KR102351082B1 - Structure and method for steering of watercraft - Google Patents

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Abstract

A watercraft may include at least one first propeller configured to propel a watercraft in a first direction, and at least one second propeller configured to steer the watercraft in a second direction parallel to the water surface and intersecting the first direction, wherein the at least one first propeller may be disposed adjacent to the stern of the watercraft, and the at least one second propeller may be disposed in front of the at least one first propeller adjacent to the stern of the watercraft. The technical idea of the present invention provides a structure and a method for more efficiently steering a watercraft.

Description

선박의 조향을 위한 구조 및 방법{STRUCTURE AND METHOD FOR STEERING OF WATERCRAFT}STRUCTURE AND METHOD FOR STEERING OF WATERCRAFT

본 발명의 기술적 사상은 선박에 관한 것으로서, 자세하게는 선박의 조향을 위한 구조 및 방법에 관한 것이다.The technical idea of the present invention relates to a ship, and more particularly, to a structure and a method for steering a ship.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2015-0085854호(2015.07.27.)에 개시되어 있다.
선박(watercraft)은 프로펠러가 제공하는 추진력에 의해서 이동할 수 있고, 프로펠러에 인접하게 배치된 방향타(또는 키 날개)를 통해서 조향될(steered) 수 있다. 이에 따라, 선박은 조향시 넓은 회전 반경의 경로를 따라 선회할 수 있고, 긴 시간이 소요될 수 있다. 선박의 회전 반경을 줄이기 위하여 예인선(tugboat)이 사용될 수 있으나, 항만과 같이 제한된 영역에서만 활용이 가능하고 많은 비용 및 시간이 소요될 수 있다. 최근 대형 선박이 좌초되어 수에즈 운하의 가동이 중단되는 것과 같이, 선박의 조향(steering)은 운항에 있어서 매우 중요할 수 있다. 또한, 신속하게 조향되는 선박은 시간 및 비용을 절감시킬 수 있을 뿐만 아니라 보다 안전한 운항을 가능하게 할 수 있다.The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Application Laid-Open No. 10-2015-0085854 (2015.07.27.).
A watercraft may be moved by propulsion provided by a propeller and may be steered through a rudder (or rudder blade) disposed adjacent to the propeller. Accordingly, the vessel may turn along a path of a wide turning radius when steering, and it may take a long time. A tugboat may be used to reduce the turning radius of a ship, but it may be used only in a limited area such as a port, and may take a lot of time and money. A ship's steering can be very important in operation, as a large ship has recently been stranded and the Suez Canal is shut down. In addition, a rapidly steered vessel can save time and money, as well as enable safer operation.

본 발명의 기술적 사상은, 보다 효율적으로 선박을 조향하기 위한 구조 및 방법을 제공한다.The technical idea of the present invention provides a structure and method for more efficiently steering a ship.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 기술적 사상의 일측면에 따른 선박은, 제1 방향으로 선박(watercraft)을 추진하도록 구성된 적어도 하나의 제1 프로펠러, 및 수면에 평행하고 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 선박을 조향하도록 구성된 적어도 하나의 제2 프로펠러를 포함할 수 있고, 적어도 하나의 제1 프로펠러는, 선박의 선미에 인접하게 배치될 수 있고, 적어도 하나의 제2 프로펠러는, 선박의 선미에 인접하게 적어도 하나의 제1 프로펠러의 전방에 배치될 수 있다.In order to achieve the above object, a ship according to one aspect of the technical idea of the present invention, at least one first propeller configured to propel a watercraft in a first direction, and parallel to the water surface and in the first direction at least one second propeller configured to steer the vessel in an intersecting second direction, the at least one first propeller may be disposed adjacent the stern of the vessel, the at least one second propeller comprising: It may be arranged in front of the at least one first propeller adjacent to the stern of the vessel.

본 발명의 예시적 실시예에 따라, 적어도 하나의 제2 프로펠러는, 제2 방향으로 선박을 관통하는 적어도 하나의 개구 내에 각각 위치할 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, the at least one second propeller may each be positioned in the at least one opening passing through the vessel in the second direction.

본 발명의 예시적 실시예에 따라, 선박은 제1 방향으로 선박의 추진시 적어도 하나의 개구를 각각 폐쇄하고, 제2 방향으로 선박의 조향시 적어도 하나의 개구를 각각 개방하도록 구성된 적어도 하나의 커버를 더 포함할 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, the vessel has at least one cover configured to respectively close at least one opening upon propulsion of the vessel in a first direction and respectively open at least one opening upon steering of the vessel in a second direction. may further include.

본 발명의 예시적 실시예에 따라, 선박은, 잠수함일 수 있고, 적어도 하나의 제1 프로펠러 및 적어도 하나의 제2 프로펠러는, 수면 아래로 침수될 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, the vessel may be a submarine, and the at least one first propeller and the at least one second propeller may be submerged below the water surface.

본 발명의 예시적 실시예에 따라, 선박은, 선박의 좌우에 배치되고, 제2 방향에 평행한 중심축으로 회전하도록 구성된 복수의 수평타들(driving planes)을 더 포함할 수 있고, 복수의 수평타들은, 잠수함의 상승 또는 하강시 수면에 수직한 방향으로 정렬될 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, the ship may further include a plurality of driving planes disposed on the left and right sides of the ship and configured to rotate about a central axis parallel to the second direction, The horizontal rudder may be aligned in a direction perpendicular to the water surface when the submarine is ascending or descending.

본 발명의 예시적 실시예에 따라, 복수의 수평타들은, 잠수함의 감속시 제1 방향에 수직한 방향으로 정렬될 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, the plurality of horizontal rudder may be aligned in a direction perpendicular to the first direction when the submarine is decelerated.

본 발명의 예시적 실시예에 따라, 복수의 수평타들은, 선박의 좌측에 배치된 적어도 하나의 제1 수평타, 및 선박의 우측에 배치된 적어도 하나의 제2 수평타를 포함할 수 있고, 적어도 하나의 제1 수평타 또는 적어도 하나의 제2 수평타는, 선박의 조향시 수면에 수직한 방향으로 정렬될 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, the plurality of leveling rudder may include at least one first leveling rudder disposed on the left side of the ship, and at least one second leveling rudder disposed on the right side of the ship, The at least one first leveling rudder or the at least one second leveling rudder may be aligned in a direction perpendicular to the water surface when the vessel is steered.

본 발명의 예시적 실시예에 따라, 선박은, 제2 방향으로 선박을 조향하도록 구성되고, 선박의 선수에 배치되는 적어도 하나의 제3 프로펠러를 더 포함할 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, the vessel may further include at least one third propeller configured to steer the vessel in the second direction and disposed at a bow of the vessel.

본 발명의 예시적 실시예에 따라, 적어도 하나의 제3 프로펠러는, 선박의 조향시 적어도 하나의 제2 프로펠러와 반대 방향의 추진력을 제공하도록 구동될 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, the at least one third propeller may be driven to provide a propulsive force in an opposite direction to the at least one second propeller when steering the vessel.

본 발명의 예시적 실시예에 따른 구조 및 방법에 의하면, 선박의 회전 반경이 감소할 수 있고, 이에 따라 보다 효율적인 선박의 운항이 가능할 수 있다.According to the structure and method according to the exemplary embodiment of the present invention, the turning radius of the vessel may be reduced, and thus more efficient vessel operation may be possible.

