KR102364348B1

KR102364348B1 - A cycloid reducer assembly

Info

Publication number: KR102364348B1
Application number: KR1020190146570A
Authority: KR
Inventors: 김창현
Original assignee: 주식회사 본시스템즈
Priority date: 2019-11-15
Filing date: 2019-11-15
Publication date: 2022-02-18
Also published as: KR20210059300A

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 조립체는 모터의 출력샤프트와 연결되어 미리 설정된 감속비로 상기 모터의 회전속도를 감속하기 위한 사이클로이드 감속기 조립체에 관한 것으로, 내부에 사이클로이드 치형으로 형성된 적어도 하나의 외치기어를 수용하는 하우징; 상기 하우징의 내주면과 결합되도록 형성되며, 내주면이 상기 외치기어와 대응되는 사이클로이드 치형으로 형성된 내치링;을 포함한다.The cycloidal reducer assembly according to an embodiment of the present invention relates to a cycloidal reducer assembly connected to an output shaft of a motor to reduce the rotational speed of the motor at a preset reduction ratio, and at least one external gear formed in a cycloidal tooth shape therein. a housing for accommodating the; and an inner tooth ring formed to be coupled to the inner circumferential surface of the housing and having an inner circumferential surface formed in a cycloidal tooth shape corresponding to the external gear.

Description

Cycloid Reducer Assembly {A CYCLOID REDUCER ASSEMBLY}

본 발명은 사이클로이드 감속기 조립체에 관한 것으로, 구체적으로는 사이클로이드 치형을 구비한 내치링과 하우징의 조립에 의하여 형성되는 사이클로이드 감속기 조립체에 관한 것이다. The present invention relates to a cycloidal reducer assembly, and more particularly, to a cycloidal reducer assembly formed by assembling an inner tooth ring having a cycloidal tooth and a housing.

일반적으로 감속기라 함은 동력장치에서 입력되는 고속의 저 토크를 소정 비율로 감속하여 저속의 고 토크로 출력되도록 하기 위한 장치로서, 사용하고자 하는 용도에 따라, 다양한 형태를 이루게 된다.In general, a speed reducer is a device for decelerating a high-speed, low-torque input from a power unit at a predetermined ratio to output a low-speed, high-torque, and takes various forms depending on the intended use.

특히, 사이클로이드 감속기(cycloid reducer)는 작은 부피에도 큰 토크의 전달이 가능하고 감속비가 크며 구름 접촉으로 효율이 높기 때문에 각종 기계장치에서 감속기구로 사용되어 왔으며 최근에는 전자식 변속레버(SBW: Shift By Wire)의 액추에이터 등 차량용 부품에까지 그 적용처가 점차적으로 확대되고 있다.In particular, the cycloid reducer has been used as a reduction mechanism in various mechanical devices because it can transmit large torque even in a small volume, has a large reduction ratio, and has high efficiency due to rolling contact. Recently, electronic shift lever (SBW) Its applications are gradually expanding to automotive parts such as actuators.

이러한 사이클로이드 감속기는 입력축, 싸이클로이드 디스크인 외치 기어, 상기 외치 기어와 치합하는 구름핀을 갖는 내치 기어, 편심축, 그리고 출력축을 포함하여 구성된다.This cycloidal reducer is configured to include an input shaft, an externally toothed gear which is a cycloidal disk, an internally toothed gear having a rolling pin meshing with the externally toothed gear, an eccentric shaft, and an output shaft.

특히 최근에는 기존 감속시스템 대비 고감속, 초정밀, 초소형 등 특정 용도에 부합하는 특화형 감속기 개발을 위한 일환으로 새로운 치형설계 기술 연구가 활발히 진행되고 있으나, 아직까지 이들을 활용한 대부분의 감속기들은 내구성이 떨어지고 수명이 짧을 뿐만 아니라 폭 넓은 감속비를 구현하는데 문제점이 있다.In particular, recently, research on new tooth design technology has been actively carried out as part of the development of specialized gear units suitable for specific uses such as high deceleration, ultra-precision, and miniature compared to existing deceleration systems. There is a problem in realizing a wide reduction ratio as well as a short lifespan.

한편 하기 선행기술문헌은 풍력발전기의 수평축을 일정각도 수평회전시키되 일정 속도로 감속된 상태로 안정적으로 풍력발전기 타워가 회전될 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 풍력발전기 타워 회전용 사이클로이드 감속기를 개시하고 있을 뿐 본 발명의 기술적 요지는 개시하고 있지 않다.On the other hand, the following prior art document discloses a cycloidal reducer for rotating a wind turbine tower, characterized in that the horizontal axis of the wind generator is rotated horizontally at a certain angle, and the wind turbine tower can be rotated stably in a decelerated state at a constant speed. The technical gist of the present invention is not disclosed.

대한민국 공개특허공보 제10-2011-0116574호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2011-0116574

본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 조립체는 전술한 문제점 등을 해결하기 위하여 다음과 같은 해결과제를 목적으로 한다.A cycloidal reducer assembly according to an embodiment of the present invention aims to solve the following problems in order to solve the above-mentioned problems.

큰 감속비의 확보 뿐만 아니라 내구성 및 정숙성 또한 담보할 수 있는 사이클로이드 감속기 조립체를 제공하는 것이다. An object of the present invention is to provide a cycloidal reducer assembly that can secure not only a large reduction ratio but also durability and quietness.

아울러 표준화를 통하여 제조비용의 절감, 보수비용의 절감, 제조공정의 단순화 및 제품의 경량화 등을 도모할 수 있는 사이클로이드 감속기 조립체를 제공하는 것이다.In addition, it is to provide a cycloidal reducer assembly capable of reducing manufacturing cost, reducing maintenance cost, simplifying manufacturing process, and reducing product weight through standardization.

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다.The problems to be solved of the present invention are not limited to those mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description.

