KR102351125B1 - Logistics transport system Using a Picking Robot - Google Patents

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권순복
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Abstract

본 발명은 로봇을 이용한 물류 파렛트 적치시스템에 관한 것으로서, 다수의 제1,2물류박스(B1)(B2)를 이송하는 컨베이어(100)와; 컨베이어(100)의 상부측에 지지되어 이송되는 제1,2물류박스(B1)(B2)의 정보값을 인식하기 위한 제1비젼유니트(200)와; 컨베이어(100)의 측부에 설치되는 것으로서, 특정 장소로 배송되는 파렛트(P)가 안착되는 파렛트안착부(300)와; 파렛트안착부(300)의 상부측에 설치되어, 파렛트(P)에 제1,2물류박스가 적치될 수 있도록 적치공간정보를 제공하는 제2비젼유니트(400)와; 적치공간정보에 연동되어 컨베이어(100)에 의하여 이송되는 제1,2물류박스(B1)(B2)를 픽업하여 파렛트(P)에 적치시키는 픽업로봇(500)과; 픽업로봇(500)을 컨베이어(100)와 파렛트안착부(300)의 상부측에 위치되도록 지지하는 다수의 로봇지지기둥(600);을 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention relates to a logistics pallet arranging system using a robot, and a conveyor 100 for transporting a plurality of first and second logistics boxes (B1) (B2); a first vision unit 200 for recognizing information values of the first and second logistics boxes B1 and B2 supported and transported on the upper side of the conveyor 100; As installed on the side of the conveyor 100, the pallet (P) delivered to a specific place is seated a pallet seating portion 300 and; a second vision unit 400 installed on the upper side of the pallet seating part 300 and providing storage space information so that the first and second logistics boxes can be stacked on the pallet (P); A pickup robot 500 for picking up the first and second logistics boxes (B1) and (B2) transported by the conveyor 100 in association with the storage space information and placing them on the pallet (P); It characterized in that it includes; a plurality of robot support pillars 600 for supporting the pickup robot 500 to be positioned on the upper side of the conveyor 100 and the pallet seating unit 300 .

Description

로봇을 이용한 물류 파렛트 적치시스템{Logistics transport system Using a Picking Robot}Logistics transport system Using a Picking Robot

본 발명은 물류 파렛트 적치시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇을 이용하여 다수의 물류를 파렛트로 픽업 및 적치시키는 로봇을 이용한 물류 파렛트 적치시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a logistics pallet arranging system, and more particularly, to a logistics pallet arranging system using a robot that picks up and stacks a plurality of logistics on a pallet using a robot.

일반적으로 물류센터에서는, 다양한 지역에서 수거하여 다른 지역으로 배송하기 수많은 물류가 수집 및 분류된 후 출고되는데, 최근 물류의 양이 폭발적으로 증가함에 따라 출고 시간의 단축 및 정확성을 높이는 것이 매우 중요해지고 있다. In general, in a logistics center, a number of logistics are collected and sorted to be delivered to other regions after being collected in various regions, and as the amount of logistics has recently exploded, it is becoming very important to shorten the delivery time and increase the accuracy. .

통상 물류를 수집 및 분류하는 작업은, 특정 정보가 기재된 물류가 컨베이어를 타고 이송되고, 작업자는 스캐너를 이용하여 물류 정보를 스캐닝한 후 특정 배송지로 향하는 파렛트에 선별 적치함으로써 이루어진다.In general, the work of collecting and classifying the logistics is carried out by transporting the logistics with specific information on a conveyor, and the worker scans the logistics information using a scanner and then selectively stacks them on a pallet headed for a specific delivery destination.

그런데, 최근 물류 배송량이 폭발적으로 증가함에 따라, 물류를 더욱 신속하고 정확하게 분류하고 파렛트에 적치할 필요가 대두되고 있으며, 이에 따라 사람을 이용한 물류의 분류 및 적치 과정을 로봇을 이용하여 수행시키고 하는 노력이 진행되고 있다. However, as the amount of logistics delivery has recently increased explosively, there is a need to more quickly and accurately classify the logistics and place them on pallets. This is in progress.

또한, 물류의 취급량이 많아짐에 따라 물류창고의 크기가 대형화되고, 물류창고 구축시 많은 비용이 발생됨은 물론 운영을 위하여 많은 인력이 투입되어 과도한 인건비의 상승 요인이 발생되었다. In addition, as the handling volume of logistics increases, the size of the logistics warehouse becomes larger, and a lot of costs are incurred when constructing the logistics warehouse, as well as a lot of manpower is input for operation, resulting in an excessive increase in labor costs.

본 발명은 상기 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 이송되는 다수의 물류를 로봇을 이용하여 타지역으로 이송되는 파렛트에 빠르고 정확하게 적치시키킬 수 있는, 로봇을 이용한 다수의 파렛트 물류적치시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다. The present invention was created to solve the above problems, and it is possible to quickly and accurately place a plurality of transported logistics on a pallet that is transported to another area using a robot. aim to do