또한, 본 발명의 예시적 실시예에 따른 구조 및 방법에 의하면, 선박의 효율적인 운항에 기인하여 선박의 운항에 소요되는 비용 및 시간이 절감될 수 있다.In addition, according to the structure and method according to the exemplary embodiment of the present invention, the cost and time required for the operation of the vessel can be reduced due to the efficient operation of the vessel.

또한, 본 발명의 예시적 실시예에 따른 구조 및 방법에 의하면, 선박은 고속으로 조향될 수 있고, 이에 따라 선박은 예상치 못한 위험으로부터 조기에 벗어날 수 있다.Further, according to the structure and method according to the exemplary embodiment of the present invention, the vessel can be steered at a high speed, so that the vessel can get out of an unexpected danger early.

본 발명의 실시예들에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 아니하며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 이하의 본 발명의 실시예들에 대한 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 도출되고 이해될 수 있다. 즉, 본 발명을 실시함에 따른 의도하지 아니한 효과들 역시 본 발명의 실시예들로부터 당해 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 도출될 수 있다.Effects obtainable in the embodiments of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned are common in the art to which the present invention belongs from the description of the embodiments of the present invention below. It can be clearly derived and understood by those with knowledge. That is, unintended effects of practicing the present invention may also be derived by a person of ordinary skill in the art from the embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 예시적 실시예에 따른 선박을 나타내는 도면이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 예시적 실시예들에 따른 선박의 예시들을 나타낸다.
도 3은 본 발명의 예시적 실시예에 따른 선박을 나타내는 블록도이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 예시적 실시예들에 따른 선박의 조향의 예시들을 나타내는 도면들이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 예시적 실시예들에 따른 선박의 조향의 예시들을 나타내는 도면들이다.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 예시적 실시예들에 따른 선박을 나타내는 도면들이다.
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 예시적 실시예들에 다른 선박을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 예시적 실시예에 따른 선박의 조향을 위한 방법을 나타내는 순서도이다.1 is a view showing a ship according to an exemplary embodiment of the present invention.
2A and 2B show examples of a vessel according to exemplary embodiments of the present invention.
Fig. 3 is a block diagram showing a ship according to an exemplary embodiment of the present invention.
4A and 4B are diagrams illustrating examples of steering of a ship according to exemplary embodiments of the present invention.
5A and 5B are diagrams illustrating examples of steering of a ship according to exemplary embodiments of the present invention.
6A and 6B are diagrams illustrating a ship according to exemplary embodiments of the present invention.
7A and 7B are diagrams illustrating a vessel according to exemplary embodiments of the present invention.
8 is a flowchart illustrating a method for steering a ship according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 상세히 설명한다. 본 발명의 실시예는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하거나 축소하여 도시한 것이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments of the present invention are provided to more completely explain the present invention to those of ordinary skill in the art. Since the present invention may have various changes and may have various forms, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each figure, like reference numerals are used for like elements. In the accompanying drawings, the dimensions of the structures are enlarged or reduced than the actual size for clarity of the present invention.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수개의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or a combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 아니하는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present application, it should be interpreted in an ideal or excessively formal meaning doesn't happen

도 1은 본 발명의 예시적 실시예에 따른 선박을 나타내는 도면이다. 구체적으로, 도 1은 선박의 예시로서 수면(1) 상에 노출된 상태로 운항되는 배(ship)(1)를 Y축에 평행한 방향으로 바라본 측면을 나타낸다. X축 및 Y축은 수면(1)에 평행할 수 있고, Z축은 수면(1)에 수직할 수 있다. 다른 구성요소보다 상대적으로 +Z방향으로 배치된 구성요소는 다른 구성요소 위에 있는 것으로 지칭될 수 있으며, 다른 구성요소보다 상대적으로 -Z방향으로 배치된 구성요소는 다른 구성요소 아래에 있는 것으로 지칭될 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 배(10)는 제1 프로펠러(11), 제2 프로펠러(12) 및 방향타(15)를 포함할 수 있다. 제2 프로펠러(12)는 도 1의 아래부분에서 확대되어 도시된다.1 is a view showing a ship according to an exemplary embodiment of the present invention. Specifically, Figure 1 shows a side view of a ship (1) operated in a state exposed on the water surface (1) as an example of a ship in a direction parallel to the Y-axis. The X and Y axes may be parallel to the water surface 1 , and the Z axis may be perpendicular to the water surface 1 . A component disposed in the +Z direction relative to other components may be referred to as being above the other component, and a component disposed in the -Z direction relative to other components may be referred to as being below the other component. can As shown in FIG. 1 , the ship 10 may include a first propeller 11 , a second propeller 12 and a rudder 15 . The second propeller 12 is shown enlarged in the lower part of FIG. 1 .

제1 프로펠러(11)는 배(10)의 선미에 인접하게 위치할 수 있고, 배(10)를 제1 방향으로 추진하도록 구동될 수 있다. 예를 들면, 제1 프로펠러(11)는 배(10)가 +X방향으로 추진되도록 구동될 수 있고, 배(10)는 제1 프로펠러(11)에 인접하게 배치된 방향타(15)의 방향에 따라 +X방향을 포함하는 방향들 중 하나로 이동할 수 있다. 이에 따라, 배(10)가 제1 프로펠러(11) 및 방향타(15)만으로 조향되는(steered) 경우, 배(10)는 넓은 회전 반경의 경로를 따라 조향될 수 있고, 배(10)의 조향에 긴 시간이 소요될 수 있다. 그러나, 후술되는 바와 같이, 제2 프로펠러(12)는 선박의 회전 반경을 줄일 수 있고, 이에 따라 보다 효율적인 선박의 운항을 가능하게 할 수 있다. 일부 실시예들에서, 배(10)는 복수의 제1 프로펠러들 및/또는 복수의 방향타들을 포함할 수 있다.The first propeller 11 may be positioned adjacent to the stern of the ship 10 , and may be driven to propel the ship 10 in a first direction. For example, the first propeller 11 may be driven so that the ship 10 is propelled in the +X direction, and the ship 10 is in the direction of the rudder 15 disposed adjacent to the first propeller 11 . Accordingly, it can move in one of the directions including the +X direction. Accordingly, when the ship 10 is steered only with the first propeller 11 and the rudder 15 , the ship 10 can be steered along a path of a wide turning radius, and the steering of the ship 10 . may take a long time. However, as will be described later, the second propeller 12 may reduce the turning radius of the vessel, thereby enabling more efficient vessel operation. In some embodiments, the ship 10 may include a plurality of first propellers and/or a plurality of rudders.

