KR102367200B1

KR102367200B1 - Robot cleaner

Info

Publication number: KR102367200B1
Application number: KR1020150012969A
Authority: KR
Inventors: 김우연; 이시혁
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2015-01-27
Filing date: 2015-01-27
Publication date: 2022-02-24
Also published as: KR20160092395A

Abstract

본 발명은, 청소기 본체, 및 상기 청소기 본체에 착탈 가능하게 결합되고 바닥을 닦기 위한 걸레가 부착되는 걸레 부착판을 포함하며, 상기 걸레 부착판은, 상기 걸레가 착탈 가능하게 부착되는 프레임, 및 상기 걸레가 바닥을 가압하며 닦을 수 있도록 상기 프레임에 장착되어 상기 프레임에 진동을 발생시키는 진동 모터를 포함하는 로봇 청소기를 개시한다.The present invention includes a cleaner body, and a mop attachment plate detachably coupled to the cleaner body and attached to a mop for wiping a floor, wherein the mop attachment plate includes a frame to which the mop is detachably attached, and the Disclosed is a robot cleaner including a vibration motor mounted on the frame to generate vibration in the frame so that a mop can wipe the floor while pressing the floor.

Description

Robot vacuum cleaner {ROBOT CLEANER}

본 발명은 걸레를 이용하여 바닥을 닦을 수 있는 로봇 청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner capable of wiping a floor using a mop.

일반적으로 진공 청소기는 청소기 본체 내부에 장착되는 흡입 모터에 의해 발생되는 진공압을 이용하여, 먼지가 포함되어 있는 공기를 흡입한 다음, 청소기 본체 내부에서 이물질을 필터링하는 장치이다.BACKGROUND ART In general, a vacuum cleaner is a device that sucks air containing dust by using a vacuum pressure generated by a suction motor mounted inside the cleaner body, and then filters foreign substances from the inside of the cleaner body.

이러한 진공 청소기는 사용자에 의해 직접 조작되는 수동 진공 청소기와 사용자의 조작 없이 스스로 청소를 수행하는 로봇 청소기로 분류된다.Such a vacuum cleaner is classified into a manual vacuum cleaner directly operated by a user and a robot cleaner that cleans itself without a user's operation.

로봇 청소기는 충전된 배터리를 동력원으로 하여, 입력된 프로그램을 따라 청소하고자 하는 구역의 바닥을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 장치이다.A robot vacuum cleaner is a device that uses a charged battery as a power source to perform self-cleaning while moving the floor of an area to be cleaned according to an input program.

일반적으로, 로봇 청소기는 본체에 설치된 센서를 통하여 벽이나 장애물로 둘러싸인 청소영역의 외곽을 주행하여 청소할 영역을 결정하고 결정된 청소 영역을 청소하기 위한 청소 경로를 계획한다. 그런 다음, 바퀴의 회전수 및 회전각도를 검출하는 센서를 통해 검출된 신호로부터 주행거리 및 현재 위치를 산출하면서 계획된 청소 경로를 주행할 수 있도록 바퀴를 구동시킨다.In general, a robot cleaner determines an area to be cleaned by traveling outside a cleaning area surrounded by walls or obstacles through a sensor installed in a main body, and plans a cleaning path for cleaning the determined cleaning area. Then, the wheels are driven to travel the planned cleaning path while calculating the mileage and the current position from the signals detected through the sensor that detects the number of rotations and the rotation angle of the wheels.

상기 로봇 청소기의 하부에는 바닥의 먼지가 포함된 공기를 흡입하는 흡입구가 형성된다. 그리고, 상기 흡입구를 통하여 흡입된 공기는 상기 로봇 청소기에 구비되는 집진장치에 저장된다.A suction port for sucking air containing floor dust is formed in a lower portion of the robot cleaner. And, the air sucked through the suction port is stored in a dust collector provided in the robot cleaner.

최근에는 소비자의 다양한 요구에 부응하기 위하여 로봇 청소기에 걸레를 부착하여 바닥을 닦을 수 있도록 구성된 것이 개발되고 있다.Recently, in order to meet the various needs of consumers, a robot cleaner has been developed that is configured to wipe the floor by attaching a mop to it.

이를 위해, 로봇 청소기의 하부에 걸레 또는 부직포를 부착함으로써, 로봇 청소기가 진공청소를 위해 움직일 때 상기 걸레가 바닥을 닦도록 하고 있다. 그러나, 걸레가 청소기 하부 일측에 고정되어 있기 때문에, 걸레가 바닥을 제대로 닦지 못하는 문제점이 있다. 즉, 걸레가 자동으로 움직이는 로봇 청소기의 이동궤적에 따라 수동적으로 이동되면서 바닥을 닦기 때문에, 걸레의 바닥 청소 능력에 한계가 있다.To this end, by attaching a mop or nonwoven fabric to the lower part of the robot cleaner, the mop wipes the floor when the robot cleaner moves for vacuum cleaning. However, since the mop is fixed to one side of the lower part of the cleaner, there is a problem in that the mop cannot properly clean the floor. That is, since the mop is moved passively according to the movement trajectory of the automatically moving robot cleaner to wipe the floor, there is a limit to the mop's floor cleaning ability.

이러한 한계를 해결하기 위하여, 청소기 본체의 하부에 장착되는 걸레 부착판을 회전 또는 왕복 운동시킴으로써 걸레가 바닥을 닦는 청소 능력을 향상시킬 수 있는 구조가 제안되고 있다. 그러나, 이러한 방식은 걸레 부착판의 구동을 위한 복잡한 구조를 필요로 하고, 로봇 청소기의 부피 증가를 불러오게 된다. 또한, 걸레 부착판의 회전 또는 왕복 운동을 의한 구동력이 발생하여, 자율 주행을 수행하는 로봇 청소기에 이를 적용하는 데에는 사실상 어려움이 있다.In order to solve this limitation, a structure in which the mop can improve the cleaning ability of wiping the floor by rotating or reciprocating the mop attachment plate mounted on the lower part of the cleaner body has been proposed. However, this method requires a complicated structure for driving the mop attachment plate, and increases the volume of the robot cleaner. In addition, since a driving force is generated by rotation or reciprocating motion of the mop attachment plate, it is practically difficult to apply it to a robot cleaner that performs autonomous driving.