본 발명의 다른 목적은, 콤팩트하게 구현할 수 있어 설치가 되는 물류 창고의 크기를 줄일 수 있고, 이에 따라 운영을 위한 인력을 줄일 수 있는, 로봇을 이용한 다수의 파렛트 물류적치시스템을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to provide a system for placing a plurality of pallets using a robot, which can be implemented compactly and can reduce the size of the warehouse to be installed, thereby reducing the manpower for operation.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 로봇을 이용한 물류 파렛트 적치시스템은, 다수의 제1,2물류박스(B1)(B2)를 이송하는 컨베이어(100); 상기 컨베이어(100)의 상부측에 지지되어 이송되는 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)의 정보값을 인식하기 위한 제1비젼유니트(200); 상기 컨베이어(100)의 측부에 설치되는 것으로서, 특정 장소로 배송되는 파렛트(P)가 안착되는 파렛트안착부(300); 상기 파렛트안착부(300)의 상부측에 설치되어, 상기 파렛트(P)에 상기 제1,2물류박스가 적치될 수 있도록 적치공간정보를 제공하는 제2비젼유니트(400); 상기 적치공간정보에 연동되어 상기 컨베이어(100)에 의하여 이송되는 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)를 픽업하여 상기 파렛트(P)에 적치시키는 픽업로봇(500); 및 상기 픽업로봇(500)를 컨베이어(100)와 파렛트안착부(300)의 상부측에 위치되도록 지지하는 다수의 로봇지지기둥(600);을 포함하고, 상기 컨베이어(100)는, 상기 다수의 제1,2물류박스(B1)(B2)를 이송시키는 다수의 이송롤러(111)를 가지는 컨베이어몸체(110)와, 상기 컨베이어몸체(110)의 일측에 이격되게 설치되는 것으로서 일렬로 이송되는 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)를 상기 컨베이어몸체(110)의 타측으로 밀어서 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)의 위치를 독립적으로 얼라인하기 위한 제1,2얼라이너(120)(130)와, 상기 컨베이어몸체(110) 하부측에 설치되어 상기 이송롤러(111) 사이를 통하여 상부측으로 출몰되는 것으로서 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)가 상기 제1,2얼라이너(120)(130)에 의하여 얼라인되었을 때 상기 픽업로봇(500)에 의한 픽업이 가능하도록 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)의 이송을 정지시키는 제1,2스토퍼(140)(150)와, 상기 컨베이어몸체(110)의 측면 타측에 이격되게 형성된 것으로서 상기 제1,2얼라이너(120)(130)에 의하여 밀려서 얼라인된 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)가 컨베이어몸체(110) 측면 외측으로 이탈되지 않도록 위치 제한하는 제1,2스토퍼측벽(160)(170)을 포함하고; 상기 제1,2얼라이너(120)(130)의 양단에 비스듬하게 형성된 것으로서, 상기 컨베이어몸체(110)를 따라 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)가 비스듬하게 이송될 때 정위치가 되도록 얼라인하기 위한 제1,2가이드날개(120a)(130a)를 포함하고; 상기 픽업로봇(500)은, 상기 로봇지지기둥(600)에 의하여 파렛트안착부(300)와 컨베이어(100)를 X 방향으로 가로지르게 지지되는 제1,2가이드레일(510)(510')과, 상기 제1,2가이드레일(510)(510')을 따라 왕복이송되는 제1,2가이드슬라이더(520)(520')와, 상기 제1,2가이드슬라이더(520)(520') 각각에 Y 방향으로 지지되는 제3,4가이드레일(530)(530')과, 상기 제3,4가이드레일(530)(530')을 따라 왕복이송되는 제3,4가이드슬라이더(540)(540')와, 상기 제3,4가이드슬라이더(540)(540') 각각에 지지되는 것으로서 Z 방향으로 제1,2아암(550)(550')을 승강시키는 제1,2아암승강부(560)(560')와, 상기 제1,2아암승강부(560)(560')에 지지되어 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)를 픽업하기 위한 제1,2픽업유닛(570)(570')과, 상기 제3,4가이드레일(530)(530') 사이 중앙의 로봇지지기둥(600)에 지지되는 것으로서 길어지거나 짧아지는 텔레스코픽프레임(580)과, 상기 제3,4가이드레일(530)(530')의 단부 각각에 설치되는 것으로서 길어지거나 짧아지는 상기 텔레스코픽프레임(580)에 지지되는 제5,6가이드슬라이더(590)(590')를 포함하고; 상기 제1,2픽업유닛(570)(570')은, 물류박스의 단면 크기를 가지는 제1,2플레이트브라켓(571)(571')과, 상기 제1,2플레이트브라켓(571)(571')의 하부측에 가로 및 세로 방향의 메트릭스 형태로 배치된 다수의 제1,2흡착패드(572)(572')를 포함하되, 각각의 상기 제1,2흡착패드(572)(572')에 진공압이 독립적으로 형성된 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, a logistics pallet placing system using a robot according to the present invention, a conveyor 100 for transferring a plurality of first and second logistics boxes (B1) (B2); a first vision unit 200 for recognizing information values of the first and second distribution boxes B1 and B2 supported and transported on the upper side of the conveyor 100; As installed on the side of the conveyor 100, the pallet (P) delivered to a specific place is seated a pallet seating portion 300; a second vision unit 400 installed on the upper side of the pallet seating part 300 and providing storage space information so that the first and second logistics boxes can be stacked on the pallet (P); a pickup robot 500 for picking up the first and second logistics boxes B1 and B2 transferred by the conveyor 100 in association with the storage spatial information and placing them on the pallet P; and a plurality of robot support posts 600 supporting the pickup robot 500 to be positioned on the upper side of the conveyor 100 and the pallet seating unit 300; The conveyor body 110 having a plurality of conveying rollers 111 for conveying the first and second distribution boxes B1 and B2, and the conveyor body 110 being installed to be spaced apart from one side of the conveyor body 110 and being transferred in a line The first and second manuals for independently aligning the positions of the first and second distribution boxes (B1) and (B2) by pushing the first and second distribution boxes (B1) (B2) to the other side of the conveyor body (110) The liners 120 and 130 and the first and second logistics boxes B1 and B2 are installed on the lower side of the conveyor body 110 and protrude toward the upper side through between the conveying rollers 111 and the first and second distribution boxes B1 and B2. The first to stop the transport of the first and second logistics boxes (B1) and (B2) so that pickup by the pickup robot 500 is possible when aligned by the first and second aligners 120 and 130; 2 stoppers 140 and 150, and the first and second logistics boxes formed to be spaced apart from the other side of the side of the conveyor body 110 and aligned by being pushed by the first and second aligners 120 and 130 (B1) and (B2) comprising the first and second stopper side walls 160 and 170 for limiting the position so as not to be separated from the side of the conveyor body 110; Formed at both ends of the first and second aligners 120 and 130 obliquely, the first and second logistics boxes B1 and B2 are positioned at an angle when the first and second distribution boxes B1 and B2 are transported along the conveyor body 110 at an angle. It includes first and second guide wings (120a) (130a) for aligning so as to be; The pickup robot 500 includes first and second guide rails 510 and 510 ′ that are supported across the pallet seating unit 300 and the conveyor 100 in the X direction by the robot support pillar 600 , and , first and second guide sliders 520 and 520' reciprocally transported along the first and second guide rails 510 and 510', and the first and second guide sliders 520 and 520', respectively. The third and fourth guide rails 530 and 530' supported in the Y direction, and the third and fourth guide sliders 540 and 540 reciprocally transferred along the third and fourth guide rails 530 and 530' 540') and the first and second arm lifting units supported by the third and fourth guide sliders 540 and 540' for lifting and lowering the first and second arms 550 and 550' in the Z direction ( 560) (560') and first and second pickup units supported by the first and second arm lifting units 560 and 560' to pick up the first and second logistics boxes (B1) and (B2) ( 570) and (570') and the third and fourth guide rails 530 and 530', the telescopic frame 580 that is lengthened or shortened as supported by the robot support post 600 in the center, and the third, 5th and 6th guide sliders 590 and 590' supported by the telescopic frame 580 which are lengthened or shortened as installed at each end of the 4 guide rails 530 and 530'; The first and second pickup units 570 and 570' include first and second plate brackets 571 and 571' having a cross-sectional size of a distribution box, and the first and second plate brackets 571 and 571. '), including a plurality of first and second adsorption pads 572 and 572' disposed in a matrix form in the horizontal and vertical directions on the lower side of each of the first and second adsorption pads 572 and 572' ) is characterized in that the vacuum pressure is independently formed.

본 발명에 있어서, 상기 파렛트안착부(300)는, 특정 장소로 배송되기 위한 파렛트(P)가 안착되는 테이블컨베이어(310)와, 상기 테이블컨베이어(310)를 4 방향에서 승강 가능하게 지지하는 수직 LM 가이드(320)와, 상기 테이블컨베이어(310)를 상기 수직 LM 가이드(320)에 지지된 상태로 승강시키는 컨베이어승강구동부(330)를 포함한다.In the present invention, the pallet seating unit 300 includes a table conveyor 310 on which a pallet (P) to be delivered to a specific place is seated, and vertical supporting the table conveyor 310 to be lifted in 4 directions. It includes an LM guide 320 and a conveyor elevating driving unit 330 for elevating the table conveyor 310 while being supported by the vertical LM guide 320 .

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본 발명에 있어서, 상기 테이블컨베이어(310)는, 상기 수직 LM 가이드(320)에 승강 가능하게 지지되는 컨베이어몸체(311)와, 상기 컨베이어몸체(311)에 설치되는 다수의 이송롤러(312)와, 상기 컨베이어몸체(311)에 설치되어 상기 이송롤러(312)를 일방향으로 회전시키는 구동모터(미도시)를 포함한다.In the present invention, the table conveyor 310 includes a conveyor body 311 supported by the vertical LM guide 320 to be elevating and a plurality of conveying rollers 312 installed on the conveyor body 311 and , and a driving motor (not shown) installed on the conveyor body 311 to rotate the transfer roller 312 in one direction.