제2 프로펠러(12)는 수면(1)에 평행하고 제1 방향과 교차하는 (예컨대, 직교하는) 제2 방향으로 배(10)를 조향하도록 구동될 수 있다. 예를 들면, 도 1에 도시된 바와 같이, 제2 프로펠러(12)는 배(10)의 선미에 인접하게 (예컨대, 선미로부터 전체 길이의 약 30% 이하의 위치) 제1 프로펠러(11)의 전방에 배치될 수 있다. 제2 프로펠러(12)는 배(10)를 Y축 방향으로 관통하는 개구(5) 내에 위치할 수 있고, Y축에 평행한 방향으로 추진력을 발생시킬 수 있다. 이에 따라, 제2 프로펠러(12)가 구동되는 경우, 배(10)의 선미는, 배(10)의 선수보다 Y축에 평행한 방향으로 많이 이동할 수 있고, 결과적으로 배(10)가 조향될 수 있다. 일부 실시예들에서, 도 1에 도시된 바와 상이하게, 제2 프로펠러(12)는 배(10)의 선수에 인접하게 배치될 수도 있다.The second propeller 12 may be driven to steer the ship 10 in a second direction parallel to the water surface 1 and intersecting (eg orthogonal to) the first direction. For example, as shown in FIG. 1 , the second propeller 12 is adjacent to the stern of the ship 10 (eg, at a position less than or equal to about 30% of the total length from the stern) of the first propeller 11 . It can be placed in front. The second propeller 12 may be located in the opening 5 penetrating the ship 10 in the Y-axis direction, and may generate a driving force in a direction parallel to the Y-axis. Accordingly, when the second propeller 12 is driven, the stern of the ship 10 may move more in a direction parallel to the Y-axis than the bow of the ship 10, and as a result, the ship 10 will be steered. can In some embodiments, different from that shown in FIG. 1 , the second propeller 12 may be disposed adjacent to the bow of the ship 10 .

전술된 제2 프로펠러(12)에 의해서, 배(10)의 회전 반경이 감소할 수 있다. 이에 따라, 보다 효율적인 배(10)의 운항이 가능할 수 있고, 배(10)의 운항에 소요되는 비용 및 시간이 절감될 수 있다. 또한, 제2 프로펠러(12)에 의해서 배(10)는 고속으로 조향될 수 있고, 이에 따라 배(10)는 예상치 못한 위험으로부터 조기에 벗어날 수 있다. 비록 도 1에서 4개의 날개들을 가지는 제2 프로펠러(12)가 도시되었으나, 제2 프로펠러(12)는 임의의 개수의 날개들을 가질 수 있다. 일부 실시예들에서, Y축 방향으로 배(10)를 관통하는 복수의 개구들일 형성될 수 있고, 배(10)는 복수의 제2 프로펠러들을 포함할 수 있다.By the second propeller 12 described above, the turning radius of the ship 10 can be reduced. Accordingly, more efficient operation of the ship 10 may be possible, and the cost and time required for the operation of the ship 10 may be reduced. In addition, the second propeller 12 allows the ship 10 to be steered at a high speed, so that the ship 10 can get out of an unexpected danger early. Although the second propeller 12 having four blades is shown in FIG. 1 , the second propeller 12 may have any number of blades. In some embodiments, a plurality of openings passing through the ship 10 in the Y-axis direction may be formed, and the ship 10 may include a plurality of second propellers.

도 2a 및 도 2b는 본 발명의 예시적 실시예들에 따른 배(20)의 예시들을 나타낸다. 구체적으로, 도 2a 및 도 2b는 도 1의 선 X-X'을 따라서 자른 배(20)의 단면의 일부를 각각 나타낸다. 일부 실시예들에서, 제2 프로펠러(12)를 위한 개구(5)는 커버(26)에 의해서 개방되거나 폐쇄될 수 있다.2A and 2B show examples of a ship 20 according to exemplary embodiments of the present invention. Specifically, FIGS. 2A and 2B respectively show a portion of a cross section of the ship 20 taken along the line X-X' of FIG. 1 . In some embodiments, the opening 5 for the second propeller 12 can be opened or closed by the cover 26 .

도 2a를 참조하면, 배(20)의 조향시 개구(5)는 개방될 수 있다. 예를 들면, 도 2a에 도시된 바와 같이, 개구(5)는 배(20)를 관통할 수 있고, 이에 따라 제2 프로펠러(22a) 구동시 배(20)의 선미는 Y축에 평행한 방향, 즉 제2 방향으로 이동할 수 있다. 일부 실시예들에서, 도 2a에 도시된 바와 같이, 커버(26)는 개구(5)를 개방시 배(20)의 내부로 인입될 수 있다.Referring to FIG. 2A , the opening 5 may be opened when the ship 20 is steered. For example, as shown in FIG. 2A , the opening 5 may penetrate the ship 20 , and accordingly, when the second propeller 22a is driven, the stern of the ship 20 is in a direction parallel to the Y-axis. , that is, it can move in the second direction. In some embodiments, as shown in FIG. 2A , the cover 26 may be retracted into the interior of the vessel 20 upon opening the opening 5 .

도 2b를 참조하면, 배(20)가 제1 방향으로 추진시 개구(5)는 폐쇄될 수 있다. 예를 들면, 도 2b에 도시된 바와 같이, 개구(5)는 커버(26)에 의해서 폐쇄될 수 있고, 이에 따라 제1 방향으로 추진되는 배(20)의 이동을 방해하지 아니할 수 있다. 도 2b에 도시된 바와 같이, 커버(26)는 개구(5)의 양측에 각각 배치된 제1 커버(26_1) 및 제2 커버(26_2)를 포함할 수 있고, 제1 커버(26_1) 및 제2 커버(26_2)는 개구(5)를 폐쇄시, 배(20)의 외면과의 단차를 최소화하는 형상을 각각 가질 수 있다.Referring to FIG. 2B , when the ship 20 is propelled in the first direction, the opening 5 may be closed. For example, as shown in FIG. 2B , the opening 5 may be closed by the cover 26 , thereby not impeding the movement of the propelled ship 20 in the first direction. As shown in FIG. 2B , the cover 26 may include a first cover 26_1 and a second cover 26_2 disposed on both sides of the opening 5 , respectively, the first cover 26_1 and the second cover 26_1 . 2 The cover 26_2 may have a shape that minimizes the step difference with the outer surface of the ship 20 when the opening 5 is closed, respectively.

도 3은 본 발명의 예시적 실시예에 따른 선박(30)을 나타내는 블록도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 선박(30)은 컨트롤러(31), 제1 구동부(32), 제1 프로펠러(33), 제2 구동부(34) 및 제2 프로펠러(35)를 포함할 수 있다.3 is a block diagram illustrating a vessel 30 according to an exemplary embodiment of the present invention. 3 , the vessel 30 may include a controller 31 , a first driving unit 32 , a first propeller 33 , a second driving unit 34 , and a second propeller 35 . .

컨트롤러(31)는 입력 신호(IN)를 수신할 수 있고, 제1 구동부(32) 및 제2 구동부(34)에 제1 제어 신호(CTR1) 및 제2 제어 신호(CTR2)를 각각 제공할 수 있다. 입력 신호(IN)는 선박(30)의 운전자 또는 자동 운항 모듈 등으로부터 제공될 수 있고, 선박(30)의 운항에 대한 정보, 예컨대 속도, 방향 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. 컨트롤러(31)는 입력 신호(IN)에 포함된 정보에 따라 선박(30)이 운항되도록, 제1 제어 신호(CTR1) 및 제2 제어 신호(CTR2)를 생성할 수 있다. 일부 실시예들에서, 컨트롤러(31)는 일련의 명령어들을 실행하도록 구성된 프로세서를 포함할 수 있다.The controller 31 may receive the input signal IN and may provide the first control signal CTR1 and the second control signal CTR2 to the first driver 32 and the second driver 34 , respectively. have. The input signal IN may be provided from a driver or an automatic navigation module of the ship 30 , and may include information on the operation of the ship 30 , for example, information on speed and direction. The controller 31 may generate the first control signal CTR1 and the second control signal CTR2 so that the ship 30 operates according to information included in the input signal IN. In some embodiments, the controller 31 may include a processor configured to execute a series of instructions.

