KR102371510B1 - Medical system and control method thereof - Google Patents

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Abstract

의료용 시스템에 관한 것이며, 의료용 시스템은, 환자의 주변 영역으로 자기장을 발생시킴으로써, 자기장 영역을 생성하는 자기장 발생부, 상기 환자의 신체 내부에 삽입되며, 상기 자기장을 센싱하는 자기장 센서를 포함하는 의료용 도구, 센싱 결과에 기초하여 상기 의료용 도구의 위치를 결정하는 제어부 및 상기 환자의 외부의 일 영역에 식별자가 표시되도록 광을 발생시키는 광 발생부를 포함할 수 있다.It relates to a medical system, the medical system comprising a magnetic field generator that generates a magnetic field region by generating a magnetic field in a region around a patient, a magnetic field sensor inserted into the body of the patient, and sensing the magnetic field , a control unit that determines a position of the medical tool based on a sensing result, and a light generator that generates light so that an identifier is displayed on an area outside the patient.

Description

의료용 시스템 및 그의 제어 방법 {MEDICAL SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}Medical system and its control method {MEDICAL SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}

본원은 의료용 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.The present application relates to a medical system and a method for controlling the same.

기존의 의료용 자기장 발생 장치는 환자 주변에 위치해야 한다는 필요성 때문에, 수술대 프레임에 고정하여 사용한다. 그러나 자기장 발생 장치와 이를 고정하기 위한 암은 의료진들의 사이에 위치하는 경우가 대다수이며, 이는 의료진들의 행동 및 의사소통에 불편함을 초래한다는 문제점이 있다. The existing medical magnetic field generating device is used by being fixed to the operating table frame because of the need to be located around the patient. However, in most cases, the magnetic field generating device and the arm for fixing it are located between medical staff, which has a problem in that it causes inconvenience to the behavior and communication of medical personnel.

또한, 전자기식 혹은 광학식 정합 후, 체내에 삽입되는 포인터의 위치는 모니터상의 수치로만 확인할 수 있기 때문에, 3차원적인 위치를 고려할 때 인지력이 저하될 수 있다는 문제가 있다. In addition, since the position of the pointer inserted into the body after electromagnetic or optical matching can be confirmed only with numerical values on the monitor, there is a problem that perception may be deteriorated when considering a three-dimensional position.

또한, 자기장 발생기 사용 시, 비가시적인 자기장 영역으로 인하여, 자기장 발생기에서 발생된 자기장과 관련된 구성품들이 자기장 영역 안에 들어와 있는지 확인하기 어려워 정합 등에 오류가 생길 수 있다는 문제가 있다. In addition, when the magnetic field generator is used, due to the invisible magnetic field area, it is difficult to check whether components related to the magnetic field generated by the magnetic field generator are in the magnetic field area, so there is a problem that an error in matching may occur.

본원의 배경이 되는 기술은 한국등록특허공보 제 10-1720032호에 개시되어 있다.The technology that is the background of the present application is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-1720032.

본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 시술자의 체내에 삽입되는 팁(의료용 도구)의 위치를 광원으로 표기하여, 사용자로 하여금 직관적으로 팁의 위치를 파악할 수 있는 의료용 시스템 및 그의 제어 방법을 제공하려는 것을 목적으로 한다. The present application is intended to solve the problems of the prior art described above, and a medical system and its control that indicate the position of a tip (medical tool) inserted into the body of an operator with a light source, allowing the user to intuitively determine the position of the tip The purpose is to provide a method.

다만, 본원의 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.However, the technical problems to be achieved by the embodiments of the present application are not limited to the technical problems described above, and other technical problems may exist.

상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본원의 일 실시예에 따른 의료용 시스템은, 환자의 주변 영역으로 자기장을 발생시킴으로써, 자기장 영역을 생성하는 자기장 발생부, 상기 환자의 신체 내부에 삽입되며, 상기 자기장을 센싱하는 자기장 센서를 포함하는 의료용 도구, 상기 센싱 결과에 기초하여 상기 의료용 도구의 위치를 결정하는 제어부 및 상기 환자의 외부의 일 영역에 식별자가 표시되도록 광을 발생시키는 광 발생부를 포함할 수 있다. As a technical means for achieving the above technical problem, the medical system according to an embodiment of the present application is inserted into the body of the patient, the magnetic field generator generating a magnetic field region by generating a magnetic field in the peripheral region of the patient, , a medical tool including a magnetic field sensor for sensing the magnetic field, a control unit for determining a position of the medical tool based on the sensing result, and a light generating unit for generating light so that an identifier is displayed on an area outside the patient can do.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 광 발생부는 상기 환자의 외부의 일 영역에 식별자가 표시되도록 제 1 광을 발생시키는 제 1 광 발생부이되, 상기 의료용 시스템은, 상기 자기장 영역이 시각적으로 표시되도록 제 2 광을 발생시키는 제 2 광 발생부를 더 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the light generator is a first light generator that generates a first light so that an identifier is displayed on an area outside the patient, and the medical system is configured such that the magnetic field area is visually displayed. It may further include a second light generator for generating the second light.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 제 2 광 발생부는, 상기 의료용 도구의 위치의 변화에 기초하여 상기 제 2 광의 특성을 변경할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the second light generator may change a characteristic of the second light based on a change in the position of the medical tool.

본원의 일 실시예에 따르면, 의료용 시스템은, 상기 환자 주변을 촬영하여 상기 환자 주변의 이미지를 생성하는 이미지 생성부를 더 포함하되, 상기 제 2 광 발생부는, 상기 의료용 도구의 위치의 변화 및 상기 생성된 이미지에 기초하여 상기 제2 광의 특성을 변경할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the medical system further includes an image generator configured to generate an image of the patient's surroundings by photographing the patient's surroundings, wherein the second light generator includes a change in the position of the medical tool and the generation The characteristic of the second light may be changed based on the captured image.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 제어부는, 상기 의료용 도구의 위치와 상기 생성된 이미지 상의 상기 식별자의 위치를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 모터를 통해 상기 제 2 광 발생부를 이동시킴으로써 상기 제 2 광의 특성을 변경할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the control unit compares the position of the medical tool with the position of the identifier on the generated image, and moves the second light generating unit through a motor according to the comparison result to move the second light generating unit. It is possible to change the characteristics of the light.

본원의 일 실시예에 따르면, 의료용 시스템은, 상기 환자 주변을 촬영하여 상기 환자 주변의 이미지를 생성하는 이미지 생성부를 더 포함하되, 상기 광 발생부는 상기 의료용 도구의 위치의 변화 및 상기 생성된 이미지에 기초하여 상기 광의 특성을 변경할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the medical system further comprises an image generator for generating an image of the patient's surroundings by photographing the patient's surroundings, wherein the light generating unit responds to a change in the position of the medical tool and the generated image. Based on this, the characteristics of the light may be changed.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 제어부는, 상기 의료용 도구의 위치와 상기 생성된 이미지 상의 상기 의료용 도구의 전부 또는 일부의 부분 이미지를 이용하여 모터를 통해 상기 광 발생부를 이동시킴으로써 상기 광의 특성을 변경할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the control unit changes the characteristics of the light by moving the light generating unit through a motor using a position of the medical tool and a partial image of all or a part of the medical tool on the generated image. can

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 자기장 발생부는, 의료용 테이블 및 상기 의료용 테이블 상의 상기 환자의 주변 영역으로 자기장을 발생시킴으로써, 자기장 영역을 생성하는 것이되, 상기 제어부는 상기 의료용 테이블 또는 상기 환자의 위치 및 상기 센싱 결과에 기초하여 상기 의료용 도구의 위치를 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the magnetic field generator is to generate a magnetic field by generating a magnetic field to a medical table and a region around the patient on the medical table, the control unit is the medical table or the position of the patient and a position of the medical tool may be determined based on the sensing result.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 광 발생부는, 상기 의료용 도구의 위치의 변화에 기초하여 상기 광의 특성을 변경할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the light generator may change the characteristics of the light based on a change in the position of the medical tool.