본 발명에 있어서. 상기 제2비젼유니트(400)는, 상기 파렛트안착부(300)의 측부에 설치되는 기둥(410)에 지지되는 것으로서 파렛트(P)에 적치되는 제1,2물류박스(B1)(B2)의 X-Y 좌표값를 인식하는 2D 카메라(420)와, 상기 기둥(410)에 지지되는 것으로서 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)의 높이를 인식하는 뎁스카메라(430)를 포함한다.in the present invention. The second vision unit 400 is supported by a pillar 410 installed on the side of the pallet seating part 300, and the first and second logistics boxes B1 and B2 are mounted on the pallet P. It includes a 2D camera 420 for recognizing XY coordinate values, and a depth camera 430 for recognizing the heights of the first and second logistics boxes B1 and B2 as supported on the pillar 410 .

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본 발명에 따르면, 이송되는 다수의 물류를 픽업로봇을 이용하여 타지역으로 이송되는 파렛트(P)에 빠르고 정확하게 적치시키킬 수 있어, 대량의 물류를 신속하게 처리할 수 있다. According to the present invention, it is possible to quickly and accurately stack a plurality of transported logistics on the pallet (P) transported to another area using a pickup robot, so that a large amount of logistics can be quickly processed.

그리고 본 발명의 파렛트 적치시스템의 전체적인 크기를 콤팩트하게 구현할 수 있어 설치가 되는 물류 창고의 크기를 줄일 수 있고, 이에 따라 운영을 위한 인력을 줄일 수 있다.And since the overall size of the pallet arranging system of the present invention can be implemented compactly, the size of the logistics warehouse to be installed can be reduced, thereby reducing the manpower for operation.

도 1은 본 발명에 따른 로봇을 이용한 물류 파렛트 적치시스템의 사시도,
도 2는 도 1이 물류 파렛트 적치시스템을 다른 각도에서 본 사시도,
도 3은 도 1 및 도 2 의 컨베이어를 발췌하여 도시한 사시도,
도 4는 도 1 및 도 2 의 파렛트안착부 및 영상인식부를 발췌하여 도시한 사시도,
도 5는 도 4의 파렛트안착부에 제1,2물류가 적치된 것을 설명하기 위한 도면,
도 6은 도 1 및 도 2의 픽업로봇을 발췌하여 도시한 사시도,
도 7은 도 5의 픽업로봇을 다른 각도에서 본 사시도,
도 8은 도 5의 제1,2픽업유닛을 발췌하여 도시한 사시도.1 is a perspective view of a logistics pallet arranging system using a robot according to the present invention;
Figure 2 is a perspective view of Figure 1 from another angle of the logistics pallet stacking system,
Figure 3 is a perspective view showing an extract of the conveyor of Figures 1 and 2,
4 is a perspective view showing the pallet seating part and the image recognition part of FIGS. 1 and 2 extracted;
5 is a view for explaining that the first and second logistics are placed on the pallet seating part of FIG. 4;
Figure 6 is a perspective view showing the pickup robot of Figures 1 and 2,
7 is a perspective view of the pickup robot of FIG. 5 viewed from another angle;
Fig. 8 is a perspective view showing the first and second pickup units of Fig. 5 taken out;

이하, 본 발명에 따른 로봇을 이용한 물류 파렛트 적치시스템을 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, a logistics pallet placing system using a robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하에서, "상부" 나 "상"이라고 기재된 것은 접촉하여 바로 위에 있는 것뿐만 아니라 비접촉으로 위에 있는 것도 포함할 수 있다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정 되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미한다.Hereinafter, what is described as "upper" or "upper" may include not only directly on in contact but also on non-contacting. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. Also, when a part "includes" a certain component, it means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated. In addition, terms such as "...unit" and "module" described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation.

도 1은 본 발명에 따른 로봇을 이용한 물류 파렛트 적치시스템의 사시도이고, 도 2는 도 1이 물류 파렛트 적치시스템을 다른 각도에서 본 사시도이다. 1 is a perspective view of a logistics pallet arranging system using a robot according to the present invention, and FIG. 2 is a perspective view of the logistics pallet arranging system in FIG. 1 viewed from another angle.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇을 이용한 물류 파렛트 적치시스템은, 다수의 제1,2물류박스(B1)(B2)를 연속적으로 이송하는 컨베이어(100)와; 컨베이어(100)의 상부측에 지지되어 이송되는 제1,2물류박스(B1)(B2)의 정보값을 인식하기 위한 제1비젼유니트(200)와; 컨베이어(100)의 측부에 설치되는 것으로서, 특정 장소로 배송되는 파렛트(P)가 안착되는 파렛트안착부(300)와; 파렛트안착부(300)의 상부측에 설치되어, 파렛트(P)에 제1,2물류박스(B1)(B2)가 적치될 수 있도록 적치공간정보를 제공하는 제2비젼유니트(400)와; 적치공간정보에 연동되어 컨베이어(100)에 의하여 이송되는 제1,2물류박스(B1)(B2)를 픽업하여 파렛트(P)에 적치시키는 픽업로봇(500)과; 픽업로봇(500)을 컨베이어(100)와 파렛트안착부(300)의 상부측에 위치되도록 지지하는 다수의 로봇지지기둥(600);을 포함한다. As shown, the logistics pallet placing system using a robot according to the present invention, a plurality of first and second logistics boxes (B1) (B2) and a conveyor 100 for continuously transporting; a first vision unit 200 for recognizing information values of the first and second logistics boxes B1 and B2 supported and transported on the upper side of the conveyor 100; As installed on the side of the conveyor 100, the pallet (P) delivered to a specific place is seated a pallet seating portion 300 and; a second vision unit 400 that is installed on the upper side of the pallet seating part 300 and provides storage space information so that the first and second logistics boxes B1 and B2 can be stacked on the pallet P; A pickup robot 500 for picking up the first and second logistics boxes (B1) and (B2) transported by the conveyor 100 in association with the storage space information and placing them on the pallet (P); and a plurality of robot support posts 600 supporting the pickup robot 500 to be positioned on the upper side of the conveyor 100 and the pallet seating unit 300 .

본 실시예에 있어, 용이한 설명을 위하여 컨베이어(100)에 의하여 이송되는 다수의 물류박스에 B1, B2, B3 란 도면부호를 병기하며, 제1물류박스(B1)와 제2물류박스(B2)로 명칭하여 설명한다.In this embodiment, for easy explanation, reference numerals B1, B2, and B3 are written to a plurality of distribution boxes transferred by the conveyor 100, and the first distribution box (B1) and the second distribution box (B2) ) is named and described.