제1 구동부(32)는 컨트롤러(31)로부터 제1 제어 신호(CTR1)를 수신할 수 있고, 제1 제어 신호(CTR1)에 기초하여 제1 프로펠러(33)를 구동할 수 있다. 또한, 제2 구동부(34)는 제2 제어 신호(CTR2)에 기초하여 제2 프로펠러(35)를 구동할 수 있다. 제1 구동부(32) 및 제2 구동부(34)는 임의 방식으로 제1 프로펠러(33) 및 제2 프로펠러(35)를 각각 구동할 수 있고, 예컨대 내연기관, 핵추진 기관, 전기 모터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The first driving unit 32 may receive the first control signal CTR1 from the controller 31 , and may drive the first propeller 33 based on the first control signal CTR1 . Also, the second driving unit 34 may drive the second propeller 35 based on the second control signal CTR2 . The first drive unit 32 and the second drive unit 34 may drive the first propeller 33 and the second propeller 35 respectively in any manner, for example at least one of an internal combustion engine, a nuclear propulsion engine, an electric motor. may include

컨트롤러(31)는 선박(30)의 조향시 제2 프로펠러(35)가 구동되도록 제2 제어 신호(CTR2)를 생성할 수 있다. 또한, 도 2a 및 도 2b를 참조하여 전술된 바와 같이, 선박(30)이 커버를 포함하는 경우, 개구가 개방되도록 커버를 제어할 수 있다. 일부 실시예들에서, 컨트롤러(31)는 선박(30)의 조향시, 제1 프로펠러(33)가 함께 구동되도록 제1 제어 신호(CTR1)를 생성할 수도 있고, 제1 프로펠러(33)가 구동되지 아니하도록 제1 제어 신호(CTR1)를 생성할 수도 있다.The controller 31 may generate the second control signal CTR2 so that the second propeller 35 is driven when the ship 30 is steered. In addition, as described above with reference to FIGS. 2A and 2B , when the vessel 30 includes a cover, the cover may be controlled such that the opening is opened. In some embodiments, the controller 31 may generate the first control signal CTR1 so that the first propeller 33 is driven together when the ship 30 is steered, and the first propeller 33 is driven It may be possible to generate the first control signal CTR1 to prevent it from happening.

도 4a 및 도 4b는 본 발명의 예시적 실시예들에 따른 선박의 조향의 예시들을 나타내는 도면들이다. 구체적으로, 도 4a는 반시계 방향으로 조향되는 배(40)를 나타내고, 도 4b는 시계 방향으로 조향되는 배(40)를 나타낸다. 도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이, 배(40)는 제1 프로펠러(41), 제2 프로펠러(42) 및 방향타(45)를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 제1 프로펠러(41), 제2 프로펠러(42) 및 방향타(45)는 수면(1) 아래에 위치할 수 있다. 이하에서, 도 4a 및 도 4b에 대한 설명 중 상호 중복되는 내용은 생략될 것이다.4A and 4B are diagrams illustrating examples of steering of a ship according to exemplary embodiments of the present invention. Specifically, FIG. 4A shows a ship 40 steered in a counterclockwise direction, and FIG. 4B shows a ship 40 steered in a clockwise direction. 4A and 4B , the ship 40 may include a first propeller 41 , a second propeller 42 and a rudder 45 . In some embodiments, the first propeller 41 , the second propeller 42 and the rudder 45 may be located below the water surface 1 . Hereinafter, content overlapping with each other in the description of FIGS. 4A and 4B will be omitted.

도 4a를 참조하면, 제2 프로펠러(42)는 배(40)의 선미를 -Y방향으로 추진하도록 구동될 수 있고, 배(40)는 반시계 방향으로 조향될 수 있다. 이에 따라, 제1 프로펠러(41) 및 방향타(45)에 의해서 배(40)가 반시계 방향으로 조향되는 경우와 비교할 때, 배(40)는 반시계 방향으로 보다 짧은 회전 반경으로 보다 신속하게 조향될 수 있다.Referring to FIG. 4A , the second propeller 42 may be driven to propel the stern of the ship 40 in the -Y direction, and the ship 40 may be steered counterclockwise. Accordingly, compared to the case where the ship 40 is steered counterclockwise by the first propeller 41 and the rudder 45 , the boat 40 is steered more quickly with a shorter turning radius in the counterclockwise direction. can be

도 4b를 참조하면, 제2 프로펠러(42)는 배(40)의 선미를 +Y방향으로 추진하도록 구동될 수 있고, 배(40)는 시계 방향으로 조향될 수 있다. 이에 따라, 제1 프로펠러(41) 방향타(45)에 의해서 배(40)가 시계 방향으로 조향되는 경우와 비교할 때, 배(40)는 시계 방향으로 보다 짧은 회전 반경으로 보다 신속하게 조향될 수 있다.Referring to FIG. 4B , the second propeller 42 may be driven to propel the stern of the ship 40 in the +Y direction, and the ship 40 may be steered in the clockwise direction. Accordingly, compared to the case where the ship 40 is steered clockwise by the rudder 45 of the first propeller 41 , the ship 40 can be steered more quickly with a shorter turning radius in the clockwise direction. .

도 5a 및 도 5b는 본 발명의 예시적 실시예들에 따른 선박의 조향의 예시들을 나타내는 도면들이다. 구체적으로, 도 5a는 반시계 방향으로 조향되는 배(50)를 나타내고, 도 5b는 시계 방향으로 조향되는 배(50)를 나타낸다. 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 배(40)는 제1 프로펠러(51), 제2 프로펠러(52), 제3 프로펠러(53) 및 방향타(45)를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 제1 프로펠러(51), 제2 프로펠러(52), 제3 프로펠러(53) 및 방향타(45)는 수면(1) 아래에 위치할 수 있다. 이하에서, 도 5a 및 도 5b에 대한 설명 중 상호 중복되는 내용은 생략될 것이다.5A and 5B are diagrams illustrating examples of steering of a ship according to exemplary embodiments of the present invention. Specifically, FIG. 5A shows a boat 50 steered in a counterclockwise direction, and FIG. 5B shows a boat 50 steered in a clockwise direction. 5A and 5B , the ship 40 may include a first propeller 51 , a second propeller 52 , a third propeller 53 , and a rudder 45 . In some embodiments, the first propeller 51 , the second propeller 52 , the third propeller 53 and the rudder 45 may be located below the water surface 1 . Hereinafter, content overlapping with each other in the description of FIGS. 5A and 5B will be omitted.

