KR102377322B1 - Pipeline inspection transfer device - Google Patents

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KR102377322B1
KR102377322B1 KR1020210061564A KR20210061564A KR102377322B1 KR 102377322 B1 KR102377322 B1 KR 102377322B1 KR 1020210061564 A KR1020210061564 A KR 1020210061564A KR 20210061564 A KR20210061564 A KR 20210061564A KR 102377322 B1 KR102377322 B1 KR 102377322B1
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KR1020210061564A
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이경호
송재성
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이경호
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Abstract

본 발명은 배관 내부에 진입하여 배관의 내부 상태를 점검하는 배관 점검 이송장치에 관한 것으로서, 일단에 점검장비가 결합되고, 타단에 파워 디스트리뷰터(POWER DISTRIBUTOR)가 결합된 베이스부재; 상기 베이스부재로부터 배관의 내주면 방향으로 거리를 두고 이격되고, 배관의 내주면에 접하여 배관의 내부를 따라 이동하는 다수개의 레그부; 상기 베이스부재와 상기 레그부에 각각 회전 가능하게 결합되고, 상기 베이스부재의 외주면으로부터 원주방향을 따라 거리를 두고 이격되며, 배관의 직경에 따라 상기 베이스부재로부터 회전되는 다수개의 연결부; 및 상기 베이스부재 및 상기 연결부에 각각 연결되어 상기 연결부의 회전을 탄성적으로 지지하는 다수개의 지지부를 포함한다.The present invention relates to a pipe inspection transfer device that enters the inside of a pipe and inspects the internal condition of the pipe, comprising: a base member to which inspection equipment is coupled at one end and a power distributor (POWER DISTRIBUTOR) is coupled to the other end; a plurality of leg parts spaced apart from the base member in the inner peripheral surface of the pipe and moving along the inside of the pipe in contact with the inner peripheral surface of the pipe; a plurality of connection parts rotatably coupled to the base member and the leg part, spaced apart from the outer peripheral surface of the base member in a circumferential direction, and rotated from the base member according to the diameter of the pipe; and a plurality of support parts respectively connected to the base member and the connection part to elastically support rotation of the connection part.

Description

배관 점검 이송장치{PIPELINE INSPECTION TRANSFER DEVICE}Piping inspection transfer device {PIPELINE INSPECTION TRANSFER DEVICE}

본 발명은 이송장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 배관 내부에 진입하여 배관의 내부 상태를 점검하는 배관 점검 이송장치에 관한 것이다.The present invention relates to a transfer device, and more specifically, to a pipe inspection transfer device that enters the inside of a pipe and inspects the internal condition of the pipe.

일반적으로 여러 산업분야에서 다양한 형태의 배관이 설치되고 있으며, 이러한 배관은 물, 유류, 액화가스 또는 그와 유사한 종류의 유체를 이송시키는데 매우 적합한 방법으로 설치되어 운용되고 있다.In general, various types of piping are installed in various industrial fields, and these piping are installed and operated in a manner very suitable for transporting water, oil, liquefied gas, or similar types of fluid.

이와 같은 배관은 예를 들면 상하수도관, 도시가스관, 석유화학공장의 플랜트관 등과 같이 다양한 분야에서 설치되고 있다.Such pipes are installed in various fields, such as water and sewage pipes, city gas pipes, and plant pipes of petrochemical plants.

그리고, 배관은 가연성이나 유독성 물질이 내부를 흐르는 배관에서는 배관의 파손에 의하여 인명 및 재산의 손실이 크게 발생할 수 있으므로 배관의 완벽한 시공이 요구된다.In addition, pipes with flammable or toxic substances flowing inside them can cause significant loss of life and property due to damage to the pipes, so perfect construction of the pipes is required.

이러한 배관은 설치된 후 시간이 흐름에 따라 노화나 부식으로 인하여 틈이 생기거나 공사 등으로 인한 외부 충격으로 배관에 손상이 발생할 수 있으며, 이는 결국은 대형사고의 원인으로 작용할 있다.As time passes after these pipes are installed, cracks may form due to aging or corrosion, or damage may occur due to external shocks due to construction, etc., which can ultimately cause major accidents.

따라서 배관이 시공된 후 운용시에는 수시로 또는 일정기간 마다 배관의 내부상태 및 균열여부를 확인하여 사고발생을 예방하도록 유지보수작업이 이루어진다.Therefore, when piping is in operation after construction, maintenance work is performed to prevent accidents by checking the internal condition of the piping and whether there are cracks at any time or at regular intervals.

그러나, 이러한 유지보수작업은 배관 주변의 시설물들로 인하여 점검하려는 배관에 접근이 어렵고, 또 배관이 지중에 매설된 경우에는 배관에 접근이 불가능하므로 막대한 비용과 인력이 소요된다.However, such maintenance work requires enormous costs and manpower because it is difficult to access the pipe to be inspected due to facilities around the pipe, and if the pipe is buried underground, access to the pipe is impossible.

또한, 배관 내부의 전체적인 변형 및 돌출된 높이를 정확히 파악하기가 어려워 작업능률이 떨어지는 문제가 있었다. In addition, it was difficult to accurately determine the overall deformation and protruding height inside the pipe, leading to a decrease in work efficiency.

그러한 이유로 배관 내부의 점검을 위하여 배관 내부를 따라 이동하면서 배관의 상태를 촬영하여 배관의 내부상태 및 이상여부를 외부에서 점검할 수 있는 배관 검사용 이동로봇이 개발되어 많이 이용되고 있다.For that reason, a mobile robot for pipe inspection has been developed and is widely used to inspect the inside of the pipe by moving along the inside of the pipe, photographing the condition of the pipe, and inspecting the internal condition and abnormality of the pipe from the outside.

이 중, 직관에서는 매우 효율적인 이동을 보여주며 주행 시 많은 에너지를 필요로 하지 않는 바퀴형 이동 로봇이 널리 사용되고 있으며, 한국공개특허공보 제2000-0073460호에 그 대표적인 구성이 개시되어 있다.Among these, wheeled mobile robots, which show very efficient movement in terms of intuition and do not require much energy when running, are widely used, and their representative configuration is disclosed in Korean Patent Publication No. 2000-0073460.

이러한 종래의 배관 내부 검사용 이동 로봇은 하나의 구동모터를 몸체로 하고, 한 쌍의 몸체가 조향장치인 이중능동 유니버설조인트로 연결되어 있다.This conventional mobile robot for internal inspection of pipes has a single drive motor as its body, and a pair of bodies are connected by a dual active universal joint, which is a steering device.

그리고 각 구동모터의 둘레에는 배관의 이동경로를 따라 이동하는 복수의 바퀴가 장착되어 있으며, 구동모터와 각 바퀴는 동력전달장치로 연결되어 있다.In addition, a plurality of wheels that move along the moving path of the pipe are mounted around each drive motor, and the drive motor and each wheel are connected by a power transmission device.

또한, 종래의 이동 로봇은 조향장치에 의해 수평 및 수직으로 설치되는 직선배관 및 곡선배관을 이동할 수 있으며, 또한 배관의 단면이 변화하는 배관 내에서도 원활하게 이동할 수 있다.In addition, conventional mobile robots can move horizontally and vertically installed straight pipes and curved pipes using a steering device, and can also move smoothly within pipes whose cross-sections change.

그러나 종래의 배관의 내부 검사용 이동 로봇은 배관 내부를 원활하게 이동할 수 있도록 별도의 조향장치가 필요하게 되어 기계적 구성요소가 많아지므로 그 구조가 복잡해지는 문제점이 있었다.However, conventional mobile robots for internal inspection of pipes require a separate steering device to move smoothly inside the pipes, which increases the number of mechanical components, resulting in a complicated structure.

특히, 다양한 직경의 배관 내부에 진입해야 할 경우, 배관의 내부 직경에 따른 이동 로봇을 각각 준비해야 하며, 이동 로봇이 배관 내부에서 장애물에 걸렸을 때 장애 상황으로부터 벗어나기 어려운 문제가 있었다.In particular, when it is necessary to enter pipes of various diameters, mobile robots according to the internal diameter of the pipe must be prepared, and when the mobile robot gets stuck on an obstacle inside the pipe, it is difficult to escape the obstacle situation.

