KR102360043B1

KR102360043B1 - Dental treating apparatus

Info

Publication number: KR102360043B1
Application number: KR1020200002671A
Authority: KR
Inventors: 김남국; 최준명
Original assignee: 울산대학교 산학협력단; 재단법인 아산사회복지재단
Priority date: 2020-01-08
Filing date: 2020-01-08
Publication date: 2022-02-09
Also published as: KR20210089475A

Abstract

본 발명은 치과 진료 장치에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 치과 진료 장치는, 인체의 구강 내에 장착되도록 소정의 길이를 가지고 상기 구강을 따라 굴곡져 형성된 가이드 템플릿; 및 상기 가이드 템플릿에 설치되고, 상기 가이드 템플릿의 길이 방향을 따라 이동하는 로봇 구동기를 포함하고, 상기 가이드 템플릿은, 상기 가이드 템플릿의 길이 방향을 따라 형성되고, 상기 로봇 구동기가 이동하기 위한 경로를 제공하는 가이드레일을 포함할 수 있다. 본 발명에 의하면, 임플란트 식립과 같은 치과 진료를 수행할 때, 레일 구조를 갖는 가이드 템플릿과 레일 구조를 따라 이동하는 로봇 구동기를 이용함으로써, 환자의 치아 상태에 따라 정확한 시술을 수행할 수 있다.The present invention relates to a dental treatment apparatus, and according to an embodiment of the present invention, a dental treatment apparatus includes: a guide template having a predetermined length to be mounted in an oral cavity of a human body and bent along the oral cavity; and a robot actuator installed on the guide template and moving along a longitudinal direction of the guide template, wherein the guide template is formed along the longitudinal direction of the guide template, and provides a path for the robot actuator to move It may include a guide rail that According to the present invention, when performing dental treatment such as implant placement, by using a guide template having a rail structure and a robot actuator moving along the rail structure, an accurate operation can be performed according to the patient's dental condition.

Description

DENTAL TREATING APPARATUS

본 발명은 치과 진료 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 정밀하게 치과 진료를 수행할 수 있도록 가이드할 수 있는 가이드 템플릿 이용하여 치과 진료를 수행할 수 있는 치과 진료 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a dental treatment apparatus, and more particularly, to a dental treatment apparatus capable of performing dental treatment by using a guide template capable of guiding to precisely perform dental treatment.

치과 진료는 환자의 치아 상태를 확인하고, 치아 상태에 따라 그에 맞는 다양하게 이루어진다. 그 중 치아가 손실된 경우, 손실된 치아의 주변에 배치된 치아를 이용하여 손실된 치아를 복구하는데, 주변 치아가 없거나 부실한 경우, 임플란트를 이용한다. 임플란트는 틀니나 브리지 등을 이용한 시술에 비해 시술이 필요한 치아를 제외한 주변 치아에 영향을 주지 않고, 수명이 길며 자연치와 유사한 장점이 있다.Dental care is performed in various ways according to the condition of the patient's teeth and check the condition of the patient's teeth. Among them, when a tooth is lost, the lost tooth is restored using the teeth disposed around the lost tooth. Compared to procedures using dentures or bridges, implants do not affect surrounding teeth except for teeth that require treatment, have a longer lifespan, and have advantages similar to natural teeth.

임플란트 시술은 환자의 치은(잇몸)을 절개하여 치조골을 노출시키고, 노출된 치조골 상에 임플란트를 삽입할 위치를 결정한 다음, 드릴 등을 이용하여 치조골에 홀을 형성한다. 그리고 형성된 홀에 임플란트를 식립하는데, 픽스쳐를 먼저 식립하고, 그 위에 어버트먼트 및 인공치아를 장착하여 임플란트를 식립한다.In the implant procedure, the patient's gingiva (gum) is incised to expose the alveolar bone, the position to insert the implant is determined on the exposed alveolar bone, and then a hole is formed in the alveolar bone using a drill or the like. Then, the implant is placed in the formed hole, the fixture is placed first, and an abutment and artificial teeth are mounted thereon to place the implant.

이때, 임플란트 시술에서 픽스쳐를 식립하기 위한 홀을 형성할 때, 위치, 방향 및 깊이가 정확하게 시술되어야 한다. 그에 따라 홀을 형성하는 천공 작업할 때 가이드할 수 있는 마우스피스와 같은 가이드 템플릿(guide template)을 이용한다.At this time, when forming a hole for placing a fixture in an implant procedure, the position, direction, and depth must be accurately treated. Accordingly, a guide template such as a mouthpiece that can be guided is used when drilling a hole to form a hole.

이러한 가이드 템플릿은 임플란트 시술을 위해 천공할 때 위치 및 방향을 가이드하지만, 임플란트 시술을 위해 천공 작업은 시술자가 시행한다. 그에 따라 시술과정에서 실수가 발생할 수 있는 문제가 있다.This guide template guides the position and direction when drilling for implant operation, but the operator performs the drilling operation for implant operation. Accordingly, there is a problem that errors may occur during the procedure.

또한, 소정의 위치에 임플란트를 식립하는 것을 가이드하기 위해 가이드 템플릿을 제조하여 사용할 수 있다. 그리고 이후에 다른 위치에 임플란트를 식립하기 위해 기존에 제조된 가이드 템플릿을 다시 사용하는 것은 임플란트를 식립하는 위치의 치아 상태에 대한 환경이 달라질 수 있어 쉽지 않은 문제가 있다.In addition, a guide template may be prepared and used to guide the implantation of an implant at a predetermined position. In addition, there is a problem in that it is not easy to reuse the guide template prepared in the past to place the implant in a different position afterward because the environment for the dental condition at the position where the implant is placed may change.

대한민국 등록특허 제10-1845488호 (2018.03.29.)Republic of Korea Patent Registration No. 10-1845488 (2018.03.29.)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 임플란트를 식립하는 등의 치과 진료를 할 때, 환자의 치아 상태에 대한 정보를 바탕으로 정확하게 치과 진료를 수행할 수 있는 치과 진료 장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a dental treatment apparatus capable of accurately performing dental treatment based on information on a patient's dental condition when performing dental treatment such as placing an implant.

본 발명의 일 실시예에 따른 치과 진료 장치는, 인체의 구강 내에 장착되도록 소정의 길이를 가지고 상기 구강을 따라 굴곡져 형성된 가이드 템플릿; 및 상기 가이드 템플릿에 설치되고, 상기 가이드 템플릿의 길이 방향을 따라 이동하는 로봇 구동기를 포함하고, 상기 가이드 템플릿은, 상기 가이드 템플릿의 길이 방향을 따라 형성되고, 상기 로봇 구동기가 장착되어 이동되는 가이드레일을 포함할 수 있다.A dental treatment apparatus according to an embodiment of the present invention includes: a guide template having a predetermined length and bent along the oral cavity to be mounted in the oral cavity of the human body; and a robot actuator installed on the guide template and moving along a longitudinal direction of the guide template, wherein the guide template is formed along the longitudinal direction of the guide template, and a guide rail on which the robot actuator is mounted and moved may include

상기 가이드 템플릿은 상기 가이드 템플릿의 길이 방향을 따라 가이드홈이 형성되며, 상기 가이드레일은 상기 가이드홈 내에 형성될 수 있다.A guide groove may be formed in the guide template in a longitudinal direction of the guide template, and the guide rail may be formed in the guide groove.