도 5a를 참조하면, 배(40)는 조향을 위하여 선미에 인접하게 배치된 제2 프로펠러(52)뿐만 아니라, 선수에 인접하게 배치된 제3 프로펠러(53)를 더 포함할 수 있다. 제2 프로펠러(52)와 유사하게, 제3 프로펠러(53)는 수면(1)에 평행하고 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 배(50)를 조향하도록 구동될 수 있다. 예를 들면, 도 5a에 도시된 바와 같이, 제3 프로펠러(53)는 배(50)의 선수에 인접하게 (예컨대, 선수로부터 전체 길이의 약 30% 이하의 위치) 배치될 수 있다. 후술되는 바와 같이, 배(50)의 조향시 제2 프로펠러(52) 및 제3 프로펠러(53)는 상호 반대 방향의 추진력들을 각각 제공하도록 구동될 수 있다. 일부 실시예들에서, 도 2a 및 도 2b를 참조하여 전술된 바와 같이, 배(40)는 제3 프로펠러(53)가 위치하는 개구를 개방하거나 폐쇄하는 커버를 더 포함할 수도 있다.Referring to FIG. 5A , the ship 40 may further include a third propeller 53 disposed adjacent to the bow as well as the second propeller 52 disposed adjacent to the stern for steering. Similar to the second propeller 52 , the third propeller 53 may be driven to steer the ship 50 in a second direction parallel to the water surface 1 and intersecting the first direction. For example, as shown in FIG. 5A , the third propeller 53 may be disposed adjacent to the bow of the ship 50 (eg, at a position less than or equal to about 30% of the total length from the bow). As will be described later, when the ship 50 is steered, the second propeller 52 and the third propeller 53 may be driven to provide driving forces in opposite directions to each other. In some embodiments, as described above with reference to FIGS. 2A and 2B , the ship 40 may further include a cover that opens or closes the opening in which the third propeller 53 is located.

도 5a를 참조하면, 제2 프로펠러(52)는 배(50)의 선미를 -Y방향으로 추진하도록 구동될 수 있고, 제3 프로펠러(53)는 배(50)의 선수를 +Y방향으로 추진하도록 구동될 수 있으며, 배(40)는 반시계 방향으로 조향될 수 있다. 이에 따라, 제1 프로펠러(51) 및 방향타(55)에 의해서 배(50)가 반시계 방향으로 조향되는 경우와 비교할 때, 배(40)는 반시계 방향으로 보다 짧은 회전 반경으로 (예컨대, 제자리에서) 보다 신속하게 조향될 수 있다.Referring to FIG. 5A , the second propeller 52 may be driven to propel the stern of the ship 50 in the -Y direction, and the third propeller 53 propels the bow of the ship 50 in the +Y direction. It can be driven to do so, the ship 40 can be steered in a counterclockwise direction. Accordingly, compared to the case where the ship 50 is steered counterclockwise by the first propeller 51 and the rudder 55 , the boat 40 is rotated counterclockwise with a shorter radius of rotation (eg, in place). ) can be steered more quickly.

도 5a를 참조하면, 제2 프로펠러(52)는 배(50)의 선미를 +Y방향으로 추진하도록 구동될 수 있고, 제3 프로펠러(53)는 배(50)의 선수를 -Y방향으로 추진하도록 구동될 수 있으며, 배(40)는 시계 방향으로 조향될 수 있다. 이에 따라, 제1 프로펠러(51) 및 방향타(55)에 의해서 배(50)가 시계 방향으로 조향되는 경우와 비교할 때, 배(40)는 시계 방향으로 보다 짧은 회전 반경으로 (예컨대, 제자리에서) 보다 신속하게 조향될 수 있다.Referring to FIG. 5A , the second propeller 52 may be driven to propel the stern of the ship 50 in the +Y direction, and the third propeller 53 propels the bow of the ship 50 in the -Y direction. and the ship 40 may be steered in a clockwise direction. Accordingly, as compared to the case where the ship 50 is steered clockwise by the first propeller 51 and the rudder 55 , the ship 40 rotates clockwise with a shorter radius of rotation (eg, in place). It can be steered more quickly.

도 6a 및 도 6b는 본 발명의 예시적 실시예들에 따른 선박을 나타내는 도면들이다. 구체적으로, 도 6a 및 도 6b는 선박의 예시로서 수면(1) 아래에서 노출되지 아니한 상태에서 운항될 수 있는 잠수함(submarine)(60)을 나타낸다. 도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이, 잠수함(60)은 제1 프로펠러(61), 제2 프로펠러(62), 제1 내지 제4 수평타(64_1 내지 64_4) 및 방향타(65)를 포함할 수 있고, 제1 프로펠러(61), 제2 프로펠러(62) 및 제1 내지 제4 수평타(64_1 내지 64_4)는 수면(1) 아래로 침수될 수 있다. 이하 도 6a 및 도 6b에 대한 설명에서 도면들을 참조하여 전술된 바와 중복되는 내용 및 상호 중복되는 내용은 생략될 것이다.6A and 6B are diagrams illustrating a ship according to exemplary embodiments of the present invention. Specifically, FIGS. 6A and 6B show a submarine 60 that can be operated in an unexposed state under the water surface 1 as an example of a ship. 6A and 6B , the submarine 60 may include a first propeller 61 , a second propeller 62 , first to fourth horizontal rudders 64_1 to 64_4 , and a rudder 65 . Can, the first propeller 61, the second propeller 62, and the first to fourth horizontal rudder (64_1 to 64_4) may be submerged under the water surface (1). Hereinafter, in the description of FIGS. 6A and 6B , contents overlapping those described above with reference to the drawings and contents overlapping with each other will be omitted.

도 6a를 참조하면, 제1 프로펠러(61)는 잠수함(60)의 선미에 인접하게 위치할 수 있고, 잠수함(60)을 제1 방향으로 추진되도록 구동될 수 있다. 예를 들면, 제1 프로펠러(61)는 잠수함(60)이 +X방향으로 추진되도록 구동될 수 있고, 잠수함(60)은 제1 프로펠러(61)는 인접하게 배치된 방향타(65)의 방향에 따라 +X방향을 포함하는 방향들 중 하나로 이동할 수 있다. 이에 따라, 잠수함(60)이 제1 프로펠러(61) 및 방향타(65)만으로 조향되는 경우, 잠수함(60)은 넓은 회전 반경의 경로를 따라 조향될 수 있고, 잠수함(60)의 조향에 긴 시간이 소요될 수 있다. 일부 실시예들에서, 잠수함(60)은 복수의 제1 프로펠러들을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6A , the first propeller 61 may be positioned adjacent to the stern of the submarine 60 , and may be driven to propel the submarine 60 in a first direction. For example, the first propeller 61 may be driven so that the submarine 60 is propelled in the +X direction, and the submarine 60 may have the first propeller 61 in the direction of the rudder 65 disposed adjacently. Accordingly, it can move in one of the directions including the +X direction. Accordingly, when the submarine 60 is steered only with the first propeller 61 and the rudder 65 , the submarine 60 can be steered along a path of a wide turning radius, and the steering of the submarine 60 takes a long time. This may take In some embodiments, submarine 60 may include a plurality of first propellers.