도 3은 도 1 및 도 2 의 컨베이어를 발췌하여 도시한 사시도이다. 도시된 바와 같이, 컨베이어(100)는, 특정 배송정보를 가지는 다수의 제1,2물류박스(B1)(B2)를 연속적으로 이송시키는 다수의 이송롤러(111)를 가지는 컨베이어몸체(110)와, 컨베이어몸체(110)의 측면 일측에 이격되게 설치되는 것으로서 순차적으로 이송되는 제1,2물류박스(B1)(B2)의 위치를 독립적으로 얼라인하기 위한 제1,2얼라이너(120)(130)와, 컨베이어몸체(110)의 하부측에 설치되어 이송롤러(111) 사이를 통하여 상부측으로 출몰되는 것으로서 제1,2물류박스(B1)(B2)가 제1,2얼라이너(120)(130)에 의하여 얼라인되었을 때 픽업로봇(500)에 의한 픽업이 가능하도록 제1,2물류박스(B1)(B2)의 이송을 정지시키는 제1,2스토퍼(140)(150)와, 컨베이어몸체(110)의 측면 타측에 이격되게 형성된 것으로서 상기 제1,2얼라이너(120)(130)에 의하여 얼라인된 제1,2물류(B1)(B2)가 컨베이어몸체(110) 측면 외측으로 이탈되지 않도록 위치 제한하는 제1,2스토퍼측벽(160)(170)을 포함한다. FIG. 3 is a perspective view showing the conveyor of FIGS. 1 and 2 taken out. As shown, the conveyor 100 includes a conveyor body 110 having a plurality of conveying rollers 111 for continuously conveying a plurality of first and second distribution boxes B1 and B2 having specific delivery information, and , The first and second aligners 120 for independently aligning the positions of the first and second logistics boxes B1 and B2 that are sequentially transferred as being installed spaced apart from one side of the side of the conveyor body 110 ( 130) and the first and second logistics boxes (B1) and (B2) installed on the lower side of the conveyor body 110 and protruding toward the upper side through between the transfer rollers 111 and the first and second aligners 120 . When aligned by 130, the first and second stoppers 140 and 150 for stopping the transfer of the first and second logistics boxes B1 and B2 so that pickup by the pickup robot 500 is possible; The first and second logistics B1 and B2 aligned by the first and second aligners 120 and 130 as formed to be spaced apart from the other side of the side of the conveyor body 110 are outside the side of the conveyor body 110 . It includes first and second stopper sidewalls 160 and 170 for limiting the position so as not to be separated from each other.

컨베이어몸체(110)에는 구동모터(미도시)가 설치되어 이송롤러(111)를 자동으로 회전시키며, 이에 따라 안착된 제1,2물류박스(B1)(b2)는 자동으로 이송된다. A driving motor (not shown) is installed in the conveyor body 110 to automatically rotate the transfer roller 111 , and accordingly, the first and second distribution boxes B1 and b2 are automatically transferred.

제1,2스토퍼(140)(150)는, 컨베이어몸체(110)의 내측에 설치된 스토퍼승강부(미도시)에 의하여 이송롤러(111)의 상부측으로 돌출되거나 하부측으로 몰입된다. The first and second stoppers 140 and 150 protrude toward the upper side of the conveying roller 111 or are immersed in the lower side by the stopper elevating part (not shown) installed inside the conveyor body 110 .

컨베이어몸체(110)에는 구동모터(미도시)가 설치되어 이송롤러(111)를 회전시키며, 이송롤러(111)에 안착된 제1,2물류박스(B1)(B2)는 회전되는 이송롤러(111)에 의하여 서서히 이동한다. A driving motor (not shown) is installed on the conveyor body 110 to rotate the conveying roller 111, and the first and second distribution boxes B1 and B2 seated on the conveying roller 111 are rotated conveying rollers ( 111) moves slowly.

제1,2얼라이너(120)(130)는 이송롤러(111)에 의하여 이송되는 제1,2물류박스(B1)(B2)가, 후술할 픽업로봇(500)에 의하여 픽업될 위치까지 접근되었는지 여부를 인식하여 대응되는 신호를 발생한다. 이때 제1,2얼라이너(120)(130)의 양단에는 비스듬한 제1,2가이드날개(120a)(130a)가 형성되어, 제1,2물류박스(B1)(B2)가 비스듬하게 이송될 때 정위치가 되도록 얼라인한다. The first and second aligners 120 and 130 approach the position where the first and second logistics boxes B1 and B2 transferred by the transfer roller 111 are to be picked up by a pickup robot 500 to be described later. A corresponding signal is generated by recognizing whether or not it has occurred. At this time, oblique first and second guide wings 120a and 130a are formed at both ends of the first and second aligners 120 and 130, so that the first and second logistics boxes B1 and B2 are transported at an angle. Align it so that it is in the correct position when

제1,2스토퍼(140)(150)는 이송되는 제1,2물류박스(B1)(B2)가 제1,2물류박스(B1)(B2)가 제1,2얼라이너(120)(130)에 대응되는 위치에 도달하였을 때, 스토퍼승강부에 의하여 이송롤러(111) 사이로 돌출된다. 돌출된 제1스토퍼(140)는, 얼라인된 제1물류박스(B1)를 제1얼라이너(120)에 대응되는 제1위치에서 정지시키고, 제2스토퍼(150)는, 얼라인된 제2물류박스(B2)를 제2얼라이너(130)에 대응되는 제2위치에서 정지시킨다. 제1,2위치에서 정지된 제1,2물류박스(B1)(B2)는 픽업로봇(500)에 의하여 픽업 이송된다. The first and second stoppers 140 and 150 are the first and second logistics boxes (B1) (B2) to be transferred, the first and second logistics boxes (B1) (B2) are the first and second aligners 120 ( 130), it protrudes between the conveying rollers 111 by the stopper elevating unit when reaching the position corresponding to the 130). The protruding first stopper 140 stops the aligned first distribution box B1 at a first position corresponding to the first aligner 120 , and the second stopper 150 , 2 The distribution box B2 is stopped at the second position corresponding to the second aligner 130 . The first and second logistics boxes B1 and B2 stopped at the first and second positions are picked up and transported by the pickup robot 500 .

한편, 제1,2스토퍼(140)(150)는 이송롤러(111) 사이에서 돌출되어 제1,2물류박스(B1)(B2)에 걸치어지는 것이므로, 이송롤러(111)가 계속 회전되더라도 제1,2물류박스(B1)(B2)는 위치가 정지된 상태를 유지할 수 있게 된다. On the other hand, since the first and second stoppers 140 and 150 protrude between the transfer rollers 111 and span the first and second distribution boxes B1 and B2, even if the transfer roller 111 continues to rotate, the 1, 2, the logistics boxes (B1) and (B2) can maintain a stationary state.

제1비젼유니트(VMS(Visibility Management System) & Area Scanner ; 200)는 컨베이어(100)에 의하여 이송되는 제1,2물류박스(B1)(B2)를 촬상함으로써, 해당 물류박스의 XYZ 좌표 및 송장이나 박스 자체에 인쇄된 바코드나 QR 코드와 같은 박스정보를 인식한다. The first vision unit (VMS (Visibility Management System) & Area Scanner 200) captures the first and second logistics boxes B1 and B2 transported by the conveyor 100, so that the XYZ coordinates of the corresponding distribution box and the invoice It recognizes box information such as barcodes or QR codes printed on the box itself.

제1비젼유니트(200)를 통하여 촬상되는 XYZ 좌표를 통하여 해당 물류박스의 크기 정보를 획득하고, 송장이나 박스에 인쇄된 박스정보를 상위시스템(미도시)에 입력된 정보와 비교함으로써 정확한 배송 대상인지를 인식한다. 특히, 제1비젼유니트(200)에 의하여 획득된 XYZ 좌표값은 후술할 픽업로봇(500)이 제1,2물류박스(B1)(B2)를 픽업 및 파렛트로 적치하기 위한 로봇 좌표 정보로 사용된다. Accurate delivery target by acquiring the size information of the corresponding distribution box through the XYZ coordinates captured through the first vision unit 200, and comparing the box information printed on the invoice or box with the information input in the upper system (not shown) recognize cognition In particular, the XYZ coordinate values obtained by the first vision unit 200 are used as robot coordinate information for the pickup robot 500 to be described later to pick up and load the first and second logistics boxes B1 and B2 as a pallet. do.

도 4는 도 1 및 도 2 의 파렛트안착부 및 영상인식부를 발췌하여 도시한 사시도이고, 도 5는 도 4의 파렛트안착부에 제1,2물류가 적치된 것을 설명하기 위한 도면이다.4 is a perspective view showing an extracting the pallet seating part and the image recognition part of FIGS. 1 and 2, and FIG. 5 is a view for explaining that the first and second logistics are placed on the pallet seating part of FIG.

