KR102363393B1 - Method and system for entry a rotary road automatically using a recognition of road sign - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전방 카메라를 통해 획득한 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하고, 로터리에서 일단 멈추는 영역을 인식하여 차량을 일단 멈추며, 로터리 차선 인식을 통해 진입 위치를 파악하고 로터리 내 차량을 인식하여 진입 시점을 결정해 운전자에게 알려주거나, 자동으로 로터리에 진입할 수 있도록 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템은, 차량의 전방을 카메라를 통해 촬영하여 전방 영상을 획득하는 전방영상 획득부; 상기 차량의 주행에 대해 제동하여 정지시키는 주행 제동부; 상기 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하는 로터리 인식부; 상기 로터리 표지판을 인식한 경우, 현재 진행 차선에서 로터리 차선의 진입 전에 일단 멈추는 영역을 인식하고, 상기 일단 멈추는 영역에서 상기 주행 제동부를 통해 일단 정지시키며, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하여, 운전자에게 알려주거나, 상기 진입 위치에서 상기 진입 시점에 상기 로터리 차선에 진입하도록 제어하는 제어부; 및 상기 로터리 차선의 진입 위치 및 진입 시점을 알려주는 로터리 알림부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention recognizes a rotary sign through a shape made of a circle with an arrow in a front image obtained through a front camera, recognizes an area where one stops in a roundabout, stops the vehicle once, and grasps an entry position through rotary lane recognition and makes a rotary It relates to a system and method for entering a roundabout through recognition of a rotary sign that recognizes my vehicle and determines the time of entry and informs the driver or automatically enters the roundabout. Rotary entry control system through rotary sign recognition according to the present invention, a front image acquisition unit for acquiring a front image by photographing the front of the vehicle through a camera; a driving brake unit which brakes and stops the driving of the vehicle; a rotary recognition unit for recognizing a rotary sign through a shape formed by an arrow in the front image; In the case of recognizing the rotary sign, it recognizes an area where it stops before entering the rotary lane in the current traveling lane, stops it once in the stopping area through the driving brake, and recognizes a vehicle moving in the rotary lane and enters a control unit that determines a position and an entry time, informs the driver, or controls to enter the rotary lane from the entry position at the entry time; and a rotary notification unit notifying an entry position and an entry time of the rotary lane.

Description

로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법{Method and system for entry a rotary road automatically using a recognition of road sign}Rotary entry control system and method through rotary sign recognition {Method and system for entry a rotary road automatically using a recognition of road sign}

본 발명은 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 전방 카메라를 이용해 차선을 인식하고, 전방 카메라와 전방 레이다를 이용해 전방 차량을 인식하며, 측방 센서와 측후방 센서를 통해 측방 및 측후방 장애물을 인식하며, 전방 카메라를 통해 획득한 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하고, 로터리에서 일단 멈추는 영역을 인식하여 차량을 일단 멈추며, 로터리 차선 인식을 통해 진입 위치를 파악하고 로터리 내 차량을 인식하여 진입 시점을 결정해 운전자에게 알려주거나, 로터리에 진입할 수 있도록 제어하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a rotary entry control system and method through rotary sign recognition, and more particularly, to recognize a lane using a front camera, recognize a front vehicle using a front camera and a front radar, and a side sensor and a side rear sensor Recognizes side and rear obstacles through the front camera, recognizes rotary signs through the shape of a circle with arrows in the front image acquired through the front camera, recognizes an area to stop in a roundabout, stops the vehicle once, and recognizes rotary lanes It relates to a system and method for controlling entry into a roundabout through recognition of a rotary sign, which detects an entry location through the system and recognizes a vehicle in the roundabout to determine the entry point and inform the driver, or control so that the vehicle can enter the roundabout.

일반적으로, 자동 차선 변경 제어 시스템은 센서로 인식된 차선정보를 이용하여 자동으로 차선을 변경하는 시스템이다. In general, an automatic lane change control system is a system for automatically changing lanes using lane information recognized by a sensor.

이러한 자동 차선 변경 제어 시스템은 옆차선으로 이동하는 경로를 생성하고 그 경로를 추종하도록 하는 제어기가 포함되어 있다. 차선 변경을 시작할 때 차량은 차선의 중앙에서 차선과 평행하게 주행할 수 도 있지만 중앙에서 어느 정도 벗어나고 각도도 틀어진 상태에서 시작될 수 도 있다.This automatic lane change control system includes a controller that creates a path moving to the next lane and follows the path. When starting a lane change, the vehicle may run parallel to the lane at the center of the lane, but may also start off center and at a different angle.

그런데, 종래 자동 차선 변경 제어 시스템은 도로 표지판을 인식하는 기능이 없으므로 도로 표지판 정보를 이용하지 않는다. However, the conventional automatic lane change control system does not use road sign information because it does not have a function to recognize road signs.