상기 로봇 구동기는, 상기 가이드레일이 삽입되는 장착홈이 일면에 형성된 슬라이딩부; 및 상기 슬라이딩부의 장착홈 내에 설치되며, 상기 슬라이딩부를 상기 가이드레일에 결합시키는 결합부를 포함할 수 있다.The robot actuator may include a sliding unit having a mounting groove formed on one surface into which the guide rail is inserted; and a coupling part installed in the mounting groove of the sliding part and coupling the sliding part to the guide rail.

상기 가이드레일은, 상기 가이드레일에서 돌출되어 형성된 베이스부; 상기 결합부에 대응되도록 상기 베이스부의 상부에 형성되며, 상기 베이스부의 두께보다 상대적으로 얇은 두께를 갖는 연결부; 및 상기 연결부의 상부에 형성되고, 상기 연결부의 두께보다 상대적으로 두꺼운 두께를 갖는 헤드부를 포함할 수 있다.The guide rail may include a base portion formed to protrude from the guide rail; a connection part formed on the base part to correspond to the coupling part and having a relatively thinner thickness than the thickness of the base part; and a head portion formed on the connection portion and having a relatively greater thickness than the thickness of the connection portion.

상기 결합부는 영구 자석을 포함하고, 상기 연결부는, 상기 영구 자석에 대응되도록 동작하도록 복수 개의 전자석을 포함할 수 있다.The coupling part may include a permanent magnet, and the connection part may include a plurality of electromagnets to operate to correspond to the permanent magnet.

상기 복수 개의 전자석은 각각 독립적인 극성을 가지도록 동작할 수 있다.The plurality of electromagnets may operate to have independent polarities, respectively.

상기 결합부는 복수 개가 구비되며, 복수 개의 상기 결합부는 상기 슬라이딩부의 장착홈 내측면에 서로 대향된 위치에 각각 설치될 수 있다.A plurality of coupling parts may be provided, and the plurality of coupling parts may be respectively installed at positions opposite to each other on the inner surface of the mounting groove of the sliding part.

복수 개의 상기 결합부에 각각 포함된 영구 자석은 서로 다른 극성을 가질 수 있다.The permanent magnets included in each of the plurality of coupling portions may have different polarities.

상기 로봇 구동기는, 상기 슬라이딩부의 장착홈 내에 설치되며, 상기 가이드레일에서 상기 슬라이딩부가 슬라이딩되도록 롤러를 포함하는 하나 이상의 롤러부를 더 포함할 수 있다.The robot actuator may further include one or more roller parts installed in the mounting groove of the sliding part and including rollers so that the sliding part slides on the guide rail.

상기 하나 이상의 롤러부는 복수 개이고, 복수 개의 상기 롤러부는 각각 상기 헤드부 및 베이스부 중 어느 하나 이상과 접촉되어 회전하는 롤러를 포함할 수 있다.The one or more roller parts may be plural, and each of the plurality of roller parts may include a roller rotating in contact with at least one of the head part and the base part.

상기 로봇 구동기는, 상기 슬라이딩부의 타면에 배치되고, 임플란트 식립을 위한 드릴부; 및 상기 드릴부의 각도를 조정하기 위해 상기 슬라이딩부에 배치된 조정부를 더 포함할 수 있다.The robot actuator is disposed on the other surface of the sliding part, the drill part for implant placement; and an adjustment unit disposed on the sliding unit to adjust the angle of the drill unit.

본 발명에 의하면, 임플란트 식립과 같은 치과 진료를 수행할 때, 레일 구조를 갖는 가이드 템플릿과 레일 구조를 따라 이동하는 로봇 구동기를 이용함으로써, 환자의 치아 상태에 따라 정확한 시술을 수행할 수 있다.According to the present invention, when performing dental treatment such as implant placement, by using a guide template having a rail structure and a robot actuator moving along the rail structure, an accurate operation can be performed according to the patient's dental condition.

또한, 레일 구조와 로봇 구동기를 이용하여 임플란트 식립과 같은 시술만 아니라, 스케일링이나 구강 내의 치아 상태에 대한 스케닝을 수행할 수 있는 효과가 있다.In addition, using the rail structure and the robot actuator, there is an effect that can perform not only procedures such as implant placement, but also scaling or scanning for dental conditions in the oral cavity.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 치과 진료 장치를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 치과 진료 장치의 가이드 템플릿에 형성된 가이드레일을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 치과 진료 장치의 로봇 구동기가 가이드 템플릿에 설치되는 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 치과 진료 장치의 로봇 구동기를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 치과 진료 장치의 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 치과 진료 장치를 동작하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a perspective view schematically illustrating a dental treatment apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a guide rail formed on a guide template of a dental treatment apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a structure in which a robot actuator of a dental treatment apparatus is installed in a guide template according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a robot actuator of the dental treatment apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a control system of a dental treatment apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method of operating a dental treatment apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 구성 및 작용에 대해 상세하게 설명한다. 이하의 설명은 특허 청구 가능한 본 발명의 여러 측면(aspects) 중 하나이며, 다음의 설명은 본 발명에 대한 상세한 기술의 일부를 이룰 수 있다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the configuration and operation according to the embodiment of the present invention will be described in detail. The following description is one of several aspects of the invention that is claimable, and the description that follows may form a part of the detailed description of the invention.

다만, 본 발명을 설명함에 있어 공지된 구성 또는 기능에 관한 구체적인 설명은 본 발명이 명료해지도록 생략할 수 있다.However, in describing the present invention, a detailed description of a known configuration or function may be omitted for clarity of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예들을 포함할 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention may include various changes and may include various embodiments, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 이와 같은 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 이 용어들은 하나의 구성요소들을 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including an ordinal number such as 1st, 2nd, etc. may be used to describe various components, but the components are not limited by these terms. These terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.When a component is referred to as being 'connected' or 'connected' to another component, it may be directly connected or connected to the other component, but it is understood that other components may exist in between. it should be

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.The terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 더 구체적으로 설명한다.A preferred embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 치과 진료 장치(100)는, 가이드 템플릿(110)을 이용하며, 가이드 템플릿(110)에 가이드레일(114)이 형성되어 가이드레일(114)을 따라 로봇구동기가 동작하여 치과 진료에 필요한 동작을 수행한다. 이러한 치과 진료 장치(100)는, 가이드 템플릿(110) 및 로봇 구동기(120)를 포함한다.Referring to FIG. 1 , a dental treatment apparatus 100 according to an embodiment of the present invention uses a guide template 110 , and a guide rail 114 is formed on the guide template 110 to form a guide rail 114 . The robot actuator operates accordingly to perform the necessary motions for dental treatment. The dental treatment apparatus 100 includes a guide template 110 and a robot actuator 120 .

가이드 템플릿(110)은, 치과 진료를 위해 환자의 구강과 치열(10)에 맞춰 제작한다. 이러한 가이드 템플릿(110)의 제조는 다양한 방식으로 제조될 수 있으며, 환자에 맞춤형으로 제조될 수 있다.The guide template 110 is manufactured to fit the patient's mouth and teeth 10 for dental treatment. The guide template 110 may be manufactured in various ways, and may be customized to a patient.

