KR102357170B1 - 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법 - Google Patents

회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 외부 전파 방해 요인이나, 소정의 이유로 회전익 항공기에 설치되어 회전익 항공기의 자세를 센싱하는 센서가 오작동하거나 동작하지 않을 경우, 회전익 항공기가 최소한의 자세 제어 및 비행을 하기 위한 물리적 정보를 획득할 수 있는 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법에 관한 것으로, 회전익 항공기에 포함되되, 소정의 수직폭과 소정의 수평폭의 전파 특성을 갖는 레이다를 이용한 자세 측정방법에 있어서, a) 회전익 항공기에 설치된 레이다가 회전하면서 주변으로 전파를 방사하는 단계, b) 상기 a) 단계에서 방사된 전파가 상기 회전익 항공기의 주변 해수면에서 반사된 해면반사 신호를 수신하는 단계, c) 상기 b) 단계에서 수신된 상기 해면반사 신호를 이용해 상기 레이다를 중심으로 상기 전파가 반사된 해수면의 위치를 측정하는 단계 및 d) 상기 회전익 항공기의 전방, 후방, 좌측, 우측 각각에 대해 상기 전파가 반사된 해수면의 위치를 구하고, 전방, 후방, 좌측, 우측 각각에 대해 구해진 상기 전파가 반사된 해수면의 위치의 비를 이용해 상기 회전익 항공기의 자세를 측정하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법{Method for measuring attitude of rotorcraft using a radar of the rotorcraft}
본 발명은 회전익 항공기의 자세를 측정하는 방법에 관한 것으로, 보다 상세히는 회전익 항공기의 자세를 측정하는데 있어서, 해당 항공기의 레이다를 이용한 회전익 항공기의 자세 측정방법에 관한 것이다.
대한민국은 삼면이 바다로 둘러싸여 있으며, 북쪽으로는 특수목적의 북방한계선이라는 국경선이 있다. 따라서 해상에서의 선박의 이동 및 관리를 위해서는 해군, 해경, 어업지도선 등의 각 기관에서 해상 레이다를 통해 감시 활동을 하고 있다. 이러한 해상 레이다는 선박에 장착되어 운용될 수 있지만, 최근 저고도에서 운용되는 회전익 항공기, 보다 상세히는 회전익 무인기에 장착되어 해상을 감시하고 있다.
이러한 회전익 무인기를 운용하기 위해서는 현재 회전익 무인기의 자세인 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw)를 센싱할 수 있는 일종의 센서가 회전익 무인기에 탑재되며, 자세측정센서는 회전익 무인기를 제어하기 위해서 필요한 최소한의 장치라고 할 수 있다. 단, 회전익 무인기를 무력화시키기 위해서 가해지는 외부 전파 방해 요인(재밍)이나, 소정의 이유로 센서가 오작동하거나 동작하지 않을 경우, 회전익 무인기를 정상적으로 운용하는 것이 불가능하여, 이러한 비상 상황을 대비한 장치 또는 방법이 필요한 실정이다. 종래 이러한 상황을 대비하기 위한 방법으로, 회전익 무인기의 자세를 센싱하는 센서를 이중화하여 안전성을 높이는 등의 방법이 사용되거나, 광센서를 이용하여 항공기의 자세각을 추정하는 방법이 사용되고 있다.
한국공개특허공보 제10-2015-0022864호
본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 다양한 실시예에 의한 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법은, 외부 전파 방해 요인이나, 소정의 이유로 회전익 항공기에 설치되어 회전익 항공기의 자세를 센싱하는 센서가 오작동하거나 동작하지 않을 경우, 회전익 항공기가 최소한의 자세 제어 및 비행을 하기 위한 물리적 정보를 획득할 수 있는 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법을 제공함에 있다.
