 양상에 따른 타격 기기는, 대상물을 타격하는 타격 기기에 있어서, 피스톤을 수용하는 실린더; 상기 실린더 내에서 왕복 운동하는 피스톤; 상기 실린더 전측의 프론트 챔버를 유압 소스와 연결하는 후진 포트; 상기 실린더 후측의 리어 챔버에 형성되는 전진 포트; 상기 전진 포트를 상기 유압 소스와 연결해 상기 피스톤을 전진시키는 전진 위치와 상기 전진 포트를 유압 배출 라인으로 연결해 상기 피스톤을 후진시키는 후진 위치 중 어느 하나의 위치로 배치되어 상기 피스톤의 전후진을 제어하는 전후진 밸브; 유압 소스와 연결 시 상기 전후진 밸브를 상기 전진 위치로 이동시키는 제어 라인; 상기 실린더의 상기 전진 포트와 상기 후진 포트 사이에 형성되고, 상기 제어 라인으로 연결되며, 상기 피스톤이 제1 위치로 후퇴 시 상기 리어 챔버를 통해 상기 제어 라인에 상기 유압 소스를 연결시키는 롱 스트로크 포트; 상기 실린더의 상기 전진 포트와 상기 롱 스트로크 포트 사이에 형성되고, 상기 제어 라인으로 연결되며, 상기 피스톤이 상기 제1 위치보다 상기 실린더의 전측에 가까운 제2 위치로 후퇴 시 상기 리어 챔버를 통해 상기 유압 소스와 연결되는 숏 스트로크 포트; 상기 숏 스트로크 포트와 상기 제어 라인의 사이에 배치되고, 상기 숏 스트로크 포트와 상기 제어 라인을 차단하는 롱 스트로크 위치 및 상기 숏 스트로크 포트와 상기 제어 라인을 연결하는 숏 스트로크 위치 중 어느 하나의 위치로 배치되는 변속 밸브; 상기 대상물 타격 시 상기 피스톤의 하사점을 감지하는 근접 센서; 및 상기 감지된 하사점에 기초하여 타격 조건을 판단하고, 상기 판단된 타격 조건에 기초하여 상기 변속 밸브에 제어 신호를 송출하는 콘트롤러;를 포함하되, 상기 변속 밸브가 상기 롱 스트로크 위치로 배치된 경우 상기 피스톤은 상기 제1 위치까지 후퇴한 시점부터 전진력을 받아 롱 스트로크로 동작하고, 상기 변속 밸브가 상기 숏 스트로크 위치로 배치된 경우 상기 피스톤은 상기 제1 위치까지 후퇴하기 전인 제2 위치까지 후퇴한 시점부터 전진력을 받아 상기 롱 스트로크보다 짧은 숏 스트로크로 동작한다. The present invention relates to a hydraulic striking device and construction equipment including the same, and the striking device according to an aspect of the present invention is a striking device for striking an object, comprising: a cylinder accommodating a piston; a piston reciprocating within the cylinder; a reverse port connecting the front chamber of the cylinder with a hydraulic source; a forward port formed in a rear chamber at the rear side of the cylinder; Before and after controlling the forward and backward movement of the piston by being disposed in any one of a forward position in which the forward port is connected to the hydraulic source to advance the piston and a reverse position in which the forward port is connected to a hydraulic discharge line to retract the piston gin valve; a control line for moving the forward/backward valve to the forward position when connected to a hydraulic source; a long stroke port formed between the forward port and the reverse port of the cylinder and connected to the control line, the long stroke port connecting the hydraulic pressure source to the control line through the rear chamber when the piston is retracted to the first position; formed between the forward port and the long stroke port of the cylinder, connected to the control line, and the hydraulic pressure through the rear chamber when the piston is retracted to a second position closer to the front side of the cylinder than the first position a short stroke port connected to the source; It is disposed between the short stroke port and the control line, and is disposed in any one of a long stroke position that blocks the short stroke port and the control line and a short stroke position that connects the short stroke port and the control line. being shifted valve; a proximity sensor for detecting a bottom dead center of the piston when hitting the target; and a controller that determines a hitting condition based on the sensed bottom dead center and transmits a control signal to the shift valve based on the determined hitting condition. When the piston is retracted to the first position, it receives a forward force and operates in a long stroke, and when the shift valve is disposed in the short stroke position, the piston retracts to a second position before retracting to the first position It receives the forward force from one time point and operates with a short stroke shorter than the long stroke.

Description

Hydraulic striking device and construction equipment including the same

본 발명은 유압식 타격 기기 및 이를 포함하는 건설 장비에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 타격 조건에 따라 스트로크 거리가 조정되는 유압식 타격 기기 및 이를 포함하는 건설 장비에 관한 것이다.The present invention relates to a hydraulic striking device and construction equipment including the same, and more particularly, to a hydraulic striking device having a stroke distance adjusted according to striking conditions and construction equipment including the same.

브레이커(breaker)는 피스톤의 왕복 운동을 통해 대상물에 접촉되는 치즐을 타격하여 암반 등을 파쇄하기 위해 사용되는 장치로, 대형 건설 현장 등에서는 굴삭기 등 중장비 차량에 장착되는 유압식 어태치먼트 형태가 주로 이용되고 있다.A breaker is a device used to crush a rock by hitting a chisel that comes into contact with an object through a reciprocating motion of a piston. At large construction sites, a hydraulic attachment mounted on a heavy-duty vehicle such as an excavator is mainly used. .

암반 파쇄 작업은 건설 기한 등으로 인하여 그 작업 속도가 중요한 요인의 하나로 작용한다. 따라서, 종래의 브레이커는 작업자의 조작에 따라 경암 파쇄를 위해 타격력이 강화되도록 피스톤의 스트로크 거리를 길게 하는 롱 스트로크(long stroke) 모드와 연암 파쇄를 위해 다소 간의 타격력을 희생하더라도 타격 속도가 향상되는 숏 스트로크 모드(short stroke) 모드를 변경하도록 구성되어 있다.In rock crushing work, the speed of the work acts as one of the important factors due to the construction period. Therefore, the conventional breaker has a long stroke mode that lengthens the stroke distance of the piston so that the striking force is strengthened for crushing hard rock according to the operation of the operator, and a shot in which the striking speed is improved even at sacrificing some striking force for crushing soft rock It is configured to change the short stroke mode.

그러나, 이러한 종래의 브레이커는 모드 선택이 작업자의 임의적 판단에 전적으로 의존하기 때문에 비숙련자의 경우에는 이용하기 어려울 뿐 아니라 타격 시 잦은 모드 변경이 필요한 경우 조작이 번거로운 문제점이 있다.However, such a conventional breaker is difficult to use for unskilled people because mode selection completely depends on the arbitrary judgment of the operator, and there is a problem in that operation is cumbersome when frequent mode change is required at the time of hitting.

본 발명의 일 과제는, 타격 조건에 따라 스트로크 거리가 조정되는 유압식 타격 기기 및 이를 포함하는 건설 장비를 제공하는 것이다.One object of the present invention is to provide a hydraulic striking device and construction equipment including the same, the stroke distance of which is adjusted according to the striking conditions.

본 발명이 해결하고자 하는 과제가 상술한 과제로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 과제들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problem to be solved by the present invention is not limited to the above-mentioned problems, and the problems not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the present specification and the accompanying drawings. .

본 발명의 일 양상에 따르면, 대상물을 타격하는 타격 기기에 있어서, 피스톤을 수용하는 실린더; 상기 실린더 내에서 왕복 운동하는 피스톤; 상기 실린더 전측의 프론트 챔버를 유압 소스와 연결하는 후진 포트; 상기 실린더 후측의 리어 챔버에 형성되는 전진 포트; 상기 전진 포트를 상기 유압 소스와 연결해 상기 피스톤을 전진시키는 전진 위치와 상기 전진 포트를 유압 배출 라인으로 연결해 상기 피스톤을 후진시키는 후진 위치 중 어느 하나의 위치로 배치되어 상기 피스톤의 전후진을 제어하는 전후진 밸브; 유압 소스와 연결 시 상기 전후진 밸브를 상기 전진 위치로 이동시키는 제어 라인; 상기 실린더의 상기 전진 포트와 상기 후진 포트 사이에 형성되고, 상기 제어 라인으로 연결되며, 상기 피스톤이 제1 위치로 후퇴 시 상기 리어 챔버를 통해 상기 제어 라인에 상기 유압 소스를 연결시키는 롱 스트로크 포트; 상기 실린더의 상기 전진 포트와 상기 롱 스트로크 포트 사이에 형성되고, 상기 제어 라인으로 연결되며, 상기 피스톤이 상기 제1 위치보다 상기 실린더의 전측에 가까운 제2 위치로 후퇴 시 상기 리어 챔버를 통해 상기 유압 소스와 연결되는 숏 스트로크 포트; 상기 숏 스트로크 포트와 상기 제어 라인의 사이에 배치되고, 상기 숏 스트로크 포트와 상기 제어 라인을 차단하는 롱 스트로크 위치 및 상기 숏 스트로크 포트와 상기 제어 라인을 연결하는 숏 스트로크 위치 중 어느 하나의 위치로 배치되는 변속 밸브; 상기 대상물 타격 시 상기 피스톤의 하사점을 감지하는 근접 센서; 및 상기 감지된 하사점에 기초하여 타격 조건을 판단하고, 상기 판단된 타격 조건에 기초하여 상기 변속 밸브에 제어 신호를 송출하는 콘트롤러;를 포함하되, 상기 변속 밸브가 상기 롱 스트로크 위치로 배치된 경우 상기 피스톤은 상기 제1 위치까지 후퇴한 시점부터 전진력을 받아 롱 스트로크로 동작하고, 상기 변속 밸브가 상기 숏 스트로크 위치로 배치된 경우 상기 피스톤은 상기 제1 위치까지 후퇴하기 전인 제2 위치까지 후퇴한 시점부터 전진력을 받아 상기 롱 스트로크보다 짧은 숏 스트로크로 동작하는 타격 기기가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a striking device for striking an object, comprising: a cylinder for accommodating a piston; a piston reciprocating within the cylinder; a reverse port connecting the front chamber of the cylinder with a hydraulic source; a forward port formed in a rear chamber at the rear side of the cylinder; Before and after controlling the forward and backward movement of the piston by being disposed in any one of a forward position in which the forward port is connected to the hydraulic source to advance the piston and a reverse position in which the forward port is connected to a hydraulic discharge line to retract the piston gin valve; a control line for moving the forward/backward valve to the forward position when connected to a hydraulic source; a long stroke port formed between the forward port and the reverse port of the cylinder and connected to the control line, the long stroke port connecting the hydraulic pressure source to the control line through the rear chamber when the piston is retracted to the first position; formed between the forward port and the long stroke port of the cylinder, connected to the control line, and the hydraulic pressure through the rear chamber when the piston is retracted to a second position closer to the front side of the cylinder than the first position a short stroke port connected to the source; It is disposed between the short stroke port and the control line, and is disposed in any one of a long stroke position that blocks the short stroke port and the control line and a short stroke position that connects the short stroke port and the control line. being shifted valve; a proximity sensor for detecting a bottom dead center of the piston when hitting the target; and a controller that determines a hitting condition based on the sensed bottom dead center and transmits a control signal to the shift valve based on the determined hitting condition. When the piston is retracted to the first position, it receives a forward force and operates in a long stroke, and when the shift valve is disposed in the short stroke position, the piston retracts to a second position before retracting to the first position A striking device that receives a forward force from a point in time and operates with a short stroke shorter than the long stroke may be provided.

본 발명의 다른 양상에 따르면, 굴삭기의 붐 또는 암의 단부에 장착되어 암반 파쇄에 이용되는 유압식 브레이커로서, 실린더; 상기 실린더 내부에서 왕복 운동하는 피스톤; 상기 피스톤의 왕복 운동에 의해 암반을 타격하는 치즐; 상기 피스톤에 전진력을 유도하는 유압이 인가되는 위치인 전진 위치를 상기 실린더 상의 제1 위치 및 상기 제1 위치보다 후방인 제2 위치 중 어느 하나로 조절하는 솔레노이드 밸브; 및 상기 암반 타격 시 상기 피스톤의 하사점을 감지하는 근접 센서; 상기 감지된 하사점에 기초하여 암반 특성을 판단하고, 상기 암반 특성에 따라 상기 솔레노이드 밸브를 제어하는 전자 신호를 송출하는 콘트롤러;를 포함하는 타격 기기가 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a hydraulic breaker mounted on an end of a boom or arm of an excavator and used for rock crushing, comprising: a cylinder; a piston reciprocating within the cylinder; a chisel striking the rock by the reciprocating motion of the piston; a solenoid valve for adjusting a forward position, which is a position where hydraulic pressure inducing forward force is applied to the piston, to one of a first position on the cylinder and a second position rearward than the first position; and a proximity sensor for detecting the bottom dead center of the piston when hitting the rock; A striking device comprising a; a controller that determines the characteristics of the rock based on the sensed bottom dead center and transmits an electronic signal for controlling the solenoid valve according to the characteristics of the rock; may be provided.

본 발명의 또 다른 양상에 따르면, 왕복 운동하여 대상물을 파쇄하는 치즐을 타격하는 피스톤; 상기 타격 시 상기 피스톤의 하사점을 감지하는 근접 센서; 상기 피스톤의 왕복 운동을 롱 스트로크 모드 또는 숏 스트로크 모드로 조절하는 솔레노이드 변속 밸브; 및 상기 감지된 하사점에 기초하여 듀티 사이클 신호를 생성하여, 상기 듀티 사이클을 이용하여 상기 솔레노이드 밸브가 시분할적으로 상기 롱 스트로크 모드와 상기 숏 스트로크 모드를 수행하도록 함으로써 상기 왕복 운동을 상기 롱 스트로크 모드와 상기 숏 스트로크 모드 사이에서 무단 변속시키는 콘트롤러;를 포함하는 타격 기기가 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, a piston striking the chisel for crushing the object by reciprocating; a proximity sensor for detecting the bottom dead center of the piston when the strike; a solenoid shifting valve for controlling the reciprocating motion of the piston in a long stroke mode or a short stroke mode; and generating a duty cycle signal based on the sensed bottom dead center to cause the solenoid valve to perform the long stroke mode and the short stroke mode time-divisionally using the duty cycle to change the reciprocating motion to the long stroke mode And a controller for continuously changing between the short stroke mode; A striking device comprising a may be provided.

본 발명의 다시 또 다른 양상에 따르면, 상술한 타격 기기; 및 상기 타격 기기가 장착되는 굴삭기를 포함하는 건설 장비가 제공될 수 있다.According to yet another aspect of the present invention, the above-described striking device; And construction equipment including an excavator on which the striking device is mounted may be provided.

본 발명의 과제의 해결 수단이 상술한 해결 수단들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 해결 수단들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The solutions to the problems of the present invention are not limited to the above-described solutions, and solutions not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the present specification and the accompanying drawings. will be able

본 발명에 의하면, 타격 조건에 따라 스트로크 거리가 조정되어 작업자가 경암/연암 파쇄 시 별도로 스트로크 거리를 조절하지 않아도 자동적으로 조절되는 편리함이 있다.According to the present invention, the stroke distance is adjusted according to the hitting condition, so that when the operator crushes hard rock/soft rock, it is convenient to automatically adjust the stroke distance without separately adjusting the stroke distance.

