KR102369187B1

KR102369187B1 - Vacuum cleaner and Control method thereof

Info

Publication number: KR102369187B1
Application number: KR1020170071672A
Authority: KR
Inventors: 곽동훈; 권혁도
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2017-06-08
Filing date: 2017-06-08
Publication date: 2022-03-02
Also published as: KR20180134156A

Abstract

본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시 예에 따르는 청소기는, 본체, 상기 본체에 마련되어, 사용자가 파지하도록 형성되는 그립부, 상기 그립부에 배치되어, 사용자가 상기 그립부의 외면 중 일부에 인가하는 압력을 감지하는 압력센서부, 상기 본체의 하부에 마련되고, 상기 본체를 이동시키는 구동부; 및 상기 감지된 압력에 근거하여, 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the object of the present invention, a cleaner according to an embodiment of the present invention includes a main body, a grip portion provided on the main body, formed to be gripped by a user, and disposed on the grip portion, so that the user may use a portion of the outer surface of the grip portion a pressure sensor unit for sensing the pressure applied to the unit; and a control unit controlling the driving unit based on the sensed pressure.

Description

A vacuum cleaner and its control method {Vacuum cleaner and Control method thereof}

본 발명은 사용자를 보조해서 본체를 이동시킬 수 있는 진공 청소기 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 사용자가 쉽게 조작해서 본체를 이동시킬 수 있는 진공 청소기 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vacuum cleaner capable of assisting a user to move a main body and a control method therefor, and to a vacuum cleaner capable of moving a main body by easily manipulating the user and a control method thereof.

일반적으로 진공 청소기는, 본체 내부에 구비되는 흡입 모터를 이용하여 피청소면에 존재하는 먼지 및 이물 등을 흡입한 다음 상기 본체 내부에서 먼지 및 이물 등을 필터링하는 장치이다.2. Description of the Related Art In general, a vacuum cleaner is a device for sucking dust and foreign substances present on a surface to be cleaned by using a suction motor provided inside the main body, and then filtering the dust and foreign substances from the inside of the main body.

최근에는 위와 같은 진공 청소기에 배터리를 설치하여 청소기가 자체적으로 전력을 공급함으로써, 전력선을 통해 외부 전력원과 연결되어 있지 않은 상태에도 청소 기능을 수행할 수 있다. 아울러, 진공 청소기는 상기 배터리로부터 전력을 공급받아 구동력을 발생시키는 구동부를 구비할 수 있으며, 진공 청소기의 제어부는 미리 설정된 알고리즘에 따라 상기 구동부를 제어함으로써 자율 주행을 수행할 수 있다.Recently, since a battery is installed in the vacuum cleaner as described above and the cleaner supplies power by itself, the cleaning function can be performed even when it is not connected to an external power source through a power line. In addition, the vacuum cleaner may include a driving unit that receives power from the battery to generate driving force, and the control unit of the vacuum cleaner may perform autonomous driving by controlling the driving unit according to a preset algorithm.

상기와 같은 진공 청소기는 흡입 노즐이 본체와 연결되어 본체와 함께 이동하는 업라이트(up-right) 타입의 진공 청소기와, 흡입 노즐이 본체와 연장관, 핸들, 호스 등에 의해서 연결되어 캐니스터(canister) 타입의 진공 청소기로 구분될 수 있다.The vacuum cleaner as described above is an up-right type vacuum cleaner in which the suction nozzle is connected to the body and moves together with the body, and the suction nozzle is connected to the body by an extension pipe, handle, hose, etc. It can be classified as a vacuum cleaner.

두 종류의 진공 청소기 중 업라이트형 진공 청소기는 흡입력을 발생시키는 흡입 모터 등이 내장되는 진공 청소기 본체와, 흡입 모터에서 발생되는 흡입력에 의하여 피청소면에 산재하는 먼지 및 이물 등을 진공 청소기의 본체 내부로 흡입하는 흡입 노즐과, 흡입 노즐이 피청소면을 따라 이동되도록 진공 청소기의 본체 상부에 마련되어 사용자가 파지하는 손잡이 등을 포함하여 구성된다.Of the two types of vacuum cleaners, the upright vacuum cleaner has a vacuum cleaner body with a built-in suction motor that generates suction power, and the suction power generated from the suction motor removes dust and foreign matter scattered on the surface to be cleaned into the vacuum cleaner body. It is configured to include a suction nozzle for sucking, and a handle provided on the main body of the vacuum cleaner so that the suction nozzle moves along the surface to be cleaned and gripped by the user.

즉, 상기 본체에 전원이 인가되어 흡입 모터가 구동되면 흡입력이 발생되고, 이러한 흡입력에 의하여 흡입 노즐로 피청소면에 산재하는 먼지 및 이물 등이 포함된 공기가 흡입된다.That is, when power is applied to the main body and the suction motor is driven, a suction force is generated, and air containing dust and foreign matter scattered on the surface to be cleaned is sucked by the suction nozzle by the suction force.

그리고, 먼지 및 이물 등이 포함된 공기는 상기 본체의 내부로 유입되고, 상기 본체에 장착된 집진통의 내부에 싸이클론 원리에 의하여 먼지 및 이물 등이 분리된다.In addition, air containing dust and foreign matter is introduced into the main body, and dust and foreign matter are separated from the inside of the dust collector mounted on the main body by the cyclone principle.

상기와 같이 분리된 먼지 및 이물 등은 상기 집진통 내부에 포집되고, 먼지 및 이물 등이 분리된 공기는 공기 배출부를 통하여 상기 본체의 외부로 배출된다.The dust and foreign substances separated as described above are collected inside the dust collecting bin, and the air from which the dust and foreign substances are separated is discharged to the outside of the main body through an air outlet.

이러한 청소기는 사용자의 힘에 의해서만 이동이 되기 때문에, 청소기를 이동시키면서 청소를 할 때에 청소면의 마찰이 크거나 청소기의 하중이 큰 경우에는 사용자에게 피로도가 발생된다는 문제가 있다.Since the vacuum cleaner is moved only by the user's force, there is a problem in that the user is fatigued when the cleaning surface has high friction or the load of the cleaner is large when cleaning while moving the vacuum cleaner.

특히, 업라이트 타입의 진공 청소기의 경우, 다른 타입의 청소기와 비교하여 상대적으로 무거운 중량으로 형성되어 있어, 사용자가 업라이트 타입의 진공 청소기를 사용하기 불편한 문제점이 있다.In particular, in the case of an upright type vacuum cleaner, compared to other types of vacuum cleaners, it is formed to have a relatively heavy weight, so it is inconvenient for a user to use the upright type vacuum cleaner.

일반적인 업라이트 타입의 진공 청소기는 이와 같은 문제점을 해결하기 위해, 사용자가 인가하는 물리력에 대응하여 회전하는 바퀴를 구비할 수 있다.In order to solve this problem, a general upright type vacuum cleaner may have wheels that rotate in response to a physical force applied by a user.

그러나 수동적으로 회전하는 바퀴를 구비하는 것만으로는 진공 청소기를 사용자가 원하는 방향으로 원활하게 이동시키기 어려운 문제점이 있다.However, there is a problem in that it is difficult to smoothly move the vacuum cleaner in a user's desired direction only by providing the passively rotating wheels.

즉, 수동적으로 회전하는 바퀴만을 구비하는 진공 청소기의 경우, 사용자가 특정 방향으로 진공 청소기에 물리력을 인가할 때, 인가된 물리력에 대한 반작용으로 바퀴가 회전하는 것일 뿐, 사용자의 물리력을 보조하는 별도의 구동력을 제공하지는 않는다. 따라서, 수동적으로 회전하는 바퀴만을 구비하는 업라이트 청소기를 사용자가 이동시킬 경우에는, 여전히 무거운 청소기의 본체를 손쉽게 이동시킬 수 없는 문제점이 있다.That is, in the case of a vacuum cleaner having only passively rotating wheels, when a user applies a physical force to the vacuum cleaner in a specific direction, the wheel rotates as a reaction to the applied physical force, and a separate device that assists the user's physical force does not provide the driving force of Accordingly, when a user moves an upright cleaner having only passively rotating wheels, there is still a problem in that the body of the heavy cleaner cannot be easily moved.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 업라이트 타입의 진공 청소기를 사용자 의도에 따라 손쉽게 이동시키기 위해, 사용자 의도가 반영된 주행 알고리즘을 수행하는 진공 청소기 및 청소기의 핸들을 제공하는 것이다.The technical problem to be solved by the present invention is to provide a vacuum cleaner and a handle of the cleaner that performs a driving algorithm in which the user's intention is reflected in order to easily move the upright type vacuum cleaner according to the user's intention.

또한, 본 발명의 목적은 사용자가 의도한 방향으로 청소기의 이동을 보조하는 별도의 물리력을 제공함으로써, 사용자 의도를 적극적으로 반영하는 진공 청소기 및 청소기의 핸들을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a vacuum cleaner and a handle of the cleaner that actively reflect the user's intention by providing a separate physical force that assists the movement of the cleaner in the user's intended direction.

또한, 본 발명의 목적은 사용자를 추종하는 업라이트 타입의 진공 청소기 및 청소기의 핸들을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an upright type vacuum cleaner that follows a user and a handle of the cleaner.