예컨대, 가이드 템플릿(110)은, 환자의 구강 내 조직을 본뜬 구강 모형을 준비하는데, 구강 모형은, 인상재(impression material)를 이용하여 구강 내 조직에 대한 본을 떠 인상체를 제조하고, 제조된 인상체에 석고 등을 부어 제조할 수 있다. 또한, 구강 모형은, 환자의 구강을 3차원 영상으로 촬영하고, 촬영된 3차원 영상을 바탕으로 3D 프린터로 인쇄하여 제조할 수도 있다. 가이드 템플릿(110)은 상기와 같이 제조된 구강 모형을 이용하여 제조될 수 있다.For example, the guide template 110 prepares an oral model that mimics the tissue in the oral cavity of the patient, and the oral model uses an impression material to create an impression by using an impression material to create an impression body. It can be manufactured by pouring gypsum or the like into the impression body. In addition, the oral model may be manufactured by photographing the patient's mouth as a three-dimensional image, and printing it with a 3D printer based on the captured three-dimensional image. The guide template 110 may be manufactured using the oral model manufactured as described above.

그리고 가이드 템플릿(110)은, 폴리에틸렌(PE), 폴리염화비닐(PVC), 아크릴(Acrylic), 에이비에스(ABS), 폴리카보네이트(Polycarbonate) 중 어느 하나 이상의 소재를 가질 수 있다. 그렇다 하더라도 가이드 템플릿(110)은 환자가 가이드 템플릿(110)을 장착할 때, 잇몸 구조에 따라 소정의 범위 내에서 형상이 변형될 수 있도록 제조될 수 있다.And the guide template 110 may have any one or more of polyethylene (PE), polyvinyl chloride (PVC), acrylic, ABS, and polycarbonate (Polycarbonate). Even so, the guide template 110 may be manufactured so that when the patient mounts the guide template 110, the shape may be deformed within a predetermined range according to the structure of the gums.

이러한 가이드 템플릿(110)은, 도 1에 도시된 바와 같이 환자의 구강 형상과 같이, U자 형상과 같이 형성될 수 있으며, 일면에 가이드홈(112)이 형성될 수 있다. 가이드홈(112)은 소정의 너비를 가지며, 가이드 템플릿(110)에서 소정의 깊이를 가지며, 가이드 템플릿(110)의 길이 방향을 따라 소정의 길이를 가지도록 형성될 수 있다.This guide template 110, as shown in Figure 1, like the shape of the patient's mouth, may be formed like a U-shape, and a guide groove 112 may be formed on one surface. The guide groove 112 may have a predetermined width, a predetermined depth in the guide template 110 , and may be formed to have a predetermined length along the longitudinal direction of the guide template 110 .

본 실시예에서, 가이드 템플릿(110)에 형성된 가이드홈(112)이 치아의 상면을 덮을 수 있도록 형성된다. 따라서 가이드홈(112) 내에 설치된 로봇 구동부는 치아를 향해 설치될 수 있다. 본 실시예에서 치과 진료 장치(100)의 로봇 구동기(120)의 구동에 대해 초점을 맞춰 설명함에 따라 도 1에서 가이드 템플릿(110)에 형성된 가이드홈(112)의 간략하게 도시한다. 그렇지만, 가이드홈(112)은 환자의 치열(10)에 끼워질 수 있으므로 환자의 구강 내 형상 및 치열(10)의 형상에 맞게 그 형상이 달라질 수 있다.In this embodiment, the guide groove 112 formed in the guide template 110 is formed to cover the upper surface of the tooth. Therefore, the robot driving unit installed in the guide groove 112 may be installed toward the teeth. In this embodiment, the guide groove 112 formed in the guide template 110 is briefly illustrated in FIG. 1 as focusing on the driving of the robot actuator 120 of the dental treatment apparatus 100 . However, since the guide groove 112 can be fitted to the patient's teeth 10, the shape may be changed according to the shape of the patient's oral cavity and the shape of the teeth 10.

따라서 도 1에 도시된 도면에서, 로봇 구동기(120)는 치아를 향하도록 가이드 템플릿(110)이 구장에 장착될 수 있다.Accordingly, in the drawing shown in FIG. 1 , the guide template 110 may be mounted on the ballpark so that the robot driver 120 faces the teeth.

가이드 템플릿(110)에 형성된 가이드홈(112) 내에는 가이드레일(114)이 배치된다. 가이드레일(114)은 도 1에 도시된 바와 같이, 가이드홈(112) 내면에서 돌출되어 형성되며, 가이드홈(112)의 길이 방향을 따라 소정의 길이를 가지도록 연장된다.A guide rail 114 is disposed in the guide groove 112 formed in the guide template 110 . As shown in FIG. 1 , the guide rail 114 is formed to protrude from the inner surface of the guide groove 112 , and extends to have a predetermined length in the longitudinal direction of the guide groove 112 .

가이드레일(114)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 베이스부(114a), 연결부(114b) 및 헤드부(114c)를 포함한다.The guide rail 114 includes a base portion 114a, a connection portion 114b and a head portion 114c, as shown in FIG. 2 .

베이스부(114a)는 가이드홈(112)의 내면에서 내면에 수직한 방향으로 소정의 두께 및 높이를 가지며 돌출되어 형성된다. 베이스부(114a)는 가이드홈(112)의 길이 방향을 따라 형성되고, 가이드홈(112)의 일 측단에서 타 측단까지 형성될 수 있다.The base portion 114a is formed to protrude from the inner surface of the guide groove 112 to have a predetermined thickness and height in a direction perpendicular to the inner surface. The base portion 114a is formed along the longitudinal direction of the guide groove 112 , and may be formed from one end of the guide groove 112 to the other end of the guide groove 112 .

연결부(114b)는 베이스부(114a)의 상부에 배치되고, 베이스부(114a)와 헤드부(114c)를 연결한다. 연결부(114b)는 베이스부(114a)의 두께보다 상대적으로 얇은 두께를 가질 수 있으며, 소정의 높이를 가질 수 있다. 본 실시예에서, 연결부(114b)는 베이스부(114a)와 헤드부(114c)를 연결하며, 또한, 내부에 복수 개의 전자석(114ba)을 포함할 수 있다.The connection part 114b is disposed on the base part 114a and connects the base part 114a and the head part 114c. The connection part 114b may have a relatively thinner thickness than that of the base part 114a, and may have a predetermined height. In this embodiment, the connection part 114b connects the base part 114a and the head part 114c, and may include a plurality of electromagnets 114ba therein.

이때, 연결부(114b)는 후술할 로봇 구동기(120)의 결합부(125)에 맞물릴 수 있다. 일례로, 연결부(114b)의 좌우 표면에 결합부(125)가 접촉하거나 인접하게 배치된 상태에서, 로봇 구동기(120)가 이동할 수 있다.In this case, the connection part 114b may be engaged with the coupling part 125 of the robot driver 120 to be described later. For example, in a state in which the coupling part 125 is in contact with or disposed adjacent to the left and right surfaces of the connection part 114b, the robot driver 120 may move.

