KR101292999B1 - An inspection robot of the pipe - Google Patents

An inspection robot of the pipe Download PDF

Info

Publication number
KR101292999B1
KR101292999B1 KR1020110099886A KR20110099886A KR101292999B1 KR 101292999 B1 KR101292999 B1 KR 101292999B1 KR 1020110099886 A KR1020110099886 A KR 1020110099886A KR 20110099886 A KR20110099886 A KR 20110099886A KR 101292999 B1 KR101292999 B1 KR 101292999B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
link
gripper
pipe
motor
inspection robot
Prior art date
Application number
KR1020110099886A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20130035536A (en
Inventor
김재희
Original Assignee
한국원자력연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국원자력연구원 filed Critical 한국원자력연구원
Priority to KR1020110099886A priority Critical patent/KR101292999B1/en
Publication of KR20130035536A publication Critical patent/KR20130035536A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101292999B1 publication Critical patent/KR101292999B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/026—Acoustical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/04—Viewing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
    • G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
    • G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C19/00—Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
    • G21C19/02—Details of handling arrangements
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Abstract

본 발명은 파이프 검사용 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 의한 파이프 검사용 로봇은, 상기 파이프 검사용 로봇의 일 단에 구비되고, 파이프를 잡을 수 있는 제1 그리퍼; 제1 그리퍼와 결합되는 제1 링크; 상기 제1 링크에 구비되고, 상기 제1 그리퍼를 제자리 회전할 수 있는 제1 그리퍼회전 모터; 상기 제1 링크와 회전 가능하게 결합되는 제2 링크; 일측이 상기 제1 링크에 결합되고, 타측이 상기 제2 링크에 결합되는 제1 링크회전 모터; 상기 제2 링크에 회전가능하게 결합되는 제3 링크; 일측이 상기 제2 링크에 결합되고, 타측이 상기 제3 링크에 결합되는 제2 링크회전 모터; 상기 제3 링크에 회전 가능하게 결합되는 제4 링크; 일측이 상기 제3 링크에 결합되고, 타측이 상기 제4 링크에 결합되는 제3 링크회전 모터; 상기 파이프 검사용 로봇의 타단에 구비되고, 파이프를 잡을 수 있는 제2 그리퍼; 및 상기 제4 링크에 구비되고, 상기 제2 그리퍼를 제자리 회전할 수 있는 제2 그리퍼회저 모터를 포함한다.The present invention relates to a pipe inspection robot. The pipe inspection robot according to the present invention includes: a first gripper provided at one end of the pipe inspection robot and capable of holding a pipe; A first link coupled with the first gripper; A first gripper rotation motor provided in the first link and capable of rotating the first gripper in place; A second link rotatably coupled with the first link; A first link rotating motor having one side coupled to the first link and the other side coupled to the second link; A third link rotatably coupled to the second link; A second link rotating motor having one side coupled to the second link and the other side coupled to the third link; A fourth link rotatably coupled to the third link; A third link rotating motor having one side coupled to the third link and the other side coupled to the fourth link; A second gripper provided at the other end of the pipe inspection robot and capable of holding the pipe; And a second gripper rotary motor provided in the fourth link and capable of rotating the second gripper in place.

Description

파이프 검사 로봇{An inspection robot of the pipe}An inspection robot of the pipe

본 발명은 파이프 검사 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a pipe inspection robot.

본 발명은 원자로 격납용기에 설치되어 있는 살수관과 같이 매우 높은 지역에 설치되어 있어서 검사요원이 접근하기 어렵고, 밸브 플랜지 등 장애물이 있는 배관의 건전성 검사를 가능하게 하는 자벨레 등의 동물과 유사한 기구학적 특성을 가진 로봇에 관한 것이다. The present invention is installed in a very high area, such as a water spray pipe installed in the reactor containment, difficult to access the inspection personnel, and similar to animals such as javeles to enable the integrity inspection of pipes with obstacles such as valve flanges The present invention relates to a robot having scientific characteristics.

장애물 극복형 파이프 외관 검사 로봇은 보온재 처리가 되지 않은 플랜트 파이프 중 살수 배관과 같이 고소지역에 위치하면서 배관의 형상의 분기배관(T자형)이 있거나 배관의 직경이 변화하는 경우에도 배관의 비파괴 검사를 수행할 수 있는 형태로 구현될 수 있는 것이다. Obstacle-proof pipe appearance inspection robot is located in the high place such as sprinkling pipe among plant pipes that are not treated with insulation, and even if there is branch pipe (T-shape) of pipe shape or pipe diameter is changed, nondestructive inspection of pipe is performed. It can be implemented in a form that can be performed.

원자로 건물 살수관은 원자력법 시행령 29조에 따른 교과부 고시 2009-37호에 명시된 정기 검사대상으로서, C/V내에서 LOCA 또는 주증기관 파열 사고시 격납용기 냉각, 압력 제한 및 방사성 물질 제거를 위한 시설이며, 격납용기 고 압력 신호가 발생하면 살수 펌프가 자동 기동되어 C/V내로 살수하는 기능을 수행한다. Reactor building water pipes are subject to the regular inspection specified in the Ministry of Education Notice 2009-37 under Article 29 of the Enforcement Decree of the Atomic Energy Act. When the containment high pressure signal is generated, the sprinkling pump will automatically start and perform the function of sprinkling into the C / V.

국내에는 발전설비 등에 각종 process 배관이 수없이 많이 설치되어 있다. 국내의 설비 배관들은 1960년대 또는 1970년대에 주로 건설되어 시설의 노후화가 많이 진행되어 있고 대형 안전사고가 발생하지만 배관설비의 손상상태를 평가할 수 있는 기반기술이 매우 낙후되어 있어 효율적인 안전관리가 이루어지지 못하고 있는 실정이다.In Korea, many process pipings are installed in power generation facilities. Domestic facility pipes were constructed mainly in the 1960s or 1970s, and there are many aging facilities and large safety accidents. However, the basic technology for evaluating the damage status of piping facilities is very poor, so efficient safety management is not possible I can't do it.