상기한 바와 같은 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 의한 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법은, 회전익 항공기에 포함되되, 소정의 수직폭과 소정의 수평폭의 전파 특성을 갖는 레이다를 이용한 자세 측정방법에 있어서, a) 회전익 항공기에 설치된 레이다가 회전하면서 주변으로 전파를 방사하는 단계, b) 상기 a) 단계에서 방사된 전파가 상기 회전익 항공기의 주변 해수면에서 반사된 해면반사 신호를 수신하는 단계, c) 상기 b) 단계에서 수신된 상기 해면반사 신호를 이용해 상기 레이다를 중심으로 상기 전파가 반사된 해수면의 위치를 측정하는 단계 및 d) 상기 회전익 항공기의 전방, 후방, 좌측, 우측 각각에 대해 상기 전파가 반사된 해수면의 위치를 구하고, 전방, 후방, 좌측, 우측 각각에 대해 구해진 상기 전파가 반사된 해수면의 위치의 비를 이용해 상기 회전익 항공기의 자세를 측정하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 c) 단계는, 상기 레이다를 중심으로 상기 회전익 항공기의 주변을 소정 각도를 가지는 다수개의 섹터로 분할하고, 각각의 섹터별로 상기 전파가 반사된 해수면의 위치를 측정할 수 있다.
또한, 상기 c) 단계는, 분할된 각각의 섹터별로 수신된 해면반사 신호를 이용해 상기 전파가 반사된 해수면의 위치 평균인 제1평균값을 연산하여 분할된 섹터 각각에 대해 상기 전파가 반사된 해수면의 위치를 특정할 수 있다.
또한, 상기 c) 단계는, 분할된 각각의 섹터별로 연산된 상기 제1평균값이 상기 레이다를 중심으로 소정 거리 이상일 때, 상기 레이다에서 방사하는 전파의 세기를 감쇠시킨 후, 상기 a) 단계, 상기 b) 단계 및 상기 c) 단계를 순차적으로 재수행할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계는, 상기 c) 단계에서 분할된 다수개의 섹터 중, 상기 회전익 항공기의 전방과 후방 각각을 중심으로 소정 각도 범위내의 섹터들에서의 제1평균값의 비와, 좌측 및 우측 각각을 중심으로 소정 각도 범위내의 섹터들에서의 제1평균값의 비를 이용해 측정 시점에서 상기 회전익 항공기의 자세를 측정할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계는, 상기 회전익 항공기의 전방, 후방, 좌측, 우측 각각을 중심으로 소정 범위내의 섹터들에서의 제1평균값들의 평균인 제2평균값을 연산하고, 전방과 후방의 상기 제2평균값의 비와, 좌측 및 우측의 상기 제2평균값의 비를 이용해 측정 시점에서 상기 회전익 항공기의 자세를 측정할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계는, 기저장된 회전익 항공기의 자세에 따른 전방과 후방의 제1평균값 또는 제2평균값의 비와, 연산된 제1평균값 또는 제2평균값의 비를 이용해 측정 시점에서 상기 회전익 항공기의 자세를 측정할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계는, 상기 회전익 항공기의 전방, 후방, 좌측, 우측 각각을 중심으로 소정 범위내의 섹터들에서의 제1평균값들의 평균인 제2평균값을 연산하고, 전방과 후방의 상기 제2평균값의 비를 이용해 상기 회전익 항공기의 피치를 측정하고, 좌측 및 우측의 상기 제2평균값의 비를 이용해 상기 회전익 항공기의 롤을 측정할 수 있다.