복수 개의 전자석(114ba)은 일례로, 연결부(114b)의 길이 방향으로 따라 일렬 또는 이열로 배열될 수 있다. 복수 개의 전자석(114ba)은 외부에서 공급된 전원에 동작될 수 있으며, 각각 공급된 전원에 따라 독립적으로 동작될 수 있다. 이러한 복수 개의 전자석(114ba)은 후술할 로봇 구동기(120)에 포함된 결합부(125)에 대응되도록 동작하도록 제어될 수 있으며, 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.The plurality of electromagnets 114ba may be arranged in one or two rows along the length direction of the connection part 114b, for example. The plurality of electromagnets 114ba may be operated by externally supplied power, and may be independently operated according to each supplied power. The plurality of electromagnets 114ba may be controlled to operate to correspond to the coupling unit 125 included in the robot driver 120 to be described later, and a detailed description thereof will be described later.

헤드부(114c)는 연결부(114b)의 상부에 배치되며, 연결부(114b)의 두께보다 상대적으로 두껍게 형성된다. 즉, 헤드부(114c)의 두께는 베이스부(114a)의 두께와 동일하게 형성될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 연결부(114b)의 두께보다 상대적으로 두껍게 형성되는 것으로 족할 수 있다.The head part 114c is disposed on the connection part 114b and is formed to be relatively thicker than the thickness of the connection part 114b. That is, the thickness of the head portion 114c may be formed to be the same as the thickness of the base portion 114a, but is not limited thereto, and may be sufficient to be formed relatively thicker than the thickness of the connection portion 114b.

로봇 구동기(120)는 가이드레일(114)에 결합된 상태에서 가이드레일(114)의 길이 방향으로 이동하도록 구성되며, 치과 진료를 위한 다양한 장치가 설치될 수 있다. 본 실시예에서는, 임플란트 식립을 위한 드릴부(127)가 장착된 것에 대해 설명한다. 이러한 로봇 구동기(120)는, 슬라이딩부(121), 롤러부(123), 결합부(125), 위치감지부(126), 드릴부(127), 드릴 하우징(128) 및 조정부(129)를 포함한다.The robot actuator 120 is configured to move in the longitudinal direction of the guide rail 114 in a state coupled to the guide rail 114 , and various devices for dental treatment may be installed. In this embodiment, it will be described that the drill part 127 for implant placement is mounted. The robot driver 120 includes a sliding unit 121 , a roller unit 123 , a coupling unit 125 , a position sensing unit 126 , a drill unit 127 , a drill housing 128 and an adjustment unit 129 . include

슬라이딩부(121)는 로봇 구동기(120)의 본체이며, 대략 직육면체나 정육면체 형상을 가진다. 그리고 슬라이딩부(121)는 하부에 장착홈(H)이 형성된다. 따라서 슬라이딩부(121)는 장착홈(H)이 가이드레일(114)에 삽입된 상태로 슬라이딩부(121)가 가이드레일(114)에 장착될 수 있으며, 가이드레일(114)의 길이 방향을 따라 슬라이딩되어 이동할 수 있다.The sliding part 121 is the main body of the robot actuator 120, and has an approximately rectangular parallelepiped or cube shape. And the sliding part 121 is formed with a mounting groove (H) in the lower portion. Therefore, in the sliding part 121 , the sliding part 121 may be mounted on the guide rail 114 in a state in which the mounting groove H is inserted into the guide rail 114 , and along the longitudinal direction of the guide rail 114 . It can be moved by sliding.

롤러부(123)는 슬라이딩부(121)에 형성된 장착홈(H)의 내면 및 내측 중 어느 하나 이상에 설치되며, 슬라이딩부(121)가 가이드레일(114)을 따라 슬라이딩되어 이동할 수 있도록 복수 개가 구비될 수 있다. 이를 위해 롤러부(123)는 롤러돌출부 및 롤러를 포함할 수 있다. 롤러돌출부는 장착홈(H) 내에서 내 측 방향으로 돌출되도록 형성된다. 그리고 롤러는 롤러돌출부의 끝단에 회전할 수 있게 결합될 수 있다. 따라서 롤러부(123)에 포함된 롤러는 가이드레일(114)에 접촉된 상태로 동작될 수 있다.The roller part 123 is installed on at least one of the inner surface and the inner side of the mounting groove H formed in the sliding part 121, and a plurality of the roller parts 121 are slid along the guide rail 114 to move. can be provided. To this end, the roller unit 123 may include a roller protrusion and a roller. The roller protrusion is formed to protrude in the inner direction within the mounting groove (H). And the roller may be rotatably coupled to the end of the roller protrusion. Accordingly, the rollers included in the roller unit 123 may be operated while in contact with the guide rails 114 .

롤러부(123)는 도 3에 도시된 바와 같이, 가이드레일(114)의 헤드부(114c)의 양 측면에 각각 대응되도록 두 개가 배치되고, 헤드부(114c)의 상면에 대응되도록 하나 이상이 배치될 수 있다. 또한, 롤러부(123)는 베이스부(114a)의 양 측면에 각각 대응되도록 두 개가 배치될 수 있다. 본 실시예에서, 롤러부(123)는 다섯 개가 구비된 것으로 설명하지만, 롤러부(123)의 개수는 필요에 따라 달라질 수 있다.As shown in FIG. 3 , two roller parts 123 are arranged to correspond to both sides of the head part 114c of the guide rail 114 , and at least one to correspond to the upper surface of the head part 114c. can be placed. In addition, two roller parts 123 may be disposed to respectively correspond to both sides of the base part 114a. In the present embodiment, it is described that five roller parts 123 are provided, but the number of roller parts 123 may be changed as needed.

결합부(125)는, 슬라이딩부(121)가 가이드레일(114)에 장착되었을 때, 장착홈(H) 내측면에 연결부(114b)에 대응되는 위치에 배치될 수 있으며, 도시된 바와 같이, 적어도 두 개가 구비될 수 있다. 또한, 결합부(125)는 슬라이딩부(121)의 장착홈(H) 내측면에서 내측 방향으로 돌출된 상태로 형성될 수 있으며, 영구자석을 포함할 수 있다. 이러한 결합부(125)는 연결부(114b)에 대한 자기력에 의해 연결부(114b)와 소정 거리 이격된 상태로 지지될 수 있다.The coupling part 125 may be disposed at a position corresponding to the connection part 114b on the inner surface of the mounting groove H when the sliding part 121 is mounted on the guide rail 114, and as shown, At least two may be provided. In addition, the coupling part 125 may be formed to protrude inward from the inner surface of the mounting groove H of the sliding part 121 , and may include a permanent magnet. The coupling portion 125 may be supported in a state spaced apart from the connection portion 114b by a predetermined distance by a magnetic force applied to the connection portion 114b.

또는, 결합부(125)는 필요에 따라 돌출부와 영구 자석을 포함할 수 있다. 돌출부는 슬라이딩부(121)의 장착홈(H) 내측면에서 돌출되어 형성될 수 있고, 영구 자석은, 돌출부의 끝단에 배치될 수 있다.Alternatively, the coupling part 125 may include a protrusion and a permanent magnet, if necessary. The protrusion may be formed to protrude from the inner surface of the mounting groove H of the sliding part 121 , and the permanent magnet may be disposed at an end of the protrusion.