파렛트안착부(300)는, 특정 장소로 배송되기 위한 파렛트(P)가 안착되는 테이블컨베이어(310)와, 테이블컨베이어(310)를 4 방향에서 승강 가능하게 지지하는 수직 LM 가이드(320)와, 테이블컨베이어(310)를 상기 수직 LM 가이드(320)에 지지된 상태로 승강시키는 컨베이어승강구동부(330)와, 테이블컨베이어어(310)의 상승 높이를 설정하는 상승높이제어부(340)를 포함한다.The pallet seating unit 300 includes a table conveyor 310 on which a pallet (P) to be delivered to a specific place is seated, and a vertical LM guide 320 for supporting the table conveyor 310 to be lifted in 4 directions and, It includes a conveyor lifting driving unit 330 for lifting and lowering the table conveyor 310 in a state supported by the vertical LM guide 320 , and a lifting height control unit 340 for setting the lifting height of the table conveyor 310 .

테이블컨베이어(310)는, 상기 수직 LM 가이드(320)에 승강 가능하게 지지되는 컨베이어몸체(311)와, 컨베이어몸체(311)에 설치되는 다수의 이송롤러(312)와, 컨베이어몸체(311)에 설치되어 이송롤러(312)를 일방향으로 회전시키는 구동모터(미도시)를 포함한다. 이에 따라, 테이블컨베이어(310)는, 파렛트(P)를 적치함과 동시에, 파렛트(P)에 다수의 제1,2물류박스가 완전히 적치되었을 때, 접근하는 지게차(미도시)나 다른 컨베이어로(미도시)로 자동 이송시킬 수 있다. The table conveyor 310 includes a conveyor body 311 supported so as to be lifted and lowered by the vertical LM guide 320, a plurality of conveying rollers 312 installed on the conveyor body 311, and the conveyor body 311. It is installed and includes a driving motor (not shown) for rotating the conveying roller 312 in one direction. Accordingly, the table conveyor 310 loads the pallet (P) and, at the same time, when a plurality of first and second logistics boxes are completely stacked on the pallet (P), an approaching forklift (not shown) or another conveyor (not shown) can be automatically transferred.

컨베이어승강구동부(330)는, 픽업로봇(500)에 의하여 픽업이송된 다수의 제1,2물류박스(B1)(B2)가 정확히 적치될 수 있도록 파렛트(P)가 안착된 테이블컨베이어(310)를 승강시킨다. 컨베이어승강구동부(330)는 4 개의 수직 LM 가이드(320)에 지지되는 테이블컨베이어(310)를 수직 방향으로 승강시키며, 모터 구동력에 의하여 로드를 출몰시키는 전동실린더나 유압실린더등으로 구현된다. Conveyor lift drive unit 330 is a table conveyor 310 on which pallets P are seated so that a plurality of first and second logistics boxes B1 and B2 picked up and transported by the pickup robot 500 can be accurately placed. elevate the Conveyor elevating driving unit 330 vertically elevates the table conveyor 310 supported by four vertical LM guides 320, and is implemented as an electric cylinder or hydraulic cylinder that moves the rod in and out by the motor driving force.

예를 들면, 물류박스가 적치되어 있지 않는 초기 상태에서는, 컨베이어승강구동부(330)는 테이블컨베이어(310)를 상승시켜 파렛트(P)를 픽업로봇(500)에 의하여 픽업 이송되는 물류박스에 근접되는 위치까지 이동시키고, 이후 파렛트(P)에 물류박스가 점차로 적치되면 픽업로봇(500)이 물류박스를 적치시킬 수 있도록 컨베이어승강구동부(330)는 테이블컨베이어(210)를 첨차로 하강시킨다. For example, in the initial state in which the distribution box is not placed, the conveyor elevating driving unit 330 raises the table conveyor 310 to pick up the pallet (P) by the pickup robot 500. Close to the distribution box that is transported After moving to the position, when the distribution box is gradually placed on the pallet (P), the conveyor elevating drive unit 330 lowers the table conveyor 210 to the chum so that the pickup robot 500 can place the distribution box.

상승높이제어부(340)는 테이블컨베이어(310)가 특정 높이까지 상승되도록 설정한다. The rising height control unit 340 sets the table conveyor 310 to rise to a specific height.

제2비젼유니트(400)는, 파렛트안착부(300)의 측부에 설치되는 기둥(410)에 지지되는 것으로서 파렛트(P)에 적치되는 제1,2물류박스(B1)(B2)의 X-Y 좌표값를 인식하는 2D 카메라(420)와, 기둥(410)에 지지되는 것으로서 제1,2물류박스(B1)(B2)의 높이를 인식하는 뎁스카메라(430)를 포함한다. The second vision unit 400 is supported by a column 410 installed on the side of the pallet seating part 300, and the XY coordinates of the first and second logistics boxes (B1) (B2) mounted on the pallet (P) It includes a 2D camera 420 for recognizing a value, and a depth camera 430 for recognizing the height of the first and second logistics boxes B1 and B2 as supported on the pillar 410 .

2D 카메라(420)는 제1,2물류박스(B1)(B2)의 X-Y 좌표 및 중심을 인식하고, 뎁스카메라(430)는 해당 물류박스의 높이를 인식한다. 이러한 2D 카메라(420) 및 뎁스카메라(430)는 기둥(410)을 기준으로 약 20° 각도 내외로 비스듬하게 설치된다. The 2D camera 420 recognizes the X-Y coordinates and centers of the first and second distribution boxes B1 and B2, and the depth camera 430 recognizes the height of the corresponding distribution box. The 2D camera 420 and the depth camera 430 are installed obliquely at an angle of about 20° with respect to the pillar 410 .

도 6은 도 1 및 도 2의 픽업로봇을 발췌하여 도시한 사시도이고, 도 7은 도 5의 픽업로봇을 다른 각도에서 본 사시도이며, 도 8은 도 5의 제1,2픽업유닛을 발췌하여 도시한 사시도이다. Figure 6 is a perspective view showing the pickup robot of Figures 1 and 2 is extracted, Figure 7 is a perspective view of the pickup robot of Figure 5 viewed from another angle, Figure 8 is the first and second pickup units of Figure 5 by extracting It is a perspective view shown.

