KR102350116B1 - Geodetic surveying system for position data of section on ground - Google Patents

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KR102350116B1 KR1020210132277A KR20210132277A KR102350116B1 KR 102350116 B1 KR102350116 B1 KR 102350116B1 KR 1020210132277 A KR1020210132277 A KR 1020210132277A KR 20210132277 A KR20210132277 A KR 20210132277A KR 102350116 B1 KR102350116 B1 KR 102350116B1
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Abstract

The present invention relates to an automatic geodetic surveying system for a level and a position through segmented survey for each section of the ground, which increases the accuracy of survey information. The automatic geodetic surveying system comprises: a surveying device (10) including a lidar (11), a GPS device (12), a surveying module (13), and a surveying information collecting module (14); and a reflector (20) including a driving motor (220), a cleaner (250), and a controller.

Description

지면의 구간별 분할 측량을 통한 수준 및 위치 자동 측지측량 시스템{GEODETIC SURVEYING SYSTEM FOR POSITION DATA OF SECTION ON GROUND}Level and position automatic geodetic surveying system through segmented surveying by section of the ground {GEODETIC SURVEYING SYSTEM FOR POSITION DATA OF SECTION ON GROUND}

본 발명은 지면의 구간별 분할 측량을 통한 수준 및 위치 자동 측지측량 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a level and position automatic geodetic surveying system through divisional surveying for each section of the ground.

지면 형상 확인과 수치지도 제작 등을 위한 자료 수집의 일환으로 라이다 장비가 널리 활용되고 있다. 라이다는 측정자를 기준으로 타깃과의 거리를 정확히 측정하는 측량수단이다. 따라서 지상에서는 라이다를 이용해서 측정자를 기준으로 건물, 입설물, 차량 등의 고정 또는 유동성 지상물(이하 '지상물')과의 거리를 정확하게 측량하고, 항공에서는 라이다를 이용해서 지면의 형상과 지상물 간의 간격과 위치 등을 정확하게 측량한다.LiDAR equipment is widely used as part of data collection for ground shape confirmation and digital map production. LiDAR is a surveying means that accurately measures the distance to the target based on the measurer. Therefore, on the ground, using lidar, accurately measure the distance from fixed or mobile surface objects (hereinafter referred to as 'ground objects') such as buildings, standing objects, and vehicles based on the measurer, and in aviation, using lidar to measure the shape of the ground Accurately measure the distance and position between the ground and the ground object.

그런데 라이다 측량시 측량된 지면의 형상과 지상물의 위치 등은 측정자의 현재 위치를 기준으로 연산해 이루어지므로, 측정자의 정확한 현재 위치 측정이 전제되어야 하고, 측정자의 위치 기준 라이다의 측량 결과값에 대한 위치연산 역시 오차 없이 정확하게 이루어져야 한다. 하지만, GPS장치를 이용한 현재 위치 측정은 정확도에 한계가 있을 뿐만 아니라 상기 위치연산 역시 지면의 고도에 따라 오차 발생은 불가피하므로 지면의 형상과 지상물의 위치에 대한 위치값의 정확도는 부정확할 수밖에 없었다.However, during lidar surveying, the shape of the ground and the position of the ground object are calculated based on the current position of the measurer, so accurate current position measurement of the measurer must be premised, and The position calculation for the position must also be performed accurately without errors. However, the current location measurement using the GPS device has limitations in accuracy, and the location calculation also inevitably causes errors depending on the altitude of the ground, so the accuracy of the location values for the shape of the ground and the location of objects on the ground is inevitably inaccurate.

결국, 라이다 측량의 위치 정확성을 높이기 위한 기술이 시급히 요구되었다.In the end, there was an urgent need for a technique to increase the positional accuracy of the LiDAR survey.