상기한 이유로 해당분야에서는 기계적 구성요소가 간소화되고, 다양한 직경의 배관 내부에 진입할 수 있으며, 배관 내부에서 장애물에 걸렸을 때 장애 상황으로부터 신속하게 벗어날 수 있는 방안을 모색하고 있으나, 현재까지는 만족할 만한 결과를 얻지 못하고 있는 실정이다.For the above reasons, the field is seeking ways to simplify mechanical components, allow entry into pipes of various diameters, and quickly escape from obstacles when caught in an obstacle inside the pipe. However, the results are satisfactory so far. The situation is that it is not possible to obtain.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로서, 다양한 직경의 배관 내부에 진입할 수 있고, 배관 내부에서 장애물에 걸렸을 때 장애 상황으로부터 신속하게 벗어날 수 있는 배관 점검 이송장치를 제공하는데 있다.The present invention is intended to solve the above-mentioned problems, and aims to provide a pipe inspection transfer device that can enter pipes of various diameters and quickly escape from an obstacle situation when caught in an obstacle inside the pipe.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 점검 이송장치는, 일단에 점검장비가 결합되고, 타단에 파워 디스트리뷰터(POWER DISTRIBUTOR)가 결합된 베이스부재; 상기 베이스부재로부터 배관의 내주면 방향으로 거리를 두고 이격되고, 배관의 내주면에 접하여 배관의 내부를 따라 이동하는 다수개의 레그부; 상기 베이스부재와 상기 레그부에 각각 회전 가능하게 결합되고, 상기 베이스부재의 외주면으로부터 원주방향을 따라 거리를 두고 이격되며, 배관의 직경에 따라 상기 베이스부재로부터 회전되는 다수개의 연결부; 및 상기 베이스부재 및 상기 연결부에 각각 연결되어 상기 연결부의 회전을 탄성적으로 지지하는 다수개의 지지부를 포함한다.A piping inspection transfer device according to an embodiment of the present invention for achieving the above-described object includes a base member to which inspection equipment is coupled to one end and a power distributor (POWER DISTRIBUTOR) to the other end; a plurality of leg parts spaced apart from the base member in the inner peripheral surface of the pipe and moving along the inside of the pipe in contact with the inner peripheral surface of the pipe; a plurality of connection parts rotatably coupled to the base member and the leg part, spaced apart from the outer peripheral surface of the base member in a circumferential direction, and rotated from the base member according to the diameter of the pipe; and a plurality of support parts respectively connected to the base member and the connection part to elastically support rotation of the connection part.

상기 베이스부재는, 원통형상으로 이루어진 몸체부; 상기 몸체부의 일단에 결합되고, 상기 연결부가 회전 가능하게 결합되는 제1 결합부재, 상기 몸체부의 타단에 결합되고, 상기 연결부가 회전 가능하게 결합되는 제2 결합부재, 상기 제1 결합부재가 결합된 상기 몸체부의 일단에 결합되는 헤드 결합부를 포함한다.The base member includes a body portion having a cylindrical shape; A first coupling member coupled to one end of the body portion and rotatably coupled to the connecting portion, a second coupling member coupled to the other end of the body portion and rotatably coupled to the connecting portion, and the first coupling member is coupled to the first coupling member. It includes a head coupling portion coupled to one end of the body portion.

상기 몸체부의 일단과 타단에는 각각 나사산이 형성되고, 상기 제1 결합부재와, 상기 제2 결합부재 및 상기 헤드 결합부는 상기 몸체부에 나사결합방식으로 결합된다.Threads are formed on one end and the other end of the body, respectively, and the first coupling member, the second coupling member, and the head coupling part are coupled to the body by a screw coupling method.

상기 제1 결합부재는, 링 형상으로 형성되어 상기 베이스부재의 일단에 결합되는 제1 결합 몸체부; 상기 제1 결합 몸체부의 둘레면을 따라 거리를 두고 이격되고, 상기 연결부가 회전 가능하게 고정되는 다수개의 제1 프레임 고정부; 및 상기 연결부를 상기 제1 프레임 고정부에 회전 가능하게 고정시키는 제1 결합축을 포함한다.The first coupling member includes a first coupling body portion formed in a ring shape and coupled to one end of the base member; a plurality of first frame fixing parts spaced apart from each other along the circumferential surface of the first coupling body, and the connecting parts being rotatably fixed; and a first coupling shaft rotatably fixing the connection part to the first frame fixing part.

상기 제2 결합부재는, 링 형상으로 형성되어 상기 베이스부재의 타단에 결합되는 제2 결합 몸체부; 상기 제2 결합 몸체부의 둘레면을 따라 거리를 두고 이격되고, 상기 연결부가 회전 가능하게 고정되는 다수개의 제2 프레임 고정부;The second coupling member includes a second coupling body portion formed in a ring shape and coupled to the other end of the base member; a plurality of second frame fixing parts spaced apart from each other along the circumferential surface of the second coupling body and rotatably fixed to the connecting part;

상기 연결부를 상기 제2 프레임 고정부에 회전 가능하게 고정시키는 제2 결합축; 및 상기 제2 결합 몸체부의 일단에 형성되고, 상기 연결부의 회전을 제한하는 스토퍼를 포함하고, 상기 스토퍼의 외경은 상기 제2 결합 몸체부의 외경보다 크다.a second coupling shaft rotatably fixing the connection part to the second frame fixing part; and a stopper formed at one end of the second coupling body portion and limiting rotation of the connection portion, wherein an outer diameter of the stopper is larger than an outer diameter of the second coupling body portion.

상기 베이스부재는, 타단에 일단이 결합되고 타단이 배관의 외부로 노출된 회수 케이블을 더 포함한다.The base member further includes a recovery cable with one end coupled to the other end and the other end exposed to the outside of the pipe.

상기 레그부는, 상기 몸체부와 서로 평행하게 배치된 연결 프레임; 상기 연결 프레임의 일단과 타단에 각각 회전 가능하게 결합되고, 배관의 내주면에 접하는 한 쌍의 바퀴부재; 상기 연결 프레임에서 한 쌍의 상기 바퀴부재 사이에 고정된 보조 바퀴; 상기 연결 프레임의 일방향에서 상기 베이스부재가 배치된 방향의 면에 형성되고, 상기 연결부가 회전 가능하게 고정되는 제3 프레임 고정부; 상기 연결부를 상기 제3 프레임 고정부에 회전 가능하게 고정시키는 제3 결합축; 상기 연결 프레임의 타방향에서 상기 베이스부재가 배치된 방향의 면에 형성되고, 상기 연결부가 회전 가능하게 고정되는 제4 프레임 고정부; 및 상기 연결부를 상기 제4 프레임 고정부에 회전 가능하게 고정시키는 제4 결합축을 포함한다.The leg portion includes a connecting frame disposed parallel to the body portion; a pair of wheel members rotatably coupled to one end and the other end of the connection frame, respectively, and in contact with the inner peripheral surface of the pipe; An auxiliary wheel fixed between the pair of wheel members in the connection frame; a third frame fixing part formed on a surface of the connecting frame in the direction in which the base member is disposed, and rotatably fixed to the connecting part; a third coupling shaft rotatably fixing the connection part to the third frame fixing part; a fourth frame fixing portion formed on a surface in the direction in which the base member is disposed in the other direction of the connecting frame, and the connecting portion being rotatably fixed; and a fourth coupling shaft rotatably fixing the connection part to the fourth frame fixing part.

상기 바퀴부재의 높이는 상기 보조 바퀴의 높이보다 높다.The height of the wheel member is higher than the height of the auxiliary wheel.

상기 연결부는, 일단이 상기 제1 프레임 고정부에 회전 가능하게 결합되고, 타단이 상기 제3 프레임 고정부에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전 프레임; 및 일단이 상기 제2 프레임 고정부에 회전 가능하게 결합되고, 타단이 상기 제4 프레임 고정부에 회전 가능하게 결합되는 제2 회전 프레임을 포함한다.The connection unit includes: a first rotating frame, one end of which is rotatably coupled to the first frame fixing part, and the other end of which is rotatably coupled to the third frame fixing part; and a second rotating frame, one end of which is rotatably coupled to the second frame fixture, and the other end of which is rotatably coupled to the fourth frame fixture.

상기 지지부는, 상기 제1 회전 프레임의 일단에 회전 가능하게 결합되고, 길이방향을 따라 다수개의 홀이 형성된 제1 장력 조절부재; 상기 제1 회전 프레임의 타단에 회전 가능하게 결합되고, 길이방향을 따라 다수개의 홀이 형성된 제2 장력 조절부재; 상기 제4 결합축으로부터 상기 제1 결합 몸체부와 직교하는 방향으로 연장된 탄성부재 고정부; 상기 스토퍼의 일면으로부터 돌출되는 와이어 고정부; 일단이 상기 제1 장력 조절부재의 다수개 홀 중 어느 하나에 고정되고, 타단이 상기 탄성부재 고정부에 고정되는 탄성부재; 및 일단이 상기 제2 장력 조절부재의 다수개 홀 중 어느 하나에 고정되고, 타단이 상기 와이어 고정부에 고정되는 와이어를 포함한다.The support unit includes a first tension adjustment member rotatably coupled to one end of the first rotating frame and having a plurality of holes formed along the longitudinal direction; a second tension adjustment member rotatably coupled to the other end of the first rotating frame and having a plurality of holes formed along the longitudinal direction; an elastic member fixing portion extending from the fourth coupling axis in a direction perpendicular to the first coupling body portion; a wire fixing portion protruding from one surface of the stopper; an elastic member whose one end is fixed to one of the plurality of holes of the first tension adjustment member and whose other end is fixed to the elastic member fixing part; and a wire, one end of which is fixed to one of the plurality of holes of the second tension adjustment member, and the other end of which is fixed to the wire fixing unit.

상기 레그부가 배관의 내부에 접하면 상기 탄성부재가 이완되며 상기 제1 회전 프레임 및 상기 제2 회전 프레임이 상기 제1 결합축과, 상기 제2 결합축과, 상기 제3 결합축 및 제4 결합축을 중심으로 회전한다.When the leg part comes into contact with the inside of the pipe, the elastic member is relaxed and the first rotation frame and the second rotation frame are connected to the first coupling axis, the second coupling axis, the third coupling axis, and the fourth coupling axis. rotates around an axis.

본 발명에 따르면, 탄성부재에 의해 레그부가 탄성적으로 회전됨으로써, 다양한 직경으로 이루어진 배관의 내부에 사용할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the leg portion is elastically rotated by the elastic member, so that it can be used inside pipes of various diameters.

