KR102364458B1

KR102364458B1 - 퍼팅 판단 장치 및 퍼팅 판단 방법

Info

Publication number: KR102364458B1
Application number: KR1020200035038A
Authority: KR
Inventors: 박수경; 김정헌
Original assignee: 한국과학기술원
Priority date: 2020-03-23
Filing date: 2020-03-23
Publication date: 2022-02-17
Also published as: KR20210118589A

Abstract

퍼팅 판단 장치 및 방법이 제공된다. 퍼팅 판단 장치는, 자이로 센서로부터 제공되는 각속도 데이터 및 가속도 센서로부터 제공되는 가속도 데이터에 기초하여 퍼팅(putting) 동작이 이루어지는 퍼팅 구간을 선정하는 퍼팅 구간 선정 모듈; 상기 퍼팅 구간에 대응하는 가속도 데이터에 대해 대역통과 필터링(bandpass filtering)을 수행하여 퍼팅 신호를 추출하는 퍼팅 신호 추출 모듈; 및 상기 퍼팅 신호를 분석하여 퍼팅 여부를 판단하는 퍼팅 검출 모듈을 포함한다.

Description

퍼팅 판단 장치 및 퍼팅 판단 방법{DEVICE AND METHOD FOR DETECTING PUTTING}

본 발명은 퍼팅 판단 장치 및 퍼팅 판단 방법에 관한 것이다.

골프(golf)에서 골퍼의 동작을 검출하는 기술이 주목받고 있다. 골퍼의 동작을 검출하여 데이터를 수집하고, 수집한 데이터로부터 골퍼의 동작을 분석할 수 있다. 분석한 결과는, 예를 들어, 코칭(coaching) 또는 자동 스코어링(scoring)을 위해 사용될 수 있다.

예를 들어, 자동 스코어링을 위해서는 골퍼의 동작을 검출하는 센서로부터 스윙 시 임팩트 신호를 추출할 필요가 있다. 따라서, 골퍼의 동작을 정확하게 판단하기 위한 기술이 요구된다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 작은 크기의 가속도 신호만으로 퍼팅 여부를 판단할 수 있는 퍼팅 판단 장치 및 퍼팅 판단 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 장치는, 자이로 센서로부터 제공되는 각속도 데이터 및 가속도 센서로부터 제공되는 가속도 데이터에 기초하여 퍼팅(putting) 동작이 이루어지는 퍼팅 구간을 선정하는 퍼팅 구간 선정 모듈; 상기 퍼팅 구간에 대응하는 가속도 데이터에 대해 대역통과 필터링(bandpass filtering)을 수행하여 퍼팅 신호를 추출하는 퍼팅 신호 추출 모듈; 및 상기 퍼팅 신호를 분석하여 퍼팅 여부를 판단하는 퍼팅 검출 모듈을 포함할 수 있다.

본 발명의 몇몇의 실시 예에서, 상기 퍼팅 구간 선정 모듈은, 상기 퍼팅 구간을 나타내는 표준화된 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터를 획득하고, 상기 각속도 데이터 및 상기 가속도 데이터와 상기 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터 사이의 유사도를 판단하고, 상기 유사도가 미리 설정된 임계치 이상인 경우, 상기 각속도 데이터 및 상기 가속도 데이터가 상기 퍼팅 구간에 해당하는 것으로 판단할 수 있다.

본 발명의 몇몇의 실시 예에서, 상기 각속도 데이터, 상기 가속도 데이터, 상기 샘플 각속도 데이터 및 상기 샘플 가속도 데이터는 시계열 데이터이고, 상기 각속도 데이터와 상기 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터 사이의 유사도는 DTW(Dynamic Time Warping) 분석 기법을 이용하여 판단될 수 있다.

본 발명의 몇몇의 실시 예에서, 상기 퍼팅 구간 선정 모듈은, 상기 각속도 데이터 및 상기 가속도 데이터를 입력으로 하는 CNN(Convolutional Neural Network)을 이용하여 피처(feature)를 추출하고, 상기 피처를 입력으로 하는 FC(Fully-Connected) 레이어를 이용하여 상기 퍼팅 구간을 선정할 수 있다.

본 발명의 몇몇의 실시 예에서, 상기 퍼팅 신호 추출 모듈은, 사용되는 퍼터의 고유 주파수(natural frequency)를 획득하고, 상기 고유 주파수를 포함하는 주파수 구간을 결정하고, 상기 주파수 구간으로 상기 대역통과 필터링을 수행할 수 있다.

본 발명의 몇몇의 실시 예에서, 상기 고유 주파수를 저장하는 메모리 또는 스토리지를 더 포함하고, 상기 퍼팅 신호 추출 모듈은 상기 메모리 또는 스토리지로부터 상기 고유 주파수를 획득하거나, 네트워크를 통해 연결된 다른 컴퓨팅 장치로부터 상기 고유 주파수를 획득할 수 있다.

본 발명의 몇몇의 실시 예에서, 상기 퍼팅 신호 추출 모듈은, 사용되는 퍼터의 고유 주파수를 포함하는 미리 설정된 주파수 구간을 획득하고, 상기 주파수 구간으로 상기 대역통과 필터링을 수행할 수 있다.

본 발명의 몇몇의 실시 예에서, 상기 퍼팅 판단 장치는, 상기 미리 설정된 주파수 구간을 저장하는 메모리 또는 스토리지를 더 포함하고, 상기 퍼팅 신호 추출 모듈은 상기 메모리 또는 스토리지로부터 상기 미리 설정된 주파수 구간을 획득하거나, 네트워크를 통해 연결된 다른 컴퓨팅 장치로부터 상기 미리 설정된 주파수 구간을 획득할 수 있다.

본 발명의 몇몇의 실시 예에서, 상기 퍼팅 검출 모듈은, 상기 퍼팅 신호와 미리 설정된 임계치를 비교하여 상기 퍼팅 여부를 판단할 수 있다.