이에, 차량이 로터리에 진입하게 될 경우에 운전자가 육안으로 로터리의 진행 상태를 파악해서 진행해야 하므로 차량이 로터리에 진입하기 어려웠다. 특히 진입하고자 하는 로터리는 차선을 인식하는데 있어서 기존 차선 인식 영역과는 다르게 급한 곡률을 가지는 원으로 이루어져 있다.Accordingly, when the vehicle enters the roundabout, it is difficult for the vehicle to enter the roundabout because the driver must visually recognize the progress of the roundabout and proceed. In particular, the roundabout to be entered consists of a circle having a sharp curvature differently from the existing lane recognition area in recognizing a lane.

그러므로, 기존의 차선 인식 방식으로는 로터리 안의 차선을 인식할 수 없는 단점이 있으며, 기존의 도로 표지판 인식에 있어서도 로터리 표지판을 인식하는 기능을 구비하지 않고 있다.Therefore, the existing lane recognition method has a disadvantage that it cannot recognize a lane in a roundabout, and does not have a function of recognizing a rotary sign even in the existing road sign recognition.

따라서, 로터리 표지판을 인식하는 기능과 더불어 로터리 내 주행 중인 다른 차량에 방해되지 않게 로터리에 안전하게 진입할 수 있는 기술이 요구되고 있다.Accordingly, there is a need for a technology capable of safely entering a roundabout without interfering with other vehicles traveling in the roundabout in addition to a function of recognizing a rotary sign.

한국 공개특허공보 제2014-0000488호(공개일 : 2014년01월03일)Korean Patent Publication No. 2014-0000488 (published date: January 03, 2014)

전술한 요구사항에 부응하기 위한 본 발명의 목적은, 전방 카메라를 이용해 차선을 인식하고, 전방 카메라와 전방 레이다를 이용해 전방 차량을 인식하며, 측방 센서와 측후방 센서를 통해 측방 및 측후방 장애물을 인식하며, 전방 카메라를 통해 획득한 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하고, 로터리에서 일단 멈추는 영역을 인식하여 차량을 일단 멈추며, 로터리 차선 인식을 통해 진입 위치를 파악하고 로터리 내 차량을 인식하여 진입 시점을 결정해 운전자에게 알려주거나, 로터리 차선에 진입할 수 있도록 제어하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법을 제공함에 있다.An object of the present invention to meet the above requirements is to recognize a lane using a front camera, recognize a vehicle in front using a front camera and a front radar, and detect side and rear obstacles through a side sensor and a side and rear sensor Recognizes a rotary sign through the shape of a circle with an arrow in the front image acquired through the front camera, recognizes an area that stops once in a roundabout, stops the vehicle once, recognizes the entry position through rotary lane recognition, and To provide a rotary entry control system and method through recognition of a rotary sign that recognizes my vehicle and determines an entry point and informs the driver or controls to enter a rotary lane.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 전방을 카메라를 통해 촬영하여 전방 영상을 획득하는 전방영상 획득부; 상기 차량의 주행에 대해 제동하여 정지시키는 주행 제동부; 상기 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하는 로터리 인식부; 상기 로터리 표지판을 인식한 경우, 현재 진행 차선에서 로터리 차선의 진입 전에 일단 멈추는 영역을 인식하고, 상기 일단 멈추는 영역에서 상기 주행 제동부를 통해 일단 정지시키며, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하여, 운전자에게 알려주거나, 상기 진입 위치에서 상기 진입 시점에 상기 로터리 차선에 진입하도록 제어하는 제어부; 및 상기 로터리 차선의 진입 위치 및 진입 시점을 알려주는 로터리 알림부를 포함하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템이 제공된다.According to one aspect of the present invention for achieving the above object, the front image acquisition unit for acquiring the front image by photographing the front of the vehicle through a camera; a driving brake unit which brakes and stops the driving of the vehicle; a rotary recognition unit for recognizing a rotary sign through a shape formed by an arrow in the front image; In the case of recognizing the rotary sign, it recognizes an area where it stops before entering the rotary lane in the current traveling lane, stops it once in the stopping area through the driving brake, and recognizes a vehicle moving in the rotary lane and enters a control unit that determines a position and an entry time, informs the driver, or controls to enter the rotary lane from the entry position at the entry time; And there is provided a rotary entry control system through rotary sign recognition comprising a rotary notification unit for notifying the entry position and entry point of the rotary lane.

또한, 상기 제어부는, 상기 전방영상 획득부를 통해 획득한 전방 영상에서, 상기 현재 진행 차선과 상기 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 현재 진행 차선 방향으로 일정 영역을 일단 멈추는 영역으로 인식할 수 있다.Also, in the front image acquired through the front image acquisition unit, the controller may recognize a predetermined area in the direction of the current traveling lane from a point where the current traveling lane and the rotary lane meet as a stopping area.

또한, 상기 제어부는, 상기 전방영상 획득부를 통해 상기 로터리 차선을 향해 획득한 전방 영상으로부터 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정할 수 있다.In addition, the controller may determine an entry position and an entry time by recognizing a vehicle traveling in the rotary lane from the forward image acquired toward the rotary lane through the forward image acquisition unit.