본원의 일 실시예에 따르면, 의료용 시스템 제어 방법은, 환자의 주변 영역으로 자기장을 발생시킴으로써, 자기장 영역을 생성하는 단계, 상기 환자의 신체 내부에 삽입된 의료용 도구에 포함된 자기장 센서를 통해 상기 자기장을 센싱하는 단계, 상기 센싱 결과에 기초하여 상기 의료용 도구의 위치를 결정하는 단계 및 상기 환자의 외부의 일 영역에 식별자가 표시되도록 광을 발생시키는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the method for controlling a medical system includes generating a magnetic field by generating a magnetic field in a peripheral area of a patient, and the magnetic field through a magnetic field sensor included in a medical tool inserted into the patient's body The method may include sensing, determining a position of the medical tool based on the sensing result, and generating light to display an identifier in an area outside the patient.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 광은 제 1 광이되, 상기 의료용 시스템 제어 방법은, 상기 자기장 영역이 시각적으로 표시되도록 제 2 광을 발생시키는 단계를 더 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the light is the first light, the method for controlling the medical system may further include generating the second light so that the magnetic field region is visually displayed.

상술한 과제 해결 수단은 단지 예시적인 것으로서, 본원을 제한하려는 의도로 해석되지 않아야 한다. 상술한 예시적인 실시예 외에도, 도면 및 발명의 상세한 설명에 추가적인 실시예가 존재할 수 있다.The above-described problem solving means are merely exemplary, and should not be construed as limiting the present application. In addition to the exemplary embodiments described above, additional embodiments may exist in the drawings and detailed description.

전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 수술 부위와 같은 특정 위치에 지속적인 자기장을 조사하기 위하여 자기장 발생 장치에 지지대와 이동수단 등을 설치하여 환자와 일정 거리 내에서 자유롭게 움직일 수 있도록 함으로써, 수술 시 의료진에게 끼칠 수 있는 행동 및 의사소통의 불편함을 최소화 할 수 있다.According to the problem solving means of the present application described above, in order to continuously irradiate a magnetic field to a specific location such as a surgical site, a support and a moving means are installed in the magnetic field generating device so that they can freely move within a certain distance from the patient, so that the medical staff during surgery It is possible to minimize the inconvenience of behavior and communication that can cause people.

전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 환자의 신체 내부에 삽입된 의료용 도구의 위치를 피부 표면에 빛을 조사하여 시술자의 인지력을 높임으로써, 의료사고 방지 및 수술 시간을 단출시킬 수 있는 효과가 있다. According to the above-described problem solving means of the present application, by irradiating the skin surface with light to the position of the medical tool inserted inside the patient's body to increase the operator's cognitive ability, there is an effect that can prevent medical accidents and shorten the operation time. .

다만, 본원에서 얻을 수 있는 효과는 상기된 바와 같은 효과들로 한정되지 않으며, 또 다른 효과들이 존재할 수 있다.However, the effects obtainable herein are not limited to the above-described effects, and other effects may exist.

도 1은 본원의 일 실시예에 따른 의료 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본원의 일 실시예에 따른 의료 시스템의 개략적인 블록도이다.
도 3은 본원의 일 실시예에 따른 의료 시스템의 사용 범위 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본원의 일 실시예에 따른 의료 시스템의 광원의 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본원의 일 실시예에 따른 의료 시스템의 검출 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본원의 일 실시예에 따른 의료 시스템의 제어 방법에 대한 동작 흐름도이다.1 is a schematic configuration diagram of a medical system according to an embodiment of the present application.
2 is a schematic block diagram of a medical system according to an embodiment of the present application.
3 is a view for explaining a use range area of a medical system according to an embodiment of the present application.
4 is a view for explaining a position of a light source of a medical system according to an embodiment of the present application.
5 is a diagram for explaining a detection area of a medical system according to an embodiment of the present application.
6 is an operation flowchart of a method for controlling a medical system according to an exemplary embodiment of the present disclosure.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art to which the present application pertains can easily carry out. However, the present application may be implemented in several different forms and is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present application in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결" 또는 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. Throughout this specification, when a part is "connected" with another part, it is not only "directly connected" but also "electrically connected" or "indirectly connected" with another element interposed therebetween. "Including cases where

본원 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에", "상부에", "상단에", "하에", "하부에", "하단에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.Throughout this specification, when a member is positioned “on”, “on”, “on”, “on”, “under”, “under”, or “under” another member, this means that a member is positioned on the other member. It includes not only the case where they are in contact, but also the case where another member exists between two members.

본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout this specification, when a part "includes" a certain component, it means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated.

본원은 가이드빔(광원)이 구비된 의료용 거치대를 이용하여 환자의 내부에 삽입된 의료용 도구의 위치에 광원을 발생하여 사용자(의사)가 식별할 수 있도록 제공할 수 있습니다. 또한, 본원은 수술 시 환자의 체내에 삽입되는 수술도구의 위치 추적을 위해 의료용 테이블(2)에 누워 있는 환자에 자기장을 조사할 수 있다. 또한, 본원은 환자에게 지속하여 자기장을 조사하기 위해 의료용 테이블(2)과 인접하여 위치할 수 있다. This hospital uses a medical cradle equipped with a guide beam (light source) to generate a light source at the position of the medical tool inserted into the patient so that the user (doctor) can identify it. In addition, the present application may irradiate a magnetic field to the patient lying on the medical table 2 to track the position of the surgical tool inserted into the patient's body during surgery. In addition, the present application may be positioned adjacent to the medical table 2 to continuously irradiate the patient with a magnetic field.

도 1은 본원의 일 실시예에 따른 의료 시스템의 개략적인 구성도이다.1 is a schematic configuration diagram of a medical system according to an embodiment of the present application.

도1을 참조하면, 의료 시스템(1)은 의료 시스템(1)은 가이드빔(광원)이 구비된 의료용 거치대(10)와 환자의 신체의 내부에 삽입된 의료용 도구(30)를 포함할 수 있다. 가이드빔(광원)이 구비된 의료용 거치대(10)는 도2를 통해 설명될 자기장 발생부(20), 제어부(21), 광 발생부(22) 및 이미지 생성부(23) 등이 구비될 수 있다. Referring to FIG. 1 , the medical system 1 may include a medical cradle 10 provided with a guide beam (light source) and a medical tool 30 inserted into the patient's body. . The medical cradle 10 provided with a guide beam (light source) may include a magnetic field generator 20 , a controller 21 , a light generator 22 , and an image generator 23 , which will be described with reference to FIG. 2 . there is.