도시된 바와 같이, 픽업로봇(500)은, 다수의 로봇지지기둥(600)에 의하여 컨베이어(100)와 파렛트안착부(300)의 상부측에 위치되게 지지된다.
픽업로봇(500)은, 로봇지지기둥(600)에 의하여 파렛트안착부(300)와 컨베이어(100)를 X 방향으로 가로지르게 지지되는 제1,2가이드레일(510)(510')과, 제1,2가이드레일(510)(510')을 따라 왕복이송되는 제1,2가이드슬라이더(520)(520')와, 제1,2이드슬라이더(520)(520')에 Y 방향으로 지지되는 제3,4가이드레일(530)(530')과, 제3,4가이드레일(530)(530')을 따라 왕복이송되는 제3,4가이드슬라이더(540)(540')와, 제3,4가이드슬라이더(540)(540') 각각에 지지되는 것으로서 Z 방향으로 제1,2아암(550)(550')을 승강시키는 제1,2아암승강부(560)(560')와, 제1,2아암승강부(560)(560')에 지지되어 제1,2물류박스(B1)(B2)를 픽업하기 위한 제1,2픽업유닛(570)(570')과, 제3,4가이드레일(530)(530') 사이 중앙의 로봇지지기둥(600)에 지지되는 것으로서 길어지거나 짧아지는 텔레스코픽프레임(580)과, 제3,4가이드레일(530)(530')의 단부 각각에 설치되는 것으로서 길어지거나 짧아지는 텔레스코픽프레임(580)에 지지되는 제5,6가이드슬라이더(590)(590')를 포함한다.
이러한 구조에 의하여, 도 1, 도 2, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 제1,2아암승강부(560)(560')를 지지하는 제3,4가이드레일(530)(530')의 일측은 제1,2가이드슬라이더(520)(520')를 매개로 하여 제1,2가이드레일(510)(510')에 지지되고, 제3,4가이드레일(530)(530')의 타측은 제5,6가이드슬라이더(590)(590')를 매개로 텔레스코픽프레임(580)에 동시에 지지되므로, 제1,2아암승강부(560)(560')가 제1,2물류박스(B1)(B2)를 픽업하는 과정에서 하중이 중력방향(Z 방향)으로 반복적으로 인가되더라도 제3,4가이드레일(530)(530')의 형태가 변형되는 것을 방지할 수 있다.
만약, 제3,4가이드레일(530)(530')의 타측이 제5,6가이드슬라이더(590)(590') 및 텔레스코픽프레임(580)에 지지되지 않을 경우, 제1,2아암승강부(560)(560')가 제1,2물류박스(B1)(B2)를 픽업할 때 중력방향으로 인가되는 하중이 제3,4가이드레일(530)(530')에 치우치게 인가되어 제3,4가이드레일(530)(530')의 형태가 변형되어 휘어지게 된다.
또한 제3,4가이드레일(530)(530')의 타측이, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 파렛트안착부(300) 상부측의 공중에서 텔레스코픽프레임(580) 및 제5,6가이드슬라이더(590)(590')에 지지되므로, 파렛트안착부(300)는 물론 다른 관련기구와의 구조간섭을 최소화할 수 있고, 이에 따라 콤팩트한 파렛트 적치시스템의 구현이 가능하다.
그리고 제1아암승강부(560)에 지지되는 제1픽업유닛(570)과 제2아암승강부(560')에 지지되는 제2픽업유닛(570')에 의하여 제1,2물류박스(B1)(B2)를 픽업 이송할 수 있어 대량의 물류를 처리할 수 있다. As shown, the pickup robot 500 is supported to be positioned on the upper side of the conveyor 100 and the pallet seating part 300 by a plurality of robot support posts 600 .
The pickup robot 500 includes first and second guide rails 510 and 510 ′ supported across the pallet seating unit 300 and the conveyor 100 in the X direction by the robot support pillar 600 , and the second The first and second guide sliders 520 and 520' and the first and second guide sliders 520 and 520' that are reciprocally transferred along the first and second guide rails 510 and 510' are supported in the Y direction. The third and fourth guide rails 530 and 530 ′, the third and fourth guide sliders 540 and 540 ′ that are reciprocally transferred along the third and fourth guide rails 530 and 530 ′, and the second The first and second arm lifting units 560 and 560' which are supported by the 3 and 4 guide sliders 540, 540' and which lift and lower the first and second arms 550 and 550' in the Z direction; , first and second pickup units 570 and 570' supported by the first and second arm lifting units 560 and 560' to pick up the first and second logistics boxes B1 and B2; The telescopic frame 580 which is lengthened or shortened as supported by the robot support pillar 600 in the center between the 3rd and 4th guide rails 530 and 530', and the 3rd and 4th guide rails 530 and 530'. It includes fifth and sixth guide sliders 590 and 590' supported by telescopic frames 580 that are lengthened or shortened as being installed at each end.
With this structure, as shown in FIGS. 1, 2, 6 and 7, the third and fourth guide rails 530 and 530 supporting the first and second arm lifting units 560 and 560'. ') is supported by the first and second guide rails 510 and 510' via the first and second guide sliders 520 and 520', and the third and fourth guide rails 530 and 530 ') is supported simultaneously on the telescopic frame 580 via the fifth and sixth guide sliders 590 and 590', so that the first and second arm lifting units 560 and 560' are connected to the first and second arms. Even if the load is repeatedly applied in the gravity direction (Z direction) in the process of picking up the distribution boxes (B1) and (B2), the shape of the third and fourth guide rails 530 and 530' can be prevented from being deformed.
If the other side of the third and fourth guide rails 530 and 530' is not supported by the fifth and sixth guide sliders 590, 590' and the telescopic frame 580, the first and second arm lifting units When the (560) (560') picks up the first and second logistics boxes (B1) (B2), the load applied in the gravity direction is biasedly applied to the third and fourth guide rails (530, 530'), so that the third ,4 The shape of the guide rails 530 and 530' is deformed and bent.
In addition, the other side of the third and fourth guide rails 530 and 530 ′, as shown in FIGS. 1 and 2 , telescopic frames 580 and 5 and 6 in the air above the pallet seating part 300 . Since it is supported by the guide sliders 590 and 590 ′, it is possible to minimize structural interference with the pallet seating unit 300 as well as other related mechanisms, thereby realizing a compact pallet placing system.
And the first and second logistics boxes B1 by the first pickup unit 570 supported by the first arm lifting unit 560 and the second pickup unit 570' supported by the second arm lifting unit 560' ) (B2) can be picked up and transported, so a large amount of logistics can be handled.

삭제delete

제1,2픽업유닛(570)(570')은 제1,2물류박스(B1)(B2)를 진공압을 이용하여 픽업하기 위한 것으로서, 물류박스의 단면 크기를 가지는 제1,2플레이트브라켓(571)(571')과, 제1,2플레이트브라켓(571)(571')의 하부측에 가로 및 세로 방향의 메트릭스 형태로 배치된 다수의 제1,2흡착패드(572)(572')를 포함한다. 상기 다수의 제1,2흡착패드(572)(572')는 진공펌프와 진공형성호스(미도시)와 연결되며, 각각의 제1,2흡착패드(572)(572')에 진공압이 독립적으로 형성된다. 이에 따라, 이송도중 제1,2물류박스(B1)(B2)가 눌리거나 찌그러져 형태가 변형될 경우에도, 해당 물류박스를 픽업 및 이송할 수 있다. The first and second pickup units 570 and 570' are for picking up the first and second distribution boxes B1 and B2 using vacuum pressure, and are first and second plate brackets having a cross-sectional size of the distribution box. (571) (571'), and a plurality of first and second suction pads 572 and 572' arranged in a matrix form in the horizontal and vertical directions on the lower side of the first and second plate brackets 571 and 571' ) is included. The plurality of first and second adsorption pads 572 and 572' are connected to a vacuum pump and a vacuum forming hose (not shown), and a vacuum pressure is applied to each of the first and second adsorption pads 572 and 572'. formed independently. Accordingly, even when the first and second logistics boxes (B1) (B2) are pressed or crushed during transport to deform the shape, the corresponding logistics boxes can be picked up and transported.

상기 로봇을 이용한 물류 파렛트 적치시스템에 따르면, 컨베이어(100)로 제1,2물류박스(B1)(B2)가 이송되는 도중에, 제1비젼유니트(200)는 해당 물류의 좌표 및 정보코드를 인식하고, 제1,2물류박스(B1)(B2)가 제1,2얼라이너(120)(130)에 위치 얼라인된 후 제1,2스토퍼(140)(150)에 의하여 위치 정지되고, 픽업로봇(500)은 얼라인된 후 위치 정지된 제1,2물류박스(B1)(B2)를 픽업 이송한다. According to the logistics pallet placing system using the robot, while the first and second logistics boxes (B1) (B2) are being transferred to the conveyor 100, the first vision unit 200 recognizes the coordinates and information codes of the corresponding logistics. And, after the first and second logistics boxes (B1) (B2) are positionally aligned with the first and second aligners 120 and 130, the positions are stopped by the first and second stoppers 140 and 150, The pickup robot 500 picks up and transports the first and second logistics boxes B1 and B2, which are aligned and then stopped.