본 발명의 몇몇의 실시 예에서, 상기 퍼팅 검출 모듈은, 상기 퍼팅 여부에 대한 판단 결과를 상기 퍼팅 판단 장치에 표시하거나, 네트워크를 통해 연결된 다른 컴퓨터 장치에 전달할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 방법은, 자이로 센서로부터 제공되는 각속도 데이터 및 가속도 센서로부터 제공되는 가속도 데이터에 기초하여 퍼팅 동작이 이루어지는 퍼팅 구간을 선정하는 단계; 상기 퍼팅 구간에 대응하는 가속도 데이터에 대해 대역통과 필터링을 수행하여 퍼팅 신호를 추출하는 단계; 및 상기 퍼팅 신호를 분석하여 퍼팅 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 몇몇의 실시 예에서, 상기 퍼팅 구간을 선정하는 단계는, 상기 퍼팅 구간을 나타내는 표준화된 샘플 각속도 데이터 및 표준화된 샘플 가속도 데이터를 획득하는 단계, 상기 각속도 데이터 및 상기 가속도 데이터와 상기 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터 사이의 유사도를 판단하는 단계 및 상기 유사도가 미리 설정된 임계치 이상인 경우, 상기 각속도 데이터 및 상기 가속도 데이터가 상기 퍼팅 구간에 해당하는 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 몇몇의 실시 예에서, 상기 각속도 데이터, 상기 가속도 데이터, 상기 샘플 각속도 데이터 및 상기 샘플 가속도 데이터는 시계열 데이터이고, 상기 각속도 데이터와 상기 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터 사이의 유사도는, DTW 분석 기법을 이용하여 판단될 수 있다.

본 발명의 몇몇의 실시 예에서, 상기 퍼팅 구간을 선정하는 단계는, 상기 각속도 데이터 및 상기 가속도 데이터를 입력으로 하는 CNN을 이용하여 피처를 추출하는 단계 및 상기 피처를 입력으로 하는 FC 레이어를 이용하여 상기 퍼팅 구간을 선정하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 몇몇의 실시 예에서, 상기 퍼팅 신호를 추출하는 단계는, 사용되는 퍼터의 고유 주파수를 획득하는 단계, 상기 고유 주파수를 포함하는 주파수 구간을 결정하는 단계 및 상기 주파수 구간으로 상기 대역통과 필터링을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 몇몇의 실시 예에서, 상기 사용되는 퍼터의 고유 주파수를 획득하는 단계는, 상기 고유 주파수를 저장하는 메모리 또는 스토리지로부터 상기 고유 주파수를 획득하거나, 네트워크를 통해 연결된 다른 컴퓨팅 장치로부터 상기 고유 주파수를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 몇몇의 실시 예에서, 상기 퍼팅 신호를 추출하는 단계는, 사용되는 퍼터의 고유 주파수를 포함하는 미리 설정된 주파수 구간을 획득하는 단계 및 상기 주파수 구간으로 상기 대역통과 필터링을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 몇몇의 실시 예에서, 상기 미리 설정된 주파수 구간을 획득하는 단계는, 상기 미리 설정된 주파수 구간을 저장하는 메모리 또는 스토리지로부터 상기 미리 설정된 주파수 구간을 획득하거나, 네트워크를 통해 연결된 다른 컴퓨팅 장치로부터 상기 미리 설정된 주파수 구간을 획득하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 몇몇의 실시 예에서, 상기 퍼팅 여부를 판단하는 단계는, 상기 퍼팅 신호와 미리 설정된 임계치를 비교하여 상기 퍼팅 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 몇몇의 실시 예에서, 상기 퍼팅 판단 방법은, 상기 퍼팅 여부에 대한 판단 결과를 상기 퍼팅 판단 장치에 표시하거나, 네트워크를 통해 연결된 다른 컴퓨터 장치에 전달하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 퍼터의 고유 주파수를 이용하여 가속도 신호의 해상도를 높일 수 있어, 작은 크기의 가속도 신호만으로 퍼팅 여부를 판단할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 퍼팅 검출 결과를 골프 코칭, 골프 스코어 관리 등의 응용 분야에 활용할 수 있어, 예를 들어 골프 코칭 서비스가 퍼팅에 관한 서비스까지 제공하도록 할 수 있다.

도 1a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 시스템을 설명하기 위한 개념도이다.
도 1b는 퍼팅 시 측정될 수 있는 가속도 신호의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 방법을 설명하기 위한 흐름도들이다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 방법을 설명하기 위한 도면들이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 장치 및 퍼팅 판단 방법을 구현하기 위한 컴퓨팅 장치를 설명하기 위한 블록도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 및 청구범위 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "...기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

도 1a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 시스템을 설명하기 위한 개념도이다.

도 1a를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 시스템(1)은 복수의 퍼팅 판단 장치(10, 20, 30) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다시 말해서, 퍼팅 판단 시스템(1)은, 예를 들어, 퍼팅 판단 장치(10)만으로 구현될 수 있으며, 이와 다르게, 서로 네트워크(40)를 통해 연결되는 2 이상의 퍼팅 판단 장치(20, 30)로 구현될 수도 있다.

퍼팅 판단 장치(10, 20, 30)는, 이하에서 설명하는 퍼팅 판단 방법의 전부 또는 일부를 구현하는 컴퓨팅 장치로서, 예를 들어 스마트 폰, 스마트 워치, 스마트 밴드, 태블릿 컴퓨터, 노트북 컴퓨터, 서버 등을 비롯한 컴퓨팅 장치로 구현될 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 제한되는 것은 아니고, 컴퓨터 명령을 저장 및 실행할 수 있는 메모리 및 프로세서를 구비한 임의의 형태의 컴퓨터 장치로 구현될 수 있다.

예를 들어, 퍼팅 판단 장치(10)(예를 들어, 스마트 워치)는 단독으로 이하에서 설명하는 퍼팅 판단 방법을 모두 구현할 수도 있고, 다른 예로, 퍼팅 판단 장치(20)(예를 들어, 스마트 폰)는 이하에서 설명하는 퍼팅 판단 방법 중 일부를 구현하고, 퍼팅 판단 장치(30)(예를 들어, 서버)는 이하에서 설명하는 퍼팅 판단 방법 중 다른 일부를 구현하고, 퍼팅 판단 장치(20, 30)는 네트워크(40)를 통해 서로 데이터를 주고 받으며 이하에서 설명하는 퍼팅 판단 방법을 구현할 수도 있다.