또한, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 위치는, 상기 현재 진행 차선과 상기 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 상기 로터리 차선 측으로 일정 거리 이내로 진입된 위치일 수 있다.In addition, the entry position determined by recognizing a vehicle traveling in the rotary lane may be a position entered within a predetermined distance from a point where the current traveling lane and the rotary lane meet to the rotary lane side.

그리고, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 시점은, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량의 진행 속도를 산출하고, 산출된 진행 속도에 근거해 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량이 상기 진입 위치를 지나간 이후의 시점이거나, 상기 진입 위치를 지나기 전의 일정 시간 이전의 시점일 수 있다.And, the entry time determined by recognizing the vehicle traveling in the rotary lane is calculated by calculating the traveling speed of the vehicle traveling in the rotary lane, and based on the calculated traveling speed, the vehicle traveling in the rotary lane determines the entry position It may be a time point after passing, or a time point before a predetermined time before passing the entry point.

한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따르면, (a) 차량의 전방을 카메라를 통해 촬영하여 전방 영상을 획득하는 단계; (b) 상기 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하는 단계; (c) 상기 로터리 표지판을 인식한 경우, 현재 진행 차선에서 로터리 차선의 진입 전에 일단 멈추는 영역을 인식하는 단계; (d) 상기 현재 진행 차선에서 상기 일단 멈추는 영역에 진입 시 상기 차량의 주행에 대해 제동하여 정지시키는 단계; (e) 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하는 단계; 및 (f) 상기 결정된 진입 위치 및 진입 시점을 운전자에게 알려주는 단계를 포함하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 방법이 제공된다.On the other hand, according to another aspect of the present invention for achieving the above object, comprising the steps of: (a) photographing the front of the vehicle through a camera to obtain a front image; (b) recognizing a rotary sign through a shape formed by an arrow in the front image; (c) when the rotary sign is recognized, recognizing an area where the vehicle stops before entering the rotary lane from the current traveling lane; (d) stopping the driving of the vehicle by braking when the vehicle enters the stopping area in the current traveling lane; (e) determining an entry position and entry point by recognizing a vehicle traveling within the rotary lane; and (f) notifying the driver of the determined entry location and entry point.

또한, 상기 (b) 단계는, 상기 획득한 전방 영상에서, 상기 현재 진행 차선과 상기 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 현재 진행 차선 방향으로 일정 영역을 일단 멈추는 영역으로 인식할 수 있다.Also, in the step (b), in the acquired front image, a predetermined area from a point where the current traveling lane and the rotary lane meet in the direction of the current traveling lane may be recognized as a stopping area.

또한, 상기 (e) 단계는, 상기 로터리 차선을 향해 획득한 전방 영상으로부터 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정할 수 있다.In addition, in the step (e), an entry position and an entry time may be determined by recognizing a vehicle traveling in the rotary lane from the front image acquired toward the rotary lane.

또한, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 위치는, 상기 현재 진행 차선과 상기 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 상기 로터리 차선 측으로 일정 거리 이내로 진입된 위치일 수 있다.In addition, the entry position determined by recognizing a vehicle traveling in the rotary lane may be a position entered within a predetermined distance from a point where the current traveling lane and the rotary lane meet to the rotary lane side.

또한, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 시점은, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량의 진행 속도를 산출하고, 산출된 진행 속도에 근거해 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량이 상기 진입 위치를 지나간 이후의 시점이거나, 상기 진입 위치를 지나기 전의 일정 시간 이전의 시점일 수 있다.In addition, the entry time determined by recognizing a vehicle traveling in the rotary lane is calculated by calculating the traveling speed of the vehicle traveling in the rotary lane, and based on the calculated traveling speed, the vehicle traveling in the rotary lane determines the entry position It may be a time point after passing, or a time point before a predetermined time before passing the entry point.

그리고, 상기 (f) 단계는, 상기 진입 위치에서 상기 진입 시점에 상기 로터리 차선에 진입하도록 제어할 수 있다.In addition, in step (f), it is possible to control to enter the rotary lane at the entry point from the entry position.