이와 같은 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따르는 청소기 본체, 상기 본체에 마련되어, 사용자가 파지하도록 형성되는 그립부, 상기 그립부에 배치되어, 사용자가 상기 그립부의 외면 중 일부에 인가하는 압력을 감지하는 압력센서부, 상기 본체의 하부에 마련되고, 상기 본체를 이동시키는 구동부 및 상기 감지된 압력에 근거하여, 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object of the present invention, the cleaner body according to an embodiment of the present invention, a grip portion provided on the main body and formed to be gripped by a user, and disposed in the grip portion, allows the user to use a portion of the outer surface of the grip portion It is characterized in that it comprises a pressure sensor unit for sensing the pressure applied to the body, provided at the lower portion of the main body, the driving unit for moving the main body, and a control unit for controlling the driving unit based on the sensed pressure.

본 발명과 관련된 일 실시 예에 따르면, 상기 제어부는 상기 감지된 압력이 기준 압력 값 이상이면, 사용자가 상기 그립부를 파지한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the controller determines that the user grips the grip part when the sensed pressure is equal to or greater than a reference pressure value.

본 발명과 관련된 일 실시 예에 따르면, 상기 제어부는 상기 감지된 압력이 기준 압력 범위에 포함되면, 사용자가 상기 그립부를 파지한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, when the sensed pressure is included in a reference pressure range, the controller determines that the user grips the grip part.

본 발명과 관련된 일 실시 예에 따르면, 상기 압력센서부는 상기 그립부의 외면 중 일 서로 다른 복수의 지점에 인가되는 압력을 각각 감지하는 복수의 압력 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to one embodiment related to the present invention, the pressure sensor unit is characterized in that it includes a plurality of pressure sensors for respectively sensing the pressure applied to a plurality of different points on the outer surface of the grip portion.

본 발명과 관련된 일 실시 예에 따르면, 상기 제어부는 상기 복수의 압력 센서 중 어느 하나의 압력 센서의 출력과, 청소기의 진행 방향을 기준으로 상기 어느 하나의 압력 센서보다 후방에 설치된 다른 압력 센서의 출력을 비교하고, 비교결과에 근거하여, 상기 청소기가 전진 또는 후진하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment related to the present invention, the controller includes an output of any one of the plurality of pressure sensors and an output of another pressure sensor installed behind the one of the pressure sensors based on the moving direction of the cleaner. are compared, and based on the comparison result, it is characterized in that it is determined whether the cleaner moves forward or backward.

본 발명과 관련된 일 실시 예에 따르면, 상기 제어부는 상기 어느 하나의 압력 센서의 출력이 상기 다른 압력 센서의 출력보다 크면, 상기 청소기가 전진하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the controller determines that the vacuum cleaner moves forward when the output of the one pressure sensor is greater than the output of the other pressure sensor.

본 발명과 관련된 일 실시 예에 따르면, 상기 제어부는 상기 다른 압력 센서의 출력이 상기 어느 하나의 압력 센서의 출력보다 크면, 상기 청소기가 후진하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, when the output of the other pressure sensor is greater than the output of the one of the pressure sensors, the controller determines that the cleaner is moving backward.

본 발명과 관련된 일 실시 예에 따르면, 상기 제어부는 상기 복수의 압력 센서 중 어느 하나의 압력 센서의 출력과, 청소기의 진행 방향을 기준으로 상기 어느 하나의 압력 센서보다 좌측에 설치된 다른 압력 센서의 출력을 비교하고, 비교결과에 근거하여, 상기 청소기가 시계방향 또는 시계반대방향으로 회전하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment related to the present invention, the controller includes an output of any one of the plurality of pressure sensors and an output of another pressure sensor installed to the left of the one of the pressure sensors based on the moving direction of the cleaner. are compared, and based on the comparison result, it is characterized in that it is determined whether the cleaner rotates in a clockwise or counterclockwise direction.

본 발명과 관련된 일 실시 예에 따르면, 상기 제어부는 상기 어느 하나의 압력 센서의 출력이 상기 다른 압력 센서의 출력보다 크면, 상기 청소기가 시계방향으로 회전하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, when the output of the one pressure sensor is greater than the output of the other pressure sensor, the controller determines that the cleaner rotates clockwise.

본 발명과 관련된 일 실시 예에 따르면, 상기 제어부는 상기 다른 압력 센서의 출력이 상기 어느 하나의 압력 센서의 출력보다 크면, 상기 청소기가 시계반대방향으로 회전하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, when the output of the other pressure sensor is greater than the output of the one pressure sensor, the controller determines that the cleaner rotates counterclockwise.

본 발명과 관련된 일 실시 예에 따르면, 상기 본체와 상기 그립부 사이에 구비되어, 상기 본체를 기준으로 상기 그립부의 회전과 관련된 정보를 검출하는 엔코더부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.According to one embodiment related to the present invention, it is provided between the main body and the grip portion, it characterized in that it further comprises an encoder portion for detecting information related to rotation of the grip portion with respect to the main body.

본 발명과 관련된 일 실시 예에 따르면, 상기 제어부는 상기 엔코더부에서 검출된 정보와, 상기 압력센서부의 출력을 비교하여, 상기 청소기의 회전 방향을 검출하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the controller compares the information detected by the encoder with the output of the pressure sensor to detect the rotational direction of the cleaner.

본 발명과 관련된 일 실시 예에 따르면, 상기 본체와 상기 구동부 사이에 구비되어, 소정의 방향으로 상기 본체가 회전될 때, 상기 본체의 회전 방향으로 보조적인 구동력을 제공하는 보조구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, it is provided between the main body and the driving unit, and when the main body is rotated in a predetermined direction, further comprising an auxiliary driving unit for providing an auxiliary driving force in the rotational direction of the main body. characterized.

본 발명과 관련된 일 실시 예에 따르면, 상기 보조구동부는 타이밍 벨트로 형성되는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment related to the present invention, the auxiliary driving unit is characterized in that it is formed of a timing belt.

본 발명과 관련된 일 실시 예에 따르면, 상기 보조구동부는 감속기로 형성되는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment related to the present invention, the auxiliary driving unit is characterized in that it is formed of a speed reducer.

본 발명과 관련된 일 실시 예에 따르면, 상기 제어부는 상기 압력센서부의 출력을 감소시키도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the control unit controls the driving unit to decrease the output of the pressure sensor unit.

본 발명과 관련된 일 실시 예에 따르면, 상기 제어부는 상기 청소기의 진행 방향이 판별되면, 상기 청소기의 진행을 보조하기 위해 판별된 진행 방향 측으로 구동력을 발생시키거나, 기존의 구동력을 증가시키도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, when the moving direction of the cleaner is determined, the control unit generates a driving force in the determined moving direction to assist the progress of the cleaner or increases the existing driving force. characterized in that it controls.

본 발명과 관련된 일 실시 예에 따르면, 상기 구동부는 적어도 하나의 바퀴를 포함하고, 상기 제어부는 상기 압력센서부의 출력을 주기적으로 모니터링하고, 모니터링 중에 상기 압력 센서의 출력이 증가하면, 상기 바퀴를 정지시키거나, 상기 바퀴의 회전방향을 변경시키도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the driving unit includes at least one wheel, and the control unit periodically monitors the output of the pressure sensor, and stops the wheel when the output of the pressure sensor increases during monitoring. or to control the driving unit to change the rotational direction of the wheel.

본 발명에 따르는 진공 청소기 및 그의 제어방법에 의하면, 청소기를 이동시키려는 사용자 의도를 파악하여, 사용자가 의도한 방향으로 보조적인 구동력을 제공함으로써, 사용자 편의성을 향상시킬 수 있다.According to the vacuum cleaner and the control method thereof according to the present invention, the user's intention to move the cleaner is recognized, and an auxiliary driving force is provided in the user's intended direction, thereby improving user convenience.

또한, 본 발명에 따르는 진공 청소기의 사용자는 적은 힘으로도 청소기 본체를 원하는 방향으로 쉽게 옮길 수 있는 장점이 있다. 아울러 이러한 장점에 따라, 사용자의 손가락이나 손목 등에 부하를 최소화함으로써, 사용자의 편의성이 향상될 수 있다.In addition, the user of the vacuum cleaner according to the present invention has the advantage of being able to easily move the cleaner body in a desired direction with little force. In addition, according to these advantages, the user's convenience can be improved by minimizing the load on the user's finger or wrist.

도 1은 본 발명이 적용가능한 청소기를 도시한 개념도.
도 2a 및 도 2b는 본 발명에 따른 청소기의 블록도.
도 3a 내지 도 3e는 본 발명에 따른 청소기의 그립부를 도시한 개념도.
도 4는 본 발명에 따른 청소기를 도시한 개념도.
도 5a 내지 도 5c는 본 발명에 따른 청소기의 구동부와 관련된 다양한 실시예를 나타낸 개념도.
도 6은 본 발명에 따른 청소기의 제어 블록도.
도 7은 본 발명에 따른 청소기의 제어 방법을 나타낸 흐름도.1 is a conceptual diagram illustrating a cleaner to which the present invention is applicable.
2A and 2B are block diagrams of a cleaner according to the present invention.
3A to 3E are conceptual views illustrating a grip part of a cleaner according to the present invention.
4 is a conceptual diagram illustrating a cleaner according to the present invention.
5A to 5C are conceptual views illustrating various embodiments related to a driving unit of a cleaner according to the present invention.
6 is a control block diagram of a cleaner according to the present invention.
7 is a flowchart illustrating a control method of a cleaner according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다.Hereinafter, the embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the technical terms used in this specification are only used to describe specific embodiments, and are intended to limit the spirit of the technology disclosed in the present specification It should be noted that it is not