본 발명은 간단한 구조적 개선을 통하여, 걸레를 이용한 바닥 청소시 청소 성능을 향상시킬 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 데에 일 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a robot cleaner capable of improving cleaning performance when cleaning the floor using a mop through simple structural improvement.

이와 같은 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따르는 로봇 청소기는, 청소기 본체, 및 상기 청소기 본체에 착탈 가능하게 결합되고 바닥을 닦기 위한 걸레가 부착되는 걸레 부착판을 포함하며, 상기 걸레 부착판은, 상기 걸레가 착탈 가능하게 부착되는 프레임, 및 상기 걸레가 바닥을 가압하며 닦을 수 있도록 상기 프레임에 장착되어 상기 프레임에 진동을 발생시키는 진동 모터를 포함한다.In order to achieve the above object of the present invention, a robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes a cleaner body, and a mop attachment plate that is detachably coupled to the cleaner body and to which a mop for wiping the floor is attached. And, the mop attachment plate includes a frame to which the mop is detachably attached, and a vibration motor mounted on the frame to generate vibrations in the frame so that the mop can wipe the floor while pressing the floor.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 프레임은, 상기 진동 모터가 장착되는 공간을 마련하고 상기 걸레의 부착을 위한 벨크로를 구비하는 베이스부, 및 상기 베이스부의 양측에 각각 돌출 형성되며 상기 청소기 본체의 저면을 따라 슬라이드 이동시 단부의 돌기가 상기 청소기 본체에 구비되는 장착홈에 삽입되도록 구성되는 가이드부를 포함하며, 상기 진동 모터의 구동시 상기 걸레 부착판이 진동할 수 있도록 상기 가이드부와 상기 청소기 본체 사이에는 유격이 형성된다.According to an example related to the present invention, the frame is formed to protrude on both sides of a base portion having a Velcro for attaching the mop and providing a space for mounting the vibration motor, and protruding from both sides of the base portion, respectively, of the cleaner body It includes a guide part configured to be inserted into a mounting groove provided in the cleaner body when the protrusion of the end slides along the bottom surface, and between the guide part and the cleaner body so that the mop attachment plate vibrates when the vibration motor is driven. gap is formed

상기 걸레 부착판의 진동이 상기 청소기 본체로 전달되는 것을 제한하도록, 상기 가이드부의 적어도 일부에는 탄성부가 구비될 수 있다.In order to limit the vibration of the mop attachment plate from being transmitted to the cleaner body, at least a portion of the guide part may be provided with an elastic part.

상기 걸레 부착판은, 상기 진동 모터를 덮어 실링하도록 상기 베이스부에 장착되는 커버부재를 더 포함할 수 있다.The mop attachment plate may further include a cover member mounted to the base to cover and seal the vibration motor.

상기 걸레 부착판은, 상기 베이스부에 장착되고 상기 청소기 본체의 메인 제어부로부터 전달되는 제어 신호에 따라 상기 진동 모터의 구동을 제어하는 모터 제어부, 및 상기 베이스부에 장착되어 상기 진동 모터와 상기 모터 제어부에 전원을 공급하는 건전지를 더 포함할 수 있으며, 상기 모터 제어부와 상기 건전지는 상기 진동 모터와 함께 상기 커버부재에 의해 덮여 실링될 수 있다.The mop attachment plate includes a motor control unit mounted on the base and controlling the driving of the vibration motor according to a control signal transmitted from the main control unit of the cleaner body, and the vibration motor and the motor control unit mounted on the base unit It may further include a battery for supplying power to the motor, the motor control unit and the battery may be covered and sealed by the cover member together with the vibration motor.

상기 모터 제어부는 상기 청소기 본체에 구비되는 메인 제어부와 무선 연결될 수 있다.The motor control unit may be wirelessly connected to a main control unit provided in the cleaner body.

본 발명과 관련된 다른 일 예에 따르면, 상기 청소기 본체와 상기 걸레 부착판에는 서로 간의 결합을 위한 걸림홈과 걸림후크가 각각 구비되며, 상기 걸림홈에는 상기 청소기 본체의 전원 공급부와 연결되는 제1연결단자부가 구비되고, 상기 걸림후크에는 상기 진동 모터와 연결되는 제2연결단자부가 구비되어, 상기 걸림후크가 상기 걸림홈에 체결시 상기 제1 및 제2연결단자부가 서로 전기적으로 연결되도록 구성된다.According to another example related to the present invention, the main body of the cleaner and the mop attachment plate are respectively provided with engaging grooves and engaging hooks for coupling with each other, and the engaging grooves have a first connection connected to the power supply unit of the cleaner body. A terminal portion is provided, and a second connection terminal portion connected to the vibration motor is provided in the engaging hook, so that the first and second connection terminal portions are electrically connected to each other when the engaging hook is fastened to the engaging groove.

본 발명에 따른 로봇 청소기는 걸레 부착판에 진동 모터가 장착되어 걸레 부착판에 진동을 발생시키도록 이루어지므로, 걸레가 바닥을 가압하며 닦을 수 있다. 따라서, 걸레를 이용한 바닥 청소시, 청소 성능이 향상될 수 있다.In the robot cleaner according to the present invention, a vibration motor is mounted on the mop attachment plate to generate vibrations on the mop attachment plate, so that the mop can wipe the floor while pressing the floor. Therefore, when cleaning the floor using a mop, the cleaning performance can be improved.

상기 구조는 진동 모터 및 이의 구동을 위한 간단한 구성만으로 구현이 가능하므로, 걸레의 회전 구동을 위한 기구부가 구비되거나, 걸레가 바닥을 가압하며 닦을 수 있도록 청소기 본체의 무게를 증가시킬 필요가 없다는 점에서 이점이 있다.Since the structure can be implemented only with a simple configuration for the vibration motor and its driving, there is no need to provide a mechanism for driving the rotation of the mop or to increase the weight of the cleaner body so that the mop can wipe the floor while pressing the floor. There is an advantage.