네트워크(40)는 셀룰러 네트워크, Wi-Fi 네트워크, 블루투스 네트워크 등을 비롯한 무선 네트워크, LAN(Local Area Network), WLAN(Wide Local Area Network) 등을 비롯한 유선 네트워크, 또는 무선 네트워크와 유선 네트워크의 조합을 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 제한되는 것은 아니다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 시스템(1)은 적어도 하나의 퍼팅 판단 장치(10, 20, 30)를 이용하여, 골프에서 퍼팅을 검출할 수 있다.

도 1b는 퍼팅 시 측정될 수 있는 가속도 신호의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.

퍼팅은 골프 코스 중 그린(green)에서 퍼터(putter)로 볼을 홀에 넣기 위해 스트로크(stroke)를 하는 것을 의미하며, 퍼터는 일반적으로 그린에서 사용하는, 클럽 페이스(club face)가 직선 형태인 클럽을 의미할 수 있다. 퍼팅의 경우, 스윙 폭이 좁고 볼을 약하게 타격하기 때문에, 아이언 또는 드라이버를 이용한 스윙에 있어서 타격 여부를 판단하는 것보다, 퍼팅의 타격 여부를 판단하는 것이 쉽지 않다.

예를 들어, 타격 여부를 검출하기 위해 가속도 센서를 사용할 수 있으며, 도 1b는 가속도 센서를 사용하여 측정한 가속도 신호의 일 예를 나타낸다.

도 1b 중 좌측 그래프는 아이언 또는 드라이버를 이용한 스윙에 있어서의 가속도 신호(S1)의 변화를 나타낸다. 본 그래프에서 알 수 있는 바와 같이, 아이언 또는 드라이버를 이용한 스윙의 경우, 구간(A1)에서 구간(A1) 외 구간보다 명확하게 큰 임팩트 신호가 나타난다. 따라서 아이언 또는 드라이버를 이용한 스윙의 경우 타격 여부는 비교적 용이하게 결정될 수 있다.

이와 다르게, 도 1b 중 우측 그래프는 퍼터를 이용한 스윙에 있어서의 가속도 신호(S2)의 변화를 나타낸다. 본 그래프에서 알 수 있는 바와 같이, 퍼터를 이용한 스윙의 경우, 구간(A2)에서 구간(A2) 외 구간보다 명확하게 구별되는 임팩트 신호가 나타나지 않는다. 따라서 아이언 또는 드라이버를 이용한 스윙의 경우와 달리, 타격 여부는 결정되기 어렵다. 이에 따라, 퍼터를 이용한 스윙의 경우, 작은 임팩트 신호에 비해 노이즈 대비 가속도 신호(SNR)가 작고, 그립에 의한 손의 영향으로 인해 가속도 센서로부터 퍼팅 신호를 추출하는 것이 쉽지 않다.

이하에서는, 도 2 내지 도 10을 참조하여, 작은 크기의 가속도 신호만으로 퍼팅 여부를 판단할 수 있는 퍼팅 판단 장치 및 퍼팅 판단 방법에 대해 구체적으로 설명하도록 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 장치를 설명하기 위한 블록도이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 장치(10)는 자이로 센서(gyroscope)(11), 가속도 센서(accelerometer)(12), 퍼팅 구간 선정 모듈(13), 퍼팅 신호 추출 모듈(14) 및 퍼팅 검출 모듈(15)을 포함할 수 있다.

자이로 센서(11) 및 가속도 센서(12)는 관성력을 측정하는 관성 센서(Inertia Measurement Unit, IMU)의 일부로서 구현될 수 있다. 회전하거나 일정한 비율로 가속되는 기준 좌표계 안에서는 물체들이 관성에 따라 운동하려 하기 때문에, 관찰자가 이 물체들을 기준 좌표계 안에서 뉴턴의 제2 법칙을 만족시키도록 하기 위해 가상적으로 도입한 힘을 관성력이라 하며, 자이로 센서(11)는 물체의 각속도를 측정할 수 있고, 가속도 센서(12)는 물체의 가속도를 측정할 수 있다. 구체적으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 장치(10)는 골퍼의 신체의 일부(예컨대 손목) 또는 클럽에 부착되어, 자이로 센서(11) 및 가속도 센서(12)를 이용하여 클럽의 각속도 및 가속도를 측정할 수 있다.

퍼팅 구간 선정 모듈(13)은, 자이로 센서(11)로부터 제공되는 각속도 데이터(D1) 및 가속도 센서(12)로부터 제공되는 가속도 데이터(D2)를 분석하여 퍼팅 동작이 이루어지는 퍼팅 구간을 선정할 수 있다.

퍼팅 구간은 골퍼가 퍼팅 동작을 하는 구간을 의미할 수 있다. 예를 들어, 퍼팅 구간은 골퍼가 퍼터를 잡고 팔을 움직여 스윙을 하는 구간을 의미할 수 있으며, 예를 들어 골프 백에서 퍼터를 꺼내거나, 어드레스를 준비하는 과정과 구별될 수 있다. 퍼팅 판단 장치(10)는 퍼팅 구간 이외에서의 각속도 및 가속도 전부에 대해 분석할 필요가 없기 때문에, 퍼팅 구간만을 선정함으로써, 연산량을 감소시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에서, 퍼팅 구간 선정 모듈(13)은, 퍼팅 구간을 나타내는 표준화된 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터를 획득하고, 각속도 데이터(D1) 및 가속도 데이터(D2)와 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터 사이의 유사도를 판단하고, 유사도가 미리 설정된 임계치 이상인 경우, 각속도 데이터(D1) 및 가속도 데이터(D2)가 퍼팅 구간에 해당하는 것으로 판단할 수 있다.

특히, 각속도 데이터(D1), 가속도 데이터(D2), 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터는 시계열 데이터이고, 각속도 데이터(D1) 및 가속도 데이터(D2)와 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터 사이의 유사도는 패턴 유사도에 해당할 수 있다.