도 1을 참조하면, 도 1에 도시된 청소기는 피청소면에 존재하는 먼지 및 이물 등이 포집되는 집진통(12)이 장착되는 본체(10)와, 상기 본체(10)의 하측에 마련되어 상기 본체(10)가 안착되고 피청소면에 산재한 먼지 및 이물 등을 공기와 함께 흡입하는 흡입 노즐(30)과, 상기 본체(10)의 상측에 마련되어 사용자가 청소를 수행하기 위하여 파지하는 그립부(20)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1 , the vacuum cleaner shown in FIG. 1 includes a main body 10 in which a dust collector 12 for collecting dust and foreign matter existing on a surface to be cleaned is mounted, and a lower portion of the main body 10 provided below the main body. A suction nozzle 30 on which the 10 is seated and for sucking dust and foreign substances scattered on the surface to be cleaned together with air, and a grip portion 20 provided on the upper side of the main body 10 and gripped by the user to perform cleaning. is comprised of

상기 본체(10)는 상기 흡입 노즐(30)의 상부에 안착되어 회동 가능하도록 결합되어 피청소면에 대한 배치 각도가 변화 가능하게 마련되고, 사용자는 청소시 본체(10)가 피청소면 측으로 회동된 상태를 유지하도록 이를 지지할 수 있다.The main body 10 is seated on the upper portion of the suction nozzle 30 and is rotatably coupled to provide a changeable arrangement angle with respect to the surface to be cleaned, and the user rotates the main body 10 toward the surface to be cleaned during cleaning. can be supported to maintain

그리고, 상기 본체(10)의 전면에는 집진통(12)이 착탈 가능하게 결합된다. 상기 집진통(12)에는 상기 본체(10) 내부로 흡입된 공기에 포함된 먼지 및 이물 등을 싸이클론 원리에 의하여 분리하는 먼지 분리 부재(50)가 구비된다.In addition, the dust collector 12 is detachably coupled to the front surface of the main body 10 . The dust collector 12 is provided with a dust separation member 50 for separating dust and foreign substances contained in the air sucked into the body 10 according to the cyclone principle.

즉, 상기 흡입 노즐(30)을 통하여 상기 본체(10) 내부로 흡입된 공기는 상기 집진통(12) 내부로 유입되고, 상기 집진통(12) 내부로 유입된 공기 중에 포함된 먼지 및 이물 등은 상기 먼지 분리 부재(50)에 의하여 필터링되어 상기 집진통(12) 내부에 포집된다. 그리고, 상기 먼지 및 이물 등이 분리된 깨끗한 공기는 상기 본체(10)의 외부로 배출된다.That is, the air sucked into the body 10 through the suction nozzle 30 flows into the dust collector 12 , and dust and foreign matter contained in the air introduced into the dust collector 12 , etc. is filtered by the dust separation member 50 and collected in the dust collector 12 . And, the clean air from which the dust and foreign substances are separated is discharged to the outside of the main body 10 .

또한, 상기 집진통(12)은 상기 본체(10)와 착탈 가능하도록 결합되므로 상기 집진통(12) 내부에 포집된 먼지 및 이물 등을 버리는 경우에는 사용자가 상기 집진통(12)을 상기 본체(10)로부터 분리하여 처리할 수 있다.In addition, since the dust collector 12 is detachably coupled to the main body 10, when discarding the dust and foreign matter collected in the dust collector 12, the user sets the dust collector 12 to the main body ( 10) and can be treated separately.

한편, 도 1에 도시된 집진통(12)은 원통의 형상을 하고 있으나, 사각 기둥 등 다각형의 기둥 형상으로 형성될 수 있다.Meanwhile, the dust collector 12 shown in FIG. 1 has a cylindrical shape, but may be formed in a polygonal column shape such as a square column.

상기 흡입 노즐(30)은 피청소면에 산재한 먼지 및 이물 등을 공기와 함께 흡입하는 노즐부(31)와, 상기 본체(10)가 안착되는 안착부(32)를 포함하여 구성된다.The suction nozzle 30 is configured to include a nozzle part 31 for sucking dust and foreign matter scattered on the surface to be cleaned together with air, and a seating part 32 on which the main body 10 is seated.

사용자가 청소를 수행하는 경우 피청소면에 존재하는 먼지 및 이물 등을 흡입하기 위하여 상기 노즐부(31)는 피청소면에 대하여 전후 좌우로 이동한다.When the user performs cleaning, the nozzle unit 31 moves forward, backward, left and right with respect to the surface to be cleaned in order to suck dust and foreign substances present on the surface to be cleaned.

그리고, 상기 노즐부(31)와 연결되어 상기 본체(10)가 안착되는 상기 안착부(32)의 양측에는 한 쌍의 바퀴(33)가 회전 가능하도록 마련된다.In addition, a pair of wheels 33 are rotatably provided on both sides of the seating part 32 connected to the nozzle part 31 and on which the main body 10 is seated.

즉, 상기 노즐부(31)가 피청소면에 대하여 이동하는 경우 이에 연결된 상기 안착부(32)도 함께 이동하게 되는데, 상기 바퀴(33)는 상기 흡입 노즐(30)이 피청소면을 따라 원활하게 이동되도록 회전된다.That is, when the nozzle part 31 moves with respect to the surface to be cleaned, the seating part 32 connected thereto also moves, and the wheel 33 allows the suction nozzle 30 to move smoothly along the surface to be cleaned. rotated as much as possible.

한편, 본체(10)의 상측에는 그립부(20)가 마련된다. 따라서, 청소시 사용자는 상기 그립부(20)를 파지하여 상기 본체(10)가 소정의 각도로 회동된 상태를 유지하도록 상기 본체(10)를 지지할 수 있다.On the other hand, the upper side of the main body 10 is provided with a grip portion (20). Accordingly, during cleaning, the user may hold the grip unit 20 to support the main body 10 so that the main body 10 is rotated at a predetermined angle.

상기 그립부(20)에는 사용자가 실질적으로 손을 파지하는 부분에 마련된 입력부(60)가 구비된다. 상기 입력부(60)는 사용자가 상기 그립부(20)에 손을 고정한 상태에서, 신호를 입력할 수 있다.The grip unit 20 is provided with an input unit 60 provided at a portion where the user substantially grips his/her hand. The input unit 60 may input a signal while the user has his hand fixed to the grip unit 20 .

상기 입력부(60)는 사용자가 상기 그립부(20)를 잡은 상태에서 상기 그립부(20)에 대해서 위치를 옮기지 않고 신호를 입력가능하도록 사용자가 그립부(20)를 잡는 범위 내에 위치한다. 즉 상기 그립부(20)는 사용자가 잡아서 청소기를 이동시킬 수 있도록 하는 부재인 반면, 상기 입력부(60)는 상기 그립부(20) 중에서 사용자의 손이 실제로 접촉하도록 위치하는 부분을 의미한다.The input unit 60 is located within a range in which the user holds the grip unit 20 so that the user can input a signal without moving the position with respect to the grip unit 20 while the user holds the grip unit 20 . That is, the grip part 20 is a member that allows the user to hold and move the vacuum cleaner, whereas the input part 60 refers to a part of the grip part 20 that is positioned so that the user's hand actually comes into contact.

따라서 상기 입력부(60)에는 사용자가 손을 잡을 때에 손가락의 접촉할 수 있도록 손가락에 대응되는 다 수개의 홈이 형성되어서, 사용자가 상기 입력부(60)에 신호를 입력하기 용이하도록 안내할 수 있다.Accordingly, a plurality of grooves corresponding to the fingers are formed in the input unit 60 so that the fingers can come into contact when the user holds a hand, so that the user can easily input a signal into the input unit 60 .

사용자는 상기 입력부(60)에 손을 파지한 상태에서, 상기 입력부(60)에 신호를 입력해서 청소기를 이동시킬 수 있다.The user may move the vacuum cleaner by inputting a signal to the input unit 60 while holding the hand on the input unit 60 .

도 2a를 참조하면, 도 1에 도시된 진공 청소기의 구성요소를 나타내는 블록도가 도시된다.Referring to FIG. 2A , there is shown a block diagram illustrating the components of the vacuum cleaner shown in FIG. 1 .

본 발명에 따른 진공 청소기는 입력부(60), 출력부(120), 전원부(130), 센서부(140), 구동부(150), 먼지 제거부(161), 먼지 저장부(162), 그립부(20), 제어부(180) 및 보조구동부(190) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The vacuum cleaner according to the present invention includes an input unit 60 , an output unit 120 , a power supply unit 130 , a sensor unit 140 , a driving unit 150 , a dust removal unit 161 , a dust storage unit 162 , a grip unit ( 20), at least one of the control unit 180 and the auxiliary driving unit 190 may be included.

입력부(60)는 사용자로부터 청소기에 대한 각종 제어 명령을 입력받는다. 입력부(60)는 하나 이상의 버튼을 포함할 수 있고, 예를 들어, 입력부(60)는 청소기의 출력을 조절하기 위한 조절버튼, 청소기의 전원을 온오프하기 위한 전원버튼 및 청소기의 동작 모드를 선택하기 위한 모드설정버튼 등을 포함할 수 있다.The input unit 60 receives various control commands for the cleaner from the user. The input unit 60 may include one or more buttons, for example, the input unit 60 selects an adjustment button for controlling the output of the cleaner, a power button for turning on/off the power of the cleaner, and an operation mode of the cleaner It may include a mode setting button and the like for

또한, 입력부(60)는 청소기의 그립부(20)에 설치될 수 있다. 아울러, 입력부(60)는 하드 키나 소프트 키, 터치패드 등으로 설치될 수 있다. 일 예로, 입력부(60)는 출력부(120)와 함께 터치 스크린의 형태를 가질 수 있다. Also, the input unit 60 may be installed in the grip unit 20 of the cleaner. In addition, the input unit 60 may be installed as a hard key, a soft key, a touch pad, or the like. For example, the input unit 60 may have the form of a touch screen together with the output unit 120 .