다른 한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 로터리 표지판 인식을 통해 로터리 진입을 제어하기 위한 프로세서로서, 상기 프로세서는 카메라를 통해 촬영하여 획득한 전방 영상에 대해, 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하고, 현재 진행 차선에서 로터리 차선의 진입 전에 일단 멈추는 영역을 인식하며, 상기 일단 멈추는 영역에서 주행 중 차량이 일단 정지하도록 제어하고, 상기 로터리 차선을 향해 촬영된 전방 영상에 근거해 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하여 운전자에게 알려주거나, 상기 진입 위치에서 상기 진입 시점에 상기 로터리 차선에 진입하도록 제어하는 구성을 갖는 것을 특징으로 하는 로터리 표지판 인식을 통해 로터리 진입을 제어하기 위한 프로세서가 제공될 수 있다.On the other hand, according to another aspect of the present invention for achieving the above object, as a processor for controlling the entrance to the rotary through rotary sign recognition, the processor for the front image obtained by shooting through the camera, arrow Recognizes a rotary sign through the shape of a circle, recognizes an area where one stops before entering a rotary lane in the current traveling lane, controls the vehicle to stop once while driving in the once stopped area, and takes pictures toward the rotary lane It has a configuration for recognizing a vehicle traveling in the rotary lane based on the front image, determining an entry position and entry time, and notifying the driver, or controlling to enter the rotary lane at the entry point from the entry position. A processor for controlling the entrance to the roundabout through recognition of the rotary sign may be provided.

본 발명에 의하면, 자동 차선 변경 시스템과 도로 표지판 인식을 이용하여 로터리 진입 위치 및 주변 차량 인식을 통해서 로터리 진입 시점을 결정하여 운전자에게 알려줄 수 있다.According to the present invention, using the automatic lane change system and road sign recognition, it is possible to determine a roundabout entry point through recognition of a roundabout entry position and surrounding vehicles and inform the driver.

또한, 도로 표지판 인식을 이용하여 로터리 진입 위치 및 주변 차량 인식을 통해서 차량 스스로 자동으로 로터리에 진입할 수 있다.In addition, the vehicle can automatically enter the roundabout by recognizing the roundabout entry position and surrounding vehicles using road sign recognition.

그리고, 로터리 회전 지점에서 진입 전에 일단 멈춘 후 로터리 진입 위치 및 진입 시점을 결정하므로, 로터리 진입 시 안전 운전을 유도할 수 있다.In addition, since the rotary entry position and entry point are determined after stopping once before entering the rotary rotation point, safe driving can be induced when entering the rotary.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로터리 진입 제어 시스템의 전체적인 구성을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 로터리 표지판으로 인식하는 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로터리 차선과 만나는 현재 진행 차선의 일정 영역을 일단 멈추는 영역으로 인식하는 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 로터리 차선의 진입 위치 및 진입 시점을 결정하는 예를 나타낸 도면이다.1 is a configuration diagram schematically showing the overall configuration of a rotary entry control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an operation flowchart for explaining a method for entering a rotary through rotary sign recognition according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating an example of recognizing a shape formed by an arrow as a rotary sign in a front image according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating an example of recognizing a predetermined area of a current traveling lane that meets a rotary lane as a stopping area according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating an example of determining an entry position and an entry time of a rotary lane by recognizing a vehicle traveling in a rotary lane according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 특정한 실시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Since the present invention can have various changes and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail. However, this is not intended to limit the specific embodiments of the present invention, and it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명에 따른 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 첨부도면을 참조하여 설명함에 있어 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.An embodiment of a rotary entry control system and method through rotary sign recognition according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components are given the same reference numerals, and the overlapping description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로터리 진입 제어 시스템의 전체적인 구성을 개략적으로 나타낸 구성도이다.1 is a configuration diagram schematically showing the overall configuration of a rotary entry control system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 로터리 진입 제어 시스템(100)은, 전방영상 획득부(110)와 주행 제동부(120), 로터리 인식부(130), 주행 동작부(140), 제어부(150) 및 로터리 알림부(160) 등을 포함한다.Referring to FIG. 1 , the rotary entry control system 100 according to an embodiment of the present invention includes a front image acquisition unit 110 , a driving brake unit 120 , a rotary recognition unit 130 , and a driving operation unit 140 . , a control unit 150 and a rotary notification unit 160 , and the like.

전방영상 획득부(110)는 차량의 전방을 카메라를 통해 촬영하여 전방 영상을 획득한다.The front image acquisition unit 110 acquires a front image by photographing the front of the vehicle through a camera.

주행 제동부(120)는 차량의 주행에 대해 브레이크 온(Brake on) 동작을 통해 제동하여 정지시키는 동작을 수행한다.The driving brake unit 120 performs an operation of stopping the vehicle by braking it through a brake on operation.

로터리 인식부(130)는 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식한다.The rotary recognition unit 130 recognizes a rotary sign through a shape in which a circle is formed by an arrow in the front image.

주행 동작부(140)는 차량 엔진의 동력을 기어 1단이나 2단, D단 등 기어 변속을 통해 휠(Wheel) 축에 전달하여 차량이 주행하도록 동작한다.The driving operation unit 140 transmits the power of the vehicle engine to a wheel shaft through gear shifting, such as the first gear, the second gear, or the D gear, and operates to drive the vehicle.