본 발명의 목적은 검사 로봇의 주행에 지장을 주는 분기 파이프와 같은 장애물 형태가 존재하는 파이프에 대해서도 검사와 주행이 가능한 파이프 검사용 로봇을 제공하는 것에 있다. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a pipe inspection robot capable of inspecting and traveling even on a pipe in which an obstacle form such as a branch pipe that interferes with the inspection robot is present.

본 발명의 또 다른 목적은 프로세스(process) 배관설비의 부식, 결함, 누출 및 재질의 탐지를 자동으로 수행할 수 있는 장애물 극복형 파이프 검사용 로봇을 제공하는 것에 있다.Still another object of the present invention is to provide a robot for overcoming obstacle inspection that can automatically detect corrosion, defects, leaks and materials of process piping equipment.

본 발명에 의한 파이프 검사용 로봇은, 상기 파이프 검사용 로봇의 일 단에 구비되고, 파이프를 잡을 수 있는 제1 그리퍼; 제1 그리퍼와 결합되는 제1 링크; 상기 제1 링크에 구비되고, 상기 제1 그리퍼를 제자리 회전할 수 있는 제1 그리퍼회전 모터; 상기 제1 링크와 회전 가능하게 결합되는 제2 링크; 일측이 상기 제1 링크에 결합되고, 타측이 상기 제2 링크에 결합되는 제1 링크회전 모터; 상기 제2 링크에 회전가능하게 결합되는 제3 링크; 일측이 상기 제2 링크에 결합되고, 타측이 상기 제3 링크에 결합되는 제2 링크회전 모터; 상기 제3 링크에 회전 가능하게 결합되는 제4 링크; 일측이 상기 제3 링크에 결합되고, 타측이 상기 제4 링크에 결합되는 제3 링크회전 모터; 상기 파이프 검사용 로봇의 타단에 구비되고, 파이프를 잡을 수 있는 제2 그리퍼; 및 상기 제4 링크에 구비되고, 상기 제2 그리퍼를 제자리 회전할 수 있는 제2 그리퍼회저 모터를 포함한다.The pipe inspection robot according to the present invention includes: a first gripper provided at one end of the pipe inspection robot and capable of holding a pipe; A first link coupled with the first gripper; A first gripper rotation motor provided in the first link and capable of rotating the first gripper in place; A second link rotatably coupled with the first link; A first link rotating motor having one side coupled to the first link and the other side coupled to the second link; A third link rotatably coupled to the second link; A second link rotating motor having one side coupled to the second link and the other side coupled to the third link; A fourth link rotatably coupled to the third link; A third link rotating motor having one side coupled to the third link and the other side coupled to the fourth link; A second gripper provided at the other end of the pipe inspection robot and capable of holding the pipe; And a second gripper rotary motor provided in the fourth link and capable of rotating the second gripper in place.

본 발명에 의하면, 현재 원자로건물 살수관은 정기검사 시 검사원이 로프를 타고 다니면서 직접 검사하는 것에 비하여 로봇에 의한 검사의 자동화를 통하여 검사원의 안전을 보장할 수 있고, 검사의 신뢰성을 향상을 기대할 수 있다.According to the present invention, the current reactor building water pipe can ensure the safety of the inspector through the automation of the inspection by the robot compared to the inspection by the inspector riding the rope during the regular inspection, it can be expected to improve the reliability of the inspection have.

또한, 원자력 발전소의 혐오 작업을 자동화함으로써, 운전원의 방사선 피폭량을 저감시켜 기피 업무를 대신할 수 있다. In addition, by automating the aversive work of nuclear power plants, it is possible to reduce the radiation exposure of the operator to replace evasion.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 파이프 검사용 로봇의 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 파이프 검사용 로봇의 구조를 나타내는 평면도.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 파이프 검사용 로봇의 구조를 나타내는 측면도. 1 is a perspective view of a pipe inspection robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view showing a structure of a pipe inspection robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a side view showing the structure of a pipe inspection robot according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상이 그와 같은 실시예에 제한되지 않고, 본 발명의 사상을 실시예를 이루는 구성요소의 부가, 변경 및 삭제 등에 의해서 다르게 제안될 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상에 포함되는 것이다.Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the spirit of the present invention is not limited to such an embodiment, and the idea of the present invention may be differently proposed by adding, changing, and deleting the elements constituting the embodiment. It is included.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 파이프 검사용 로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 파이프 검사용 로봇의 구조를 나타내는 평면도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 의한 파이프 검사용 로봇의 구조를 나타내는 측면도이다.1 is a perspective view of a pipe inspection robot according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a plan view showing the structure of a pipe inspection robot according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a pipe according to an embodiment of the present invention It is a side view which shows the structure of an inspection robot.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 실시예에 의한 파이프 검사용 로봇(10)은, 제1 그리퍼(11)와, 제2 그리퍼(12)와, 제1 링크(13)와, 제2 링크(14)와, 제3 링크(15)와, 제4 링크(16)와, 제5 링크(17)와, 제6 링크(18)를 포함한다. 즉, 상기 파이프 검사용 로봇(10)은 2개의 그리퍼(11, 12)와, 6개의 링크(13, 14, 15, 16, 17, 18)를 포함한다.1 to 3, the pipe inspection robot 10 according to the present embodiment includes a first gripper 11, a second gripper 12, a first link 13, and a second link. 14, the third link 15, the fourth link 16, the fifth link 17 and the sixth link 18 are included. That is, the pipe inspection robot 10 includes two grippers 11 and 12 and six links 13, 14, 15, 16, 17, and 18.