본 발명의 효과가 상술한 효과들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the above-described effects, and effects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains from the present specification and accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 건설 장비의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 타격 기기의 개략도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 타격 기기의 분해 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 타격 기기의 회로도의 제1 예이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 타격 기기의 회로도의 제2 예이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 근접 센서 배치의 일 예에 관한 도면이다.
도 7은 도 6에 따른 근접 센서 배치 상태에서 경암 타격 시 피스톤의 하사점을 도시한 도면이다.
도 8은 도 6에 따른 근접 센서 배치 상태에서 중암 타격 시 피스톤의 하사점을 도시한 도면이다.
도 9는 도 6에 따른 근접 센서 배치 상태에서 연암 타격 시 피스톤의 하사점을 도시한 도면이다.
도 10은 도 6에 따라 배치된 근접 센서의 타격 대상물의 단단함에 따른 센싱 구간을 도시한 도면이다.
도 11은 도 6에 따라 배치된 근접 센서의 감지 결과에 따른 타격 대상물의 단단함 판단 테이블이다.
도 12는 도 6에 따른 근접 센서 배치 상태에서 연암 타격 시의 근접 센서의 신호를 도시한 그래프이다.
도 13은 도 6에 따른 근접 센서 배치 상태에서 경암 내지 중암 타격 시의 근접 센서의 신호를 도시한 그래프이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 콘트롤러의 온/오프 제어 신호에 관한 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 3단 이상 또는 무단 변속을 위한 타이밍 신호에 관한 도면이다.1 is a schematic diagram of a construction equipment according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic diagram of a striking device according to an embodiment of the present invention;
3 is an exploded perspective view of a striking device according to an embodiment of the present invention.
4 is a first example of a circuit diagram of a striking device according to an embodiment of the present invention.
5 is a second example of a circuit diagram of a striking device according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating an example of a proximity sensor arrangement according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing the bottom dead center of the piston when hitting the hard rock in the proximity sensor arrangement state according to FIG. 6 .
FIG. 8 is a view showing the bottom dead center of the piston when hitting the middle arm in the proximity sensor arrangement state according to FIG. 6 .
9 is a view showing the bottom dead center of the piston when hitting soft rock in the proximity sensor arrangement state according to FIG.
FIG. 10 is a view illustrating a sensing section according to the hardness of the hitting target of the proximity sensor disposed according to FIG. 6 .
FIG. 11 is a table for determining the hardness of an object to be hit according to a detection result of a proximity sensor disposed according to FIG. 6 .
12 is a graph illustrating a signal of the proximity sensor when hitting soft rock in the proximity sensor arrangement state according to FIG. 6 .
13 is a graph illustrating a signal of a proximity sensor when hitting a light rock to a mid arm in the proximity sensor arrangement state according to FIG. 6 .
14 is a diagram of an on/off control signal of a controller according to an embodiment of the present invention.
15 is a diagram related to a timing signal for three or more gears or continuously variable speed according to an embodiment of the present invention.

본 명세서에 기재된 실시예는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 명확히 설명하기 위한 것이므로, 본 발명이 본 명세서에 기재된 실시예에 의해 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 범위는 본 발명의 사상을 벗어나지 아니하는 수정예 또는 변형예를 포함하는 것으로 해석되어야 한다.The embodiments described herein are for clearly explaining the spirit of the present invention to those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains, so the present invention is not limited by the embodiments described herein, and the present invention It should be construed as including modifications or variations that do not depart from the spirit of the present invention.

본 명세서에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하여 가능한 현재 널리 사용되고 있는 일반적인 용어를 선택하였으나 이는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자의 의도, 관례 또는 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 다만, 이와 달리 특정한 용어를 임의의 의미로 정의하여 사용하는 경우에는 그 용어의 의미에 관하여 별도로 기재할 것이다. 따라서 본 명세서에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌 그 용어가 가진 실질적인 의미와 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 해석되어야 한다.The terms used in this specification have been selected as widely used general terms as possible in consideration of the functions in the present invention, but they may vary depending on the intention, custom, or emergence of new technology of those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. can However, if a specific term is defined and used in an arbitrary sense, the meaning of the term will be separately described. Therefore, the terms used in this specification should be interpreted based on the actual meaning of the terms and the contents of the entire specification, rather than the names of simple terms.

본 명세서에 첨부된 도면은 본 발명을 용이하게 설명하기 위한 것으로 도면에 도시된 형상은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 필요에 따라 과장되어 표시된 것일 수 있으므로 본 발명이 도면에 의해 한정되는 것은 아니다.The drawings attached to this specification are for easily explaining the present invention, and the shapes shown in the drawings may be exaggerated as necessary to help understand the present invention, so the present invention is not limited by the drawings.

본 명세서에서 본 발명에 관련된 공지의 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 이에 관한 자세한 설명은 필요에 따라 생략하기로 한다.In the present specification, when it is determined that a detailed description of a known configuration or function related to the present invention may obscure the gist of the present invention, a detailed description thereof will be omitted if necessary.

또 상기 근접 센서는, 상기 실린더에 상기 피스톤을 향해 설치되어 그 설치 지점 상에 상기 피스톤의 대경부가 위치하는지를 감지할 수 있다.In addition, the proximity sensor may be installed toward the piston in the cylinder to detect whether a large-diameter portion of the piston is located on the installation point.

또 상기 근접 센서는, 상기 대상물 타격 시 상기 피스톤의 최대 전진 위치를 감지할 수 있다.In addition, the proximity sensor may detect a maximum forward position of the piston when hitting the target.

또 상기 근접 센서는, 상기 피스톤의 왕복 운동 방향을 따라 설치되는 상기 실린더에 복수 개의 개별 센서를 포함할 수 있다.In addition, the proximity sensor may include a plurality of individual sensors in the cylinder installed along the reciprocating direction of the piston.

또 상기 콘트롤러는, 상기 복수 개의 개별 센서의 온/오프 신호의 조합에 기초하여 상기 타격 조건을 판단할 수 있다.Also, the controller may determine the hitting condition based on a combination of on/off signals of the plurality of individual sensors.

또 상기 콘트롤러는, 상기 개별 센서 중 온 상태인 센서 가운데 상기 실린더의 전단에 가장 인접한 센서에 기초하여 상기 타격 조건을 판단할 수 있다.Also, the controller may determine the hitting condition based on a sensor closest to the front end of the cylinder among the sensors in an on state among the individual sensors.

또 상기 콘트롤러는, 상기 복수 개의 개별 센서의 온/오프 신호의 타이밍을 더 고려하여 상기 타격 조건을 판단할 수 있다.In addition, the controller may determine the hitting condition by further considering the timings of the on/off signals of the plurality of individual sensors.

또 상기 콘트롤러는, 상기 복수 개의 개별 센서가 온 되는 타이밍이 상기 실린더의 후단에 가까운 센서로부터 전단에 가까운 센서 순서인 경우 상기 온/오프 신호의 조합에 기초하여 상기 타격 조건을 판단하고, 상기 온 되는 타이밍이 상기 전단에 가까운 센서로부터 상기 후단에 가까운 센서 순서인 경우 상기 타격 조건 판단을 보류할 수 있다.In addition, the controller determines the hitting condition based on the combination of the on/off signals when the timing at which the plurality of individual sensors are turned on is in a sequence from a sensor close to the rear end of the cylinder to a sensor close to the front end, and the on If the timing is in the order of the sensor close to the rear end from the sensor close to the front end, the determination of the hitting condition may be withheld.

또 상기 타격 조건은, 적어도 경암 및 연암을 포함하는 암반 특성인 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the hitting condition may be characterized in that the characteristics of the rock including at least hard rock and soft rock.

또 상기 콘트롤러는, 상기 근접 센서에 의해 상기 피스톤의 하사점이 미리 정해진 위치 이하인 경우 상기 변속 밸브를 상기 롱 스트로크 위치로 제어하고 상기 미리 정해진 위치 이상인 경우 상기 변속 밸브를 숏 스트로크 위치로 제어할 수 있다.In addition, the controller may control the shift valve to the long stroke position when the bottom dead center of the piston is equal to or less than a predetermined position by the proximity sensor, and control the shift valve to the short stroke position when the lower dead center is equal to or greater than the predetermined position.

또 상기 콘트롤러는, 상기 변속 밸브에 전원 인가 여부를 제어하여 상기 변속 밸브의 위치를 조절할 수 있다.Also, the controller may control whether power is applied to the shift valve to adjust the position of the shift valve.

또 상기 콘트롤러는, 상기 변속 밸브에 전원을 차단하여 상기 롱 스트로크 위치로 제어하고, 상기 변속 밸브에 전원을 인가하여 상기 숏 스트로크 위치로 제어할 수 있다.In addition, the controller may cut off power to the shift valve to control the shift valve to the long stroke position, and apply power to the shift valve to control the shift valve to the short stroke position.

또 상기 콘트롤러와 상기 근접 센서는, 직비 또는 블루투스 통신 방식을 통신을 수행할 수 있다.In addition, the controller and the proximity sensor may perform communication using a ZigBee or Bluetooth communication method.

또 상기 콘트롤러는, 상기 피스톤의 왕복 주기보다 짧은 주기의 펄스 신호를 송출하고, 상기 변속 밸브는, 상기 피스톤의 1회 왕복 주기 동안 상기 롱 스트로크 위치와 상기 숏 스트로크 위치 간을 복수 회 이동하여, 상기 피스톤이 상기 롱 스크로크와 상기 숏 스트로크의 중간 거리를 갖는 미들 스트로크로 동작하도록 할 수 있다.In addition, the controller transmits a pulse signal with a period shorter than the reciprocating period of the piston, and the shift valve moves between the long stroke position and the short stroke position a plurality of times during one reciprocating period of the piston, The piston may operate with a middle stroke having a distance between the long stroke and the short stroke.

또 상기 콘트롤러는, 상기 펄스 신호의 주기에 대한 상기 펄스 신호의 폭을 제어함으로써 상기 미들 스트로크의 길이를 조절할 수 있다.Also, the controller may adjust the length of the middle stroke by controlling the width of the pulse signal with respect to the period of the pulse signal.

또 상기 타격 기기는, 암반 파쇄에 이용되는 유압 브레이커 또는 항타 작업용 유압 해머 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.In addition, the striking device may include at least one of a hydraulic breaker used for crushing rock or a hydraulic hammer for driving operation.

또 상기 타격 기기는, 굴삭기의 붐 또는 암에 장착되는 어태치먼트 타입인 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the striking device may be characterized in that it is an attachment type mounted on the boom or arm of the excavator.

또 상기 콘트롤러는, 상기 하사점이 미리 정해진 하사점보다 상기 실린더의 전단에 가까울수록 상기 암반의 경한 것으로 판단할 수 있다.In addition, the controller may determine that the lower dead center is closer to the front end of the cylinder than the predetermined lower dead center, the lighter the rock.

또 상기 콘트롤러는, 상기 암반 특성이 연암인 경우 상기 전진 위치를 상기 제1 위치로 조절하고 상기 암반 특성이 경암인 경우 상기 전진 위치를 상기 제2 위치로 조절하도록 상기 솔레노이드 밸브를 제어할 수 있다.In addition, the controller may control the solenoid valve to adjust the forward position to the first position when the rock characteristic is soft rock, and to adjust the forward position to the second position when the rock characteristic is hard rock.

또 상기 콘트롤러는, 상기 암반 특성이 경암과 연암 사이인 경우 상기 전진 위치를 상기 피스톤의 왕복 주기 중의 일부 기간 동안은 상기 제1 위치로 조절하고 나머지 기간 동안은 상기 제2 위치로 조절할 수 있다.In addition, when the rock characteristics are between hard rock and soft rock, the controller may adjust the forward position to the first position during a part of the reciprocating cycle of the piston and to the second position during the remaining period.

또 상기 콘트롤러는, 전자 신호를 펄스 신호로 송출하되, 상기 펄스 신호의 주기 대비 펄스 폭을 제어할 수 있다.In addition, the controller transmits the electronic signal as a pulse signal, and may control a pulse width compared to a period of the pulse signal.

또 상기 콘트롤러는, 상기 굴삭기에 설치될 수 있다.In addition, the controller may be installed in the excavator.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 건설 장비(100)에 관하여 도 1을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a construction equipment 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1 .

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 건설 장비(100)의 개략도이다.1 is a schematic diagram of a construction equipment 100 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 건설 장비(100)는 대상물에 대한 타격 작업을 수행하는 장비이다. 타격 작업을 위한 건설 장비(100)는 주로 굴삭기 등의 중장비 차량에 유압식 타격 기기(1000)가 어태치먼트로 장착되는 형태로 구현된다. Construction equipment 100 according to an embodiment of the present invention is equipment for performing a striking operation on an object. Construction equipment 100 for striking work is mainly implemented in a form in which the hydraulic striking device 1000 is mounted as an attachment to a heavy equipment vehicle such as an excavator.

타격 기기(1000)는 대상물을 타격하는 동작을 수행하는 기기이다. 타격 기기(1000)의 대표적인 예로는 암반을 파쇄하는 유압 브레이커(hydraulic breaker)나 파일(pile)을 압입하는 유압 해머(hydraulic hammer)를 들 수 있다. 물론, 본 발명에서 타격 기기(1000)가 상술한 예로 한정되는 것은 아니며 유압 브레이커나 유압 해머 이외에도 대상물을 타격하는 기능을 수행하는 다른 종류의 타격 기기도 모두 포괄하는 개념으로 이해되어야 할 것이다. 타격 기기(1000)는 중장비 차량, 즉 캐리어(120)에 장착되는 어태치먼트 타입이 일반적이지만 반드시 그러한 것은 아니며, 작업자가 직접 다루는 형태와 같이 캐리어(120)로부터 독립적인 형태도 존재한다.The striking device 1000 is a device that performs an operation of striking an object. A representative example of the striking device 1000 may include a hydraulic breaker for crushing rock or a hydraulic hammer for press-fitting a pile. Of course, in the present invention, the striking device 1000 is not limited to the above-described example, and it should be understood as a concept encompassing all other types of striking devices that perform a function of hitting an object in addition to a hydraulic breaker or a hydraulic hammer. The striking device 1000 is a heavy equipment vehicle, that is, an attachment type mounted on the carrier 120 is common, but this is not necessarily the case, and there is also a form independent from the carrier 120 such as a form directly handled by an operator.

타격 기기(1000)에 관한 보다 상세한 설명은 후술하기로 한다.A more detailed description of the striking device 1000 will be described later.

캐리어(120)는 크게 주행체(121)와 회전체(122)로 구분될 수 있다. 주행체(121)는 주로 크롤러 타입이나 휠 타입으로 제공되며 경우에 따라서는 크레인 타입이나 트럭 타입인 것도 가능하다. 회전체(122)는 수직 방향을 축으로 회전 가능하게 주행체(121) 상에 얹혀진다. The carrier 120 may be largely divided into a traveling body 121 and a rotating body 122 . The traveling body 121 is mainly provided as a crawler type or a wheel type, and in some cases, a crane type or a truck type is also possible. The rotating body 122 is mounted on the traveling body 121 so as to be rotatable in the vertical direction.

회전체(122)에는 붐이나 암 등의 연결 부재(123)가 설치된다. 연결 부재(123)의 단부에는 타격 기기(1000)가 어태치먼트 형태로 직접 체결되거나 커플러(140)를 통해 체결되는 식으로 탈부착될 수 있다. A connecting member 123 such as a boom or an arm is installed on the rotating body 122 . At the end of the connecting member 123 , the striking device 1000 may be attached or detached in such a way that it is directly fastened in the form of an attachment or is fastened through the coupler 140 .

연결 부재(123)는 주로 2개 이상의 부재가 링크 방식으로 체결되며, 유압 실린더(1430)와 연결되어 유압 실린더(1430)의 신축에 의해 굽혀지거나 또는 펴지는 동작, 신축 동작 등을 수행할 수 있다. 연결 부재(123)는 이러한 동작에 의해 그 단부에 부착된 타격 기기(1000)를 피타격물 상에 위치시킬 수 있다. The connection member 123 is mainly two or more members are fastened in a link manner, and is connected to the hydraulic cylinder 1430 to perform an operation that is bent or unfolded by the expansion and contraction of the hydraulic cylinder 1430, an expansion and contraction operation, etc. . The connecting member 123 may position the striking device 1000 attached to the end thereof on the target by this operation.