이때, 결합부(125)는 연결부(114b)와 소정의 간격으로 이격된 상태로 배치될 수 있다. 따라서 슬라이딩부(121)가 가이드레일(114)에서 이동될 때, 결합부(125)와 연결부(114b)는 서로 접촉되지 않을 수 있다.In this case, the coupling part 125 may be disposed to be spaced apart from the connection part 114b by a predetermined interval. Therefore, when the sliding part 121 moves on the guide rail 114 , the coupling part 125 and the connection part 114b may not contact each other.

그리고 결합부(125)에 포함된 두 개의 영구 자석은 서로 다른 극성을 가지도록 배치될 수 있다. 하지만, 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니며, 두 개의 영구 자석은 동일한 극성을 가질 수도 있다.In addition, the two permanent magnets included in the coupling part 125 may be arranged to have different polarities. However, the spirit of the present invention is not limited thereto, and the two permanent magnets may have the same polarity.

또한, 본 실시예에서, 두 개의 영구 자석이 배치된 것에 대해 설명하지만, 더 많은 영구 자석이 결합부(125)에 포함될 수 있다. 예컨대, 네 개의 영구 자석이 결합부(125)에 포함되며, 장착홈(H)의 내측면 중 일 측면에 두 개의 영구 자석이 수평면 상에 나란하게 가이드레일(114)의 길이 방향으로 배치되고, 장착홈(H)의 내측면 중 타 측면에 두 개의 영구 자석이 수평면 상에 나란하게 가이드레일(114)의 길이 방향으로 배치될 수 있다. 이때, 장착홈(H)의 내측면 중 일 측면에 배치된 두 개의 영구 자석은 서로 다른 극성을 가지도록 배치될 수 있고, 또한, 내측면 중 타 측면에 배치된 두 개의 영구 자석은 서로 다른 극성을 가지도록 배치될 수 있다.Also, in this embodiment, although two permanent magnets are described, more permanent magnets may be included in the coupling portion 125 . For example, four permanent magnets are included in the coupling portion 125, and two permanent magnets are arranged on one side of the inner surface of the mounting groove H in the longitudinal direction of the guide rail 114 side by side on a horizontal plane, Two permanent magnets on the other side of the inner surface of the mounting groove (H) may be arranged in the longitudinal direction of the guide rail 114 side by side on a horizontal plane. At this time, the two permanent magnets disposed on one side of the inner surface of the mounting groove (H) may be disposed to have different polarities, and the two permanent magnets disposed on the other side of the inner surface may have different polarities. It can be arranged to have

결합부(125)가 영구 자석을 포함함에 따라 슬라이딩부(121)가 가이드레일(114) 상에서 이동될 때, 연결부(114b)에 포함된 전자석(114ba)이 구동하여 슬라이딩부(121)를 가이드레일(114) 상에서 이동시키거나 정지시킬 수 있다. 즉, 연결부(114b)에 포함된 전자석(114ba)은 각각 독립적으로 동작할 수 있으므로, 연결부(114b)에 포함된 복수 개의 전자석(114ba)은 결합부(125)에 포함된 영구 자석의 극성과 같은 극성 및 다른 극성을 가지도록 동작하여 슬라이딩부(121)가 일 방향으로 이동하도록 동작할 수 있다.When the sliding part 121 moves on the guide rail 114 as the coupling part 125 includes a permanent magnet, the electromagnet 114ba included in the connection part 114b drives the sliding part 121 to the guide rail. It can be moved or stopped on (114). That is, since each of the electromagnets 114ba included in the connection part 114b can operate independently, the plurality of electromagnets 114ba included in the connection part 114b has the same polarity as that of the permanent magnet included in the coupling part 125 . By operating to have a polarity and a different polarity, the sliding unit 121 may operate to move in one direction.

또한, 슬라이딩부(121)를 특정 위치에 위치시킨 상태에서 위치를 고정하기 위해 연결부(114b)에 포함된 복수의 전자석(114ba) 중 해당 위치에 대응되는 전자석(114ba)을 결합부(125)에 포함된 영구 자석과 다른 극성을 가지도록 동작할 수 있다. 이때, 슬라이딩부(121)의 위치를 고정하기 위한 해당 위치에 대응되는 전자석(114ba)이 영구 자석과 다른 극성을 가지도록 동작할 때, 다른 전자석(114ba)들은 극성을 가지지 않을 수 있고, 또한, 결합부(125)에 포함된 영구 자석과 동일한 극성을 가지도록 동작할 수 있다.In addition, in order to fix the position in a state in which the sliding unit 121 is positioned at a specific position, an electromagnet 114ba corresponding to the corresponding position among the plurality of electromagnets 114ba included in the connection unit 114b is attached to the coupling unit 125 . It can operate to have a different polarity than the included permanent magnet. At this time, when the electromagnet 114ba corresponding to the corresponding position for fixing the position of the sliding part 121 operates to have a polarity different from that of the permanent magnet, the other electromagnets 114ba may have no polarity, and It may operate to have the same polarity as the permanent magnet included in the coupling part 125 .

위치감지부(126)는 슬라이딩부(121)의 위치를 감지한다. 즉, 위치감지부(126)는 슬라이딩부(121)가 가이드레일(114)에 장착된 상태에서 슬라이드되어 이동될 때, 슬라이딩부(121)의 위치가 가이드레일(114) 또는 환자의 치열 중 어느 위치인지 감지한다. 즉, 위치감지부(126)는 카메라, 레이저 센서 또는 거리 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있으며, 카메라, 레이저 센서 또는 거리 센서 중 하나 이상에서 측정된 정보를 제어 장치(200)로 전송할 수 있다.The position sensing unit 126 detects the position of the sliding unit 121 . That is, when the position sensing unit 126 is slid and moved while the sliding unit 121 is mounted on the guide rail 114, the position of the sliding unit 121 is determined by either the guide rail 114 or the patient's teeth. Detect location. That is, the position detecting unit 126 may include one or more of a camera, a laser sensor, and a distance sensor, and may transmit information measured by one or more of the camera, the laser sensor, or the distance sensor to the control device 200 .

드릴부(127)는 슬라이딩부(121)가 특정 위치에 위치하도록 고정되는 경우, 임플란트 식립을 위해 환자의 치조골에 임플란트 삽입을 위해 홀을 형성하기 위해 구비된다. 드릴부(127)는 도면상에 별도 도시하지 않았지만, 비트 및 드릴 구동부를 포함한다. 비트는 환자의 치조골과 접촉하여 치조골에 홀을 형성하고, 드릴 구동부는 비트를 회전시키기 위해 구비된다. 드릴 구동부는 외부에서 공급된 전원에 의해 동작될 수 있다.The drill part 127 is provided to form a hole for implant insertion into the patient's alveolar bone for implant placement when the sliding part 121 is fixed to be positioned at a specific position. Although not shown separately in the drawing, the drill part 127 includes a bit and a drill driving part. The bit is in contact with the patient's alveolar bone to form a hole in the alveolar bone, and a drill driving unit is provided to rotate the bit. The drill driving unit may be operated by externally supplied power.

