JPH10181692A - Joy stick ship manufacturing device - Google Patents

Joy stick ship manufacturing device

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JPH10181692A
JPH10181692A JP35557196A JP35557196A JPH10181692A JP H10181692 A JPH10181692 A JP H10181692A JP 35557196 A JP35557196 A JP 35557196A JP 35557196 A JP35557196 A JP 35557196A JP H10181692 A JPH10181692 A JP H10181692A
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bow thruster
hull
rudder
joystick
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Yojiro Wada
洋二郎 和田
Katsushi Onishi
克司 大西
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    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63HMARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
    • B63H25/42Steering or dynamic anchoring by propulsive elements; Steering or dynamic anchoring by propellers used therefor only; Steering or dynamic anchoring by rudders carrying propellers

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To optionally move the direction of a marine vessel by controlling thrust of a propeller for hull propulsion, the rudder angle of a rudder, thrust of a thrust generator for a bow thruster and the rotating angle of guide vanes by control input operation of a joy stick operating part. SOLUTION: Thrust control based on blade angle control of a variable pitch propeller 2 for hull propulsion, rudder angle control of a rudder 3, thrust control based on blade angle control of a variable pitch propeller for bow thruster 12, and thrust direction control of lateral opening parts of a bow thruster 4 based on rotating angle control of a lateral guide vane 6 that can take rotating angles independently of each other are performed by control input operation of a joy stick operating part. When an operator operates the joy stick operating part to tilt an operating lever by a tilt angle ϕtoward the target azimuth θof hull movement, a target azimuth input signal corresponding to θ, and a tilt angle input signal corresponding to ϕ are sent to an arithmetic processing part of a control device, where necessary longitudinal thrust and the like of a hull 1 are computed on the basis of an operational program, and its output signal is sent to a thrust allocating part.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、船舶の操船装置と
して使用するためのジョイステイック操船装置に関す
る。
The present invention relates to a joystick maneuvering device for use as a ship maneuvering device.

【0002】[0002]

【従来の技術】図5は、従来のジョイステイック操船装
置を説明するための船体の側面図である。同図におい
て、船体1は、船体推進用推進器としてのプロペラ2
と、同プロペラ2の後方の舵3と、バウスラスタ4と、
ジョイステイック操作部5における制御入力操作に従っ
てプロペラ2の推力、舵3の舵角およびバウスラスタ4
の左右方向の推力をそれぞれ制御する制御装置とを有し
ている。
2. Description of the Related Art FIG. 5 is a side view of a hull for explaining a conventional joystick maneuvering device. In the figure, a hull 1 is a propeller 2 as a hull propulsion device.
A rudder 3 behind the propeller 2, a bow thruster 4,
The thrust of the propeller 2, the rudder angle of the rudder 3, and the bow thruster 4
And a control device for controlling each of the thrusts in the left-right direction.

【0003】図5に示したような従来のジョイステイッ
ク操船装置において、船体1をほぼ一定の方位に保持し
ながら、船体1にジョイステイック・レバーを倒した向
きに並進移動をさせたいときには、回頭モーメントのバ
ランスを保ちながら、常に所望の向きへの推力が発生す
るように、プロペラ2、舵3、スラスタ4等の作動部の
アクチュエータを制御する必要がある。
In the conventional joystick maneuvering device as shown in FIG. 5, when the hull 1 is desired to be translated in a direction in which the joystick lever is tilted while holding the hull 1 in a substantially constant azimuth. It is necessary to control actuators of operating parts such as the propeller 2, the rudder 3, and the thruster 4 so that a thrust in a desired direction is always generated while maintaining the moment balance.

【0004】ところで、例えば船首と船尾とにスラスタ
を装備した船舶においては、船首側のスラスタと船尾側
のスラスタとにほぼ同じ大きさの推力を発生させること
により、船体の方位を所望の方位に保った状態で船体に
横移動をさせることが可能であり、また、これにプロペ
ラによる前進推力を組み合わせることにより、船体に斜
め前方への移動を行なわせることも容易である。
[0004] By the way, for example, in a ship equipped with thrusters on the bow and stern, thrusts of approximately the same magnitude are generated on the thrusters on the bow and stern sides, so that the orientation of the hull is adjusted to a desired direction. It is possible to cause the hull to move laterally while maintaining it, and it is also easy to cause the hull to move diagonally forward by combining this with a forward thrust by a propeller.