또한, 상기 a) 단계 이전에 수행되며, a-1) 상기 회전익 항공기에 설치된 관성센서와 고도센서로 상기 회전익 항공기의 자세와 고도를 측정하면서, 상기 레이다로 주변에 전파를 방사하는 단계, a-2) 상기 a-1) 단계에서 방사된 전파가 상기 회전익 항공기 주변 해수면에서 반사된 해면반사 신호를 수신하는 단계 및 a-3) 상기 a-1) 단계 및 상기 a-2) 단계를 반복적으로 수행하되, 반복 수행될 때마다 상기 항공기의 자세를 변경하여, 상기 회전익 항공기의 자세에 따른 전파가 해수면에서 반사되는 위치정보를 구축하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, a-4) 상기 a-2) 단계와 상기 a-3) 단계 사이에 수행되며, 상기 레이다를 중심으로 상기 회전익 항공기의 주변을 소정 각도를 가지는 다수개의 섹터로 분할하고, 각각의 섹터별로 상기 전파가 반사된 해수면의 위치를 측정하는 단계, 및 a-5) 상기 a-4) 단계에서 각각의 섹터별로 상기 전파가 반사된 해수면의 위치가 상기 레이다를 중심으로 소정 거리 이상일 때, 상기 a-1) 단계에서 방사하는 전파의 세기를 감쇠시킨 후, 상기 a-1) 단계, 상기 a-2) 단계 및 상기 a-4) 단계를 순차적으로 재 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기한 바와 같은 본 발명에 의한 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법에 의하면, 회전익 항공기에 설치된 관성센서가 고장 나더라도 회전익 항공기에 설치된 레이다를 이용하여, 측정 시점에서 회전익 항공기의 자세를 측정할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 회전익 항공기에 설치된 레이다에서 주변으로 방사하는 전파의 개략도.
도 2 및 도 3은 회전익 항공기의 상부에서 분할된 가상의 섹터들의 개략도.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 일실시예에 의한 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법에 관하여 설명한다.
도 1은 회전익 항공기에 설치된 레이다에서 주변으로 방사하는 전파를 개략적으로 도시한 것이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 회전익 항공기(10)에 설치된 레이다에서는 소정의 수직폭과 소정의 수평폭을 가지는 전파를 지속적으로 주변에 방사한다. 일반적으로 레이다에서 방사하는 전파의 수직폭은 25~30도일 수 있고, 수평폭은 0.3~0.8도일 수 있다. 레이다는 전파를 회전익 항공기(10) 주변으로 방사할 수 있도록, 회전하는 안테나를 포함할 수 있다. 본 발명에서 회전익 항공기는 유인기 및 무인기 중 어느 하나일 수 있으며, 도 1에 도시된 본 실시예에서 회전익 항공기(10)는 무인기이다. 이는 조종사가 있는 유인기의 경우, 조종사의 육안 또는 감각으로 회전익 항공기의 자세를 판단할 수 있기 때문에, 본 발명에 의한 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법의 필요성이 상대적으로 떨어지기 때문이다.
도 1a에 도시된 상태는, 회전익 항공기(10)의 피치와 롤이 0도인 상태로, 정상상태라고 볼 수 있다. 이 경우, 레이다에서 방사되는 전파 중 일정부분은 해수면으로 방사된다. 해수면으로 방사된 전파는 해수면에서 반사되어 해면반사 신호로 레이다에 포함된 안테나로 입사된다. 일반적으로 레이다는 특정물체(배 또는 항공기)를 포착하기 위해 사용되는 것으로, 상대적으로 가까운 거리의 해수면에서 반사되어 레이다로 입사되는 해면반사 신호는 원거리의 특정물체에서 반사된 신호보다가 강하기 때문에, 해면반사 신호를 필터링할 수 있는 알고리즘이 적용된다. 그러나 본 발명은 이러한 해면반사 신호를 필터링하는 알고리즘을 적용하지 않고, 상대적으로 강하게 수신되는 해면반사 신호를 활용한다. 단, 본 발명에 의한 회전익 항공기의 자세 측정방법은 종래 레이다의 역할인, 특정물체를 탐지하는 기능을 배제하는 것이 아닌, 특정물체를 탐지하면서 동시에 수행될 수 있다.
도 1b에 도시된 상태는, 회전익 항공기(10)의 피치(pitch)가 다운된 상태의 개략도이다.