제어부(150)는 로터리 표지판을 인식한 경우, 현재 진행 차선에서 로터리 차선의 진입 전에 일단 멈추는 영역을 인식하고, 일단 멈추는 영역에서 주행 제동부를 통해 일단 정지시키며, 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하여, 운전자에게 알려주거나, 진입 위치에서 진입 시점에 로터리 차선에 진입하도록 제어하게 된다.When the control unit 150 recognizes the rotary sign, it recognizes an area where it stops once before entering the rotary lane in the current traveling lane, stops it once through the driving brake in the stopping area, and recognizes a vehicle moving in the rotary lane. The entry position and entry point are determined and the driver is informed or controlled to enter the roundabout from the entry point to the entry point.

또한, 제어부(150)는, 전방영상 획득부(110)를 통해 획득한 전방 영상에서, 현재 진행 차선과 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 현재 진행 차선 방향으로 일정 영역을 일단 멈추는 영역으로 인식할 수 있다.Also, in the front image acquired through the front image acquisition unit 110 , the controller 150 may recognize a predetermined area from a point where the current traveling lane and the rotary lane meet as a stopping area in the direction of the current traveling lane.

또한, 제어부(150)는, 전방영상 획득부(110)를 통해 로터리 차선을 향해 획득한 전방 영상으로부터 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정할 수 있다.Also, the controller 150 may determine an entry position and an entry time by recognizing a vehicle traveling in the rotary lane from the front image acquired toward the rotary lane through the front image acquiring unit 110 .

이때, 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 위치는, 현재 진행 차선과 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 로터리 차선 측으로 일정 거리 이내로 진입된 위치일 수 있다.In this case, the entry position determined by recognizing a vehicle traveling within the rotary lane may be a position entered within a predetermined distance from the point where the current traveling lane and the rotary lane meet.

그리고, 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 시점은, 로터리 차선 내에 진행하는 차량의 진행 속도를 산출하고, 산출된 진행 속도에 근거해 로터리 차선 내에 진행하는 차량이 진입 위치를 지나간 이후의 시점이거나, 진입 위치를 지나기 전의 일정 시간 이전의 시점일 수 있다.The entry time determined by recognizing a vehicle traveling in the rotary lane is a time point after the vehicle traveling in the rotary lane passes the entry position by calculating the traveling speed of the vehicle traveling in the rotary lane and based on the calculated traveling speed Or, it may be a point in time before a certain time before passing the entry location.

로터리 알림부(160)는 제어부(150)의 제어에 따라 로터리 차선의 진입 위치 및 진입 시점을 운전자에게 화면 또는 가청음으로 알려주게 된다.The rotary notification unit 160 notifies the driver of the entry position and entry point of the rotary lane through a screen or an audible sound under the control of the control unit 150 .

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.2 is a diagram illustrating an operation flowchart for explaining a method of entering a rotary through rotary sign recognition according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 로터리 진입 제어 시스템(100)은, 전방영상 획득부(110)가 차량의 전방을 카메라를 통해 촬영하여 전방 영상을 획득한다(S210).Referring to FIG. 2 , in the rotary entry control system 100 according to an embodiment of the present invention, the front image acquisition unit 110 acquires a front image by photographing the front of the vehicle through a camera (S210).

이어, 로터리 인식부(130)는 전방 영상에서 도 3에 도시된 바와 같이 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식한다(S220). 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 로터리 표지판으로 인식하는 예를 나타낸 도면이다. 예컨대, 전방 영상에서 인식된 표지판에 화살표가 원을 이루는 형태가 포착되면, 로터리 인식부(130)는 표지판 전체 형상(예를 들어, 마름모 형상, 원 형상, 세모 형상 등)에 관계 없이 해당 표지판을 로터리 표지판으로 인식할 수 있다.Next, the rotary recognition unit 130 recognizes the rotary sign in the form of a circle with an arrow as shown in FIG. 3 in the front image (S220). 3 is a diagram illustrating an example of recognizing a shape formed by an arrow as a rotary sign in a front image according to an embodiment of the present invention. For example, when the shape of the arrow forming a circle is captured on the sign recognized in the front image, the rotary recognition unit 130 detects the sign regardless of the overall shape of the sign (for example, a rhombus shape, a circle shape, a triangular shape, etc.) It can be recognized as a roundabout sign.

이어, 로터리 표지판을 인식한 경우, 제어부(150)는 현재 진행 차선에서 로터리 차선의 진입 전에 도 4에 도시된 바와 같이 일단 멈추는 영역을 인식한다(S230).Next, when recognizing the rotary sign, the controller 150 recognizes an area where the vehicle stops once as shown in FIG. 4 before entering the rotary lane from the current traveling lane ( S230 ).

즉, 제어부(150)는 획득한 전방 영상에서, 현재 진행 차선과 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 현재 진행 차선 방향으로 일정 영역을 일단 멈추는 영역으로 인식한다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로터리 차선과 만나는 현재 진행 차선의 일정 영역을 일단 멈추는 영역으로 인식하는 예를 나타낸 도면이다.That is, in the acquired front image, the controller 150 recognizes a predetermined area in the direction of the current traveling lane from the point where the current traveling lane and the rotary lane meet as a stopping area. 4 is a diagram illustrating an example of recognizing a predetermined area of a current traveling lane that meets a rotary lane as a stopping area according to an exemplary embodiment of the present invention.