본원의 일 실시예에 따르면, 가이드빔(광원)이 구비된 의료용 거치대(10)는 자기장 가이드부(11), 자기장 거치대 arm(12), 포인터 광원부(13), 높이 조절부(14) 및 이동부(15)를 포함할 수 있다. 다만, 가이드빔(광원)이 구비된 의료용 거치대(10)가 이에 한정되는 것은 아니다. According to an embodiment of the present application, the medical holder 10 provided with a guide beam (light source) includes a magnetic field guide unit 11 , a magnetic field holder arm 12 , a pointer light source unit 13 , a height adjustment unit 14 , and movement. It may include a portion 15 . However, the medical cradle 10 provided with a guide beam (light source) is not limited thereto.

또한, 자기장 가이드부(11)는 포인터 광원부 및 추적 구동 모터를 포함할 수 있다. 또한, 자기장 가이드부(11)는 좌, 우 가이드 자기장을 광원(빛)으로 표시할 수 있다. 자기장 가이드부(11)는 자기장 거치대 arm(12)의 이동에 따라 위치가 변동 될 수 있다. 또한, 자기장 가이드부(11) 및 포인터 광원부(13)는 의료용 도구(30)의 위치 정보를에 기반하여 의료용 도구(30)의 위치에 빛을 조사할 수 있다. 자기장 가이드부(11) 및 포인터 광원부(13)는 구동 모터를 포함하고, 구동 모터는 제어부(21)의 제어 신호에 기반하여 조사 각도를 변경할 수 있다. 일예로, 자기장 가이드부(11)는 이하 에서 설명될 자기장 발생부(20) 및 광 발생부(22)를 포함할 수 있다. Also, the magnetic field guide unit 11 may include a pointer light source unit and a tracking driving motor. In addition, the magnetic field guide unit 11 may display the left and right guide magnetic fields as light sources (lights). The position of the magnetic field guide unit 11 may be changed according to the movement of the magnetic field holder arm 12 . In addition, the magnetic field guide unit 11 and the pointer light source unit 13 may irradiate light to the location of the medical tool 30 based on the location information of the medical tool 30 . The magnetic field guide unit 11 and the pointer light source unit 13 include a driving motor, and the driving motor may change an irradiation angle based on a control signal of the controller 21 . For example, the magnetic field guide unit 11 may include a magnetic field generating unit 20 and a light generating unit 22 to be described below.

또한, 높이 조절부(14)는 유압 펌프 또는 스프링이 구비되어 높낮이 조절이 가능할 수 있다. 높이 조절부(13)의 상단은 관절구조(예를 들어, 볼마운트 등)로 이루어져 있으며, 광학식 카메라를 포함할 수 있다. In addition, the height adjustment unit 14 may be provided with a hydraulic pump or a spring to enable height adjustment. The upper end of the height adjustment unit 13 is composed of a joint structure (eg, a ball mount, etc.), and may include an optical camera.

또한, 이동부(15)는 이동 수단으로써 바퀴를 포함할 수 있다. 도1에서는 이동 수단으로 바퀴를 갖는 것으로 도시하였으나, 이동이 가능한 것이면 어느 것이든 제한없이 적용될 수 있다. In addition, the moving unit 15 may include a wheel as a moving means. Although it is illustrated in FIG. 1 as having wheels as a moving means, any movable one may be applied without limitation.

의료용 도구(30)는 시술자(환자)의 체내에 삽입되는 팁일 수 있다. 의료용 도구(30)는 여러 장기, 신경, 혈관 등이 뒤엉켜 있는 환자의 몸 속에서 의사(시술자)가 수술한 부위를 정확하게 찾도록 사용되는 도구일 수 있다. The medical tool 30 may be a tip inserted into the body of the operator (patient). The medical tool 30 may be a tool used to accurately find a site operated by a doctor (operator) in a patient's body in which various organs, nerves, blood vessels, etc. are entangled.

도 2는 본원의 일 실시예에 따른 의료 시스템의 개략적인 블록도이고, 도 3은 본원의 일 실시예에 따른 의료 시스템의 사용 범위 영역을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본원의 일 실시예에 따른 의료 시스템의 광원의 위치를 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 본원의 일 실시예에 따른 의료 시스템의 검출 영역을 설명하기 위한 도면이다.2 is a schematic block diagram of a medical system according to an embodiment of the present application, FIG. 3 is a diagram for explaining an area of use of the medical system according to an embodiment of the present application, and FIG. 4 is an embodiment of the present application A diagram for explaining a position of a light source of a medical system according to FIG. 5 is a diagram for explaining a detection area of a medical system according to an embodiment of the present application.

도2를 참조하면, 의료 시스템(1)은 자기장 발생부(20), 제어부(21), 광 발생부(23), 이미지 생성부(24) 및 의료용 도구(30)을 포함할 수 있다. 다만, 의료 시스템(1)의 구성이 이에 한정되는 것은 아니다. Referring to FIG. 2 , the medical system 1 may include a magnetic field generator 20 , a controller 21 , a light generator 23 , an image generator 24 , and a medical tool 30 . However, the configuration of the medical system 1 is not limited thereto.

본원의 일 실시예에 따르면, 자기장 발생부(20)는 환자의 주변 영역으로 자기장을 발생시킴으로써, 자기장 영역을 생성할 수 있다. 또한, 자기장 발생부(20)는 의료용 테이블(2) 및 의료용 테이블(2) 상의 환자의 주변 영역으로 자기장을 발생시킴으로써 자기장 영역을 생성할 수 있다. 자기장 발생부(20)는 환자의 인근에서 자기장을 발새시켜, 의료용 도구(30)에 포함된 자기장 센서가 자기장 범위 내의 위치를 감지하도록 할 수 있다. 일예로, 자기장 발생부(20)는 자기장원을 포함할 수 있다. 의료용 도구(30)는 자기장 감지기를 포함할 수 있다. 자기장원과 자기장 감지기에는 각각 3개의 서로 직각방향으로 감긴 코일이 있는데 자기장원의 한 코일에 전류를 흘리면 감지기의 코일에는 유도전압이 발생하고 이 유도전압의 크기는 자기장원과 감지기사이의 거리 및 이들 코일이 서로 이루는 방향에 의해 결정된다. 자기장원의 각 코일에 순차적으로 전류를 흘리면 그 때마다 감지기의 코일에 각기 다른 크기의 유도전압이 발생할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the magnetic field generator 20 may generate a magnetic field by generating a magnetic field in a region around the patient. In addition, the magnetic field generator 20 may generate a magnetic field by generating a magnetic field to the medical table 2 and a region around the patient on the medical table 2 . The magnetic field generator 20 may emit a magnetic field in the vicinity of the patient so that the magnetic field sensor included in the medical tool 30 detects a position within the magnetic field range. For example, the magnetic field generator 20 may include a magnetic field source. The medical instrument 30 may include a magnetic field sensor. The magnetic field source and the magnetic field sensor each have three coils wound at right angles to each other. It is determined by the direction the coils form with each other. If current is sequentially passed through each coil of the magnetic field source, different magnitudes of induced voltage may be generated in the coil of the detector each time.