도 1b에 도시된 바와 같이, 회전익 항공기(10)의 피치가 다운되면, 피치가 다운된 측으로 방사된 전파가 반사되는 위치는 회전익 항공기(10)에서 가까워지게 되며, 레이다에서 수신되는 해면반사 신호의 특성 또한 달라진다. 본 발명은 회전익 항공기(10)의 자세가 변경됨에 따라 달라지는 해면반사 신호의 특성을 이용해 회전익 항공기(10)의 자세를 측정한다. 단, 본 발명은 회전익 항공기(10)의 롤(roll)과 피치(pitch)가 변경되는 것을 측정하며, 요(yaw)에 대해서 자세가 변경되는 것은 배제한다.
본 발명의 일실시예에 의한 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법은, 순차적으로 수행되는 a) 단계, b) 단계, c) 단계 및 d) 단계를 포함할 수 있다.
a) 단계는 상술한 도 1로 설명했듯, 회전익 항공기(10)에 설치된 레이다가 회전하면서 주변으로 전사를 방사하는 단계이며, b) 단계는 a) 단계에서 방사된 전파가 해수면에서 반사된 신호인 해면반사 신호를 수신하는 단계이다. a) 단계와 b) 단계는 일반적으로 회전익 항공기가 레이다를 사용하면 수행되는 단계라고 볼 수 있으며, 이하 레이다에서 방사된 전파가 해수면에서 반사된 신호를 해면반사 신호라 한다.
c) 단계는 b) 단계에서 수신된 해면반사 신호를 이용해, 레이다를 중심으로 방사된 전파가 반사된 해수면의 위치를 측정한다. 일반적으로 레이다를 이용하여 전파를 송신하고, 특정 물체 또는 지형에서 반사된 반사파 신호를 이용하여 전파가 반사된 부분의 위치를 특정하는 기술은 공지된 기술이므로, 본 명세서에서는 자세한 설명을 생략한다.
상기 c) 단계에 대해서 보다 상세히 설명하면, c) 단계는 레이다를 중심으로 회전익 항공기(10)의 주변을 소정 각도를 가지는 다수개의 섹터로 분할하고, 각각의 섹터별로 전파가 반사된 해수면의 위치를 측정하며, 도 2를 참조하여 보다 상세히 설명한다.
도 2는 회전익 항공기(10)를 상부에서 바라본 상태를 도시한 것이다.
도 2에 도시된 바와 같이, c) 단계는 해수면에서 평행한 가상의 평면을 기준으로, 회전익 항공기(10)의 주변을 소정 각도를 가지는 다수개의 섹터로 분할한다. 본 발명은 각각의 가상의 섹터를 구분하는 각도를 한정하지는 않지만, 분할된 가상의 섹터들의 각도는 서로 동일할 수 있으며, 본 실시예는 하나의 섹터가 10도의 각도를 가지도록 총 36개의 섹터로 분할하였다.
c) 단계는 분할된 가상의 섹터들 각각에 대해, 해면반사 신호를 이용하여 레이다에서 방사된 전파가 해수면에서 반사된 위치를 측정한다. 일반적인 레이다의 신호처리는 레이다에서 전파를 방사한 후 반사된 신호를 수신하고, 상대적으로 강한 신호로 수신되는 해면반사 신호인 DC 성분을 필터링하여 상대적으로 약한 신호인 AC 성분들의 타겟(target) 데이터만을 표시하는 방식이나, 본 발명의 c) 단계는 타겟(target)의 신호보다는 근거리의 방위별 해면 반사량을 측정한다. 즉, 본 발명에서는 종래 필터링되는 DC 성분을 활용한다. 종래 DC 성분을 필터링하는 방식을 AUTO STC(Sensiviity Time Control)이라고 한다.