본 실시예에 의한 파이프 검사용 로봇(10)은 좌우 대칭되는 형상으로 형성될 수 있다.Pipe inspection robot 10 according to the present embodiment may be formed in a symmetrical shape.

상기 제1 그리퍼(11)는 상기 파이프 검사용 로봇(10)의 일 단에 구비되고, 파이프를 잡을 수 잡을 수 있도록 손의 형상과 유사하게 형성된다.The first gripper 11 is provided at one end of the pipe inspection robot 10 and is formed to have a shape similar to that of a hand so as to catch a pipe.

상기 제1 그리퍼(11)는, 그리퍼 바디부(111)와, 그리퍼 마디부(112)를 포함한다.The first gripper 11 includes a gripper body portion 111 and a gripper node portion 112.

상기 그리퍼 바디부(111)는 상기 제1 그리퍼(11)의 대부분의 외형을 형성하고, 파이프의 외주면을 감싸는 역할을 한다. 상기 그리퍼 바디부(111)에는 다수의 홀(115)이 관통되어 형성될 수 있는데, 이러한 홀(115)은 상기 제1 그리퍼(11)의 중량을 줄이기 위하여 형성될 수 있다.The gripper body 111 forms most of the outer shape of the first gripper 11 and surrounds the outer circumferential surface of the pipe. A plurality of holes 115 may be formed through the gripper body 111, and the holes 115 may be formed to reduce the weight of the first gripper 11.

상기 그리퍼 마디부(112)는 상기 그리퍼 바디부(111)의 단부에 회동 가능하게 결합된다. 상기 그리퍼 마디부(112)는 회전축(113)을 구비하고, 상기 회전축(113)을 중심으로 회동 가능하게 결합된다. 상기 그리퍼 마디부(112)와 상기 그리퍼 바디부(111)의 사이에는 탄성부재(114)가 구비되어, 상기 그리퍼 마디부(112)가 외측으로 소정 각도 이상 꺽이면, 상기 탄성부재(114)에 의하여 탄성력이 작용한다.The gripper node portion 112 is rotatably coupled to an end portion of the gripper body portion 111. The gripper node 112 has a rotation shaft 113 and is rotatably coupled around the rotation shaft 113. An elastic member 114 is provided between the gripper node portion 112 and the gripper body portion 111. When the gripper node portion 112 is bent outward by a predetermined angle or more, the elastic member 114 is connected to the elastic member 114. Elastic force acts.

상기 제1 그리퍼(11)가 파이프를 잡은 상태에서 파이프의 연장방향과 수직방향으로 미끄러진다면, 상기 그리퍼 마디부(112)가 큰 각도로 외측으로 꺽이게 되고, 이때 탄성력에 의하여 상기 그리퍼 마디부(112)가 파이프의 외주면을 누르게 되므로, 상기 탄성부재(114)에 의하여 상기 제1 그리퍼(11)가 파이프를 잘 놓치지 않게 되는 효과가 있다. 일례로, 상기 탄성부재(114)는 코일 스프링이 사용될 수 있다.When the first gripper 11 slides in a direction perpendicular to the extension direction of the pipe in the state of holding the pipe, the gripper node 112 is bent outward at a large angle, and at this time, the gripper node portion ( Since 112 presses the outer circumferential surface of the pipe, the first gripper 11 does not miss the pipe by the elastic member 114. For example, the elastic member 114 may be a coil spring.

상기 제1 그리퍼(11)에는 후술할 웜 기어(211)와 기어결합되는 웜 휠(116)이 구비된다. 상기 웜 휠(116)은 상기 그리퍼 바디부(111)와 결합되어, 상기 그리퍼 바디부(111)와 일체로 움직인다. 따라서, 상기 웜 휠(116)이 도 3을 기준으로 시계방향으로 회전하면, 상기 제1 그리퍼(11)는 파이프를 놓는 방향으로 움직이고, 상기 웜 휠(116)이 이와 반대 방향으로 회전하면, 상기 제1 그리퍼(11)는 파이프를 잡는 방향으로 움직인다.The first gripper 11 is provided with a worm wheel 116 geared to the worm gear 211 to be described later. The worm wheel 116 is combined with the gripper body 111 to move integrally with the gripper body 111. Therefore, when the worm wheel 116 rotates clockwise with reference to FIG. 3, the first gripper 11 moves in the direction of laying the pipe, and when the worm wheel 116 rotates in the opposite direction, the The first gripper 11 moves in the direction of holding the pipe.

즉, 상기 웜 휠(116)이 도 3을 기준으로 시계방향으로 회전하면, 상기 제1 그리퍼(11)의 그리퍼 바디부(111)가 서로 멀어지는 방향으로 움직이고, 상기 웜 휠(116)이 이와 반대 방향으로 회전하면, 상기 그리퍼 바디부(111)는 서로 가까워지는 방향으로 움직인다. That is, when the worm wheel 116 rotates in the clockwise direction with reference to FIG. 3, the gripper body 111 of the first gripper 11 moves in a direction away from each other, and the worm wheel 116 is reversed thereto. When rotated in the direction, the gripper body 111 moves in a direction closer to each other.

상기 제2 그리퍼(12)는 상기 파이프 검사용 로봇(10)의 타 단에 구비된다. 즉, 상기 제2 그리퍼(12)는 상기 제1 그리퍼(11)의 반대측에 설치된다. 상기 제2 그리퍼(12)도 상기 제1 그리퍼(11)와 마찬가지로 그리퍼 바디부(121), 그리퍼 마디부(122), 회전축(123), 탄성부재(124), 홀(125), 웜 휠(126)을 구비하고, 이에 대한 구체적인 설명은 상기 제1 그리퍼(11)에 대한 설명을 원용하기로 한다. The second gripper 12 is provided at the other end of the pipe inspection robot 10. That is, the second gripper 12 is installed on the opposite side of the first gripper 11. Similar to the first gripper 11, the second gripper 12 also has a gripper body 121, a gripper node 122, a rotation shaft 123, an elastic member 124, a hole 125, and a worm wheel ( 126, and a detailed description thereof will be used to describe the first gripper 11.