예시적으로, 도3을 참조하면, 자기장 발생부(20)는 의료용 테이블(2)의 일정 영역(예를 들어, 노란영역, Area)으로 자기장을 발생시킴으로써, 자기장 영역을 생성할 수 있다. 자기장 발생부(20)는 도1에 도시된 가이드빔(광원)이 구비된 의료용 거치대(10)의 자기장 가이드부(11)에 구비될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 도4를 참조하면, 자기장 발생부(20)는 자기장 가이드부(11)에 구비되어, 환자의 주변 영역으로 자기장을 발생시킴으로써, 자기장 영역을 생성할 수 있다. For example, referring to FIG. 3 , the magnetic field generator 20 may generate a magnetic field by generating a magnetic field in a predetermined area (eg, yellow area, Area) of the medical table 2 . The magnetic field generating unit 20 may be provided in the magnetic field guide unit 11 of the medical cradle 10 provided with the guide beam (light source) shown in FIG. 1 , but is not limited thereto. Also, referring to FIG. 4 , the magnetic field generator 20 may be provided in the magnetic field guide unit 11 to generate a magnetic field in a region around the patient, thereby generating a magnetic field region.

또한, 자기장 발생부(20)는 제어부(21)에서 의료용 도구(30)의 위치의 결과에 기반하여 생성된 제어 신호에 의하여 자기장 생성 영역을 변경할 수 있다. 달리 말해, 제어부(21)는 의료용 도구(30)의 위치의 결과에 기반하여, 자기장 발생부(20)에 구비된 모터의 구동을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 자기장 발생부(20)는 제어부(21)의 제어 신호에 기반하여 자기장 영역을 변경함으로써, 다각도와 반경을 움직여 자기장 영역을 생성할 수 있다. Also, the magnetic field generating unit 20 may change the magnetic field generating area according to a control signal generated based on a result of the position of the medical tool 30 in the control unit 21 . In other words, the controller 21 may generate a control signal for controlling the driving of the motor provided in the magnetic field generator 20 based on the result of the position of the medical tool 30 . The magnetic field generator 20 may change the magnetic field area based on the control signal of the controller 21 , thereby generating the magnetic field area by moving multiple angles and radii.

본원의 일 실시예에 따르면, 의료용 도구(30)는 환자의 신체 내부에 삽입될 수 있다. 또한, 의료용 도구(30)는 자기장을 센싱하는 자기장 센서를 포함할 수 있다. 또한, 의료용 도구(30)의 자기장 센서는 자기장 발생부(20)에서 발생된 자기장 신호를 센싱할 수 있다. 의료용 도구(30)는 센싱 결과를 제어부(21)로 제공할 수 있다. 일예로, 의료용 도구(30)는 자기장 발생부(20)에서 생성한 자기장을 센싱하고, 의료용 도구(30)의 위치를 좌표로 생성할 수 있다. 의료용 도구(30)는 RF통신 방식 및 HBC 통신 방식 등으로 현재 위치를 제공할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. According to one embodiment of the present application, the medical tool 30 may be inserted into the body of the patient. Also, the medical tool 30 may include a magnetic field sensor for sensing a magnetic field. In addition, the magnetic field sensor of the medical tool 30 may sense the magnetic field signal generated by the magnetic field generator 20 . The medical tool 30 may provide the sensing result to the controller 21 . For example, the medical tool 30 may sense the magnetic field generated by the magnetic field generator 20 , and may generate the position of the medical tool 30 as coordinates. The medical tool 30 may provide a current location using an RF communication method, an HBC communication method, or the like, but is not limited thereto.

본원의 일 실시예에 따르면, 제어부(21)는 센싱 결과에 기초하여 의료용 도구(30)의 위치를 결정할 수 있다. 일예로, 제어부(21)는 자기장 생성부(20)에 의해 생성된 자기장 내에서 전도성 금속 물체에 발생하는 맴돌이 전류를 측정하여 의료용 도구(30)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 또한, 제어부(21)는 의료용 테이블(1) 또는 환자의 위치 및 센싱 결과에 기초하여 의료용 도구(30)의 위치를 결정할 수 있다. 일예로, 테이블과 환자의 위치를 계측하는 것은 자이로, 가속도센서, 카메라, GPS, 이동통신 위치 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. According to an embodiment of the present application, the controller 21 may determine the position of the medical tool 30 based on the sensing result. For example, the control unit 21 may obtain position information of the medical tool 30 by measuring an eddy current generated in the conductive metal object within the magnetic field generated by the magnetic field generating unit 20 . Also, the controller 21 may determine the position of the medical tool 30 based on the position of the medical table 1 or the patient and the sensing result. For example, measuring the position of the table and the patient may include, but is not limited to, a gyro, an accelerometer, a camera, a GPS, a mobile communication position, and the like.

본원의 일 실시예에 따르면, 광 발생부(23)는 환자의 외부의 일 영역에 식별자가 표시되도록 광을 발생시킬 수 있다. 또한, 광 발생부(23)는 자기장 영역이 시각적으로 표시되도록 광을 발생시킬 수 있다. 또한, 광 발생부(23)는 의료용 도구(30)의 위치에 빛을 조사할 수 있다. 또한, 광 발생부(23)는 의료용 도구(30)의 위치의 변화에 기초하여 광의 특성을 변경할 수 있다. 예시적으로 광의 특성은, 범위, 세기, 강도, 패턴, 위치 및 방향 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 광 발생부(23)는 자기장으로 일정 영역(예를 들어, 500mm) 간격을 두고 조사되어 자기장 발생부(20)의 자기장을 시각적으로 가이드 함으로써, 시술자(의사)에게 직관적으로 팁의 위치를 파악할 수 있도록 할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the light generator 23 may generate light so that an identifier is displayed on an area outside the patient. In addition, the light generator 23 may generate light so that the magnetic field region is visually displayed. In addition, the light generator 23 may irradiate light to the position of the medical tool 30 . In addition, the light generator 23 may change the characteristics of the light based on a change in the position of the medical tool 30 . Illustratively, characteristics of light may include, but are not limited to, range, intensity, intensity, pattern, position, and direction. The light generator 23 is irradiated with a magnetic field at intervals of a certain area (eg, 500 mm) to visually guide the magnetic field of the magnetic field generator 20, so that the operator (doctor) can intuitively grasp the position of the tip. can make it

한편, 광 발생부(23)는 제1 광 발생부(미도시) 및 제 2광 발생부(미도시)를 포함할 수 있다. 제1광 발생부(미도시)는 환자의 외부의 일 영역에 식별자(의료용 도구의 위치)가 표시되도록 제 1 광을 발생시킬 수 있다. 또한, 제 2광 발생부(미도시)는 자기장 발생부(20)에서 생성하는 자기장 영역이 시각적으로 표시되도록 제2광을 발생시킬 수 있다. 예시적으로, 제1광은 적색광의 A파장, 제2광은 청색광 또는 녹생광의 B파장일 수 있고, 각각의 광은 그 특성이 다를 수 있다.Meanwhile, the light generating unit 23 may include a first light generating unit (not shown) and a second light generating unit (not shown). The first light generator (not shown) may generate the first light so that an identifier (position of a medical tool) is displayed on an area outside the patient. In addition, the second light generator (not shown) may generate the second light so that the magnetic field region generated by the magnetic field generator 20 is visually displayed. Exemplarily, the first light may be a wavelength A of red light, and the second light may be a wavelength B of blue light or green light, and each light may have different characteristics.

본원의 일 실시예에 따르면, 제1 광 발생부(미도시)는 환자의 외부의 일 영역에 식별자가 표시되도록 제 1 광을 발생시킬 수 있다. 일예로, 식별자는 의료용 도구(30)일 수 있다. 제 1광 발생부(미도시)는 환자의 외부의 일 영역에 제1광을 발생하여 의료용 도구(30)의 위치를 표시할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the first light generator (not shown) may generate the first light so that the identifier is displayed on an area outside the patient. As an example, the identifier may be a medical tool 30 . The first light generator (not shown) may generate the first light in an area outside the patient to indicate the position of the medical tool 30 .