이어, 제어부(150)는 현재 진행 차선에서 일단 멈추는 영역에 진입 시 차량의 주행에 대해 제동하여 차량을 정지시킨다(S240).Then, the controller 150 stops the vehicle by braking against the driving of the vehicle when it enters the stopping area in the current traveling lane ( S240 ).

이어, 제어부(150)는 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정한다(S250).Next, the controller 150 recognizes a vehicle traveling within the rotary lane and determines an entry position and an entry time ( S250 ).

즉, 제어부(150)는 로터리 차선을 향해 획득한 전방 영상으로부터 도 5에 도시된 바와 같이 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정할 수 있다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 로터리 차선의 진입 위치 및 진입 시점을 결정하는 예를 나타낸 도면이다.That is, the controller 150 may determine an entry position and an entry time by recognizing a vehicle traveling in the rotary lane as shown in FIG. 5 from the front image acquired toward the rotary lane. 5 is a diagram illustrating an example of determining an entry position and an entry time of a rotary lane by recognizing a vehicle traveling in a rotary lane according to an embodiment of the present invention.

이때, 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 위치는, 현재 진행 차선과 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 로터리 차선 측으로 일정 거리 이내로 진입된 위치, 즉, 도 5에서 로터리 차선의 진입구 우측 방향일 수 있다.At this time, the entry position determined by recognizing a vehicle traveling within the rotary lane is a position entered within a certain distance from the point where the current traveling lane and the rotary lane meet, that is, the right direction of the entrance of the rotary lane in FIG. 5. .

또한, 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 시점은, 도 5에 도시된 바와 같이 로터리 차선 내에 진행하는 차량의 진행 속도를 산출하고, 산출된 진행 속도에 근거해 로터리 차선 내에 진행하는 차량이 진입 위치를 지나간 이후의 시점이거나, 진입 위치를 지나기 전의 일정 시간 이전의 시점일 수 있다.In addition, the entry time determined by recognizing the vehicle traveling in the rotary lane is calculated by calculating the traveling speed of the vehicle traveling in the rotary lane as shown in FIG. 5, and based on the calculated traveling speed, the vehicle traveling in the rotary lane It may be a time point after passing the entry location or a point in time before a predetermined time before passing the entry location.

이어, 제어부(150)는 결정된 진입 위치 및 진입 시점을 로터리 알림부(160)를 통해 운전자에게 알려주거나, 진입 위치에서 진입 시점에 로터리 차선에 진입하도록 제어한다(S260).Then, the control unit 150 informs the driver of the determined entry position and entry time through the rotary notification unit 160 or controls to enter the rotary lane at the entry point from the entry position (S260).

즉, 제어부(150)는 로터리 알림부(160)를 통해 화면 상으로 로터리 차선의 진입 위치 및 진입 시점을 알려주거나, 음성 출력을 통해 가청음으로 알려줄 수 있다.That is, the control unit 150 may notify the entry position and entry point of the rotary lane on the screen through the rotary notification unit 160, or may inform you through an audible sound through voice output.

또한, 제어부(150)는 일단 멈추는 영역에 정지해 있다가, 주행 동작부(140)를 통해 기어를 1단 변속이나 2단 변속 또는 D단 변속을 통해 가변하여, 로터리 차선에서 진행하는 차량이 진입 위치나 자차 앞을 지나가거나, 로터리 차선에서 진행하는 차량이 진입 위치를 지나기 일정 시간 이전 또는 일정 거리 이전 예를 들어, 5초 전 또는 약 3m 전에 로터리 차선에 진입하도록 제어할 수 있다.In addition, the control unit 150 is stopped in the area where it is stopped, and then the gear is changed through the first, second, or D-speed through the driving operation unit 140 , and the vehicle proceeding in the rotary lane enters. It can be controlled so that a vehicle passing in front of a location or own vehicle or traveling in a rotary lane enters the rotary lane before a predetermined time or a predetermined distance, for example, 5 seconds or about 3m before passing the entry position.

한편, 본 발명의 일 실시예에서 제어부(150)는 로터리 표지판 인식을 통해 로터리 진입을 제어하기 위한 프로세서로 구현할 수 있는 바, 이러한 프로세서는 카메라를 통해 촬영하여 획득한 전방 영상에 대해, 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하고, 현재 진행 차선에서 로터리 차선의 진입 전에 일단 멈추는 영역을 인식하며, 일단 멈추는 영역에서 주행 중 차량이 일단 정지하도록 제어하고, 로터리 차선을 향해 촬영된 전방 영상에 근거해 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하여 운전자에게 알려주거나, 진입 위치에서 진입 시점에 로터리 차선에 진입하도록 제어하는 구성을 갖는 것으로 구현할 수 있다.On the other hand, in one embodiment of the present invention, the control unit 150 can be implemented as a processor for controlling the entrance to the rotary through the recognition of the rotary sign, such a processor for the front image obtained by shooting through the camera, Through this form, it recognizes a rotary sign, recognizes an area that stops before entering a rotary lane in the current progress lane, controls the vehicle to stop while driving in an area where it stops once, and displays the image taken toward the rotary lane. Based on the recognition of a vehicle moving within the rotary lane, it can be implemented to have a configuration to determine the entry position and entry point to inform the driver, or to control the vehicle to enter the rotary lane at the entry point from the entry point.