또한, 보조 바퀴에 의해 배관 내부의 굴곡진 영역을 지날 때, 굴곡진 모서리 부분에 접하여 회전함으로써, 배관 점검 이송장치가 배관 내부의 굴곡진 영역을 용이하게 지나갈 수 있는 효과가 있다.In addition, when passing through a curved area inside a pipe using an auxiliary wheel, the pipe inspection transfer device rotates in contact with a curved edge, which has the effect of allowing the pipe inspection transfer device to easily pass through a curved area inside the pipe.

아울러, 배관의 내부로 진입한 베이스부재가 배관 내부의 장애물에 걸렸을 때, 배관의 외부에서 배관의 외부로 노출된 회수 케이블의 타단을 당김으로써, 배관 내부의 장애물로부터 신속하게 벗어날 수 있는 효과가 있다.In addition, when the base member that has entered the inside of the pipe gets caught in an obstacle inside the pipe, it has the effect of quickly escaping from the obstacle inside the pipe by pulling the other end of the recovery cable exposed to the outside of the pipe. .

도 1은 본발명의 일실시예에 따른 배관 점검 이송장치를 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 베이스부재를 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 베이스부재의 분해 상태를 나타낸 분해사시도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 레그부를 나타낸 사시도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 연결부 및 지지부를 나타낸 사시도.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일실시예에 따른 배관 점검 이송장치가 배관에 삽입되는 과정을 나타낸 작동도.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 배관 점검 이송장치의 정면을 나타낸 정면도.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관 점검 이송장치를 나타낸 측면도.Figure 1 is a perspective view showing a pipe inspection transfer device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing a base member according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is an exploded perspective view showing the disassembled state of the base member according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a perspective view showing a leg portion according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a perspective view showing a connection portion and a support portion according to an embodiment of the present invention.
Figures 6a and 6b are operational diagrams showing the process of inserting the pipe inspection transfer device into the pipe according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a front view showing the front of the pipe inspection transfer device according to an embodiment of the present invention.
Figures 8a and 8b are side views showing a pipe inspection transfer device according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이며, 하기 실시예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 하기 실시예에 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시예는 본 개시를 더욱 충실하고 완전하게 하고, 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다. 또한, 이하의 도면에서 각 구성은 설명의 편의 및 명확성을 위하여 과장된 것이며, 도면 상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "및/또는"는 해당 열거된 항목 중 어느 하나 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.The embodiments of the present invention are provided to more completely explain the present invention to those skilled in the art, and the following examples may be modified into various other forms, and the scope of the present invention is as follows. It is not limited to the examples. Rather, these embodiments are provided to make the disclosure more faithful and complete, and to fully convey the spirit of the invention to those skilled in the art. In addition, in the drawings below, each component is exaggerated for convenience and clarity of explanation, and like symbols refer to the same elements in the drawings. As used herein, the term “and/or” includes any one and all combinations of one or more of the listed items.

본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다.The terms used herein are used to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention.

본 명세서에서 사용된 바와 같이, 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 경우 "포함한다(comprise)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급한 형상들, 숫자, 단계, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재를 특정하는 것이며, 하나 이상의 다른 형상, 숫자, 동작, 부재, 요소 및 /또는 그룹들의 존재 또는 부가를 배제하는 것이 아니다.As used herein, the singular forms include the plural forms unless the context clearly indicates otherwise. Additionally, when used herein, “comprise” and/or “comprising” means specifying the presence of stated features, numbers, steps, operations, members, elements and/or groups thereof. and does not exclude the presence or addition of one or more other shapes, numbers, operations, members, elements and/or groups.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.

도 1은 본발명의 일실시예에 따른 배관 점검 이송장치를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 베이스부재를 나타낸 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 베이스부재의 분해 상태를 나타낸 분해사시도이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 레그부를 나타낸 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 연결부 및 지지부를 나타낸 사시도이고, 도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일실시예에 따른 배관 점검 이송장치가 배관에 삽입되는 과정을 나타낸 작동도이고, 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 배관 점검 이송장치의 정면을 나타낸 정면도이고, 도 8a 및 도 8b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관 점검 이송장치를 나타낸 측면도이다.Figure 1 is a perspective view showing a piping inspection transfer device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view showing a base member according to an embodiment of the present invention, and Figure 3 is a base according to an embodiment of the present invention. It is an exploded perspective view showing the disassembled state of the member, Figure 4 is a perspective view showing a leg part according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a perspective view showing a connection part and a support part according to an embodiment of the present invention, Figures 6a and 6b is an operational diagram showing the process of inserting the pipe inspection transfer device into the pipe according to an embodiment of the present invention, and Figure 7 is a front view showing the front of the pipe inspection transfer device according to an embodiment of the present invention, and Figure 8a and Figure 8b is a side view showing a pipe inspection transfer device according to another embodiment of the present invention.

도면을 참조하면 본 발명의 배관 점검 이송장치는 베이스부재(100)와, 레그부(200)와, 연결부(300) 및 지지부(400)를 포함한다.Referring to the drawings, the piping inspection transfer device of the present invention includes a base member 100, a leg portion 200, a connection portion 300, and a support portion 400.

베이스부재(100)는 배관 점검 이송장치의 몸체를 이루는 것으로서, 일단에 점검장비가 결합되고, 타단에 파워 디스크리뷰터(POWER DISTRIBUTOR)가 결합된다.The base member 100 forms the body of the piping inspection transfer device, and inspection equipment is coupled to one end and a power disk reviewer (POWER DISTRIBUTOR) is coupled to the other end.

여기서 점검장비는 배관의 내부를 촬영할 수 있는 카메라 또는 배관의 내부에 발생된 균열을 감지할 수 있는 감지센서 등일 수 있다.Here, the inspection equipment may be a camera that can photograph the inside of the pipe or a detection sensor that can detect cracks that have occurred inside the pipe.

이러한 베이스부재(100)는 몸체부(110)와, 제1 결합부재(120)와, 제2 결합부재(130)와 및 헤드 결합부(140)를 포함한다.This base member 100 includes a body portion 110, a first coupling member 120, a second coupling member 130, and a head coupling portion 140.

몸체부(110)는 베이스부재(100)의 몸체를 이루는 것으로서, 바람직하게는 원통 형상으로 이루어진다.The body portion 110 forms the body of the base member 100 and preferably has a cylindrical shape.

이러한 몸체부(110)는 배관의 내부에 진입하면, 배관과 동심원을 이룬다.When this body portion 110 enters the inside of the pipe, it forms a concentric circle with the pipe.

그리고, 몸체부(110)의 일단과 타단에는 각각 나사부(111)가 형성되어 있다.And, threaded portions 111 are formed at one end and the other end of the body portion 110, respectively.

즉, 몸체부(110)의 일단과 타단에는 나사부(111)를 통해 점검장비와 파워디스트리뷰터가 나사결합 방식으로 결합될 수 있다.That is, the inspection equipment and the power distributor can be coupled to one end and the other end of the body portion 110 through a screw portion 111 in a screw coupling manner.

제1 결합부재(120)는 몸체부(110)의 일단에 결합되고, 연결부(300)가 회전 가능하게 결합된다.The first coupling member 120 is coupled to one end of the body portion 110, and the connection portion 300 is rotatably coupled thereto.

제1 결합부재(120)는 바람직하게는 몸체부(110)의 일단에 형성된 나사부(111)에 나사결합방식으로 결합된다.The first coupling member 120 is preferably coupled to the threaded portion 111 formed at one end of the body portion 110 by a screw coupling method.

이러한 제1 결합부재(120)는 제1 결합 몸체부(121)와, 제1 프레임 고정부(122) 및 제1 결합축(123)을 포함한다.This first coupling member 120 includes a first coupling body portion 121, a first frame fixing portion 122, and a first coupling shaft 123.

제1 결합 몸체부(121)는 링 형상으로 형성된 것으로서, 제1 결합부재(120)의 몸체를 이룬다.The first coupling body portion 121 is formed in a ring shape and forms the body of the first coupling member 120.

그리고, 제1 결합 몸체부(121)는 베이스부재(100)를 이루는 몸체부(110)의 일단에 나사결합 방식으로 결합된다.And, the first coupling body portion 121 is coupled to one end of the body portion 110 forming the base member 100 by screwing.

이로 인해 제1 결합 몸체부(121)는 몸체부(110)의 일단으로부터 용이하게 탈부착 할 수 있다.Because of this, the first coupling body portion 121 can be easily attached and detached from one end of the body portion 110.

제1 프레임 고정부(122)는 다수개로 이루어진 것으로서, 제1 결합 몸체부(121)의 둘레면을 따라 거리를 두고 이격되어 형성된다.The first frame fixing portion 122 is composed of multiple pieces, and is formed to be spaced apart at a distance along the circumferential surface of the first coupling body portion 121.

이러한 제1 프레임 고정부(122)에는 연결부(300)가 회전 가능하게 고정된다.The connection part 300 is rotatably fixed to the first frame fixing part 122.

구체적으로 제1 프레임 고정부(122)는 제1 프레임 고정부(122)의 둘레면으로부터 바깥 방향으로 연장된다.Specifically, the first frame fixing part 122 extends in an outward direction from the peripheral surface of the first frame fixing part 122.

그리고, 제1 프레임 고정부(122)는 바람직하게는 정사각형에 가까운 판재 형상으로 형성된다.And, the first frame fixing portion 122 is preferably formed in a plate shape close to a square.