또 캐리어(120)에는 장착된 타격 기기(1000)가 동작할 수 있도록 타격 기기(1000)에 유압을 인가하거나 그 밖에도 붐이나 암을 비롯한 캐리어(120)의 각 부위나 커플러(140) 등에 유압을 공급하는 유압 소스(160)와 작동유를 저장하는 유압 탱크(160a)가 설치된다.In addition, hydraulic pressure is applied to the striking device 1000 so that the striking device 1000 mounted on the carrier 120 can operate, or hydraulic pressure is applied to each part of the carrier 120, including the boom or arm, the coupler 140, etc. A hydraulic source 160 for supplying and a hydraulic tank 160a for storing hydraulic oil are installed.

또 회전체(122) 상에는 작업자가 탑승하는 캐빈(124)이 마련되어 있어 작업자가 캐빈(124) 내의 핸들이나 레버, 버튼 따위의 조작 설비를 이용해 캐리어(120)나 타격 기기(1000)를 조종할 수 있다. Also, on the rotating body 122, there is a cabin 124 on which the operator boards, so that the operator can control the carrier 120 or the striking device 1000 by using an operation facility such as a handle, lever, or button in the cabin 124. there is.

이외에도 캐리어(120)에는 건설 장비(100)를 지면에 안정적으로 고정시키기 위한 아우트리거(미도시)나 건설 장비(100)의 균형을 안정화시키기 위한 카운터 웨이트(미도시) 등이 있을 수 있다.In addition, the carrier 120 may include an outrigger (not shown) for stably fixing the construction equipment 100 to the ground or a counterweight (not shown) for stabilizing the balance of the construction equipment 100 .

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 타격 기기(1000)에 관하여 도 2 및 도 3을 참조하여 설명한다.Hereinafter, it will be described with reference to FIGS. 2 and 3 with respect to the striking device 1000 according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 타격 기기(1000)의 개략도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 타격 기기(1000)의 분해 사시도이다.Figure 2 is a schematic diagram of a striking device 1000 according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is an exploded perspective view of the striking device 1000 according to an embodiment of the present invention.

타격 기기(1000)는 마운팅 브라켓(1200), 메인 바디(1400) 및 치즐(1600)을 포함할 수 있다. 메인 바디(1400)는 타격 기기(1000)에서 타격력을 발생시키는 부위로, 그 내부에 실린더(1430)와 실린더(1430)에 수용되는 피스톤(1440)을 가져 유압 소스(160)로부터 인가되는 유압에 의해 피스톤(1440)이 왕복 운동함에 따라 타격력을 발생시킨다. 치즐(1600)은 피타격물을 직접 타격하는 부위로, 그 후단이 피스톤(1440) 신장 시 피스톤(1440)의 전단에 의해 타격되도록 메인 바디(1400)의 전측(이하의 설명에서 피스톤(1440)이 전진(신장)하는 방향을 전방으로 정의하고, 피스톤(1440)이 후진(축소)하는 방향을 후방으로 정의함)에 배치된다. 마운팅 브라켓(1200)은 메인 바디(1400)의 후단으로 결합되며, 캐리어(120)와 타격 기기(1000)의 연결 역할을 하는 부위이다.The striking device 1000 may include a mounting bracket 1200 , a main body 1400 , and a chisel 1600 . The main body 1400 is a part that generates a striking force in the striking device 1000, and has a cylinder 1430 and a piston 1440 accommodated in the cylinder 1430 therein to the hydraulic pressure applied from the hydraulic source 160. As the piston 1440 reciprocates by the reciprocating motion, a striking force is generated. The chisel 1600 is a part that directly strikes the target, and the front side (piston 1440 in the description below) of the main body 1400 so that the rear end is hit by the front end of the piston 1440 when the piston 1440 is extended. The forward (extension) direction is defined as forward, and the backward (retracted) direction of the piston 1440 is defined as rearward). The mounting bracket 1200 is coupled to the rear end of the main body 1400 , and serves as a connection between the carrier 120 and the striking device 1000 .

메인 바디(1400)의 주요 구성은 실린더(1430)와 피스톤(1440)이 된다. The main components of the main body 1400 are a cylinder 1430 and a piston 1440 .

피스톤(1440)은 원통 형상으로 제공되며, 실린더(1430)는 피스톤(1440)이 삽입되어 왕복 운동할 수 있도록 중공 원통 형상으로 제공된다. 실린더(1430)의 내벽에는 실린더(1430)의 내부로 유압을 공급하거나 실린더(1430) 내부로부터 유압을 배출하기 위한 각종 유압 포트들이 마련되어 있다. 피스톤(1440)에는 적어도 두 개의 대경부(1442,1444)와 그 사이의 소경부(1446)가 피스톤(1440)의 길이 방향에 따라 마련된다. 유압 포트를 통해 실린더(1430) 내부로 인가되는 유압이 대경부(1442,1444)에 의해 형성되는 단차면(1442a,1444a)에 작용함에 따라 피스톤(1440)이 실린더(1430) 안에서 전후진 왕복 운동을 하는 것이다.The piston 1440 is provided in a cylindrical shape, and the cylinder 1430 is provided in a hollow cylindrical shape so that the piston 1440 is inserted and reciprocated. Various hydraulic ports for supplying hydraulic pressure to the inside of the cylinder 1430 or discharging the hydraulic pressure from the inside of the cylinder 1430 are provided on the inner wall of the cylinder 1430 . At least two large diameter portions 1442 and 1444 and a small diameter portion 1446 therebetween are provided in the piston 1440 in the longitudinal direction of the piston 1440 . As the hydraulic pressure applied into the cylinder 1430 through the hydraulic port acts on the stepped surfaces 1442a and 1444a formed by the large diameter portions 1442 and 1444, the piston 1440 moves forward and backward in the cylinder 1430. will do

따라서, 실린더(1430)에 형성되는 유압 포트나 피스톤(1440)의 단차면(1442a,1444a)을 적절히 설계함에 따라 단순 피스톤(1440) 왕복 뿐만 아니라 피스톤(1440)의 스트로크 거리의 제어도 가능해질 수 있는데, 이에 관한 구체적인 설명은 후술하기로 한다. Therefore, by appropriately designing the hydraulic port formed in the cylinder 1430 or the stepped surfaces 1442a and 1444a of the piston 1440, not only the simple piston 1440 reciprocating but also the control of the stroke distance of the piston 1440 can be enabled. However, a detailed description thereof will be provided later.

실린더(1430)의 전단과 후단에는 각각 프론트 헤드(1450)와 헤드 캡(1420)이 연결된다. A front head 1450 and a head cap 1420 are respectively connected to the front and rear ends of the cylinder 1430 .

프론트 헤드(1450)에는 치즐(1600)이 걸치는 치즐 핀(미도시)이 마련되며, 치즐(1600)은 치즐 핀(미도시)에 의해 피스톤(1440) 전진 시 피스톤(1440)의 전단에 의해 타격되기 적절한 위치에 배치된다. 또 프론트 헤드(1450)에는 피스톤(1440)의 왕복 시 외부 이물질이 실린더(1430) 내로 유입되는 것을 방지하기 위한 더스트 프로텍터(미도시)나 타격음을 저감하기 위한 흡음 부재(미도시) 등이 추가로 설치될 수 있다. The front head 1450 is provided with a chisel pin (not shown) on which the chisel 1600 is spanned, and the chisel 1600 is struck by the front end of the piston 1440 when the piston 1440 is advanced by the chisel pin (not shown). placed in an appropriate location to be In addition, the front head 1450 has a dust protector (not shown) for preventing foreign substances from flowing into the cylinder 1430 during reciprocation of the piston 1440 or a sound absorbing member (not shown) for reducing hitting sound. can be installed.

헤드 캡(1420)은 그 내부에 가스실(미도시)을 가지며, 가스실은 피스톤(1440)의 후퇴 시 그 체적이 압축됨에 따라 피스톤(1440)에 적절한 댐핑 효과를 부여하여 피스톤(1440)의 후단이 충돌을 일으키는 것을 방지한다. The head cap 1420 has a gas chamber (not shown) therein, and the gas chamber gives an appropriate damping effect to the piston 1440 as its volume is compressed when the piston 1440 is retracted so that the rear end of the piston 1440 is avoid causing collisions.

헤드 캡(1420), 실린더(1430), 프론트 헤드(1450)는 장 볼트(1402)에 의해 순차적으로 연결되며, 하우징(1410)이 이 연결체를 커버함으로써 메인 바디(1400)가 구성된다. 또 메인 바디(1400)의 전측으로 프론트 헤드(1450) 측을 통해 치즐(1600)을 삽입하여 치즐 핀(미도시)에 걸고, 메인 바디(1400)의 후단에 마운팅 브라켓(1200)을 조립함으로써 타격 기기(1000)가 구성될 수 있다. The head cap 1420 , the cylinder 1430 , and the front head 1450 are sequentially connected by a long bolt 1402 , and the housing 1410 covers this connection body, thereby configuring the main body 1400 . In addition, the chisel 1600 is inserted through the front head 1450 side toward the front side of the main body 1400 and hung on a chisel pin (not shown), and a mounting bracket 1200 is assembled at the rear end of the main body 1400 to hit by assembling. The device 1000 may be configured.

이상에서 설명한 타격 기기(1000)의 구성이나 구조는 본 발명에 따른 타격 기기(1000)의 일 실시예에 불과하며, 본 발명에 따른 타격 기기(1000)에는 상술한 구성이나 구조와 다소 상이하더라도 유사한 기능을 갖는 다른 타격 기기(1000) 역시 포함되는 것으로 이해되어야 한다. The configuration or structure of the striking device 1000 described above is only one embodiment of the striking device 1000 according to the present invention, and the striking device 1000 according to the present invention is similar to the above-described configuration or structure even if it is somewhat different from the above configuration or structure. It should be understood that other striking devices 1000 having a function are also included.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 타격 기기(1000)에 의해 수행되는 자동 스트로크 거리 조절 기능에 관하여 설명하기로 한다. Hereinafter, an automatic stroke distance adjustment function performed by the striking device 1000 according to an embodiment of the present invention will be described.

유압 브레이커를 이용한 암반 파쇄 작업 시 암반이 경암인 경우에는 롱 스트로크가 필요하며 연암인 경우에는 숏 스트로크가 필요할 수 있다. 이는 경암의 경우 높은 타격력을 필요로 하며 숏 스트로크인 경우에는 그렇지 않기 때문에 작업 속도를 향상시키는 것이 더 이득이기 때문이다. 뿐만 아니라 유압 브레이커에서 파쇄에 필요한 에너지보다 큰 공정을 사용하게 되면, 파쇄 후 잔류 에너지의 반발로 인해 브레이커에 응력이 걸리고 실린더(1430) 내에 캐비티가 발생하게 된다. 이는 결국 기기 손상으로 이어지기 때문에 스트로크 거리를 조정하는 것이 단순히 작업 효율 향상만을 위한 것은 아니기도 하다. When crushing rock using a hydraulic breaker, a long stroke may be required when the rock is hard rock, and a short stroke may be required in the case of soft rock. This is because, in the case of hard rocks, high striking force is required, and in the case of short strokes, it is more beneficial to improve the working speed. In addition, if a process larger than the energy required for crushing is used in the hydraulic breaker, stress is applied to the breaker due to repulsion of the residual energy after crushing, and a cavity is generated in the cylinder 1430 . Because this eventually leads to equipment damage, adjusting the stroke distance is not just for improving work efficiency.

본 발명의 실시예에 따른 자동 스트로크 거리 조절 기능은 타격 조건에 따라 피스톤(1440)의 스트로크 거리를 자동으로 적절하게 조절한다. The automatic stroke distance adjustment function according to an embodiment of the present invention automatically and appropriately adjusts the stroke distance of the piston 1440 according to the hitting condition.

일 예로, 타격 기기(1000)가 암반 파쇄 작업에 이용되는 유압 브레이커인 경우에는 피타격물의 단단한 정도를 타격 조건으로 하여 스트로크 거리를 조절할 수 있다. For example, when the striking device 1000 is a hydraulic breaker used for rock crushing work, the stroke distance may be adjusted by setting the hardness of the hit object as a hitting condition.

다른 예로, 타격 기기(1000)가 항타 작업에 이용되는 유압 해머인 경우에는 파일의 압입에 필요한 타격력을 타격 조건으로 하여 스트로크 거리를 조절할 수 있을 것이다.As another example, if the striking device 1000 is a hydraulic hammer used for driving work, the stroke distance may be adjusted by using the striking force required for press-fitting of the pile as a striking condition.

구체적으로 자동 스트로크 거리 조절 기능은 먼저 타격 기기(1000)가 타격 조건을 반영하는 신호를 감지하여 감지된 결과에 따라 타격 조건을 판단하고 판단된 타격 조건에 적절한 스트로크 모드를 선택함에 따라 이루어질 수 있다. 여기서, 타격 조건을 반영하는 신호의 대표적인 예로는 타격 시 발생하는 진동이나 타격 후 피스톤(1440)이 반발력에 의해 후퇴하는 거리 등을 들 수 있으며, 그 밖에도 타격에 의해 발생하는 소리의 크기, 피스톤(1440) 전진 시 전진 거리(최대 전진 위치, 하사점) 등도 타격 조건을 반영하는 신호로서 이용할 수 있다. Specifically, the automatic stroke distance adjustment function may be performed by first detecting a signal reflecting the striking condition by the striking device 1000, determining the striking condition according to the detected result, and selecting a stroke mode appropriate for the determined striking condition. Here, a representative example of a signal reflecting the hitting condition may include vibration generated during hitting or a distance at which the piston 1440 retreats due to repulsive force after hitting, and in addition, the size of the sound generated by the blow, the piston ( 1440) When moving forward, the forward distance (maximum forward position, bottom dead center) can also be used as a signal that reflects the hitting condition.

이하에서는 상술한 본 발명의 실시예에 따른 자동 스트로크 거리 조절 기능을 구현하기 위한 타격 기기(1000)의 회로의 다양한 예에 관하여 설명하기로 한다. 다만, 이하에서 설명되는 회로도들은 자동 스트로크 거리 조절 기능을 구현하기 위한 예시적인 것에 불과하므로 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 사상에 벗어나지 아니하는 한 후술되는 회로도의 변형예들 역시 본 발명에 속하는 것으로 이해되어야 할 것이다.Hereinafter, various examples of the circuit of the striking device 1000 for implementing the automatic stroke distance adjustment function according to the embodiment of the present invention described above will be described. However, since the circuit diagrams described below are merely exemplary for implementing the automatic stroke distance adjustment function, the present invention is not limited thereto. should be understood as belonging to

본 발명의 실시예에 따른 타격 기기(1000)의 회로도에 관해서는 도 4 및 도 5를 참조하여 설명한다. The circuit diagram of the striking device 1000 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 and 5 .

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 타격 기기(1000)의 회로도의 제1 예이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 타격 기기(1000)의 회로도의 제2 예이다.Figure 4 is a first example of a circuit diagram of the striking device 1000 according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a second example of a circuit diagram of the striking device 1000 according to an embodiment of the present invention.

도 4 및 도 5를 참조하면, 실린더(1430)에는 피스톤(1440)이 삽입되며 피스톤(1440)의 전단에는 치즐(1600)이 배치된다. 4 and 5 , a piston 1440 is inserted into the cylinder 1430 , and a chisel 1600 is disposed at the front end of the piston 1440 .

피스톤(1440)에는 전방 대경부(1442)와 후방 대경부(1444)가 형성되며 전방 대경부(1442)와 후방 대경부(1444) 사이에는 소경부(1446)가 형성된다. 대경부는 그 외경이 실린더(1430)의 내경과 실질적으로 동일하며, 이에 따라 실린더(1430) 내부에는 실린더(1430)의 전부와 전방 대경부(1442) 사이에 프론트 챔버(1431)가 형성되며 실린더(1430)의 후부와 후방 대경부(1444) 사이에 리어 챔버(1432)가 형성된다. A front large diameter portion 1442 and a rear large diameter portion 1444 are formed in the piston 1440 , and a small diameter portion 1446 is formed between the front large diameter portion 1442 and the rear large diameter portion 1444 . The outer diameter of the large-diameter portion is substantially the same as the inner diameter of the cylinder 1430, and accordingly, a front chamber 1431 is formed inside the cylinder 1430 between the front of the cylinder 1430 and the front large-diameter portion 1442, and the cylinder ( A rear chamber 1432 is formed between the rear portion of 1430 and the rear large diameter portion 1444 .