한편, 출력부(120)는 청소기 본체 또는 청소기 그립부(20) 부분에 설치될 수 있다. 물론 설치 위치나 설치 형태는 달라질 수 있다. 예를 들어, 출력부(120)는 출력레벨, 배터리 상태 또는 작동모드 등과 관련된 정보를 화면에 표시할 수 있다.Meanwhile, the output unit 120 may be installed on the cleaner body or the cleaner grip part 20 . Of course, the installation location or installation type may vary. For example, the output unit 120 may display information related to an output level, a battery state, an operation mode, and the like on the screen.

또한, 출력부(120)는 발광 다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정 표시 장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마 표시 패널(Plasma Display Panel), 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다.In addition, the output unit 120 may be selected from among a light emitting diode (LED), a liquid crystal display (LCD), a plasma display panel, and an organic light emitting diode (OLED). It may be formed of any one element.

출력부(120)는, 제어부(180)에 의해 수행되는 청소기의 작동과 관련된 정보를 청각적으로 출력하는 음향 출력 수단을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 출력부(120)는 제어부(180)에 의해 생성된 경고 신호에 따라 외부에 경고음을 출력할 수 있다.The output unit 120 may further include a sound output unit for audibly outputting information related to the operation of the cleaner performed by the controller 180 . For example, the output unit 120 may output a warning sound to the outside according to the warning signal generated by the control unit 180 .

이때, 음향 출력 수단은 비퍼(beeper), 스피커 등의 음향을 출력하는 수단일 수 있고, 출력부(120)는 메모리(미도시)에 저장된 소정의 패턴을 가진 오디오 데이터 또는 메시지 데이터 등을 이용하여 음향 출력 수단을 통해 외부로 출력할 수 있다.In this case, the sound output means may be a means for outputting sound, such as a beeper or a speaker, and the output unit 120 uses audio data or message data having a predetermined pattern stored in a memory (not shown). It may be output to the outside through the sound output means.

전원부(130)는 진공 청소기에 직류전압 또는 교류전압을 인가할 수 있다.The power supply unit 130 may apply a DC voltage or an AC voltage to the vacuum cleaner.

즉, 전원부(130)는, 외부 전원 공급 장치 또는 상용전원으로부터 공급된 교류전원을 직접 청소기에 포함된 적어도 하나의 구성 요소들에 공급하는 제1 전원공급모듈(미도시)을 포함할 수 있다. 상기 제1 전원공급모듈는 교류전원을 직류전원으로 변환시키는 정류회로와, 상용전원으로부터 교류전원을 전달시키는 코드 및 상기 코드를 감도록 구비되는 코드 릴을 포함할 수 있다.That is, the power supply unit 130 may include a first power supply module (not shown) that directly supplies AC power supplied from an external power supply device or commercial power to at least one component included in the cleaner. The first power supply module may include a rectifier circuit for converting AC power into DC power, a cord for transferring AC power from commercial power, and a cord reel for winding the cord.

또한, 전원부(130)는, 배터리로부터 공급된 직류전원을 청소기에 포함된 적어도 하나의 구성 요소들에 공급하는 제2 전원공급모듈(미도시)을 포함할 수 있다. 즉, 상기 제2 전원공급모듈은 배터리와 전원단자를 포함할 수 있으며, 배터리에서 발생되는 직류전원을 이용하여 진공 청소기의 구성요소에 전원을 인가할 수 있다.In addition, the power supply unit 130 may include a second power supply module (not shown) for supplying the DC power supplied from the battery to at least one component included in the cleaner. That is, the second power supply module may include a battery and a power terminal, and may apply power to components of the vacuum cleaner using DC power generated from the battery.

한편, 전원부(130)는 상기 외부 전원 공급 장치로부터 공급되는 전원을 배터리에 저장하여, 저장된 전원을 청소기에 포함된 적어도 하나의 구성 요소들에 공급할 수 있다. 이때, 배터리는 전원공급부를 통해 상기 외부 전원 공급 장치와 유/무선 충전 방식에 의해 전원을 공급받을 수 있다. 즉, 배터리는 청소기에 포함된 전원부(130)를 통해 상기 외부 전원 공급 장치와 전원 콘센트와 같은 구성 요소에 의해 직접 연결되거나, 또는 상기 외부 전원 공급 장치와 자기 동조 방식(Magnetic Resonance Coupling Method), 전자기 유도 방식(Electromagnetic Induction Mehtod), 전파 방식(Radiowave Method) 중 어느 하나를 이용하여 무선으로 연결되어, 전원을 공급받을 수 있다.Meanwhile, the power supply unit 130 may store power supplied from the external power supply device in a battery, and supply the stored power to at least one component included in the cleaner. In this case, the battery may be supplied with power by the external power supply and a wired/wireless charging method through the power supply unit. That is, the battery is directly connected by components such as the external power supply and a power outlet through the power supply unit 130 included in the cleaner, or the external power supply and the magnetic resonance coupling method (Magnetic Resonance Coupling Method), electromagnetic It may be connected wirelessly using any one of an electromagnetic induction method and a radiowave method to receive power.

진공 청소기는 배터리를 구비함으로써, 외부 전력원과 연결되어 있지 않는 경우에, 상기 배터리로부터 전력을 공급받을 수 있다.Since the vacuum cleaner includes a battery, power may be supplied from the battery when it is not connected to an external power source.

도 2b를 참조하면, 센서부(140)는 압력센서부(141)와 엔코더부(142)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2B , the sensor unit 140 may include a pressure sensor unit 141 and an encoder unit 142 .

압력센서부(141)는 그립부(20)의 외면에 배치될 수 있다. 즉, 압력센서부(141)는 그립부(20)의 외면으로 도출되도록 형성되어, 사용자가 그립부(20)을 파지할 경우, 상기 압력센서부(60)는 사용자의 손과 접촉될 수 있다.The pressure sensor unit 141 may be disposed on the outer surface of the grip unit 20 . That is, the pressure sensor unit 141 is formed to be drawn out from the outer surface of the grip unit 20 , and when the user grips the grip unit 20 , the pressure sensor unit 60 may come into contact with the user's hand.

즉, 압력센서부(141)는 그립부(20)에 배치되어, 사용자가 상기 그립부의 외면 중 일부에 인가하는 압력을 감지할 수 있다.That is, the pressure sensor unit 141 may be disposed on the grip unit 20 to sense a pressure applied by a user to a portion of the outer surface of the grip unit.

도 2b에 도시되지 않았으나, 센서부(140)는 외부 신호 감지 센서, 전방 감지 센서, 낭떠러지 감지 센서, 하부 카메라 센서, 상부 카메라 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Although not shown in FIG. 2B , the sensor unit 140 may include at least one of an external signal detection sensor, a front detection sensor, a cliff detection sensor, a lower camera sensor, and an upper camera sensor.

외부 신호 감지 센서는 이동 로봇의 외부 신호를 감지할 수 있다. 외부 신호 감지 센서는, 일 예로, 적외선 센서(Infrared Ray Sensor), 초음파 센서(Ultra Sonic Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등일 수 있다.The external signal detection sensor may detect an external signal of the mobile robot. The external signal detection sensor may be, for example, an infrared sensor, an ultra sonic sensor, a radio frequency sensor, or the like.

구동부(150)는 모터에 의해 흡입력을 제공하되, 모터는 일반적인 청소기에서 사용되는 BLDC(Brushless DC) 모터일 수 있으나, 이에 한하지 않는다.The driving unit 150 provides suction power by a motor, but the motor may be a brushless DC (BLDC) motor used in a general vacuum cleaner, but is not limited thereto.

구동부(150)는 흡입모터 및 상기 흡입 모터에 의해 회전되어 흡입력을 발생시키는 흡입팬을 포함할 수 있다.The driving unit 150 may include a suction motor and a suction fan that is rotated by the suction motor to generate suction force.

또한, 구동부(150)는 본체(10)를 이동시키기 위한 바퀴와, 상기 바퀴에 구동력을 전달하는 구동 모터를 포함할 수 있다.In addition, the driving unit 150 may include a wheel for moving the main body 10 and a driving motor for transmitting driving force to the wheel.

본 발명에 따른 구동부(150)의 보다 상세한 실시예에 대해서는 이하의 도 5a 내지 도 5c에서 설명하기로 한다.A more detailed embodiment of the driving unit 150 according to the present invention will be described with reference to FIGS. 5A to 5C below.

먼지제거부(161) 및 먼지저장부(162)는 본체(10)의 내부 또는 외부에 본체(10)와의 결합과 분리가 용이하도록 설치될 수 있다. 예를 들어, 먼지제거부(161) 및 먼지저장부(162) 중 적어도 하나는 핸들을 포함하여 이루어질 수 있다. 사용자는 상기 핸들을 잡고 먼지제거부(161) 및 먼지저장부(162) 중 적어도 하나를 본체(10)로부터 용이하게 착탈할 수 있다.The dust removal unit 161 and the dust storage unit 162 may be installed inside or outside the main body 10 to facilitate coupling and separation with the main body 10 . For example, at least one of the dust removal unit 161 and the dust storage unit 162 may include a handle. The user can easily detach at least one of the dust removal unit 161 and the dust storage unit 162 from the main body 10 by holding the handle.