또한, 가이드부의 적어도 일부에 탄성부가 구비되어, 걸레 부착판의 진동이 청소기 본체로 전달되어 영향을 미치는 것이 감소될 수 있다.In addition, at least a portion of the guide portion is provided with an elastic portion, so that the vibration of the mop attachment plate is transmitted to the cleaner body and affects it can be reduced.

아울러, 진동 모터는 건전지로부터 전원을 공급받고, 메인 제어부와 무선 연결되는 모터 제어부에 의해 제어되므로, 청소기 본체와 걸레 부착판 간의 유선 연결이 불필요하여 사용자 편의성이 향상될 수 있다. 또는, 청소기 본체와 걸레 부착판 간의 결합을 위한 걸림홈과 걸림후크에 청소기 본체의 전원 공급부 및 진동 모터와 각각 연결되는 제1 및 제2연결단자부가 구비되어, 청소기 본체와 걸레 부착판 간의 전기적 연결이 보다 용이하게 이루어질 수 있다.In addition, since the vibration motor receives power from a battery and is controlled by a motor control unit wirelessly connected to the main control unit, a wired connection between the cleaner body and the mop attachment plate is unnecessary, thereby improving user convenience. Alternatively, first and second connection terminals respectively connected to the power supply and vibration motor of the cleaner body are provided in the locking groove and the hook hook for coupling between the cleaner body and the mop attachment plate, so that the electrical connection between the cleaner body and the mop attachment plate is provided. This can be done more easily.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기에서, 걸레 청소를 위한 구성들을 분리하여 보인 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 로봇 청소기의 배면도.
도 3은 도 1의 로봇 청소기에서, 걸레 부착판이 설치된 상태를 측면에서 확대하여 보인 개념도.
도 4는 도 1의 로봇 청소기에서, 걸레 부착판의 돌기가 청소기 본체의 장착홈에 삽입되는 개념을 보인 도면.
도 5는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 걸레 부착판을 보인 개념도.
도 6은 도 5의 걸림후크가 걸림되는 부분을 확대하여 보인 청소기 본체의 개념도.1 is a perspective view showing components for cleaning a mop in a robot cleaner according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a rear view of the robot cleaner shown in FIG. 1;
3 is a conceptual view enlarged from the side of the robot cleaner of FIG. 1 in a state in which a mop attachment plate is installed;
4 is a view illustrating a concept in which a projection of a mop attachment plate is inserted into a mounting groove of the cleaner body in the robot cleaner of FIG. 1;
5 is a conceptual view showing a mop attachment plate of a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
6 is an enlarged conceptual view of the cleaner body showing a portion where the engaging hook of FIG. 5 is caught;

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일·유사한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, the embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar reference numerals are assigned to the same or similar components, and overlapping descriptions thereof will be omitted.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "유닛" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.The suffixes "unit" and "unit" for the components used in the following description are given or mixed in consideration of only the ease of writing the specification, and do not have distinct meanings or roles by themselves.

또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In addition, in describing the embodiments disclosed in the present specification, if it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed in this specification, the detailed description thereof will be omitted.

첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in the present specification, and the technical spirit disclosed in the present specification is not limited by the accompanying drawings, and all changes and equivalents included in the spirit and scope of the present invention It should be understood to include water or substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including an ordinal number such as 1st, 2nd, etc. may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
In the present application, terms such as "comprises" or "have" are intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification exist, but one or more other features It is to be understood that this does not preclude the possibility of addition or existence of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(100)에서 걸레 청소를 위한 구성들을 분리하여 보인 사시도이고, 도 2는 로봇 청소기(100)의 배면도이다. 또한, 도 3은 걸레 부착판(120)이 설치된 상태를 측면에서 확대하여 보인 개념도이고, 도 4는 걸레 부착판(120)의 돌기(121b')가 청소기 본체(110)의 장착홈(116)에 삽입되는 개념을 보인 도면이다.1 is a perspective view showing the components for mop cleaning separated in the robot cleaner 100 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a rear view of the robot cleaner 100 . In addition, FIG. 3 is a conceptual view enlarged from the side in which the mop attachment plate 120 is installed, and FIG. 4 is a mounting groove 116 of the cleaner body 110 in which the protrusions 121b ′ of the mop attachment plate 120 are installed. It is a drawing showing the concept inserted in.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 일정 영역을 스스로 주행하면서 바닥의 먼지(이물질을 포함한다)를 흡입하여 청소하는 기능을 수행한다.1 to 4 , the robot cleaner 100 performs a function of cleaning by sucking dust (including foreign substances) on the floor while traveling on its own in a predetermined area.

청소기 본체(110)는 내부 구성들을 수용하고, 이동 유닛(111)에 의해 바닥면을 주행하도록 이루어진다. 청소기 본체(110)에는 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어하는 메인 제어부(미도시), 전원 공급부(미도시) 및 센서(113) 등이 구비될 수 있다.The cleaner body 110 accommodates internal components and is configured to travel on the floor by the moving unit 111 . The cleaner body 110 may include a main controller (not shown), a power supply (not shown), a sensor 113, and the like for controlling the overall operation of the robot cleaner 100 .

이동 유닛(111)은 청소기 본체(110)를 전후좌우로 이동시키거나 회전시키도록 이루어진다. 이동 유닛(111)은 주 바퀴들(111a, 111b) 및 보조 바퀴(111c)를 포함한다.The moving unit 111 is configured to move or rotate the cleaner body 110 forward, backward, left and right. The mobile unit 111 includes main wheels 111a and 111b and an auxiliary wheel 111c.