또한, 필요에 따라 드릴부(127)의 비트는 도 3에 도시된 바와 같이, 슬라이딩부(121)에 고정된 상태로 배치되고, 드릴 구동부는 외부에 배치될 수 있다. 이 경우, 드릴부(127)는 드릴 구동부와 비트를 연결하기 위한 연결 회전부를 더 포함할 수 있다. 연결 회전부는 가요성(flexible)의 소재를 가지며, 드릴 구동부의 동작에 따라 비트가 회전할 수 있도록 구성된다.In addition, as needed, the bit of the drill part 127 may be disposed in a state fixed to the sliding part 121 as shown in FIG. 3 , and the drill driving part may be disposed outside. In this case, the drill part 127 may further include a connection rotating part for connecting the drill driving part and the bit. The connecting rotation part has a flexible material, and is configured to rotate the bit according to the operation of the drill driving part.

드릴 하우징(128)은 드릴부(127)를 감싸도록 배치되는데, 상세하게는 드릴부(127)의 비트를 감싸도록 배치된다. 이러한 드릴 하우징(128)은 소정의 길이를 가지며, 내부에 드릴부(127)의 비트가 삽입되는 중공이 형성될 수 있다.The drill housing 128 is arranged to surround the drill part 127 , in detail, it is arranged to surround the bit of the drill part 127 . The drill housing 128 has a predetermined length, and a hole into which the bit of the drill part 127 is inserted may be formed therein.

따라서 드릴 하우징(128)은 비트가 회전할 때, 비트가 드릴 하우징(128)의 중공 내에서 회전되도록 감싸는 역할을 한다. 이때, 드릴부(127)의 비트는 외주면에 치조골에 홀을 형성하기 위해 소정의 홈이 형성될 수 있는데, 이와 별개로 비트의 표면에 외주나사산이 형성될 수 있다. 그리고 드릴 하우징(128)의 내주면에 비트의 외주나사산에 대응되는 내주나사산이 형성될 수 있다. 그에 따라 드릴부(127)의 비트가 회전하면, 비트의 회전에 의해 드릴부(127)의 비트가 드릴 하우징(128)의 길이 방향의 외측으로 돌출되어 이동될 수 있다.Thus, the drill housing 128 serves to surround the bit so that it rotates within the hollow of the drill housing 128 as the bit rotates. At this time, the bit of the drill part 127 may have a predetermined groove formed on the outer circumferential surface to form a hole in the alveolar bone. Separately, an outer circumferential thread may be formed on the surface of the bit. And an inner circumferential thread corresponding to the outer circumferential thread of the bit may be formed on the inner circumferential surface of the drill housing 128 . Accordingly, when the bit of the drill part 127 rotates, the bit of the drill part 127 may protrude outward in the longitudinal direction of the drill housing 128 and move by the rotation of the bit.

조정부(129)는 드릴부(127) 및 드릴 하우징(128)의 각도를 조정하기 위해 구비된다. 본 실시예에서, 조정부(129)는 드릴 하우징(128)의 각도를 조정하여 드릴부(127)의 동작으로 환자의 치조골에 형성하는 홀의 각도를 조정할 수 있다.The adjustment part 129 is provided to adjust the angle of the drill part 127 and the drill housing 128 . In the present embodiment, the adjustment unit 129 may adjust the angle of the hole formed in the patient's alveolar bone by the operation of the drill unit 127 by adjusting the angle of the drill housing 128 .

또한, 조정부(129)는 드릴부(127) 및 드릴 하우징(128)의 위치를 조정할 수 있다. 조정부(129)에 의한 조정으로 드릴부(127) 및 드릴 하우징(128)은 슬라이딩부(121)에서 일 방향으로 이동할 수 있다. 본 실시예에서, 조정부(129)는 드릴부(127) 및 드릴 하우징(128)이 가이드레일(114)의 수직한 방향으로 이동할 수 있도록 조정할 수 있다.In addition, the adjustment unit 129 may adjust the positions of the drill unit 127 and the drill housing 128 . By adjustment by the adjusting unit 129 , the drill unit 127 and the drill housing 128 may move in one direction in the sliding unit 121 . In this embodiment, the adjustment unit 129 may be adjusted so that the drill unit 127 and the drill housing 128 can move in a direction perpendicular to the guide rail 114 .

본 실시예에서 조정부(129)는 시술자에 의해 수동으로 조정될 수 있으며, 또한, 모터(예컨대, 드릴 구동부)에 의해 자동으로 조정될 수 있다. In this embodiment, the adjusting unit 129 may be manually adjusted by an operator, and may be automatically adjusted by a motor (eg, a drill driving unit).

본 실시예에서, 조정부(129)는 도 4에 도시된 바와 같이, 슬라이딩부(121)에서 드릴부(127)의 각도를 조정할 수 있도록 구비되며, 슬라이딩부(121)가 가이드레일(114)의 이동 방향에 수직한 방향으로 드릴부(127)의 각도를 조정할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 조정부(129)가 드릴부(127)의 각도를 조정하는 것은 다른 방향일 수 있다.In this embodiment, the adjusting unit 129 is provided to adjust the angle of the drilling unit 127 in the sliding unit 121 as shown in FIG. 4 , and the sliding unit 121 is the guide rail 114 . The angle of the drill part 127 may be adjusted in a direction perpendicular to the moving direction. However, the present invention is not limited thereto, and if necessary, the adjustment unit 129 adjusts the angle of the drill unit 127 in a different direction.

그리고 본 실시예에서, 도 5를 참조하면, 치과 진료 장치(100)는, 제어 시스템에 포함될 수 있다. 제어 시스템은 치과 진료 장치(100), 제어 장치(200) 및 정보 장치(300)를 포함한다.And in this embodiment, referring to FIG. 5 , the dental treatment apparatus 100 may be included in the control system. The control system includes a dental treatment device 100 , a control device 200 , and an information device 300 .

치과 진료 장치(100)는, 앞서 설명한 바와 같으며, 제어 장치(200)는, 치과 진료 장치(100)를 제어하기 위해 구비된다. 이러한 제어 장치(200)는, 치과 진료 장치(100) 중 가이드레일(114) 및 로봇 구동기(120)를 직접적으로 제어할 수 있다. 즉, 제어 장치(200)는, 가이드레일(114)에 포함된 연결부(114b)의 복수 개의 전자석(114ba)을 극성을 제어할 수 있다. 따라서 제어 장치(200)는, 로봇 구동기(120)를 이동시키거나 정지시키기 위해 연결부(114b)에 포함된 복수의 전자석(114ba)의 극성을 각각 독립적으로 제어할 수 있다.The dental treatment apparatus 100 is as described above, and the control device 200 is provided to control the dental treatment apparatus 100 . The control device 200 may directly control the guide rail 114 and the robot driver 120 of the dental treatment apparatus 100 . That is, the control device 200 may control the polarities of the plurality of electromagnets 114ba of the connection part 114b included in the guide rail 114 . Accordingly, the control device 200 may independently control the polarities of the plurality of electromagnets 114ba included in the connection part 114b to move or stop the robot actuator 120 .

또한, 제어 장치(200)는, 드릴부(127)의 각도를 조정하기 위해 조정부(129)를 제어할 수 있고, 또한, 드릴부(127)가 동작하도록 제어할 수 있다.In addition, the control device 200 may control the adjustment unit 129 to adjust the angle of the drill unit 127 , and may also control the drill unit 127 to operate.