본 실시예에서는 상기 제1 및 제2 그리퍼(11, 12)가 윔 기어를 이용하여 파이프를 잡는 것으로 기재되었지만, 상기 제1 및 제2 그리퍼(11, 12)는 그 중량을 줄이기 위하여 형상기억합금으로 형성될 수도 있다. In the present embodiment, the first and second grippers 11 and 12 are described as holding the pipe by using a gear, but the first and second grippers 11 and 12 are shaped to reduce the weight thereof. It may be formed as.

상기 제1 링크(13)는 상기 제1 그리퍼(11)에 결합되어, 상기 제1 그리퍼(11)와 일체로 회전될 수 있다. 상기 제1 링크(13)는 제1 모터(21)를 내부에 구비한다. 상기 제1 모터(21)의 모터축에는 웜 기어(211)가 결합될 수 있고, 상기 웜 기어(211)는 두 개의 웜 휠(116) 사이에서 상기 웜 휠(116)들과 기어 결합된다.The first link 13 may be coupled to the first gripper 11 to be rotated integrally with the first gripper 11. The first link 13 has a first motor 21 therein. A worm gear 211 may be coupled to the motor shaft of the first motor 21, and the worm gear 211 is gear-coupled with the worm wheels 116 between two worm wheels 116.

상기 제1 모터(21)에는 DC 모터가 사용되는 것이 바람직하다. Preferably, a DC motor is used for the first motor 21.

상기 제1 모터(21)가 상기 웜 기어(211)를 일 방향으로 회전시키면, 상기 제1 그리퍼(11)는 파이프를 잡는 방향으로 움직이고, 상기 제1 모터(21)가 상기 웜 기어(211)를 타 방향으로 회전시키면, 상기 제1 그리퍼(11)는 파이프를 놓는 방향으로 움직인다.When the first motor 21 rotates the worm gear 211 in one direction, the first gripper 11 moves in the direction of holding the pipe, and the first motor 21 moves the worm gear 211. When rotated in the other direction, the first gripper 11 is moved in the direction of laying the pipe.

상기 제2 링크(14)는 상기 제1 링크(13)와 회전 가능하게 결합된다. 상기 제2 링크(14)와 상기 제1 링크(13)는 베어링 등을 사이에 두고 서로 마주보는 면이 거의 밀착되도록 결합될 수 있다. 상기 제1 링크(13)는 상기 제2 링크(14)의 길이 방향으로 연장되는 축을 회전축으로 하여 회전될 수 있다. 즉, 상기 제1 링크(13)는 상기 제2 링크(14)와 결합된 위치에서 제자리 회전을 할 수 있다. The second link 14 is rotatably coupled with the first link 13. The second link 14 and the first link 13 may be coupled such that the surfaces facing each other with a bearing or the like close to each other. The first link 13 may be rotated using an axis extending in the longitudinal direction of the second link 14 as a rotation axis. That is, the first link 13 may rotate in place at the position coupled with the second link 14.

상기 제2 링크(14)의 일 단에는 상기 제1 링크(13)를 회전시킬 수 있는 제2 모터(22)가 구비된다. 상기 제2 모터(22)는 모터축이 상기 제1 링크(13)와 결합되고, 상기 제2 모터(22)의 모터축과 상기 제1 링크(13)는 일체로 회전될 수 있다. 상기 제2 모터(22)의 모터축은 상기 제2 링크(14)가 연장되는 길이방향과 평행하게 연장된다. 상기 제2 모터(22)는 결국 상기 제1 그리퍼(11)를 회전시키는 구동력을 제공하는 것이므로, 제1 그리퍼회전 모터라고 칭할 수 있다. One end of the second link 14 is provided with a second motor 22 capable of rotating the first link 13. The second motor 22 may have a motor shaft coupled to the first link 13, and the motor shaft of the second motor 22 and the first link 13 may be integrally rotated. The motor shaft of the second motor 22 extends in parallel with the longitudinal direction in which the second link 14 extends. Since the second motor 22 provides a driving force for rotating the first gripper 11, the second motor 22 may be referred to as a first gripper rotation motor.

본 실시예에서는 상기 제1 링크(13)과 제2 링크(14)가 구분되어 별도의 구성요소로 기술하였지만, 상기 제1 링크(13) 및 제2 링크(14)를 하나의 링크로 구성할 수도 있을 것이다. 다만, 상기 제1 링크(13) 및 제2 링크(14)를 하나의 링크로 구성하는 경우에는 상기 제1 모터(21) 및 제2 모터(22)가 하나의 링크에 구비되는 것이다. In the present exemplary embodiment, the first link 13 and the second link 14 are separated and described as separate components, but the first link 13 and the second link 14 may be configured as one link. Could be However, when the first link 13 and the second link 14 are configured as one link, the first motor 21 and the second motor 22 are provided in one link.

상기 제2 링크(14)의 타 단에는 제3 모터(23)가 회전 가능하게 결합된다. 상기 제3 모터(23)의 모터축(231)은 상기 제2 링크(14)와 일체로 회전될 수 있다. 또한, 상기 제3 모터(23)의 일 측은 상기 제3 링크(15)에 결합된다. 상기 제3 모터(23)는 상기 제3 링크(15)에 고정되어, 상기 제3 링크(15)와 일체로 움직인다.The other end of the second link 14, the third motor 23 is rotatably coupled. The motor shaft 231 of the third motor 23 may be integrally rotated with the second link 14. In addition, one side of the third motor 23 is coupled to the third link 15. The third motor 23 is fixed to the third link 15 and moves integrally with the third link 15.