선행기술문헌 1. 특허등록번호 제10-1524232호(2015.05.29 공고)Prior Art Document 1. Patent Registration No. 10-1524232 (Announcement on May 29, 2015)

이에 본 발명은 상기의 문제를 해소하기 위한 것으로, 지면 측량 과정에서 분할 구간별 위치를 정확히 확인하여 측량정보에 대한 정확도를 높이는 지면의 구간별 분할 측량을 통한 수준 및 위치 자동 측지측량 시스템의 제공을 해결하고자 하는 과제로 한다.Accordingly, the present invention is to solve the above problem, and provides an automatic level and position geodetic surveying system through divisional surveying for each section of the ground to increase the accuracy of the survey information by accurately checking the location for each division section in the ground survey process. Make it the problem you want to solve.

상기의 과제를 달성하기 위하여 본 발명은,In order to achieve the above object, the present invention

측정자의 현재 위치를 기준으로 측량 대상 범위의 지점별 거리값을 측량하는 라이다와, 상기 라이다의 거리값 측량 시점에 측정자의 제1의 위치값을 계측하는 GPS장치와, 상기 라이다의 거리값 측량과 제1의 위치값을 통해 선별한 다수 반사체의 제2의 위치값을 기준해서 측량 대상 범위를 구간 단위로 분할한 분할구간을 생성하고 분할구간 내에 거리값이 측량된 지점의 제3의 위치값을 제2의 위치값을 기준으로 확인하는 측량모듈과, 상기 제1 내지 제3의 위치값과 측량 대상 범위별 분할구간 관련 정보를 저장하는 측량정보 수집모듈로 구성된 측량장치; 및A lidar for measuring the distance value for each point in the range to be measured based on the current position of the measurer, a GPS device for measuring the first position value of the measurer at the time of measuring the distance value of the lidar, and the distance of the lidar Based on the second position value of the multiple reflectors selected through value measurement and the first position value, a divided section is created in which the range to be surveyed is divided into sections, and the third a surveying device comprising: a surveying module that confirms a location value based on a second location value; and a surveying information collecting module that stores the first to third location values and information related to a divided section for each range to be surveyed; and

개폐형 바닥면을 갖추며 상방 개구된 수용통과, 스크류 형태의 회전축을 회전시키고 수용통의 중공에 배치되도록 바닥면에 장착된 제1의 구동모터와, 중앙부에 형성된 너트홀을 관통하며 맞물린 상기 회전축의 회전 방향에 따라 수용통에서 승하강하고 가장자리를 따라 서포트가 상방 돌출된 승강체와, 레이저 펄스의 재귀반사를 위해서 사면체형 홀이 구성된 표면의 반구형 반사면을 갖추며 수용통의 상부에서 반사면의 상향과 하향이 조정되도록 회전 가능하게 장착되는 커버와, 반사면의 세척을 위해 직물 재질의 와이퍼가 부착된 상면이 반사면의 곡면 형상과 동일한 곡면을 이루고 다단의 동심원체로 분할되어 안쪽 동심원체와 바깥쪽 동심원체가 상호 승하강하게 연결되며 최외곽의 동심원체가 서포트에 지지되는 클리너와, 다단으로 분할된 상기 동심원체를 수평하게 받치도록 회전축의 단부에 고정되는 받침대와, 상기 커버를 회전시키는 제2의 구동모터와, 측량장치에서 발신한 측량신호에 따라 반사면이 노출되도록 제2의 구동모터를 제어하고 내외 습기를 감지해서 제1의 구동모터와 제2의 구동모터를 제어하는 컨트롤러로 구성된 반사체를 포함하되; A housing tube having an opening and closing type bottom surface and opening upwards, a first driving motor mounted on the bottom surface to rotate a screw-shaped rotating shaft and arranged in the hollow of the housing tube, and a nut hole formed in the central portion to penetrate and engage the rotation shaft rotation It has a lifting body with a support protruding upward along the edge and ascending and descending from the container according to the direction, and a hemispherical reflective surface with a tetrahedral hole for retroreflection of laser pulses. The cover, which is rotatably mounted to adjust the A cleaner that is connected to each other by elevating and lowering and the outermost concentric circle is supported on a support, a pedestal fixed to the end of the rotating shaft to horizontally support the multi-staged concentric circle, and a second driving motor for rotating the cover; Includes a reflector comprising a controller configured to control the second driving motor so that the reflective surface is exposed according to the measurement signal transmitted from the surveying device, and detect the inside and outside moisture to control the first drive motor and the second drive motor;