본원의 일 실시예에 따르면, 제2광 발생부(미도시)는 자기장 영역이 시각적으로 표시되도록 제2광을 발생시킬 수 있다. 예시적으로 도5를 참조하면, 제2 광 발생부(미도시)는 자기장 영역이 시각적으로 표시되도록 제2 광을 발생시킬 수 있다. 달리 말해, 제2발생부(미도시)는 자기장 발생부(20)에서 발생한 자기장 영역이 시각적으로 표시되도록 제 2 광을 발생시킬 수 있다. According to an embodiment of the present application, the second light generator (not shown) may generate the second light to visually display the magnetic field region. For example, referring to FIG. 5 , the second light generator (not shown) may generate the second light to visually display the magnetic field region. In other words, the second generator (not shown) may generate the second light so that the magnetic field region generated by the magnetic field generator 20 is visually displayed.

또한, 제2광 발생부(미도시)는 의료용 도구의 위치의 변화에 기초하여 제2광의 특성을 변경할 수 있다. 제2광의 특성은 범위, 세기, 강도, 위치, 방향 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 의료용 도구의 위치가 제1위치에서 제2위치로 변화하는 경우, 제2광 발생부(미도시)는 제 2광의 특성 중 광의 위치 및 방향을 변경하여 제2광의 특성을 변경할 수 있다. Also, the second light generator (not shown) may change the characteristics of the second light based on a change in the position of the medical tool. The characteristic of the second light may include at least one of a range, an intensity, an intensity, a position, and a direction. For example, when the position of the medical tool changes from the first position to the second position, the second light generator (not shown) may change the characteristics of the second light by changing the position and direction of the light among the characteristics of the second light. there is.

본원의 일 실시예에 따르면, 이미지 생성부(24)는 환자 주변을 촬영하여 환자 주변의 이미지를 생성할 수 있다. 이미지 생성부(24)는 광학식 카메라를 이용하여 환자 주변을 촬영하고, 환자 주변의 이미지를 생성할 수 있다. 이미지 생성부(24)는 광 발생부(23)에서 발생한 제1광 및 제 2광 중 적어도 어느 하나가 포함되도록 환자 주변을 촬영하여 환자 주변의 이미지를 생성할 수 있다. 또한, 이미지 생성부(24)는 자기장 발생부(20)에서 발생한 자기장 영역 및 의료용 도구의 전부 또는 일부의 부분 이미지가 포함되도록 환자 주변의 이미지를 생성할 수 있다. 일예로, 이미지 생성부(24)는 광 발생부(22)에서 IR(Infra Red) 광원을 조사하고, 반사광을 트래킹하는 사각형 바 형태의 카메라를 이용하여 의료용 도구(30)의 위치를 파악하여 환자 주변의 이미지를 생성할 수 있다. 일예로, 도1을 참조하면, 이미지 생성부(24)는 의료용 시스템(1)에 포함된 가이드빔(광원)이 구비된 의료용 거치대(10)의 상단에 구비된 촬영장치를 이용하여, 환자 주변을 촬영하고, 환자 주변의 이미지를 생성할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the image generator 24 may generate an image of the patient's surroundings by photographing the patient's surroundings. The image generator 24 may use an optical camera to photograph a patient's surroundings and generate an image around the patient. The image generator 24 may generate an image around the patient by photographing the patient's surroundings so that at least one of the first light and the second light generated by the light generator 23 is included. In addition, the image generating unit 24 may generate an image around the patient to include all or a partial image of the magnetic field region generated by the magnetic field generating unit 20 and the medical tool. For example, the image generating unit 24 irradiates an IR (Infra Red) light source from the light generating unit 22, and uses a rectangular bar-shaped camera that tracks the reflected light to determine the position of the medical tool 30 to determine the position of the patient You can create images of your surroundings. For example, referring to FIG. 1 , the image generating unit 24 uses a photographing device provided on the upper end of the medical cradle 10 provided with a guide beam (light source) included in the medical system 1 to surround the patient. can be photographed, and an image around the patient can be created.

광 발생부(23)는 의료용 도구(30)의 위치의 변화 및 이미지 생성부(24)에서 생성된 이미지에 기초하여 광의 특성을 변경할 수 있다. 달리 말해, 광 발생부(23)는 의료용 도구(30)의 위치가 제 1 위치에서 제2위치로 변경되고, 이미지 생성부(24)에서 생성된 제 1 이미지에 기초하여 광의 특성을 제 1광 특성에서 제 2광 특성으로 변경할 수 있다. 여기서, 광의 특성은 범위, 세기, 강도, 위치, 방향 등을 포함할 수 있다. 달리 말해, 제 1광특성과 제 2 광 특성은 광의 특성에 포함된 것 중 적어도 어느 하나에 달리 적용된 것일 수 있다. The light generator 23 may change the characteristics of light based on a change in the position of the medical tool 30 and the image generated by the image generator 24 . In other words, the light generating unit 23 changes the position of the medical tool 30 from the first position to the second position, and sets the characteristics of the light based on the first image generated by the image generating unit 24 as the first light. It can be changed from characteristic to second light characteristic. Here, the characteristics of the light may include a range, intensity, intensity, location, direction, and the like. In other words, the first optical characteristic and the second optical characteristic may be differently applied to at least one of the characteristics included in the optical characteristic.

또한, 제2광 발생부(미도시)는 의료용 도구의 위치의 변화 및 이미지 생성부(24)에서 생성된 이미지에 기초하여 제 2광의 특성을 변경할 수 있다. 예를 들어, 제 2 광 발생부(미도시)는 의료용 도구의 위치의 변화 및 이미지 생성부(24)에서 생성된 이미지에 기초하여 자기장 영역을 시각적으로 표시되도록하는 제 2 광의 특성을 변경할 수 있다. Also, the second light generator (not shown) may change the characteristics of the second light based on the change in the position of the medical tool and the image generated by the image generator 24 . For example, the second light generating unit (not shown) may change the characteristics of the second light to visually display the magnetic field region based on the change in the position of the medical tool and the image generated by the image generating unit 24 . .

또한, 제어부(21)는 의료용 도구(30)의 위치와 이미지 생성부(23)에서 생성된 이미지 상의 의료용 도구(30)의 전부 또는 일부의 부분 이미지를 이용하여 모터를 통해 광 발생부(22)를 이동시킴으로써 광의 특성을 변경할 수 있다. 일예로, 제어부(21)는 광 발생부(22)에서 IR(Infra Red) 광원을 조사하고, 이미지 생성부(24)에 포함된 반사광을 트래킹하는 사각형 바 형태의 카메라를 이용하여 생성된 이미지를 이용하여, 의료용 도구(30)의 위치를 파악할 수 있다. 달리 말해, 제어부(21)는 의료용 도구(30)에 포함된 자기장 센서로부터 제공받은 의료용 도구(30)의 위치와, 이미지 생성부(23)에서 이미지 상의 의료용 도구(30)의 전부 또는 일부의 부분 이미지를 이용하여 모터를 통해 광 발생부(22)의 이동시킴으로써 광 발생부(2)에서 발생하고 있는 광의 범위, 세기, 강도, 위치, 방향 중 적어도 어느 하나의 특성이 변경되도록 할 수 있다.In addition, the control unit 21 uses the position of the medical tool 30 and a partial image of all or a part of the medical tool 30 on the image generated by the image generating unit 23 through a motor to generate the light generating unit 22 It is possible to change the characteristics of the light by moving it. As an example, the controller 21 irradiates an IR (Infra Red) light source from the light generator 22 and generates an image generated using a rectangular bar-shaped camera that tracks the reflected light included in the image generator 24 . By using it, the position of the medical tool 30 may be determined. In other words, the controller 21 controls the position of the medical tool 30 provided from the magnetic field sensor included in the medical tool 30 , and all or a portion of the medical tool 30 on the image in the image generating unit 23 . By moving the light generating unit 22 through a motor using the image, at least one characteristic of the range, intensity, intensity, position, and direction of the light generated by the light generating unit 2 may be changed.