한편, 상기 먼지저장부(162)는 케이스를 포함하여 이루어진다. 즉, 먼지를 보관하기 위한 용기를 포함하여 이루어질 수 있다. 상기 케이스는 상기 먼지제거부(161)와 연통되어 먼지제거부(161)에서 분리된 먼지를 보관하도록 구비된다. 즉, 상기 케이스는 상기 먼지제거부(161)와는 별도의 공간 또는 영역을 형성하여 그 내부에 먼지를 보관한다.Meanwhile, the dust storage unit 162 includes a case. That is, it may include a container for storing dust. The case communicates with the dust removal unit 161 and is provided to store the dust separated from the dust removal unit 161 . That is, the case forms a separate space or area from the dust removal unit 161 to store dust therein.

제어부(180)는 청소기에 포함된 구성요소의 전반적인 동작을 제어한다. 제어부(180)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리(미도시)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.The controller 180 controls the overall operation of the components included in the cleaner. The controller 180 may provide or process appropriate information or functions to the user by processing signals, data, information, etc. input or output through the above-described components or by driving an application program stored in a memory (not shown). .

또한, 제어부(180)는 메모리에 저장된 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 도 2a와 함께 살펴본 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 제어부(180)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 청소기에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.Also, the controller 180 may control at least some of the components discussed with reference to FIG. 2A in order to drive an application program stored in the memory. Furthermore, in order to drive the application program, the controller 180 may operate at least two or more of the components included in the cleaner in combination with each other.

제어부(180)는 온도 센서(미도시)에서 감지된 온도 값이나, 압력센서부(141)에서 감지된 압력 값을 근거로, 사용자가 그립부(20)를 파지했는지 여부를 판단할 수 있다.The controller 180 may determine whether the user grips the grip unit 20 based on a temperature value sensed by a temperature sensor (not shown) or a pressure value sensed by the pressure sensor unit 141 .

구체적으로, 제어부(180)는 그립부(20)에 배치된 온도센서에서 감지된 온도가 기준 온도 값 이상이면, 사용자가 그립부(20)를 파지한 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 기준 온도 값은 체온과 실질적으로 대응되도록 설정될 수 있다. 또한, 제어부(180)는 현재 날짜 또는 시각에 따라 상기 기준 온도를 상이하게 설정할 수 있다. 또한, 제어부(180)는 온도센서에서 감지된 온도 값을 일정 시간 간격마다 저장하고, 저장된 온도 값을 이용하여 기준 온도를 설정할 수도 있다.Specifically, when the temperature sensed by the temperature sensor disposed on the grip unit 20 is equal to or greater than the reference temperature value, the controller 180 may determine that the user grips the grip unit 20 . For example, the reference temperature value may be set to substantially correspond to the body temperature. Also, the controller 180 may set the reference temperature differently according to the current date or time. Also, the controller 180 may store the temperature value sensed by the temperature sensor at regular time intervals and set the reference temperature using the stored temperature value.

또한, 제어부(180)는 상기 온도센서에서 감지된 온도가 기준 온도 범위에 포함되면, 사용자가 그립부(20)를 파지한 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(180)는 감지된 온도가 기준 온도 범위의 상한치를 초과하면, 온도센서에 가해진 열이 사용자가 아닌 다른 물체에 의한 것으로 판단하고, 구동부(150)의 동작을 정지시킬 수 있다.Also, when the temperature sensed by the temperature sensor is included in the reference temperature range, the controller 180 may determine that the user grips the grip unit 20 . For example, when the sensed temperature exceeds the upper limit of the reference temperature range, the controller 180 determines that the heat applied to the temperature sensor is caused by an object other than the user, and stops the operation of the driving unit 150. .

아울러, 제어부(180)는 그립부(20)에 포함된 압력센서부(141)에서 감지된 압력이 기준 압력 값 이상이면, 사용자가 상기 그립부(20)를 파지한 것으로 판단할 수 있다.In addition, when the pressure sensed by the pressure sensor unit 141 included in the grip unit 20 is equal to or greater than a reference pressure value, the controller 180 may determine that the user grips the grip unit 20 .

구체적으로, 기준 압력 값은 사용자에 의해 설정될 수 있다. 출력부(120)는 청소기의 초기 구동시 기준 압력 값을 설정하기 위해, 사용자에게 가이드 정보를 출력할 수 있으며, 제어부(180)는 상기 가이드 정보가 출력된 후 압력센서부(141)에 인가된 압력을 근거로, 기준 압력 값을 설정할 수 있다.Specifically, the reference pressure value may be set by a user. The output unit 120 may output guide information to the user in order to set a reference pressure value when the cleaner is initially driven, and the control unit 180 may output guide information applied to the pressure sensor unit 141 after the guide information is output. Based on the pressure, a reference pressure value can be set.

예를 들어, 출력부(120)는 청소기가 초기 구동될 때나, 청소기가 상기 기준 압력 값을 재설정하기 위한 모드로 동작할 때, "손잡이를 잡아주세요"라는 음성 정보를 출력할 수 있다. 제어부(180)는 상기 음성 정보가 출력된 후 기 설정된 시간 간격 동안 복수의 시점에서 압력센서부(141)에 인가되는 압력과 관련된 정보를 처리하여, 기준 압력 값을 설정할 수 있다. 한편, 가이드 정보는 음성 정보에 제한되지 않으며, 다양한 형태로 출력할 수 있다.For example, when the cleaner is initially driven or when the cleaner operates in a mode for resetting the reference pressure value, the output unit 120 may output voice information “Please hold the handle”. The controller 180 may set a reference pressure value by processing information related to the pressure applied to the pressure sensor unit 141 at a plurality of time points during a preset time interval after the voice information is output. Meanwhile, the guide information is not limited to voice information and may be output in various forms.

또한, 제어부(180)는 감지된 압력이 기준 압력 범위에 포함되면, 사용자가 상기 그립부(20)를 파지한 것으로 판단할 수 있다. 한편, 제어부(180)는 감지된 압력이 기준 압력 범위의 상한치를 초과하면, 압력센서부(141)에 가해진 압력이 사용자가 아닌 다른 물체에 의한 것으로 판단하고, 구동부(150)의 동작을 정지시킬 수 있다.Also, when the sensed pressure is included in the reference pressure range, the controller 180 may determine that the user grips the grip unit 20 . On the other hand, when the sensed pressure exceeds the upper limit of the reference pressure range, the control unit 180 determines that the pressure applied to the pressure sensor unit 141 is caused by an object other than the user, and stops the operation of the driving unit 150 . can

제어부(180)는 사용자가 상기 그립부(20)를 파지한 것으로 판단되면, 상기 구동부(150)를 동작시키고, 사용자가 상기 그립부(20)를 파지하지 않은 것으로 판단되면, 상기 구동부(150)를 정지시킬 수 있다.When it is determined that the user grips the grip unit 20 , the controller 180 operates the driving unit 150 , and when it is determined that the user does not grip the grip unit 20 , the control unit 180 stops the driving unit 150 . can do it

즉, 제어부(180)는 그립부(20)에 배치된 온도센서 및 압력센서부(141) 중 적어도 하나를 이용하여 사용자가 그립부(20)를 파지한 것으로 판단되면, 청소기의 흡입력을 발생시키기 위해 구동부(150)를 제어할 수 있다.That is, when it is determined that the user grips the grip unit 20 using at least one of the temperature sensor and the pressure sensor unit 141 disposed in the grip unit 20 , the controller 180 generates a suction force of the cleaner. (150) can be controlled.

일 실시예에서, 제어부(180)는 감지된 압력의 크기에 따라, 상기 구동부(150)에서 발생되는 흡입력의 크기가 조절되도록, 상기 구동부(150)를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(180)는 사용자가 그립부(20)을 파지하는 힘이 강해질수록, 청소기의 출력을 증가시키도록 상기 구동부(150)를 제어할 수 있다.In an embodiment, the controller 180 may control the driving unit 150 to adjust the size of the suction force generated by the driving unit 150 according to the sensed pressure level. That is, the controller 180 may control the driving unit 150 to increase the output of the cleaner as the user's gripping force of the grip unit 20 increases.

위와 같은 제어부(180)는 청소기의 본체(10) 내부에 구비될 수도 있고, 그립부(20) 내부에 구비될 수도 있다.The above control unit 180 may be provided inside the main body 10 of the cleaner or may be provided inside the grip unit 20 .

일 실시예에 따른 청소기의 입력부(60), 출력부(120), 센서부(140) 및 제어부(180)는 그립부(20)의 내부 또는 외면에 구비될 수 있다.The input unit 60 , the output unit 120 , the sensor unit 140 , and the control unit 180 of the cleaner according to an embodiment may be provided inside or outside the grip unit 20 .

또 다른 실시예에 따른 청소기의 입력부(60), 출력부(120), 전원부(130), 센서부(140), 구동부(150) 및 제어부(180)는 청소기의 본체에 구비될 수 있다.The input unit 60 , the output unit 120 , the power unit 130 , the sensor unit 140 , the driving unit 150 , and the control unit 180 of the cleaner according to another embodiment may be provided in the main body of the cleaner.

또 다른 실시예에 따른 청소기의 입력부(60), 출력부(120), 센서부(140) 및 제어부(180)는 그립부(20)과 청소기의 본체에 각각 구비될 수 있다.The input unit 60 , the output unit 120 , the sensor unit 140 , and the control unit 180 of the cleaner according to another embodiment may be respectively provided in the grip unit 20 and the main body of the cleaner.

도 3a 내지 도 3e에서는 본 발명에 따른 그립부(20)의 일 실시예가 설명된다.An embodiment of the grip part 20 according to the present invention is described in FIGS. 3A to 3E .