주 바퀴들(111a, 111b)은 청소기 본체(110)의 좌우 양측에 각각 구비되어, 메인 제어부의 제어 신호에 따라 일 방향 또는 타 방향으로 회전 가능하게 구성된다. 주 바퀴들(111a, 111b)은 서로 독립적으로 구동 가능하게 구성될 수 있다. 예를 들어, 주 바퀴들(111a, 111b) 각각은 서로 다른 모터에 의해서 구동될 수 있다.The main wheels 111a and 111b are provided on both left and right sides of the cleaner body 110, respectively, and are configured to be rotatable in one direction or the other according to a control signal from the main controller. The main wheels 111a and 111b may be configured to be driven independently of each other. For example, each of the main wheels 111a and 111b may be driven by different motors.

보조 바퀴(111c)는 주 바퀴들(111a, 111b)과 함께 청소기 본체(110)를 지지하며, 주 바퀴들(111a, 111b)에 의한 청소기 본체(110)의 이동을 보조하도록 이루어진다.The auxiliary wheel 111c supports the cleaner body 110 together with the main wheels 111a and 111b and assists in the movement of the cleaner body 110 by the main wheels 111a and 111b.

로봇 청소기(100)는 청소기 본체(110) 내부에 장착되는 흡입 모터에 의해 발생되는 진공압을 이용하여, 저면부의 흡입부를 통해 먼지가 포함되어 있는 공기를 흡입한 다음, 내부에서 이물질을 필터링하도록 이루어진다. 흡입부 양측에는 사이드 브러쉬(115)가 흡입부를 향하는 방향으로 회전 가능하게 구성되어, 청소기 본체(110) 양측의 먼지를 흡입부로 모으도록 이루어진다.The robot cleaner 100 uses a vacuum pressure generated by a suction motor mounted inside the cleaner body 110 to suck air containing dust through the suction part of the bottom part, and then filter the foreign substances from the inside. . On both sides of the suction unit, side brushes 115 are configured to be rotatable in a direction toward the suction unit, so as to collect dust from both sides of the cleaner body 110 into the suction unit.

한편, 최근에는 소비자의 다양한 요구에 부응하기 위하여 로봇 청소기(100)에 걸레(130)를 부착하여 바닥을 닦을 수 있도록 구성된 것이 개발되고 있다.On the other hand, recently, in order to meet the various needs of consumers, the robot cleaner 100 has been developed to be configured to wipe the floor by attaching the mop 130 .

이하에서는, 걸레(130)를 이용한 바닥 청소시, 기존 구조 내지는 방식에 비하여 청소 성능이 향상될 수 있는 새로운 구조의 로봇 청소기(100)에 대하여 설명한다.Hereinafter, when cleaning the floor using the mop 130, the robot cleaner 100 of a new structure that can improve the cleaning performance compared to the existing structure or method will be described.

본 발명의 로봇 청소기(100)는 걸레(130)를 부착하여 바닥을 닦을 수 있도록 구성되며, 이를 위해, 로봇 청소기(100)에는 걸레 부착판(120)이 구비된다. 걸레 부착판(120)은 흡입부의 후방에 배치되어, 걸레 부착판(120)에 부착된 걸레(130)가 흡입부에 의해 먼지가 흡입된 바닥을 닦도록 이루어진다.The robot cleaner 100 of the present invention is configured to wipe the floor by attaching a mop 130 , and for this purpose, the robot cleaner 100 is provided with a mop attachment plate 120 . The mop attachment plate 120 is disposed at the rear of the suction unit so that the mop 130 attached to the mop attachment plate 120 wipes the floor on which the dust is sucked by the suction unit.

걸레 부착판(120)은 프레임(121) 및 진동 모터(122)를 구비한다.The mop attachment plate 120 includes a frame 121 and a vibration motor 122 .

프레임(121)은 걸레 부착판(120)의 외관을 형성하며, 청소기 본체(110)에 착탈 가능하게 장착된다. 프레임(121)에는 바닥을 닦기 위한 걸레(130)가 착탈 가능하게 부착된다. 걸레(130)의 부착을 위하여, 프레임(121)에는 벨크로(velcro, 126)가 구비될 수 있다. 본 도면에서는, 벨크로(126)가 걸레(130)의 양단부에 대응되도록 복수의 개소에 구비된 것을 보이고 있다.The frame 121 forms the exterior of the mop attachment plate 120 and is detachably mounted to the cleaner body 110 . A mop 130 for wiping the floor is detachably attached to the frame 121 . For attachment of the mop 130, the frame 121 may be provided with Velcro (velcro, 126). In this figure, it is shown that the Velcro 126 is provided in a plurality of places so as to correspond to both ends of the mop (130).

프레임(121)에는 진동 모터(122)가 장착되어, 구동시 프레임(121)에 진동을 발생시키도록 이루어진다. 진동 모터(122)로서, 진동을 일으키는 회전소자가 외부로 노출된 원통형, 회전소자가 케이스에 내장되고 원기둥 형태를 가지는 인입형, 회전소자가 케이스에 내장되고 동전 형태를 가지는 코인형 등 다양한 기 공지된 진동 모터가 사용될 수 있다.A vibration motor 122 is mounted on the frame 121 to generate vibration in the frame 121 when driven. As the vibrating motor 122, various known types such as a cylindrical shape in which the rotating element causing vibration is exposed to the outside, an inlet type in which the rotating element is built in a case and has a cylindrical shape, and a coin type in which the rotating element is built in a case and has a coin shape, are known. A vibrating motor may be used.

진동 모터(122)의 구동시 프레임(121)이 진동함에 따라 프레임(121)에 장착된 걸레(130)에도 진동이 전달되게 된다. 이에 따라, 걸레(130)는 진동에 의해 바닥을 가압하면서 바닥을 청소하게 되어, 걸레(130)가 로봇 청소기(100)의 이동궤적에 따라 수동적으로 이동되면서 바닥을 닦았던 기존 방식에 비하여 청소 성능이 향상될 수 있다.As the frame 121 vibrates when the vibration motor 122 is driven, vibration is also transmitted to the mop 130 mounted on the frame 121 . Accordingly, the mop 130 cleans the floor while pressing the floor by vibration, and the mop 130 is passively moved according to the movement trajectory of the robot cleaner 100 , compared to the existing method of wiping the floor. This can be improved.