본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 조립체는 모터의 샤프트와 연결되어 미리 설정된 감속비로 모터의 회전속도를 감속하기 위한 사이클로이드 감속기 조립체에 있어서, 샤프트의 외주면에 형성된 제3 영역이 삽입되는 제3 중공이 중심부에 형성되고, 제3 중공을 기준하여 방사형으로 배치되는 복수 개의 제1 연결공이 형성되는 제1 외치기어; 샤프트의 외주면에 형성된 제5 영역이 삽입되는 제4 중공이 중심부에 형성되고, 제4 중공을 기준하여 방사형으로 배치되는 복수 개의 제2 연결공이 형성되는 제2 외치기어; 제1 외치기어와 제2 외치기어의 외주면에 형성된 외치와 대응되는 사이클로이드 치형을 갖는 내치가 형성된 내치링이 내주면에 결합되는 하우징; 제1 외치기어의 상부에 배치되고, 샤프트의 외주면에 형성된 제2 영역이 삽입되는 제1 중공이 형성되고, 제1 연결공과 제2 연결공에 대응되도록 제1 중공의 둘레를 따라 연결핀부재의 상단이 결합되어 제1 연결공과 제2 연결공에 삽입되는 상부연결부재; 제2 외치기어의 하부에 배치되고, 샤프트의 외주면에 형성된 제6 영역이 삽입되는 제2 중공이 형성되고, 제2 중공의 둘레를 따라 연결핀부재의 하단이 결합되는 하부연결부재; 상부연결부재의 상부에 배치되어 커버고정핀에 의해 하우징의 상단에 결합되고, 샤프트의 외주면에 형성된 제1 영역이 삽입되는 삽입공이 중심부에 형성되는 커버; 샤프트에 관통되어 삽입공에 삽입되고, 내주면이 제1 영역에 접하는 환형부재; 상부연결부재의 내주면과 제2 영역 사이에 배치되는 제1 베어링; 상부연결부재의 외주면과 하우징의 내주면 사이에 배치되는 제2 베어링; 하부연결부재의 내주면과 제6 영역 사이에 배치되는 제3 베어링; 하부연결부재의 외주면과 하우징의 내주면 사이에 배치되는 제4 베어링; 제1 외치기어의 내주면과 제3 영역 사이에 배치되는 제5 베어링; 제2 외치기어의 내주면과 제5 영역 사이에 배치되는 제6 베어링; 및 제4 베어링의 하부에 배치되되, 하부연결부재의 외주면과 하우징의 내주면 사이에 배치되는 지지부재를 포함하고, 제3 영역의 중심은 제1 영역의 중심 대비 제1 방향으로 이격되도록 형성되고, 제5 영역의 중심은 제1 영역의 중심 대비 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 이격되도록 형성되고, 직경이 제3 영역과 제5 영역의 직경보다 큰 제4 영역이 제3 영역과 제5 영역 사이에 샤프트의 둘레를 따라 샤프트의 외주면에 돌출 형성되어 제1 외치기어와 제2 외치기어가 제4 영역의 양측면에 접하여 상호 이격되고, 연결핀부재의 직경은 제1 연결공과 제2 연결공의 직경보다 작게 형성되고, 하우징과 내치링은 상호 다른 소재로 형성되되, 내치링을 구성하는 소재의 열팽창계수는 하우징을 구성하는 소재의 열팽창계수보다 크고, 하우징의 내주면에는 내치링의 하부를 지지하기 위한 단차가 형성되고, 내치링은 냉간에서 하우징에 억지끼움 방식으로 압입 결합되고, 하우징의 내주면에 가이드 홈이 형성되고, 내치링의 외주면에 가이드 홈과 대응되는 가이드 돌기가 형성되어 가이드 홈에 삽입되고, 가이드 홈과 가이드 돌기에 상호 대응되는 테이퍼가 형성되는 것이 바람직하다.The cycloidal reducer assembly according to an embodiment of the present invention is a cycloidal reducer assembly for reducing the rotational speed of the motor at a preset reduction ratio by being connected to the shaft of the motor. a first external gear formed in the central portion and having a plurality of first connection holes disposed radially with respect to the third hollow; a second external gear having a fourth hollow formed in the outer circumferential surface of the shaft into which a fifth region is inserted, and having a plurality of second connection holes radially disposed based on the fourth hollow; a housing in which an inner tooth ring formed with an inner tooth having a cycloid tooth shape corresponding to the outer tooth formed on the outer peripheral surfaces of the first external gear and the second external gear is coupled to the inner peripheral surface; The first hollow is disposed on the first external gear and into which the second region formed on the outer peripheral surface of the shaft is inserted, and the connecting pin member along the circumference of the first hollow to correspond to the first connecting hole and the second connecting hole an upper connecting member having an upper end coupled to the first connecting hole and inserted into the second connecting hole; a lower connecting member disposed under the second external gear, having a second hollow into which a sixth region formed on the outer circumferential surface of the shaft is inserted, and a lower end of the connecting pin member is coupled along the periphery of the second hollow; a cover disposed on the upper connection member, coupled to the upper end of the housing by a cover fixing pin, and having an insertion hole formed in the center into which the first region formed on the outer circumferential surface of the shaft is inserted; an annular member penetrating through the shaft and inserted into the insertion hole, the inner circumferential surface of which is in contact with the first region; a first bearing disposed between the inner circumferential surface of the upper connection member and the second region; a second bearing disposed between the outer circumferential surface of the upper connecting member and the inner circumferential surface of the housing; a third bearing disposed between the inner circumferential surface of the lower connecting member and the sixth region; a fourth bearing disposed between the outer circumferential surface of the lower connecting member and the inner circumferential surface of the housing; a fifth bearing disposed between the inner peripheral surface of the first external gear and the third region; a sixth bearing disposed between the inner peripheral surface of the second external gear and the fifth region; and a support member disposed under the fourth bearing and disposed between the outer circumferential surface of the lower connection member and the inner circumferential surface of the housing, wherein the center of the third region is formed to be spaced apart from the center of the first region in the first direction, The center of the fifth region is formed to be spaced apart from the center of the first region in a second direction opposite to the first direction, and a fourth region having a diameter greater than the diameter of the third region and the fifth region is formed between the third region and the third region. The first external gear and the second external gear are spaced apart from each other in contact with both sides of the fourth region by protruding from the outer circumferential surface of the shaft along the circumference of the shaft between the five regions, and the diameter of the connecting pin member is the first connecting hole and the second connecting hole is formed smaller than the diameter of the inner tooth ring, and the housing and the inner tooth ring are formed of different materials, the thermal expansion coefficient of the material constituting the inner tooth ring is larger than the thermal expansion coefficient of the material constituting the housing, and the inner peripheral surface of the housing supports the lower portion of the inner tooth ring A step is formed for this purpose, the inner tooth ring is press-fitted to the housing in a cold press-fit manner, a guide groove is formed on the inner circumferential surface of the housing, and a guide protrusion corresponding to the guide groove is formed on the outer circumferential surface of the inner tooth ring to form the guide groove. Inserted, it is preferable that a taper corresponding to the guide groove and the guide projection is formed.

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본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 조립체는 하우징 내부에 사이클로이드 외치기어와 대응되는 사이클로이드 내치를 형성하지 않고 내주면에 사이클로이드 치형이 형성된 별도의 내치링을 구비하고, 내치링을 하우징 내주면에 고정 결합시킴으로써 복잡한 제조공정을 단순화 할 수 있으며, 이로 인하여 제조단가의 절감을 도모할 수 있는 효과가 있다.The cycloid reducer assembly according to an embodiment of the present invention does not form a cycloid internal tooth corresponding to the cycloid external gear inside the housing, but a separate internal tooth ring having a cycloid tooth shape formed on the inner circumferential surface, and fixedly coupling the inner tooth ring to the inner circumferential surface of the housing It is possible to simplify the complicated manufacturing process, which has the effect of reducing the manufacturing cost.

