KR102377160B1 - Welding apparatus having detecting function of welding part in real time and method for detecting welding part in real time - Google Patents
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Abstract
본 발명은 연속 작업이 이루어지는 철강 생산 설비에서 용접부를 실시간으로 검출하는 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 장치 및 실시간 용접부 검출 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 장치는 선행 코일과 후행 코일을 용접하는 용접기, 상기 용접기의 용접 동작에 연동되어 상기 용접기에 의해 용접되는 용접부에 방사선을 투과하고, 투과된 방사선에 따른 상기 용접부의 내부 이미지를 획득하는 방사선 투과 이미지 획득기, 상기 방사선 투과 이미지 획득기에 의해 획득한 상기 용접부 내부 이미지에 따라 상기 용접부의 용접 상태를 판단하는 제어기를 포함할 수 있고, 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 용접부 검출 방법은 선행 코일과 후행 코일을 용접하는 용접기의 용접 동작에 연동되어 방사선 투과 이미지 획득기가 상기 용접기에 의해 용접되는 용접부에 방사선을 투과하고, 투과된 방사선에 따른 상기 용접부의 내부 이미지를 획득하는 단계, 제어기가 상기 방사선 투과 이미지 획득기에 의해 획득한 상기 용접부 내부 이미지에 따라 상기 용접부의 용접 상태를 판단하는 단계를 포함할 수 있다. The present invention relates to a welding device with a real-time weld detection function and a real-time weld detection method for detecting welds in real time in a steel production facility in which continuous work is performed. A welding device with a real-time weld detection function according to an embodiment of the present invention. A welder that welds a leading coil and a succeeding coil, a radiographic image acquisition device that transmits radiation to the weld part welded by the welder in conjunction with the welding operation of the welder and acquires an internal image of the weld part according to the transmitted radiation. , may include a controller that determines the welding state of the welded portion according to the internal image of the welded portion acquired by the radiographic image acquirer, and the real-time welded portion detection method according to an embodiment of the present invention uses a leading coil and a trailing coil. A radiographic image acquirer transmits radiation to a welded part welded by the welder in conjunction with the welding operation of a welder, and acquiring an internal image of the welded part according to the transmitted radiation, wherein a controller transmits radiation to the radioactive image acquirer. It may include the step of determining the welding state of the welding portion according to the internal image of the welding portion obtained by the method.
Description
본 발명은 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 장치 및 실시간 용접부 검출 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a welding device having a real-time welding zone detection function and a real-time welding zone detection method.
철강 생산 설비에서 연속 작업을 수행하기 위해서는 선행 코일과 후행 코일 간 용접을 수행하게 된다. 이후, 선행 코일과 후행 코일이 용접된 부분인 용접부를 기준으로 수행되는 후행 공정이 많다. 예를 들어 냉연 공정의 경우, 판재의 연속 압연 작업을 위해 압연 시작 단계에서 단위 코일들을 용접하여 압연 작업을 수행한 후, 끝 단계에서 용접부를 절단하여 단위 코일들로 분리하고, 분리된 단위 코일들을 후속 공정에 이송하거나 출하한다. 따라서, 연속 작업이 이루어지는 철강 생산 설비에서 용접부를 검출하는 것은 필수적이다.In order to perform continuous work in a steel production facility, welding is performed between the leading and trailing coils. Afterwards, many subsequent processes are performed based on the welded portion, which is the portion where the preceding coil and the following coil are welded. For example, in the case of the cold rolling process, in order to continuously roll sheets, unit coils are welded at the beginning of rolling to perform the rolling operation, and then at the end, the welded portion is cut to separate into unit coils, and the separated unit coils are separated into unit coils. Transfer or ship to subsequent processes. Therefore, it is essential to detect welds in steel production facilities where continuous operations are performed.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 연속 작업이 이루어지는 철강 생산 설비에서 용접부를 실시간으로 검출하는 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 장치 및 실시간 용접부 검출 방법이 제공된다.According to an embodiment of the present invention, a welding device and a real-time weld detection method having a real-time weld detection function for detecting a weld in real time in a steel production facility in which continuous work is performed are provided.