프레임(121)의 구조를 보다 상세히 설명하면, 프레임(121)은 베이스부(121a) 및 가이드부(121b)를 포함한다.When describing the structure of the frame 121 in more detail, the frame 121 includes a base portion 121a and a guide portion 121b.

베이스부(121a)에는 진동 모터(122)의 장착을 위한 장착부(121a')가 형성되며, 걸레(130)의 부착을 위한 벨크로(126)가 구비된다.A mounting portion 121a ′ for mounting the vibration motor 122 is formed on the base portion 121a , and a Velcro 126 for attachment of the mop 130 is provided.

걸레(130)의 양단부는 베이스부(121a) 상에 위치하도록 접혀, 베이스부(121a)의 양단부에 각각 구비되는 벨크로(126)에 부착된다. 장착부(121a')는 베이스부(121a)의 양단부에 각각 구비되는 벨크로(126) 사이의 영역이 될 수 있다. 장착부(121a')에는 진동 모터(122)뿐만 아니라, 후술하는 모터 제어부(123), 건전지(124) 등이 배치될 수 있다.Both ends of the mop 130 are folded to be positioned on the base portion 121a, and are attached to the Velcro 126 provided at both ends of the base portion 121a, respectively. The mounting portion 121a ′ may be a region between the Velcro 126 provided at both ends of the base portion 121a . In addition to the vibration motor 122 , the mounting unit 121a ′ may include a motor control unit 123 , a battery 124 , and the like, which will be described later.

베이스부(121a)에는 걸레(130)의 일단부가 베이스부(121a) 상의 벨크로(126)에 부착될 수 있도록 걸레(130)가 통과할 수 있는 관통홀(121d)이 형성될 수 있다.A through hole 121d through which the mop 130 can pass may be formed in the base portion 121a so that one end of the mop 130 can be attached to the Velcro 126 on the base portion 121a.

베이스부(121a)의 양측에는 가이드부(121b)가 각각 돌출 형성되어 베이스부(121a)를 따라 연장되도록 이루어진다. 걸레 부착판(120)은 청소기 본체(110)의 저면을 따라 슬라이드 이동시키는 방식(서랍식)으로 청소기 본체(110)에 착탈 가능하게 구성될 수 있다. 가이드부(121b)의 일단부에는 돌기(121b')가 구비되어, 가이드부(121b)가 청소기 본체(110)의 바닥면을 따라 슬라이드 이동시 청소기 본체(110)에 구비되는 장착홈(116)에 삽입되도록 구성될 수 있다.On both sides of the base portion 121a, guide portions 121b are formed to protrude, respectively, and are formed to extend along the base portion 121a. The mop attachment plate 120 may be configured to be detachably attached to the cleaner body 110 in a sliding manner (drawer type) along the bottom surface of the cleaner body 110 . A protrusion 121b' is provided at one end of the guide part 121b, and when the guide part 121b slides along the bottom surface of the cleaner body 110, it is installed in a mounting groove 116 provided in the cleaner body 110. It may be configured to be inserted.

아울러, 도시된 바와 같이, 가이드부(121b)의 타단부는 후술하는 측면 커버부(121c)와 연결되도록 구성될 수 있다.In addition, as shown, the other end of the guide part 121b may be configured to be connected to a side cover part 121c to be described later.

프레임(121)은 측면 커버부(121c)를 더 포함할 수 있다. 측면 커버부(121c)는 청소기 본체(110)의 하부를 덮도록 배치되는 베이스부(121a)로부터 연장되어 청소기 본체(110)의 측면의 적어도 일부를 덮도록 배치된다.The frame 121 may further include a side cover part 121c. The side cover part 121c extends from the base part 121a disposed to cover the lower portion of the cleaner body 110 and is disposed to cover at least a portion of the side surface of the cleaner body 110 .

걸레(130) 장착부(121a')가 흡입부의 후방에 위치하는 배치 관계상, 측면 커버부(121c)는 배기구(112)가 형성된 청소기 본체(110)의 후방 측면을 덮도록 배치되게 된다. 따라서, 측면 커버부(121c)가 배기구(112)를 가리지 않도록, 측면 커버부(121c)에는 배기구(112)에 대응되는 홀(121e)이 형성된다.Due to the arrangement relation in which the mop 130 mounting part 121a' is positioned at the rear of the suction part, the side cover part 121c is disposed to cover the rear side of the cleaner body 110 in which the exhaust port 112 is formed. Accordingly, a hole 121e corresponding to the exhaust port 112 is formed in the side cover part 121c so that the side cover part 121c does not cover the exhaust port 112 .

측면 커버부(121c)에는 청소기 본체(110)의 걸림홈(미도시)에 체결 가능하도록 구성되는 걸림후크(121f)가 구비될 수 있다. 상기 구조에 따라, 가이드부(121b)가 장착홈(116)에 삽입되면, 걸림후크(121f)가 상기 걸림홈에 체결되어, 걸레 부착판(120)은 청소기 본체(110)에 견고하게 결합 고정된다.A locking hook 121f configured to be fastened to a locking groove (not shown) of the cleaner body 110 may be provided on the side cover portion 121c. According to the above structure, when the guide part 121b is inserted into the mounting groove 116 , the engaging hook 121f is fastened to the engaging groove, and the mop attachment plate 120 is firmly coupled and fixed to the cleaner body 110 . do.

또한, 측면 커버부(121c)에는 손잡이(121c')가 구비되어, 사용자가 손잡이(121c')를 잡아 당기면 걸레 부착판(120)이 청소기 본체(110)로부터 분리되도록 구성될 수 있다.In addition, the side cover portion 121c may be provided with a handle 121c ′, so that when the user pulls the handle 121c ′, the mop attachment plate 120 is separated from the cleaner body 110 .