도 3a에 도시된 것과 같이, 그립부(20)는 삼각형의 형태로 형성될 수 있다. 특히, 본체(10)가 지면과 소정의 각도를 형성할 때, 그립부(20)에 의해 형성되는 삼각형의 일변은 상기 지면과 실질적으로 평행할 수 있다. 상기 일변에는 입력부(60)가 설치될 수 있다.As shown in FIG. 3A , the grip part 20 may be formed in a triangular shape. In particular, when the body 10 forms a predetermined angle with the ground, one side of the triangle formed by the grip unit 20 may be substantially parallel to the ground. The input unit 60 may be installed on one side.

도 3a에 도시된 그립부(20) 중 사용자에 의해 파지되는 일부분에는 압력센서부(141)가 설치될 수 있다. 특히, 상기 일부분 중 지면을 향하는 부분을 배면으로 정의하고, 천장을 향하는 부분을 상면으로 정의한다.A pressure sensor unit 141 may be installed in a portion of the grip unit 20 shown in FIG. 3A to be gripped by the user. In particular, a portion facing the ground is defined as a back surface, and a portion facing the ceiling is defined as an upper surface.

도 3b 내지 도 3e에 도시된 것과 같이, 압력센서부(141)는 복수의 압력센서를 포함할 수 있으며, 상기 복수의 압력센서는 그립부(20) 중 사용자에 의해 파지되는 일부분에 설치될 수 있다.As shown in FIGS. 3B to 3E , the pressure sensor unit 141 may include a plurality of pressure sensors, and the plurality of pressure sensors may be installed in a portion of the grip unit 20 gripped by the user. .

도 3b를 참조하면, 그립부(20)의 배면에는 복수의 압력센서가 배치될 수 있다. 구체적으로, 그립부(20)의 배면에는 제1 압력센서(141a)와 제2 압력센서(141b)가 설치될 수 있다.Referring to FIG. 3B , a plurality of pressure sensors may be disposed on the rear surface of the grip unit 20 . Specifically, a first pressure sensor 141a and a second pressure sensor 141b may be installed on the rear surface of the grip unit 20 .

또한, 도 3c를 참조하면, 그립부(20)의 상면에는 제3 압력센서(141c)와 제4 압력센서(141d)가 설치될 수 있다.Also, referring to FIG. 3C , a third pressure sensor 141c and a fourth pressure sensor 141d may be installed on the upper surface of the grip unit 20 .

또한, 도 3d를 참조하면, 본체의 진행방향을 기준으로 그립부(20)의 좌측면에는 제5 압력센서(141e)와 제6 압력센서(141f)가 설치될 수 있다.Also, referring to FIG. 3D , a fifth pressure sensor 141e and a sixth pressure sensor 141f may be installed on the left side of the grip unit 20 with respect to the moving direction of the main body.

또한, 도 3e를 참조하면, 본체의 진행방향을 기준으로 그립부(20)의 우측면에는 제7 압력센서(141g)와 제8 압력센서(141h)가 설치될 수 있다.Also, referring to FIG. 3E , a seventh pressure sensor 141g and an eighth pressure sensor 141h may be installed on the right side of the grip unit 20 with respect to the moving direction of the main body.

본 발명에 따른 진공 청소기의 제어부(180)는 압력센서부(141)에서 감지된 압력과 관련된 정보에 근거하여, 구동부(150)를 제어할 수 있다.The control unit 180 of the vacuum cleaner according to the present invention may control the driving unit 150 based on information related to the pressure sensed by the pressure sensor unit 141 .

도 3a 내지 도 3e에 도시된 것과 같이, 압력센서부(141)는 그립부(20)의 외면 중 서로 다른 복수의 지점에 인가되는 압력을 각각 감지하는 복수의 압력 센서(141a, 141b, 141c, 141d, 141e, 141f, 141h)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 3A to 3E , the pressure sensor unit 141 includes a plurality of pressure sensors 141a, 141b, 141c, and 141d for respectively sensing pressures applied to a plurality of different points on the outer surface of the grip unit 20 . , 141e, 141f, 141h).

구체적으로, 제어부(180)는 복수의 압력 센서 중 어느 하나의 압력 센서의 출력과, 청소기의 진행 방향을 기준으로 상기 어느 하나의 압력 센서보다 후방에 설치된 다른 압력 센서의 출력을 비교할 수 있다. 이 경우 제어부(180)는 상기 비교결과에 근거하여, 청소기가 전진 또는 후진하는지 여부를 판단할 수 있다.Specifically, the controller 180 may compare the output of any one of the plurality of pressure sensors with the output of the other pressure sensor installed behind the one of the pressure sensors based on the moving direction of the cleaner. In this case, the controller 180 may determine whether the cleaner moves forward or backward based on the comparison result.

즉, 제어부(180)는 상대적으로 전방에 설치된 압력 센서의 출력이, 상대적으로 후방에 설치된 압력 센서의 출력보다 크면, 청소기가 전진하는 것으로 판단할 수 있다. That is, when the output of the pressure sensor installed in the relatively front is greater than the output of the pressure sensor installed in the relatively rear, the controller 180 may determine that the cleaner moves forward.

제어부(180)는 청소기가 전진하는 것으로 판단되면, 상기 청소기의 전진 방향으로 구동력을 발생시키도록 상기 구동부(150)를 제어할 수 있다.When it is determined that the cleaner is moving forward, the controller 180 may control the driving unit 150 to generate a driving force in the forward direction of the cleaner.

반대로, 제어부(180)는 상대적으로 후방에 설치된 압력 센서의 출력이, 상대적으로 전방에 설치된 압력 센서의 출력보다 크면, 청소기가 후진하는 것으로 판단할 수 있다. Conversely, when the output of the pressure sensor installed in the relatively rear is greater than the output of the pressure sensor installed in the relatively front, the controller 180 may determine that the cleaner is moving backward.

제어부(180)는 청소기가 후진하는 것으로 판단되면, 상기 청소기의 후진 방향으로 구동력을 발생시키도록 상기 구동부(150)를 제어할 수 있다.When it is determined that the cleaner is moving backward, the controller 180 may control the driving unit 150 to generate a driving force in the reverse direction of the cleaner.

예를 들어, 제어부(180)는 제1 압력 센서 및 제2 압력 센서의 출력과 제3 압력 센서 및 제4 압력 센서의 출력을 비교할 수 있고, 비교결과에 근거하여, 사용자가 청소기를 전진시키고자 그립부(20)에 외력을 인가하는지 여부를 판단할 수 있다.For example, the controller 180 may compare the outputs of the first pressure sensor and the second pressure sensor with the outputs of the third pressure sensor and the fourth pressure sensor, and based on the comparison result, the user wants to advance the cleaner It may be determined whether an external force is applied to the grip unit 20 .

구체적으로, 제어부(180)는 제1 압력 센서와 제2 압력 센서의 평균 출력 값이 제3 압력 센서와 제4 압력 센서의 평균 출력 값보다 작으면, 사용자가 청소기를 전진시키고자 그립부(20)에 외력을 인가하는 것으로 판단할 수 있다.Specifically, when the average output value of the first pressure sensor and the second pressure sensor is smaller than the average output value of the third pressure sensor and the fourth pressure sensor, the control unit 180 controls the grip unit 20 to allow the user to advance the vacuum cleaner. It can be judged that an external force is applied to the

또 다른 예에서, 제어부(180)는 제1 압력 센서 및 제2 압력 센서 중 어느 하나의 출력과 제3 압력 센서 및 제4 압력 센서 중 어느 하나의 출력을 비교할 수 있고, 비교결과에 근거하여, 사용자가 청소기를 전진시키고자 그립부(20)에 외력을 인가하는 것으로 판단할 수 있다.In another example, the controller 180 may compare the output of any one of the first pressure sensor and the second pressure sensor with the output of any one of the third pressure sensor and the fourth pressure sensor, and based on the comparison result, It may be determined that the user applies an external force to the grip unit 20 to advance the vacuum cleaner.

또 다른 예에서, 제어부(180)는 제1 압력 센서와 제2 압력 센서의 평균 출력 값이 제3 압력 센서와 제4 압력 센서의 평균 출력의 차이를 산출하고, 산출된 차이의 변화를 감지하며, 감지된 변화에 근거하여, 사용자가 청소기를 전진시키고자 그립부(20)에 외력을 인가하는지 여부를 판단할 수 있다.In another example, the controller 180 calculates a difference between the average output values of the first pressure sensor and the second pressure sensor and the average output of the third pressure sensor and the fourth pressure sensor, and detects a change in the calculated difference. , based on the detected change, it may be determined whether the user applies an external force to the grip unit 20 to advance the cleaner.

또 다른 예에서, 제어부(180)는 제3 압력 센서와 제4 압력 센서의 출력 값에 근거하여, 사용자가 청소기를 전진시키고자 그립부(20)에 외력을 인가하는지 여부를 판단할 수도 있다.In another example, the controller 180 may determine whether the user applies an external force to the grip unit 20 to advance the cleaner, based on the output values of the third pressure sensor and the fourth pressure sensor.

즉, 제어부(180)는 그립부(20)의 일면에 설치된 두 개의 압력 센서 중 상대적으로 전방에 설치된 어느 하나의 압력 센서의 출력과, 상대적으로 후방에 설치된 다른 하나의 압력 센서의 출력을 비교할 수 있으며, 비교결과에 근거하여, 사용자가 청소기를 이동시키고자 하는 방향을 검출할 수 있다.That is, the control unit 180 may compare the output of one of the two pressure sensors installed on one surface of the grip unit 20 with the output of one of the pressure sensors installed at the relatively front side and the output of the other pressure sensor installed at the relatively rear side, , based on the comparison result, it is possible to detect a direction in which the user intends to move the vacuum cleaner.