아울러, 다양한 형상의 하우징에 표준화된 내치링을 결합할 수 있으므로 부품의 표준화를 도모할 수 있는 효과가 있다.In addition, since standardized internal tooth rings can be combined with housings of various shapes, there is an effect that standardization of parts can be promoted.

마지막으로 경량소재의 하우징의 적용이 가능하므로 제품 전체의 중량을 줄일 수 있는 효과가 있다. Lastly, since a housing made of a lightweight material can be applied, it is possible to reduce the overall weight of the product.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 조립체의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 조립체의 단면도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 조립체의 분해 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 조립체의 구성 중 연결부재를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 조립체의 구성 중 샤프트를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 조립체에서 외치기어와 내치링을 일측 방향에서 도시한 사시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 조립체에서 외치기어와 내치링을 타측 방향에서 도시한 사시도이다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기에서 외치기어의 동작을 설명하기 위한 개념도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기에서 하우징 및 내치링의 제1 결합예를 도시한 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기에서 하우징 및 내치링의 제2 결합예를 도시한 도면이다.
도 14 및 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기에서 하우징 및 내치링의 제3 결합예를 도시한 도면이다. 1 and 2 are perspective views of a cycloidal reducer assembly according to an embodiment of the present invention.
3 is a cross-sectional view of a cycloidal reducer assembly according to an embodiment of the present invention.
4 and 5 are exploded perspective views of a cycloidal reducer assembly according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing a connection member in the configuration of the cycloid reducer assembly according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing a shaft in the configuration of the cycloid reducer assembly according to an embodiment of the present invention.
8 is a perspective view showing an external gear and an internal gear ring in the cycloid reducer assembly according to an embodiment of the present invention from one direction.
9 is a perspective view showing an external gear and an internal gear ring in the cycloid reducer assembly according to an embodiment of the present invention from the other direction.
10 and 11 are conceptual views for explaining the operation of the external gear in the cycloid reducer according to an embodiment of the present invention.
12 is a view showing a first coupling example of the housing and the inner tooth ring in the cycloid reducer according to an embodiment of the present invention.
13 is a view showing a second coupling example of the housing and the inner tooth ring in the cycloid reducer according to an embodiment of the present invention.
14 and 15 are views illustrating a third coupling example of the housing and the inner tooth ring in the cycloid reducer according to an embodiment of the present invention.

첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. A preferred embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar components are assigned the same reference numerals regardless of reference numerals, and redundant description thereof will be omitted.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.In addition, in the description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, it should be noted that the accompanying drawings are only for easy understanding of the spirit of the present invention, and should not be construed as limiting the spirit of the present invention by the accompanying drawings.

이하 도 1 내지 도 11을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 조립체에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a cycloidal reducer assembly according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 11 .

본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 조립체는 도 1 내지 도 11에 도시된 바와 같이 하우징(100), 커버(200), 연결부재(300), 샤프트(400), 외치기어(500), 내치링(600) 및 지지부재(700)를 포함하도록 구성된다. As shown in Figs. 1 to 11, the cycloidal reducer assembly according to an embodiment of the present invention includes a housing 100, a cover 200, a connecting member 300, a shaft 400, an external gear 500, and an internal tooth. It is configured to include a ring 600 and a support member 700 .

하우징(100)은 내부에 후술할 연결부재(300), 샤프트(400), 외치기어(500), 내치링(600) 및 지지부재(700) 등을 수용하는 구성이고, 커버(200)는 하우징(100)의 상부와 결합되어 하우징(100) 내부의 구성이 외부로 탈락되는 것을 방지하기 위한 구성이다. The housing 100 is configured to accommodate a connection member 300 , a shaft 400 , an external gear 500 , an internal tooth ring 600 , and a support member 700 to be described later therein, and the cover 200 is the housing. It is combined with the upper part of the housing 100 to prevent the configuration inside the housing 100 from falling off to the outside.

특히 커버(200)는 하우징(100)과 견고히 결합될 필요가 있으며, 이를 위하여 하우징(100)과 커버(200)는 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 적어도 하나의 커버고정핀(210)을 통하여 양 구성간 견고히 결합되도록 구성되는 것이 바람직하다.In particular, the cover 200 needs to be firmly coupled to the housing 100, and for this purpose, the housing 100 and the cover 200 include at least one cover fixing pin 210 as shown in FIGS. 4 and 5 . It is preferable to be configured to be firmly coupled between both components through the

연결부재(300)는 후술할 외치기어(500)의 내치링(600) 내부의 편심 회전을 지지하기 위한 구성으로 이러한 연결부재(300)는 상부연결부재(310), 연결핀부재(320) 및 하부연결부재(330)를 포함하도록 구성된다. The connecting member 300 is configured to support the eccentric rotation inside the inner tooth ring 600 of the external gear 500 to be described later, and the connecting member 300 is an upper connecting member 310, a connecting pin member 320 and It is configured to include a lower connection member (330).

상부연결부재(310)는 샤프트(400)가 삽입되도록 제1 중공(314)이 형성된 내부의 제1 베어링(312)과 외부에 배치되는 제2 베어링(313)을 포함하도록 구성되며, 이러한 상부연결부재(310)는 연결핀부재(320)의 상부와 고정 결합된다.The upper connection member 310 is configured to include an inner first bearing 312 in which a first hollow 314 is formed and a second bearing 313 disposed on the outside so that the shaft 400 is inserted, and this upper connection The member 310 is fixedly coupled to the upper portion of the connecting pin member 320 .

즉 도 6에 도시된 바와 같이 상부연결부재(310)는 복수 개의 연결핀부재 결합공이 제1 중공(314)의 중심을 기준으로 방사형으로 배치되며, 복수 개의 연결핀부재(320)의 상부는 연결핀부재 결합공에 각각 삽입되되 체결핀(311)을 통하여 연결핀부재(320)의 상부는 상부연결부재(310)와 결합 고정된다. That is, as shown in FIG. 6 , in the upper connection member 310 , a plurality of connection pin member coupling holes are radially disposed with respect to the center of the first hollow 314 , and the upper portions of the plurality of connection pin members 320 are connected to each other. The upper portion of the connecting pin member 320 is fixed to the upper connecting member 310 through the fastening pins 311 respectively inserted into the pin member coupling holes.