앞서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기(100)는 걸레 부착판(120)에 진동 모터(122)가 장착되어 걸레 부착판(120)에 진동을 발생시키도록 이루어진다. 따라서, 진동 모터(122)의 구동시, 부착된 걸레(130)가 진동할 수 있도록, 걸레 부착판(120)은 진동 가능하게 이루어져야 한다. 이를 위하여, 도 3에 도시된 바와 같이, 가이드부(121b)와 청소기 본체(110) 사이에는 유격(S)이 형성되어, 진동 모터(122)의 구동시 걸레 부착판(120)이 진동할 수 있도록 이루어진다. 상기 유격(S)은 구체적으로, 청소기 본체(110)의 저면부와 마주하는 가이드부(121b)의 상측 에지를 따라 형성될 수 있다.As described above, in the robot cleaner 100 according to the present invention, the vibration motor 122 is mounted on the mop attachment plate 120 to generate vibrations in the mop attachment plate 120 . Therefore, when the vibration motor 122 is driven, so that the attached mop 130 can vibrate, the mop attachment plate 120 must be able to vibrate. To this end, as shown in FIG. 3 , a clearance S is formed between the guide part 121b and the cleaner body 110 so that the mop attachment plate 120 can vibrate when the vibration motor 122 is driven. made to be Specifically, the clearance S may be formed along an upper edge of the guide part 121b facing the bottom of the cleaner body 110 .

다른 한편으로는, 이러한 걸레 부착판(120)의 진동이 청소기 본체(110)로 전달되면 청소기 본체(110)의 구동, 내구성 등에 영향을 미칠 수 있다. 걸레 부착판(120)의 진동이 청소기 본체(110)로 전달되는 것을 제한하도록, 가이드부(121b)의 적어도 일부에는 탄성부(121h)가 구비될 수 있다.On the other hand, when the vibration of the mop attachment plate 120 is transmitted to the cleaner body 110 , it may affect the driving, durability, etc. of the cleaner body 110 . In order to limit the vibration of the mop attachment plate 120 from being transmitted to the cleaner body 110, at least a portion of the guide part 121b may be provided with an elastic part 121h.

예를 들어, 탄성부(121h)는 돌기(121b')에 형성되거나, 가이드부(121b)의 상측 에지를 따라 형성될 수 있다. 이들이 조합되어, 탄성부(121h)가 가이드부(121b)의 상측 에지를 따라 돌기(121b')로 연장 형성될 수도 있음은 물론이다.For example, the elastic part 121h may be formed on the protrusion 121b' or along the upper edge of the guide part 121b. Of course, by combining these, the elastic part 121h may be formed to extend to the protrusion 121b' along the upper edge of the guide part 121b.

탄성부(121h)는 탄성 변형 가능한 재질(예를 들어, 고무, 실리콘, 우레탄 등)로 형성될 수 있으며, 이중 사출에 의해 가이드부(121b) 내지는 돌기(121b')와 일체로 형성될 수 있다.The elastic part 121h may be formed of an elastically deformable material (eg, rubber, silicone, urethane, etc.), and may be integrally formed with the guide part 121b or the protrusion 121b' by double injection. .

한편, 걸레 부착판(120)은 걸레(130)가 부착되도록 이루어지는 그 기능상, 물이 닿기 쉽다. 본 발명의 걸레 부착판(120)에는 진동 모터(122)와 같은 전자소자가 구비되므로, 전자소자가 장착되는 장착부(121a')로는 수분이 침투되지 않도록 구성되어야 한다.On the other hand, the mop attachment plate 120 has a function of which the mop 130 is attached, so that it is easy to contact with water. Since the mop attachment plate 120 of the present invention is provided with an electronic device such as a vibration motor 122, it should be configured so that moisture does not penetrate into the mounting portion 121a' on which the electronic device is mounted.

이를 위하여, 걸레 부착판(120)에는 커버부재(125)가 장착부(121a')를 덮도록 설치되어, 장착부(121a') 내부를 실링하도록 이루어진다. 이에 따라, 장착부(121a') 내에 위치하는 진동 모터(122)와 같은 전자소자로의 수분 침투가 방지될 수 있다.To this end, a cover member 125 is installed on the mop attachment plate 120 to cover the mounting part 121a', and is made to seal the inside of the mounting part 121a'. Accordingly, penetration of moisture into an electronic device such as the vibration motor 122 positioned in the mounting portion 121a ′ can be prevented.

장착부(121a')와 접촉되는 커버부재(125)의 에지에는, 커버부재(125)가 장착부(121a')에 결합시 가압 및 밀착되어 장착부(121a')의 내부를 실링하도록 이루어지는 루프 형태의 실링부(미도시)가 형성될 수 있다. 실링부는 고무, 실리콘 등의 탄성 재질로 형성될 수 있으며, 이중 사출에 의해 커버부재(125)와 일체로 형성될 수 있다.At the edge of the cover member 125 in contact with the mounting portion 121a', the cover member 125 is pressed and pressed when coupled to the mounting portion 121a' to seal the inside of the mounting portion 121a'. A portion (not shown) may be formed. The sealing part may be formed of an elastic material such as rubber or silicone, and may be integrally formed with the cover member 125 by double injection.

이와 달리, 실링부는 장착부(121a')에 형성될 수도 있다. 구체적으로, 장착부(121a')에서 커버부재(125)의 에지에 대응되는 부분에는 루프 형태의 실링부가 형성되어, 커버부재(125)가 장착부(121a')에 결합시 가압 및 밀착되어 장착부(121a')의 내부를 실링하도록 구성될 수 있다.Alternatively, the sealing part may be formed in the mounting part 121a'. Specifically, a loop-shaped sealing portion is formed in the portion corresponding to the edge of the cover member 125 in the mounting portion 121a', and the cover member 125 is pressed and closely adhered to the mounting portion 121a' when coupled to the mounting portion 121a. ') may be configured to seal the interior of the

본 도면과 달리, 장착부(121a')는 베이스부(121a)의 주면에서 리세스되어 움푹 들어간 형태로 형성될 수 있다. 커버부재(125)는 이러한 장착부(121a')를 덮도록 배치될 수 있으며, 커버부재(125)의 상면은 프레임(121)의 주면과 동일 평면을 이루도록 구성될 수 있다.Unlike this figure, the mounting portion 121a ′ may be recessed from the main surface of the base portion 121a to be formed in a concave shape. The cover member 125 may be disposed to cover the mounting portion 121a ′, and an upper surface of the cover member 125 may be configured to be flush with the main surface of the frame 121 .