프론트 챔버(1431)에는 후진 포트(1433)가 형성되며, 후진 포트(1433)는 후진 라인(1433a)을 통해 유압 소스(160)와 연결된다. A reverse port 1433 is formed in the front chamber 1431 , and the reverse port 1433 is connected to the hydraulic source 160 through a reverse line 1433a.

따라서, 프론트 챔버(1431)에는 유압 소스(160)로부터 후진 라인(1433a)을 거쳐 후진 포트(1433)로 유입되는 작동유에 의해 유압이 인가될 수 있다. 프론트 챔버(1431)에 인가된 유압은 전방 대경부(1442)의 단차면(1442a)에 작용하게 되고, 피스톤(1440)에 후진력이 인가된다.Accordingly, hydraulic pressure may be applied to the front chamber 1431 by hydraulic oil flowing into the reverse port 1433 from the hydraulic pressure source 160 through the reverse line 1433a. The hydraulic pressure applied to the front chamber 1431 acts on the stepped surface 1442a of the front large diameter portion 1442 , and a reverse force is applied to the piston 1440 .

리어 챔버(1432)에는 전진 포트(1434)가 형성되며, 전진 포트(1434)는 전진 라인(1434a)을 통해 전후진 밸브(1460)와 연결된다. 전후진 밸브(1460)는 전진 위치(1460-2) 또는 후진 위치(1460-1) 중 어느 하나의 위치로 배치될 수 있으며, 전진 위치(1460-2)에서는 전진 라인(1434a)을 유압 소스(160)로 연결하고 후진 위치(1460-1)에서는 전진 라인(1434a)을 유압 탱크(160a)로 연결한다. A forward port 1434 is formed in the rear chamber 1432 , and the forward port 1434 is connected to the forward and backward valve 1460 through an advance line 1434a. The forward/backward valve 1460 may be disposed in any one of the forward position 1460-2 or the reverse position 1460-1, and in the forward position 1460-2, the forward line 1434a connects the forward line 1434a to the hydraulic source ( 160) and at the reverse position 1460-1, the forward line 1434a is connected to the hydraulic tank 160a.

따라서, 전후진 밸브(1460)가 전진 위치(1460-2)에 배치되면 리어 챔버(1432)에는 유압 소스(160)로부터 전후진 밸브(1460)와 전진 라인(1434a)을 거쳐 전진 포트(1434)로 유입되는 작동유에 의해 유압이 인가될 수 있다. 리어 챔버(1432)에 인가되는 유압은 후방 대경부(1444)의 단차면(1444a)에 작용하게 되고, 피스톤(1440)에 전진력이 인가된다.Accordingly, when the forward and backward valve 1460 is disposed in the forward position 1460-2, the rear chamber 1432 has a forward port 1434 from the hydraulic source 160 through the forward and backward valve 1460 and forward line 1434a. Hydraulic pressure may be applied by hydraulic oil flowing into the . The hydraulic pressure applied to the rear chamber 1432 acts on the stepped surface 1444a of the rear large-diameter portion 1444 , and a forward force is applied to the piston 1440 .

또한, 전후진 밸브(1460)가 후진 위치(1460-1)에 배치되면 리어 챔버(1432)는 전진 라인(1434a)과 전후진 밸브(1460)를 거쳐 유압 탱크(160a)로 연결되어 전진 위치(1460-2)에서 유입된 작동유를 유압 탱크(160a)로 배출하게 된다.In addition, when the forward/reverse valve 1460 is disposed in the reverse position 1460-1, the rear chamber 1432 is connected to the hydraulic tank 160a through the forward line 1434a and the forward and backward valve 1460 to the forward position ( The hydraulic oil introduced from 1460-2) is discharged to the hydraulic tank 160a.

이러한 구조에서 후방 대경부(1444)의 단차면(1444a)이 전방 대경부(1442)의 단차면(1442a)보다 큰 면적을 가지고 있어 전후진 밸브(1460)가 전진 위치(1460-2)에 배치되면 전진력이 후진력보다 커져 피스톤(1440)이 전진할 수 있다. 반대로 전후진 밸브(1460)가 후진 위치(1460-1)에 배치되면 유압 소스(160)로부터 인가되는 유압이 전방 대경부(1442)의 단차면(1442a)에만 작용하게 되어 피스톤(1440)이 후진할 수 있다. 결과적으로 전후진 밸브(1460)가 전진 위치(1460-2) 또는 후진 위치(1460-1)에 배치됨에 따라 피스톤(1440)의 왕복 운동이 유도될 수 있다. In this structure, the stepped surface 1444a of the rear large-diameter portion 1444 has a larger area than the stepped surface 1442a of the front large-diameter portion 1442, so that the forward/backward valve 1460 is disposed in the forward position 1460-2. When the forward force is greater than the backward force, the piston 1440 may advance. Conversely, when the forward/backward valve 1460 is disposed in the reverse position 1460-1, the hydraulic pressure applied from the hydraulic pressure source 160 acts only on the stepped surface 1442a of the front large-diameter portion 1442, so that the piston 1440 moves backward. can do. As a result, as the forward/backward valve 1460 is disposed at the forward position 1460-2 or the reverse position 1460-1, a reciprocating motion of the piston 1440 may be induced.

전후진 밸브(1460)의 위치 제어는 유압식으로 이루어질 수 있다. 즉, 전후진 밸브(1460)는 입력되는 유압 신호에 따라 전진 위치(1460-2)와 후진 위치(1460-1)가 선택될 수 있는 유압 밸브일 수 있다. The position control of the forward/backward valve 1460 may be performed by hydraulic type. That is, the forward/backward valve 1460 may be a hydraulic valve from which a forward position 1460-2 and a reverse position 1460-1 can be selected according to an input hydraulic signal.

유압식인 전후진 밸브(1460)의 양단에는 각각 유압 라인에 연결되는 전진 작용면(1464)과 후진 작용면(1462)이 마련될 수 있다. 여기서, 전진 작용면(1464)은 롱 스트로크 라인(1435a)과 숏 스트로크 라인(1436a)으로 분기되는 전진 제어 라인(1464a)과 연결된다. 또 후진 작용면(1462)은 후진 제어 라인(1462a)을 통해 유압 소스(160)에 연결된다. A forward acting surface 1464 and a reverse acting surface 1462 respectively connected to the hydraulic line may be provided at both ends of the hydraulic forward/backward valve 1460 . Here, the forward action surface 1464 is connected to the forward control line 1464a branching into the long stroke line 1435a and the short stroke line 1436a. The reverse action surface 1462 is also connected to the hydraulic source 160 via a reverse control line 1462a.

이러한 구조에서 전진 작용면(1464)이 후진 작용면(1462)보다 큰 면적을 가지고 있어, 양 작용면(1462,1464)에 유압이 함께 인가되면 전후진 밸브(1460)는 전진 위치(1460-2)로 배치될 수 있으며 이에 따라 피스톤(1440)이 전진할 수 있다. 반대로 유압 소스(160)로부터 인가되는 유압이 후진 작용면(1462)에만 인가되면 전후진 밸브(1460)는 후진 위치(1460-1)로 배치될 수 있으며 이에 따라 피스톤(1440)이 후진할 수 있다. In this structure, since the forward acting surface 1464 has a larger area than the reverse acting surface 1462 , when hydraulic pressure is applied to both the acting surfaces 1462 and 1464 together, the forward/backward valve 1460 moves to the forward position 1460-2. ) may be disposed and thus the piston 1440 may advance. Conversely, when the hydraulic pressure applied from the hydraulic pressure source 160 is applied only to the reverse action surface 1462, the forward and backward valve 1460 may be disposed in the reverse position 1460-1, and thus the piston 1440 may move backward. .

다시 말해, 전진 제어 라인(1464a)과 연결되는 롱 스트로크 라인(1435a)과 숏 스트로크 라인(1436a) 중 적어도 하나가 유압 소스(160)와 연결되면 피스톤(1440)이 전진 동작을 수행할 수 있다. 또 롱 스트로크 라인(1435a)과 숏 스트로크 라인(1436a)이 모두 유압 소스(160)와 차단되면 피스톤(1440)이 후진 동작을 수행할 수 있다. In other words, when at least one of the long stroke line 1435a and the short stroke line 1436a connected to the forward control line 1464a is connected to the hydraulic source 160 , the piston 1440 may perform a forward operation. In addition, when both the long stroke line 1435a and the short stroke line 1436a are blocked from the hydraulic source 160 , the piston 1440 may perform a reverse operation.

롱 스트로크 라인(1435a)은 실린더(1430)에 형성되는 롱 스트로크 포트(1435)로 연결된다. 롱 스트로크 포트(1435)는 피스톤(1440)의 위치에 따라 프론트 챔버(1431)와 연결 또는 차단될 수 있도록 실린더(1430)의 전진 포트(1434)와 후진 포트(1433) 사이에 형성될 수 있다. The long stroke line 1435a is connected to the long stroke port 1435 formed in the cylinder 1430 . The long stroke port 1435 may be formed between the forward port 1434 and the reverse port 1433 of the cylinder 1430 to be connected to or blocked from the front chamber 1431 according to the position of the piston 1440 .

구체적으로 롱 스트로크 포트(1435)는 피스톤(1440)이 전진해 전방 대경부(1442)가 롱 스트로크 포트(1435) 상에 있거나 롱 스트로크보다 전방에 위치하면 프론트 챔버(1431)와 연결이 차단된다. 반대로 롱 스트로크 포트(1435)는 피스톤(1440)이 후진해 전방 대경부(1442)가 롱 스트로크 포트(1435)보다 후방에 위치하면 프론트 챔버(1431)와 연결된다. Specifically, the long stroke port 1435 is disconnected from the front chamber 1431 when the piston 1440 advances so that the front large diameter portion 1442 is on the long stroke port 1435 or is located in front of the long stroke. Conversely, the long stroke port 1435 is connected to the front chamber 1431 when the piston 1440 moves backward so that the front large diameter portion 1442 is located rearward than the long stroke port 1435 .

따라서, 롱 스트로크 포트(1435)가 프론트 챔버(1431)와 연결되면, 유압 소스(160)로부터 유압이 후진 라인(1433a), 후진 포트(1433), 프론트 챔버(1431), 롱 스트로크 포트(1435), 롱 스트로크 라인(1435a), 전진 제어 라인(1464a)을 거쳐 전진 작용면(1464)에 인가되어 전후진 밸브(1460)가 전진 위치(1460-2)로 배치될 수 있다. Accordingly, when the long stroke port 1435 is connected to the front chamber 1431 , the hydraulic pressure from the hydraulic pressure source 160 is transferred to the reverse line 1433a , the reverse port 1433 , the front chamber 1431 , and the long stroke port 1435 . , the long stroke line 1435a and the forward control line 1464a may be applied to the forward action surface 1464 to allow the forward and backward valve 1460 to be disposed in the forward position 1460 - 2 .

숏 스트로크 라인(1436a)은 실린더(1430)에 형성되는 숏 스트로크 포트(1436)로 연결될 수 있다. 숏 스트로크 포트(1436)는 피스톤(1440)의 위치에 따라 프론트 챔버(1431)와 연결 또는 차단될 수 있도록 실린더(1430)의 전진 포트(1434)와 후진 포트(1433) 사이에 형성되되, 롱 스트로크보다는 후진 포트(1433)에 가까운 위치에 형성될 수 있다. The short stroke line 1436a may be connected to a short stroke port 1436 formed in the cylinder 1430 . The short stroke port 1436 is formed between the forward port 1434 and the reverse port 1433 of the cylinder 1430 so that it can be connected or blocked with the front chamber 1431 according to the position of the piston 1440, long stroke Rather, it may be formed at a position closer to the reverse port 1433 .

구체적으로 숏 스트로크 포트(1436)는 피스톤(1440)이 전진해 전방 대경부(1442)가 숏 스트로크 포트(1436) 상에 있거나 숏 스트로크보다 전방에 위치하면 프론트 챔버(1431)와 연결이 차단된다. 반대로 숏 스트로크 포트(1436)는 피스톤(1440)이 후진해 전방 대경부(1442)가 숏 스트로크 포트(1436)보다 후방에 위치하면 프론트 챔버(1431)와 연결된다.Specifically, the short stroke port 1436 is connected to the front chamber 1431 when the piston 1440 advances so that the front large diameter portion 1442 is on the short stroke port 1436 or is located in front of the short stroke port 1436 . Conversely, the short stroke port 1436 is connected to the front chamber 1431 when the piston 1440 moves backward and the front large diameter portion 1442 is located at the rear of the short stroke port 1436 .

여기서, 숏 스트로크 라인(1436a) 상에는 숏 스트로크 라인(1436a)의 단락을 제어하는 변속 밸브(1470)가 설치된다. 변속 밸브(1470)는 롱 스트로크 위치(1470-1)와 숏 스트로크 위치(1470-2) 중 어느 하나의 위치로 배치될 수 있으며, 롱 스트로크 위치(1470-1)에서는 숏 스트로크 라인(1436a)을 차단하고 숏 스트로크 위치(1470-2)에서는 숏 스트로크 라인(1436a)을 연결한다.Here, a shift valve 1470 for controlling the short-circuit of the short stroke line 1436a is installed on the short stroke line 1436a. The shift valve 1470 may be disposed in any one of the long stroke position 1470-1 and the short stroke position 1470-2, and the short stroke line 1436a is connected in the long stroke position 1470-1. It blocks and connects the short stroke line 1436a at the short stroke position 1470-2.

따라서, 숏 스트로크 포트(1436)가 프론트 챔버(1431)와 연결되면, 유압 소스(160)로부터 후진 라인(1433a), 후진 포트(1433), 프론트 챔버(1431), 롱 스트로크 포트(1435), 롱 스트로크 라인(1435a), 전진 제어 라인(1464a)을 거쳐 전진 작용면(1464)으로 유압이 인가될지 여부가 변속 밸브(1470)에 의해 결정될 수 있다. 이때, 변속 밸브(1470)가 숏 스트로크 위치(1470-2)인 경우에는 숏 스트로크 라인(1436a)이 차단되어 전후진 밸브(1460)는 후진 제어 라인(1462a)을 통해 인가되는 유압에 의해 후진 위치(1460-1)로 배치되며, 변속 밸브(1470)가 온 위치인 경우 전후진 밸브(1460)는 전진 제어 라인(1464a)을 통해 인가되는 유압에 의해 전진 위치(1460-2)로 배치될 수 있다.Accordingly, when the short stroke port 1436 is connected to the front chamber 1431 , the reverse line 1433a from the hydraulic source 160 , the reverse port 1433 , the front chamber 1431 , the long stroke port 1435 , and the long Whether hydraulic pressure is applied to the forward action surface 1464 via the stroke line 1435a and the forward control line 1464a may be determined by the shift valve 1470 . At this time, when the shift valve 1470 is in the short stroke position 1470 - 2 , the short stroke line 1436a is blocked so that the forward and backward valve 1460 is moved to the reverse position by the hydraulic pressure applied through the reverse control line 1462a . 1460-1, and when the shift valve 1470 is in the on position, the forward/reverse valve 1460 may be disposed in the forward position 1460-2 by hydraulic pressure applied through the forward control line 1464a. there is.

이러한 구조에 의해 피스톤(1440)은 변속 밸브(1470)의 위치에 따라 롱 스트로크 모드와 숏 스트로크 모드로 왕복 운동을 수행할 수 있다.With this structure, the piston 1440 may reciprocate in the long stroke mode and the short stroke mode according to the position of the shift valve 1470 .