상기 제3 모터(23)는 상기 제2 링크(14)와 제3 링크(15) 사이에 설치되고, 링크를 회전시키는 첫 번째 링크이므로, 제1 링크회전 모터라고 칭할 수 있다. Since the third motor 23 is installed between the second link 14 and the third link 15 and is the first link for rotating the link, the third motor 23 may be referred to as a first link rotation motor.

따라서, 상기 제1 그리퍼(11)가 자유롭게 움직일 수 있는 상태에서는, 상기 제3 모터(23)가 회전하면, 상기 제2 링크(14)는 상기 제3 모터(23)의 모터축(231)을 회전축으로 하여 회전한다. Therefore, in the state where the first gripper 11 can move freely, when the third motor 23 rotates, the second link 14 rotates the motor shaft 231 of the third motor 23. Rotate the axis of rotation.

일례로, 상기 제1 그리퍼(11)가 자유롭게 움직일 수 있는 상태는 상기 제2 그리퍼(12)가 파이프를 잡고 있고 상기 제1 그리퍼(11)는 파이프를 잡고 있지 않은 경우가 있다.For example, in a state in which the first gripper 11 can move freely, the second gripper 12 may hold the pipe, and the first gripper 11 may not hold the pipe.

이와 다르게, 상기 제1 그리퍼(11)가 파이프를 잡고 있고, 상기 제2 그리퍼(12)가 자유롭게 움직일 수 있는 상태에서는, 상기 제3 모터(23)가 회전하면 상기 제3 링크(15)는 상기 제2 링크(14)에 대하여 상기 모터축(231)을 중심으로 회전할 수 있다. Alternatively, in a state where the first gripper 11 is holding the pipe and the second gripper 12 is free to move, when the third motor 23 rotates, the third link 15 is The second link 14 may rotate about the motor shaft 231.

상기 제2 링크(14) 및 상기 제3 링크(15)가 일직선으로 배치된 상태에서 상기 제3 모터(23)가 회전하면, 상기 제2 링크(14)가 상기 모터축(231)을 중심으로 회전하여, 상기 제2 링크(14) 및 상기 제3 링크(15) 사이의 각도가 줄어든다. When the third motor 23 rotates in a state where the second link 14 and the third link 15 are arranged in a straight line, the second link 14 is centered on the motor shaft 231. By rotation, the angle between the second link 14 and the third link 15 is reduced.

상기 제3 링크(15)에는 빈 공간인 중공부(151)가 형성될 수 있다. 상기 제3 링크(15)는 직육면체의 모서리에 해당하는 부분만 남아있고, 내부의 대부분은 중공부(151)로 형성될 수 있는데 이는 상기 제3 링크(15)의 무게를 줄이기 위함이다.The third link 15 may have a hollow portion 151 which is an empty space. The third link 15 remains only a portion corresponding to the edge of the rectangular parallelepiped, and most of the inside thereof may be formed as a hollow part 151 to reduce the weight of the third link 15.

상기 제3 링크(15)의 타 측에는 제4 모터(24)가 결합된다. 상기 제4 모터(24)는 상기 제3 링크(15)의 타 측에 고정되어, 상기 제4 모터(24)와 일체로 움직인다. The fourth motor 24 is coupled to the other side of the third link 15. The fourth motor 24 is fixed to the other side of the third link 15 and moves integrally with the fourth motor 24.

상기 제4 모터(24)의 모터축(241)은 상기 제4 링크(16)의 일 측에 고정되어, 상기 제4 링크(16)와 일체로 움직인다. 따라서, 상기 제4 모터(24)가 회전되면, 상기 제1 그리퍼(11)가 자유롭게 움직이는 경우에는, 상기 제3 링크(15)가 상기 제4 링크(16)에 대하여 상기 모터축(241)을 기준으로 회전한다. The motor shaft 241 of the fourth motor 24 is fixed to one side of the fourth link 16 and moves integrally with the fourth link 16. Therefore, when the fourth motor 24 is rotated, when the first gripper 11 is free to move, the third link 15 moves the motor shaft 241 with respect to the fourth link 16. Rotate by reference.

상기 제4 모터(24)는 상기 제3 링크(15) 및 제4 링크(16) 사이에 결합되고, 링크를 회전시키는 두 번째 링크이므로, 제2 링크회전 모터라고 칭할 수 있다.Since the fourth motor 24 is coupled between the third link 15 and the fourth link 16 and rotates the link, the fourth motor 24 may be referred to as a second link rotation motor.

상기 제4 링크(16)에는 상기 제3 링크(15)와 마찬가지로 빈 공간인 중공부(161)가 형성되어, 상기 제4 링크(16)의 무게를 줄일 수 있다.Like the third link 15, the hollow portion 161, which is an empty space, is formed in the fourth link 16 to reduce the weight of the fourth link 16.

상기 제4 링크(16)에는 제5 모터(25)가 결합된다. 상기 제4 링크(16)에는 상기 제5 모터(25)가 고정되어, 상기 제4 링크(16) 및 상기 제5 모터(25)는 일체로 움직일 수 있다.The fifth motor 25 is coupled to the fourth link 16. The fifth motor 25 is fixed to the fourth link 16 so that the fourth link 16 and the fifth motor 25 may move together.

상기 제5 모터(25)의 모터축(251)은 상기 제5 링크(17)에 고정되어, 상기 제5 링크(17)는 상기 모터축(251)과 일체로 회전된다.The motor shaft 251 of the fifth motor 25 is fixed to the fifth link 17, and the fifth link 17 is integrally rotated with the motor shaft 251.