이 경우, 각속도 데이터(D1) 및 가속도 데이터(D2)와 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터 사이의 패턴 유사도는 DTW(Dynamic Time Warping) 분석 기법을 이용하여 판단될 수 있다. 여기서, DTW 분석 또는 DTW 매칭(matching) 기법은 두 시계열 데이터 사이의 거리를 비교하여 두 시계열 데이터 사이의 패턴 유사성을 측정할 수 있으면서도, 두 시계열 데이터 사이의 거리를 최소화하는 방향으로 이동하면서 매칭을 수행하여 속도가 상이한 서로 다른 신호의 유사성을 비교할 수 있다는 점에서 유클리드 매칭(Euclidean matching) 기법보다 더 유용할 수 있다.

구체적으로, 퍼팅 구간 선정 모듈(13)은 스윙 모션(또는 퍼팅 모션)에 대해 표준화된 각속도 및 가속도 데이터의 값을 획득할 수 있다. 이들 표준화된 각속도 및 가속도 데이터의 값은, 예를 들어, 과거에 수집 및 축적된 퍼팅 모션에 따른 실제 각속도 및 가속도 값으로부터 도출될 수 있고, 퍼팅 구간 선정 모듈(13)은 표준화된 각속도 및 가속도 데이터의 값을 스스로 연산하거나, 외부로부터 제공받을 수 있다.

퍼팅 구간 선정 모듈은(13)은, 미리 설정된 시간 간격(예를 들어, 200 ms)으로 두 시계열 데이터 사이의 거리가 미리 설정된 임계치 미만인지 여부를 결정할 수 있다. 두 시계열 데이터 사이의 거리가 미리 설정된 임계치 미만으로 결정된 경우, 이는 각속도 데이터(D1)와 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터 사이의 유사도 미리 설정된 임계치 이상인 것을 의미할 수 있으므로, 해당 시계열 데이터가 포함되는 구간을 퍼팅 구간으로 선정할 수 있다.

대안적으로, 퍼팅 구간 선정 모듈(13)은, 기계학습을 이용하여 퍼팅 구간을 선정할 수도 있다.

구체적으로, 퍼팅 구간 선정 모듈(13)은, 각속도 데이터(D1) 및 가속도 데이터(D2)를 입력으로 하는 CNN(Convolutional Neural Network)을 이용하여 피처(feature)를 추출할 수 있다.

예를 들어, CNN은 분류 또는 모션 인식에 많이 사용되는 1D CNN일 수 있다. 그리고 CNN에 입력되는 가속도 데이터(D2)는 퍼팅 방향의 가속도 데이터일 수 있다. 퍼팅은 동작의 편차가 크지 않기 때문에, 1D CNN을 활용하여 효율적으로 피처를 추출할 수 있어, 연산 효율을 더욱 높일 수 있다. 하지만, 이와 같은 구현은 일 예에 불과하며, 본 발명을 제한하지 않는다.

이어서 퍼팅 구간 선정 모듈(13)은, 해당 피처를 입력으로 하는 FC(Fully-Connected) 레이어를 이용하여 퍼팅 구간을 선정할 수 있다. 예를 들어, FC 레이어에 해당 피처를 입력하여 도출된, 예컨대 0 과 1 사이의 예측 값이 미리 설정된 임계치가 이상인 경우 퍼팅 구간으로 선정할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 제한되는 것은 아니다.

퍼팅 구간 선정 모듈은(13)은, 선정한 퍼팅 구간에 관한 정보(즉, 퍼팅 구간 정보)를 퍼팅 신호 추출 모듈(14)에 제공할 수 있다.

퍼팅 신호 추출 모듈(14)은, 가속도 센서(12)로부터 제공되며, 퍼팅 구간 선정 모듈(13)에 의해 제공되는 퍼팅 구간 정보로부터 획득한, 선정된 퍼팅 구간에 대응하는 가속도 데이터(D2)에 대해, 대역통과 필터링을 수행하여 퍼팅 신호(D3)를 생성할 수 있다.

여기서 대역통과 필터링은, 사용되는 퍼터의 고유 주파수 특성만을 통과시키는 대역통과 필터에 의해 수행될 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에서, 대역통과 필터는, 통과대역이 비교적 편평한 반면, 천이대역이 완만하여 스커트 특성이 비교적 둔한 버터워스(Butterworth) 필터를 포함할 수 있고, 이 때 필터 차수는 6으로 설정될 수 있다. 그리고, 사용되는 퍼터의 고유 주파수(NF)가 50 Hz라고 가정하면, 대역통과 필터의 저역 차단 주파수(f_L)는 40 Hz로, 고역 차단 주파수(f_H)는 60 Hz로 설정되어, 40 Hz 내지 60 Hz의 주파수 범위를 갖는, 고유 주파수(NF)를 포함하는 주파수 구간(I)을 결정할 수 있다. 그러나, 대역통과 필터의 구체적인 구현은 상술한 필터의 종류나 설정으로 제한되는 것은 아니다. 또한 퍼터의 고유 주파수(NF)를 측정하기 위한 다양한 방식이 존재할 수 있으며, 특정 방식으로 제한되는 것은 아니다.

이와 같이, 가속도 데이터(D2)에 대역통과 필터링을 수행하여 획득한 퍼팅 신호(D3)는, 가속도 데이터(D2)보다 더 높은 해상도(resolution)을 제공할 수 있다. 퍼팅의 경우, 스윙 폭이 좁고 볼을 약하게 타격하기 때문에, 퍼팅을 나타내는 임팩트 신호를 판별하는 것이 어려울 수 있다. 하지만, 대역통과 필터링에 의해 획득한 퍼팅 신호(D3)는 더 높은 해상도의 데이터에 해당하므로, 퍼팅을 나타내는 임팩트 신호를 확실히 판별할 수 있게 된다.

본 발명의 일 실시 예에서, 퍼팅 신호 추출 모듈(14)은, 사용되는 퍼터의 고유 주파수(NF)를 획득하고, 고유 주파수(NF)를 포함하는 주파수 구간(I)을 결정하고, 주파수 구간(I)으로 대역통과 필터링을 수행할 수 있다. 이 경우, 퍼팅 판단 장치(10)는 고유 주파수(NF)를 저장하는 메모리 또는 스토리지를 더 포함하고, 퍼팅 신호 추출 모듈(14)은 메모리 또는 스토리지로부터 고유 주파수(NF)를 획득할 수 있다. 또는, 퍼팅 신호 추출 모듈(14)은, 퍼팅 판단 장치(10)와 네트워크(40)를 통해 연결된 다른 컴퓨팅 장치(20, 30)로부터 고유 주파수(NF)를 획득할 수도 있다.