롱 스트로크 모드에서는 변속 밸브(1470)가 롱 스트로크 위치(1470-1)에 위치한다. In the long stroke mode, the shift valve 1470 is positioned at the long stroke position 1470-1.

이 상태에서 피스톤(1440)이 전진하면 전방 대경부(1442)에 의해 롱 스트로크 포트(1435)가 프론트 챔버(1431)로부터 차단되어 전후진 밸브(1460)가 후진 위치(1460-1)로 배치되고, 유압 소스(160)로부터의 유압이 피스톤(1440)의 후방 대경부(1444)의 단차면(1444a)에 전달되지 않아 피스톤(1440)이 후진 동작을 수행한다. In this state, when the piston 1440 moves forward, the long stroke port 1435 is blocked from the front chamber 1431 by the front large diameter portion 1442, and the forward and backward valve 1460 is disposed in the reverse position 1460-1, and , the hydraulic pressure from the hydraulic source 160 is not transmitted to the step surface 1444a of the rear large diameter portion 1444 of the piston 1440, so that the piston 1440 performs a reverse operation.

이 상태에서 피스톤(1440)이 후진하여 전방 대경부(1442)가 롱 스트로크 포트(1435)를 통과하면, 롱 스트로크 포트(1435)가 프론트 챔버(1431)에 연결되어 전후진 밸브(1460)가 전진 위치(1460-2)로 배치되고, 유압 소스(160)로부터의 유압이 피스톤(1440)의 후방 대경부(1444)의 단차면(1444a)에 전달되어 피스톤(1440)이 전진 동작을 수행한다. In this state, when the piston 1440 moves backward and the front large diameter portion 1442 passes through the long stroke port 1435 , the long stroke port 1435 is connected to the front chamber 1431 and the forward and backward valve 1460 moves forward. It is disposed at the position 1460-2, and the hydraulic pressure from the hydraulic pressure source 160 is transmitted to the stepped surface 1444a of the rear large diameter portion 1444 of the piston 1440, so that the piston 1440 performs a forward operation.

이때, 전방 대경부(1442)는 롱 스트로크 포트(1435)를 통과하기 전에 숏 스트로크 포트(1436)를 통과하지만, 숏 스트로크 라인(1436a)이 변속 밸브(1470)에 의해 차단되어 있으므로 유압 전달이 이루어지지는 않는다.At this time, the front large diameter portion 1442 passes through the short stroke port 1436 before passing the long stroke port 1435, but since the short stroke line 1436a is blocked by the shift valve 1470, hydraulic pressure is transmitted. does not support

즉, 롱 스트로크 모드에서는 피스톤(1440)의 전방 대경부(1442)의 위치가 롱 스트로크 포트(1435)를 통과하는 것을 기점으로 전진 동작이 시작된다.That is, in the long stroke mode, the forward operation starts when the position of the front large diameter portion 1442 of the piston 1440 passes through the long stroke port 1435 .

숏 스트로크 모드에서는 변속 밸브(1470)가 숏 스트로크 위치(1470-2)에 위치한다. In the short stroke mode, the shift valve 1470 is positioned at the short stroke position 1470 - 2 .

이 상태에서 피스톤(1440)이 전진하면 전방 대경부(1442)에 의해 숏 스트로크 포트(1436)가 프론트 챔버(1431)로부터 차단되어 전후진 밸브(1460)가 후진 위치(1460-1)로 배치되고, 유압 소스(160)로부터의 유압이 피스톤(1440)의 후방 대경부(1444)의 단차면(1444a)에 전달되지 않아 피스톤(1440)이 후진 동작을 수행한다. In this state, when the piston 1440 moves forward, the short stroke port 1436 is blocked from the front chamber 1431 by the front large diameter portion 1442 and the forward and backward valve 1460 is disposed in the reverse position 1460-1, and , the hydraulic pressure from the hydraulic source 160 is not transmitted to the step surface 1444a of the rear large diameter portion 1444 of the piston 1440, so that the piston 1440 performs a reverse operation.

이 상태에서 피스톤(1440)이 후진하여 전방 대경부(1442)가 숏 스트로크 포트(1436)를 통과하면, 숏 스트로크 포트(1436)가 프론트 챔버(1431)에 연결되고 변속 밸브(1470)에 의해 숏 스트로크 라인(1436a)이 연결되어 있으므로 유압원으로부터 전후진 밸브(1460)의 전진 작용면(1464)에 유압이 인가되어 전후진 밸브(1460)가 전진 위치(1460-2)로 배치되고, 유압 소스(160)로부터의 유압이 피스톤(1440)의 후방 대경부(1444)의 단차면(1444a)에 전달되어 피스톤(1440)이 전진 동작을 수행한다.In this state, when the piston 1440 moves backward and the front large diameter portion 1442 passes through the short stroke port 1436 , the short stroke port 1436 is connected to the front chamber 1431 and is short by the shift valve 1470 . Since the stroke line 1436a is connected, hydraulic pressure is applied to the forward action surface 1464 of the forward and backward valve 1460 from the hydraulic pressure source, so that the forward and backward valve 1460 is disposed in the forward position 1460-2, and the hydraulic pressure source Hydraulic pressure from 160 is transmitted to the stepped surface 1444a of the rear large diameter portion 1444 of the piston 1440, so that the piston 1440 performs a forward operation.

즉, 숏 스트로크 모드에서는 피스톤(1440)의 전방 대경부(1442)의 위치가 숏 스트로크 포트(1436)를 통과하는 것을 기점으로 전진 동작이 시작된다. That is, in the short stroke mode, the forward operation starts when the position of the front large diameter portion 1442 of the piston 1440 passes through the short stroke port 1436 .

여기서, 롱 스트로크 포트(1435)가 숏 스트로크 포트(1436)보다 후방에 위치하므로, 롱 스트로크 모드에서 보다 숏 스트로크 모드에서 전진 동작의 시작이 빨리 시작되며, 결과적으로 피스톤(1440)의 후진 거리가 감소하여 스트로크 거리가 작아지는 것이다.Here, since the long stroke port 1435 is located rearward than the short stroke port 1436, the start of the forward motion starts earlier in the short stroke mode than in the long stroke mode, and as a result, the reverse distance of the piston 1440 is reduced. Thus, the stroke distance is reduced.

이와 같이 스트로크 거리의 조절은 롱 스트로크 모드와 숏 스트로크 모드 간의 모드 선택에 의해 이루어질 수 있으며, 모드 전환은 변속 밸브(1470)에 의존한다.As described above, the stroke distance can be adjusted by selecting a mode between the long stroke mode and the short stroke mode, and the mode change depends on the shift valve 1470 .

변속 밸브(1470)는 타격 조건에 따라 자동적으로 롱 스트로크 위치(1470-1)와 숏 스트로크 위치(1470-2) 간의 전환을 수행할 수 있다. The shift valve 1470 may automatically switch between the long stroke position 1470-1 and the short stroke position 1470-2 according to the hitting condition.

구체적으로 타격 기기(1000)에는 타격 조건을 감지하기 위한 타격 조건 감지 센서(2000)가 설치될 수 있다. 타격 조건 감지 센서(2000)는 타격 조건을 감지하여 타격 조건에 관한 신호를 콘트롤러(180)에 전달하고, 콘트롤러(180)는 타격 조건에 기초하여 변속 밸브(1470)에 콘트롤 신호를 송신하여 변속 밸브(1470)의 위치를 제어할 수 있다. 이를 위해 변속 밸브(1470)로는 전자식 제어가 가능한 솔레노이드 밸브가 이용될 수 있다. Specifically, the hitting device 1000 may be provided with a hitting condition detection sensor 2000 for detecting a hitting condition. The hitting condition detection sensor 2000 detects the hitting condition and transmits a signal related to the hitting condition to the controller 180, and the controller 180 transmits a control signal to the shift valve 1470 based on the hitting condition to the speed change valve The position of 1470 can be controlled. For this, a solenoid valve capable of electronic control may be used as the shift valve 1470 .

타격 조건 감지 센서(2000)로는 근접 센서(2200)를 이용할 수 있다. 근접 센서(2200)는 타격 기기(1000)에 장착되어 타격 시 피스톤(1440)의 위치를 감지할 수 있다.A proximity sensor 2200 may be used as the hitting condition detection sensor 2000 . The proximity sensor 2200 may be mounted on the striking device 1000 to detect the position of the piston 1440 upon striking.

일 예로, 근접 센서(2200)는 피스톤(1440)이 치즐(1600)을 통해 암반을 타격 할 때 최대 전진 위치(이하 ‘하사점’이라 함)의 위치를 감지할 수 있다. 구체적으로 근접 센서(2200)는 실린더(1430)에 형성된 홈이나 홀에 삽입되어 피스톤(1440)의 왕복 운동 방향과 수직한 방향을 향해 설치될 수 있다. 이에 따라 근접 센서(2200)는 피스톤의 왕복 운동 중 근접 센서(2200)의 설치 지점 상에 소경부가 통과하고 있는지 또는 대경부(1442,1444)가 통과하고 있는지를 감지할 수 있다. For example, the proximity sensor 2200 may detect the position of the maximum forward position (hereinafter referred to as 'bottom dead center') when the piston 1440 hits the rock through the chisel 1600 . Specifically, the proximity sensor 2200 may be inserted into a groove or hole formed in the cylinder 1430 and installed in a direction perpendicular to the reciprocating motion direction of the piston 1440 . Accordingly, the proximity sensor 2200 may detect whether the small-diameter portion or the large-diameter portions 1442 and 1444 pass through the installation point of the proximity sensor 2200 during the reciprocating motion of the piston.

또한 근접 센서(2200)는 실린더(1430) 상에 피스톤(1440)의 왕복 운동 방향을 따라 복수 개가 배치될 수 있다. 예를 들어, 근접 센서(2200)는 실린더(1430)의 후단에 가까운 측으로부터 전단에 가까운 측으로 순서대로 배치되는 후단 센서(2202), 중단 센서(2204), 전단 센서(2206)를 포함할 수 있다. In addition, a plurality of proximity sensors 2200 may be disposed on the cylinder 1430 along the reciprocating motion direction of the piston 1440 . For example, the proximity sensor 2200 may include a rear end sensor 2202, a stop sensor 2204, and a front end sensor 2206 that are sequentially disposed from a side closer to the rear end of the cylinder 1430 to a side closer to the front end of the cylinder 1430. .

다시 도 4를 살펴보면, 본 예에서 근접 센서(2200)는 실린더(1430)의 후측에 후방으로부터 전방을 향해 차례로 배치되는 세 개의 센서(2202,2204,2206)로 제공될 수 있다. 이처럼 배치된 근접 센서(2200)는 각 센서(2202,2204,2206)가 후방 대경부(1444)를 감지한다. 여기서, 센서(2202,2204,2206)의 배치는 피스톤(1440)이 최대 전진 위치에 있을 때 후방 대경부(1444)의 후단 단차면(1444a)이 센서(2202,2204,2206)가 배치된 영역 부근에 위치하도록 배치된다. 타격 기기(1000)가 경암을 타격할 때의 피스톤(1440)의 최대 전진 위치는 연암을 타격할 때의 피스톤(1440)의 최대 전진 위치보다 후측에 형성된다. 이는 치즐이 경암을 뚫고 들어가는 정도가 연암을 뚫고 들어가는 정도보다 약하기 때문이다. 따라서, 도 4와 같이 근접 센서(2200)를 배치하면, 피스톤(1440)의 전진 위치가 전단에 가까워질수록 후단 센서(2202)로부터 차례로 오프된다. 예를 들어, 각 근접 센서들(2202,2204,2206)에서 감지되는 신호가 많을수록 피타격물이 경암에 가깝고 적을수록 피타격물이 연암에 가까운 것을 알 수 있게 된다. 여기서, 만약 근접 센스들(2202,2204,2206)이 피스톤(1440)의 하사점에서 후방 대경부(1444)의 전단 단차면을 감지하려는 경우라면 센서들(2202,2204,2206)에서 감지되는 신호가 적을수록 피타격물이 경암에 가깝고, 적을수록 피타격물이 연암에 가까운 것을 알 수 있을 것이다.Referring back to FIG. 4 , in this example, the proximity sensor 2200 may be provided as three sensors 2202 , 2204 , and 2206 that are sequentially disposed from the rear to the front on the rear side of the cylinder 1430 . In the proximity sensor 2200 arranged in this way, each of the sensors 2202 , 2204 , and 2206 detects the rear large diameter portion 1444 . Here, the arrangement of the sensors 2202, 2204, and 2206 is the area where the rear end stepped surface 1444a of the rear large-diameter portion 1444 when the piston 1440 is in the maximum forward position is the area where the sensors 2202, 2204, and 2206 are arranged. placed in the vicinity. The maximum forward position of the piston 1440 when the striking device 1000 strikes the hard rock is formed behind the maximum forward position of the piston 1440 when striking the soft rock. This is because the degree to which the chisel penetrates hard rock is weaker than the degree to which the chisel penetrates soft rock. Accordingly, when the proximity sensor 2200 is disposed as shown in FIG. 4 , as the forward position of the piston 1440 approaches the front end, it is sequentially turned off from the rear end sensor 2202 . For example, as the number of signals detected by each of the proximity sensors 2202 , 2204 , 2206 increases, the target is closer to hard rock, and the smaller the number, the closer the target is to soft rock. Here, if the proximity sensors 2202, 2204, and 2206 are to detect the front step surface of the rear large diameter portion 1444 at the bottom dead center of the piston 1440, the signals detected by the sensors 2202, 2204, 2206 It can be seen that the smaller the number, the closer the target is to hard rock, and the smaller it is, the closer the target is to soft rock.

물론, 근접 센서들(2202,2204,2206)들이 반드시 도 6과 같이 배치되어야 하는 것은 아니다. 근접 센서(2200)는 피스톤(1440)이 하사점에 위치할 때, 전방 대경부(1442)의 전측 단차면이나 후측 단차면 또는 후방 대경부(1444)의 전측 단차면이나 후측 단차면을 센싱할 수 있으면 된다. Of course, the proximity sensors 2202 , 2204 , 2206 are not necessarily arranged as in FIG. 6 . When the piston 1440 is located at the bottom dead center, the proximity sensor 2200 senses a front stepped surface or a rear stepped surface of the front large diameter portion 1442 or a front stepped surface or a rear stepped surface of the rear large diameter portion 1444. should be able to

따라서, 근접 센서(2200)는 전측 단차면을 센싱할 때에는 근접 센서(2200) 중 가장 피스톤(1440)의 전단에 가까운 센서가 최대 하사점(연암)에서의 단차면을 센싱하고, 가장 피스톤(1440)의 후단에 가까운 센서가 최소 하사점(경암)에서의 단차면을 센싱할 정도의 위치면 된다. Therefore, when the proximity sensor 2200 senses the front step surface, the sensor closest to the front end of the piston 1440 among the proximity sensors 2200 senses the step surface at the maximum bottom dead center (soft rock), and the most piston 1440 ), the sensor close to the rear end should be positioned enough to sense the step surface at the minimum bottom dead center (Kyeongam).

즉, 복수의 센서 간의 거리는 경암 시와 연암 시의 하사점의 차이의 거리와 유사하거나 약간 클 수가 있다. That is, the distance between the plurality of sensors may be similar to or slightly greater than the distance of the difference between the bottom dead center during hard rock and soft rock.

이러한 배치에서는 대경부의 전측 단차면을 센싱하는 경우라면, 오프된 센서의 수가 많을수록 경암에 가깝고, 온된 센서의 수가 많을수록 연암에 가까울 것이다. 반대로 대경부의 후측 단차면을 센싱하는 경우라면, 온된 센서의 수가 많을수록 경암에 가까보, 오프된 센서의 수가 많을수록 연암에 가까울 것이다.In this arrangement, if the front step surface of the large-diameter part is sensed, the more the number of turned-off sensors, the closer to hard rock, and the more the number of turned-on sensors, the closer to soft rock. Conversely, in the case of sensing the rear step surface of a large-diameter part, as the number of turned on sensors increases, it will be closer to hard rock, and as the number of off-set sensors increases, it will be closer to soft rock.