상술한 본 발명의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 장치는 선행 코일과 후행 코일을 용접하는 용접기, 상기 용접기의 용접 동작에 연동되어 상기 용접기에 의해 용접되는 용접부에 방사선을 투과하고, 투과된 방사선에 따른 상기 용접부의 내부 이미지를 획득하는 방사선 투과 이미지 획득기, 상기 방사선 투과 이미지 획득기에 의해 획득한 상기 용접부 내부 이미지에 따라 상기 용접부의 용접 상태를 판단하는 제어기를 포함할 수 있다. In order to solve the problem of the present invention described above, a welding device having a real-time weld detection function according to an embodiment of the present invention is a welder that welds a leading coil and a trailing coil, and is linked to the welding operation of the welder and used by the welder. A radiation transmitting image acquisition device that transmits radiation to the weld portion to be welded and acquires an internal image of the weld portion according to the transmitted radiation, and determines the welding state of the weld portion according to the internal image of the weld portion acquired by the radiation transmitting image acquisition device. It may include a controller that does.
본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 용접부 검출 방법은 선행 코일과 후행 코일을 용접하는 용접기의 용접 동작에 연동되어 방사선 투과 이미지 획득기가 상기 용접기에 의해 용접되는 용접부에 방사선을 투과하고, 투과된 방사선에 따른 상기 용접부의 내부 이미지를 획득하는 단계, 제어기가 상기 방사선 투과 이미지 획득기에 의해 획득한 상기 용접부 내부 이미지에 따라 상기 용접부의 용접 상태를 판단하는 단계를 포함할 수 있다. The real-time weld detection method according to an embodiment of the present invention is linked to the welding operation of a welder that welds a leading coil and a trailing coil, so that a radiographic image acquirer transmits radiation to the weld area welded by the welder, and It may include acquiring an internal image of the welded part, and determining a welding state of the welded part by a controller according to the internal image of the welded part acquired by the radiographic image acquirer.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 실시간으로 코일의 용접 상태를 확인할 수 있는 효과가 있다.According to one embodiment of the present invention, it is possible to check the welding status of the coil in real time.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 장치의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 장치의 개략적인 모식도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 용접부 검출 방법의 개략적인 플로우 챠트이다.
도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 장치의 방사선 투과 이미지 획득기의 이미지 획득을 나타내는 도면이고, 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 장치의 방사선 투과 이미지 획득기에 의해 획득된 이미지를 나타내는 도면이다. 1 is a schematic configuration diagram of a welding device with a real-time weld zone detection function according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a schematic diagram of a welding device with a real-time weld detection function according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a schematic flow chart of a real-time weld detection method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4A is a diagram showing image acquisition by a radiographic image acquirer of a welding device with a real-time weld detection function according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4B is a diagram showing image acquisition with a real-time weld detection function according to an embodiment of the present invention. This is a diagram showing an image acquired by a radiographic image acquisition device of a welding device.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. Hereinafter, with reference to the attached drawings, preferred embodiments will be described in detail so that those skilled in the art can easily practice the present invention.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 장치의 개략적인 구성도이다.1 is a schematic configuration diagram of a welding device with a real-time weld zone detection function according to an embodiment of the present invention.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 장치(100)는 용접기(110), 방사선 투과 이미지 획득기(120), 제어기(130)를 포함할 수 있고, 온도부(140) 및 모니터(150)를 더 포함할 수 있다.Figure 1 shows that a
용접기(110)는 선행하는 코일과 후행하는 코일의 접합부를 용접할 수 있다.The
방사선 투과 이미지 획득기(120)는 용접기(110)의 용접 동작에 따라 용접기(110)에 의해 용접되는 용접부(SW)에 방사선을 투과하고, 투과된 방사선에 따른 용접부(SW)의 내부 이미지를 획득할 수 있다.The radiation transmitting image acquirer 120 transmits radiation to the welded portion (SW) welded by the
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 장치의 개략적인 모식도이다.Figure 2 is a schematic diagram of a welding device with a real-time weld detection function according to an embodiment of the present invention.