픽업 이송된 제1,2물류박스(B1)(B2)는 도 4의 파렛트안착부(300)에 안착된 파렛트(P)에 순차적으로 적치되고, 상기 적치 동작이 반복되면서 도 5에 도시된 바와 같이 파렛트(P)에 제1,2물류박스(B1)(B2)가 정확히 적치된다. The pick-up and transported first and second logistics boxes (B1) (B2) are sequentially stacked on the pallet (P) seated on the pallet seating part 300 of FIG. 4, and as the stacking operation is repeated, as shown in FIG. Similarly, the first and second logistics boxes (B1) and (B2) are accurately placed on the pallet (P).

파렛트(P)에 다수의 제1,2물류박스(B1)(B2)가 완전히 적치되면, 테이블컨베이어(310)를 구성하는 이송롤러(312)가 회전되면서 제1,2물류박스(B1)(B2)가 적치된 파렛트(P)를 전방측으로 이송시켜 지게차가 들어올리게 한다. When a plurality of first and second logistics boxes (B1) (B2) are completely stacked on the pallet (P), the first and second logistics boxes (B1) ( The pallet (P) on which B2) is placed is transferred to the front side so that the forklift lifts it.

이와 같이, 본 발명에 따르면, 이송되는 다수의 물류를 픽업로봇(500)을 이용하여 타지역으로 이송되는 파렛트(P)에 빠르고 정확하게 적치시키킬 수 있어, 대량의 물류를 신속하게 처리할 수 있다. As such, according to the present invention, it is possible to quickly and accurately stack a plurality of transported logistics on the pallet (P) transported to another area using the pickup robot 500, so that a large amount of logistics can be quickly processed. .

또한, 본 발명의 파렛트 적치시스템의 전체적인 크기를 콤팩트하게 구현할 수 있어 설치가 되는 물류 창고의 크기를 줄일 수 있고, 이에 따라 운영을 위한 인력을 줄일 수 있다.In addition, since the overall size of the pallet arranging system of the present invention can be implemented compactly, the size of the logistics warehouse to be installed can be reduced, and thus the manpower for operation can be reduced.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. Although the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom.

100 ... 컨베이어 110 ,,, 컨베이어몸체
111 ... 이송롤러 120, 130 ... 제1,2얼라이너
120a, 130a ... 제1,2가이드날개 140, 150 ... 제1,2스토퍼
160, 170 ... 제1,2스토퍼측벽
200 ... 제1비젼유니트 300 ... 파렛트안착부
310 ... 테이블컨베이어 311 ... 컨베이어몸체
312 ... 이송롤러 320 ... 수직 LM 가이드
330 ... 컨베이어승강구동부 340 ... 상승높이제어부
400 ... 제2비젼유니트 410 ... 기동
420 ... 2D 카메라 430 ... 뎁스카메라
500 ... 픽업로봇 510, 510' ... 제1,2가이드레일
520, 520' ... 제1,2가이드슬라이더 530, 530' ... 제3,4가이드레일
540, 540' ... 제3,4가이드슬라이더 550, 550' ... 제1,2아암
560, 560' ... 제1,2아암승강부 570, 570' ... 제1,2픽업유닛
580 ... 텔레스코픽프레임 590, 590' ... 제5,6가이드슬라이더
600 ... 로봇지지기둥100 ... Conveyor 110 ,,, Conveyor body
111 ... transfer rollers 120, 130 ... first and second aligners
120a, 130a ... First and second guide wings 140, 150 ... First and second stoppers
160, 170 ... 1st and 2nd stopper sidewalls
200 ... 1st Vision Unit 300 ... Pallet Seating Part
310 ... table conveyor 311 ... conveyor body
312 ... feed roller 320 ... vertical LM guide
330 ... Conveyor lift drive unit 340 ... Lift height control unit
400 ... 2nd Vision Unit 410 ... Startup
420 ... 2D camera 430 ... depth camera
500 ... Pickup robots 510, 510' ... 1st and 2nd guide rails
520, 520' ... 1st and 2nd guide sliders 530, 530' ... 3rd and 4th guide rail
540, 540' ... 3rd and 4th guide sliders 550, 550' ... 1st and 2nd arms
560, 560' ... First and second arm lifting units 570, 570' ... First and second pickup units
580 ... Telescopic frame 590, 590' ... 5th and 6th guide sliders
600 ... robot support columns

Claims (8)