도 2에는 분할된 각각의 섹터별로 전파가 해수면에서 반사된 평균 위치가 도시되어 있으며, 설명의 편의상 각각의 섹터별로 전파가 해수면에서 반사된 평균 위치를 제1평균값이라고 한다. 도 2에 도시된 제1섹터(S1)에서 제1평균값은, 다른 섹터의 제1평균값과 크게 차이가 난다. 이는 a) 단계에서 방사된 전파가 제1섹터(S1)의 해수면에서만 반사된 것이 아니라, 상대적으로 먼 거리에 있는 섬, 선박 및 비행기와 같은 다른 물체에 반사된 신호가 수신되어 발생한 신호일 수 있다. 따라서 c) 단계는 제1섹터(S1)와 같이 특정 섹터에서의 제1평균값이 다른 섹터의 제1평균값과 크게 다르거나, 제1섹터(S1)의 좌우에 각각 위치한 제2섹터(S2) 및 제3섹터(S3)의 제1평균값과 크게 다를 경우, 해당 섹터의 제1평균값을 무시하고, 해당 섹터에서 인접한 서로 다른 두 섹터의 제1평균값의 평균을 사용하거나 보정이 수행될 수 있다. 특히 본 발명의 c) 단계는 각각의 섹터에서 연산된 제1평균값을 서로 연결하여 하나의 폐쇄된 공간을 형성하고, 폐쇄된 공간의 외측에 위치하는 제1평균값은 무시하고 해당 섹터의 제1평균값을 보정할 수 있다.
본 실시예에서 제1평균값을 보정하는 기준치는, 보정하는 대상이 되는 섹터와 인접한 두 섹터의 제1평균값의 평균을 기준으로 상하 20%로 설정될 수 있다. 예를 들어, 제1섹터에 인접한 두 섹터의 제1평균값의 평균이 10m이고, 제1섹터의 제1평균값이 15m일 때, 인접한 두 섹터의 제1평균값의 평균 대비 제1섹터의 제1평균값은 50% 많으므로, 제1섹터의 제1평균값인 15m은 무시하고, 제1섹터의 제1평균값은 10m로 보정될 수 있다.
d) 단계는 회전익 항공기(10)의 전방, 후방, 좌측, 우측 각각에 대해 상기 전파가 반사된 해수면의 위치를 구하고, 전방, 후방, 좌측, 우측 각각에 대해 구해진 상기 전파가 반사된 해수면의 위치의 비를 이용해 상기 회전익 항공기의 자세를 측정하며, 특히 서로 직교하는 전방, 후방, 좌측, 우측의 가상의 선을 기준으로, 소정 각도 범위 내에 있는 섹터들의 제1평균값의 평균을 이용해 전파가 반사된 해수면의 위치의 비를 측정할 수 있다.
도 3은 d) 단계가 수행되는 과정을 개략적으로 도시한 것으로, 도 2와 마찬가지로 회전익 항공기(10)를 상부에서 바라본 상태를 도시한 것이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 회전익 항공기(10)를 기준으로 서로 직교하는 전방 기준선(L1), 후방 기준선(L2), 좌측 기준선(L3), 우측 기준선(L4)이 도시되어 있다. 본 실시예의 d) 단계는 전방 기준선(L1), 후방 기준선(L2), 좌측 기준선(L3) 및 우측 기준선(L4)을 기준으로 양측으로 30도씩, 즉 총 60도 구간에 해당하는 섹터들에서의 제1평균값의 평균인 제2평균값을 구한 후, 전후방의 제2평균값의 비를 이용해 회전익 항공기(10)의 피치(pitch)를 측정할 수 있고, 좌우측의 제2평균값의 비를 통해 회전익 항공기(10)의 롤(roll)을 측정할 수 있다. 만약 회전익 항공기(10)가 도 1b에 도시된 바와 같이 전방으로 기울어졌다면, 도 3을 기준으로 회전익 항공기(10)의 전방의 제2평균값은 후방의 제2평균값보다 작을 것이고, 제2평균값의 비는 회전익 항공기(10)의 피치의 변화에 일정하게 대응되어, 레이다를 이용하여 회전익 항공기(10)의 피치를 파악할 수 있다.