【0005】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図5の
ように、船体推進用推進器としてのプロペラ2と、舵3
と、バウスラスタ4とを装備した船舶においては、船尾
側の横力を舵3に分担させざるを得ず、しかも舵の横力
を得るためにはプロペラ2を作動させなければならない
ため、このときのプロペラ2が発生する前進推力によ
り、船体1の真横の方向への移動が困難となる。また、
船体1を後方へ移動させようとするときには、プロペラ
2を逆転させることにより後進推力を得ることができる
が、その際には舵3が殆ど効かず、その結果、船尾側に
おいて横力を発生させることができない。
However, as shown in FIG. 5, a propeller 2 as a hull propulsion device and a rudder 3
In a ship equipped with a bow thruster 4, the lateral force on the stern side must be shared by the rudder 3, and the propeller 2 must be operated to obtain the lateral force of the rudder. The forward thrust generated by the propeller 2 makes it difficult for the hull 1 to move in the sideways direction. Also,
When trying to move the hull 1 backward, reverse thrust can be obtained by reversing the propeller 2, but in this case, the rudder 3 hardly works, and as a result, a lateral force is generated on the stern side. Can not do.

【0006】そこで本発明は、船体推進用のプロペラ等
推進器と、舵と、バウスラスタと、上記船体推進用推進
器、舵およびバウスラスタの作動をそれぞれ制御する制
御装置とを有する船舶のジョイステイック操船装置にお
いて、バウスラスタが横方向の推力のみならず、前後方
向の推力成分をも発生することができるようにし、上記
船体推進用のプロペラ等推進器と、舵と、バウスラスタ
とが互いに協同して船体の方位を所望の方位に保ったま
ま同船体を任意の所望の向きに移動させることができる
ような、ジョイステイック操船装置を提供しようとする
ものである。
Accordingly, the present invention is directed to a joystick maneuvering of a ship having a propeller such as a propeller for hull propulsion, a rudder, a bow thruster, and a control device for controlling the operation of the hull propulsion propulsion unit, rudder and bow thruster, respectively. In the apparatus, the bow thruster can generate not only the lateral thrust but also the thrust component in the front-rear direction, and the propeller such as the propeller for hull propulsion, the rudder, and the bow thruster cooperate with each other to form the hull. It is an object of the present invention to provide a joystick maneuvering device capable of moving the hull in any desired direction while maintaining the azimuth in the desired direction.

【0007】[0007]

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
め、本発明のジョイステイック操船装置は、船体推進用
推進器と、舵と、バウスラスタと、ジョイステイック操
作部における制御入力操作に従って上記船体推進用推進
器、舵およびバウスラスタの作動をそれぞれ制御する制
御装置とを有する船舶のジョイステイック操船装置であ
って、上記バウスラスタが、船体を横方向に貫通するバ
ウスラスタ・トンネル内に配設されたバウスラスタ用推
力発生器と、同バウスラスタ・トンネルの開口部におい
て同開口部を閉鎖する閉鎖位置から同開口部を全開状態
にする全開位置までの間で回動することができるように
枢支されたガイドベーンとを有し、上記制御装置が、上
記ジョイステイック操作部における制御入力操作に基づ
いて上記船体推進用推進器の推力、上記舵の舵角、上記
バウスラスタ用推力発生器の推力および上記ガイドベー
ンの回動角を制御することにより、上記船舶を任意の向
きに移動させることができるように構成されている。
In order to solve the above-mentioned problems, a joystick maneuvering device according to the present invention comprises a hull propulsion unit, a rudder, a bow thruster, and a hull hull in accordance with control input operations at a joystick operation unit. A joystick maneuvering device for a ship, comprising: a propulsion propulsion device; a rudder; and a control device for controlling operation of the bow thruster, wherein the bow thruster is disposed in a bow thruster tunnel penetrating a hull in a lateral direction. Thrust generator and a guide pivotally supported at an opening of the bow thruster tunnel so as to be able to rotate from a closed position for closing the opening to a fully open position for fully opening the opening. The control unit controls the hull propulsion based on a control input operation in the joystick operation unit. By controlling the thrust of the thruster, the rudder angle of the rudder, the thrust of the bow thruster thrust generator and the rotation angle of the guide vane, the boat can be moved in any direction. I have.

【0008】また、本発明のジョイステイック操船装置
において、上記船体推進用推進器および上記バウスラス
タ用推力発生器が、それぞれ可変ピッチプロペラであ
り、上記制御装置が、上記船体推進用推進器としての可
変ピッチプロペラおよび上記バウスラスタ用推力発生器
としての可変ピッチプロペラの各プロペラ翼角を制御す
ることにより、それぞれ上記船体推進用推進器および上
記バウスラスタ用推力発生器の推力を制御するように構
成されている。
In the joystick maneuvering device of the present invention, the hull propulsion propulsion device and the bow thruster thrust generator are each a variable pitch propeller, and the control device is a variable hull propulsion propulsion device. By controlling each propeller blade angle of a pitch propeller and a variable pitch propeller as the bow thruster thrust generator, the thrust of the hull propulsion propulsion unit and the bow thruster thrust generator are controlled, respectively. .