하부연결부재(330)는 상기 상부연결부재(310)와 이격되어 배치되되 상부연결부재(310)와 마찬가지로 샤프트(400)가 삽입되도록 제2 중공(333)이 형성된 내부의 제3 베어링(331)과 외부에 배치되는 제4 베어링(332)을 포함하도록 구성되며, 이러한 하부연결부재(330)는 연결핀부재(320)의 하부와 고정 결합된다. The lower connecting member 330 is disposed to be spaced apart from the upper connecting member 310, and similarly to the upper connecting member 310, a second hollow 333 is formed inside the third bearing 331 so that the shaft 400 is inserted. and a fourth bearing 332 disposed outside, this lower connecting member 330 is fixedly coupled to the lower portion of the connecting pin member 320 .

한편, 상부연결부재(310) 및 하부연결부재(330) 사이의 이격공간에는 외치기어(500)가 배치되며, 이러한 외치기어(500)는 제1 외치기어(510) 및 제2 외치기어(520)의 2 스테이지 구조로 구성될 수 있는데, 이에 대한 자세한 내용은 후술하도록 한다. On the other hand, an external gear 500 is disposed in the space between the upper connection member 310 and the lower connection member 330 , and the external gear 500 includes the first external gear 510 and the second external gear 520 . ) may have a two-stage structure, which will be described later in detail.

샤프트(400)는 모터의 회전력을 입력받아 감속된 출력을 생성하여 외부로 전달하는 기능을 이러한 샤프트(400)는 도 7에 도시된 바와 같이 제1 영역(410), 제2 영역(420), 제3 영역(430), 제4 영역(440), 제5 영역(450) 및 제6 영역(460)으로 구성될 수 있다. The shaft 400 receives the rotational force of the motor, generates a reduced output, and transmits the function to the outside. As shown in FIG. 7 , the shaft 400 includes a first region 410, a second region 420, It may include a third region 430 , a fourth region 440 , a fifth region 450 , and a sixth region 460 .

샤프트(400)의 각 세부영역에 대하여 먼저 설명해보면, 상부 끝단의 제1 영역(410)은 사이클로이드 감속기 조립체를 통하여 최종적으로 출력된 동력을 외부로 전달하는 영역이고, 제2 영역(420)은 상부연결부재(310)의 제1 중공(314)에 삽입되는 영역이다. First, explaining each detailed region of the shaft 400, the first region 410 of the upper end is a region that transmits the power finally output through the cycloid reducer assembly to the outside, and the second region 420 is the upper part This is a region inserted into the first hollow 314 of the connecting member 310 .

제3 영역(430) 내지 제5 영역(450)은 후술할 외치기어(500)의 내부에 형성된 중공에 삽입되는 영역이며, 특히 제3 영역(430) 및 제5 영역(450)의 중심축은 외치기어(500)의 편심자전을 위하여 제1 영역(410) 및 제6 영역(460)의 중심축으로부터 일측 방향 또는 타측 방향으로 이격되어 형성되는데 이에 대한 구체적인 설명은 후술하도록 한다.The third region 430 to the fifth region 450 are regions to be inserted into the hollow formed inside the external gear 500 to be described later, and in particular, the central axes of the third region 430 and the fifth region 450 are external teeth. For eccentric rotation of the gear 500, it is formed to be spaced apart from the central axes of the first region 410 and the sixth region 460 in one direction or the other direction, and a detailed description thereof will be described later.

샤프트(400)의 하부 끝단에 형성된 제6 영역(460)은 모터의 회전력을 그대로 인가받는 영역으로 하부연결부재(330)에 형성된 제2 중공(333)에 삽입되는 부분이다.The sixth region 460 formed at the lower end of the shaft 400 is a region that receives the rotational force of the motor as it is, and is inserted into the second hollow 333 formed in the lower connection member 330 .

외치기어(500)는 사이클로이드 형상의 외치를 구비한 구성이고, 내치링(600)은 하우징(100)의 내주면에 고정 결합되되 외치기어(500)와 대응되는 사이클로이드 형상의 내치를 구비한 구성이다. The external gear 500 is a configuration having external teeth of a cycloid shape, and the internal tooth ring 600 is fixedly coupled to the inner circumferential surface of the housing 100 , and has a configuration having internal teeth of a cycloid shape corresponding to the external gear 500 .

특히 외치기어(500)의 중심축은 내치링(600)의 중심축과 미리 설정된 길이만큼 편심되어 있으며, 이로 인하여 외치기어(500)는 내치링(600)의 중심축을 기준으로 내치링의 사이클로이드 치형을 따라 공전하되, 동시에 외치기어(500)의 중심축을 기준으로 자전하게 된다. In particular, the central axis of the external gear 500 is eccentric with the central axis of the internal tooth ring 600 by a preset length, and for this reason, the external gear 500 has a cycloidal tooth shape of the internal tooth ring based on the central axis of the internal gear ring 600 . It orbits along, but at the same time rotates based on the central axis of the external gear 500.

한편, 외치기어(500) 및 내치링(600)에 적용되는 트로코이드 곡선은 크게 기초원(base circle) 외부를 또 다른 구름원(rolling circle)이 구를 때 구름원 위의 한 점의 궤적에 의해 생성되는 에피 트로코이드(epitrochoid) 곡선과, 기초원 내부를 구름 원이 구를 때 구름 원 위의 한 점의 궤적에 의해 생성되는 하이포 트로코이드(hypotrochoid) 곡선으로 구분된다.On the other hand, the trochoid curve applied to the external gear 500 and the inner tooth ring 600 is largely due to the trajectory of a point on the rolling circle when another rolling circle rolls outside the base circle. It is divided into the generated epitrochoid curve and the hypotrochoid curve generated by the trajectory of a point on the cloud circle when the cloud circle rolls inside the base circle.

또한 상기 생성된 에피 트로코이드 및 하이포 트로코이드 곡선의 오프셋(offset) 곡선을 각각 유사-에피 트로코이드(epitrochoid-like) 및 유사-하이포 트로코이드(hypotrochoid-like) 곡선으로 칭하며, 통상 싸이클로이드 감속기의 치형으로 이들 곡선들이 사용되고 있다.Also, the offset curves of the generated epitrochoid and hypotrochoid curves are referred to as pseudo-epitrochoid-like and hypotrochoid-like curves, respectively, and these curves are usually the teeth of a cycloid reducer. are being used

따라서 본 발명의 일 실시예에 따른 외치기어(500) 및 내치링(600)은 도 10에 도시된 바와 같이 동종의 에피 기어의 치합에 의한 내접기어(dual epi internal gear pair, 이하 '듀얼 에피 내접기어'라 함) 시스템을 구성하는 것과, 도 11에 도시된 바와 같이 동종의 하이포 기어의 치합에 의한 내접기어(dual hypo internal gear pair, 이하 '듀얼 하이포 내접기어'라 함) 시스템으로 구성될 수 있다.Therefore, as shown in FIG. 10 , the external gear 500 and the internal tooth ring 600 according to an embodiment of the present invention are internal gears (dual epi internal gear pair, hereinafter 'dual epi internal gear pair) by the meshing of the epi gears of the same type. It can be composed of a system constituting a 'gear') system, and a dual hypo internal gear pair (hereinafter referred to as 'dual hypo internal gear') system by meshing of the same type of hypogear as shown in FIG. there is.