제어부(180)는 복수의 압력 센서의 출력 값들을 서로 비교하고, 비교결과에 근거하여 청소기가 시계방향 또는 시계반대방향으로 회전하는지 여부를 판단할 수 있다.The controller 180 may compare the output values of the plurality of pressure sensors with each other and determine whether the cleaner rotates clockwise or counterclockwise based on the comparison result.

구체적으로, 제어부(180)는 청소기의 진행방향을 기준으로 그립부(20)의 좌측면에 배치된 두개의 압력 센서의 출력을 비교하고, 비교결과에 근거하여, 청소기가 시계방향 또는 시계반대방향으로 회전하는지 여부를 판단할 수 있다.Specifically, the controller 180 compares the outputs of two pressure sensors disposed on the left side of the grip unit 20 based on the moving direction of the cleaner, and based on the comparison result, the cleaner moves in a clockwise or counterclockwise direction. You can determine whether it is rotating or not.

즉, 제어부(180)는 상기 좌측면에 배치된 두개의 압력 센서 중 상대적으로 아래쪽에 배치된 어느 하나의 압력 센서의 출력이, 상대적으로 위쪽에 배치된 다른 하나의 압력 센서의 출력보다 크면, 사용자가 청소기를 시계반대방향으로 회전시키고자하는 것으로 판단할 수 있다.That is, when the output of any one of the two pressure sensors disposed on the left side of the control unit 180 is greater than the output of the other pressure sensor disposed relatively above, the user It can be determined that the vacuum cleaner wants to rotate counterclockwise.

예를 들어, 제어부(180)는 제5 압력 센서(141e)의 출력이, 제6 압력 센서(141f)의 출력보다 작으면, 청소기가 시계반대방향으로 회전하는 것으로 판단할 수 있다.For example, when the output of the fifth pressure sensor 141e is smaller than the output of the sixth pressure sensor 141f, the controller 180 may determine that the cleaner rotates counterclockwise.

또한, 제어부(180)는 제5 압력 센서(141e)의 출력이, 제6 압력 센서(141f)의 출력보다 작으면, 사용자가 청소기를 시계반대방향으로 회전시키고자 그립부(20)에 외력을 인가하는 것으로 판단할 수 있다.In addition, when the output of the fifth pressure sensor 141e is smaller than the output of the sixth pressure sensor 141f, the controller 180 applies an external force to the grip unit 20 so that the user rotates the vacuum cleaner counterclockwise. It can be judged that

마찬가지로, 제어부(180)는 청소기의 진행방향을 기준으로 그립부(20)의 우측면에 배치된 두개의 압력 센서의 출력을 비교하고, 비교결과에 근거하여, 청소기가 시계방향 또는 시계반대방향으로 회전하는지 여부를 판단할 수 있다.Similarly, the control unit 180 compares the outputs of the two pressure sensors disposed on the right side of the grip unit 20 based on the moving direction of the cleaner, and based on the comparison result, whether the cleaner rotates clockwise or counterclockwise can determine whether

즉, 제어부(180)는 상기 우측면에 배치된 두개의 압력 센서 중 상대적으로 아래쪽에 배치된 어느 하나의 압력 센서의 출력이, 상대적으로 위쪽에 배치된 다른 하나의 압력 센서의 출력보다 크면, 사용자가 청소기를 시계방향으로 회전시키고자하는 것으로 판단할 수 있다.That is, when the output of one of the two pressure sensors disposed on the right side of the control unit 180 is greater than the output of the other pressure sensor disposed on the lower side, the user can It can be determined that the vacuum cleaner is rotated clockwise.

예를 들어, 제어부(180)는 제7 압력 센서(141g)의 출력이, 제8 압력 센서(141h)의 출력보다 작으면, 청소기가 시계방향으로 회전하는 것으로 판단할 수 있다.For example, when the output of the seventh pressure sensor 141g is smaller than the output of the eighth pressure sensor 141h, the controller 180 may determine that the cleaner rotates clockwise.

또한, 제어부(180)는 제7 압력 센서(141g)의 출력이, 제8 압력 센서(141h)의 출력보다 작으면, 사용자가 청소기를 시계방향으로 회전시키고자 그립부(20)에 외력을 인가하는 것으로 판단할 수 있다.In addition, when the output of the seventh pressure sensor 141g is smaller than the output of the eighth pressure sensor 141h, the control unit 180 controls the user to apply an external force to the grip unit 20 to rotate the vacuum cleaner clockwise. can be judged as

아울러, 제어부(180)는 상기 압력센서부(141)의 출력을 감소시키도록 상기 구동부(150)를 제어할 수 있다.In addition, the control unit 180 may control the driving unit 150 to decrease the output of the pressure sensor unit 141 .

구체적으로, 제어부(180)는 청소기의 진행 방향 또는 사용자가 청소기를 이동시키고자 하는 방향이 판별되면, 상기 청소기의 진행을 보조하기 위해 판별된 진행 방향 측으로 구동력을 발생시키거나, 기존의 구동력을 증가시키도록 상기 구동부(150)를 제어할 수 있다.Specifically, when the moving direction of the cleaner or the direction in which the user wants to move the cleaner is determined, the controller 180 generates a driving force in the determined moving direction to assist the cleaner in moving, or increases the existing driving force. It is possible to control the driving unit 150 to do so.

일 예에서, 제어부(180)는 압력센서부(141)의 출력을 주기적으로 모니터링하고, 모니터링 중에 압력센서부(141)의 출력이 증가하면, 구동부(150)의 바퀴를 정지시키거나, 상기 바퀴의 회전방향을 변경시키도록 상기 구동부(150)를 제어할 수 있다.In one example, the control unit 180 periodically monitors the output of the pressure sensor unit 141, and when the output of the pressure sensor unit 141 increases during monitoring, stops the wheel of the driving unit 150, or the wheel The driving unit 150 may be controlled to change the rotation direction of the .

일 실시예에서, 제어부(180)는 압력센서부(141)에서 감지된 압력이 기준 압력 값 이상이면, 사용자가 그립부(20)를 파지한 것으로 판단할 수 있다.In an embodiment, when the pressure sensed by the pressure sensor unit 141 is equal to or greater than the reference pressure value, the controller 180 may determine that the user grips the grip unit 20 .

다른 실시예에서, 제어부(180)는 감지된 압력이 기준 압력 범위에 포함되면, 사용자가 상기 그립부를 파지한 것으로 판단할 수 있다.In another embodiment, when the sensed pressure is included in the reference pressure range, the controller 180 may determine that the user grips the grip unit.

한편, 제어부(180)는 감지된 압력이 기준 압력 범위의 상한치를 초과하면, 압력 센서(142)에 가해진 압력이 사용자가 아닌 다른 물체에 의한 것으로 판단할 수 있다.Meanwhile, when the sensed pressure exceeds the upper limit of the reference pressure range, the controller 180 may determine that the pressure applied to the pressure sensor 142 is caused by an object other than the user.

제어부(180)는 사용자가 상기 그립부(20)를 파지한 것으로 판단되면, 상기 구동부(150)를 동작시키고, 사용자가 상기 그립부(101)를 파지하지 않은 것으로 판단되면, 상기 구동부(150)를 정지시킬 수 있다.When it is determined that the user grips the grip unit 20 , the controller 180 operates the driving unit 150 , and when it is determined that the user does not grip the grip unit 101 , the control unit 180 stops the driving unit 150 . can do it

도 4를 참조하면, 그립부(20)는 본체(10)에 마련되어, 사용자가 파지하도록 형성될 수 있다. 또한, 구동부(150)는 본체(10)의 하부에 마련되고, 본체(10)를 이동시킬 수 있다.Referring to FIG. 4 , the grip part 20 may be provided on the main body 10 to be gripped by a user. In addition, the driving unit 150 is provided at the lower portion of the main body 10 and can move the main body 10 .

또한, 그립부(20)와 본체(10) 사이에 엔코더부(142)가 구비될 수 있다. 또한, 본체(10)와 구동부 사이에는 보조구동부(190)가 구비될 수 있다.Also, the encoder unit 142 may be provided between the grip unit 20 and the body 10 . In addition, an auxiliary driving unit 190 may be provided between the main body 10 and the driving unit.

구체적으로, 엔코더부(142)는 본체(10)와 그립부(20)의 회전각과 관련된 정보를 검출할 수 있다. 또한, 엔코더부(142)는 본체(10)를 기준으로 그립부(20)가 회전하는 속도와 관련된 정보를 검출할 수 있다.Specifically, the encoder unit 142 may detect information related to rotation angles of the main body 10 and the grip unit 20 . Also, the encoder unit 142 may detect information related to the rotation speed of the grip unit 20 with respect to the main body 10 .

도 4에 상세히 도시되지는 않았으나, 그립부(20)는 본체(10)와 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 이 경우, 엔코더부(142)는 그립부(20)가 소정의 기준 축으로부터 회전된 각도를 검출할 수 있다. 상기 소정의 기준 축은 청소기의 전진 방향과 대응될 수 있다.Although not shown in detail in FIG. 4 , the grip part 20 may be rotatably connected to the main body 10 . In this case, the encoder unit 142 may detect an angle at which the grip unit 20 is rotated from a predetermined reference axis. The predetermined reference axis may correspond to a forward direction of the cleaner.

또한, 보조구동부(190)는 소정의 방향으로 본체(10)가 회전될 때, 상기 본체(10)에 상기 본체(10)의 회전 방향으로 보조적인 구동력을 제공할 수 있다. 보조구동부(190)는 제어부(180)로부터 작동 신호를 인가받고, 인가된 작동 신호에 근거하여 동작할 수 있다.In addition, when the main body 10 is rotated in a predetermined direction, the auxiliary driving unit 190 may provide an auxiliary driving force to the main body 10 in the rotating direction of the main body 10 . The auxiliary driving unit 190 may receive an operation signal from the controller 180 and operate based on the applied operation signal.