또한, 제어부(21)는 의료용 도구(30)의 위치와 이미지 생성부(23)에서 생성된 이미지 상의 식별자의 위치를 비교하고, 비교 결과에 따라 모터를 통해 제 2 광 발생부(미도시)를 이동시킴으로써 제 2 광의 특성을 변경할 수 있다. 일예로, 제어부(21)는 광 발생부(22)에서 IR(Infra Red) 광원을 조사하고, 이미지 생성부(24)에 포함된 반사광을 트래킹하는 사각형 바 형태의 카메라를 이용하여 생성된 이미지를 이용하여, 의료용 도구(30)의 위치를 파악할 수 있다. 달리 말해, 제어부(21)는 의료용 도구(30)에 포함된 자기장 센서로부터 제공받은 의료용 도구(30)의 위치와, 이미지 생성부(23)에서 생성한 식별자(의료용 도구)의 위치를 비교하고, 비교 결과에 따라 제2광 발생부(미도시)에 구비된 모터를 이동시킴으로써, 제2광 발생부(미도시)에서 발생하고 있는 광의 범위, 세기, 강도, 위치, 방향 중 적어도 어느 하나의 특성이 변경되도록 할 수 있다.In addition, the control unit 21 compares the position of the medical tool 30 with the position of the identifier on the image generated by the image generating unit 23, and generates a second light generating unit (not shown) through a motor according to the comparison result. By moving it, the characteristic of the second light can be changed. As an example, the controller 21 irradiates an IR (Infra Red) light source from the light generator 22 and generates an image generated using a rectangular bar-shaped camera that tracks the reflected light included in the image generator 24 . By using it, the position of the medical tool 30 may be determined. In other words, the controller 21 compares the position of the medical tool 30 provided from the magnetic field sensor included in the medical tool 30 with the position of the identifier (medical tool) generated by the image generator 23, By moving the motor provided in the second light generating unit (not shown) according to the comparison result, at least one characteristic of the range, intensity, intensity, position, and direction of the light generated by the second light generating unit (not shown) You can make this change.

예시적으로, 도1 및 도3을 참조하면, 의료용 시스템(1)에 포함된 가이드빔(광원)이 구비된 의료용 거치대(10)는 의료용 테이블(2)의 측면에 장착되어 있는 사이드바에 탈부착이 용이하고 기구의 지지력을 높일 수 있도록 클램프 구조로 된 거치 장치를 포함할 수 있다. 또한, 의료용 시스템(1)에 포함된 가이드빔(광원)이 구비된 의료용 거치대(10)는 의료용 테이블(2)과 스텐트 형태의 거치대를 고정시켜주는 암을 포함하고, 암은 두 개 이상의 암으로 연결될 수 있으며, 각 암의 사이에는 좌우 방향으로 각도를 조절하고 고정할 수 있는 연결조인트를 포함할 수 있다. 또한, 의료용 시스템(1)에 포함된 가이드빔(광원)이 구비된 의료용 거치대(10)는 자기장 발생부(20)를 환자방향으로 고정하고 상하각도를 조절할 수 있는 연결조인트를 포함할 수 있다. 또한, 의료용 시스템(1)에 포함된 가이드빔(광원)이 구비된 의료용 거치대(10)는 자기장 발생부(20)의 연결조인트와 본체를 연결하는 기구부로 본체를 상하로 움직여 고정할 수 있는 잠금장치를 포함할 수 있다. 의료용 시스템(1)에 포함된 가이드빔(광원)이 구비된 의료용 거치대(10)는 수술실 환경에서 불필요한 공간을 최소화하고 이동과 보관이 편리하게 세로로 긴 형태이며 높이 조절부(14)를 이용하여 상하로 본체를 늘리고 줄일 수 있다. 또한, 의료용 시스템(1)에 포함된 가이드빔(광원)이 구비된 의료용 거치대(10)는 하단부에 본체의 지지력과 이동성을 높이기 위해 여러 개의 지지축을 포함하고 있는 이동부(15)를 포함할 수 있으며, 이동부(15)는 고정력을 높이기 위한 지지축의 고정 장치를 각 축마다 구비할 수 있다. Illustratively, referring to FIGS. 1 and 3 , the medical cradle 10 provided with the guide beam (light source) included in the medical system 1 is detachable from the sidebar mounted on the side of the medical table 2 . It may include a mounting device having a clamp structure so as to be easy and to increase the supporting force of the instrument. In addition, the medical cradle 10 provided with a guide beam (light source) included in the medical system 1 includes an arm for fixing the medical table 2 and the stent-type cradle, and the arm consists of two or more arms. It may be connected, and between each arm may include a connecting joint capable of adjusting and fixing the angle in the left and right directions. In addition, the medical cradle 10 provided with a guide beam (light source) included in the medical system 1 may include a connection joint capable of fixing the magnetic field generator 20 in the direction of the patient and adjusting the vertical angle. In addition, the medical cradle 10 provided with a guide beam (light source) included in the medical system 1 is a mechanism for connecting the connection joint of the magnetic field generating unit 20 and the main body, and is a lock that can be fixed by moving the main body up and down. device may be included. The medical cradle 10 provided with a guide beam (light source) included in the medical system 1 minimizes unnecessary space in the operating room environment and has a vertically long shape for convenient movement and storage. The body can be stretched and shortened vertically. In addition, the medical cradle 10 provided with a guide beam (light source) included in the medical system 1 may include a moving part 15 including a plurality of support shafts at the lower end to increase the support and mobility of the main body. In addition, the moving unit 15 may be provided with a fixing device of the support shaft for each shaft to increase the fixing force.