이러한 제1 프레임 고정부(122)에 연결부(300)가 겹쳐진 상태에서 제1 결합축(123)이 관통된다.In a state where the connection part 300 overlaps the first frame fixing part 122, the first coupling shaft 123 penetrates.

제1 결합축(123)은 연결부(300)와 제1 프레임 고정부(122)를 관통하여 연결부(300)를 제1 프레임 고정부(122)에 회전 가능하게 고정시킨다.The first coupling shaft 123 penetrates the connection part 300 and the first frame fixing part 122 and rotatably fixes the connecting part 300 to the first frame fixing part 122.

제1 결합축(123)은 제1 프레임 고정부(122)와 대응되는 개수로 이루어짐은 당연한다.It is natural that the number of first coupling shafts 123 corresponds to that of the first frame fixing portions 122.

제2 결합부재(130)는 몸체부(110)의 타단에 결합되고, 연결부(300)가 회전 가능하게 결합된다.The second coupling member 130 is coupled to the other end of the body portion 110, and the connection portion 300 is rotatably coupled.

제2 결합부재(130)는 바람직하게는 몸체부(110)의 타단에 형성된 나사부(111)에 나사결합방식으로 결합된다.The second coupling member 130 is preferably coupled to the threaded portion 111 formed at the other end of the body portion 110 by a screw coupling method.

이러한 제2 결합부재(130)는 제2 결합 몸체부(131)와, 제2 프레임 고정부(132)와, 제1 결합축(123) 및 스토퍼(134)를 포함한다.This second coupling member 130 includes a second coupling body portion 131, a second frame fixing portion 132, a first coupling shaft 123, and a stopper 134.

제2 결합 몸체부(131)는 링 형상으로 형성된 것으로서, 제2 결합부재(130)의 몸체를 이룬다.The second coupling body portion 131 is formed in a ring shape and forms the body of the second coupling member 130.

그리고, 제2 결합 몸체부(131)는 베이스부재(100)를 이루는 몸체부(110)의 타단에 나사결합 방식으로 결합된다.And, the second coupling body portion 131 is coupled to the other end of the body portion 110 forming the base member 100 by screwing.

이로 인해 제2 결합 몸체부(131)는 몸체부(110)의 타단으로부터 용이하게 탈부착 할 수 있다.Because of this, the second coupling body portion 131 can be easily attached and detached from the other end of the body portion 110.

제2 프레임 고정부(132)는 다수개로 이루어진 것으로서, 제2 결합 몸체부(131)의 둘레면을 따라 거리를 두고 이격되어 형성된다.The second frame fixing portion 132 is composed of multiple pieces, and is formed to be spaced apart at a distance along the circumferential surface of the second coupling body portion 131.

이러한 제2 프레임 고정부(132)에는 연결부(300)가 회전 가능하게 고정된다.The connection part 300 is rotatably fixed to the second frame fixing part 132.

구체적으로 제2 프레임 고정부(132)는 제2 프레임 고정부(132)의 둘레면으로부터 바깥 방향으로 연장된다.Specifically, the second frame fixing part 132 extends outward from the peripheral surface of the second frame fixing part 132.

그리고, 제2 프레임 고정부(132)는 바람직하게는 정사각형에 가까운 판재 형상으로 형성된다.And, the second frame fixing portion 132 is preferably formed in a plate shape close to a square.

이러한 제2 프레임 고정부(132)에 연결부(300)가 겹쳐진 상태에서 제2 결합축(133)이 관통된다.In a state where the connection part 300 overlaps the second frame fixing part 132, the second coupling shaft 133 penetrates.

제2 결합축(133)은 연결부(300)와 제2 프레임 고정부(132)를 관통하여 연결부(300)를 제2 프레임 고정부(132)에 회전 가능하게 고정시킨다.The second coupling shaft 133 penetrates the connection part 300 and the second frame fixing part 132 and rotatably fixes the connecting part 300 to the second frame fixing part 132.

제2 결합축(133)은 제2 프레임 고정부(132)와 대응되는 개수로 이루어짐은 당연한다.It is natural that the number of second coupling shafts 133 corresponds to that of the second frame fixing portions 132.

스토퍼(134)는 제2 결합 몸체부(131)의 일단에 형성된 것으로서, 제2 프레임 고정부(132)에 회전 가능하게 결합된 연결부(300)의 회전을 제한한다.The stopper 134 is formed at one end of the second coupling body portion 131 and limits the rotation of the connection portion 300 rotatably coupled to the second frame fixing portion 132.

이를 위해 스토퍼(134)의 외경은 제2 결합 몸체부(131)의 외경보다 큰 외경으로 이루어진다.For this purpose, the outer diameter of the stopper 134 is larger than the outer diameter of the second coupling body portion 131.

바람직하게는 스토퍼(134)의 외경은 바람직하게는 제2 결합 몸체부(131)의 둘레면으로부터 연장된 제2 프레임 고정부(132)의 연장된 길이와 동일한 외경으로 이루어진다.Preferably, the outer diameter of the stopper 134 is preferably the same as the extended length of the second frame fixing portion 132 extending from the peripheral surface of the second coupling body portion 131.

이로 인해, 제2 프레임 고정부(132)에 회전 가능하게 결합된 연결부(300)가 제2 프레임 고정부(132)를 기준으로 일단방향으로 회전할 때, 연결부(300)가 스토퍼(134)에 접하여 연결부(300)의 회전이 제한된다.Due to this, when the connection part 300 rotatably coupled to the second frame fixing part 132 rotates in one direction with respect to the second frame fixing part 132, the connecting part 300 is attached to the stopper 134. Rotation of the connection portion 300 is restricted due to contact.

헤드 결합부(140)는 제1 결합부재(120)가 결합된 상기 몸체부(110)의 일단에 결합되는 것으로서, 점검장비들이 고정된다.The head coupling portion 140 is coupled to one end of the body portion 110 to which the first coupling member 120 is coupled, and inspection equipment is fixed thereto.

점검장비들은 상술한 바와 같이 배관의 내부를 촬영할 수 있는 카메라 또는 배관의 내부에 발생된 균열을 감지할 수 있는 감지센서 등일 수 있다.As described above, the inspection equipment may be a camera capable of photographing the inside of the pipe or a detection sensor capable of detecting cracks occurring inside the pipe.

한편, 몸체부(110)의 타단에 결합된 파워 디스트리뷰터(150, POWER DISTRIBUTOR)의 타단면에는 회수 케이블(151)이 고정될 수 있다.Meanwhile, the recovery cable 151 may be fixed to the other end of the power distributor 150 coupled to the other end of the body 110.

회수 케이블(151)은 일단이 베이스부재(100)의 타단, 더욱 구체적으로 파워 디스트리뷰터(150)의 타단면에 결합되고, 타단이 배관의 외부로 노출된다.One end of the recovery cable 151 is coupled to the other end of the base member 100, more specifically, the other end of the power distributor 150, and the other end is exposed to the outside of the pipe.

즉, 회수 케이블(151)은 배관의 내부로 진입한 베이스부재(100)가 배관 내부의 장애물에 걸렸을 때, 배관의 외부에서 배관의 외부로 노출된 타단을 당김으로써, 배관 내부의 장애물로부터 신속하게 벗어날 수 있도록 한다.That is, when the base member 100 that has entered the inside of the pipe is caught by an obstacle inside the pipe, the recovery cable 151 pulls the other end exposed to the outside of the pipe from the outside of the pipe to quickly remove the obstacle inside the pipe. Allow it to escape.

또한, 파워 디스트리뷰터(150)에는 드라이브 유닛 케이블 커넥터(152)가 연장될 수 있다.Additionally, the drive unit cable connector 152 may be extended to the power distributor 150.

드라이브 유닛 케이블 커넥터(152)는 파워 디스트리뷰터(150)와 레그부(200)를 서로 전기적으로 연결한다.The drive unit cable connector 152 electrically connects the power distributor 150 and the leg portion 200 to each other.

따라서, 드라이브 유닛 케이블 커넥터(152)는 외부로부터 인가된 전류를 전달받아 레그부(200)에 형성된 구동부(280)에 구동력을 전달할 수 있다.Accordingly, the drive unit cable connector 152 can receive a current applied from the outside and transmit driving force to the drive unit 280 formed in the leg unit 200.

레그부(200)는 다수개로 이루어진 것으로서, 베이스부재(100)로부터 배관의 내주면 방향으로 거리를 두고 이격된다.The leg portion 200 is composed of a plurality of legs and is spaced apart from the base member 100 in the inner peripheral surface of the pipe.

그리고, 레그부(200)는 배관의 내주면에 접하여 배관의 내부를 따라 이동한다.Then, the leg portion 200 comes into contact with the inner peripheral surface of the pipe and moves along the inside of the pipe.

다수개로 이루어진 레그부(200)는 제1 결합 몸체부(121) 및 제2 결합 몸체부(131)의 둘레면에 각각 형성된 제1 프레임 고정부(122) 및 제2 프레임 고정부(132)와 대응되는 개수로 이루어진다.The leg portion 200, which consists of a plurality of pieces, includes a first frame fixing portion 122 and a second frame fixing portion 132 formed on the circumferential surfaces of the first coupling body portion 121 and the second coupling body portion 131, respectively. It consists of corresponding numbers.