제2 프로펠러(62)는 수면(1)에 평행하고 제1 방향과 교차하는 (예컨대, 직교하는) 제2 방향으로 잠수함(60)을 조향하도록 구동될 수 있다. 예를 들면, 도 6a에 도시된 바와 같이, 제2 프로펠러(62)는 잠수함(60)의 선미에 인접하게 (예컨대, 선미로부터 전체 길이의 약 30% 이하의 위치) 제1 프로펠러(61)의 전방에 배치될 수 있다. 제2 프로펠러(62)는 잠수함(60)을 Y축 방향으로 관통하는 개구 내에 위치할 수 있고, Y축에 평행한 방향으로 추진력을 발생시킬 수 있다. 이에 따라, 제2 프로펠러(62)가 구동되는 경우, 잠수함(60)의 선미는, 잠수함(60)의 선수보다 Y축에 평행한 방향으로 많이 이동할 수 있고, 결과적으로 잠수함(60)이 조향될 수 있다. 이에 따라, 잠수함(60)은 짧은 회전 반경 및 신속한 조향을 가질 수 있고, 위험(예컨대, 어뢰 공격)으로부터 용이하게 탈출할 수 있다. 일부 실시예들에서, 도 6a에 도시된 바와 상이하게, 제2 프로펠러(62)는 잠수함(60)의 선수에 인접하게 배치될 수도 있다. 또한, 일부 실시예들에서, 도 5a 및 도 5b를 참조하여 전술된 바와 같이, 잠수함(60)은 선수에 배치된 제3 프로펠러를 더 포함할 수도 있다.The second propeller 62 may be driven to steer the submarine 60 in a second direction parallel to the water surface 1 and intersecting (eg, orthogonal to) the first direction. For example, as shown in FIG. 6A , the second propeller 62 is adjacent to the stern of the submarine 60 (eg, at a position less than or equal to about 30% of the total length from the stern) of the first propeller 61 . It can be placed in front. The second propeller 62 may be located in an opening penetrating the submarine 60 in the Y-axis direction, and may generate a driving force in a direction parallel to the Y-axis. Accordingly, when the second propeller 62 is driven, the stern of the submarine 60 can move more in a direction parallel to the Y-axis than the bow of the submarine 60, and as a result, the submarine 60 will be steered. can Accordingly, the submarine 60 can have a short turning radius and quick steering, and can easily escape from danger (eg, torpedo attack). In some embodiments, different from that shown in FIG. 6A , the second propeller 62 may be disposed adjacent the bow of the submarine 60 . Also, in some embodiments, as described above with reference to FIGS. 5A and 5B , the submarine 60 may further include a third propeller disposed in the bow.

제1 내지 제4 수평타(64_1 내지 64_4)는 잠수함(60)의 측면에 배치될 수 있고, 회전가능할 수 있다. 예를 들면, 도 6a에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 수평타(64_1, 64_2)가 잠수함(60)의 일측에 배치될 수 있는 한편, 제3 및 제4 수평타(64_3, 64_4)가 잠수함(60)의 다른 일측에 배치될 수 있다. 도 6a에 도시된 바와 같이, 제1 프로펠러(61)에 의해서 잠수함(60)이 제1 방향(도 6a의 예시에서 +X방향)으로 이동하는 경우, 제1 내지 제4 수평타(64_1 내지 64_4)는 제1 방향에 평행한 방향으로 정렬될 수 있다. 일부 실시예들에서, 제1 내지 제4 수평타(64_1 내지 64_4)는 제1 프로펠러(61)가 구동되는 동안, 잠수함(60)이 점진적으로 상승하거나 하강하도록 기울어질 수도 있다.The first to fourth horizontal rudder 64_1 to 64_4 may be disposed on the side of the submarine 60 and may be rotatable. For example, as shown in FIG. 6A , the first and second leveling rudder 64_1 and 64_2 may be disposed on one side of the submarine 60 , while the third and fourth leveling rudder 64_3 and 64_4 . may be disposed on the other side of the submarine 60 . As shown in FIG. 6A, when the submarine 60 is moved in the first direction (+X direction in the example of FIG. 6A) by the first propeller 61, the first to fourth horizontal rudder (64_1 to 64_4) ) may be aligned in a direction parallel to the first direction. In some embodiments, the first to fourth horizontal rudder 64_1 to 64_4 may be inclined so that the submarine 60 gradually ascends or descends while the first propeller 61 is driven.

도 6b를 참조하면, 일부 실시예들에서, 잠수함(60)이 수직으로 상승하거나 하강하는 경우, 제1 내지 제4 수평타(64_1 내지 64_4)는 수면에 수직한 방향, 즉 Z축 방향으로 정렬될 수 있다. 이에 따라, 잠수함(60)은 보다 빨리 상승하거나 하강할 수 있다. 또한, 일부 실시예들에서, 잠수함(60)이 감속하는 동안, 제1 내지 제4 수평타(64_1 내지 64_4)는 수면에 수직한 방향, 즉 Z축 방향으로 회전될 수 있다. 예를 들면, 도 6a를 참조하여 전술된 바와 같이, 제1 프로펠러(61)에 의해서 제1 방향으로 이동하는 잠수함(60)의 속도를 고속으로 낮추기 위해서, 제1 내지 제4 수평타(64_1 내지 64_4)는 제1 방향에 수직한 방향으로 정렬될 수 있다. 제1 방향에 수직한 방향으로 정렬된 제1 내지 제4 수평타(64_1 내지 64_4)에 의해 증가된 마찰력에 기인하여, 잠수함(60)의 속도는 보다 빨리 감소할 수 있다.Referring to FIG. 6B , in some embodiments, when the submarine 60 vertically ascends or descends, the first to fourth horizontal rudder 64_1 to 64_4 are aligned in a direction perpendicular to the water surface, that is, in the Z-axis direction. can be Accordingly, the submarine 60 can rise or descend faster. Also, in some embodiments, while the submarine 60 is decelerating, the first to fourth horizontal rudder 64_1 to 64_4 may be rotated in a direction perpendicular to the water surface, that is, in the Z-axis direction. For example, in order to lower the speed of the submarine 60 moving in the first direction by the first propeller 61 to high speed as described above with reference to FIG. 6A , the first to fourth horizontal rudder 64_1 to 64_4) may be aligned in a direction perpendicular to the first direction. Due to the frictional force increased by the first to fourth horizontal rudder 64_1 to 64_4 aligned in a direction perpendicular to the first direction, the speed of the submarine 60 may decrease faster.

도 7a 및 도 7b는 본 발명의 예시적 실시예들에 다른 선박을 나타내는 도면이다. 구체적으로, 도 7a 및 도 7b는 선박의 예시로서 잠수함(70)을 나타낸다. 도 7a 및 도 7b에 도시된 바와 같이, 잠수함(70)은, 제1 프로펠러(71), 제2 프로펠러(72) 및 제1 내지 제4 수평타(74_1 내지 74_4)를 포함할 수 있다. 도 7a 및 도 7b에 대한 설명에서 도 6a 및 도 6b에 대한 설명과 중복되는 내용 및 상호 중복되는 내용은 생략될 것이다.7A and 7B are diagrams illustrating a vessel according to exemplary embodiments of the present invention. Specifically, FIGS. 7A and 7B show a submarine 70 as an example of a ship. 7A and 7B , the submarine 70 may include a first propeller 71 , a second propeller 72 , and first to fourth horizontal rudder 74_1 to 74_4 . In the description of FIGS. 7A and 7B, content overlapping with the description of FIGS. 6A and 6B and content overlapping with each other will be omitted.