도 1과 함께, 도 2를 참조하면, 용접기(110)와 방사선 투과 이미지 획득기(120)는 롤(R)의 워크 사이드(WS)와 드라이브 사이드(DS) 중 워크 사이드(WS) 측에 위치할 수 있고, 도 1을 참조하면, 코일(S)의 진행 방향(화살표)으로 보면 용접기(110)에 인접하여 방사선 투과 이미지 획득기가 배치되어 용접기(110)가 용접하는 용접부(SW)의 내부 이미지를 실시간으로 획득할 수 있다. Referring to FIG. 2 along with FIG. 1, the
다시 도 1을 참조하면, 제어기(130)는 방사선 투과 이미지 획득기(120)에 의해 획득한 내부 이미지에 따라, 용접 상태를 판정할 수 있다.Referring again to FIG. 1, the
온도 측정기(140)는 용접부(SW)의 온도를 측정할 수 있으며, 제어기(130)는 온도 측정기(140)의 온도 측정 정보에 더 기초하여 용접부(SW)의 용접 상태를 판정할 수 있다.The
모니터(150)는 제어기(130)에 판정된 용접부(SW)의 용접 상태를 디스플레이하여 운전자가 확인하여 조치할 수 있도록 할 수 있다. 이를 위해 모니터(150)는 코일(S)이 진행되는 진행 방향의 입력측에 배치될 수 있다.The
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 용접부 검출 방법의 개략적인 플로우 챠트이다.Figure 3 is a schematic flow chart of a real-time weld zone detection method according to an embodiment of the present invention.
도 1과 함께 도 3을 참조하면, 방사선 투과 이미지 획득기(120)는 용접기(110)의 용접 동작에 따라 용접기(110)에 의해 용접되는 용접부(SW)에 방사선을 투과하고, 투과된 방사선에 따른 용접부(SW)의 내부 이미지를 실시간으로 획득할 수 있다 (S100).Referring to FIG. 3 together with FIG. 1 , the radiographic image acquirer 120 transmits radiation to the welded portion (SW) welded by the
보다 상세하게는, 용접기(110)에서 스트립 오버 랩(strip over rap) 또는 맞대기 용접의 준비가 완료되면 방사선 투과 이미지 획득기(120)에 신호를 송신하며, 방사선 투과 이미지 획득기(120)는 상기 신호를 수신하기 전까지 비활성상태로 대기하고 있을 수 있고, 상기 신호를 수신하면 활성화되어 이미지 트래킹을 위한 준비 동작을 수행할 수 있다. 이에 따라 안전 위험을 낮추고 전기 사용량을 절감할 수 있다. 이후, 용접기(110)가 코일(S)을 용접하여 진행하면 방사선 투과 이미지 획득기(120)는 용접기(110)에 연동되어, 용접기(110) 이동시에 같이 움직여서 용접부(SW)의 이미지를 획득할 수 있다. More specifically, when preparations for strip over rap or butt welding are completed in the
도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 장치의 방사선 투과 이미지 획득기의 이미지 획득을 나타내는 도면이고, 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 장치의 방사선 투과 이미지 획득기에 의해 획득된 이미지를 나타내는 도면이다. FIG. 4A is a diagram showing image acquisition by a radiographic image acquirer of a welding device with a real-time weld detection function according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4B is a diagram showing image acquisition with a real-time weld detection function according to an embodiment of the present invention. This is a diagram showing an image acquired by a radiographic image acquisition device of a welding device.