이러한 레그부(200)는 연결 프레임(210)과, 바퀴부재(220)와, 보조 바퀴(230)와 제3 프레임 고정부(240)와, 제3 결합축(250)과, 제4 프레임 고정부(260) 및 제4 결합축(270)을 포함한다.This leg portion 200 includes a connecting frame 210, a wheel member 220, an auxiliary wheel 230, a third frame fixing portion 240, a third coupling shaft 250, and a fourth frame fixing portion. It includes a top 260 and a fourth coupling axis 270.

연결 프레임(210)은 레그부(200)의 몸체를 이루는 것으로서, 몸체부(110)와 서로 평행하게 배치된다.The connection frame 210 forms the body of the leg portion 200 and is arranged parallel to the body portion 110.

연결 프레임(210)은 사각형상의 파이프로 이루어지고, 몸체부(110)와 동일한 길이로 이루어짐이 바람직하다.The connection frame 210 is made of a square pipe and is preferably made of the same length as the body portion 110.

그리고, 연결 프레임(210)은 일단과 타단에 각각 바퀴부재(220)가 결합된다.And, the connection frame 210 has wheel members 220 coupled to one end and the other end, respectively.

바퀴부재(220)는 한 쌍으로 이루어진 것으로서, 연결 프레임(210)의 일단과 타단에 각각 회전 가능하게 결합된다.The wheel member 220 consists of a pair and is rotatably coupled to one end and the other end of the connection frame 210, respectively.

그리고 바퀴부재(220)는 배관의 내측면 방향으로 돌출되어 배관의 내주면에 접한다.And the wheel member 220 protrudes toward the inner surface of the pipe and comes into contact with the inner peripheral surface of the pipe.

특히, 상술한 바와 같이 레그부(200)는 베이스부재(100)의 둘레를 따라 다수개로 이루어진다.In particular, as described above, the leg portion 200 is formed in plural pieces along the circumference of the base member 100.

따라서, 바퀴부재(220)는 레그부(200)의 개수만큼 배관의 내주면에 접하게 된다.Accordingly, the wheel member 220 comes into contact with the inner peripheral surface of the pipe as many as the number of leg portions 200.

이로 인해 바퀴부재(220)는 베이스부재(100)가 배관을 따라 용이하게 이동할 수 있다.Because of this, the wheel member 220 allows the base member 100 to easily move along the pipe.

한편, 연결 프레임(210)에서 배관의 내측면 방향의 면에는 다수개의 보조 바퀴(230)가 결합된다.Meanwhile, a plurality of auxiliary wheels 230 are coupled to the connection frame 210 toward the inner side of the pipe.

한편, 상기 바퀴부재(220)는 배관의 외부에서 사용자의 제어부 제어에 따라 구동모터 등과 같은 구동부(280)에 의해 구동되는 것으로서, 이는 공지된 기술인 바, 이에 대한 구체적은 설명은 본 발명의 요지를 흐리지 않기 위해 생략한다.Meanwhile, the wheel member 220 is driven by a drive unit 280 such as a drive motor according to the control of the user's control unit outside the pipe. This is a known technology, and a detailed description thereof refers to the gist of the present invention. It is omitted to avoid blurring.

보조 바퀴(230)는 연결 프레임(210)에서 연결 프레임(210)의 일단과 타단에 각각 결합된 한 쌍의 바퀴부재(220) 사이에 고정되는 것으로서, 구체적으로 사각 형상의 파이프로 이루어진 연결 프레임(210)에서 배관의 내측면 방향의 면에 형성된다.The auxiliary wheel 230 is fixed between a pair of wheel members 220 respectively coupled to one end and the other end of the connection frame 210 in the connection frame 210, and specifically, a connection frame made of a square-shaped pipe ( 210), it is formed on the surface toward the inner side of the pipe.

그리고, 보조 바퀴(230)는 연결 프레임(210)의 길이방향을 따라 다수개가 형성되고, 연결 프레임(210)의 일단과 타단에 각각 결합된 바퀴부재(220)의 높이보다 낮게 배치된다.In addition, a plurality of auxiliary wheels 230 are formed along the longitudinal direction of the connection frame 210, and are arranged lower than the height of the wheel members 220 respectively coupled to one end and the other end of the connection frame 210.

즉, 바퀴부재(220)의 높이는 보조 바퀴(230)의 높이보다 높게 형성되어 있다.That is, the height of the wheel member 220 is formed to be higher than the height of the auxiliary wheel 230.

이러한 보조 바퀴(230)는 본 발명의 배관 점검 이송장치가 배관의 내부에서 굴곡진 영역을 지날 때, 굴곡진 모서리 부분에 접하도록 한다.These auxiliary wheels 230 allow the pipe inspection transfer device of the present invention to come into contact with the curved edge when it passes through a curved area inside the pipe.

따라서, 보조 바퀴(230)는 배관 점검 이송장치가 배관 내부의 굴곡진 영역을 지날 때, 굴곡진 모서리 부분에 접하여 회전됨으로써, 배관 점검 이송장치가 배관 내부의 굴곡진 영역을 용이하게 지나갈 수 있도록 한다.Therefore, the auxiliary wheel 230 rotates in contact with the curved edge when the pipe inspection transfer device passes through a curved area inside the pipe, thereby allowing the pipe inspection transfer device to easily pass through the curved area inside the pipe. .

제3 프레임 고정부(240)는 연결 프레임(210)의 일방향, 즉, 제1 프레임 고정부(122)재 배치된 방향과 동일한 방향에서 베이스부재(100)가 배치된 방향의 면에 형성된다.The third frame fixing part 240 is formed on a surface of the connecting frame 210 in one direction, that is, in the same direction as the direction in which the first frame fixing part 122 is disposed, and in the direction in which the base member 100 is disposed.

이러한 제3 프레임 고정부(240)는 연결부(300)가 회전 가능하게 고정된다.This third frame fixing part 240 is fixed so that the connecting part 300 is rotatable.

구체적으로 제3 프레임 고정부(240)는 연결 프레임(210)의 일방향으로부터 베이스부재(100)가 배치된 방향으로 연장된다.Specifically, the third frame fixing part 240 extends from one direction of the connecting frame 210 in the direction in which the base member 100 is disposed.

그리고, 제3 프레임 고정부(240)는 바람직하게는 정사각형에 가까운 판재 형상으로 형성된다.And, the third frame fixing part 240 is preferably formed in a plate shape close to a square.

이러한 제3 프레임 고정부(240)에 연결부(300)가 겹쳐진 상태에서 제3 결합축(250)이 관통된다.In a state where the connection part 300 overlaps the third frame fixing part 240, the third coupling shaft 250 penetrates.

제3 결합축(250)은 연결부(300)와 제3 프레임 고정부(240)를 관통하여 연결부(300)를 제3 프레임 고정부(240)에 회전 가능하게 고정시킨다.The third coupling shaft 250 penetrates the connection part 300 and the third frame fixing part 240 and rotatably fixes the connecting part 300 to the third frame fixing part 240.

제3 결합축(250)은 제3 프레임 고정부(240)와 대응되는 개수로 이루어짐은 당연하다.It is natural that the number of third coupling shafts 250 corresponds to that of the third frame fixing portions 240.

제4 프레임 고정부(260)는 연결 프레임(210)의 타방향, 즉, 제2 프레임 고정부(132)재 배치된 방향과 동일한 방향에서 베이스부재(100)가 배치된 방향의 면에 형성된다.The fourth frame fixing part 260 is formed on the surface in the other direction of the connecting frame 210, that is, in the same direction as the direction in which the second frame fixing part 132 is disposed, in the direction in which the base member 100 is disposed. .

이러한 제4 프레임 고정부(260)는 연결부(300)가 회전 가능하게 고정된다.This fourth frame fixing part 260 is fixed so that the connecting part 300 is rotatable.

구체적으로 제4 프레임 고정부(260)는 연결 프레임(210)의 일방향으로부터 베이스부재(100)가 배치된 방향으로 연장된다.Specifically, the fourth frame fixing part 260 extends from one direction of the connecting frame 210 in the direction in which the base member 100 is disposed.

그리고, 제4 프레임 고정부(260)는 바람직하게는 정사각형에 가까운 판재 형상으로 형성된다.And, the fourth frame fixing part 260 is preferably formed in a plate shape close to a square.

이러한 제4 프레임 고정부(260)에 연결부(300)가 겹쳐진 상태에서 제4 결합축(270)이 관통된다.In a state where the connection part 300 overlaps the fourth frame fixing part 260, the fourth coupling shaft 270 penetrates.

제4 결합축(270)은 연결부(300)와 제4 프레임 고정부(260)를 관통하여 연결부(300)를 제4 프레임 고정부(260)에 회전 가능하게 고정시킨다.The fourth coupling shaft 270 penetrates the connection part 300 and the fourth frame fixing part 260 and rotatably fixes the connecting part 300 to the fourth frame fixing part 260.

제4 결합축(270)은 제4 프레임 고정부(260)와 대응되는 개수로 이루어짐은 당연하다.It is natural that the number of fourth coupling shafts 270 corresponds to that of the fourth frame fixing portions 260.

연결부(300)는 베이스부재(100)와 레그부(200)에 각각 회전 가능하게 결합되는 것으로서, 베이스부재(100)의 외주면으로부터 원주방향을 따라 거리를 두고 이격되며, 배관의 직경에 따라 베이스부재(100)로부터 회전된다.The connection part 300 is rotatably coupled to the base member 100 and the leg part 200, respectively, and is spaced apart from the outer peripheral surface of the base member 100 along the circumferential direction, and is connected to the base member according to the diameter of the pipe. It is rotated from (100).