일부 실시예들에서, 수평타는 선박의 조향에 사용될 수 있다. 예를 들면, 도 7a에 도시된 바와 같이, 제1 프로펠러(71)가 구동되는 동안 잠수함(70)을 반시계 방향으로 조향하기 위하여, 제2 프로펠러(72)는 잠수함(70)의 선미를 -Y방향으로 추진하도록 구동될 수 있다. 또한, 잠수함(70)의 측면들 중 -Y방향의 제1 측면에 배치된 제1 수평타(74_1) 및 제2 수평타(74_2)는 제1 방향에 평행한 방향으로 정렬될 수 있다. 다른 한편으로, 잠수함(70)의 측면들 중 +Y방향의 제2 측면에 배치된 제3 수평타(74_3) 및 제4 수평타(74_4)는 제1 방향에 수직한 방향(또는 수면에 수직한 방향)으로 정렬될 수 있다. 이에 따라, 잠수함(70)의 제1 측면은 감소된 마찰을 가질 수 있고, 잠수함(70)의 제2 측면은 증가된 마찰을 가질 수 있으므로, 잠수함(70)은 효율적으로 반시계 방향으로 조향될 수 있다.In some embodiments, level steering may be used to steer a vessel. For example, as shown in FIG. 7A , in order to steer the submarine 70 counterclockwise while the first propeller 71 is driven, the second propeller 72 moves the stern of the submarine 70 - It can be driven to propel in the Y direction. In addition, the first horizontal rudder 74_1 and the second horizontal rudder 74_2 disposed on the first side of the -Y direction among the side surfaces of the submarine 70 may be aligned in a direction parallel to the first direction. On the other hand, the third horizontal rudder 74_3 and the fourth horizontal rudder 74_4 disposed on the second side of the +Y direction among the side surfaces of the submarine 70 are perpendicular to the first direction (or perpendicular to the water surface). can be aligned in one direction). Accordingly, the first side of the submarine 70 can have reduced friction and the second side of the submarine 70 can have increased friction, so that the submarine 70 can be effectively steered counterclockwise. can

도 7b를 참조하면, 제1 프로펠러(71)가 구동되는 동안 잠수함(70)을 시계 방향으로 조향하기 위하여, 제2 프로펠러(72)는 잠수함(70)의 선미를 +Y방향으로 추진하도록 구동될 수 있다. 또한, 잠수함(70)의 측면들 중 -Y방향의 제1 측면에 배치된 제1 수평타(74_1) 및 제2 수평타(74_2)는 제1 방향에 수직한 방향(또는 수면에 수직한 방향)으로 정렬될 수 있다. 다른 한편으로, 잠수함(70)의 측면들 중 +Y방향의 제2 측면에 배치된 제3 수평타(74_3) 및 제4 수평타(74_4)는 제1 방향에 평행한 방향으로 정렬될 수 있다. 이에 따라, 잠수함(70)의 제1 측면은 증가된 마찰을 가질 수 있고, 잠수함(70)의 제2 측면은 감소된 마찰을 가질 수 있으므로, 잠수함(70)은 효율적으로 시계 방향으로 조향될 수 있다.Referring to FIG. 7B , in order to steer the submarine 70 clockwise while the first propeller 71 is driven, the second propeller 72 will be driven to propel the stern of the submarine 70 in the +Y direction. can In addition, the first horizontal rudder 74_1 and the second horizontal rudder 74_2 disposed on the first side of the -Y direction among the side surfaces of the submarine 70 are perpendicular to the first direction (or a direction perpendicular to the water surface). ) can be sorted. On the other hand, the third rudder 74_3 and the fourth rudder 74_4 disposed on the second side of the +Y direction among the side surfaces of the submarine 70 may be aligned in a direction parallel to the first direction. . Accordingly, the first side of the submarine 70 can have increased friction and the second side of the submarine 70 can have reduced friction, so that the submarine 70 can be efficiently steered clockwise. have.

도 8은 본 발명의 예시적 실시예에 따른 선박의 조향을 위한 방법을 나타내는 순서도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 선박의 조향을 위한 방법은 복수의 단계들(S10, S30, S50, S70, S90)을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 도 8의 방법은 도 3의 선박(30)에 의해서 수행될 수 있고, 컨트롤러(31)가 입력 신호(IN)를 수신하는 경우 수행될 수 있다. 이하에서 도 8은 도 3을 참조하여 설명될 것이다.8 is a flowchart illustrating a method for steering a ship according to an exemplary embodiment of the present invention. As shown in FIG. 8 , the method for steering a ship may include a plurality of steps S10 , S30 , S50 , S70 , and S90 . In some embodiments, the method of FIG. 8 may be performed by the vessel 30 of FIG. 3 , and may be performed when the controller 31 receives the input signal IN. Hereinafter, FIG. 8 will be described with reference to FIG. 3 .

도 8을 참조하면, 단계 S10에서 조향 여부가 판정될 수 있다. 예를 들면, 컨트롤러(31)는 입력 신호(IN)에 기초하여 조향, 즉 선박(30)의 방향의 수정이 필요한지 여부를 판정할 수 있다. 도 8에 도시된 바와 같이, 조향이 판정된 경우 단계 S30 및 단계 S50이 후속하여 수행될 수 있는 한편, 조향이 판정되지 아니한 경우 단계 S70 및 단계 S80이 후속하여 수행될 수 있다.Referring to FIG. 8 , it may be determined whether to steer in step S10. For example, the controller 31 may determine based on the input signal IN whether steering, ie, correction of the direction of the vessel 30 is required. As shown in FIG. 8 , when steering is determined, steps S30 and S50 may be performed subsequently, while when steering is not determined, steps S70 and S80 may be performed subsequently.

조향이 판정된 경우, 단계 S30에서 개구가 개방될 수 있다. 예를 들면, 제2 프로펠러(35)는 선박(30)의 선미 및/또는 선수에 인접하게 배치된 개구 내에 배치될 수 있다. 컨트롤러(31)는 2개의 커버들을 제어함으로써 개구를 개방할 수 있고, 이에 따라 제2 프로펠러(35)가 개구를 통해서 선박(30)의 외부에 노출될 수 있다.When the steering is determined, the opening may be opened in step S30. For example, the second propeller 35 may be disposed in an opening disposed adjacent the stern and/or bow of the ship 30 . The controller 31 can open the opening by controlling the two covers, so that the second propeller 35 can be exposed to the outside of the vessel 30 through the opening.