본원의 일 실시예에 따르면, 의료 시스템(1)은 IR(Infra Red) 광원을 조사하고, 반사광을 트래킹하는 사각형 바 형태의 카메라로 수술도구에 부착된 리플렉터의 실시간 위치를 파악할 수 있다. 또한, 의료 시스템(1)은 의료용 도구를 환자의 체내에 삽입하여 사용할 때, 도구의 끝지점이 환자의 체내의 어디에 위치하고 있는지 환자의 표면 위에 실시간으로 표시할 수 있습니다. 이비인후과 네비게이션 수술에서 코 속으로 도구를 넣어서 수술을 하게 되는데, 수술도구가 깊숙이 들어가게 되면 내시경과 네비게이션 시스템만 의존해서 수술을 진행해야 되는 문제점을 해결하고자, 의료용 시스템(1)은 환자의 얼굴 표면에 의료용 도구의 위치를 표시하여 보다 정확한 의료용 도구의 위치를 제공할 수 있습니다. According to an embodiment of the present application, the medical system 1 may detect the real-time location of the reflector attached to the surgical tool with a rectangular bar-shaped camera that irradiates an IR (Infra Red) light source and tracks the reflected light. In addition, the medical system 1 can display, in real time, on the patient's surface where the end point of the tool is located in the patient's body when the medical tool is inserted into the patient's body and used. In otolaryngology navigation surgery, the operation is performed by inserting a tool into the nose. In order to solve the problem of having to rely only on the endoscope and the navigation system to proceed with the operation when the surgical tool goes deep, the medical system (1) is designed for medical use on the patient's face surface. You can indicate the location of the tool to provide a more accurate location of the medical tool.

본원의 일 실시예에 따르면 의료용 시스템(1)는 사용자 단말(미도시)로 의료용 도구 위치 관리 메뉴를 제공할 수 있다. 예를 들어, 의료용 시스템(1)가 제공하는 어플리케이션 프로그램을 사용자 단말(미도시)이 다운로드하여 설치하고, 설치된 어플리케이션을 통해 의료용 도구 위치 관리 메뉴가 제공될 수 있다. 달리 말해, 의료용 시스템(1)은 사용자 단말(미도시)로 의료용 도구(30)의 위치를 제공할 수 있다. 의료용 시스템(10)은 환자의 신체를 가상으로 형성하고, 의료용 도구(30)의 위치를 표시할 수 있다. 즉, 의료용 시스템(10)은 의료용 도구(30)의 위치의 변동을 시각화하여 사용자 단말(미도시)로 제공할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the medical system 1 may provide a medical tool location management menu to a user terminal (not shown). For example, a user terminal (not shown) may download and install an application program provided by the medical system 1 , and a medical tool location management menu may be provided through the installed application. In other words, the medical system 1 may provide the location of the medical tool 30 to a user terminal (not shown). The medical system 10 may virtually form a patient's body and display the position of the medical tool 30 . That is, the medical system 10 may visualize a change in the position of the medical tool 30 and provide it to a user terminal (not shown).

의료용 시스템(1)는 사용자 단말(미도시)과 데이터, 콘텐츠, 각종 통신 신호를 네트워크를 통해 송수신하고, 데이터 저장 및 처리의 기능을 가지는 모든 종류의 서버, 단말, 또는 디바이스를 포함할 수 있다.The medical system 1 may include all kinds of servers, terminals, or devices that transmit and receive data, content, and various communication signals to and from a user terminal (not shown) through a network, and have functions of data storage and processing.

사용자 단말(미도시)은 네트워크를 통해 의료용 시스템(1)과 연동되는 디바이스로서, 예를 들면, 스마트폰(Smartphone), 스마트패드(Smart Pad), 태블릿 PC, 웨어러블 디바이스 등과 PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communication), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), Wibro(Wireless Broadband Internet) 단말기 같은 모든 종류의 무선 통신 장치 및 데스크탑 컴퓨터, 스마트 TV와 같은 고정용 단말기일 수도 있다. A user terminal (not shown) is a device that interworks with the medical system 1 through a network, for example, a smart phone, a smart pad, a tablet PC, a wearable device, etc. PCS (Personal Communication System) , GSM (Global System for Mobile communication), PDC (Personal Digital Cellular), PHS (Personal Handyphone System), PDA (Personal Digital Assistant), IMT (International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA (Code Division Multiple Access)-2000, It may be all kinds of wireless communication devices such as W-Code Division Multiple Access (W-CDMA) and Wireless Broadband Internet (Wibro) terminals and fixed terminals such as desktop computers and smart TVs.

의료용 시스템(1)및 사용자 단말(미도시) 간의 정보 공유를 위한 네트워크의 일 예로는 3GPP(3rd Generation Partnership Project) 네트워크, LTE(Long Term Evolution) 네트워크, 5G 네트워크, WIMAX(World Interoperability for Microwave Access) 네트워크, 유무선 인터넷(Internet), LAN(Local Area Network), Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WAN(Wide Area Network), PAN(Personal Area Network), 블루투스(Bluetooth) 네트워크, Wifi 네트워크, NFC(Near Field Communication) 네트워크, 위성 방송 네트워크, 아날로그 방송 네트워크, DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 네트워크 등이 포함될 수 있으며, 이에 한정된 것은 아니다.An example of a network for sharing information between the medical system 1 and the user terminal (not shown) is a 3rd Generation Partnership Project (3GPP) network, a Long Term Evolution (LTE) network, a 5G network, and a World Interoperability for Microwave Access (WIMAX) network. Network, Wired and Wireless Internet, LAN (Local Area Network), Wireless LAN (Wireless Local Area Network), WAN (Wide Area Network), PAN (Personal Area Network), Bluetooth (Bluetooth) Network, Wifi Network, NFC (Near) Field Communication) network, satellite broadcasting network, analog broadcasting network, DMB (Digital Multimedia Broadcasting) network, etc. may be included, but is not limited thereto.

이하에서는 상기에 자세히 설명된 내용을 기반으로, 본원의 동작 흐름을 간단히 살펴보기로 한다.Hereinafter, an operation flow of the present application will be briefly reviewed based on the details described above.

도 6은 본원의 일 실시예에 따른 의료용 시스템 제어 방법에 대한 동작 흐름도이다.6 is an operation flowchart of a method for controlling a medical system according to an embodiment of the present application.

도 6에 도시된 의료용 시스템 제어 방법은 앞서 설명된 의료용 시스템(1)에 의하여 수행될 수 있다. 따라서, 이하 생략된 내용이라고 하더라도 의료요 시스템(1)에 대하여 설명된 내용은 의료용 시스템 제어 방법에 대한 설명에도 동일하게 적용될 수 있다.The medical system control method shown in FIG. 6 may be performed by the medical system 1 described above. Therefore, even if omitted below, the description of the medical system 1 may be equally applied to the description of the medical system control method.

단계 S401에서, 의료용 시스템(1)은 환자의 주변 영역으로 자기장을 발생시킴으로써, 자기장 영역을 생성할 수 있다.In step S401 , the medical system 1 may generate a magnetic field in a region around the patient, thereby generating a magnetic field region.

단계 S402에서, 의료용 시스템(1)은 환자의 신체 내부에 삽입된 의료용 도구(30)에 포함된 자기장 센서를 통해 자기장을 센싱할 수 있다. In step S402, the medical system 1 may sense a magnetic field through a magnetic field sensor included in the medical tool 30 inserted into the patient's body.

단계 S403에서, 의료용 시스템(1)은 센싱 결과에 기초하여 의료용 도구(30)의 위치를 결정할 수 있다. In step S403 , the medical system 1 may determine the position of the medical tool 30 based on the sensing result.

단계 S404에서, 의료용 시스템(1)은 환자의 외부의 일 영역에 식별자가 표시되로록 광을 발생시킬 수 있다. 이때 발생하는 광은 제1광일 수 있다. In step S404, the medical system 1 may generate light to display the identifier in an area outside the patient. The light generated at this time may be the first light.

또한, 도면에 도시하진 않았으나, 의료용 시스템(1)은 자기장 영역이 시작적으로 표시되도록 제2광을 발생시킬 수 있다. In addition, although not shown in the drawings, the medical system 1 may generate the second light so that the magnetic field region is visually displayed.