이러한 연결부(300)는 제1 회전 프레임(310) 및 제2 회전 프레임(320)을 포함한다.This connection part 300 includes a first rotation frame 310 and a second rotation frame 320.

제1 회전 프레임(310)은 일단이 제1 프레임 고정부(122)에 회전 가능하게 결합되고, 타단이 제3 프레임 고정부(240)에 회전 가능하게 결합된다.One end of the first rotating frame 310 is rotatably coupled to the first frame fixing part 122, and the other end is rotatably coupled to the third frame fixing part 240.

즉, 제1 회전 프레임(310)은 제1 결합부재(120)의 제1 프레임 고정부(122)와 레그부(200)의 제3 프레임 고정부(240)에 회전 가능하게 연결됨으로써, 제1 결합부재(120)를 이루는 베이스부재(100) 및 제3 프레임 고정부(240)를 이루는 레그부(200)가 제1 회전 프레임(310)의 일단과 타단을 중심으로 회전될 수 있다.That is, the first rotating frame 310 is rotatably connected to the first frame fixing part 122 of the first coupling member 120 and the third frame fixing part 240 of the leg part 200, so that the first rotating frame 310 The base member 100 forming the coupling member 120 and the leg portion 200 forming the third frame fixing part 240 may be rotated around one end and the other end of the first rotating frame 310.

제2 회전 프레임(320)은 일단이 제2 프레임 고정부(132)에 회전 가능하게 결합되고, 타단이 제4 프레임 고정부(260)에 회전 가능하게 결합된다.One end of the second rotating frame 320 is rotatably coupled to the second frame fixing part 132, and the other end is rotatably coupled to the fourth frame fixing part 260.

즉, 제2 회전 프레임(320)은 제2 결합부재(130)의 제2 프레임 고정부(132)와 레그부(200)의 제4 프레임 고정부(260)에 회전 가능하게 연결됨으로써, 제2 결합부재(130)를 이루는 베이스부재(100) 및 제4 프레임 고정부(260)를 이루는 레그부(200)가 제1 회전 프레임(310)의 일단과 타단을 중심으로 회전될 수 있다.That is, the second rotating frame 320 is rotatably connected to the second frame fixing part 132 of the second coupling member 130 and the fourth frame fixing part 260 of the leg part 200, so that the second rotating frame 320 The base member 100 forming the coupling member 130 and the leg portion 200 forming the fourth frame fixing part 260 may be rotated around one end and the other end of the first rotating frame 310.

지지부(400)는 다수개로 이루어진 것으로서, 베이스부재(100) 및 연결부(300)에 각각 연결되어 연결부(300)의 회전을 탄성적으로 지지한다.The support portion 400 is made up of multiple pieces, and is connected to the base member 100 and the connecting portion 300, respectively, to elastically support the rotation of the connecting portion 300.

구체적으로 지지부(400)는 도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이 배관 점검 이송장치가 배관에 진입할 때, 배관의 직경에 따라 레그부(200)를 탄성적으로 가변시킨다.Specifically, the support part 400 elastically changes the leg part 200 according to the diameter of the pipe when the pipe inspection transfer device enters the pipe, as shown in FIGS. 6A and 6B.

이러한 지지부(400)는 제1 장력 조절부재(410)와, 제2 장력 조절부재(420)와, 와이어 고정부(440)와, 탄성부재 고정부(430)와, 탄성부재(450) 및 와이어(460)를 포함한다.This support portion 400 includes a first tension adjustment member 410, a second tension adjustment member 420, a wire fixing part 440, an elastic member fixing part 430, an elastic member 450, and a wire. Includes (460).

제1 장력 조절부재(410)는 제1 회전 프레임(310)의 일단에 회전 가능하게 결합된 것으로서, 탄성부재(450)의 일단이 결합된다.The first tension adjustment member 410 is rotatably coupled to one end of the first rotating frame 310, and one end of the elastic member 450 is coupled thereto.

즉, 제1 장력 조절부재(410)는 제1 결합축(123)에 의해 제1 프레임 고정부(122)와 제1 회전 프레임(310)의 일단에 회전 가능하게 결합된다.That is, the first tension adjustment member 410 is rotatably coupled to one end of the first frame fixing part 122 and the first rotating frame 310 by the first coupling shaft 123.

이러한 제1 장력 조절부재(410)에는 길이방향을 따라 다수개의 홀이 형성되어 있다.This first tension adjustment member 410 has a plurality of holes formed along the longitudinal direction.

상기 홀은, 배관의 환경에 따라 탄성부재(450)의 길이 조절이 필요할 경우, 탄성부재(450)의 일단을 다수개의 홀 중, 어느 하나에 고정시킴으로써, 탄성부재(450)의 길이를 조절할 수 있다.If the hole requires adjustment of the length of the elastic member 450 depending on the piping environment, the length of the elastic member 450 can be adjusted by fixing one end of the elastic member 450 to one of the plurality of holes. there is.

이로 인해, 제1 장력 조절부재(410)는 탄성부재(450)의 장력을 용이하게 조절할 수 있다.Because of this, the first tension adjustment member 410 can easily adjust the tension of the elastic member 450.

제2 장력 조절부재(420)는 제1 회전 프레임(310)의 타단에 회전 가능하게 결합된 것으로서, 와이어(460)의 일단이 결합된다.The second tension adjustment member 420 is rotatably coupled to the other end of the first rotating frame 310, and one end of the wire 460 is coupled thereto.

즉, 제2 장력 조절부재(420)는 제3 결합축(250)에 의해 제3 프레임 고정부(240)와 제1 회전 프레임(310)의 타단에 회전 가능하게 결합된다.That is, the second tension adjustment member 420 is rotatably coupled to the third frame fixing part 240 and the other end of the first rotating frame 310 by the third coupling shaft 250.

이러한 제2 장력 조절부재(420)에는 길이방향을 따라 다수개의 홀이 형성되어 있다.This second tension adjustment member 420 has a plurality of holes formed along the longitudinal direction.

상기 홀은, 배관의 환경에 따라 와이어(460)의 길이 조절이 필요할 경우, 와이어(460)의 일단을 다수개의 홀 중, 어느 하나에 고정시킴으로써, 와이어(460)의 길이를 조절할 수 있다.When the length of the wire 460 needs to be adjusted according to the piping environment, the hole can be adjusted by fixing one end of the wire 460 to one of the plurality of holes.

이로 인해, 제2 장력 조절부재(420)는 와이어(460)의 장력을 용이하게 조절할 수 있다.Because of this, the second tension adjustment member 420 can easily adjust the tension of the wire 460.

탄성부재 고정부(430)는 제4 결합축(270)으로부터 제1 결합 몸체부(121)와 직교하는 방향으로 연장된다.The elastic member fixing portion 430 extends from the fourth coupling axis 270 in a direction perpendicular to the first coupling body portion 121.

이러한 탄성부재 고정부(430)는 바람직하게는 원통형상을 이루어진 것으로, 탄성부재(450)의 타단이 후크결합 방식으로 결합된다.This elastic member fixing portion 430 is preferably formed in a cylindrical shape, and the other end of the elastic member 450 is coupled by a hook coupling method.

와이어 고정부(440)는 스토퍼(134)에서 제1 결합부재(120)가 배치된 방향인 일면으로부터 돌출된다.The wire fixing portion 440 protrudes from one side of the stopper 134 in the direction in which the first coupling member 120 is disposed.

그리고, 와이어 고정부(440)는 바람직하게는 정사각형에 가까운 판재 형상으로 형성되고, 판재 형상의 와이어 고정부(440)에 홀이 형성된다.In addition, the wire fixing part 440 is preferably formed in a plate shape close to a square, and a hole is formed in the plate-shaped wire fixing part 440.

이러한 와이어 고정부(440)의 홀에 와이어(460)의 타단이 묶여짐으로써 결합된다.The other end of the wire 460 is connected to the hole of the wire fixing part 440 by being tied thereto.

탄성부재(450)는 상술한 바와 같이 일단이 제1 장력 조절부재(410)의 다수개 홀 중 어느 하나에 고정되고, 타단이 탄성부재 고정부(430)에 고정된다.As described above, one end of the elastic member 450 is fixed to one of the plurality of holes of the first tension adjustment member 410, and the other end is fixed to the elastic member fixing part 430.

이러한 탄성부재(450)는 도 6a에 도시된 바와 같이 최초 상태에서는 베이스부재(100)를 중심으로 레그부(200)를 탄성적으로 당기도록 한다.As shown in FIG. 6A, the elastic member 450 elastically pulls the leg portion 200 around the base member 100 in the initial state.

즉, 탄성부재(450)에 의해 제1 회전 프레임(310) 및 제2 회전 프레임(320)이 베이스부재(100)의 몸체부(110)와 수직을 이룬다.That is, the first rotation frame 310 and the second rotation frame 320 are perpendicular to the body portion 110 of the base member 100 by the elastic member 450.

그리고, 도 6b에 도시된 바와 같이 탄성부재(450)는 배관 점검 이송장치가 배관의 내부에 진입하게 되면, 레그부(200)의 바퀴부재(220)가 배관의 내부에 접하면서 레그부(200)를 탄성적으로 가압하여 바퀴부재(220)가 배관의 내주면에 견고하게 접하도록 한다.And, as shown in Figure 6b, the elastic member 450 is such that when the pipe inspection transfer device enters the inside of the pipe, the wheel member 220 of the leg portion 200 contacts the inside of the pipe and the leg portion 200 ) is elastically pressed so that the wheel member 220 is firmly in contact with the inner peripheral surface of the pipe.