단계 S50에서, 제2 프로펠러(35)가 구동될 수 있다. 예를 들면, 컨트롤러(31)는 입력 신호(IN)에 포함된 방향 정보에 기초하여 조향 방향(예컨대, 반시계 방향 또는 시계 방향)을 식별할 수 있고, 식별된 조향 방향에 기초하여 제2 프로펠러(35)의 회전 방향(또는 추진력 방향)을 판정할 수 있다. 컨트롤러(31)는 제2 프로펠러(35)의 판정된 회전 방향에 기초하여 제2 제어 신호(CTR2)를 생성할 수 있고, 제2 구동부(34)는 제2 제어 신호(CTR2)에 기초하여 제2 프로펠러(35)를 구동할 수 있다.In step S50, the second propeller 35 may be driven. For example, the controller 31 may identify a steering direction (eg, counterclockwise or clockwise) based on direction information included in the input signal IN, and based on the identified steering direction, the second propeller It is possible to determine the rotational direction (or the driving force direction) of (35). The controller 31 may generate a second control signal CTR2 based on the determined rotation direction of the second propeller 35 , and the second driving unit 34 may generate a second control signal CTR2 based on the second control signal CTR2 . Two propellers 35 can be driven.

조향이 판정되지 아니한 경우, 단계 S70에서 제2 프로펠러(35)의 구동이 중단될 수 있다. 예를 들면, 컨트롤러(31)는 제2 프로펠러(35)의 구동이 중단되도록 제2 제어 신호(CTR2)를 생성할 수 있고, 제2 구동부(34)는 제2 제어 신호(CTR2)에 응답하여 제2 프로펠러(S70)의 구동을 중단할 수 있다.If the steering is not determined, the driving of the second propeller 35 may be stopped in step S70 . For example, the controller 31 may generate a second control signal CTR2 to stop driving of the second propeller 35 , and the second driving unit 34 may respond to the second control signal CTR2 The driving of the second propeller S70 may be stopped.

단계 S80에서, 개구가 폐쇄될 수 있다. 예를 들면, 제2 프로펠러(35)는 선박(30)의 선미 및/또는 선수에 인접하게 배치된 개구 내에 배치될 수 있다. 컨트롤러(31)는 2개의 커버들을 제어함으로써 개구를 폐쇄할 수 있고, 이에 따라 제2 프로펠러(35)는 선박(30)의 외부에 노출되지 아니할 수 있다.In step S80, the opening may be closed. For example, the second propeller 35 may be disposed in an opening disposed adjacent the stern and/or bow of the ship 30 . The controller 31 may close the opening by controlling the two covers, and thus the second propeller 35 may not be exposed to the outside of the vessel 30 .

이상에서와 같이 도면과 명세서에서 예시적인 실시예들이 개시되었다. 본 명세서에서 특정한 용어를 사용하여 실시예들을 설명되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Exemplary embodiments have been disclosed in the drawings and specification as described above. Although embodiments have been described using specific terms in the present specification, these are only used for the purpose of explaining the technical idea of the present invention and not used to limit the meaning or the scope of the present invention described in the claims . Therefore, it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the technical spirit of the appended claims.

Claims (9)

제1 방향으로 선박(watercraft)을 추진하도록 구성된 적어도 하나의 제1 프로펠러;
수면에 평행하고 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 상기 선박을 조향하도록 구성된 적어도 하나의 제2 프로펠러; 및
상기 선박의 좌우에 배치되고, 상기 제2 방향에 평행한 중심축으로 회전하도록 구성된 복수의 수평타들(driving planes)을 포함하고,
상기 적어도 하나의 제1 프로펠러는, 상기 선박의 선미에 인접하게 배치되고,
상기 적어도 하나의 제2 프로펠러는, 상기 선박의 선미에 인접하게 상기 적어도 하나의 제1 프로펠러의 전방에 배치되고,
상기 선박은, 잠수함이고,
상기 적어도 하나의 제1 프로펠러 및 상기 적어도 하나의 제2 프로펠러는, 수면 아래로 침수되고,
상기 복수의 수평타들은,
상기 선박의 좌측에 배치된 적어도 하나의 제1 수평타; 및
상기 선박의 우측에 배치된 적어도 하나의 제2 수평타를 포함하고,
상기 적어도 하나의 제1 수평타 및 상기 적어도 하나의 제2 수평타는, 상기 선박의 조향시, 상기 수면에 수직한 방향 및 상기 수면에 평행한 방향으로 각각 정렬되거나, 상기 수면에 평행한 방향 및 상기 수면에 수직한 방향으로 각각 정렬되는 것을 특징으로 하는 선박.at least one first propeller configured to propel a watercraft in a first direction;
at least one second propeller configured to steer the vessel in a second direction parallel to the water surface and intersecting the first direction; and
a plurality of driving planes disposed on the left and right sides of the ship and configured to rotate about a central axis parallel to the second direction;
The at least one first propeller is disposed adjacent to the stern of the ship,
the at least one second propeller is disposed in front of the at least one first propeller adjacent to the stern of the ship;
The ship is a submarine,
the at least one first propeller and the at least one second propeller are submerged below the water surface,
The plurality of horizontal strokes,
at least one first leveling rudder disposed on the left side of the vessel; and
At least one second leveling rudder disposed on the right side of the ship,
The at least one first horizontal rudder and the at least one second horizontal rudder are aligned in a direction perpendicular to the water surface and a direction parallel to the water surface, respectively, or in a direction parallel to the water surface and the A vessel, characterized in that each aligned in a direction perpendicular to the water surface. 청구항 1에 있어서,
상기 적어도 하나의 제2 프로펠러는, 상기 제2 방향으로 상기 선박을 관통하는 적어도 하나의 개구 내에 각각 위치하는 것을 특징으로 하는 선박.The method according to claim 1,
The at least one second propeller is each located in at least one opening passing through the vessel in the second direction. 청구항 2에 있어서,
상기 제1 방향으로 상기 선박의 추진시 상기 적어도 하나의 개구를 각각 폐쇄하고, 상기 제2 방향으로 선박의 조향시 상기 적어도 하나의 개구를 각각 개방하도록 구성된 적어도 하나의 커버를 더 포함하는 선박.3. The method according to claim 2,
and at least one cover configured to respectively close the at least one opening when propulsion of the vessel in the first direction and respectively open the at least one opening when steering the vessel in the second direction. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 복수의 수평타들은, 상기 잠수함의 상승 또는 하강시 수면에 수직한 방향으로 정렬되는 것을 특징으로 하는 선박.The method according to claim 1,
The plurality of horizontal rudder, the ship characterized in that it is aligned in a direction perpendicular to the water surface when the rising or descending of the submarine. 청구항 5에 있어서,
상기 복수의 수평타들은, 상기 잠수함의 감속시 상기 제1 방향에 수직한 방향으로 정렬되는 것을 특징으로 하는 선박.6. The method of claim 5,
Said plurality of horizontal rudder, ship characterized in that it is aligned in a direction perpendicular to the first direction when the submarine is decelerated. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 제2 방향으로 상기 선박을 조향하도록 구성되고, 상기 선박의 선수에 배치되는 적어도 하나의 제3 프로펠러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선박.The method according to claim 1,
and at least one third propeller configured to steer the vessel in the second direction and disposed at a bow of the vessel. 청구항 8에 있어서,
상기 적어도 하나의 제3 프로펠러는, 상기 선박의 조향시 상기 적어도 하나의 제2 프로펠러와 반대 방향의 추진력을 제공하도록 구동되는 것을 특징으로 하는 선박.9. The method of claim 8,
wherein the at least one third propeller is driven to provide a propulsive force in a direction opposite to that of the at least one second propeller when the vessel is steered.
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