d) 단계는 기저장된 회전익 항공기(10)의 자세에 따른 전방과 후방의 제1평균값 또는 제2평균값의 비와 측정 시점에서의 제1평균값 또는 제2평균값을 비교하여 회전익 항공기(10)의 자세를 측정할 수 있으며, 본 발명의 일실시예에 의한 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법은, 기저장된 회전익 항공기(10)의 자세에 따른 전방과 후방의 제1평균값 또는 제2평균값을 구축하기 위해, 순차적으로 수행되되, 상기 a) 단계 이전에 수행되는 a-1) 단계, a-2) 단계, a-4) 단계, a-5) 단계, a-6) 단계 및 a-3) 단계를 더 포함할 수 있다.
a-1) 단계는 회전익 항공기(10)에 설치된 관성센서와 고도센서로 상기 회전익 항공기의 자세와 고도를 측정하면서, 레이다로 주변에 전파를 방사한다. a-1) 단계에서 측정되는 회전익 항공기(10)의 자세는 롤(roll)과 피치(pitch)일 수 있다.
a-2) 단계는 a-1) 단계에서 방사된 전파가 상기 회전익 항공기 주변 해수면에서 반사된 해면반사 신호를 수신한다.
a-4) 단계는 a-2) 단계와 a-3) 단계 사이에 수행되며, 레이다를 중심으로 회전익 항공기(10)의 주변을 소정 각도를 가지는 다수개의 섹터로 분할하고, 각각의 섹터별로 상기 전파가 반사된 해수면의 위치를 측정한다. 즉, a-4) 단계는 상술한 c) 단계에 대응된다.
a-5) 단계는 상기 a-4) 단계에서 각각의 섹터별로 상기 전파가 반사된 해수면의 위치가 상기 레이다를 중심으로 소정 거리 이상일 때, 상기 a-1) 단계에서 방사하는 전파의 세기를 감쇠시킨 후, 상기 a-1) 단계, 상기 a-2) 단계 및 상기 a-4) 단계를 순차적으로 재 수행하며, 이 또한 상술한 c) 단계의 동작에 대응될 수 있다.
본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.
10 : 회전익 항공기
L1 : 전방 기준선
L2 : 후방 기준선
L3 : 좌측 기준선
L4 : 우측 기준선
S1 : 제1섹터
S2 : 제2섹터
S3 : 제3섹터

Claims (10)

  1. 회전익 항공기에 포함되되, 소정의 수직폭과 소정의 수평폭의 전파 특성을 갖는 레이다를 이용한 자세 측정방법에 있어서,
    a) 회전익 항공기에 설치된 레이다가 회전하면서 주변으로 전파를 방사하는 단계;
    b) 상기 a) 단계에서 방사된 전파가 상기 회전익 항공기의 주변 해수면에서 반사된 해면반사 신호를 수신하는 단계;
    c) 상기 b) 단계에서 수신된 상기 해면반사 신호를 이용해 상기 레이다를 중심으로 상기 전파가 반사된 해수면의 위치를 측정하는 단계; 및
    d) 상기 회전익 항공기의 전방, 후방, 좌측, 우측 각각에 대해 상기 전파가 반사된 해수면의 위치를 구하고, 전방, 후방, 좌측, 우측 각각에 대해 구해진 상기 전파가 반사된 해수면의 위치의 비를 이용해 상기 회전익 항공기의 자세를 측정하는 단계;
    를 포함하는 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 c) 단계는, 상기 레이다를 중심으로 상기 회전익 항공기의 주변을 소정 각도를 가지는 다수개의 섹터로 분할하고, 각각의 섹터별로 상기 전파가 반사된 해수면의 위치를 측정하는 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 c) 단계는, 분할된 각각의 섹터별로 수신된 해면반사 신호를 이용해 상기 전파가 반사된 해수면의 위치 평균인 제1평균값을 연산하여 분할된 섹터 각각에 대해 상기 전파가 반사된 해수면의 위치를 특정하는 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 