이를 위해 배관의 직경은 배관 점검 이송장치가 배관에 진입하기 전, 탄성부재(450)에 의해 제1 회전 프레임(310) 및 제2 회전 프레임(320)이 베이스부재(100)의 몸체부(110)와 수직을 이룬 상태에서의 도 7에서 가는 실선으로 표현된 바퀴부재(220)의 최외곽 외경보다 작은 크기로 이루어짐이 바람직하다.For this purpose, before the pipe inspection transfer device enters the pipe, the first rotation frame 310 and the second rotation frame 320 are connected to the body portion 110 of the base member 100 by the elastic member 450. ) is preferably smaller than the outermost outer diameter of the wheel member 220 represented by a thin solid line in FIG. 7 when it is perpendicular to the axis.

따라서, 레그부(200)의 바퀴부재(220)가 배관의 내부에 접하면 탄성부재(450)가 이완되며 제1 회전 프레임(310) 및 제2 회전 프레임(320)이 제1 결합축(123)과, 제2 결합축(133)과, 제3 결합축(250) 및 제4 결합축(270)을 중심으로 회전하게 된다.Therefore, when the wheel member 220 of the leg portion 200 contacts the inside of the pipe, the elastic member 450 is relaxed and the first rotation frame 310 and the second rotation frame 320 are connected to the first coupling shaft 123. ) and rotates about the second coupling axis 133, the third coupling axis 250, and the fourth coupling axis 270.

이로 인해, 바퀴부재(220)가 탄성부재(450)에 의해 배관의 내주면에 탄성적으로 견고하게 가압하여 배관의 내주면을 따라 바퀴부재(220)가 용이하게 이동할 수 있다.Due to this, the wheel member 220 is elastically and firmly pressed against the inner peripheral surface of the pipe by the elastic member 450, so that the wheel member 220 can easily move along the inner peripheral surface of the pipe.

와이어(460)는 일단이 제2 장력 조절부재(420)의 다수개 홀 중 어느 하나에 고정되고, 타단이 와이어 고정부(440)에 고정된다.One end of the wire 460 is fixed to one of the plurality of holes of the second tension adjustment member 420, and the other end is fixed to the wire fixing part 440.

이러한 와이어(460)는 도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이 최초 상태에서는 베이스부재(100)를 중심으로 레그부(200)를 탄성적으로 당기도록 한다.This wire 460 elastically pulls the leg portion 200 around the base member 100 in the initial state, as shown in FIGS. 6A and 6B.

이러한 와이어(460)는 도 7에 도시된 바와 같이 베이스부재(100)를 레그부(200) 및 연결부(300)의 중심에 위치되도록 한다.This wire 460 positions the base member 100 at the center of the leg portion 200 and the connection portion 300 as shown in FIG. 7 .

이로 인해 와이어(460)는 베이스부재(100)의 중심이 레그부(200) 및 연결부(300)의 중심으로부터 흐트러지는 것을 효과적으로 방지하여 베이스부재(100)에 결합된 점검장치의 배관 내부 점검을 오차 없이 정밀하게 점검할 수 있도록 한다.As a result, the wire 460 effectively prevents the center of the base member 100 from being distracted from the center of the leg portion 200 and the connection portion 300, thereby preventing errors in the internal inspection of the piping of the inspection device coupled to the base member 100. Allows for precise inspection without inspection.

한편, 도 7에는 베이스부재(100)를 중심으로 레그부(200)와 연결부(300) 및 지지부(400)가 3개로 이루어진 것으로 도시하였지만, 이에 한정하지 않고, 배관의 직경이 넓을수록 레그부(200)와 연결부(300) 및 지지부(400)가 도 8a 및 도 8b에 도시된 바와 같이 3개 이상으로 이루어짐도 가능하다.Meanwhile, in Figure 7, it is shown that the leg part 200, the connection part 300, and the support part 400 are made up of three pieces centered on the base member 100, but this is not limited to this, and the wider the diameter of the pipe, the leg part ( 200), the connection part 300, and the support part 400 may be composed of three or more pieces as shown in FIGS. 8A and 8B.

즉, 배관의 직경이 넓을수록 레그부(200)와 연결부(300) 및 지지부(400)의 개수가 늘어남이 바람직하다.That is, it is preferable that the wider the diameter of the pipe, the greater the number of leg portions 200, connection portions 300, and support portions 400.

이로 인해, 베이스부재(100)가 레그부(200)와 연결부(300) 및 지지부(400)에 의해 배관의 내부에 더욱 견고하게 지지될 수 있다.Because of this, the base member 100 can be more firmly supported inside the pipe by the leg portion 200, the connection portion 300, and the support portion 400.

상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 배관 점검 이송장치는 탄성부재(450)에 의해 레그부(200)가 탄성적으로 회전됨으로써, 다양한 직경으로 이루어진 배관의 내부에 사용할 수 있다.As described above, the pipe inspection transfer device according to the embodiment of the present invention can be used inside pipes of various diameters by elastically rotating the leg portion 200 by the elastic member 450.

또한, 보조 바퀴(230)에 의해 배관 내부의 굴곡진 영역을 지날 때, 굴곡진 모서리 부분에 접하여 회전함으로써, 배관 점검 이송장치가 배관 내부의 굴곡진 영역을 용이하게 지나갈 수 있다.In addition, when passing through a curved area inside the pipe using the auxiliary wheel 230, the pipe inspection transport device can easily pass through the curved area inside the pipe by rotating in contact with a curved edge.

아울러, 배관의 내부로 진입한 베이스부재(100)가 배관 내부의 장애물에 걸렸을 때, 배관의 외부에서 배관의 외부로 노출된 회수 케이블(151)의 타단을 당김으로써, 배관 내부의 장애물로부터 신속하게 벗어날 수 있다.In addition, when the base member 100 that has entered the inside of the pipe is caught by an obstacle inside the pipe, it is quickly removed from the obstacle inside the pipe by pulling the other end of the recovery cable 151 exposed to the outside of the pipe. You can escape.

이처럼 본 명세서에 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명을 위한 예시적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.As such, the embodiments disclosed in this specification should be considered from an illustrative perspective rather than a limiting perspective. The scope of the present invention is indicated in the claims, not the foregoing description, and all differences within the equivalent scope should be construed as being included in the present invention.

100: 베이스부재 110: 몸체부
111: 나사부 120: 제1 결합부재
121: 제1 결합 몸체부 122: 제1 프레임 고정부
123: 제1 결합축 130: 제2 결합부재
131: 제2 결합 몸체부 132: 제2 프레임 고정부
133: 제2 결합축 134: 스토퍼
140: 헤드 결합부 150: 파워 디스트리뷰터
151: 회수 케이블 200: 레그부
210: 연결 프레임 220: 바퀴부재
230: 보조 바퀴 240: 제3 프레임 고정부
250: 제3 결합축 260: 제4 프레임 고정부
270: 제4 결합축 280: 구동부
300: 연결부 310: 제1 회전 프레임
320: 제2 회전 프레임 400: 지지부
410: 제1 장력 조절부재 420: 제2 장력 조절부재
430: 탄성부재 고정부 440: 와이어 고정부
450: 탄성부재 460: 와이어100: base member 110: body part
111: threaded portion 120: first coupling member
121: first coupling body portion 122: first frame fixing portion
123: first coupling shaft 130: second coupling member
131: second coupling body portion 132: second frame fixing portion
133: second coupling axis 134: stopper
140: head coupling part 150: power distributor
151: recovery cable 200: leg portion
210: Connection frame 220: Wheel member
230: auxiliary wheel 240: third frame fixing part
250: third coupling shaft 260: fourth frame fixing part
270: fourth coupling shaft 280: driving unit
300: Connection 310: First rotation frame
320: second rotation frame 400: support portion
410: first tension adjustment member 420: second tension adjustment member
430: Elastic member fixing part 440: Wire fixing part
450: elastic member 460: wire

Claims (11)