즉, 제어부(180)는 사용자가 본체(10)를 회전시키려는 방향을 검출할 수 있고, 검출된 방향으로 보조적인 구동력을 발생시키도록 상기 보조구동부(190)를 제어할 수 있다.That is, the controller 180 may detect a direction in which the user intends to rotate the main body 10 , and may control the auxiliary driving unit 190 to generate an auxiliary driving force in the detected direction.

일 실시예에서, 보조구동부(190)는 타이밍 벨트로 형성될 수 있다.In one embodiment, the auxiliary driving unit 190 may be formed of a timing belt.

또 다른 실시예에서, 보조구동부(190)는 감속기로 형성될 수 있다.In another embodiment, the auxiliary driving unit 190 may be formed as a speed reducer.

한편, 도 5a 내지 도 5c에서는 구동부(150)의 다양한 실예가 설명된다.Meanwhile, various examples of the driving unit 150 are described in FIGS. 5A to 5C .

도 5a에 도시된 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 구동부(150)는 한개의 바퀴를 구비할 수 있다. 이 경우, 제어부(180)는 본체(10)를 전진 또는 후진시키기 위해 상기 바퀴의 회전 방향을 결정할 수 있다.As shown in FIG. 5A , according to an embodiment of the present invention, the driving unit 150 may include one wheel. In this case, the controller 180 may determine the rotation direction of the wheel in order to move the main body 10 forward or backward.

또한, 도 5b에 도시된 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 구동부(150)는 두 개의 바퀴를 구비할 수 있다. 상기 두 개의 바퀴는 각각 별개의 모터로부터 구동력을 전달받을 수도 있고, 동일한 모터로부터 구동력을 전달받을 수도 있다. 이 경우, 제어부(180)는 본체(10)를 전진시키거나, 후진시키거나, 회전시키기 위해 상기 구동부(150)를 제어할 수 있다.Also, according to another embodiment of the present invention shown in FIG. 5B , the driving unit 150 may include two wheels. The two wheels may receive driving force from separate motors or may receive driving force from the same motor. In this case, the controller 180 may control the driving unit 150 to advance, reverse, or rotate the main body 10 .

또한, 도 5c에 도시된 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 구동부(150)는 네 개의 바퀴를 구비할 수 있다. 상기 네 개의 바퀴는 각각 별개의 모터로부터 구동력을 전달받을 수도 있고, 동일한 모터로부터 구동력을 전달받을 수도 있다. 이 경우, 제어부(180)는 본체(10)를 전진시키거나, 후진시키거나, 회전시키기 위해 상기 구동부(150)를 제어할 수 있다.Also, according to another embodiment of the present invention shown in FIG. 5C , the driving unit 150 may include four wheels. Each of the four wheels may receive driving force from separate motors or may receive driving force from the same motor. In this case, the controller 180 may control the driving unit 150 to advance, reverse, or rotate the main body 10 .

도 6에서는 본 발명에 따른 제어부(180)가 수행하는 임피던스 제어 방법이 설명된다.6 illustrates an impedance control method performed by the controller 180 according to the present invention.

위에서 설명한 것과 같이, 제어부(180)는 압력센서부(141)의 출력이 낮아지도록 구동부(150)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(180)는 임피던스 제어기(620)를 포함할 수 있으며, 상기 임피던스 제어기(620)는 청소기의 가변 임피던스(630)를 감소시킬 수 있다. 이때, 임피던스 제어기(620)는 센서(610)의 출력 값을 이용하여, 상기 가변 임피던스(630)의 값을 제어할 수 있다.As described above, the control unit 180 may control the driving unit 150 to lower the output of the pressure sensor unit 141 . Specifically, the controller 180 may include an impedance controller 620 , and the impedance controller 620 may reduce the variable impedance 630 of the cleaner. In this case, the impedance controller 620 may control the value of the variable impedance 630 using the output value of the sensor 610 .

이하 도 7에서는 본 발명에 따른 진공 청소기의 제어방법이 설명된다.Hereinafter, a control method of a vacuum cleaner according to the present invention will be described with reference to FIG. 7 .

먼저, 압력센서부(141)는 그립부(20)에 인가되는 압력을 감지할 수 있다(S701).First, the pressure sensor unit 141 may sense the pressure applied to the grip unit 20 (S701).

구체적으로, 압력센서부(141)에 포함되는 복수의 압력센서는 그립부(20) 외면 상의 복수의 지점에서 각각 인가되는 압력을 감지할 수 있다.Specifically, the plurality of pressure sensors included in the pressure sensor unit 141 may sense pressures respectively applied at a plurality of points on the outer surface of the grip unit 20 .

또한, 제어부(180)는 상기 복수의 압력센서의 출력을 비교할 수 있다(S702).Also, the controller 180 may compare the outputs of the plurality of pressure sensors ( S702 ).

제어부(180)는 복수의 압력센서의 출력을 비교함으로써, 사용자가 의도한 청소기의 진행 방향이나, 현재 청소기의 진행방향을 검출할 수 있다(S703).By comparing the outputs of the plurality of pressure sensors, the controller 180 may detect the moving direction of the cleaner intended by the user or the current moving direction of the cleaner (S703).

아울러, 제어부(180)는 검출된 방향으로 청소기를 이동시키도록 구동부(150)를 제어할 수 있다(S704).In addition, the controller 180 may control the driving unit 150 to move the cleaner in the detected direction (S704).

본 발명에 따르는 진공 청소기 및 그의 제어방법에 의하면, 청소기를 이동시키려는 사용자 의도를 파악하여, 사용자가 의도한 방향으로 보조적인 구동력을 제공함으로써, 사용자 편의성을 향상시킬 수 있다.According to the vacuum cleaner and the control method thereof according to the present invention, the user's convenience can be improved by identifying the user's intention to move the cleaner and providing an auxiliary driving force in the user's intended direction.

Claims

main body;
a grip portion provided on the body and formed to be gripped by a user;
a pressure sensor unit disposed on the grip unit, the pressure sensor unit including a plurality of pressure sensors for respectively sensing pressure applied to a plurality of points different from each other among the outer surfaces of the grip unit;
a driving unit provided at a lower portion of the main body and moving the main body; and
Based on the sensed pressure, comprising a control unit for controlling the driving unit,
The control unit is
comparing the outputs of two pressure sensors disposed up and down on the left or right side of the grip part based on the moving direction of the cleaner;
Based on the comparison result, the cleaner characterized in that it is determined whether the cleaner rotates in a clockwise or counterclockwise direction.

According to claim 1,
The control unit is
When the sensed pressure is equal to or greater than a reference pressure value, it is determined that the user grips the grip part.

3. The method of claim 2,
The control unit is
When the sensed pressure is included in the reference pressure range, it is determined that the user grips the grip part.

delete

According to claim 1,
The control unit is
comparing the output of any one of the plurality of pressure sensors with the output of another pressure sensor installed behind the one of the pressure sensors based on the moving direction of the cleaner,
A vacuum cleaner, characterized in that it is determined whether the vacuum cleaner moves forward or backward based on the comparison result.

6. The method of claim 5,
The control unit is
When the output of the one pressure sensor is smaller than the output of the other pressure sensor, it is determined that the cleaner moves forward.

6. The method of claim 5,
The control unit is
When the output of the other pressure sensor is smaller than the output of the one pressure sensor, it is determined that the cleaner is moving backward.

6. The method of claim 5,
The control unit is
When the moving direction of the cleaner is determined, the driving unit is controlled to generate a driving force in the determined moving direction to assist the progress of the cleaner or to increase an existing driving force.

delete

According to claim 1,
The control unit is
When the output of any one of the two pressure sensors disposed on the left side of the grip part is greater than the output of the other pressure sensor disposed at a relatively lower side, the cleaner moves in a counterclockwise direction A cleaner, characterized in that it is determined to be rotated with

According to claim 1,
When the output of one of the two pressure sensors disposed on the right side of the grip unit is greater than the output of one of the pressure sensors disposed at the lower side, the cleaner rotates clockwise A vacuum cleaner, characterized in that it is determined that

According to claim 1,
and an encoder unit provided between the main body and the grip unit to detect information related to rotation of the grip unit with respect to the main body.

13. The method of claim 12,
The control unit is
and comparing the information detected by the encoder with the output of the pressure sensor to detect the rotational direction of the cleaner.

According to claim 1,
and an auxiliary driving unit provided between the main body and the driving unit to provide an auxiliary driving force in the rotating direction of the main body when the main body is rotated in a predetermined direction.

15. The method of claim 14,
The auxiliary driving unit is a cleaner, characterized in that formed of a timing belt.

15. The method of claim 14,
The auxiliary driving unit is a cleaner, characterized in that formed by a speed reducer.

According to claim 1,
The control unit is
and controlling the driving unit to decrease the output of the pressure sensor unit.

According to claim 1,
The control unit is
When the moving direction of the cleaner is determined, in order to assist the progress of the cleaner
A cleaner characterized in that the driving unit is controlled to generate a driving force in the determined moving direction or to increase an existing driving force.

According to claim 1,
The driving unit includes at least one wheel,
The control unit is
Monitoring the output of the pressure sensor unit periodically,
When the output of the pressure sensor unit increases during monitoring, the vacuum cleaner according to claim 1, wherein the driving unit is controlled to stop the wheel or change the rotational direction of the wheel.