상술한 설명에서, 단계 S401 내지 S404는 본원의 구현예에 따라서, 추가적인 단계들로 더 분할되거나, 더 적은 단계들로 조합될 수 있다. 또한, 일부 단계는 필요에 따라 생략될 수도 있고, 단계 간의 순서가 변경될 수도 있다.In the above description, steps S401 to S404 may be further divided into additional steps or combined into fewer steps, according to an embodiment of the present application. In addition, some steps may be omitted if necessary, and the order between steps may be changed.

본원의 일 실시 예에 따른 의료용 시스템 제어 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method for controlling a medical system according to an embodiment of the present application may be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the present invention, or may be known and available to those skilled in the art of computer software. Examples of the computer-readable recording medium include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic such as floppy disks. - includes magneto-optical media, and hardware devices specially configured to store and execute program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include not only machine language codes such as those generated by a compiler, but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the present invention, and vice versa.

또한, 전술한 의료용 시스템 제어 방법은 기록 매체에 저장되는 컴퓨터에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램 또는 애플리케이션의 형태로도 구현될 수 있다.In addition, the medical system control method described above may be implemented in the form of a computer program or application executed by a computer stored in a recording medium.

전술한 본원의 설명은 예시를 위한 것이며, 본원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본원의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The foregoing description of the present application is for illustration, and those of ordinary skill in the art to which the present application pertains will understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present application. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. For example, each component described as a single type may be implemented in a dispersed form, and likewise components described as distributed may be implemented in a combined form.

본원의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본원의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present application is indicated by the following claims rather than the above detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present application.

1: 의료용 시스템
20: 자기장 발생부
21: 제어부
23: 광 발생부
24: 이미지 생성부
30: 의료용 도구1: Medical system
20: magnetic field generator
21: control unit
23: light generating unit
24: image generator
30: medical tools

Claims (12)

환자의 주변 영역으로 자기장을 발생시킴으로써, 자기장 영역을 생성하는 자기장 발생부;
상기 환자의 신체 내부에 삽입되며, 상기 자기장을 센싱하는 자기장 센서를 포함하는 의료용 도구;
센싱 결과에 기초하여 상기 의료용 도구의 위치를 결정하는 제어부;
상기 환자의 외부의 일 영역에 식별자가 표시되도록 제1광을 발생시키는 제1광 발생부; 및
상기 자기장 영역이 시각적으로 표시되도록 제2광을 발생시키는 제2광 발생부를 포함하는 의료용 시스템. By generating a magnetic field to the surrounding area of the patient, a magnetic field generator for generating a magnetic field area;
a medical tool inserted into the patient's body and including a magnetic field sensor for sensing the magnetic field;
a control unit configured to determine a position of the medical tool based on a sensing result;
a first light generating unit for generating a first light so that an identifier is displayed on an area outside the patient; and
and a second light generator configured to generate a second light so that the magnetic field region is visually displayed. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제 2 광 발생부는, 상기 의료용 도구의 위치의 변화에 기초하여 상기 제 2 광의 특성을 변경하는 것인, 의료용 시스템. According to claim 1,
The second light generating unit, based on a change in the position of the medical tool, to change the characteristic of the second light, the medical system. 제 3 항에 있어서,
상기 환자 주변을 촬영하여 상기 환자 주변의 이미지를 생성하는 이미지 생성부를 더 포함하되,
상기 제 2 광 발생부는, 상기 의료용 도구의 위치의 변화 및 상기 생성된 이미지에 기초하여 상기 제2 광의 특성을 변경하는 것인, 의료용 시스템. 4. The method of claim 3,
Further comprising an image generating unit for generating an image around the patient by taking a picture of the patient,
The second light generator, based on a change in the position of the medical tool and the generated image, to change a characteristic of the second light, a medical system. 제 4 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 의료용 도구의 위치와 상기 생성된 이미지 상의 상기 식별자의 위치를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 모터를 통해 상기 제 2 광 발생부를 이동시킴으로써 상기 제 2 광의 특성을 변경하는 것인, 의료용 시스템. 5. The method of claim 4,
The control unit compares the position of the medical tool with the position of the identifier on the generated image, and changes the characteristic of the second light by moving the second light generating unit through a motor according to the comparison result, medical systems. 제 1 항에 있어서,
상기 환자 주변을 촬영하여 상기 환자 주변의 이미지를 생성하는 이미지 생성부를 더 포함하되,
상기 광 발생부는 상기 의료용 도구의 위치의 변화 및 상기 생성된 이미지에 기초하여 상기 광의 특성을 변경하는 것인, 의료용 시스템. The method of claim 1,
Further comprising an image generating unit for generating an image around the patient by taking a picture of the patient,
The light generating unit will change the characteristics of the light based on a change in the position of the medical tool and the generated image. 제 6 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 의료용 도구의 위치와 상기 생성된 이미지 상의 상기 의료용 도구의 전부 또는 일부의 부분 이미지를 이용하여 모터를 통해 상기 광 발생부를 이동시킴으로써 상기 광의 특성을 변경하는 것인, 의료용 시스템. 7. The method of claim 6,
The control unit, by using a position of the medical tool and a partial image of all or a part of the medical tool on the generated image, by moving the light generating unit through a motor, the medical system to change the characteristics of the light. 제 1 항에 있어서,
상기 자기장 발생부는,
의료용 테이블 및 상기 의료용 테이블 상의 상기 환자의 주변 영역으로 자기장을 발생시킴으로써, 자기장 영역을 생성하는 것이되,
상기 제어부는 상기 의료용 테이블 또는 상기 환자의 위치 및 상기 센싱 결과에 기초하여 상기 의료용 도구의 위치를 결정하는 것인, 의료용 시스템. The method of claim 1,
The magnetic field generator,
By generating a magnetic field to a medical table and a region around the patient on the medical table, generating a magnetic field region,
The control unit will determine the position of the medical tool based on the position of the medical table or the patient and the sensing result, a medical system. 제 1 항에 있어서,
상기 광 발생부는, 상기 의료용 도구의 위치의 변화에 기초하여 상기 광의 특성을 변경하는 것인, 의료용 시스템. The method of claim 1,
The light generator, based on a change in the position of the medical tool, to change the characteristic of the light, medical system. 환자의 주변 영역으로 자기장을 발생시킴으로써, 자기장 영역을 생성하는 단계;
상기 환자의 신체 내부에 삽입된 의료용 도구에 포함된 자기장 센서를 통해 상기 자기장을 센싱하는 단계;
센싱 결과에 기초하여 상기 의료용 도구의 위치를 결정하는 단계;
상기 환자의 외부의 일 영역에 식별자가 표시되도록 제1광을 발생시키는 단계; 및
상기 자기장 영역이 시각적으로 표시되도록 제2광을 발생시키는 단계를 포함하는 의료용 시스템 제어 방법. generating a magnetic field into an area surrounding the patient, thereby creating a magnetic field area;
sensing the magnetic field through a magnetic field sensor included in a medical tool inserted into the patient's body;
determining a position of the medical tool based on a sensing result;
generating a first light so that an identifier is displayed on an area outside the patient; and
and generating a second light to visually indicate the magnetic field region. 삭제delete 제 10 항의 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체.A computer-readable recording medium recording a program for executing the method of claim 10 on a computer.
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