전술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 전방 카메라를 이용해 차선을 인식하고, 전방 카메라와 전방 레이다를 이용해 전방 차량을 인식하며, 측방 센서와 측후방 센서를 통해 측방 및 측후방 장애물을 인식하며, 전방 카메라를 통해 획득한 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하고, 로터리에서 일단 멈추는 영역을 인식하여 차량을 일단 멈추며, 로터리 차선 인식을 통해 진입 위치를 파악하고 로터리 내 차량을 인식하여 진입 시점을 결정해 운전자에게 알려주거나, 자동으로 로터리에 진입할 수 있도록 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법을 실현할 수 있다.As described above, according to the present invention, lanes are recognized using the front camera, the vehicle in front is recognized using the front camera and the front radar, side and rear obstacles are recognized through the side sensors and the side and rear sensors, and the front camera Recognizes a rotary sign through the shape of a circle with an arrow in the front image obtained through It is possible to realize a rotary entry control system and method through rotary sign recognition that determines the entry point and informs the driver or automatically enters the roundabout.

본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those skilled in the art to which the present invention pertains should understand that the present invention can be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential characteristics thereof, and therefore the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. only do The scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the above detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be interpreted as being included in the scope of the present invention. do.

본 발명은, 전방 카메라를 통해 획득한 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하고, 로터리에서 일단 멈추는 영역을 인식하여 차량을 일단 멈추며, 로터리 차선 인식을 통해 진입 위치를 파악하고 로터리 내 차량을 인식하여 진입 시점을 결정해 운전자에게 알려주거나, 자동으로 로터리에 진입할 수 있도록 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 자동 진입 시스템 및 방법에 적용할 수 있다.The present invention recognizes a rotary sign through a shape made of a circle with an arrow in a front image obtained through a front camera, recognizes an area that stops once in a roundabout, stops the vehicle once, and identifies an entry position through rotary lane recognition, It can be applied to a rotary automatic entry system and method through recognition of a rotary sign that recognizes a vehicle in a roundabout to determine an entry point and informs the driver, or automatically enters a roundabout.

100 : 로터리 진입 제어 시스템
110 : 전방영상 획득부
120 : 주행 제동부
130 : 로터리 인식부
140 : 주행 동작부
150 : 제어부
160 : 로터리 알림부100: rotary entry control system
110: front image acquisition unit
120: driving brake unit
130: rotary recognition unit
140: driving operation unit
150: control unit
160: rotary notification unit

Claims (11)