이와 다르게, 본 발명의 일 실시 예에서, 퍼팅 신호 추출 모듈(14)은, 사용되는 퍼터의 고유 주파수(NF)를 포함하는 미리 설정된 주파수 구간(I)을 획득하고, 주파수 구간(I)으로 대역통과 필터링을 수행할 수 있다. 이 경우, 퍼팅 판단 장치(10)는 미리 설정된 주파수 구간(I)을 저장하는 메모리 또는 스토리지를 더 포함하고, 퍼팅 신호 추출 모듈(14)은 메모리 또는 스토리지로부터 미리 설정된 주파수 구간(I)을 획득할 수 있다. 또는, 퍼팅 신호 추출 모듈(14)은, 퍼팅 판단 장치(10)와 네트워크(40)를 통해 연결된 다른 컴퓨팅 장치(20, 30)로부터 미리 설정된 주파수 구간(I)을 획득할 수도 있다.

다시 말해서, 퍼팅 신호 추출 모듈(14)은 고유 주파수(NF)에 기초하여 주파수 구간(I)을 스스로 결정하도록 구현될 수도 있고, 퍼팅 신호 추출 모듈(14)은, 예를 들어, 골프에서 퍼팅에 통상적으로 사용되는 클럽의 고유 주파수(NF)를 포함하도록 외부에서 미리 계산된 주파수 구간(I)을 제공받도록 구현될 수도 있다.

퍼팅 검출 모듈(15)은, 퍼팅 신호 추출 모듈(14)에 의해 제공되는, 퍼팅 신호(D3)를 분석하여 퍼팅 여부를 판단할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에서, 퍼팅 검출 모듈(15)은, 퍼팅 신호(D3)와 미리 설정된 임계치를 비교하여 퍼팅 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 퍼팅 검출 모듈(15)은 타격 구간을 설정하고, 타격 구간에서 퍼팅 신호(D3)가 미리 설정된 임계치를 초과하는 경우, 스윙 시, 즉 퍼팅 시 볼이 타격한 것으로 결정할 수 있다. 여기서 타격 구간은 골퍼가 스윙 동작을 한 후 클럽이 볼을 타격할 수 있는 시점을 포함하는 구간을 의미할 수 있다.

한편, 이와 다르게, 타격 구간에서 퍼팅 신호(D3)가 미리 설정된 임계치를 초과하지 않는 경우, 스윙 시 볼이 타격하지 않은 것으로, 예를 들어, 골퍼가 빈 스윙을 한 것으로 결정할 수 있다.

나아가, 본 발명의 일 실시 예에서, 퍼팅 검출 모듈(15)은, 퍼팅 여부에 대한 판단 결과를 퍼팅 판단 장치(10)에 표시하거나, 네트워크(40)를 통해 연결된 다른 컴퓨터 장치(20, 30)에 전달할 수 있다. 이에 따라, 퍼팅 판단 장치(10)는 퍼팅 판별 결과를 다양한 형태로 골퍼에게 제공할 수도 있고, 판단 결과를 수신한 다른 컴퓨터 장치(20, 30)는 판단 결과를 데이터 베이스에 저장하거나, 추가적인 프로세싱을 수행한 후, 예를 들어, 골프 코칭이나 골프 스코어 관리 등의 응용 분야에 활용할 수도 있다.

본 실시 예에 따르면, 퍼터의 고유 주파수를 이용하여 가속도 신호의 해상도를 높일 수 있어, 작은 크기의 가속도 신호만으로 퍼팅 여부를 판단할 수 있다.

또한, 본 실시 예에 따르면, 퍼팅 검출 결과를 골프 코칭, 골프 스코어 관리 등의 응용 분야에 활용할 수 있어, 예를 들어 골프 코칭 서비스가 퍼팅에 관한 서비스까지 제공하도록 할 수 있다.

도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 방법을 설명하기 위한 흐름도들이다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 방법은, 각속도 데이터(D1) 및 가속도 데이터(D2)를 분석하여 퍼팅 동작이 이루어지는 퍼팅 구간을 선정하는 단계(S301)를 포함할 수 있다. 다시 말해서, 단계(S301)는, 자이로 센서(11)로부터 제공되는 각속도 데이터(D1) 및 가속도 센서(12)로부터 제공되는 가속도 데이터(D2)를 분석하여 퍼팅 동작이 이루어지는 퍼팅 구간을 선정하는 단계일 수 있다.

또한, 상기 방법은, 퍼팅 구간에 대응하는 가속도 데이터(D2)를 추출하는 단계(S303)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 방법은, 추출한 가속도 데이터(D2)에 대해 필터링을 수행하는 단계(S305)를 포함할 수 있다. 다시 말해서, 단계(S303 및 S305)는, 가속도 센서(12)로부터 제공되며, 퍼팅 구간에 대응하는 가속도 데이터(D2)에 대해 대역통과 필터링을 수행하여 퍼팅 신호(D3)를 추출하는 단계일 수 있다.

또한, 상기 방법은, 퍼팅 신호(D3)를 분석하여 퍼팅 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

본 실시 예에 대한 더욱 상세한 내용에 대해서는 도 2에 관한 설명을 참조할 수 있으며, 여기에서 중복되는 설명은 생략하도록 한다.

이어서, 도 4a를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 방법은, 퍼팅 구간을 나타내는 표준화된 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터를 획득하는 단계(S401) 및 각속도 데이터(D1) 및 가속도 데이터(D2)와 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터 사이의 유사도를 판단하는 단계(S403)를 포함할 수 있다.

각속도 데이터(D1) 및 가속도 데이터(D2)와 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터 사이의 유사도가 미리 설정된 임계치 이상인 경우(S405, 예), 상기 방법은, 각속도 데이터(D1) 및 가속도 데이터(D2)가 퍼팅 구간에 해당하는 것으로 판단하여 퍼팅 구간을 선정하는 단계(S407)를 포함할 수 있다.