【0009】さらに、本発明のジョイステイック操船装
置において、上記ガイドベーンが、上記バウスラスタ・
トンネルの左右の開口部においてそれぞれ枢支され、同
左右のガイドベーンが上記制御装置により相互に独立し
た回動角をとることができるように構成されている。
Further, in the joystick maneuvering device according to the present invention, the guide vane may include the bow thruster.
The left and right guide vanes are pivotally supported at left and right openings of the tunnel, respectively, and are configured such that the control device can take mutually independent rotation angles.

【0010】[0010]

【発明の実施の形態】以下、図面により本発明の実施の
形態について説明する。図1は本発明の1実施の形態に
係るジョイステイック操船装置の作動を説明するための
船舶の概念的な平面図、図2は図1の実施の形態に係る
ジョイステイック操船装置のバウスラスタ部における鉛
直横断面図、図3は図1の実施の形態に係るジョイステ
イック操船装置のバウスラスタ部における作動を説明す
るための要部水平断面図、図4は、図1の実施の形態に
係るジョイステイック操船装置における制御装置の作動
を説明するための制御信号フロー図である。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a conceptual plan view of a marine vessel for explaining the operation of a joystick maneuvering device according to one embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view of a bow thruster of the joystick maneuvering device according to the embodiment of FIG. FIG. 3 is a vertical cross-sectional view, FIG. 3 is a main part horizontal cross-sectional view for explaining the operation of the bow thruster unit of the joystick maneuvering device according to the embodiment of FIG. 1, and FIG. 4 is a joystick according to the embodiment of FIG. It is a control signal flow figure for explaining operation of a control device in a boat maneuvering device.

【0011】まず図1ないし図3において、船体1のジ
ョイステイック操船装置は、船体推進用推進器の1例と
しての船体推進用可変ピッチプロペラ2と、この船体推
進用可変ピッチプロペラ2の後方の舵3と、バウスラス
タ4と、例えば図5に従来例として示されたようなジョ
イステイック操作部5における制御入力操作に従って船
体推進用可変ピッチプロペラ2、舵3およびバウスラス
タ4の作動をそれぞれ制御する例えば図4の演算処理部
20を有する制御装置20〜29とを備えている。
1 to 3, a joystick maneuvering device for a hull 1 includes a hull propulsion variable pitch propeller 2 as an example of a hull propulsion propulsion device, and a variable pitch propeller 2 behind the hull propulsion variable pitch propeller 2. The operation of the rudder 3, the bow thruster 4, and the operation of the hull propulsion variable pitch propeller 2, the rudder 3 and the bow thruster 4, for example, are controlled in accordance with control input operations in a joystick operating unit 5 as shown in FIG. Control devices 20 to 29 having the arithmetic processing unit 20 of FIG. 4 are provided.

【0012】バウスラスタ4は、船首部において船体1
を横方向に貫通するバウスラスタ・トンネル内に配設さ
れたバウスラスタ用推力発生器の1例としてのバウスラ
スタ用可変ピッチプロペラ12と、バウスラスタ・トン
ネルの左右両端部の開口部において同開口部を閉鎖する
閉鎖位置から同開口部を全開状態にする全開位置までの
間でガイドベーン回動用アクチュエータ13により回動
されるように枢支されたガイドベーン6とを有してい
る。
The bow thruster 4 has a hull 1 at its bow.
And a variable pitch propeller 12 for a bow thruster disposed as an example of a bow thruster disposed in a bow thruster tunnel passing laterally, and closing the opening at the left and right ends of the bow thruster tunnel. And a guide vane 6 pivotally supported by a guide vane rotation actuator 13 from a closed position to a fully opened position for bringing the opening into a fully open state.

【0013】制御装置20〜29は、ジョイステイック
操作部5における制御入力操作に基づいて船体推進用可
変ピッチプロペラ2の翼角制御による推力の制御、舵3
の舵角の制御、バウスラスタ用可変ピッチプロペラ12
の翼角制御による推力の制御、および左右のガイドベー
ン6が相互に独立した回動角をとることができるように
構成された同ガイドベーン6の回動角の制御によるバウ
スラスタ4の左右の開口部における推力方向の制御をす
ることにより、以下詳述するように船体1を任意の向き
に移動させることができるように構成されている。
The control devices 20 to 29 control the thrust by controlling the blade angle of the variable pitch propeller 2 for propulsion of the hull, and control the rudder 3 based on the control input operation on the joystick operating section 5.
Control of steering angle, variable pitch propeller 12 for bow thruster
Of the bow thruster 4 by controlling the rotation angle of the guide vanes 6 configured such that the left and right guide vanes 6 can take rotation angles independent of each other. By controlling the thrust direction in the section, the hull 1 can be moved in any direction as described in detail below.