한편, 근접 센서(2200)가 반드시 도 4에 도시된 것과 같이 피스톤(1440)의 후방 대경부(1444)를 감지하도록 배치되어야 하는 것은 아니다. 예를 들어, 근접 센서(2200)는 도 5에 도시된 바와 같이 피스톤(1440)의 전방 대경부(1442)를 감지하도록 배치되는 것도 가능하다.Meanwhile, the proximity sensor 2200 is not necessarily arranged to detect the rear large diameter portion 1444 of the piston 1440 as shown in FIG. 4 . For example, the proximity sensor 2200 may be arranged to detect the front large diameter portion 1442 of the piston 1440 as shown in FIG. 5 .

도 4나 도 5에 도시된 이외에도 근접 센서(2200)는 필요에 따라 적절히 실린더(1430)의 다양한 지점에 배치될 수 있다. 도 6이 그 예이다.In addition to those shown in FIG. 4 or FIG. 5 , the proximity sensor 2200 may be appropriately disposed at various points of the cylinder 1430 as needed. 6 is an example.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 근접 센서(2200) 배치의 일 예에 관한 도면이다.6 is a diagram illustrating an example of the arrangement of the proximity sensor 2200 according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 근접 센서(2200)는 피스톤(1440) 전진 시에는 후방 대경부(1444)를 감지하고 피스톤(1440) 후진 시에는 전방 대경부(1442)를 감지하는 위치에 배치될 수 있다. 이때에도, 근접 센서(2200)는 실린더(1430)에 그 길이 방향을 따라 복수 개 배치될 수 있다. Referring to FIG. 6 , the proximity sensor 2200 may be disposed at a position to detect the rear large-diameter portion 1444 when the piston 1440 moves forward and detect the front large-diameter portion 1442 when the piston 1440 moves backward. . Even at this time, a plurality of proximity sensors 2200 may be disposed in the cylinder 1430 in a longitudinal direction thereof.

도 6과 같은 근접 센서(2200)의 배치 상태에 의하면, 피스톤(1440) 전진 시에 각 센서들(2202,2204,2206)에서 후방 대경부(1444)가 감지되는지 여부에 따라 타격 조건을 파악할 수 있다. 이에 대해서는 도 7 내지 도 9를 참조하여 설명하기로 한다.According to the arrangement state of the proximity sensor 2200 as shown in FIG. 6, when the piston 1440 advances, the hitting condition can be grasped depending on whether the rear large diameter part 1444 is detected by each of the sensors 2202, 2204, 2206. there is. This will be described with reference to FIGS. 7 to 9 .

도 7은 도 6에 따른 근접 센서(2200) 배치 상태에서 경암 타격 시 피스톤(1440)의 하사점을 도시한 도면이다. 도 7을 살펴보면, 피스톤(1440)이 경암을 타격한 경우에는 경암의 반발력에 의해 피스톤(1440)의 전진이 억제되므로, 후단 센서(2202)만 후방 대경부(1444)를 감지하고 다른 센서(2204,2206)는 감지하지 못할 수 있다. 여기서, 후단 센서(2202)도 후방 대경부(1444)를 감지하지 못하는 경우에는 암반이 극경암인 것으로 판단할 수 있다. 7 is a view showing the bottom dead center of the piston 1440 when hitting the hard rock in the arrangement state of the proximity sensor 2200 according to FIG. Referring to FIG. 7 , when the piston 1440 hits the hard rock, the advance of the piston 1440 is suppressed by the repulsive force of the hard rock, so only the rear end sensor 2202 detects the rear large diameter part 1444 and the other sensor 2204 , 2206) may not be detectable. Here, if the rear end sensor 2202 also does not detect the rear large diameter portion 1444, it may be determined that the rock is a very hard rock.

도 8은 도 6에 따른 근접 센서(2200) 배치 상태에서 중암 타격 시 피스톤(1440)의 하사점을 도시한 도면이다. 도 8을 살펴보면, 피스톤(1440)이 중암을 타격한 경우에는 중암의 반발력에 의해 피스톤(1440)의 전진이 억제되되 경암보다는 그 억제력이 약하므로, 후단 센서(2202)와 중단 센서(2204)가 후방 대경부(1444)를 감지하고 전단 센서(2206)는 감지하지 못할 수 있다. FIG. 8 is a view showing the bottom dead center of the piston 1440 when hitting the middle arm in the arrangement state of the proximity sensor 2200 according to FIG. 6 . 8, when the piston 1440 hits the middle arm, the advance of the piston 1440 is suppressed by the repulsive force of the middle arm, but the restraining force is weaker than that of the light arm, so the rear end sensor 2202 and the middle arm sensor 2204 are The rear large diameter portion 1444 may be sensed and the front end sensor 2206 may not be detected.

도 9는 도 6에 따른 근접 센서(2200) 배치 상태에서 연암 타격 시 피스톤(1440)의 하사점을 도시한 도면이다. 도 9를 살펴보면, 피스톤(1440)이 연암을 타격한 경우에는 중암에 비해서도 약한 반발력이 작용하므로, 모든 센서(2202,2204,2206)가 후방 대경부(1444)를 감지할 수 있다. 9 is a view showing the bottom dead center of the piston 1440 when hitting soft rock in the arrangement state of the proximity sensor 2200 according to FIG. Referring to FIG. 9 , when the piston 1440 hits the soft rock, a weak repulsive force acts even compared to the middle arm, so that all the sensors 2202 , 2204 , 2206 can detect the rear large diameter part 1444 .

이를 고려하면, 도 6과 같은 배치 상태에서는 각 근접센서들(2202,2204,2206)의 온/오프 상태에 따라 타격 대상물의 연경 정도를 알 수 있다. Considering this, in the arrangement state as shown in FIG. 6 , it is possible to know the degree of connection of the hitting target according to the on/off state of each of the proximity sensors 2202 , 2204 , 2206 .

도 10은 도 6에 따라 배치된 근접 센서(2200)의 타격 대상물의 단단함에 따른 센싱 구간을 도시한 도면이고, 도 11은 도 6에 따라 배치된 근접 센서(2200)의 감지 결과에 따른 타격 대상물의 단단함 판단 테이블이다.10 is a view showing a sensing section according to the hardness of the hitting target of the proximity sensor 2200 disposed according to FIG. 6 , and FIG. 11 is a hitting target according to the detection result of the proximity sensor 2200 disposed according to FIG. 6 . of the rigidity judgment table.

도 10을 살펴보면, 타격물이 극경암인 경우에는 후방 대경부(1444)의 하사점이 후단 센서(2202)보다도 후측에 위치하며, 타격물이 경암인 경우에는 후방 대경부(1444)의 하사점이 후단 센서(2202)와 중단 센서(2204)의 사이에 위치하며, 타격물이 중암인 경우에는 후방 대경부(1444)의 하사점이 중단 센서(2204)와 전단 센서(2206)의 사이에 위치하며, 타격물이 연암인 경우에는 전단 센서(2206)보다 후방 대경부(1444)의 하사점이 더 전측으로 위치된다.Referring to FIG. 10 , when the striking object is a pole-diameter rock, the bottom dead center of the rear large-diameter part 1444 is located behind the rear end sensor 2202, and when the striking object is a hard-arm, the bottom dead center of the rear large-diameter part 1444 is the rear end. It is located between the sensor 2202 and the middle sensor 2204, and when the striking object is a middle arm, the bottom dead center of the rear large diameter part 1444 is located between the middle sensor 2204 and the front end sensor 2206, and hitting When the water is soft rock, the bottom dead center of the rear large diameter portion 1444 is located more anteriorly than the shear sensor 2206 .

따라서, 후술할 콘트롤러(180)는 근접 센서(2200)로부터 신호를 입력받아 이에 근거하여 암반 특성을 파악할 수 있다. 도 11은 각 경우에 따른 판단 결과를 도시한 테이블이다.Accordingly, the controller 180, which will be described later, receives a signal from the proximity sensor 2200 and can determine the characteristics of the bedrock based thereon. 11 is a table showing judgment results according to each case.

이러한 판단은 단순히 온/오프 상태만 가지고도 결정될 수 있으나, 타임 라인 상에서 각 센서(2202,2204,2206)의 신호를 고려하면 보다 명확해 질 수 있다. 특히, 근접 센서(2200)는 현재 근접 신호를 감지하고 있더라도 감지되는 대상이 전방 대경부(1442)인지 후방 대경부(1444)인지 구분할 수 없으므로, 보다 정확한 판단을 위해서는 피스톤(1440)이 전진 상태인지 후진 상태인지를 함께 고려해야 하거나 타임 라인 상에서 신호의 형태를 관찰하여야 한다. This determination can be made simply with the on/off state, but it can be made clearer by considering the signals of each of the sensors 2202, 2204, and 2206 on the timeline. In particular, since the proximity sensor 2200 cannot distinguish whether the detected target is the front large-diameter portion 1442 or the rear large-diameter portion 1444 even if it detects the current proximity signal, for a more accurate determination, the piston 1440 is in the forward state. It is necessary to consider whether it is in a backward state or observe the shape of the signal on the timeline.

도 12는 도 6에 따른 근접 센서(2200) 배치 상태에서 연암 타격 시의 근접 센서(2200)의 신호를 도시한 그래프이고, 도 13은 도 6에 따른 근접 센서(2200) 배치 상태에서 경암 내지 중암 타격 시의 근접 센서(2200)의 신호를 도시한 그래프이다. 도 12 및 도 13에서 도면 상의 “대2”는 전방 대경부(1442)이며 “대1”은 후방 대경부(1444)를 의미한다.12 is a graph illustrating a signal of the proximity sensor 2200 when hitting soft rock in the arrangement state of the proximity sensor 2200 according to FIG. 6 , and FIG. 13 is a proximity sensor 2200 according to FIG. It is a graph showing the signal of the proximity sensor 2200 at the time of hitting. In FIGS. 12 and 13 , “large 2” in the drawing refers to the front large-diameter portion 1442 and “large 1” refers to the rear large-diameter portion 1444 .

도 12를 참조하면, 타격 기기(1000)가 연암을 타격하는 동작에서 최초에 타격을 위해 후퇴하면 전단 센서(2206)가 먼저 전방 대경부(1442)를 감지하고 피스톤(1440)이 점차 후퇴함에 따라 중단 센서(2204), 후단 센서(2202) 순으로 전방 대경부(1442)에 의해 온 된다.Referring to FIG. 12 , when the striking device 1000 initially retreats for striking in the operation of striking the soft rock, the shear sensor 2206 first detects the front large diameter portion 1442 and the piston 1440 gradually retreats. The middle sensor 2204 and the rear end sensor 2202 are turned on by the front large diameter part 1442 in this order.

이 상태에서 피스톤(1440)이 전진을 시작하면, 후단 센서(2202)로부터 중단 센서(2204), 전단 센서(2206) 순으로 차례로 오프될 수 있다. When the piston 1440 starts moving forward in this state, the stop sensor 2204 from the rear end sensor 2202, the front end sensor 2206 may be turned off in order.

피스톤(1440)의 전단이 타격 지점 근처에 도달하면, 후단 센서(2202)가 후방 대경부(1444)를 감지하여 온 된다. 이 상태에서 연암이 파여지는 정도에 의해 피스톤(1440)이 더 하강하면, 후단 센서(2202)에 이어 중단 센서(2204)와 전단 센서(2206)이 차례로 온 된다. When the front end of the piston 1440 reaches near the striking point, the rear end sensor 2202 senses the rear large diameter portion 1444 and is turned on. In this state, when the piston 1440 is further lowered by the degree to which the soft rock is dug, the middle sensor 2204 and the front end sensor 2206 are sequentially turned on after the rear end sensor 2202.

이에 따라 시계열적으로 전단 센서(2206)가 먼저 온 되는 경우는 피스톤(1440)이 후진 동작을 수행하는 과정이므로 타격 대상물의 단단함을 반영하지 않는 것을 알 수 있다.Accordingly, it can be seen that the case in which the shear sensor 2206 is first turned on in time series does not reflect the hardness of the hitting target because the piston 1440 performs a backward operation.

또 시계열적으로 후단 센서(2202)가 먼저 온 되는 경우는 피스톤(1440)이 전진 동작을 수행하는 과정이므로 이 경우에는 타격 대상물의 단단함을 근접 센서(2200)의 온/오프에 따라 판단할 수 있다. 도 12에서는 근접 센서(2200)가 모두 온 되는 시점이 존재하는 것을 통해 연암 타격임을 확인할 수 있다. 후술하겠지만, 이러한 판단은 콘트롤러(180)가 근접 센서(2200)로부터 신호를 입력받아 수행할 수 있다. In addition, when the rear end sensor 2202 is turned on first in time series, the piston 1440 performs a forward operation. In this case, the hardness of the hitting target can be determined according to the on/off of the proximity sensor 2200. . In FIG. 12 , it can be confirmed that it is a soft rock hit through the presence of a point in time when the proximity sensor 2200 is all turned on. As will be described later, this determination may be performed by the controller 180 receiving a signal from the proximity sensor 2200 .

도 13을 참조하면, 타격 기기(1000)가 경암을 타격하는 동작에서 최초에 타격을 위해 후퇴하면 전단 센서(2206)가 먼저 전방 대경부(1442)를 감지하고 피스톤(1440)이 점차 후퇴함에 따라 중단 센서(2204), 후단 센서(2202) 순으로 전방 대경부(1442)에 의해 온 된다Referring to FIG. 13 , when the striking device 1000 initially retracts for striking in the operation of striking the light arm, the shear sensor 2206 first detects the front large diameter portion 1442 and the piston 1440 gradually retreats. The middle sensor 2204 and the rear end sensor 2202 are turned on by the front large diameter part 1442 in the order

피스톤(1440)의 전단이 타격 지점 근처에 도달하면, 후단 센서(2202)가 후방 대경부(1444)를 감지하여 온 된다. 이 상태에서 경암이 파여지는 정도가 작거나 거의 없으므로 피스톤(1440)이 더 하강하지 못하면, 후단 센서(2202)에 이어 중단 센서(2204)와 전단 센서(2206)는 온되지 않는다.When the front end of the piston 1440 reaches near the striking point, the rear end sensor 2202 senses the rear large diameter portion 1444 and is turned on. In this state, if the piston 1440 does not descend further because the degree of digging of the hard rock is small or rare, the middle sensor 2204 and the front end sensor 2206 are not turned on following the rear end sensor 2202 .

이에 따라 시계열적으로 전단 센서(2206)가 먼저 온 되는 경우는 피스톤(1440)이 후진 동작을 수행하는 과정이므로 타격 대상물의 단단함을 반영하지 않는 것을 알 수 있다. Accordingly, it can be seen that the case in which the shear sensor 2206 is first turned on in time series does not reflect the hardness of the hitting target because the piston 1440 performs a backward operation.

또 시계열적으로 후단 센서(2202)만 온 되는 경우는 피스톤(1440)이 전진 동작을 수행하는 과정이므로 이 경우에는 타격 대상물의 단단함을 근접 센서(2200)의 온/오프에 따라 판단할 수 있다. 도 13에서는 근접 센서(2200) 중 후단 센서(2202)만 온 되는 경우에는 타격물이 경암임을 확인할 수 있다. 또 도13에서 근접 센서(2200) 중 후단 센서(2202)와 중단 센서(2204)까지만 온 되는 경우에는 타격물이 중암임을 확인할 수 있다. 마찬가지로 후술하겠지만, 이러한 판단은 콘트롤러(180)가 근접 센서(2200)로부터 신호를 입력받아 수행할 수 있다. In addition, when only the rear end sensor 2202 is turned on in time series, since the piston 1440 performs a forward operation, in this case, the hardness of the hitting target can be determined according to the on/off of the proximity sensor 2200 . In FIG. 13 , when only the rear end sensor 2202 of the proximity sensors 2200 is turned on, it can be confirmed that the striking object is a hard rock. In addition, in the case where only the rear end sensor 2202 and the middle sensor 2204 of the proximity sensor 2200 are turned on in FIG. 13 , it can be confirmed that the striking object is the middle arm. Similarly, as will be described later, this determination may be performed by the controller 180 receiving a signal from the proximity sensor 2200 .