상기 제5 모터(25)는 상기 제4 링크(16) 및 제5 링크(17) 사이에 결합되어, 링크를 회전시키는 세 번째 모터이므로, 상기 제5 모터(25)를 제3 링크회전 모터라고 칭할 수 있다. Since the fifth motor 25 is a third motor coupled between the fourth link 16 and the fifth link 17 to rotate the link, the fifth motor 25 is referred to as a third link rotation motor. It can be called.

상기 제5 링크(17)는 상기 제6 링크(18)를 회전시킬 수 있는 제6 모터(26)를 구비하고, 상기 제6 모터(26)는 모터축이 상기 제5 링크(17)의 연장방향과 평행하도록 설치된다. The fifth link 17 has a sixth motor 26 capable of rotating the sixth link 18, and the sixth motor 26 has a motor shaft extending from the fifth link 17. Installed parallel to the direction.

상기 제6 링크(18)는 상기 제5 링크(17)와 회전 가능하게 결합된다. 상기 제6 링크(18)는 상기 제5 링크(17)와 결합된 위치에서 제자리 회전을 할 수 있다. The sixth link 18 is rotatably coupled with the fifth link 17. The sixth link 18 may rotate in place at a position engaged with the fifth link 17.

상기 제6 모터(26)는 모터축이 상기 제6 링크(18)와 결합되고, 상기 제6 모터(26)의 모터축과 상기 제6 링크(18)는 일체로 회전될 수 있다. The sixth motor 26 may have a motor shaft coupled to the sixth link 18, and the motor shaft of the sixth motor 26 and the sixth link 18 may be integrally rotated.

상기 제6 모터(26)는 결국 상기 제2 그리퍼(12)를 회전시키는 구동력을 제공하는 것이므로, 제2 그리퍼회전 모터라고 칭할 수 있다. Since the sixth motor 26 provides driving force for rotating the second gripper 12, the sixth motor 26 may be referred to as a second gripper rotation motor.

상기 제6 링크(18)는 제7 모터(27)를 내부에 구비한다. 상기 제7 모터(27)의 모터축에는 웜 기어(271)가 결합될 수 있고, 상기 웜 기어(271)는 두 개의 웜 휠(126) 사이에서 상기 웜 휠(126)들과 기어 결합된다.The sixth link 18 has a seventh motor 27 therein. A worm gear 271 may be coupled to the motor shaft of the seventh motor 27, and the worm gear 271 may be coupled to the worm wheels 126 between the two worm wheels 126.

상기 제7 모터(27)에는 상기 제1 모터(21)와 마찬가지로 DC 모터가 사용되는 것이 바람직하다.It is preferable that a DC motor is used for the seventh motor 27 similarly to the first motor 21.

한편, 상기 제2 내지 제6 모터(22, 23, 24, 25, 26)는 서보 모터가 사용될 수 있다.Meanwhile, servo motors may be used for the second to sixth motors 22, 23, 24, 25, and 26.

상기 제7 모터(27)가 상기 웜 기어(271)를 일 방향으로 회전시키면, 상기 제2 그리퍼(12)는 파이프를 잡는 방향으로 움직이고, 상기 제7 모터(27)가 상기 웜 기어(271)를 타 방향으로 회전시키면, 상기 제2 그리퍼(12)는 파이프를 놓는 방향으로 움직인다.When the seventh motor 27 rotates the worm gear 271 in one direction, the second gripper 12 moves in the direction in which the pipe is held, and the seventh motor 27 moves upward in the worm gear 271. When rotated in the other direction, the second gripper 12 is moved in the direction of laying the pipe.

한편, 상기 파이프 검사용 로봇(1)의 일 측에는 파이프 검사를 위한 초소형 카메라(미도시) 또는 초음파 센서(미도시)가 장착된다. 상기 초소형 카메라 또는 상기 초음파 센서는 파이프와 가장 인접하게 위치될 수 있는 상기 제1 링크(21) 및 상기 제6 링크(18)에 설치될 수 있다.On the other hand, a small camera (not shown) or an ultrasonic sensor (not shown) for pipe inspection is attached to one side of the pipe inspection robot 1. The micro camera or the ultrasonic sensor may be installed in the first link 21 and the sixth link 18, which may be located closest to the pipe.

상기 초소형 카메라의 영상신호 및 상기 초음파 센서의 신호는 무선으로 조종실로 전송되며, 상기 파이프 검사용 로봇(10)은 무선으로 원격 조종된다.The video signal of the micro camera and the signal of the ultrasonic sensor are transmitted to the cockpit wirelessly, the robot pipe inspection robot 10 is remotely controlled.

이하에서는, 본 실시예에 의한 파이프 검사용 로봇의 작동을 설명한다.Hereinafter, the operation of the pipe inspection robot according to the present embodiment will be described.

상기 파이프 외관검사용 로봇(1)은 로봇의 베이스가 상호 교환되는 방식으로 이동한다. 일례로, 상기 제2 그리퍼(12)가 수평방향 배관(1)을 잡아서 로봇의 베이스로서 작용한 상태에서, 상기 제1 내지 제6 링크(13, 14, 15, 16, 17, 18)들을 움직여서 상기 제1 그리퍼(11)가 수직방향 배관(2)을 잡게 되면, 상기 제1 그리퍼(11)가 다시 로봇의 베이스로서 작용한다.The pipe external inspection robot 1 moves in such a manner that the bases of the robots are interchanged. For example, in the state where the second gripper 12 holds the horizontal pipe 1 and acts as a base of the robot, the first to sixth links 13, 14, 15, 16, 17, and 18 are moved. When the first gripper 11 catches the vertical pipe 2, the first gripper 11 again acts as a base of the robot.