【0014】図1に示すように、船体推進用可変ピッチ
プロペラ2が回転して例えば矢印7のような前方への推
力が生じるときは、船体推進用可変ピッチプロペラ2の
後流を受ける舵3には、矢印8のような横力と矢印9の
ような後方推力とが生じる。船体推進用可変ピッチプロ
ペラ2が翼角の制御を受けて後方への推力を生じるとき
は、舵3には、上記矢印8のような横力や矢印9のよう
な前後方向の推力とはそれぞれ逆向きの推力が生じる。
As shown in FIG. 1, when the variable pitch propeller 2 for hull propulsion rotates to generate a forward thrust as indicated by an arrow 7, for example, a rudder 3 for receiving the wake of the variable pitch propeller 2 for hull propulsion. , A lateral force as indicated by an arrow 8 and a rear thrust as indicated by an arrow 9 are generated. When the variable pitch propeller 2 for hull propulsion is controlled by the wing angle and generates rearward thrust, the rudder 3 is provided with a lateral force as indicated by the arrow 8 and a forward and backward thrust as indicated by the arrow 9 respectively. Reverse thrust occurs.

【0015】図3に示すように、バウスラスタ用可変ピ
ッチプロペラ12の翼角制御により、バウスラスタ用可
変ピッチプロペラ12が点線矢印で示すように左舷向き
の推力を生じているときは、左舷側のガイドベーン6を
全開状態にし、右舷側のガイドベーン6を回動して右後
方へ水流を向けるとバウスラスタ4には左前方への推力
が生じ、これとは逆に右舷側のガイドベーン6の回動に
より右前方へ水流を向けるとバウスラスタ4には左後方
への推力が生じる。
As shown in FIG. 3, when the variable pitch propeller 12 for bow thruster generates a thrust in the port direction as shown by a dotted arrow by controlling the blade angle of the variable pitch propeller 12 for bow thruster, the guide on the port side is used. When the vane 6 is fully opened and the guide vane 6 on the starboard side is turned to direct the water flow to the right rear, a thrust to the left front is generated in the bow thruster 4, and conversely, the guide vane 6 on the starboard side rotates. When the water flow is directed to the right front by the motion, a thrust to the left rear is generated in the bow thruster 4.

【0016】同様にして、バウスラスタ用可変ピッチプ
ロペラ12の翼角制御により、バウスラスタ用可変ピッ
チプロペラ12が点線矢印とは逆向きに右舷向きの推力
を生じているときは、右舷側のガイドベーン6を全開状
態にし、左舷側のガイドベーン6を回動して左後方へ水
流を向けるとバウスラスタ4には右前方への推力が生
じ、これとは逆に左舷側のガイドベーン6の回動により
左前方へ水流を向けるとバウスラスタ4には右後方への
推力が生じる。
Similarly, when the variable pitch propeller 12 for bow thruster generates thrust in the starboard direction in the direction opposite to the dotted arrow by controlling the blade angle of the variable pitch propeller 12 for bow thruster, the guide vane 6 on the starboard side. When the port is fully opened and the port-side guide vane 6 is turned to direct water flow to the left rearward, a thrust to the right front is generated in the bow thruster 4, and conversely, the port-side guide vane 6 is turned. When the water flow is directed to the left front, a thrust to the right rear is generated in the bow thruster 4.

【0017】このようにして、バウスラスタ用可変ピッ
チプロペラ12の翼角制御により、きめの細かい推力制
御が可能であり、また左右のガイドベーン6の回動角制
御により、きめの細かい推力方向の制御が可能である。
船体1が巡航する際には、バウスラスタ用可変ピッチプ
ロペラ12の回転を止め、左右両舷のガイドベーン6を
全閉状態にして船体1の抵抗が小さくなるようにしてお
くことができる。
In this manner, fine-grained thrust control can be performed by controlling the blade angle of the variable pitch propeller 12 for bow thrusters, and fine-grained thrust direction control can be performed by controlling the rotation angle of the left and right guide vanes 6. Is possible.
When the hull 1 cruises, the rotation of the bow thruster variable pitch propeller 12 is stopped, and the guide vanes 6 on both sides are fully closed to reduce the resistance of the hull 1.