한편, 반드시 시계열적으로 처리하지 않더라도 각 신호의 조합에 의해서도 피스톤(1440)의 전후진 여부가 판단가능할 수 있다. 이는 피스톤(1440)의 전진 여부와 전진 위치에 대해서는 후단 센서(2202)가 온 된 상태인 경우를 기준으로 도 11의 테이블과 같이 판단할 수 있다.Meanwhile, it may be possible to determine whether the piston 1440 moves forward or backward even by a combination of each signal, even if the process is not necessarily time-series. This can be determined as in the table of FIG. 11 on the basis of whether the rear end sensor 2202 is on with respect to whether or not the piston 1440 moves forward and the forward position thereof.

근접 센서(2200)는 감지된 온/오프 값을 반영하는 전자 신호를 콘트롤러(180)로 전송할 수 있다. 이를 위해 근접 센서(2200)와 콘트롤러(180)에는 각각 정보 송수신을 위한 통신 모듈(2210)이 연결될 수 있다. 통신 모듈(2210)을 이용하여 콘트롤러(180)와 근접 센서(2200) 간의 데이터 송수신은 유선 또는 무선으로 수행될 수 있다. 다만, 타격 기기(1000)의 특성 상 근접 센서(2200)와 콘트롤러(180)가 유선 연결되는 경우 왕복 동작의 반복에 의해 배선이 파손될 우려가 있어 무선 통신으로 연결되는 것이 바람직하다. 무선 통신의 대표적인 예로는 블루투스 로에너지(BTLE, BlueTooth Low Energy)나 직비(Zigbee)를 들 수 있다. 근접 센서(2200)와 콘트롤러(180) 간의 통신이 높은 대역폭을 요구하는 것은 아니므로 BTLE나 직비와 같은 저전력 통신이 바람직할 수 있다. 그렇다고 하여 본 발명에서 콘트롤러(180)와 근접 센서(2200) 간의 통신 방식이 꼭 이로 한정되는 것은 아니다. The proximity sensor 2200 may transmit an electronic signal reflecting the detected on/off value to the controller 180 . To this end, a communication module 2210 for transmitting and receiving information may be connected to the proximity sensor 2200 and the controller 180, respectively. Data transmission/reception between the controller 180 and the proximity sensor 2200 using the communication module 2210 may be performed by wire or wirelessly. However, due to the characteristics of the striking device 1000, when the proximity sensor 2200 and the controller 180 are connected by wire, there is a fear that the wiring may be damaged due to repetition of the reciprocating operation, so that it is preferably connected by wireless communication. A typical example of wireless communication is Bluetooth Low Energy (BTLE) or Zigbee. Since communication between the proximity sensor 2200 and the controller 180 does not require a high bandwidth, low-power communication such as BTLE or Zigbi may be preferable. However, in the present invention, the communication method between the controller 180 and the proximity sensor 2200 is not limited thereto.

콘트롤러(180)는 각종 전자 신호를 처리하고 연산하는 역할을 수행하는 전자 회로로, 센서로부터 신호를 수신하고, 정보/데이터를 연산 처리하며, 전자 신호로서 건설 장비(100)의 다른 구성을 제어할 수 있다. The controller 180 is an electronic circuit that processes and calculates various electronic signals, receives signals from sensors, processes information/data, and controls other components of the construction equipment 100 as electronic signals. can

콘트롤러(180)는 통상적으로 캐리어(120)에 위치하지만, 타격 기기(1000)에 위치하는 것도 가능하다. 또 콘트롤러(180)가 반드시 단일 객체로 구현되어야만 하는 것도 아니다. 경우에 따라서 콘트롤러(180)는 서로 통신 가능한 복수의 콘트롤러(180)로 구현될 수 있다. 예를 들어, 콘트롤러(180)는 그 일부가 타격 기기(1000) 측에 설치되어 있고 다른 일부가 캐리어(120)에 설치되는 등과 같이 분산 배치되어 있을 수 있으며, 분산 배치된 콘트롤러(180) 간에는 무선/유선 통신을 수행하여 협업함으로써 그 기능을 수행할 수 있다. 다수의 콘트롤러(180)가 분산 배치되는 경우에는 그 일부는 슬레이브 타입으로 단순히 신호나 정보만을 전달하는 역할을 하고 다른 일부가 마스터 타입으로 각종 신호나 정보를 수신하여 처리/연산 및 명령/제어를 수행하는 방식을 취할 수도 있다.The controller 180 is typically located in the carrier 120 , but it is also possible to be located in the striking device 1000 . Also, the controller 180 does not necessarily have to be implemented as a single object. In some cases, the controller 180 may be implemented as a plurality of controllers 180 capable of communicating with each other. For example, the controller 180 may be distributed such that a part of it is installed on the striking device 1000 side and the other part is installed on the carrier 120, etc., between the distributed controller 180, wireless This function can be performed by performing /wired communication and collaborating. When a plurality of controllers 180 are distributed and arranged, some of them are slave types and serve to simply transmit signals or information, while others are master types and receive various signals or information to process/operation and command/control. method may be taken.

콘트롤러(180)는 입력되는 전자 신호에 따라 타격 조건(예를 들어, 암반 파쇄 시에는 암반 강도와 같은 피타격물의 특성)을 판단할 수 있다. 구체적으로 콘트롤러(180)는 입력되는 전자 신호에 따른 각 센서들(2202,2204,2206)의 온/오프 상태와 온/오프 타이밍을 고려하여 타격 조건을 판단할 수 있다. 예를 들어, 암반 파쇄 시에 콘트롤러(180)는 입력되는 전자 신호가 시계열적으로 전단 센서(2205)로부터 후단 센서(2202) 순으로 온 되는 경우에는 피스톤(1440)의 후진 동작 시 발생한 신호이므로 암반 특성의 판단 자료로 이용하지 않는다. 반대로, 암반 파쇄 시에 콘트롤러(180)는 입력되는 전자 신호가 시계열적으로 후단 센서(2202)로부터 전단 센서(2206) 순으로 온 되는 경우에는 피스톤(1440)이 전진 동작 시 발생한 신호이므로 각 센서(2202,2204,2206)의 온/오프 상태를 고려하여 도 11의 테이블과 같이 암반 특성을 판단할 수 있다. 물론, 도 11의 테이블 상에서 도시된 바와 같이 단순히 근접 센서(2200)의 온/오프 조합만으로도 어느 정도 암반 특성 파악이 가능하지만, 전부 오프인 상태나 전부 온 인 상태를 대비하기 위해서는 각 센서(2202,2204,2206)의 온 순서를 추가적으로 고려할 필요가 있는 것이다. The controller 180 may determine a hitting condition (eg, characteristics of a target to be hit such as rock strength when crushing rock) according to an input electronic signal. Specifically, the controller 180 may determine the hitting condition in consideration of the on/off state and on/off timing of each of the sensors 2202, 2204, and 2206 according to the input electronic signal. For example, in the case of rock crushing, when the input electronic signal is sequentially turned on from the front end sensor 2205 to the rear end sensor 2202 in time series, since it is a signal generated during the backward operation of the piston 1440, the rock rock It is not used as a judgment data for characteristics. Conversely, in the case of rock crushing, when the input electronic signal is turned on in order from the rear end sensor 2202 to the front end sensor 2206 in time series, since the piston 1440 is a signal generated during the forward operation, each sensor ( 2202, 2204, and 2206), it is possible to determine the rock characteristics as shown in the table of FIG. 11 in consideration of the on/off state. Of course, as shown on the table of FIG. 11, it is possible to understand the rock characteristics to some extent only by simply on/off combination of the proximity sensor 2200, but in order to prepare for an all-off state or an all-in state, each sensor 2202, 2204, 2206) need to be additionally considered.

타격 조건을 판단하면, 콘트롤러(180)는 변속 밸브(1470)를 통해 스트로크 거리를 조절할 수 있다. 예를 들어, 경암으로 판단된 경우에는 콘트롤러(180)는 변속 밸브(1470)에 오프 신호를 출력하여 솔레노이드 밸브가 롱 스트로크 위치(1470-1)로 배치되도록 하여 타격 기기(1000)가 롱 스트로크 모드로 동작하도록 할 수 있다. 반면, 연암으로 판단된 경우에는 콘트롤러(180)는 변속 밸브(1470)에 온 신호를 출력하여 솔레노이드 밸브가 숏 스트로크 위치(1470-2)로 배치되도록 하여 타격 기기(1000)가 숏 스트로크 모드로 동작하도록 할 수 있다. Upon determining the hitting condition, the controller 180 may adjust the stroke distance through the shift valve 1470 . For example, when it is determined as hard rock, the controller 180 outputs an off signal to the shift valve 1470 so that the solenoid valve is disposed at the long stroke position 1470-1, so that the striking device 1000 is in the long stroke mode. can be made to work with On the other hand, when it is determined as soft rock, the controller 180 outputs an ON signal to the shift valve 1470 so that the solenoid valve is placed in the short stroke position 1470-2, so that the striking device 1000 operates in the short stroke mode. can make it

이상에서 설명한 내용에 따르면, 근접 센서(2200)가 타격 기기(1000)가 작업 시 타격 조건에 따라 그 특성을 반영하는 후방 대경부(1444)의 하사점 위치를 감지하고, 콘트롤러(180)가 감지된 근접 센서(2202,2204,2206)의 온/오프 조합과 온/오프 순서에 기초하여 스트로크 모드를 설정하여 설정된 스트로크 모드에 따라 변속 밸브(1470)를 제어하고, 변속 밸브(1470)가 롱 스트로크 모드인지 숏 스트로크 모드인지에 따라 타격 기기(1000)가 스트로크 거리를 조절할 수 있다. 다시 말해, 타격 기기(1000)는 타격 조건에 따라 자동적으로 스트로크 거리를 조절하는 자동 스트로크 거리 조절 기능을 수행할 수 있다. According to the contents described above, the proximity sensor 2200 detects the bottom dead center position of the rear large diameter part 1444 reflecting the characteristics according to the hitting conditions when the striking device 1000 works, and the controller 180 detects it The stroke mode is set based on the on/off combination and the on/off sequence of the proximity sensors 2202, 2204, and 2206, and the shift valve 1470 is controlled according to the set stroke mode, and the shift valve 1470 is a long stroke The striking device 1000 may adjust the stroke distance depending on whether the mode or the short stroke mode. In other words, the striking device 1000 may perform an automatic stroke distance adjustment function of automatically adjusting the stroke distance according to the striking condition.

또한 이상의 설명에서는 근접 센서(2200)가 전중후단의 세 개의 센서(2202,2204,2206)로 구성되는 것을 기준으로 설명하였으나, 비용 절감을 고려하여 근접 센서(2200)를 하나 또는 두 개만 사용하거나 정밀도 향상을 고려하여 근접 센서(2200)를 네 개 이상 사용하는 것도 가능하다. 또 근접 센서(2200)가 반드시 후방 대경부(1444)을 감지하도록 배치되어야만 하는 것도 아니며, 피스톤(1440)의 왕복 운동과 하사점의 위치를 온/오프 조합으로 반영할 수 있는 다른 대상을 감지하거나 다른 위치에 배치되는 것도 가능하다.In addition, in the above description, the proximity sensor 2200 has been described based on the configuration of the three sensors 2202, 2204, and 2206 of the front, middle, and rear ends, but in consideration of cost reduction, only one or two proximity sensors 2200 are used or precision In consideration of the improvement, it is also possible to use four or more proximity sensors 2200 . In addition, the proximity sensor 2200 does not necessarily have to be disposed to detect the rear large-diameter portion 1444, and it detects or detects other objects that can reflect the reciprocating motion of the piston 1440 and the position of the bottom dead center in an on/off combination. It is also possible to be arranged in other positions.

한편, 이상에서 설명한 바에 따르면 타격 기기(1000)는 경암인 경우 롱 스트로크 모드로 동작하고 연암인 경우에는 숏 스트로크 모드로 동자하는 2단 변속을 수행할 수 있다.On the other hand, as described above, the striking device 1000 may perform a two-speed shifting operation in the long stroke mode in the case of the hard arm and the short stroke mode in the case of the soft arm.

그런데, 본 발명에서는 이에 한발 더 나아가 타격 기기(1000)가 3단 이상의 변속이나 무단 변속을 수행하는 것도 가능하다. However, in the present invention, it is also possible to go one step further so that the striking device 1000 performs three or more speed shifts or continuously variable speed.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 3단 이상 또는 무단 변속 동작에 관하여 설명한다. Hereinafter, an operation of three or more gears or continuously variable speed according to an embodiment of the present invention will be described.

도 14는 본 발명의 실시예에 따른 콘트롤러(180)의 온/오프 제어 신호에 관한 도면이다.14 is a diagram of an on/off control signal of the controller 180 according to an embodiment of the present invention.

도 14를 참조하면, 타격 기기(1000)가 피타격물을 타격하면 근접 센서(2200)가 하사점의 위치를 감지한다. 콘트롤러(180)는 감지된 온/오프 조합에 따라 타격 조건을 판단하고, 강한 타격이 필요한 경우에는 온 신호를 송출하고, 빠른 타격이 필요한 경우에는 오프 신호를 송출한다(실제로 오프 신호는 송출되는 신호는 아닐 수 있음). 오프의 경우에는 변속 밸브(1470)는 롱 스트로크 위치(1470-1)로 배치되며 타격 기기(1000)는 롱 스트로크 모드로 동작하여 스트로크 거리를 늘려 강한 타격을 수행하고, 온 신호가 출력되면 변속 밸브(1470)는 숏 스트로크 위치(1470-2)로 배치되며 타격 기기(1000)는 숏 스트로크 모드로 동작하여 스트로크 거리를 줄여 빠른 타격을 수행한다.Referring to FIG. 14 , when the striking device 1000 strikes the target, the proximity sensor 2200 detects the position of the bottom dead center. The controller 180 determines the hitting condition according to the sensed ON/OFF combination, and transmits an ON signal when a strong blow is required, and transmits an OFF signal when a quick blow is required (actually, the OFF signal is a transmitted signal may not be). In the OFF case, the shift valve 1470 is disposed at the long stroke position 1470-1, and the striking device 1000 operates in the long stroke mode to increase the stroke distance to perform strong hitting, and when the ON signal is output, the shift valve Reference numeral 1470 is disposed at the short stroke position 1470-2, and the striking device 1000 operates in the short stroke mode to reduce the stroke distance to perform a quick strike.

상술한 바와 같이 콘트롤러(180)의 온/오프 신호에 따라 변속 밸브(1470) 제어 시 변속 밸브(1470)가 지속적으로 롱 스트로크 모드에 있거나 숏 스트로크 모드에 있게 되면 타격 기기(1000)는 롱/숏 스트로크 모드로 동작한다. As described above, when the shift valve 1470 is controlled according to the on/off signal of the controller 180, when the shift valve 1470 is continuously in the long stroke mode or in the short stroke mode, the striking device 1000 is long/short Operates in stroke mode.