차량의 전방을 카메라를 통해 촬영하여 전방 영상을 획득하는 전방영상 획득부;
상기 차량의 주행에 대해 제동하여 정지시키는 주행 제동부;
상기 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하는 로터리 인식부;
상기 로터리 표지판을 인식한 경우, 현재 진행 차선에서 로터리 차선의 진입 전에 일단 멈추는 영역을 인식하고, 상기 일단 멈추는 영역에서 상기 주행 제동부를 통해 일단 정지시키며, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하여, 운전자에게 알려주거나, 상기 진입 위치에서 상기 진입 시점에 상기 로터리 차선에 진입하도록 제어하는 제어부; 및
상기 로터리 차선의 진입 위치 및 진입 시점을 알려주는 로터리 알림부;
를 포함하며,
상기 제어부는,
상기 전방영상 획득부를 통해 상기 로터리 차선을 향해 획득한 전방 영상으로부터 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 시스템.
a front image acquisition unit for acquiring a front image by photographing the front of the vehicle through a camera;
a driving brake unit which brakes and stops the driving of the vehicle;
a rotary recognition unit for recognizing a rotary sign through a shape formed by an arrow in the front image;
In the case of recognizing the rotary sign, an area where the vehicle stops before entering the rotary lane is recognized in the current traveling lane, the vehicle is stopped once in the stopping area through the driving brake, and a vehicle proceeding within the rotary lane is recognized and entered a control unit that determines a position and an entry time, informs the driver, or controls to enter the rotary lane from the entry position at the entry time; and
a rotary notification unit notifying an entry position and an entry time of the rotary lane;
includes,
The control unit is
A rotary entry system through rotary sign recognition for recognizing a vehicle traveling in the rotary lane from the front image acquired toward the rotary lane through the forward image acquisition unit to determine an entry location and entry point.
 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는, 상기 전방영상 획득부를 통해 획득한 전방 영상에서, 상기 현재 진행 차선과 상기 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 현재 진행 차선 방향으로 일정 영역을 일단 멈추는 영역으로 인식하는 것을 특징으로 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 시스템.
The method according to claim 1,
The control unit, in the front image acquired through the front image acquisition unit, recognizes a certain area in the direction of the current traveling lane from the point where the current traveling lane and the rotary lane meet as a stopping area. through the rotary entry system.
 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 위치는, 상기 현재 진행 차선과 상기 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 상기 로터리 차선 측으로 일정 거리 이내로 진입된 위치인 것을 특징으로 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 시스템.
The method according to claim 1,
The entry position determined by recognizing a vehicle traveling in the rotary lane is a position entered within a certain distance from the point where the current traveling lane and the rotary lane meet to the rotary lane side. Rotary sign recognition through rotary entry system .
 청구항 1에 있어서,
상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 시점은, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량의 진행 속도를 산출하고, 산출된 진행 속도에 근거해 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량이 상기 진입 위치를 지나간 이후의 시점이거나, 상기 진입 위치를 지나기 전의 일정 시간 이전의 시점인 것을 특징으로 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 시스템.
The method according to claim 1,
The entry time determined by recognizing a vehicle traveling in the rotary lane is calculated by calculating the traveling speed of the vehicle traveling in the rotary lane, and based on the calculated traveling speed, after the vehicle traveling in the rotary lane passes the entry position The rotary entry system through the rotary sign recognition, characterized in that the point of time or a predetermined time before passing the entry position.
 (a) 차량의 전방을 카메라를 통해 촬영하여 전방 영상을 획득하는 단계;
(b) 상기 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하는 단계;
(c) 상기 로터리 표지판을 인식한 경우, 현재 진행 차선에서 로터리 차선의 진입 전에 일단 멈추는 영역을 인식하는 단계;
(d) 상기 현재 진행 차선에서 상기 일단 멈추는 영역에 진입 시 상기 차량의 주행에 대해 제동하여 정지시키는 단계;
(e) 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하는 단계; 및
(f) 상기 결정된 진입 위치 및 진입 시점을 운전자에게 알려주는 단계;
를 포함하며,
상기 (e) 단계는,
상기 로터리 차선을 향해 획득한 전방 영상으로부터 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 방법.
(a) acquiring a front image by photographing the front of the vehicle through a camera;
(b) recognizing a rotary sign through a shape formed by an arrow in the front image;
(c) when the rotary sign is recognized, recognizing an area where the vehicle stops before entering the rotary lane from the current traveling lane;
(d) stopping the driving of the vehicle by braking when the vehicle enters the stopping area in the current traveling lane;
(e) determining an entry position and entry point by recognizing a vehicle traveling within the rotary lane; and
(f) notifying the driver of the determined entry position and entry point;
includes,
Step (e) is,
A rotary sign recognition method for recognizing a vehicle traveling in the rotary lane from the front image acquired toward the rotary lane to determine an entry location and an entry time.
 청구항 6에 있어서,
상기 (b) 단계는, 상기 획득한 전방 영상에서, 상기 현재 진행 차선과 상기 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 현재 진행 차선 방향으로 일정 영역을 일단 멈추는 영역으로 인식하는 것을 특징으로 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 방법.
7. The method of claim 6,
In the step (b), in the obtained front image, a predetermined area in the direction of the current traveling lane from the point where the current traveling lane and the rotary lane meet is recognized as a stopping area. How to enter.
 삭제delete 청구항 6에 있어서,
상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 위치는, 상기 현재 진행 차선과 상기 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 상기 로터리 차선 측으로 일정 거리 이내로 진입된 위치인 것을 특징으로 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 방법.
7. The method of claim 6,
The entry position determined by recognizing a vehicle traveling in the rotary lane is a position entered within a certain distance from the point where the current traveling lane and the rotary lane meet to the rotary lane side. Rotary sign recognition through rotary entry method .
 청구항 6에 있어서,
상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 시점은, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량의 진행 속도를 산출하고, 산출된 진행 속도에 근거해 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량이 상기 진입 위치를 지나간 이후의 시점이거나, 상기 진입 위치를 지나기 전의 일정 시간 이전의 시점인 것을 특징으로 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 방법.
7. The method of claim 6,
The entry time determined by recognizing a vehicle traveling in the rotary lane is calculated by calculating the traveling speed of the vehicle traveling in the rotary lane, and based on the calculated traveling speed, after the vehicle traveling in the rotary lane passes the entry position The rotary entry method through the rotary sign recognition, characterized in that the point of time or a predetermined time before passing the entry position.
 청구항 6에 있어서,
상기 (f) 단계는, 상기 진입 위치에서 상기 진입 시점에 상기 로터리 차선에 진입하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 방법.
7. The method of claim 6,
In the step (f), the rotary entry method through rotary sign recognition, characterized in that the control to enter the rotary lane at the entry point from the entry position.
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