도 1과 함께, 도 4a를 참조하면, 방사선 투과 이미지 획득기(120)는 용접기(110)의 용접 동작에 따라 용접되는 용접부(SW)에 방사선을 투과하고, 투과된 방사선에 따른 용접부(SW)의 내부 이미지를 실시간으로 획득할 수 있다.Referring to FIG. 4A together with FIG. 1, the radiographic image acquirer 120 transmits radiation to the welded portion (SW) to be welded according to the welding operation of the
더하여, 온도 측정기(140)는 용접부(SW)의 온도를 측정한 온도 측정 정보를 제어기(130)에 전달할 수 있다.In addition, the
도 1과 함께 도 3 및 도 4b를 참조하면, 제어기(130)는 방사선 투과 이미지 획득기(120)에 의해 획득한 용접부(SW)의 내부 이미지에 따라 용접 상태를 판정할 수 있다 (S200). 더하여, 제어기(130)는 온도 측정기(140)로부터의 온도 측정 정보에 기초하여 용접부(SW)의 용접 상태를 보다 더 명확하게 확인할 수 있다.Referring to FIGS. 3 and 4B along with FIG. 1 , the
다시 도 1과 함께 도 3을 참조하면, 모니터(150)는 제어기(130)에 판정된 용접부(SW)의 용접 상태를 디스플레이하여 운전자가 확인하여 조치할 수 있도록 할 수 있다 (S300). 이를 위해 모니터(150)는 코일(S)이 진행되는 진행 방향의 입력측에 배치될 수 있다. Referring to FIG. 3 together with FIG. 1 again, the
예를 들어, 모니터(150)는 코일(S)의 용접된 용접부(SW)의 원형상 또는 선상의 결함의 크기가 5mm 이상이면 알람을 발생시키거나, 원형상 또는 선상의 결함의 크기가 1mm를 초과하는 결함부위가 3회 이상 발생할 경우 알람을 발생시킬 수 있다. 또한, 결함의 위치를 용접부 전체 길이 중 어느 위치인지 예를 들어, 처음 시작 부분에서 몇 mm 떨어진 위치에 결함크기가 몇 mm인지 표시해줄 수 있다.For example, the
더하여, 코일(S)의 용접시 코일 모체는 서로 겹침 또는 맞대기 하여 반듯이 있어야 하나 코일 모체 둘 중 적어도 하나가 비틀어져 용접이 된 경우에도 이미지 획득시 확인이 가능하고, 코일(S)의 두께별로 용접부 비드 두께를 측정 수집하여 테이블을 생성하고, 두께 편차의 상하한 값을 설정하여 용접 이미지 획득시 편차가 발생되면 알람을 발생하도록 설정할 수 있다. 또한, 코일 모체 하부에 다른 불필요한 스크랩이 같이 용접된 경우에도 이미지 획득시 확인이 가능할 수 있다.In addition, when welding the coil (S), the coil mother bodies must overlap or butt each other and remain upright, but even if at least one of the two coil mother bodies is twisted and welded, confirmation is possible when acquiring the image, and the weld bead according to the thickness of the coil (S) You can measure and collect the thickness, create a table, and set the upper and lower limits of the thickness deviation to generate an alarm if a deviation occurs when acquiring the welding image. Additionally, even if other unnecessary scraps are welded together at the bottom of the coil matrix, confirmation may be possible when acquiring an image.
한편, 현장의 연속라인에서는 입측에서는 스트립을 저장하고 있다가 용접을 실시하게 되면 이를 중앙 라인에 보내주고 선행 코일과 후행코일 용접하는 시간을 주게 되어 있다. 즉 용접 후 검사되는 시간이 추가된다면 용접 시간과 검사 시간에 의해 루퍼에 저장된 스트립이 적정 저장량이 확보되지 못하고 설정된 값보다 낮게 되어 연속라인을 정지하게 될 수 있다.Meanwhile, in continuous lines in the field, strips are stored at the entrance and when welding is performed, they are sent to the central line and time is given to weld the leading and trailing coils. In other words, if the inspection time after welding is added, the appropriate storage amount of strips stored in the looper may not be secured due to the welding time and inspection time and may become lower than the set value, causing the continuous line to be stopped.