한편, 진동 모터(122)는 청소기 본체(110)와 무선 또는 유선으로 연결되어, 청소기 본체(110)의 메인 제어부로부터 전달되는 제어 신호에 따라 구동되도록 구성될 수 있다. 이를 위하여, 걸레 부착판(120)에는 모터 제어부(123) 및 건전지(124)가 더 구비될 수 있다.Meanwhile, the vibration motor 122 may be connected to the cleaner body 110 wirelessly or by wire, and may be configured to be driven according to a control signal transmitted from the main controller of the cleaner body 110 . To this end, the mop attachment plate 120 may further include a motor control unit 123 and a battery 124 .

구체적으로, 모터 제어부(123)는 베이스부(121a)에 장착되고, 청소기 본체(110)의 메인 제어부로부터 전달되는 제어 신호에 따라 진동 모터(122)의 구동을 제어하도록 이루어진다. 이를 위하여, 모터 제어부(123)는 청소기 본체(110)에 구비되는 메인 제어부와 무선 연결되도록 구성된다.Specifically, the motor control unit 123 is mounted on the base unit 121a and configured to control the driving of the vibration motor 122 according to a control signal transmitted from the main control unit of the cleaner body 110 . To this end, the motor control unit 123 is configured to be wirelessly connected to the main control unit provided in the cleaner body 110 .

모터 제어부(123)는 NFC, 블루투스, WiFi 등의 방식으로 메인 제어부와 무선 연결되어, 제어 신호를 전달받도록 이루어질 수 있다. 구체적으로, 모터 제어부(123)는 위의 통신 방식으로 메인 제어부와 페어링되어, 메인 제어부로부터 전달되는 제어 신호에 따라 진동 모터(122)의 구동을 제어할 수 있다. 메인 제어부와 모터 제어부(123) 간의 페어링은, 센서 내지는 스위치에 의해 걸레 부착판(120)이 청소기 본체(110)에 장착된 상태가 감지되거나, 청소기 본체(110)에 구비되는 특정 키(114)가 사용자에 의해 조작되는 것에 의해 이루어질 수 있다.The motor control unit 123 may be wirelessly connected to the main control unit in a manner such as NFC, Bluetooth, WiFi, or the like to receive a control signal. Specifically, the motor control unit 123 may be paired with the main control unit in the above communication method to control the driving of the vibration motor 122 according to a control signal transmitted from the main control unit. The pairing between the main control unit and the motor control unit 123 is performed by detecting a state in which the mop attachment plate 120 is mounted on the cleaner body 110 by a sensor or a switch, or a specific key 114 provided in the cleaner body 110 . may be performed by being operated by the user.

메인 제어부는 센서를 통하여 감지된 바닥의 청결도에 따라, 모터 제어부(123)에 진동 모터(122)의 세기와 관련된 제어 신호를 달리하여 전달할 수 있다. 일 예로, 바닥이 기설정된 기준 상태보다 더러운 상태라면, 메인 제어부는 진동 모터(122)가 보다 큰 진동을 발생시키도록 이에 대응되는 제어 신호를 진동 모터(122)에 전달할 수 있다. 상기 기준 상태는 사용자의 설정에 의해 변경될 수 있다.The main controller may transmit a different control signal related to the strength of the vibration motor 122 to the motor controller 123 according to the cleanliness of the floor sensed through the sensor. For example, if the floor is dirty than the preset reference state, the main controller may transmit a control signal corresponding thereto to the vibration motor 122 so that the vibration motor 122 generates a larger vibration. The reference state may be changed by a user's setting.

건전지(124)는 베이스부(121a)에 장착되어, 진동 모터(122)와 모터 제어부(123)에 전원을 공급하도록 형성된다. 건전지(124)는 소형의 코인형 건전지(124)가 될 수 있다. 또한, 건전지(124)는 충전 가능하게 형성될 수 있으며, 이 경우, 청소기 본체(110)가 충전을 위하여 도킹 스테이션에 도킹되었을 때 도킹 스테이션과 전기적으로 연결되어 충전되도록 구성될 수 있다.The battery 124 is mounted on the base portion 121a to supply power to the vibration motor 122 and the motor control unit 123 . The battery 124 may be a small coin-type battery 124 . In addition, the battery 124 may be formed to be rechargeable. In this case, when the cleaner body 110 is docked in the docking station for charging, it may be electrically connected to the docking station to be charged.

모터 제어부(123)와 건전지(124)는 전자소자이므로, 수분의 침투가 방지되어야 한다. 이를 위하여, 모터제어부와 건전지(124)는 장착부(121a')에 장착되어, 진동 모터(122)와 함께 커버부재(125)에 의해 덮여 실링되는 것이 바람직하다.
Since the motor control unit 123 and the battery 124 are electronic devices, penetration of moisture must be prevented. To this end, it is preferable that the motor control unit and the battery 124 are mounted on the mounting unit 121a ′ and covered and sealed by the cover member 125 together with the vibration motor 122 .

이하에서는, 도 5 및 도 6을 참조하여 걸레 부착판(220)과 청소기 본체(210) 간의 다른 전기적 연결 구조에 대하여 설명한다.Hereinafter, another electrical connection structure between the mop attachment plate 220 and the cleaner body 210 will be described with reference to FIGS. 5 and 6 .