그 다음에 상기 제2 그리퍼(12)는 상기 수평방향 배관(1)을 놓고 상기 제1 내지 제6 링크(13, 14, 15, 16, 17, 18)들의 움직임에 따라 다른 배관을 잡기 위해 자유롭게 움직일 수 있다. The second gripper 12 is then free to position the horizontal pipe 1 and to hold another pipe as the first to sixth links 13, 14, 15, 16, 17, 18 move. I can move it.

즉, 상기 제1 그리퍼(11) 및 상기 제2 그리퍼(12)는 상기 파이프 검사 로봇(1)의 베이스 역할을 교대로 하게 된다. That is, the first gripper 11 and the second gripper 12 alternately serve as a base of the pipe inspection robot 1.

또한, 상기 제1 내지 제6 링크(13, 14, 15, 16, 17, 18)는 상기 제1 내지 제7 모터(21, 22, 23, 24, 25, 26, 27)를 구동하여 움직일 수 있다. 특히, 상기 제1 그리퍼(11) 및 제2 그리퍼(12)를 회전하기 위해서는 상기 제2 모터(22) 및 상기 제6 모터(26)가 사용되고, 상기 제1 그리퍼(11) 및 상기 제2 그리퍼(12)가 파이프를 잡고 놓는 것을 제어하기 위해서는 상기 제1 모터(21) 및 상기 제7 모터(27)가 사용된다.In addition, the first to sixth links 13, 14, 15, 16, 17, and 18 may move by driving the first to seventh motors 21, 22, 23, 24, 25, 26, and 27. have. In particular, in order to rotate the first gripper 11 and the second gripper 12, the second motor 22 and the sixth motor 26 are used, and the first gripper 11 and the second gripper are used. The first motor 21 and the seventh motor 27 are used to control the holding and releasing of the pipe 12.

일반적으로, 산업용 로봇의 경우 6개의 축이 필요하지만, 본 발명에 의한 파이프 검사 로봇(10)이 수평방향 배관(1)을 타고 가다가 수직방향 배관(2)으로 경로를 바꾸는 경우에, 상기 파이프 검사 로봇(10)과 같이 최소한 5축(제2 모터(22), 제3 모터(23), 제4 모터(24), 제5 모터(25), 제6 모터(26)의 모터축)의 자유도가 필요하다는 점에서 종래 산업용 로봇과 차별성이 있다.
Generally, six axes are required for an industrial robot. However, when the pipe inspection robot 10 according to the present invention rides on a horizontal pipe 1 and changes a path to a vertical pipe 2, the pipe inspection is performed. Like the robot 10, at least five axes of freedom (motor shafts of the second motor 22, the third motor 23, the fourth motor 24, the fifth motor 25, and the sixth motor 26). It is different from the conventional industrial robot in that it is necessary.

10: 파이프 검사 로봇 11: 제1 그리퍼
12: 제2 그리퍼 13: 제1 링크
14: 제2 링크 15: 제3 링크
16: 제4 링크 17: 제5 링크
18: 제6 링크 21: 제1 모터
22: 제2 모터 23: 제3 모터
24: 제4 모터 25: 제5 모터
26: 제6 모터 27: 제7 모터10: pipe inspection robot 11: first gripper
12: Second Gripper 13: First Link
14: second link 15: third link
16: link 4 17: link 5
18: sixth link 21: first motor
22: second motor 23: third motor
24: fourth motor 25: fifth motor
26: sixth motor 27: seventh motor

Claims (9)

파이프 검사용 로봇에 있어서,
상기 파이프 검사용 로봇의 일 단에 구비되고, 파이프를 잡을 수 있는 제1 그리퍼;
제1 그리퍼와 결합되는 제1 링크;
상기 제1 링크에 구비되고, 상기 제1 그리퍼를 제자리 회전할 수 있는 제1 그리퍼회전 모터;
상기 제1 링크와 회전 가능하게 결합되는 제2 링크;
일측이 상기 제1 링크에 결합되고, 타측이 상기 제2 링크에 결합되는 제1 링크회전 모터;
상기 제2 링크에 회전가능하게 결합되는 제3 링크;
일측이 상기 제2 링크에 결합되고, 타측이 상기 제3 링크에 결합되는 제2 링크회전 모터;
상기 제3 링크에 회전 가능하게 결합되는 제4 링크;
일측이 상기 제3 링크에 결합되고, 타측이 상기 제4 링크에 결합되는 제3 링크회전 모터;
상기 파이프 검사용 로봇의 타단에 구비되고, 파이프를 잡을 수 있는 제2 그리퍼; 및
상기 제4 링크에 구비되고, 상기 제2 그리퍼를 제자리 회전할 수 있는 제2 그리퍼회전 모터;
를 포함하고,
상기 제1 및 제2 그리퍼는 파이프의 외주면을 감싸는 그리퍼 바디부 및 상기 그리퍼 바디부의 단부에 회동 가능하게 결합된 그리퍼 마디부를 포함하고,
상기 그리퍼 바디부에는 홀이 관통되어 형성되고, 상기 그리퍼 마디부와 상기 그리퍼 바디부 사이에는 탄성부재가 개재되는 파이프 검사용 로봇.In the robot for pipe inspection,
A first gripper provided at one end of the pipe inspection robot and capable of holding the pipe;
A first link coupled with the first gripper;
A first gripper rotation motor provided in the first link and capable of rotating the first gripper in place;
A second link rotatably coupled with the first link;
A first link rotating motor having one side coupled to the first link and the other side coupled to the second link;
A third link rotatably coupled to the second link;
A second link rotating motor having one side coupled to the second link and the other side coupled to the third link;
A fourth link rotatably coupled to the third link;
A third link rotating motor having one side coupled to the third link and the other side coupled to the fourth link;
A second gripper provided at the other end of the pipe inspection robot and capable of holding the pipe; And
A second gripper rotary motor provided in the fourth link and capable of rotating the second gripper in place;
Lt; / RTI >
The first and second grippers include a gripper body portion surrounding the outer circumferential surface of the pipe and a gripper node portion rotatably coupled to an end of the gripper body portion.
Holes are formed through the gripper body portion, and a pipe inspection robot having an elastic member interposed between the gripper node portion and the gripper body portion. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제1 및 제2 그리퍼는 파이프를 감싸는 동작을 제어하기 위한 웜 기어 및 웜 휠이 구비되는 파이프 검사용 로봇. The method of claim 1,
The first and second grippers are pipe inspection robot provided with a worm gear and a worm wheel for controlling the pipe wrapping operation. 제4항에 있어서,
상기 제1 링크에는 상기 웜 기어를 구동하는 모터가 구비되는 파이프 검사용 로봇. 5. The method of claim 4,
Pipe inspection robot is provided with a motor for driving the worm gear in the first link. 제1항에 있어서,
상기 제1 그리퍼 및 제2 그리퍼가 교대로 상기 파이프 검사용 로봇의 베이스로 작용하는 파이프 검사용 로봇.The method of claim 1,
And the first gripper and the second gripper alternately act as a base of the pipe inspection robot. 제1항에 있어서,
상기 제1 링크, 제2 링크, 제3 링크, 제4 링크 가운데 적어도 하나는 내부에 중공부가 형성되는 파이프 검사용 로봇.The method of claim 1,
At least one of the first link, the second link, the third link, and the fourth link has a hollow part formed therein. 제1항에 있어서,
파이프의 외관을 검사하기 위한 카메라 또는 초음파 센서를 더 포함하는 파이프 검사용 로봇.The method of claim 1,
Pipe inspection robot further comprises a camera or an ultrasonic sensor for inspecting the appearance of the pipe. 제8항에 있어서,
상기 카메라 또는 초음파 센서에서 수신한 신호는 무선으로 조종실로 전송되는 파이프 검사용 로봇.