이와 다르게, 각속도 데이터(D1) 및 가속도 데이터(D2)와 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터 사이의 유사도가 미리 설정된 임계치 미만인 경우(S405, 아니오), 다시 단계(S403)로 진행할 수 있다.

이어서, 도 4b를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 방법은, 각속도 데이터(D1) 및 가속도 데이터(D2)를 입력으로 하는 CNN을 이용하여 피처를 추출하는 단계(S411)를 포함할 수 있다.

또한, 상기 방법은, 해당 피처를 입력으로 하는 FC 레이어를 이용하여 퍼팅 구간을 선정하는 단계(S413)를 포함할 수 있다.

이어서, 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 방법은, 사용되는 퍼터의 고유 주파수(NF)를 획득하는 단계(S501), 고유 주파수(NF)를 포함하는 주파수 구간(I)을 결정하는 단계(S503) 및 주파수 구간(I)으로 대역통과 필터링을 수행하는 단계(S505)를 포함할 수 있다.

대역통과 필터링을 수행한 결과에 해당하는 퍼팅 신호(D3)가 미리 설정된 임계치 이상인 경우(S507, 예), 상기 방법은, 퍼팅이 검출된 것으로 판단하는 단계(S509)를 포함할 수 있다.

퍼팅 신호(D3)가 미리 설정된 임계치 미만인 경우(S507, 아니오), 다시 단계(S301)로 진행할 수 있다.

도 6 내지 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 방법을 설명하기 위한 도면들이다.

도 6을 참조하면, 사용되는 퍼터의 고유 주파수(NF)가 50 Hz라고 가정했을 때, 대역통과 필터의 저역 차단 주파수(f_L)는 40 Hz로, 고역 차단 주파수(f_H)는 60 Hz로 설정되어, 40 Hz 내지 60 Hz의 주파수 범위를 갖는, 고유 주파수(NF)를 포함하는 주파수 구간(I)을 결정할 수 있음을 알 수 있다.

이어서 도 7을 참조하면, 가속도 데이터(D2)와, 가속도 데이터(D2)에 대역통과 필터링을 수행하여 획득한 퍼팅 신호(D3)가 도시되어 있다. 가속도 데이터(D2)의 타격 구간(B)의 해상도만으로는, 스윙 폭이 좁고 볼을 약하게 타격하는 퍼팅을 판별하기 어렵다. 그러나 해상도가 높아진 퍼팅 신호(D3)의 타격 구간(C)에서는, 퍼팅을 높은 정확도로 판별할 수 있다.

이어서 도 8을 참조하면, 퍼팅 신호(D3)와 미리 설정된 임계치(Th1, Th2)를 비교하여 퍼팅 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 퍼팅 검출 모듈(15)은 타격 구간(C)을 설정하고, 타격 구간(C)에서 퍼팅 신호(D3)가 미리 설정된 임계치(Th1, Th2)를 초과하는 경우, 퍼팅이 검출된 것으로 결정할 수 있다.

한편, 이와 다르게, 타격 구간(B)에서 퍼팅 신호(D3)가 미리 설정된 임계치(Th1, Th2)를 초과하지 않는 경우, 퍼팅이 검출되지 않은 것으로 결정할 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 방법은, 사용되는 퍼터의 고유 주파수(NF)를 포함하는 미리 설정된 구간(I)을 획득하는 단계(S901) 및 획득한 주파수 구간(I)으로 대역통과 필터링을 수행하는 단계(S903)를 포함할 수 있다.

대역통과 필터링을 수행한 결과에 해당하는 퍼팅 신호(D3)가 미리 설정된 임계치 이상인 경우(S905, 예), 상기 방법은, 퍼팅이 검출된 것으로 판단하는 단계(S907)를 포함할 수 있다.

퍼팅 신호(D3)가 미리 설정된 임계치 미만인 경우(S905, 아니오), 다시 단계(S301)로 진행할 수 있다.

다시 말해서, 퍼팅 판단 방법은, 도 5에 도시된 바와 같이, 고유 주파수(NF)에 기초하여 주파수 구간(I)을 스스로 결정하도록 구현될 수도 있고, 퍼팅 판단 방법은, 도 9에 도시된 바와 같이, 예를 들어, 골프에서 퍼팅에 통상적으로 사용되는 클럽의 고유 주파수(NF)를 포함하도록 외부에서 미리 계산된 주파수 구간(I)을 제공받도록 구현될 수도 있다.

도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 장치 및 퍼팅 판단 방법을 구현하기 위한 컴퓨팅 장치를 설명하기 위한 블록도이다.

도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 장치 및 퍼팅 판단 방법은 컴퓨팅 장치(50)를 이용하여 구현될 수 있다.

컴퓨팅 장치(50)는 버스(520)를 통해 통신하는 프로세서(510), 메모리(530), 사용자 인터페이스 입력 장치(540), 사용자 인터페이스 출력 장치(550) 및 저장 장치(560) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 컴퓨팅 장치(50)는 또한 네트워크(40), 예컨대 무선 네트워크에 전기적으로 접속되는 네트워크 인터페이스(570)를 포함할 수 있다. 네트워크 인터페이스(570)는 네트워크(40)를 통해 다른 개체와 신호를 송신 또는 수신할 수 있다.

프로세서(510)는 AP(Application Processor), 중앙 처리 장치(Central Processing Unit, CPU)이거나, 또는 메모리(530) 또는 저장 장치(560)에 저장된 명령을 실행하는 임의의 반도체 장치일 수 있다. 프로세서(510)는 도 1a 내지 도 9에서 설명한 기능 및 방법들을 구현하도록 구성될 수 있다.