그런데, 이때 콘트롤러(180)의 신호를 시분할적으로 가변시키면 변속 밸브(1470)가 롱 스트로크 위치(1470-1)와 숏 스트로크 위치(1470-2)를 오가며 피스톤(1440)은 롱 스트로크와 숏 스트로크의 거리의 중간 거리를 갖는 미들 스트로크 거리를 왕복할 수 있다. 즉, 타격 기기(1000)가 미들 스트로크 모드로 동작할 수 있는 것이다.However, at this time, when the signal of the controller 180 is time-divisionally varied, the shift valve 1470 moves between the long stroke position 1470-1 and the short stroke position 1470-2, and the piston 1440 moves between the long stroke and the short stroke. It is possible to reciprocate a middle stroke distance with a distance intermediate of the distance of . That is, the striking device 1000 may operate in the middle stroke mode.

도 15는 본 발명의 실시예에 따른 3단 이상 또는 무단 변속을 위한 타이밍 신호에 관한 도면이다.15 is a diagram related to a timing signal for three or more gears or continuously variable speed according to an embodiment of the present invention.

도 15의 (a)와 (b)는 각각 롱 스트로크 모드를 위한 제어 신호와 숏 스트로크 모드를 위한 제어 신호를 도시한 것이다. 여기서, 제어 신호는 콘트롤러(180)에서 변속 밸브(1470)로 입력되는 신호이다. 콘트롤러(180)는 근접 센서(2200)에서 감지되는 온/오프 특성에 근거하여 경암인 경우에는 롱 스트로크, 연암인 경우에는 숏 스트로크를 위한 제어 신호를 송출한다. 15A and 15B show a control signal for a long stroke mode and a control signal for a short stroke mode, respectively. Here, the control signal is a signal input from the controller 180 to the shift valve 1470 . The controller 180 transmits a control signal for a long stroke in the case of a hard rock and a short stroke in the case of a soft rock based on the on/off characteristic sensed by the proximity sensor 2200 .

여기서, 콘트롤러(180)가 근접 센서(2200)의 온/오프 조합에 기반하여 연암과 경암 사이의 암반 특성인 것을 판단하면, 콘트롤러(180)는 도 15의 (c), (d)나 (e)와 같이 온/오프 제어 신호를 펄스 형태로 출력하여 변속 밸브(1470)가 가변적으로 롱 스트로크 위치(1470-1)와 숏 스트로크 위치(1470-2) 간에서 이동하도록 제어할 수 있다. 이와 같이 변속 밸브(1470)가 두 위치(1470-1,1470-2) 간에 이동하면 피스톤(1440)은 롱 스트로크 거리와 숏 스트로크 거리의 사이인 미들 스트로크 거리로 왕복 운동을 하게 된다. Here, if the controller 180 determines that it is a rock characteristic between soft rock and hard rock based on the on/off combination of the proximity sensor 2200, the controller 180 is shown in (c), (d) or (e) of FIG. 15 . ), by outputting the on/off control signal in the form of a pulse, it is possible to control the shift valve 1470 to variably move between the long stroke position 1470-1 and the short stroke position 1470-2. As such, when the shift valve 1470 moves between the two positions 1470-1 and 1470-2, the piston 1440 reciprocates at a middle stroke distance between the long stroke distance and the short stroke distance.

구체적으로 피스톤(1440)은 롱 스트로크 모드에서는 롱 스트로크 포트(1435)를 통과하면서부터 전진력을 받으며, 숏 스트로크 모드에서는 숏 스트로크 포트(1436)를 통과하면서부터 전진력을 인가받는다. 그런데, 변속 밸브(1470)가 롱 스트로크 모드와 숏 스트로크 모드 간에 시분할적으로 전환되면, 피스톤(1440)은 그 전방 대경부(1442)가 숏 스트로크 포트(1436)를 통과하는 시점부터 제어 신호의 주기(period) 중 펄스 폭(duty cycle) 동안만큼만 전진력을 받게 되므로 롱 스트로크 시의 최대 후퇴 거리와 숏 스트로크 시의 최대 후퇴 거리의 중간 거리까지 후퇴하게 된다.Specifically, the piston 1440 receives a forward force from passing through the long stroke port 1435 in the long stroke mode, and receives a forward force from passing through the short stroke port 1436 in the short stroke mode. However, when the shift valve 1470 is time-divisionally switched between the long stroke mode and the short stroke mode, the piston 1440 controls the cycle of the control signal from the time when the front large diameter portion 1442 passes the short stroke port 1436 . Since the forward force is received only for the duration of the pulse width (duty cycle) during the period, it retreats to the middle distance between the maximum retraction distance of a long stroke and the maximum retraction distance of a short stroke.

다시 말해, 콘트롤러(180)는 온/오프 제어 신호를 펄스 신호로 출력하면서 펄스 신호의 주기에 대한 펄스 폭을 제어함으로써 타격 기기(1000)가 롱 스트로크와 숏 스트로크 사이의 미들 스트로크 모드로 동작하도록 할 수 있다. In other words, the controller 180 controls the pulse width for the period of the pulse signal while outputting the on/off control signal as a pulse signal so that the striking device 1000 operates in the middle stroke mode between the long stroke and the short stroke. can

따라서, 콘트롤러(180)는 펄스 폭을 제어하여 숏/미들/롱 스트로크의 3단 변속으로 타격 기기(1000)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 콘트롤러(180)는 도 8의 (c)에 도시된 펄스 신호를 이용하면 미들 스트로크 모드 동작을 구현할 수 있다. Accordingly, the controller 180 can control the pulse width to control the striking device 1000 in three-speed speed of short/middle/long stroke. For example, the controller 180 may implement the middle stroke mode operation by using the pulse signal shown in FIG. 8C .

또는, 콘트롤러(180)는 콘트롤러(180)가 펄스 폭을 늘려 스트로크의 길이가 증가시키거나, 펄스 폭을 줄여 스트로크의 길이를 단축시켜 무단 변속을 수행할 수 있다. 예를 들어, 콘트롤러(180)는 도 15의 (c), (d), (e)에 도시된 바와 같이 펄스 신호의 주기 대비 펄스 폭을 제어하여 롱 스트로크와 숏 스트로크 사이에서 가변적으로 변화하는 스트로크 거리를 제어할 수 있다. Alternatively, the controller 180 may perform stepless speed change by the controller 180 increasing the pulse width to increase the stroke length, or reducing the pulse width to shorten the stroke length. For example, the controller 180 controls the pulse width versus the period of the pulse signal as shown in (c), (d), and (e) of FIG. 15 to variably change a stroke between a long stroke and a short stroke. You can control the distance.

한편, 이상에서 설명한 자동 스트로크 거리 조절 기능에 있어서 콘트롤러(180)는 소정의 지연 시간을 고려하면서 변속을 수행할 수 있다. 여기서, 지연 시간이란 타격 조건의 변화가 감지되더라도 스트로크 모드를 바로 전환하는 대신 소정의 시간이 지난 후 전환하겠다는 것이다. 본 발명에서 근접 센서(2200)가 감지하는 하사점의 위치는 그 특성 상 오류가 발생할 가능성이 다소 있으며, 만약 오류가 없다 하더라도 경암과 연암이 섞여 있는 상태에서 치즐(1600)이 경암과 연암을 교번적으로 타격하는 경우에 잦은 스트로크 모드 전환이 발생하면 오히려 작업 효율이 떨어지는 문제가 발생할 수 있다. 이러한 경우에는 롱 스트로크 모드와 숏 스트로크 모드를 번갈하가면서 수행하는 것보다 롱 스트로크 모드로만 작업하는 것이 효율적일 수 있다. Meanwhile, in the automatic stroke distance adjustment function described above, the controller 180 may perform the shift while taking a predetermined delay time into consideration. Here, the delay time means that even if a change in the hitting condition is detected, the stroke mode is switched after a predetermined period of time, instead of immediately. In the present invention, the location of the bottom dead center detected by the proximity sensor 2200 has a slight possibility of error due to its characteristics, and even if there is no error, the chisel 1600 alternates between hard rock and soft rock in a state where hard rock and soft rock are mixed. If frequent stroke mode switching occurs in the case of an enemy strike, work efficiency may be lowered. In this case, it may be more efficient to work only in the long stroke mode than to alternately perform the long stroke mode and the short stroke mode.

따라서, 콘트롤러(180)는 특정 스트로크 모드에 대응되는 온/오프 조합이 감지되더라도 소정의 시간(예를 들어, 피스톤(1440)의 왕복 주기의 배수) 동안 동일한 온/오프 조합이 감지되는 경우에 스트로크 모드 전환을 실행할 수 있다.Accordingly, the controller 180 detects a stroke when the same on/off combination is sensed for a predetermined time (eg, multiple of the reciprocating cycle of the piston 1440) even if an on/off combination corresponding to a specific stroke mode is detected. Mode switching can be performed.

예를 들어, 콘트롤러(180)는 경암에서 롱 스트로크 모드로 동작하고 있는 중에 연암에 대한 온/오프 조합이 피스톤(1440)의 왕복 1주기 동안 감지된다하더라도 숏 스트로크로 변환하지 않는다. 대신 콘트롤러(180)는 숏 스트로크가 필요한 상황이 감지된 것을 카운팅한다. 이후 콘트롤러(180)는 숏 스트로크가 필요한 상황이 미리 정해진 회수만큼 연속적으로 감지되면 그때 숏 스트로크 모드로 전환할 수 있다. 또는 연속적으로 감지되지 않더라도 미리 정해진 타격 회수 동안 소정 수만큼 해당 온/오프 조합이 감지되면 모드 전환을 실행할 수도 있다. 즉, 5회 타격 주기 동안 4회 타격에 대해 연암 특성이 감지되면 숏 스트로크 모드 전환을 수행할 수 있는 것이다.For example, the controller 180 does not convert to a short stroke even if the on/off combination for soft rock is sensed during one reciprocation cycle of the piston 1440 while operating in the long stroke mode in the hard rock. Instead, the controller 180 counts the detection of a situation requiring a short stroke. Thereafter, when a situation requiring a short stroke is continuously sensed a predetermined number of times, the controller 180 may switch to the short stroke mode at that time. Alternatively, even if it is not continuously detected, mode switching may be executed when the corresponding on/off combination is sensed for a predetermined number of hits during a predetermined number of hits. That is, when soft rock characteristics are detected for 4 blows during the 5th blow cycle, the short stroke mode conversion can be performed.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 자동 스트로크 거리 조절 방법에 관하여 설명하기로 한다. Hereinafter, an automatic stroke distance adjusting method according to an embodiment of the present invention will be described.

자동 스트로크 거리 조절 방법은, 타격 조건 감지 센서(2000)가 타격 조건을 반영하는 신호를 감지하여 콘트롤러(180)로 전송하는 단계(S110), 콘트롤러(180)가 수신한 신호에 기초하여 타격 조건을 판단하는 단계(S120), 및 콘트롤러(180)가 판단된 타격 조건에 대응하는 스트로크 모드가 수행되도록 변속 밸브(1470)를 통해 타격 기기(1000)를 제어하는 단계(S130)을 포함할 수 있다. The automatic stroke distance adjustment method includes a step (S110) of the hitting condition detection sensor 2000 detecting a signal reflecting the hitting condition and transmitting the signal to the controller 180 (S110), the hitting condition based on the signal received by the controller 180 The determining step (S120), and the controller 180 controlling the striking device 1000 through the shift valve 1470 to perform a stroke mode corresponding to the determined striking condition (S130) may include.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 이상에서 설명한 본 발명의 실시예들은 서로 별개로 또는 조합되어 구현되는 것도 가능하다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains. Accordingly, the embodiments of the present invention described above may be implemented separately or in combination with each other.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

100: 건설 장비
120: 캐리어
180: 콘트롤러
1000: 타격 기기
2000: 타격 조건 감지 센서
2200: 근접 센서
1470: 변속 밸브100: construction equipment
120: carrier
180: controller
1000: striking device
2000: hit condition detection sensor
2200: proximity sensor
1470: shift valve

Claims

In the striking device for striking an object,
a cylinder comprising a plurality of ports, the plurality of ports comprising a first port, a second port, a third port and a fourth port, the third port being disposed between the first port and the second port; , wherein the fourth port is disposed between the third port and the second port;
A piston disposed in the cylinder and dividing the inner space of the cylinder into a first chamber and a second chamber - the first chamber is connected to the first port, the second chamber is connected to the second port, , when hydraulic pressure is provided to the first chamber through the first port, the piston advances, and the second chamber is physically connected to the fourth port or both the third port and the fourth port depending on a position physically connected to - ;
a hydraulic source supplying fluid to the cylinder;
a hydraulic tank receiving fluid from the cylinder;
a first valve physically connected to the first port, the hydraulic source and the hydraulic tank, the first valve selectively fluidly connecting the first port to any one of the hydraulic source and the hydraulic tank;
a second valve physically connected to the fourth port and the first valve, the second valve fluidly connecting or releasing the fourth port to the first valve;
a proximity sensor sensing the bottom dead center of the piston to generate an electrical signal;
A control unit that generates an electrical signal for controlling the second valve based on the value sensed by the proximity sensor;
The control unit acquires the bottom dead center of the piston through the proximity sensor when hitting the target, determines a hitting condition according to the obtained bottom dead center of the piston, and through the second valve according to the determined hitting condition determining whether to fluidly connect or release the fourth port to the first valve, and generate an electrical signal corresponding thereto according to the determination and apply it to the second valve;
When the fourth port is fluidly connected to the first valve through the second valve according to the electrical signal of the control unit, the position of the piston does not retract further than the position of at least the fourth port,
When the fourth port is not fluidly connected to the first valve through the second valve according to the electrical signal of the control unit, the position of the piston does not retract further than the position of at least the third port,
Thus, the length of the stroke of the piston can be adjusted by the electrical signal of the control unit,
The control unit transmits a pulse signal of a cycle shorter than the reciprocating cycle of the piston, and the second valve fluidly connects the fourth port to the first valve during one reciprocating cycle of the piston By repeating the release operation a plurality of times, the stroke length of the piston can be further adjusted
striking device.

According to claim 1,
The proximity sensor is installed toward the piston in the cylinder to detect whether a large-diameter portion of the piston is located on the installation point,
striking device.

3. The method of claim 2,
The proximity sensor detects the maximum forward position of the piston when hitting the target,
striking device.

3. The method of claim 2,
The proximity sensor comprises a plurality of individual sensors in the cylinder installed along the reciprocating motion direction of the piston,
striking device.

5. The method of claim 4,
The control unit, to determine the hitting condition based on a combination of the on / off signals of the plurality of individual sensors,
striking device

5. The method of claim 4,
The control unit determines the hitting condition based on the sensor closest to the front end of the cylinder among the sensors in the on state among the individual sensors,
striking device.

6. The method of claim 5,
The control unit, further considering the timing of the on / off signal of the plurality of individual sensors to determine the hitting condition,
striking device.

8. The method of claim 7,
The controller determines the hitting condition based on the combination of the on/off signals when the timing at which the plurality of individual sensors are turned on is in the order from a sensor close to the rear end of the cylinder to a sensor close to the front end, and the on timing is In the case of a sensor close to the rear end from a sensor close to the front end, the determination of the hitting condition is withheld
striking device.

According to claim 1,
The hitting condition is characterized in that the rock characteristics including at least hard rock and soft rock
striking device.

The method of claim 1,
When it is determined by the proximity sensor that the bottom dead center of the piston is equal to or greater than a predetermined position, the control unit controls the second valve so that the fourth port is fluidly connected to the first valve through the second valve. applying an electrical signal to the second valve
striking device.

The method of claim 1,
The control unit and the proximity sensor are configured to perform communication using a ZigBee or Bluetooth communication method.
striking device.

delete

The method of claim 1,
The control unit, by controlling the width of the pulse signal with respect to the period of the pulse signal so that the stroke length of the piston can be further adjusted
striking device.

According to claim 1,
The controller determines that the rock is hard rock as the bottom dead center is closer to the front end of the cylinder than the predetermined bottom dead point,
striking device.

The method of claim 1,
The striking device includes at least one of a hydraulic breaker or a hydraulic hammer used for rock crushing
striking device.

The method of claim 1,
The striking device, characterized in that the attachment type mounted on the boom or arm of the excavator
striking device.