【0018】図4において、操船者がジョイステイック
操作部21を操作し、操作レバーを船体移動の目標方位
θの向きに傾動角φだけ傾動させると、目標方位θに対
応した目標方位入力信号および傾動角φに対応した傾動
角入力信号が、それぞれ制御装置の演算処理部20の必
要推力演算部23へ送られる。必要推力演算部23は、
ジョイステイック操作部21から送られた上記目標方位
入力信号、上記傾動角入力信号、ジャイロコンパス22
から送られた現在の方位を示す現方位信号およびデータ
格納部24から読み取った演算プログラムに基づいて、
船体1についての前後方向の必要推力FX,横方向の必
要推力FYおよび必要な回頭モーメントNを演算し、そ
の出力信号を推力配分部25へ送る。
In FIG. 4, when the operator operates the joystick operating section 21 to tilt the operation lever by the tilt angle φ in the direction of the target azimuth θ of the hull movement, a target azimuth input signal corresponding to the target azimuth θ and A tilt angle input signal corresponding to the tilt angle φ is sent to the required thrust calculation unit 23 of the calculation processing unit 20 of the control device. The necessary thrust calculation unit 23
The target azimuth input signal, the tilt angle input signal, and the gyro compass 22 sent from the joystick operation unit 21
From the current azimuth signal indicating the current azimuth sent from and the arithmetic program read from the data storage unit 24,
The required thrust F X , the required thrust F Y in the lateral direction, and the required turning moment N of the hull 1 are calculated, and the output signals are sent to the thrust distribution unit 25.

【0019】推力配分部25は、船体推進用可変ピッチ
プロペラ2の前後方向の必要推力をFXPとし、舵3の前
後方向の必要推力をFXR、舵3の横方向の必要推力をF
YRとし、またバウスラスタ4の前後方向の必要推力をF
XSとし、バウスラスタ4の横方向の必要推力をFYS
し、さらに船体1の重心から舵3までの水平距離がlR
のときの舵3の船体1の重心周りの必要回頭モーメント
をFYR・lR、 船体1の重心からバウスラスタ4までの
水平距離がlS のときのバウスラスタ4の船体1の重心
周りの必要回頭モーメントをFYS・lSとしたとき、
[数1]式ないし[数3]式に従って船体推進用可変ピ
ッチプロペラ2の前後方向の必要推力FXP、舵3の前後
方向の必要推力FXRおよび横方向の必要推力FYR、バウ
スラスタ4の前後方向の必要推力FXSおよび横方向の必
要推力FYSをそれぞれ演算し、その出力信号をアクチュ
エータ操作量演算部26へ送る。
The thrust distribution unit 25 sets the required thrust in the longitudinal direction of the variable pitch propeller 2 for hull propulsion as F XP , the required thrust in the longitudinal direction of the rudder 3 as F XR , and the required thrust in the lateral direction of the rudder 3 as F XR .
YR, and the required thrust in the front-back direction of the bow thruster 4 is F
And XS, lateral necessary thrust of the bow thruster 4 and F YS, further horizontal distance l R from the center of gravity of the hull 1 to the rudder 3
The required turning moment of the rudder 3 around the center of gravity of the hull 1 is F YR · l R , and the required turning of the bow thruster 4 around the center of gravity of the hull 1 when the horizontal distance from the center of gravity of the hull 1 to the bow thruster 4 is l S. When the moment is F YS · l S ,
The required thrust F XP in the front-rear direction of the variable pitch propeller 2 for hull propulsion, the required thrust F XR in the front-rear direction and the required thrust F YR in the lateral direction of the rudder 3, The required thrust F XS in the front-rear direction and the required thrust F YS in the lateral direction are calculated, and the output signals are sent to the actuator operation amount calculation unit 26.