구체적으로 도 10에 도시된 바와 같이 내치링(600) 및 외치기어(500)를 각각 내치 에피 기어(600a) 및 외치 에피 기어(500a)로 구성하여 듀얼 에피 내접기어 시스템을 구축할 수 있고, 또는 도 11에 도시된 바와 같이 내치링(600) 및 외치기어(500)를 각각 내치 하이포 기어(600b) 및 외치 하이포 기어(500b)로 구성하여 듀얼 하이포 내접기어 시스템을 구축할 수 있다.Specifically, as shown in FIG. 10 , the internal tooth ring 600 and the external gear 500 are respectively configured with the internal tooth epi gear 600a and the external tooth epi gear 500a to build a dual epi internal gear system, or As shown in FIG. 11 , the internal tooth ring 600 and the external gear 500 may be configured with an internal hypogear 600b and an external hypogear 500b, respectively, to construct a dual hypo internal gear system.

도 10의 듀얼 에피 내접기어 및 도 11의 듀얼 하이포 내접기어를 적용한 사이클로이드 감속기의 경우 외치기어(500a 또는 500b)는 그 중심(O2)이 내치링(600a 또는 600b)와 B만큼 편심 되어 구름 회전접촉하며, 내치링(600a 또는 600b)와 외치기어(500a 또는 500b)의 치수차는 임의 k 치수차 설계가 자유롭게 가능하기 때문에 다양한 감속비를 얻을 수 있는 장점이 있다.In the case of a cycloid gear reducer to which the dual epi internal gear of FIG. 10 and the dual hypo internal gear of FIG. 11 are applied, the center (O2) of the external gear (500a or 500b) is eccentric with the internal tooth ring (600a or 600b) by B to make rolling contact. And, the dimensional difference between the inner tooth ring (600a or 600b) and the external gear (500a or 500b) has the advantage of obtaining various reduction ratios because any k dimension difference design is freely possible.

또한 기존 사이클로이드 감속기와 달리 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 조립체에서의 외치기어(500) 및 내치링(600)은 이론적으로 한 점에서 접촉하기 때문에 제작 및 조립이 용이한 장점이 있지만 낮은 비틀림 강성(torsional rigidity)으로 인해 내구성 측면에서 다소 불리한 점이 있다. In addition, unlike the existing cycloid reducer, the external gear 500 and the inner tooth ring 600 in the cycloid reducer assembly according to an embodiment of the present invention have the advantage of easy manufacturing and assembly because they theoretically contact at one point, but low torsion Due to the torsional rigidity, there is a slight disadvantage in terms of durability.

따라서 상술한 문제점을 극복하기 위하여 상술한 듀얼 에피 내접기어를 이폭 방향으로 동일한 비틀림 방향 및 같은 크기의 나선각을 갖는 외치 에피 기어 및 내치 에피 기어의 헬리컬 기어로 구성함으로써, 상기 나선각을 갖는 내치 에피 기어 및 외치 에피 기어를 치합한 듀얼 에피 내접기어가 헬리컬 에피 내접기어로 되도록 하는 것이 바람직하다. Therefore, in order to overcome the above-mentioned problems, by configuring the above-described dual epi internal gear as a helical gear of an external epi gear and an internal epi gear having the same torsional direction and the same magnitude of helix angle in the tooth width direction, internal epi gear having the helix angle It is preferable that the dual epi internal gear meshing the gear and the external epi gear become a helical epi internal gear.

또한 상기한 바와 같이 구성한 듀얼 하이포 내접기어를 이폭 방향으로 동일한 비틀림 방향 및 같은 크기의 나선각을 갖는 내치 하이포 기어 및 외치 하이포 기어의 헬리컬 기어로 구성함으로써, 상기 나선각을 갖는 외치 하이포 기어 및 내치 하이포 기어를 치합한 듀얼 하이포 내접기어가 헬리컬 하이포 내접기어로 되도록 하는 것이 바람직하다.In addition, by configuring the dual hypo internal gear configured as described above as an internal hypogear and a helical gear of an external hypogear having the same torsional direction and the same helical angle in the tooth width direction, the external hypogear and internal hypogear having the helical angle It is preferable that the dual hypo internal gear meshed with the gear becomes a helical hypo internal gear.

이렇게 되면 새롭게 구성된 헬리컬 에피 내접기어 또는 헬리컬 하이포 내접기어의 나선각을 갖는 내치 에피 또는 하이포 기어의 헬리컬 내치 기어와 외치 에피 또는 하이포 기어의 헬리컬 외치 기어가 맞물려 회전할 때, 이빨의 한쪽 끝에서 먼저 접촉하기 시작하여 회전이 계속됨에 따라 접촉이 이폭 방향으로 확대된다. In this way, when the newly configured helical epi internal gear or helical hypo internal gear has a helical angle, the helical internal gear of the internal epi or hypo gear and the helical external gear of the external epi or hypo gear are meshed and rotated, the first contact at one end of the teeth As the rotation continues, the contact expands in the lateral direction.

그러므로 이가 점진적으로 맞물리어 나선각이 0°인 종래의 듀얼 에피 내접기어 또는 듀얼 하이포 내접기어의 물림에 비해 더 부드럽고 더 정숙하게 작동하며, 이러한 점진적인 맞물림은 더 낮은 동적계수와 더 높은 회전속도를 허용한다.Therefore, the teeth are gradually meshed to operate smoother and quieter compared to the meshes of conventional dual epi internal gears or dual hypo internal gears with a helix angle of 0°, and this gradual meshing allows for a lower dynamic coefficient and higher rotational speed. do.