정보 장치(300)는, 환자의 구강의 상태를 영상으로 확인할 수 있는 장치이며, 필요에 따라 환자의 구강의 상태를 3D 영상으로 확인할 수 있는 장치일 수 있다. 예컨대, 정보 장치(300)는, CBCT(cone beam computed tomography)일 수 있다. 이러한 정보 장치(300)는, 환자의 구강 내의 상태를 확인하고, 임플란트 식립을 위해 치조골이 형성할 홀의 위치, 각도, 깊이 및 두께에 대한 정보를 획득하고, 획득된 정보를 제어 장치(200)로 전송할 수 있다.The information device 300 may be a device capable of confirming the state of the patient's oral cavity in an image, and may be a device capable of confirming the state of the patient's oral cavity in a 3D image if necessary. For example, the information device 300 may be cone beam computed tomography (CBCT). The information device 300 checks the condition in the oral cavity of the patient, obtains information on the position, angle, depth and thickness of the hole to be formed by the alveolar bone for implant placement, and transmits the obtained information to the control device 200 . can be transmitted

또한, 도 6을 참조하여, 본 실시예에서, 임플란트를 식립하기 위해 치과 진료 장치(100)가 동작하는 방법에 대해 설명한다.Also, with reference to FIG. 6 , in this embodiment, a method of operating the dental treatment apparatus 100 to place an implant will be described.

본 실시예에서, 치과 진료 장치(100)는, 환자의 구강 내에서 동작하기 위해 가이드 템플릿(110)이 구강 내에 장착된 상태에서, 로봇 구동기(120)의 위치를 초기화한다(S101).In the present embodiment, the dental treatment apparatus 100 initializes the position of the robot actuator 120 while the guide template 110 is mounted in the oral cavity to operate in the patient's oral cavity (S101).

로봇 구동기(120)의 위치를 초기화하여 로봇 구동기(120)가 가이드 템플릿(110)에서 이동할 때, 정확하게 위치를 이동할 수 있도록 할 수 있다. 예컨대, 로봇 구동기(120)의 위치의 초기화는 가이드 템플릿(110)에 형성된 가이드홈(112)의 일 측단에 로봇 구동기(120)가 위치하도록 하는 것으로 초기화할 수 있다. 이때, 제어 장치(200)는, 로봇 구동기(120)가 위치하는 위치에 배치된 전자석(114ba)을 동작시키고, 다른 전자석(114ba)들은 동작시키지 않을 수 있다.By initializing the position of the robot driver 120 , when the robot driver 120 moves in the guide template 110 , the position can be accurately moved. For example, the initialization of the position of the robot driver 120 may be initialized such that the robot driver 120 is positioned at one end of the guide groove 112 formed in the guide template 110 . In this case, the control device 200 may operate the electromagnet 114ba disposed at the position where the robot driver 120 is located, and may not operate the other electromagnets 114ba.

로봇 구동기(120)의 위치가 초기화되면, 임플란트 식립을 위한 위치에 대한 정보가 입력된다(S103).When the position of the robot driver 120 is initialized, information on the position for implant placement is input (S103).

임플란트 식립을 위한 위치 정보는 정보 장치(300)에서 제어 장치(200)로 입력될 수 있다. 이때, 정보 장치(300)에서 입력되는 정보는, 임플란트 식립을 위해 형성될 홀의 위치, 각도, 깊이 및 두께에 대한 정보일 수 있다.Position information for implant placement may be input from the information device 300 to the control device 200 . In this case, the information input from the information device 300 may be information on the position, angle, depth, and thickness of a hole to be formed for implant placement.

임플란트 식립을 위한 위치 정보가 입력되면, 로봇 구동기(120)는 가이드 템플릿(110)에 장착된다(S105).When the location information for implant placement is input, the robot driver 120 is mounted on the guide template 110 (S105).

로봇 구동기(120)는 가이드 템플릿(110)에 장착되면, 단계 S101에서 초기화된 위치에 위치할 수 있다. 예컨대, 단계 S101에서 가이드레일(114)의 연결부(114b)에 포함된 복수 개의 전자석(114ba) 중 로봇 구동기(120)가 위치하는 위치에 배치된 전자석(114ba)만 동작함에 따라 로봇 구동기(120)는 다른 위치에서 슬라이딩하여 이동하더라도 초기화를 위한 위치로 이동하면 동작된 전자석(114ba)으로 인해 해당 위치에 고정될 수 있다.When the robot driver 120 is mounted on the guide template 110 , it may be located at a position initialized in step S101 . For example, in step S101, among the plurality of electromagnets 114ba included in the connection part 114b of the guide rail 114, only the electromagnet 114ba disposed at the position where the robot driver 120 is located operates the robot driver 120. Even if it moves by sliding from another position, if it moves to a position for initialization, it may be fixed at the corresponding position due to the operated electromagnet 114ba.

그리고 입력된 임플란트 식립을 위한 정보를 바탕으로 제어 장치(200)는, 임플란트 식립을 위한 각도 및 깊이를 계산한다(S107).And based on the input information for implant placement, the control device 200 calculates an angle and depth for implant placement (S107).

제어 장치(200)는, 임플란트 식립을 위한 각도 및 깊이를 계산하여, 드릴부(127)의 동작으로 형성할 홀의 각도와 깊이를 계산한다. 이때, 본 단계에서, 임플란트 식립을 위한 위치와 두께에 대한 정보도 함께 확인될 수 있다.The control device 200 calculates the angle and depth for implant placement, and calculates the angle and depth of the hole to be formed by the operation of the drill unit 127 . At this time, in this step, information on the position and thickness for implant placement may also be confirmed.

계산이 완료되면, 로봇 구동기(120)의 위치가 조정된다(S109).When the calculation is completed, the position of the robot driver 120 is adjusted (S109).

로봇 구동기(120)의 위치는, 제어 장치(200)가 가이드레일(114)의 연결부(114b)에 포함된 복수 개의 전자석(114ba)을 동작하도록 제어하여 로봇 제어기의 위치를 조정할 수 있다. 제어 장치(200)에 의해 복수의 전자석(114ba)을 각각 독립적으로 동작할 수 있으므로, 제어 장치(200)는, 복수 개의 전자석(114ba)의 극성이 로봇 구동기(120)의 영구 자석의 극성과 같거나 다르도록 제어하여 로봇 구동기(120)를 이동시킬 수 있다. 즉, 제어 장치(200)는 로봇 구동기(120)가 위치한 위치애 대응되는 전자석(114ba)의 극성이 영구 자석과 동일하게 제어하여 로봇 구동기(120)를 밀어내고, 로봇 구동기(120)를 이동시키고자 하는 방향에 배치된 전자석(114ba)의 극성이 영구 자석과 다르게 제어하여 로봇 구동기(120)를 당김으로써, 로봇 구동기(120)를 이동시킬 수 있다.The position of the robot driver 120 may be adjusted by controlling the control device 200 to operate the plurality of electromagnets 114ba included in the connection part 114b of the guide rail 114 . Since the plurality of electromagnets 114ba can be operated independently by the control device 200 , the control device 200 has the same polarity as the polarity of the permanent magnet of the robot driver 120 , the plurality of electromagnets 114ba . Alternatively, the robot actuator 120 may be moved by controlling it to be different. That is, the control device 200 controls the polarity of the electromagnet 114ba corresponding to the position where the robot driver 120 is located to be the same as that of the permanent magnet to push the robot driver 120, and move the robot driver 120 and By controlling the polarity of the electromagnet 114ba disposed in the desired direction to be different from that of the permanent magnet and pulling the robot actuator 120 , the robot actuator 120 can be moved.