【数1】FX= FXP+FXR+FXS [Number 1] F X = F XP + F XR + F XS

【数2】FY= FYR+FYS ## EQU2 ## F Y = F YR + F YS

【数3】N = FYR・lR+FYS・lS [ Equation 3] N = F YR · l R + F YS · l S

【0020】アクチュエータ操作量演算部26は、デー
タ格納部24から読み取った演算プログラムに基づい
て、推力配分部25から送られた船体推進用可変ピッチ
プロペラ2の前後方向の必要推力、舵3の前後方向の必
要推力および横方向の必要推力、バウスラスタ4の前後
方向の必要推力および横方向の必要推力に応じて、それ
ぞれ船体推進用可変ピッチプロペラ2のプロペラ翼角を
調整するためのアクチュエータの作動量、舵3の舵角を
調整するためのアクチュエータの作動量、バウスラスタ
用可変ピッチプロペラ12のプロペラ翼角を調整するた
めのアクチュエータの作動量、およびバウスラスタ4の
左右のガイドベーン6の回動角を個別に調整するための
左右のアクチュエータ13の作動量をそれぞれ決定し、
その出力信号を、制御信号出力部28を介して、各アク
チュエータ用アクチュエータ作動指令信号としてそれぞ
れ対応する上記各アクチュエータ29へ送る。その結果
各アクチュエータ29が作動し、船体1が、ジョイステ
イック操作部21において操船者が指示した方位に、指
示した移動量だけ移動する。
The actuator operation amount calculating section 26 calculates the required thrust in the front-rear direction of the hull propulsion variable pitch propeller 2 sent from the thrust distribution section 25 based on the calculation program read from the data storage section 24, The amount of operation of an actuator for adjusting the propeller blade angle of the variable pitch propeller 2 for hull propulsion according to the required thrust in the direction and the required thrust in the lateral direction, the required thrust in the front-rear direction and the required thrust in the lateral direction of the bow thruster 4, respectively. The operation amount of the actuator for adjusting the steering angle of the rudder 3, the operation amount of the actuator for adjusting the propeller blade angle of the variable pitch propeller 12 for the bow thruster, and the rotation angle of the left and right guide vanes 6 of the bow thruster 4 The operation amounts of the left and right actuators 13 for individually adjusting are determined,
The output signal is sent to the corresponding actuator 29 via the control signal output unit 28 as an actuator operation command signal for each actuator. As a result, each of the actuators 29 is operated, and the hull 1 is moved in the azimuth designated by the operator in the joystick operation unit 21 by the designated movement amount.

【0021】[0021]