상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 종래의 코일 용접 후에 용접 상태를 실시되는 검사에 대비하여 용접과 동시에 실시간으로 용접 상태를 판정하여 효율적이고 연속 라인이 정지되는 상태를 방지할 수 있다.As described above, according to the present invention, the welding state can be determined in real time at the same time as welding in preparation for the inspection performed after conventional coil welding, making it possible to efficiently prevent the continuous line from being stopped.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고 후술하는 특허청구범위에 의해 한정되며, 본 발명의 구성은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 그 구성을 다양하게 변경 및 개조할 수 있다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 쉽게 알 수 있다.The present invention described above is not limited by the above-described embodiments and the accompanying drawings, but is limited by the scope of the patent claims described below, and the configuration of the present invention can be varied within the scope without departing from the technical spirit of the present invention. Those skilled in the art can easily see that changes and modifications can be made.
100: 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 장치
110: 용접기
120: 방사선 투과 이미지 획득기
130: 제어기
140: 온도 측정기
150: 모니터100: Welding device with real-time weld detection function
110: welder
120: Radiolucent image acquisition device
130: controller
140: Temperature meter
150: monitor
Claims (8)
상기 용접기의 용접 동작에 연동되어 상기 용접기에 의해 용접되는 용접부에 방사선을 투과하고, 투과된 방사선에 따른 상기 용접부의 내부 이미지를 획득하는 방사선 투과 이미지 획득기;
상기 방사선 투과 이미지 획득기에 의해 획득한 상기 용접부 내부 이미지에 따라 상기 용접부의 용접 상태를 판단하는 제어기; 및
코일이 진행되는 진행 방향의 입력측에 배치되어 상기 제어기에 의해 판단된 상기 용접부의 용접 상태를 출력시키는 모니터를 포함하고,
상기 용접기와 상기 방사선 투과 이미지 획득기는 코일을 진행시키는 롤의 워크 사이드 측에 위치하고 상기 방사선 투과 이미지 획득기는 상기 용접기에 인접하게 배치되어 상기 용접기가 용접하는 용접부의 내부 이미지를 실시간으로 획득하고,
상기 용접기는 용접의 준비가 완료되면 상기 방사선 투과 이미지 획득기에 신호를 송신하며, 상기 신호를 수신하기 전까지 비활성상태로 대기하고 있는 상기 방사선 투과 이미지 획득기는 상기 신호를 수신하면 활성화되어 이미지 트래킹을 위한 준비 동작을 수행하며,
상기 모니터는 상기 용접부에서 결함 크기가 사전에 설정된 제1 길이 이상이거나, 상기 제1 길이 이하인 제2 길이를 초과하는 결함 크기를 갖는 결함 부위가 복수회 발생하면 알람을 발생시키는 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 장치.
A welder that welds the leading and trailing coils;
a radiation-transmitting image acquisition device that transmits radiation to a welded portion welded by the welder in conjunction with the welding operation of the welder and acquires an internal image of the welded portion according to the transmitted radiation;
a controller that determines a welding state of the welded portion according to an internal image of the welded portion acquired by the radiographic image acquisition device; and
It includes a monitor disposed on the input side of the direction in which the coil moves and outputs the welding state of the welding portion determined by the controller,
The welder and the radiographic image acquirer are located on the work side of the roll advancing the coil, and the radiographic image acquirer is disposed adjacent to the welder to acquire an internal image of the weld area welded by the welder in real time,
When preparations for welding are completed, the welder transmits a signal to the radiographic image acquirer, and the radiographic image acquirer, which is waiting in an inactive state until receiving the signal, is activated when it receives the signal and is ready for image tracking. perform the action,
The monitor has a real-time weld detection function that generates an alarm when a defect size exceeding a preset first length or a second length less than or equal to the first length occurs multiple times in the weld zone. Welding device.