9. The method of claim 8,
The pipe inspection robot is a signal received from the camera or the ultrasonic sensor is transmitted to the cockpit wirelessly.


KR1020110099886A 2011-09-30 2011-09-30 An inspection robot of the pipe KR101292999B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110099886A KR101292999B1 (en) 2011-09-30 2011-09-30 An inspection robot of the pipe

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110099886A KR101292999B1 (en) 2011-09-30 2011-09-30 An inspection robot of the pipe

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130035536A KR20130035536A (en) 2013-04-09
KR101292999B1 true KR101292999B1 (en) 2013-08-16

Family

ID=48437336

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110099886A KR101292999B1 (en) 2011-09-30 2011-09-30 An inspection robot of the pipe

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101292999B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200067291A (en) 2018-12-03 2020-06-12 한국가스안전공사 Checking piping system using piping inspection robot and mr technology

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10775314B2 (en) 2017-11-10 2020-09-15 General Electric Company Systems and method for human-assisted robotic industrial inspection
CN110466760B (en) * 2019-08-09 2023-04-28 国网天津市电力公司 Auxiliary mechanical arm for electric power inspection unmanned aerial vehicle and control system thereof
CN111590556A (en) * 2020-06-24 2020-08-28 南京工业职业技术学院 Multi-degree-of-freedom and multi-section intelligent pipe climbing robot

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06226658A (en) * 1993-01-28 1994-08-16 Kajima Corp Multipurpose mobile robot

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06226658A (en) * 1993-01-28 1994-08-16 Kajima Corp Multipurpose mobile robot

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200067291A (en) 2018-12-03 2020-06-12 한국가스안전공사 Checking piping system using piping inspection robot and mr technology

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130035536A (en) 2013-04-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11781698B2 (en) Modular robotic crawler with hybrid locomotion for inspection of small diameter pipe
JP2022036252A (en) System and method for robotic manipulator system
KR101281255B1 (en) Moving robot for inspecting pipelines
KR101292999B1 (en) An inspection robot of the pipe
KR101430251B1 (en) Robot for inspecting pipelines
JP6282391B2 (en) Inspection robot and nuclear reactor inspection method using inspection robot
Nguyen et al. A practical climbing robot for steel bridge inspection
Kim et al. Application of robotics for the nuclear power plants in Korea
Botti et al. Automated entry technologies for confined space work activities: A survey
Li et al. Self-rescue mechanism for screw drive in-pipe robots
Pfeiffer et al. Offshore robotics-Survey, implementation, outlook
Xu et al. Helix cable-detecting robot for cable-stayed bridge: Design and analysis
Han et al. Remotely controlled prehensile locomotion of a two-module 3D pipe-climbing robot
Cho et al. Development of novel multifunctional robotic crawler for inspection of hanger cables in suspension bridges
Chu et al. Robotic automation system for steel beam assembly in building construction
Tătar et al. The design of adaptable indoor pipeline inspection robots
Dertien et al. Basic maneuvers for an inspection robot for small diameter gas distribution mains
Zwicker et al. A modular inspection robot platform for power plant applications
Jung et al. Development of automation system for steel construction based on robotic crane
Yeung et al. An in-pipe manipulator for contamination-Less rehabilitation of water distribution pipes
Mateos et al. In-pipe cleaning mechanical system for DeWaLoP robot-developing water loss prevention
Liu et al. Infrastructure robotics: Research challenges and opportunities
Hadi et al. Design and prototyping a new add-on module to increase traction force of a wheeled sewer inspection robot
Choi et al. Service robots: An industrial perspective
Chalfoun et al. Design and flexible modeling of a long reach articulated carrier for inspection

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160607

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170629

Year of fee payment: 5