메모리(530) 및 저장 장치(560)는 다양한 형태의 휘발성 또는 비 휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(read-only memory)(531) 및 RAM(random access memory)(532)를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시 예에서 메모리(530)는 프로세서(510)의 내부 또는 외부에 위치할 수 있고, 메모리(530)는 이미 알려진 다양한 수단을 통해 프로세서(510)와 연결될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 장치의 기능 중 적어도 일부는 컴퓨팅 장치(50)에서 실행되는 프로그램 또는 소프트웨어로 구현될 수 있고, 프로그램 또는 소프트웨어는 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 저장될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 퍼팅 판단 장치의 기능 중 적어도 일부는 컴퓨팅 장치(50)과 전기적으로 접속될 수 있는 하드웨어로 구현될 수도 있다.

이제까지 설명한 본 발명에 따른 퍼팅 판단 장치 및 퍼팅 판단 방법에 따르면, 퍼터의 고유 주파수를 이용하여 가속도 신호의 해상도를 높일 수 있어, 작은 크기의 가속도 신호만으로 퍼팅 여부를 판단할 수 있다.

또한, 퍼팅 검출 결과를 골프 코칭, 골프 스코어 관리 등의 응용 분야에 활용할 수 있어, 예를 들어 골프 코칭 서비스가 퍼팅에 관한 서비스까지 제공하도록 할 수 있다.

이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리 범위는 이에 한정되는 것은 아니고, 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리 범위에 속한다.

1: 퍼팅 판단 시스템
10, 20, 30: 퍼팅 판단 장치
11: 자이로 센서
12: 가속도 센서
13: 퍼팅 구간 선정 모듈
14: 퍼팅 신호 추출 모듈
15: 퍼팅 검출 모듈
40: 네트워크
50: 컴퓨팅 장치