【発明の効果】本発明のジョイステイック操船装置によ
れば、以下のような効果が得られる。 (1)船体推進用推進器と、舵と、バウスラスタと、ジ
ョイステイック操作部における制御入力操作に従って上
記船体推進用推進器、舵およびバウスラスタの作動をそ
れぞれ制御する制御装置とを有する船舶のジョイステイ
ック操船装置であって、上記バウスラスタが、船体を横
方向に貫通するバウスラスタ・トンネル内に配設された
バウスラスタ用推力発生器と、同バウスラスタ・トンネ
ルの開口部において同開口部を閉鎖する閉鎖位置から同
開口部を全開状態にする全開位置までの間で回動するこ
とができるように枢支されたガイドベーンとを有し、上
記制御装置が、上記ジョイステイック操作部における制
御入力操作に基づいて上記船体推進用推進器の推力、上
記舵の舵角、上記バウスラスタ用推力発生器の推力およ
び上記ガイドベーンの回動角を制御することにより、上
記船舶を任意の向きに移動させることができるように構
成されているので、船体推進用のプロペラ等推進器と、
舵と、バウスラスタと、上記船体推進用推進器、舵およ
びバウスラスタの作動をそれぞれ制御する制御装置とを
有する船舶のジョイステイック操船装置において、バウ
スラスタが横方向の推力のみならず、前後方向の推力成
分をも発生することができ、上記船体推進用のプロペラ
等推進器と、舵と、バウスラスタとが互いに協同して、
船体の方位を所望の方位に保ったまま同船体を任意の所
望の向きに移動させることができる(請求項1)。 (2)上記ジョイステイック操船装置において、上記船
体推進用推進器および上記バウスラスタ用推力発生器
が、それぞれ可変ピッチプロペラであり、上記制御装置
が、上記船体推進用推進器としての可変ピッチプロペラ
および上記バウスラスタ用推力発生器としての可変ピッ
チプロペラの各プロペラ翼角を制御することにより、そ
れぞれ上記船体推進用推進器および上記バウスラスタ用
推力発生器の推力を制御するように構成されているの
で、船体推進用推進器およびバウスラスタ用推力発生器
の推力制御をきめ細かく確実に行なうことができ、また
バウスラスタが横方向の推力のみならず、前後方向の推
力成分をも発生することができ、上記船体推進用のプロ
ペラ等推進器と、舵と、バウスラスタとが互いに協同し
て、船体の方位を所望の方位に保ったまま同船体を任意
の所望の向きに移動させることができる(請求項2)。 (3)上記ジョイステイック操船装置において、上記ガ
イドベーンが、上記バウスラスタ・トンネルの左右の開
口部においてそれぞれ枢支され、同左右のガイドベーン
が上記制御装置により相互に独立した回動角をとること
ができるように構成されているので、左右のガイドベー
ンの回動角の制御を通してサイドスラスタの横方向の推
力および前後方向の推力成分の大きさの制御をきめ細か
く行なうことができ、船体推進用の可変ピッチプロペラ
等推進器と、舵と、バウスラスタとが互いに協同して、
船体の方位を所望の方位に保ったまま同船体を任意の所
望の向きに移動させることができる(請求項3)。
According to the joystick maneuvering device of the present invention, the following effects can be obtained. (1) A joystick for a ship having a hull propulsion unit, a rudder, a bow thruster, and a control device for controlling the operation of the hull propulsion unit, the rudder, and the bow thruster in accordance with a control input operation in a joystick operation unit. A ship maneuvering device, wherein the bow thruster is disposed in a bow thruster tunnel penetrating the hull in a lateral direction, and a thrust generator for the bow thruster, and a closed position for closing the opening at the opening of the bow thruster tunnel. A guide vane pivotally supported so as to be able to rotate to a fully opened position that brings the opening into a fully opened state, wherein the control device is configured to control the joystick operation unit based on a control input operation. The thrust of the hull propulsion unit, the rudder rudder angle, the thrust of the bow thruster thrust generator and the guide base By controlling the rotation angle, which is configured to be able to move the ship to any orientation, a propeller, etc. thruster for hull propulsion,
In a joystick maneuvering device for a ship having a rudder, a bow thruster, and a control device for controlling the operation of the hull propulsion propulsion unit, the rudder and the bow thruster, the bow thruster has a thrust component not only in the lateral direction but also in the longitudinal direction. Can also be generated, the propulsion device such as the propeller for hull propulsion, the rudder, and the bow thruster cooperate with each other,
The hull can be moved in any desired direction while maintaining the hull in the desired direction (claim 1). (2) In the joystick maneuvering device, the hull propulsion thruster and the bow thruster thrust generator are each a variable pitch propeller, and the control device is a variable pitch propeller as the hull propulsion propulsion and the variable pitch propeller. By controlling each propeller blade angle of the variable pitch propeller as a thrust generator for bow thrusters, the thrust of the thruster for hull propulsion and the thrust generator for bow thrusters are respectively controlled, so that hull propulsion is performed. The thrust control of the thrust generator for bow thruster and bow thruster can be performed finely and reliably, and the bow thruster can generate not only lateral thrust but also thrust component in front and rear direction. Propellers such as propellers, rudders, and bow thrusters cooperate with each other to obtain the desired hull The same hull while keeping the orientation can be moved to any desired orientation (claim 2). (3) In the joystick maneuvering device, the guide vanes are pivotally supported at left and right openings of the bow thruster tunnel, respectively, and the left and right guide vanes take independent rotation angles by the control device. The thrust in the lateral direction of the side thrusters and the magnitude of the thrust component in the front-rear direction can be finely controlled through the control of the rotation angles of the left and right guide vanes. Propellers such as variable pitch propellers, rudders, and bow thrusters cooperate with each other,
The hull can be moved in any desired direction while maintaining the hull in the desired direction (claim 3).

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明の1実施の形態に係るジョイステイック
操船装置の作動を説明するための船舶の概念的な平面図
である。
FIG. 1 is a conceptual plan view of a marine vessel for explaining an operation of a joystick maneuvering device according to an embodiment of the present invention.

【図2】図1の実施の形態に係るジョイステイック操船
装置のバウスラスタ部における鉛直横断面図である。
FIG. 2 is a vertical cross-sectional view of a bow thruster section of the joystick maneuvering device according to the embodiment of FIG.

【図3】図1の実施の形態に係るジョイステイック操船
装置のバウスラスタ部における作動を説明するための要
部水平断面図である。
3 is a main part horizontal sectional view for explaining an operation in a bow thruster unit of the joystick maneuvering device according to the embodiment of FIG. 1;

【図4】図1の実施の形態に係るジョイステイック操船
装置における制御装置の作動を説明するための制御信号
フロー図である。
FIG. 4 is a control signal flow chart for explaining an operation of a control device in the joystick maneuvering device according to the embodiment of FIG. 1;