다수의 제1,2물류박스(B1)(B2)를 이송하는 컨베이어(100);
상기 컨베이어(100)의 상부측에 지지되어 이송되는 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)의 정보값을 인식하기 위한 제1비젼유니트(200);
상기 컨베이어(100)의 측부에 설치되는 것으로서, 특정 장소로 배송되는 파렛트(P)가 안착되는 파렛트안착부(300);
상기 파렛트안착부(300)의 상부측에 설치되어, 상기 파렛트(P)에 상기 제1,2물류박스가 적치될 수 있도록 적치공간정보를 제공하는 제2비젼유니트(400);
상기 적치공간정보에 연동되어 상기 컨베이어(100)에 의하여 이송되는 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)를 픽업하여 상기 파렛트(P)에 적치시키는 픽업로봇(500); 및
상기 픽업로봇(500)를 컨베이어(100)와 파렛트안착부(300)의 상부측에 위치되도록 지지하는 다수의 로봇지지기둥(600);을 포함하고,
상기 컨베이어(100)는, 상기 다수의 제1,2물류박스(B1)(B2)를 이송시키는 다수의 이송롤러(111)를 가지는 컨베이어몸체(110)와, 상기 컨베이어몸체(110)의 일측에 이격되게 설치되는 것으로서 일렬로 이송되는 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)를 상기 컨베이어몸체(110)의 타측으로 밀어서 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)의 위치를 독립적으로 얼라인하기 위한 제1,2얼라이너(120)(130)와, 상기 컨베이어몸체(110) 하부측에 설치되어 상기 이송롤러(111) 사이를 통하여 상부측으로 출몰되는 것으로서 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)가 상기 제1,2얼라이너(120)(130)에 의하여 얼라인되었을 때 상기 픽업로봇(500)에 의한 픽업이 가능하도록 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)의 이송을 정지시키는 제1,2스토퍼(140)(150)와, 상기 컨베이어몸체(110)의 측면 타측에 이격되게 형성된 것으로서 상기 제1,2얼라이너(120)(130)에 의하여 밀려서 얼라인된 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)가 컨베이어몸체(110) 측면 외측으로 이탈되지 않도록 위치 제한하는 제1,2스토퍼측벽(160)(170)을 포함하고;
상기 제1,2얼라이너(120)(130)의 양단에 비스듬하게 형성된 것으로서, 상기 컨베이어몸체(110)를 따라 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)가 비스듬하게 이송될 때 정위치가 되도록 얼라인하기 위한 제1,2가이드날개(120a)(130a)를 포함하고;
상기 픽업로봇(500)은, 상기 로봇지지기둥(600)에 의하여 파렛트안착부(300)와 컨베이어(100)를 X 방향으로 가로지르게 지지되는 제1,2가이드레일(510)(510')과, 상기 제1,2가이드레일(510)(510')을 따라 왕복이송되는 제1,2가이드슬라이더(520)(520')와, 상기 제1,2가이드슬라이더(520)(520') 각각에 Y 방향으로 지지되는 제3,4가이드레일(530)(530')과, 상기 제3,4가이드레일(530)(530')을 따라 왕복이송되는 제3,4가이드슬라이더(540)(540')와, 상기 제3,4가이드슬라이더(540)(540') 각각에 지지되는 것으로서 Z 방향으로 제1,2아암(550)(550')을 승강시키는 제1,2아암승강부(560)(560')와, 상기 제1,2아암승강부(560)(560')에 지지되어 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)를 픽업하기 위한 제1,2픽업유닛(570)(570')과, 상기 제3,4가이드레일(530)(530') 사이 중앙의 로봇지지기둥(600)에 지지되는 것으로서 길어지거나 짧아지는 텔레스코픽프레임(580)과, 상기 제3,4가이드레일(530)(530')의 단부 각각에 설치되는 것으로서 길어지거나 짧아지는 상기 텔레스코픽프레임(580)에 지지되는 제5,6가이드슬라이더(590)(590')를 포함하고;
상기 제1,2픽업유닛(570)(570')은, 물류박스의 단면 크기를 가지는 제1,2플레이트브라켓(571)(571')과, 상기 제1,2플레이트브라켓(571)(571')의 하부측에 가로 및 세로 방향의 메트릭스 형태로 배치된 다수의 제1,2흡착패드(572)(572')를 포함하되, 각각의 상기 제1,2흡착패드(572)(572')에 진공압이 독립적으로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 물류 파렛트 적치시스템.Conveyor 100 for transferring a plurality of first and second logistics boxes (B1) (B2);
a first vision unit 200 for recognizing information values of the first and second logistics boxes B1 and B2 supported and transported on the upper side of the conveyor 100;
As installed on the side of the conveyor 100, the pallet (P) delivered to a specific place is seated a pallet seating portion 300;
a second vision unit 400 installed on the upper side of the pallet seating part 300 and providing storage space information so that the first and second logistics boxes can be stacked on the pallet (P);
a pickup robot 500 for picking up the first and second logistics boxes B1 and B2 transferred by the conveyor 100 in association with the storage spatial information and placing them on the pallet P; and
A plurality of robot support pillars 600 supporting the pickup robot 500 to be positioned on the upper side of the conveyor 100 and the pallet seating part 300;
The conveyor 100 includes a conveyor body 110 having a plurality of conveying rollers 111 for conveying the plurality of first and second distribution boxes B1 and B2, and one side of the conveyor body 110 . The positions of the first and second distribution boxes B1 and B2 are independent by pushing the first and second distribution boxes B1 and B2 that are installed to be spaced apart and transported in a line to the other side of the conveyor body 110 . The first and second logistics are installed on the lower side of the conveyor body 110 and the first and second aligners 120 and 130 for aligning the When the boxes (B1) (B2) are aligned by the first and second aligners 120 and 130, the first and second logistics boxes (B1) ( The first and second stoppers 140 and 150 for stopping the transfer of B2) and the first and second stoppers 140 and 150 are formed to be spaced apart from the other side of the conveyor body 110 and are pushed by the first and second aligners 120 and 130 and first and second stopper sidewalls 160 and 170 for limiting positions so that the aligned first and second distribution boxes (B1) and (B2) are not separated from the side of the conveyor body 110;
Formed at both ends of the first and second aligners 120 and 130 obliquely, the first and second logistics boxes B1 and B2 are positioned at an angle when the first and second distribution boxes B1 and B2 are transported along the conveyor body 110 at an angle. It includes first and second guide wings (120a) (130a) for aligning so as to be;
The pickup robot 500 includes first and second guide rails 510 and 510 ′ that are supported across the pallet seating unit 300 and the conveyor 100 in the X direction by the robot support pillar 600 , and , first and second guide sliders 520 and 520' reciprocally transported along the first and second guide rails 510 and 510', and the first and second guide sliders 520 and 520', respectively. The third and fourth guide rails 530 and 530' supported in the Y direction, and the third and fourth guide sliders 540 and 540 reciprocally transferred along the third and fourth guide rails 530 and 530'540') and the first and second arm lifting units supported by the third and fourth guide sliders 540 and 540' for lifting and lowering the first and second arms 550 and 550' in the Z direction ( 560) (560') and first and second pickup units supported by the first and second arm lifting units 560 and 560' to pick up the first and second logistics boxes (B1) and (B2) ( 570) and (570') and the third and fourth guide rails 530 and 530', the telescopic frame 580 that is lengthened or shortened as supported by the robot support post 600 in the center, and the third, 5th and 6th guide sliders 590 and 590' supported by the telescopic frame 580 which are lengthened or shortened as installed at each end of the 4 guide rails 530 and 530';
The first and second pickup units 570 and 570' include first and second plate brackets 571 and 571' having a cross-sectional size of a distribution box, and the first and second plate brackets 571 and 571. '), including a plurality of first and second adsorption pads 572 and 572' arranged in a matrix form in the horizontal and vertical directions on the lower side of each of the first and second adsorption pads 572 and 572' ), a logistics pallet stacking system using a robot, characterized in that the vacuum pressure is independently formed. 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 파렛트안착부(300)는,
특정 장소로 배송되기 위한 파렛트(P)가 안착되는 테이블컨베이어(310)와,
상기 테이블컨베이어(310)를 4 방향에서 승강 가능하게 지지하는 수직 LM 가이드(320)와,
상기 테이블컨베이어(310)를 상기 수직 LM 가이드(320)에 지지된 상태로 승강시키는 컨베이어승강구동부(330)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 물류 파렛트 적치시스템.According to claim 1, wherein the pallet seating part 300,
A table conveyor 310 on which a pallet (P) to be delivered to a specific place is seated, and
A vertical LM guide 320 for supporting the table conveyor 310 to be lifted in four directions and;
Logistics pallet placing system using a robot, characterized in that it comprises a conveyor elevating drive unit (330) for elevating the table conveyor (310) in a state supported by the vertical LM guide (320). 제3항에 있어서, 상기 테이블컨베이어(310)는,
상기 수직 LM 가이드(320)에 승강 가능하게 지지되는 컨베이어몸체(311)와,
상기 컨베이어몸체(311)에 설치되는 다수의 이송롤러(312)와,
상기 컨베이어몸체(311)에 설치되어 상기 이송롤러(312)를 일방향으로 회전시키는 구동모터(미도시)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 물류 파렛트 적치시스템.According to claim 3, The table conveyor 310,
A conveyor body 311 supported by the vertical LM guide 320 so as to be lifted and lowered;
A plurality of conveying rollers 312 installed on the conveyor body 311,
Logistics pallet placing system using a robot, characterized in that it is installed on the conveyor body (311) and includes a driving motor (not shown) for rotating the transfer roller (312) in one direction. 제1항에 있어서, 상기 제2비젼유니트(400)는,
상기 파렛트안착부(300)의 측부에 설치되는 기둥(410)에 지지되는 것으로서 파렛트(P)에 적치되는 제1,2물류박스(B1)(B2)의 X-Y 좌표값를 인식하는 2D 카메라(420)와,
상기 기둥(410)에 지지되는 것으로서 상기 제1,2물류박스(B1)(B2)의 높이를 인식하는 뎁스카메라(430)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 물류 파렛트 적치시스템
.According to claim 1, wherein the second vision unit 400,
2D camera (420) for recognizing the XY coordinate values of the first and second logistics boxes (B1) (B2) stacked on the pallet (P) as supported by the pillar 410 installed on the side of the pallet seating part 300 Wow,
Logistics pallet arranging system using a robot, characterized in that it includes a depth camera 430 for recognizing the height of the first and second logistics boxes (B1) and (B2) as supported on the pillar 410
. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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