Claims

자이로 센서로부터 제공되는 각속도 데이터 및 가속도 센서로부터 제공되는 가속도 데이터에 기초하여 퍼팅(putting) 동작이 이루어지는 퍼팅 구간을 선정하는 퍼팅 구간 선정 모듈;
상기 퍼팅 구간에 대응하는 가속도 데이터에 대해 대역통과 필터링(bandpass filtering)을 수행하여 퍼팅 신호를 추출하는 퍼팅 신호 추출 모듈; 및
상기 퍼팅 신호를 분석하여 퍼팅 여부를 판단하는 퍼팅 검출 모듈을 포함하고,
상기 퍼팅 신호 추출 모듈은,
사용되는 퍼터의 고유 주파수(natural frequency)를 획득하고,
상기 고유 주파수를 포함하는 주파수 구간을 결정하고,
상기 주파수 구간으로 상기 대역통과 필터링을 수행하는,
퍼팅 판단 장치.
삭제
자이로 센서로부터 제공되는 각속도 데이터 및 가속도 센서로부터 제공되는 가속도 데이터에 기초하여 퍼팅 동작이 이루어지는 퍼팅 구간을 선정하는 퍼팅 구간 선정 모듈;
상기 퍼팅 구간에 대응하는 가속도 데이터에 대해 대역통과 필터링을 수행하여 퍼팅 신호를 추출하는 퍼팅 신호 추출 모듈; 및
상기 퍼팅 신호를 분석하여 퍼팅 여부를 판단하는 퍼팅 검출 모듈을 포함하고,
상기 퍼팅 구간 선정 모듈은,
상기 퍼팅 구간을 나타내는 표준화된 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터를 획득하고,
상기 각속도 데이터 및 상기 가속도 데이터와 상기 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터 사이의 유사도를 판단하고,
상기 유사도가 미리 설정된 임계치 이상인 경우, 상기 각속도 데이터 및 상기 가속도 데이터가 상기 퍼팅 구간에 해당하는 것으로 판단하고,
상기 각속도 데이터, 상기 가속도 데이터, 상기 샘플 각속도 데이터 및 상기 샘플 가속도 데이터는 시계열 데이터이고,
상기 각속도 데이터와 상기 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터 사이의 유사도는 DTW(Dynamic Time Warping) 분석 기법을 이용하여 판단되는, 퍼팅 판단 장치.
자이로 센서로부터 제공되는 각속도 데이터 및 가속도 센서로부터 제공되는 가속도 데이터에 기초하여 퍼팅 동작이 이루어지는 퍼팅 구간을 선정하는 퍼팅 구간 선정 모듈;
상기 퍼팅 구간에 대응하는 가속도 데이터에 대해 대역통과 필터링을 수행하여 퍼팅 신호를 추출하는 퍼팅 신호 추출 모듈; 및
상기 퍼팅 신호를 분석하여 퍼팅 여부를 판단하는 퍼팅 검출 모듈을 포함하고,
상기 퍼팅 구간 선정 모듈은,
상기 각속도 데이터 및 상기 가속도 데이터를 입력으로 하는 CNN(Convolutional Neural Network)을 이용하여 피처(feature)를 추출하고,
상기 피처를 입력으로 하는 FC(Fully-Connected) 레이어를 이용하여 상기 퍼팅 구간을 선정하는, 퍼팅 판단 장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 고유 주파수를 저장하는 메모리 또는 스토리지를 더 포함하고,
상기 퍼팅 신호 추출 모듈은 상기 메모리 또는 스토리지로부터 상기 고유 주파수를 획득하거나, 네트워크를 통해 연결된 다른 컴퓨팅 장치로부터 상기 고유 주파수를 획득하는, 퍼팅 판단 장치.
자이로 센서로부터 제공되는 각속도 데이터 및 가속도 센서로부터 제공되는 가속도 데이터에 기초하여 퍼팅 동작이 이루어지는 퍼팅 구간을 선정하는 퍼팅 구간 선정 모듈;
상기 퍼팅 구간에 대응하는 가속도 데이터에 대해 대역통과 필터링을 수행하여 퍼팅 신호를 추출하는 퍼팅 신호 추출 모듈; 및
상기 퍼팅 신호를 분석하여 퍼팅 여부를 판단하는 퍼팅 검출 모듈을 포함하고,
상기 퍼팅 신호 추출 모듈은,
사용되는 퍼터의 고유 주파수를 포함하는 미리 설정된 주파수 구간을 획득하고,
상기 주파수 구간으로 상기 대역통과 필터링을 수행하는, 퍼팅 판단 장치.
제7항에 있어서,
상기 미리 설정된 주파수 구간을 저장하는 메모리 또는 스토리지를 더 포함하고,
상기 퍼팅 신호 추출 모듈은 상기 메모리 또는 스토리지로부터 상기 미리 설정된 주파수 구간을 획득하거나, 네트워크를 통해 연결된 다른 컴퓨팅 장치로부터 상기 미리 설정된 주파수 구간을 획득하는, 퍼팅 판단 장치.
제1항에 있어서,
상기 퍼팅 검출 모듈은,
상기 퍼팅 신호와 미리 설정된 임계치를 비교하여 상기 퍼팅 여부를 판단하는, 퍼팅 판단 장치.
제9항에 있어서,
상기 퍼팅 검출 모듈은,
상기 퍼팅 여부에 대한 판단 결과를 상기 퍼팅 판단 장치에 표시하거나, 네트워크를 통해 연결된 다른 컴퓨터 장치에 전달하는, 퍼팅 판단 장치.
자이로 센서로부터 제공되는 각속도 데이터 및 가속도 센서로부터 제공되는 가속도 데이터에 기초하여 퍼팅 동작이 이루어지는 퍼팅 구간을 선정하는 단계;
상기 퍼팅 구간에 대응하는 가속도 데이터에 대해 대역통과 필터링을 수행하여 퍼팅 신호를 추출하는 단계; 및
상기 퍼팅 신호를 분석하여 퍼팅 여부를 판단하는 단계를 포함하고,
상기 퍼팅 신호를 추출하는 단계는,
사용되는 퍼터의 고유 주파수를 획득하는 단계,
상기 고유 주파수를 포함하는 주파수 구간을 결정하는 단계 및
상기 주파수 구간으로 상기 대역통과 필터링을 수행하는 단계를 포함하는,
퍼팅 판단 방법.
삭제
자이로 센서로부터 제공되는 각속도 데이터 및 가속도 센서로부터 제공되는 가속도 데이터에 기초하여 퍼팅 동작이 이루어지는 퍼팅 구간을 선정하는 단계;
상기 퍼팅 구간에 대응하는 가속도 데이터에 대해 대역통과 필터링을 수행하여 퍼팅 신호를 추출하는 단계; 및
상기 퍼팅 신호를 분석하여 퍼팅 여부를 판단하는 단계를 포함하고,
상기 퍼팅 구간을 선정하는 단계는,
상기 퍼팅 구간을 나타내는 표준화된 샘플 각속도 데이터 및 표준화된 샘플 가속도 데이터를 획득하는 단계,
상기 각속도 데이터 및 상기 가속도 데이터와 상기 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터 사이의 유사도를 판단하는 단계 및
상기 유사도가 미리 설정된 임계치 이상인 경우, 상기 각속도 데이터 및 상기 가속도 데이터가 상기 퍼팅 구간에 해당하는 것으로 판단하는 단계를 포함하고,
상기 각속도 데이터, 상기 가속도 데이터, 상기 샘플 각속도 데이터 및 상기 샘플 가속도 데이터는 시계열 데이터이고,
상기 각속도 데이터와 상기 샘플 각속도 데이터 및 샘플 가속도 데이터 사이의 유사도는, DTW 분석 기법을 이용하여 판단되는, 퍼팅 판단 방법.
자이로 센서로부터 제공되는 각속도 데이터 및 가속도 센서로부터 제공되는 가속도 데이터에 기초하여 퍼팅 동작이 이루어지는 퍼팅 구간을 선정하는 단계;
상기 퍼팅 구간에 대응하는 가속도 데이터에 대해 대역통과 필터링을 수행하여 퍼팅 신호를 추출하는 단계; 및
상기 퍼팅 신호를 분석하여 퍼팅 여부를 판단하는 단계를 포함하고,
상기 퍼팅 구간을 선정하는 단계는,
상기 각속도 데이터 및 상기 가속도 데이터를 입력으로 하는 CNN을 이용하여 피처를 추출하는 단계 및
상기 피처를 입력으로 하는 FC 레이어를 이용하여 상기 퍼팅 구간을 선정하는 단계를 포함하는, 퍼팅 판단 방법.
삭제
제11항에 있어서,
상기 사용되는 퍼터의 고유 주파수를 획득하는 단계는,
상기 고유 주파수를 저장하는 메모리 또는 스토리지로부터 상기 고유 주파수를 획득하거나, 네트워크를 통해 연결된 다른 컴퓨팅 장치로부터 상기 고유 주파수를 획득하는 단계를 포함하는, 퍼팅 판단 방법.
자이로 센서로부터 제공되는 각속도 데이터 및 가속도 센서로부터 제공되는 가속도 데이터에 기초하여 퍼팅 동작이 이루어지는 퍼팅 구간을 선정하는 단계;
상기 퍼팅 구간에 대응하는 가속도 데이터에 대해 대역통과 필터링을 수행하여 퍼팅 신호를 추출하는 단계; 및
상기 퍼팅 신호를 분석하여 퍼팅 여부를 판단하는 단계를 포함하고,
상기 퍼팅 신호를 추출하는 단계는,
사용되는 퍼터의 고유 주파수를 포함하는 미리 설정된 주파수 구간을 획득하는 단계 및
상기 주파수 구간으로 상기 대역통과 필터링을 수행하는 단계를 포함하는, 퍼팅 판단 방법.
제17항에 있어서,
상기 미리 설정된 주파수 구간을 획득하는 단계는,
상기 미리 설정된 주파수 구간을 저장하는 메모리 또는 스토리지로부터 상기 미리 설정된 주파수 구간을 획득하거나, 네트워크를 통해 연결된 다른 컴퓨팅 장치로부터 상기 미리 설정된 주파수 구간을 획득하는 단계를 포함하는, 퍼팅 판단 방법.
제11항에 있어서,
상기 퍼팅 여부를 판단하는 단계는,
상기 퍼팅 신호와 미리 설정된 임계치를 비교하여 상기 퍼팅 여부를 판단하는 단계를 포함하는, 퍼팅 판단 방법.
제19항에 있어서,
상기 퍼팅 여부에 대한 판단 결과를 상기 퍼팅 판단 장치에 표시하거나, 네트워크를 통해 연결된 다른 컴퓨터 장치에 전달하는 단계를 더 포함하는 퍼팅 판단 방법.