도 5는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 걸레 부착판(220)을 보인 개념도이고, 도 6은 도 5의 걸림후크(221f)가 걸림되는 부분을 확대하여 보인 청소기 본체(210)의 개념도이다.5 is a conceptual view showing the mop attachment plate 220 of the robot cleaner according to another embodiment of the present invention, and FIG. 6 is an enlarged view of the part where the engaging hook 221f of FIG. is a conceptual diagram of

상기 도면들을 참조하면, 청소기 본체(210)와 걸레 부착판(220)에는 서로 간의 결합을 위한 걸림홈(217)과 걸림후크(221f)가 각각 구비된다. 걸림홈(217)과 걸림후크(221f)가 형성되는 위치는 서로 바뀔 수 있다. 즉, 청소기 본체(210)의 걸림후크(221f)가 걸레 부착판(220)의 걸림홈(217)에 걸림되어, 걸레 부착판(220)이 청소기 본체(210)에 체결될 수도 있다.Referring to the drawings, the cleaner body 210 and the mop attachment plate 220 are provided with a locking groove 217 and a locking hook 221f for coupling with each other, respectively. The positions at which the engaging groove 217 and the engaging hook 221f are formed may be interchanged. That is, the locking hook 221f of the cleaner body 210 may be caught in the locking groove 217 of the mop attachment plate 220 , so that the mop attachment plate 220 may be fastened to the cleaner body 210 .

본 실시예에서, 진동 모터(222)는 청소기 본체(210)와 유선으로 연결되도록 이루어지며, 상기 연결을 위한 구성이 걸림홈(217)과 걸림후크(221f)에 각각 구비된다. 구체적으로, 걸림홈(217)에는 청소기 본체(210)의 전원 공급부와 연결되는 제1연결단자부(218)가 구비되고, 걸림후크(221f)에는 진동 모터(222)와 연결되는 제2연결단자부(221g)가 구비되어, 걸림후크(221f)가 걸림홈(217)에 체결시 제1 및 제2연결단자부(218, 221g)가 서로 전기적으로 연결되도록 구성된다.In the present embodiment, the vibration motor 222 is configured to be connected to the cleaner body 210 by wire, and a configuration for the connection is provided in the engaging groove 217 and the engaging hook 221f, respectively. Specifically, the engaging groove 217 is provided with a first connection terminal 218 connected to the power supply of the cleaner body 210, and the engaging hook 221f has a second connection terminal connected to the vibration motor 222 ( 221g) is provided, so that when the engaging hook 221f is fastened to the engaging groove 217, the first and second connection terminal portions 218 and 221g are electrically connected to each other.

제1연결단자부(218)는 걸림홈(217)의 일면을 형성하거나 걸림홈(217)에서 돌출되게 형성될 수 있다. 제2연결단자부(221g)는 금속 재질로 형성되어 인서트 사출에 의해 걸림후크(221f)의 일부를 형성할 수 있으며, 전선(미도시)을 통하여 진동 모터(222)와 전기적으로 연결될 수 있다.The first connection terminal part 218 may form one surface of the locking groove 217 or may be formed to protrude from the locking groove 217 . The second connection terminal part 221g may be formed of a metal material to form a part of the engaging hook 221f by insert injection, and may be electrically connected to the vibration motor 222 through an electric wire (not shown).

상기 구조에 따라, 진동 모터(222)는 청소기 본체(210)의 전원 공급부로부터 직접 전원을 공급받고, 메인 제어부로부터 직접 제어 신호를 전달받도록 구성된다. 이와 같은 구성에 따르면, 걸레 부착판(220)에는 앞선 실시예의 모터 제어부(223)와 건전지(224)가 구비되지 않는다. 따라서, 보다 경제적이고 단순한 구조의 걸레 부착판(220)이 제공될 수 있다.
According to the above structure, the vibration motor 222 is configured to receive power directly from the power supply unit of the cleaner body 210 and receive a control signal directly from the main control unit. According to this configuration, the mop attachment plate 220 is not provided with the motor control unit 223 and the battery 224 of the previous embodiment. Accordingly, the mop attachment plate 220 having a more economical and simple structure can be provided.

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.It is apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit and essential characteristics of the present invention. Accordingly, the above detailed description should not be construed as restrictive in all respects but as exemplary. The scope of the present invention should be determined by a reasonable interpretation of the appended claims, and all modifications within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

Claims

cleaner body; and
and a mop attachment plate detachably coupled to the cleaner body and to which a mop for wiping the floor is attached,
The mop attachment plate,
a frame to which the mop is detachably attached; and
A vibration motor mounted on the frame to generate vibrations in the frame so that the mop can wipe the floor while pressing
including,
The frame is
a base portion providing a space in which the vibration motor is mounted, and having a Velcro for attachment of the mop; and
The guide part is formed to protrude on both sides of the base part, and is configured such that the protrusion of the end is inserted into the mounting groove provided in the cleaner body when sliding along the bottom surface of the cleaner body.
includes,
The robot cleaner, characterized in that a play is formed between the guide part and the cleaner body so that the mop attachment plate vibrates when the vibration motor is driven.

delete

According to claim 1,
In order to limit the vibration of the mop attachment plate from being transmitted to the cleaner body, at least a portion of the guide part is provided with an elastic part.

According to claim 1,
The mop attachment plate,
The robot cleaner according to claim 1, further comprising a cover member mounted on the base to cover and seal the vibration motor.

5. The method of claim 4,
The mop attachment plate is
a motor control unit mounted on the base unit and configured to control driving of the vibration motor according to a control signal transmitted from the main control unit of the cleaner body; and
Further comprising a battery mounted on the base to supply power to the vibration motor and the motor control unit,
The motor control unit and the battery are covered and sealed by the cover member together with the vibration motor.

6. The method of claim 5,
The motor controller is a robot cleaner, characterized in that wirelessly connected to a main controller provided in the cleaner body.

According to claim 1,
The cleaner main body and the mop attachment plate are provided with engaging grooves and engaging hooks for coupling with each other, respectively,
A first connection terminal part connected to the power supply part of the cleaner body is provided in the locking groove,
A second connection terminal portion connected to the vibration motor is provided on the engaging hook,
The robot cleaner, characterized in that when the engaging hook is fastened to the engaging groove, the first and second connection terminal parts are configured to be electrically connected to each other.