일단에 점검장비가 결합되고, 타단에 파워 디스트리뷰터(POWER DISTRIBUTOR)가 결합된 베이스부재;
상기 베이스부재로부터 배관의 내주면 방향으로 거리를 두고 이격되고, 배관의 내주면에 접하여 배관의 내부를 따라 이동하는 다수개의 레그부;
상기 베이스부재와 상기 레그부에 각각 회전 가능하게 결합되고, 상기 베이스부재의 외주면으로부터 원주방향을 따라 거리를 두고 이격되며, 배관의 직경에 따라 상기 베이스부재로부터 회전되는 다수개의 연결부; 및
상기 베이스부재 및 상기 연결부에 각각 연결되어 상기 연결부의 회전을 탄성적으로 지지하는 다수개의 지지부를 포함하고,
상기 베이스부재는,
원통형상으로 이루어진 몸체부;
상기 몸체부의 일단에 결합되고, 상기 연결부가 회전 가능하게 결합되는 제1 결합부재; 및
상기 몸체부의 타단에 결합되고, 상기 연결부가 회전 가능하게 결합되는 제2 결합부재를 포함하고,
상기 제1 결합부재는,
링 형상으로 형성되어 상기 베이스부재의 일단에 결합되는 제1 결합 몸체부; 및
상기 제1 결합 몸체부의 둘레면을 따라 거리를 두고 이격되고, 상기 연결부가 회전 가능하게 고정되는 다수개의 제1 프레임 고정부를 포함하며,
상기 제2 결합부재는,
링 형상으로 형성되어 상기 베이스부재의 타단에 결합되는 제2 결합 몸체부; 및
상기 제2 결합 몸체부의 일단에 형성되고, 상기 연결부의 회전을 제한하는 스토퍼를 포함하며,
상기 레그부는,
상기 몸체부와 서로 평행하게 배치된 연결 프레임;
상기 연결 프레임의 일방향에서 상기 베이스부재가 배치된 방향의 면에 형성되고, 상기 연결부가 회전 가능하게 고정되는 제3 프레임 고정부;
상기 연결 프레임의 타방향에서 상기 베이스부재가 배치된 방향의 면에 형성되고, 상기 연결부가 회전 가능하게 고정되는 제4 프레임 고정부; 및
상기 연결부를 상기 제4 프레임 고정부에 회전 가능하게 고정시키는 제4 결합축을 포함하고,
상기 연결부는,
일단이 상기 제1 프레임 고정부에 회전 가능하게 결합되고, 타단이 상기 제3 프레임 고정부에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전 프레임을 포함하며,
상기 지지부는,
상기 제1 회전 프레임의 일단에 회전 가능하게 결합되고, 길이방향을 따라 다수개의 홀이 형성된 제1 장력 조절부재;
상기 제1 회전 프레임의 타단에 회전 가능하게 결합되고, 길이방향을 따라 다수개의 홀이 형성된 제2 장력 조절부재;
상기 제4 결합축으로부터 상기 제1 결합 몸체부와 직교하는 방향으로 연장된 탄성부재 고정부;
상기 스토퍼의 일면으로부터 돌출되는 와이어 고정부;
일단이 상기 제1 장력 조절부재의 다수개 홀 중 어느 하나에 고정되고, 타단이 상기 탄성부재 고정부에 고정되는 탄성부재; 및
일단이 상기 제2 장력 조절부재의 다수개 홀 중 어느 하나에 고정되고, 타단이 상기 와이어 고정부에 고정되는 와이어를 포함하는 배관 점검 이송장치.A base member to which inspection equipment is coupled at one end and a power distributor (POWER DISTRIBUTOR) is coupled to the other end;
a plurality of leg parts spaced apart from the base member in the inner peripheral surface of the pipe and moving along the inside of the pipe in contact with the inner peripheral surface of the pipe;
a plurality of connection parts rotatably coupled to the base member and the leg part, spaced apart from the outer peripheral surface of the base member in a circumferential direction, and rotated from the base member according to the diameter of the pipe; and
A plurality of support parts are respectively connected to the base member and the connection part and elastically support the rotation of the connection part,
The base member is,
A body portion consisting of a cylindrical shape;
a first coupling member coupled to one end of the body portion and rotatably coupled to the connection portion; and
A second coupling member coupled to the other end of the body and rotatably coupled to the connection portion,
The first coupling member is,
a first coupling body portion formed in a ring shape and coupled to one end of the base member; and
A plurality of first frame fixing parts are spaced apart at a distance along the circumferential surface of the first coupling body and the connecting part is rotatably fixed,
The second coupling member is,
a second coupling body portion formed in a ring shape and coupled to the other end of the base member; and
It is formed at one end of the second coupling body and includes a stopper that limits rotation of the connection part,
The leg part,
a connection frame disposed parallel to the body portion;
a third frame fixing part formed on a surface of the connecting frame in a direction in which the base member is disposed, and rotatably fixed to the connecting part;
a fourth frame fixing portion formed on a surface in the direction in which the base member is disposed in the other direction of the connecting frame, and the connecting portion being rotatably fixed; and
It includes a fourth coupling shaft rotatably fixing the connection part to the fourth frame fixing part,
The connection part is,
It includes a first rotating frame, one end of which is rotatably coupled to the first frame fixture, and the other end of which is rotatably coupled to the third frame fixture,
The support part,
a first tension adjustment member rotatably coupled to one end of the first rotating frame and having a plurality of holes formed along the longitudinal direction;
a second tension adjustment member rotatably coupled to the other end of the first rotating frame and having a plurality of holes formed along the longitudinal direction;
an elastic member fixing portion extending from the fourth coupling axis in a direction perpendicular to the first coupling body portion;
a wire fixing portion protruding from one surface of the stopper;
an elastic member whose one end is fixed to one of the plurality of holes of the first tension adjustment member and whose other end is fixed to the elastic member fixing part; and
A pipe inspection transfer device comprising a wire, one end of which is fixed to one of a plurality of holes of the second tension adjustment member, and the other end of which is fixed to the wire fixing unit. 제1항에 있어서, 상기 베이스부재는,
상기 제1 결합부재가 결합된 상기 몸체부의 일단에 결합되는 헤드 결합부를 더 포함하는 배관 점검 이송장치.The method of claim 1, wherein the base member is:
A pipe inspection transfer device further comprising a head coupling portion coupled to one end of the body portion to which the first coupling member is coupled. 제2항에 있어서,
상기 몸체부의 일단과 타단에는 각각 나사산이 형성되고,
상기 제1 결합부재와, 상기 제2 결합부재 및 상기 헤드 결합부는 상기 몸체부에 나사결합방식으로 결합되는 배관 점검 이송장치.According to paragraph 2,
Screw threads are formed on one end and the other end of the body, respectively,
The first coupling member, the second coupling member, and the head coupling portion are coupled to the body by a screw coupling. 제2항에 있어서, 상기 제1 결합부재는,
상기 연결부를 상기 제1 프레임 고정부에 회전 가능하게 고정시키는 제1 결합축을 더 포함하는 배관 점검 이송장치.The method of claim 2, wherein the first coupling member is:
A piping inspection transfer device further comprising a first coupling shaft rotatably fixing the connection portion to the first frame fixture. 제4항에 있어서, 상기 제2 결합부재는,
상기 제2 결합 몸체부의 둘레면을 따라 거리를 두고 이격되고, 상기 연결부가 회전 가능하게 고정되는 다수개의 제2 프레임 고정부; 및
상기 연결부를 상기 제2 프레임 고정부에 회전 가능하게 고정시키는 제2 결합축을 더 포함하고,
상기 스토퍼의 외경은 상기 제2 결합 몸체부의 외경보다 큰 배관 점검 이송장치.The method of claim 4, wherein the second coupling member is:
a plurality of second frame fixing parts spaced apart from each other along the circumferential surface of the second coupling body and rotatably fixed to the connecting part; and
Further comprising a second coupling shaft rotatably fixing the connection part to the second frame fixing part,
A pipe inspection transfer device in which the outer diameter of the stopper is larger than the outer diameter of the second coupling body portion. 제1항에 있어서, 상기 베이스부재는,
타단에 일단이 결합되고 타단이 배관의 외부로 노출된 회수 케이블을 더 포함하는 배관 점검 이송장치.The method of claim 1, wherein the base member is:
A pipe inspection transfer device further comprising a recovery cable with one end coupled to the other end and the other end exposed to the outside of the pipe. 제5항에 있어서, 상기 레그부는,
상기 연결 프레임의 일단과 타단에 각각 회전 가능하게 결합되고, 배관의 내주면에 접하는 한 쌍의 바퀴부재;
상기 연결 프레임에서 한 쌍의 상기 바퀴부재 사이에 고정된 보조 바퀴; 및
상기 연결부를 상기 제3 프레임 고정부에 회전 가능하게 고정시키는 제3 결합축을 더 포함하는 배관 점검 이송장치.The method of claim 5, wherein the leg portion,
a pair of wheel members rotatably coupled to one end and the other end of the connection frame, respectively, and in contact with the inner peripheral surface of the pipe;
An auxiliary wheel fixed between the pair of wheel members in the connection frame; and
A piping inspection transfer device further comprising a third coupling shaft rotatably fixing the connection part to the third frame fixing part. 제7항에 있어서,
상기 바퀴부재의 높이는 상기 보조 바퀴의 높이보다 높은 배관 점검 이송장치.In clause 7,
A pipe inspection transfer device in which the height of the wheel member is higher than the height of the auxiliary wheel. 제7항에 있어서, 상기 연결부는,
일단이 상기 제2 프레임 고정부에 회전 가능하게 결합되고, 타단이 상기 제4 프레임 고정부에 회전 가능하게 결합되는 제2 회전 프레임을 더 포함하는 배관 점검 이송장치.The method of claim 7, wherein the connection part is:
Piping inspection transfer device further comprising a second rotating frame, one end of which is rotatably coupled to the second frame fixture, and the other end of which is rotatably coupled to the fourth frame fixture. 삭제delete 제9항에 있어서,
상기 레그부가 배관의 내부에 접하면 상기 탄성부재가 이완되며 상기 제1 회전 프레임 및 상기 제2 회전 프레임이 상기 제1 결합축과, 상기 제2 결합축과, 상기 제3 결합축 및 제4 결합축을 중심으로 회전하는 배관 점검 이송장치.
According to clause 9,
When the leg part comes into contact with the inside of the pipe, the elastic member is relaxed and the first rotation frame and the second rotation frame are connected to the first coupling axis, the second coupling axis, the third coupling axis, and the fourth coupling axis. A pipe inspection transfer device that rotates around an axis.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20110083993A (en) * 2010-01-15 2011-07-21 한양대학교 산학협력단 Movable robot with improved foldability
KR200479032Y1 (en) * 2014-11-20 2015-12-10 한국원자력연구원 In-Pipe Inspection Robot
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