또한 본 발명과 같이 평행 축상에서 맞물리는 헬리컬 에피 또는 하이포 내접기어는 반드시 같은 나선각을 갖고 동일 비틀림 방향임에 주의하여야 하는데, 비틀림 방향은 축 추력의 방향을 고려하여 설정되며, 나선각의 값은 표준화되지 않았지만 15° ∼ 30° 범위가 통상적이며 나선각이 작을수록 추력은 작아지고, 반면 나선각이 커지면 보다 부드럽게 작동된다.Also, as in the present invention, it should be noted that the helical epi or hypo internal gears meshing on a parallel shaft must have the same spiral angle and the same twist direction. Although not standardized, the range of 15° to 30° is typical, the smaller the helix angle, the smaller the thrust, whereas the larger the helix angle, the smoother the operation.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 조립체의 외치기어(500)는 제1 외치기어(510) 및 제2 외치기어(520)의 2 Stage 구조를 구비할 수 있으며, 특히 제1 외치기어(510) 및 제2 외치기어의 위상이 180도가 되도록 배치됨으로써 외치기어(500)의 편심회전에 의한 소음발생을 방지할 수 있으며, 감속기 조립체 자체의 진동발생을 줄일 수 있는 효과가 있다.On the other hand, the external gear 500 of the cycloidal reducer assembly according to an embodiment of the present invention may have a two-stage structure of the first external gear 510 and the second external gear 520, in particular, the first external gear 510 and the second external gear are arranged so that the phase is 180 degrees, it is possible to prevent the noise generation due to the eccentric rotation of the external gear 500, there is an effect that can reduce the vibration of the reducer assembly itself.

이러한 제1 외치기어(510)는 도 8에 도시된 바와 같이 상술한 복수 개의 연결핀부재(320)가 삽입될 수 있도록 복수 개의 제1 연결공(513)이 제1 외치기어(510)의 중심을 기준으로 방사형으로 형성되며, 이러한 제1 연결공(513)의 직경은 연결핀부재(320)의 직경보다 크도록 형성되어야 한다.As shown in FIG. 8 , the first external gear 510 has a plurality of first connection holes 513 in the center of the first external gear 510 so that the plurality of connection pin members 320 can be inserted. It is formed in a radial shape based on the , and the diameter of the first connection hole 513 should be larger than the diameter of the connection pin member 320 .

아울러 제1 외치기어(510)는 제3 중공(512)이 형성된 내부의 제5 베어링(511)을 포함하는데, 여기에서 제3 중공(512)에는 샤프트(400)의 제3 영역(430)이 삽입된다.In addition, the first external gear 510 includes a fifth bearing 511 in which a third hollow 512 is formed, wherein the third hollow 512 has a third region 430 of the shaft 400 . is inserted

또한 제2 외치기어(520)는 도 9에 도시된 바와 같이 상술한 복수 개의 연결핀부재(320)가 삽입될 수 있도록 복수 개의 제2 연결공(523)이 제2 외치기어(520)의 중심을 기준으로 방사형으로 형성되며, 이러한 제2 연결공(523)의 직경은 연결핀부재(320)의 직경보다 크도록 형성되어야 한다.In addition, as shown in FIG. 9 , the second external gear 520 has a plurality of second connection holes 523 at the center of the second external gear 520 so that the above-described plurality of connection pin members 320 can be inserted. It is formed in a radial shape based on the , and the diameter of the second connection hole 523 should be larger than the diameter of the connection pin member 320 .

나아가 제2 외치기어(520)는 제4 중공(522)이 형성된 내부의 제6 베어링(521)을 포함하는데, 여기에서 제4 중공(522)에는 샤프트(400)의 제5 영역(450)이 삽입된다.Further, the second external gear 520 includes a sixth bearing 521 inside which a fourth hollow 522 is formed, wherein the fourth hollow 522 has a fifth region 450 of the shaft 400 . is inserted

한편 도 7에 도시된 바와 같이 샤프트(400)의 제3 영역(430)의 중심은 제1 영역(410)의 중심 대비 제1 방향으로 이격되도록 형성되고, 샤프트(400)의 제5 영역(450)의 중심은 제1 영역(410)의 중심 대비 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 이격되도록 형성된다.Meanwhile, as shown in FIG. 7 , the center of the third region 430 of the shaft 400 is spaced apart from the center of the first region 410 in the first direction, and the fifth region 450 of the shaft 400 is spaced apart from the center of the first region 410 . ) is formed to be spaced apart from the center of the first region 410 in a second direction opposite to the first direction.

이러한 샤프트(400)의 편심구조에 의하여 제1 외치기어(510) 및 제2 외치기어(520)는 위상(Phase)이 180도 차이가 되도록 내치링(600)의 내부에 형성된 사이클로이드 치형을 따라 공전하게 된다. Due to the eccentric structure of the shaft 400, the first external gear 510 and the second external gear 520 revolve along the cycloidal tooth formed inside the internal tooth ring 600 so that the phase is 180 degrees different. will do

또한 제1 외치기어(510) 및 제2 외치기어(520) 상호 간섭 방지를 위하여 샤프트(400)의 제3 영역(430) 및 제5 영역(450) 사이에는 상술한 제3 중공(512) 및 제4 중공(522)보다 직경이 큰 제4 영역(440)을 형성시키는 것이 바람직하다. In addition, between the third region 430 and the fifth region 450 of the shaft 400 in order to prevent mutual interference between the first external gear 510 and the second external gear 520 , the third hollow 512 and It is preferable to form the fourth region 440 having a larger diameter than the fourth hollow 522 .

마지막으로 지지부재(700)는 커버(200)와 대응되는 구성으로, 하우징(100)의 하부와 결합됨으로써 연결부재(300), 외치기어(500) 등을 지지하는 구성이다. Lastly, the support member 700 has a configuration corresponding to the cover 200 , and is configured to support the connection member 300 , the external gear 500 , and the like by being coupled to the lower portion of the housing 100 .

한편 상술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 조립체의 경우, 별도의 내치링(600)을 구비하지 않고 하우징(100)의 내주면 중 외치기어(500)와 대응되는 영역에 사이클로이드 치형의 내치를 형성시키는 실시예를 고려해 볼 수 있다.On the other hand, as described above, in the case of the cycloid reducer assembly according to an embodiment of the present invention, a cycloidal tooth shape is formed in an area corresponding to the external gear 500 among the inner peripheral surface of the housing 100 without a separate inner tooth ring 600 . An embodiment in which an inner tooth is formed is conceivable.

그러나 하우징(100) 내주면에 내치를 형성시킬 경우 제조비용이 상승하고, 나아가 경량화 소재로 하우징(100)의 제작이 불가하다는 문제점이 있다.However, when the inner tooth is formed on the inner circumferential surface of the housing 100 , the manufacturing cost increases, and furthermore, there is a problem in that the housing 100 cannot be manufactured using a lightweight material.

따라서 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 조립체는 상술한 바와 같이 별도의 내치링(600)을 구비하고, 내치링(600)을 하우징(100)의 내주면에 고정 결합시키는 방법을 제안한다.Therefore, the cycloidal reducer assembly according to an embodiment of the present invention is provided with a separate inner tooth ring 600 as described above, and a method of fixing and coupling the inner tooth ring 600 to the inner circumferential surface of the housing 100 is proposed.