【図5】従来のジョイステイック操船装置を説明するた
めの船体の側面図である。
FIG. 5 is a side view of a hull for explaining a conventional joystick maneuvering device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 船体 2 船体推進用推進器としての可変ピッチプロペラ 3 舵 4 バウスラスタ 5 ジョイステイック操作部 6 ガイドベーン 7 プロペラによる前後力を示す矢印 8 舵による横力を示す矢印 9 舵による前後力を示す矢印 10 バウスラスタによる横力を示す矢印 11 バウスラスタによる前後力を示す矢印 12 バウスラスタ用推力発生器としての可変ピッチ
プロペラ 13 ガイドベーン回動用アクチュエータ 20 演算処理部 21 ジョイステイック入力部 22 ジャイロコンパス 23 必要推力演算部 24 データ格納部 25 推力配分部 26 アクチュエータ操作量演算部 27 データ格納部 28 制御信号出力部 29 アクチュエータ
Reference Signs List 1 hull 2 variable pitch propeller as hull propulsion unit 3 rudder 4 bow thruster 5 joystick operating unit 6 guide vane 7 arrow indicating front and rear force by propeller 8 arrow indicating lateral force by rudder 9 arrow indicating front and rear force by rudder 10 Arrow indicating lateral force by bow thruster 11 Arrow indicating forward / backward force by bow thruster 12 Variable pitch propeller as thrust generator for bow thruster 13 Guide vane rotating actuator 20 Arithmetic processing unit 21 Joystick input unit 22 Gyro compass 23 Necessary thrust arithmetic unit 24 Data storage unit 25 Thrust distribution unit 26 Actuator operation amount calculation unit 27 Data storage unit 28 Control signal output unit 29 Actuator

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 船体推進用推進器と、舵と、バウスラス
タと、ジョイステイック操作部における制御入力操作に
従って上記船体推進用推進器、舵およびバウスラスタの
作動をそれぞれ制御する制御装置とを有する船舶のジョ
イステイック操船装置であって、上記バウスラスタが、
船体を横方向に貫通するバウスラスタ・トンネル内に配
設されたバウスラスタ用推力発生器と、同バウスラスタ
・トンネルの開口部において同開口部を閉鎖する閉鎖位
置から同開口部を全開状態にする全開位置までの間で回
動することができるように枢支されたガイドベーンとを
有し、上記制御装置が、上記ジョイステイック操作部に
おける制御入力操作に基づいて上記船体推進用推進器の
推力、上記舵の舵角、上記バウスラスタ用推力発生器の
推力および上記ガイドベーンの回動角を制御することに
より、上記船舶を任意の向きに移動させることができる
ように構成されたことを特徴とする、ジョイステイック
操船装置。
1. A ship having a hull propulsion unit, a rudder, a bow thruster, and a control device for controlling operation of the hull propulsion unit, rudder, and bow thruster in accordance with a control input operation on a joystick operating unit. A joystick maneuvering device, wherein the bow thruster is:
A thrust generator for a bow thruster disposed in a bow thruster tunnel penetrating the hull in the lateral direction, and a fully open position at the opening of the bow thruster tunnel from a closed position to close the opening to a fully open state A guide vane pivotally supported so as to be able to rotate between the thrust of the hull propulsion propulsion unit based on a control input operation in the joystick operation unit. By controlling the rudder angle of the rudder, the thrust of the bow thruster thrust generator and the rotation angle of the guide vane, the vessel can be moved in any direction, Joystick boat maneuvering device.
【請求項2】 請求項1に記載のジョイステイック操船
装置において、上記船体推進用推進器および上記バウス
ラスタ用推力発生器が、それぞれ可変ピッチプロペラで
あり、上記制御装置が、上記船体推進用推進器としての
可変ピッチプロペラおよび上記バウスラスタ用推力発生
器としての可変ピッチプロペラの各プロペラ翼角を制御
することにより、それぞれ上記船体推進用推進器および
上記バウスラスタ用推力発生器の推力を制御するように
構成されていることを特徴とする、ジョイステイック操
船装置。
2. The joystick maneuvering device according to claim 1, wherein the hull propulsion propulsion device and the bow thruster thrust generator are each a variable pitch propeller, and the control device is the hull propulsion propulsion device. By controlling each propeller blade angle of the variable pitch propeller as the variable pitch propeller and the variable pitch propeller as the bow thruster, the thrust of the hull propulsion propulsion unit and the bow thruster thrust generator are controlled respectively. A joystick maneuvering device.
【請求項3】 請求項1または2に記載のジョイステイ
ック操船装置において、上記ガイドベーンが、上記バウ
スラスタ・トンネルの左右の開口部においてそれぞれ枢
支され、同左右のガイドベーンが上記制御装置により相
互に独立した回動角をとることができるように構成され
ていることを特徴とする、ジョイステイック操船装置。
3. The joystick maneuvering device according to claim 1, wherein the guide vanes are respectively pivotally supported at left and right openings of the bow thruster tunnel, and the left and right guide vanes are mutually controlled by the control device. A joystick maneuvering device, wherein the joystick steering device is configured to be able to take an independent rotation angle.
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