c) 단계는, 분할된 각각의 섹터별로 연산된 상기 제1평균값이 상기 레이다를 중심으로 소정 거리 이상일 때, 상기 레이다에서 방사하는 전파의 세기를 감쇠시킨 후, 상기 a) 단계, 상기 b) 단계 및 상기 c) 단계를 순차적으로 재수행하는 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 d) 단계는, 상기 c) 단계에서 분할된 다수개의 섹터 중, 상기 회전익 항공기의 전방과 후방 각각을 중심으로 소정 각도 범위내의 섹터들에서의 제1평균값의 비와, 좌측 및 우측 각각을 중심으로 소정 각도 범위내의 섹터들에서의 제1평균값의 비를 이용해 측정 시점에서 상기 회전익 항공기의 자세를 측정하는 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 d) 단계는, 상기 회전익 항공기의 전방, 후방, 좌측, 우측 각각을 중심으로 소정 범위내의 섹터들에서의 제1평균값들의 평균인 제2평균값을 연산하고, 전방과 후방의 상기 제2평균값의 비와, 좌측 및 우측의 상기 제2평균값의 비를 이용해 측정 시점에서 상기 회전익 항공기의 자세를 측정하는 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 d) 단계는, 기저장된 회전익 항공기의 자세에 따른 전방과 후방의 제1평균값 또는 제2평균값의 비와, 연산된 제1평균값 또는 제2평균값의 비를 이용해 측정 시점에서 상기 회전익 항공기의 자세를 측정하는 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 d) 단계는, 상기 회전익 항공기의 전방, 후방, 좌측, 우측 각각을 중심으로 소정 범위내의 섹터들에서의 제1평균값들의 평균인 제2평균값을 연산하고, 전방과 후방의 상기 제2평균값의 비를 이용해 상기 회전익 항공기의 피치를 측정하고, 좌측 및 우측의 상기 제2평균값의 비를 이용해 상기 회전익 항공기의 롤을 측정하는 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 a) 단계 이전에 수행되며,
    a-1) 상기 회전익 항공기에 설치된 관성센서와 고도센서로 상기 회전익 항공기의 자세와 고도를 측정하면서, 상기 레이다로 주변에 전파를 방사하는 단계;
    a-2) 상기 a-1) 단계에서 방사된 전파가 상기 회전익 항공기 주변 해수면에서 반사된 해면반사 신호를 수신하는 단계; 및
    a-3) 상기 a-1) 단계 및 상기 a-2) 단계를 반복적으로 수행하되, 반복 수행될 때마다 상기 항공기의 자세를 변경하여, 상기 회전익 항공기의 자세에 따른 전파가 해수면에서 반사되는 위치정보를 구축하는 단계;
    를 포함하는 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정방법.
  10. 제9항에 있어서,
    a-4) 상기 a-2) 단계와 상기 a-3) 단계 사이에 수행되며, 상기 레이다를 중심으로 상기 회전익 항공기의 주변을 소정 각도를 가지는 다수개의 섹터로 분할하고, 각각의 섹터별로 상기 전파가 반사된 해수면의 위치를 측정하는 단계;
    a-5) 상기 a-4) 단계에서 각각의 섹터별로 상기 전파가 반사된 해수면의 위치가 상기 레이다를 중심으로 소정 거리 이상일 때, 상기 a-1) 단계에서 방사하는 전파의 세기를 감쇠시킨 후, 상기 a-1) 단계, 상기 a-2) 단계 및 상기 a-4) 단계를 순차적으로 재 수행하는 단계;
    를 더 포함하는 회전익 항공기의 레이다를 이용한 자세 측정 방법.
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