상기 용접부의 온도를 측정하는 온도 측정기를 더 포함하는 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 장치.
According to paragraph 1,
A welding device with a real-time welding zone detection function, further comprising a temperature measuring device that measures the temperature of the welding zone.
상기 제어기는 상기 온도 측정기에 의해 측정된 온도 측정 정보를 더 참조하여 상기 용접부의 용접 상태를 판단하는 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 장치.
According to paragraph 2,
The controller is a welding device having a real-time welding zone detection function in which the controller determines the welding state of the welding zone by further referring to temperature measurement information measured by the temperature measuring device.
제어기가 상기 방사선 투과 이미지 획득기에 의해 획득한 상기 용접부 내부 이미지에 따라 상기 용접부의 용접 상태를 판단하는 단계; 및
코일이 진행되는 진행 방향의 입력측에 배치되어 상기 제어기에 의해 판단된 상기 용접부의 용접 상태를 모니터에 출력시키는 알람 단계를 포함하고,
상기 용접기와 상기 방사선 투과 이미지 획득기는 코일을 진행시키는 롤의 워크 사이드 측에 위치하고 상기 방사선 투과 이미지 획득기는 상기 용접기에 인접하게 배치되어 상기 용접기가 용접하는 용접부의 내부 이미지를 실시간으로 획득하고,
상기 용접기는 용접의 준비가 완료되면 상기 방사선 투과 이미지 획득기에 신호를 송신하며, 상기 신호를 수신하기 전까지 비활성상태로 대기하고 있는 상기 방사선 투과 이미지 획득기는 상기 신호를 수신하면 활성화되어 이미지 트래킹을 위한 준비 동작을 수행하며,
상기 알람 단계는 상기 모니터가 상기 용접부에서 결함 크기가 사전에 설정된 제1 길이 이상이거나, 상기 제1 길이 이하인 제2 길이를 초과하는 결함 크기를 갖는 결함 부위가 복수회 발생하면 알람을 발생시키는 단계인
실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 방법.
A radiation transmitting image acquisition device transmits radiation to a welded portion welded by the welder in conjunction with the welding operation of a welder that welds a leading coil and a succeeding coil, and acquiring an internal image of the welded portion according to the transmitted radiation;
A controller determining a welding state of the welded portion according to an internal image of the welded portion acquired by the radiographic image acquirer; and
An alarm step is disposed on the input side of the direction in which the coil moves and outputs the welding state of the welding portion determined by the controller to a monitor,
The welder and the radiographic image acquirer are located on the work side of the roll advancing the coil, and the radiographic image acquirer is disposed adjacent to the welder to acquire an internal image of the weld area welded by the welder in real time,
When preparations for welding are completed, the welder transmits a signal to the radiographic image acquirer, and the radiographic image acquirer, which is waiting in an inactive state until receiving the signal, is activated when it receives the signal and is ready for image tracking. perform the action,
The alarm step is a step in which the monitor generates an alarm when a defective portion having a defect size exceeding a preset first length or a second length less than or equal to the first length occurs multiple times in the welded portion.
Welding method with real-time weld detection function.
상기 내부 이미지를 획득하는 단계는 온도 측정기가 용접부의 온도를 더 측정하는 단계인 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 방법.
According to clause 5,
A welding method with a real-time weld detection function in which the step of acquiring the internal image is a step in which a temperature gauge further measures the temperature of the weld zone.
상기 용접 상태를 판단하는 단계는 제어기가 상기 온도 측정기에 의해 측정된 온도 측정 정보를 더 참조하여 상기 용접부의 용접 상태를 판단하는 실시간 용접부 검출 기능을 갖는 용접 방법.
According to clause 6,
In the step of determining the welding state, the controller determines the welding state of the welding portion by further referring to temperature measurement information measured by the temperature measuring device. A welding method with a real-time welding portion detection function.
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