상기와 같은 조립구조의 경우, 하우징(100)은 알루미늄 또는 실리콘 등의 경량화 소재로 제작하고, 내치링(600)은 강도 및 경도가 우수한 SCM440 등의 합금강에 열처리하여 제작할 수 있으며, 이를 통하여 감속기 동작에 따른 내치의 마모를 방지할 뿐만 아니라 사이클로이드 감속기 조립체 전체의 중량을 크게 줄일 수 있는 효과가 있다.In the case of the assembly structure as described above, the housing 100 is made of a lightweight material such as aluminum or silicon, and the inner tooth ring 600 can be manufactured by heat-treating alloy steel such as SCM440 having excellent strength and hardness, and through this, the speed reducer operation There is an effect that not only prevents the wear of the internal teeth due to the cycloid, but also greatly reduces the weight of the entire cycloidal reducer assembly.

그러나 내치링(600)이 하우징(100)의 내주면과 견고히 결합되지 않아서 외치기어(500)의 회전에 의하여 내치링(600)이 함께 회전할 경우 감속이 제대로 이루어지지 않는 문제점이 발생할 수 있기 때문에 이하에서는 하우징(100)과 내치링(600)의 견고한 결합을 위한 결합예에 대하여 도 12 내지 도 15를 참조하여 설명하도록 한다. However, since the inner tooth ring 600 is not firmly coupled with the inner circumferential surface of the housing 100 , when the inner tooth ring 600 rotates together due to the rotation of the external gear 500 , a problem may occur that the deceleration is not performed properly. In the description, a coupling example for a solid coupling between the housing 100 and the inner tooth ring 600 will be described with reference to FIGS. 12 to 15 .

먼저, 도 12에 도시된 바와 같이 하우징(100)의 내주면 중 외치기어(500)가 배치되는 영역과 대응되는 영역에 내치링(600)을 배치시키고, 하우징(100)의 내주면 및 내치링(600)의 외주면을 용접을 통하여 상호 고정 결합시키는 제1 결합예를 고려해 볼 수 있다. First, as shown in FIG. 12 , the inner tooth ring 600 is disposed on an area corresponding to the area where the external gear 500 is disposed among the inner circumferential surface of the housing 100 , and the inner circumferential surface and the inner tooth ring 600 of the housing 100 are disposed. ) can be considered as a first coupling example in which the outer circumferential surfaces are fixedly coupled to each other through welding.

이를 통하여 하우징(100) 내부에 내치링(600)을 간단한 방법으로 고정 결합시킬 수 있으나, 하우징(100) 및 내치링(600)의 형성 소재가 상호 이종일 경우에는 용접 자체가 어려울 수 있으며, 장기간 감속기 조립체가 사용될 경우 용접부위가 파손될 수 있다는 문제점이 있다. Through this, the inner tooth ring 600 can be fixedly coupled to the inside of the housing 100 in a simple way, but when the forming materials of the housing 100 and the inner tooth ring 600 are different from each other, welding itself may be difficult, and the reduction gear for a long time When the assembly is used, there is a problem that the welding part may be damaged.

두번째로는 도 13에 도시된 바와 같이 하우징(100)의 내주면에는 내치링(600)의 하부를 지지하기 위한 단차(110)를 형성시키고, 내치링(600)을 하우징(100) 내주면에 강제로 압입하는 방법을 고려해 볼 수 있다.Second, as shown in FIG. 13 , a step 110 for supporting the lower portion of the inner tooth ring 600 is formed on the inner circumferential surface of the housing 100 , and the inner tooth ring 600 is forcibly placed on the inner circumferential surface of the housing 100 . A press-fitting method may be considered.

이때 하우징(100) 및 내치링(600)은 상호 열팽창계수가 상이한 재질로 형성되고, 내치링(600)은 열간 또는 냉간에서 하우징(100)에 압입 결합되도록 할 수 있다. At this time, the housing 100 and the inner tooth ring 600 are formed of materials having mutually different coefficients of thermal expansion, and the inner tooth ring 600 may be press-fitted to the housing 100 when hot or cold.

구체적으로, 내치링(600)을 구성하는 소재의 열팽창계수가 하우징(100)을 구성하는 소재의 열팽창계수보다 클 경우, 냉간에서 내치링(600)을 하우징(100) 내주면에 억지끼움 방식으로 압입하게 되면, 실온에서는 내치링(600)의 팽창률이 하우징(100)의 팽창률보다 크기 때문에 내치링(600)이 하우징(100)과 견고히 결합될 수 있다. Specifically, when the coefficient of thermal expansion of the material constituting the inner tooth ring 600 is greater than the coefficient of thermal expansion of the material constituting the housing 100, the inner tooth ring 600 is press-fitted into the inner peripheral surface of the housing 100 in a press-fit manner in a cold state. Then, at room temperature, since the expansion rate of the inner tooth ring 600 is greater than the expansion rate of the housing 100 , the inner tooth ring 600 may be firmly coupled to the housing 100 .

특히 모터의 회전동력에 의하여 사이클로이드 감속기 조립체가 구동하는 상황에서는 온도가 실온보다 더 높게 되므로, 내치링(600)과 하우징(100) 사이의 결합은 더더욱 견고하게 될 수 있다는 장점이 있다.In particular, in a situation in which the cycloidal reducer assembly is driven by the rotational power of the motor, since the temperature is higher than room temperature, there is an advantage that the coupling between the inner toothing 600 and the housing 100 can be further strengthened.

세번째로는 도 14에 도시된 바와 같이 하우징(100)의 내주면에는 적어도 하나의 가이드 홈(120)이 형성되고, 내치링(600)의 외주면에는 가이드 홈(120)과 대응되는 가이드 돌기(610)가 형성되는 제3 결합예를 고려해 볼 수 있다. Third, as shown in FIG. 14 , at least one guide groove 120 is formed on the inner circumferential surface of the housing 100 , and the guide protrusion 610 corresponding to the guide groove 120 is formed on the outer circumferential surface of the inner tooth ring 600 . A third combination example in which is formed can be considered.

이를 통하여 내치링(600)이 하우징(100) 내부에서 회전하는 것을 억제할 수 있으며, 더 나아가 제2 실시예와 마찬가지로 하우징(100)의 내주면에 내치링(600)의 하부를 지지하기 위한 단차(110)를 형성하게 되면 내치링(600)의 상하 방향의 정확한 정렬 또한 담보할 수 있게 된다. Through this, it is possible to suppress the internal tooth ring 600 from rotating inside the housing 100, and furthermore, as in the second embodiment, a step ( If 110) is formed, the correct alignment of the inner ring 600 in the vertical direction can also be ensured.