이렇게 로봇 구동기(120)의 위치가 조정되면, 로봇 구동기(120)의 위치를 고정하고, 드릴부(127)의 각도를 고정한다(S111).When the position of the robot driver 120 is adjusted in this way, the position of the robot driver 120 is fixed, and the angle of the drill part 127 is fixed (S111).

제어 장치(200)는, 로봇 구동기(120)가 정지하고자 하는 위치에 전자석(114ba)이 영구 자석과 다른 극성을 가지도록 제어하고, 또한, 그 외 다른 위치에 위치한 전자석(114ba)의 극성을 없애거나 같은 극성을 가지도록 제어하여 로봇 구동기(120)가 해당 위치에 정지하도록 제어할 수 있다.The control device 200 controls the electromagnet 114ba to have a polarity different from that of the permanent magnet at the position where the robot driver 120 wants to stop, and also removes the polarity of the electromagnet 114ba located at other positions. or control to have the same polarity to control the robot actuator 120 to stop at the corresponding position.

그리고 제어 장치(200)는, 로봇 구동기(120)의 조정부(129)를 조정하여 드릴부(127)의 각도를 조정한다. 이때, 드릴부(127)의 각도는 제어 장치(200)에 의해 자동으로 조정될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 경우에 따라 시술자에 의해 수동으로 조정될 수 있다.And the control device 200 adjusts the angle of the drill part 127 by adjusting the adjustment part 129 of the robot actuator 120 . In this case, the angle of the drill part 127 may be automatically adjusted by the control device 200 , but is not limited thereto, and may be manually adjusted by an operator in some cases.

로봇 구동기(120)의 위치, 드릴부(127)의 각도가 고정되면, 드릴부(127)가 동작하여 홀을 형성하기 위해 드릴링한다(S113).When the position of the robot driver 120 and the angle of the drill part 127 are fixed, the drill part 127 operates to drill to form a hole (S113).

드릴부(127)가 드릴링됨에 따라 환자의 치조골에 홀이 형성될 수 있다. 이때, 형성된 홀은 임플란트 식립되는 각도 및 깊이로 형성될 수 있다.As the drill part 127 is drilled, a hole may be formed in the patient's alveolar bone. In this case, the formed hole may be formed at an angle and depth at which the implant is placed.

드릴링을 통해 환자의 치조골에 홀이 형성되면, 형성된 홀에 임플란트 식립을 위해 드릴을 교체한다(S115).When a hole is formed in the patient's alveolar bone through drilling, the drill is replaced for implant placement in the formed hole (S115).

드릴의 교체는 임플란트 식립을 위해 픽스쳐를 형성된 홀에 식립하는 단계이다. 이를 위해 본 단계는, 홀에 삽입된 드릴부(127)를 제거하기 위해 치과 진료 장치(100) 전체를 구강에서 제거한다. 그리고 형성된 홀에 픽스쳐를 삽입한다.The replacement of the drill is a step of placing a fixture in the hole formed for implant placement. To this end, in this step, the entire dental treatment apparatus 100 is removed from the oral cavity in order to remove the drill part 127 inserted into the hole. Then, the fixture is inserted into the formed hole.

이렇게 드릴을 교체하면, 임플란트를 식립한다(S117).When the drill is replaced in this way, an implant is placed (S117).

임플란트의 식립은 홀에 삽입된 픽스쳐 상에 어버트먼트 및 인공치아를 장착함으로써 이루어진다.Implant placement is accomplished by mounting an abutment and artificial teeth on a fixture inserted into a hole.

위에서 설명한 바와 같이 본 발명에 대한 구체적인 설명은 첨부된 도면을 참조한 실시예에 의해서 이루어졌지만, 상술한 실시예는 본 발명의 바람직한 예를 들어 설명하였을 뿐이므로, 본 발명이 상기 실시예에만 국한되는 것으로 이해돼서는 안 되며, 본 발명의 권리범위는 후술하는 청구범위 및 그 등가개념으로 이해되어야 할 것이다.As described above, the specific description of the present invention has been made by the embodiments with reference to the accompanying drawings, but since the above-described embodiments have only been described with preferred examples of the present invention, the present invention is limited only to the above embodiments. It should not be understood, and the scope of the present invention should be understood as the following claims and their equivalents.

100: 치과 진료 장치
110: 가이드 템플릿
112: 가이드홈
114: 가이드레일
114a: 베이스부
114b: 연결부
114ba: 전자석
114c: 헤드부
120: 로봇 구동기
121: 슬라이딩부
123: 롤러부
125: 결합부
126: 위치감지부
127: 드릴부
128: 드릴 하우징
129: 조정부
200: 제어 장치
300: 정보 장치
H: 장착홈100: dental care device
110: guide template
112: guide home
114: guide rail
114a: base part
114b: connection
114ba: electromagnet
114c: head
120: robot actuator
121: sliding part
123: roller unit
125: coupling part
126: position detection unit
127: drill part
128: drill housing
129: adjustment unit
200: control device
300: information device
H: mounting groove

Claims

a guide template having a predetermined length to be mounted in the oral cavity of the human body and bent along the oral cavity; and
It is installed on the guide template, including a robot actuator that moves along the longitudinal direction of the guide template,
The guide template includes a guide rail that is formed along the longitudinal direction of the guide template and provides a path for the robot actuator to move,
The robot actuator,
a sliding part having a mounting groove into which the guide rail is inserted; and
It is disposed on the sliding unit, including a drill unit whose angle or position is variable in the sliding unit for drilling teeth for implant placement,
dental care device.

The method of claim 1,
The guide template has a guide groove formed along the longitudinal direction of the guide template,
The guide rail is disposed in the guide groove,
dental care device.

The method of claim 1,
The robot actuator,
Installed in the mounting groove of the sliding part, further comprising a coupling part for coupling the sliding part to the guide rail,
dental care device.

4. The method of claim 3,
The guide rail is
a connection part having a predetermined thickness; and
It is formed on the upper portion of the connection portion and includes a head portion having a relatively thicker thickness than the thickness of the connection portion,
The coupling part is opposed at a location spaced a predetermined distance from the connection part,
dental care device.

5. The method of claim 4,
The coupling portion includes a permanent magnet,
The connection unit comprises a plurality of electromagnets to operate in correspondence to the permanent magnets,
dental care device.

6. The method of claim 5,
The plurality of electromagnets each have an independent polarity, operating to have a polarity different from that of an adjacent electromagnet,
dental care device.

6. The method of claim 5,
A plurality of the coupling parts are provided,
A plurality of the coupling parts are disposed to face each other on the inner surface of the mounting groove of the sliding part,
dental care device.

8. The method of claim 7,
The permanent magnets included in each of the plurality of coupling parts have different polarities,
dental care device.

5. The method of claim 4,
The robot actuator,
Installed in the mounting groove of the sliding part, further comprising one or more roller parts including rollers so that the sliding part slides on the guide rail,
dental care device.

10. The method of claim 9,
At least some of the one or more roller parts rotate in contact with the head part,
dental care device.

4. The method of claim 3,
The robot actuator,
Further comprising an adjustment portion disposed on the sliding portion to adjust the angle or position of the drill portion,
dental care device.