아울러, 내치링(600)의 견고한 압입강도의 확보를 위하여 내치링(600)의 외주면에 형성된 가이드 돌기(610)를 도 15에 도시된 바와 같이 테이퍼를 줄 수 있으며, 이 경우 하우징(100)의 내주면에 형성된 가이드 홈(120) 또한 가이드 돌기(610)와 대응되도록 가공되어야 할 것이다. In addition, the guide protrusion 610 formed on the outer circumferential surface of the inner tooth ring 600 may be tapered as shown in FIG. 15 in order to secure the firm press-fitting strength of the inner tooth ring 600, in this case the housing 100 The guide groove 120 formed on the inner circumferential surface should also be processed to correspond to the guide protrusion 610 .

또한, 도 14 및 도 15와에 도시된 제3 결합예와 반대로 내치링(600)의 외주면에 적어도 하나의 가이드 홈이 형성되고, 하우징(100)의 내주면에 가이드 홈과 대응되는 가이드 돌기를 형성시킬 수 있으며, 나아가 내치링(600)의 외주면에는 적어도 하나의 제1 가이드 홈 및 제1 가이드 돌기가 함께 형성되고 하우징(100)의 내주면에는 제1 가이드 홈 및 제1 가이드 돌기와 대응되는 제2 가이드 돌기 및 제2 가이드 홈이 각각 형성되도록 하는 것도 가능할 것이다.In addition, as opposed to the third coupling example shown in FIGS. 14 and 15 , at least one guide groove is formed on the outer peripheral surface of the inner tooth ring 600 , and a guide protrusion corresponding to the guide groove is formed on the inner peripheral surface of the housing 100 . Furthermore, at least one first guide groove and a first guide protrusion are formed together on the outer circumferential surface of the inner tooth ring 600 , and the first guide groove and the second guide corresponding to the first guide protrusion are formed on the inner circumferential surface of the housing 100 . It may also be possible to form the protrusion and the second guide groove, respectively.

또한 내치링(600)의 외주면 및 하우징(100)의 내주면에 각각 대응되는 가이드 홈만을 형성시키고, 별도의 핀부재를 내치링(600)의 가이드 홈 및 하우징(100) 가이드 홈으로 구성된 결합홈에 체결함으로써 내치링(600)을 하우징(100) 내에 견고히 결합시키는 것 또한 가능하다. In addition, only guide grooves corresponding to the outer peripheral surface of the inner tooth ring 600 and the inner peripheral surface of the housing 100 are formed, respectively, and a separate pin member is inserted into the coupling groove composed of the guide groove of the inner tooth ring 600 and the housing 100 guide groove. It is also possible to firmly couple the inner tooth ring 600 in the housing 100 by fastening.

본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것이 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. The embodiments described in this specification and the accompanying drawings are merely illustrative of some of the technical ideas included in the present invention. Therefore, since the embodiments disclosed in the present specification are for explanation rather than limitation of the technical spirit of the present invention, it is obvious that the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. Modifications and specific embodiments that can be easily inferred by a person of ordinary skill in the art within the scope of the technical idea included in the specification and drawings of the present invention are included in the scope of the present invention. will have to be interpreted.

100: 하우징
200: 커버
220 : 환형부재
230 : 삽입공
300: 연결부재
400: 샤프트
500: 외치기어
600: 내치링
700: 지지부재100: housing
200: cover
220: annular member
230: insertion hole
300: connecting member
400: shaft
500: shout gear
600: inner ring
700: support member

Claims

In the cycloid reducer assembly connected to the shaft of the motor to reduce the rotational speed of the motor with a preset reduction ratio,
a first external gear having a third hollow in the center into which a third region formed on the outer circumferential surface of the shaft is inserted, and having a plurality of first connection holes radially disposed based on the third hollow;
a second external gear having a fourth hollow formed in the outer circumferential surface of the shaft into which a fifth region is inserted, and having a plurality of second connection holes radially disposed based on the fourth hollow;
a housing in which an inner tooth ring formed with an inner tooth having a cycloid tooth shape corresponding to the outer tooth formed on the outer peripheral surfaces of the first external gear and the second external gear is coupled to the inner peripheral surface;
A first hollow disposed on the first external gear and into which a second region formed on an outer circumferential surface of the shaft is inserted is formed along the circumference of the first hollow to correspond to the first connection hole and the second connection hole an upper connecting member to which an upper end of the connecting pin member is coupled and inserted into the first connecting hole and the second connecting hole;
A lower connecting member disposed under the second external gear, a second hollow into which a sixth region formed on the outer circumferential surface of the shaft is inserted, and the lower end of the connecting pin member is coupled along the periphery of the second hollow ;
a cover disposed on the upper connection member, coupled to the upper end of the housing by a cover fixing pin, and having an insertion hole formed in the center into which the first region formed on the outer circumferential surface of the shaft is inserted;
an annular member penetrating through the shaft and inserted into the insertion hole, the inner circumferential surface of which is in contact with the first region;
a first bearing disposed between an inner circumferential surface of the upper connection member and the second region;
a second bearing disposed between an outer circumferential surface of the upper connecting member and an inner circumferential surface of the housing;
a third bearing disposed between the inner circumferential surface of the lower connecting member and the sixth region;
a fourth bearing disposed between an outer circumferential surface of the lower connecting member and an inner circumferential surface of the housing;
a fifth bearing disposed between the inner peripheral surface of the first external gear and the third region;
a sixth bearing disposed between the inner peripheral surface of the second external gear and the fifth region; and
a support member disposed under the fourth bearing and disposed between an outer circumferential surface of the lower connecting member and an inner circumferential surface of the housing;
including,
The center of the third region is formed to be spaced apart from the center of the first region in the first direction,
The center of the fifth region is formed to be spaced apart from the center of the first region in a second direction opposite to the first direction,
A fourth region having a diameter greater than the diameter of the third region and the fifth region is formed to protrude from the outer peripheral surface of the shaft along the periphery of the shaft between the third region and the fifth region, so that the first external gear and the second The external gears are spaced apart from each other in contact with both sides of the fourth area,
The diameter of the connecting pin member is,
It is formed smaller than the diameter of the first connection hole and the second connection hole,
The housing and the inner tooth ring are formed of mutually different materials, the coefficient of thermal expansion of the material constituting the inner tooth ring is greater than the coefficient of thermal expansion of the material constituting the housing,
A step for supporting the lower portion of the inner tooth ring is formed on the inner circumferential surface of the housing,
The inner tooth ring is press-fitted to the housing in a press-fit manner in a cold state,
A guide groove is formed on the inner circumferential surface of the housing,
A guide protrusion corresponding to the guide groove is formed on the outer circumferential surface of the inner tooth ring and inserted into the guide groove,
A cycloidal reducer assembly in which tapers corresponding to each other are formed in the guide groove and the guide protrusion.

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