상기 동심원체는, 상단부에 제한턱이 구성된 가이드레일이 외주면에 형성되고, 이웃하는 동심원체의 가이드레일에 이동 가능하게 맞물리는 돌기가 내주면에 형성되며, 상기 제한턱과 돌기 사이에 탄성체가 보강 구성된 지면의 구간별 분할 측량을 통한 수준 및 위치 자동 측지측량 시스템이다.In the concentric circle, a guide rail having a limiting jaw is formed on the outer circumferential surface of the concentric circle, and a protrusion movably engaged with a guide rail of a neighboring concentric circle is formed on the inner circumferential surface, and an elastic body is reinforced between the limiting jaw and the protrusion. It is an automatic level and position geodetic surveying system through divisional surveying by section of the ground.

상기의 본 발명은, 지면 측량 과정에서 분할 구간별 위치를 정확히 확인하여 측량정보에 대한 정확도를 높이는 효과가 있다.The present invention has the effect of increasing the accuracy of the survey information by accurately confirming the location of each division during the ground surveying process.

도 1은 본 발명에 따른 측지측량 시스템의 일실시 예에 구성된 구성요소를 도시한 블록도이고,
도 2는 본 발명에 따른 측지측량 시스템이 라이다를 이용해 지면을 측정하는 모습을 개략적으로 도시한 도면이고,
도 3은 도 2의 "A" 부분을 확대 도시한 도면이고,
도 4는 본 발명에 따른 측지측량 시스템이 지면을 반사체가 위치한 구간별로 분류한 모습을 개략적으로 도시한 도면이고,
도 5는 본 발명에 따른 측지측량 시스템의 일실시 예가 지면에 대한 라이다 측량으로 수집한 정보에 따라 지면의 굴곡이미지를 생성한 모습을 보인 이미지이고,
도 6은 본 발명에 따른 측지측량 시스템에 활용되는 반사체의 일실시 예를 도시한 사시도이고,
도 7은 도 6에 도시한 반사체를 분해 도시한 사시도이고,
도 8은 도 6의 "B-B"에 대한 개략적인 단면에서 상기 반사체의 동작 모습을 도시한 단면도이고,
도 9는 본 발명에 따른 측지측량 시스템의 일실시 예에 구성된 반사체의 동심원체 간 동작 모습을 도시한 일부 단면도이다.1 is a block diagram showing components configured in an embodiment of a geodetic survey system according to the present invention;
2 is a diagram schematically illustrating a state in which the geodetic surveying system according to the present invention measures the ground using a lidar,
3 is an enlarged view of part "A" of FIG. 2,
4 is a diagram schematically illustrating a state in which the geodetic survey system according to the present invention classifies the ground by section where the reflector is located,
5 is an image showing a state in which an embodiment of a geodetic surveying system according to the present invention generates a curved image of the ground according to information collected by lidar surveying on the ground;
6 is a perspective view showing an embodiment of a reflector used in a geodetic survey system according to the present invention,
Figure 7 is an exploded perspective view showing the reflector shown in Figure 6,
8 is a cross-sectional view showing the operation of the reflector in a schematic cross-section for "BB" of FIG.
9 is a partial cross-sectional view showing the operation state between concentric circles of the reflector configured in an embodiment of the geodetic survey system according to the present invention.

실시 예들에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.Terms used in the embodiments are selected as currently widely used general terms as possible while considering functions in the present invention, but may vary according to intentions or precedents of those of ordinary skill in the art, emergence of new technologies, and the like. In addition, in a specific case, there is a term arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning will be described in detail in the description of the corresponding invention. Therefore, the term used in the present invention should be defined based on the meaning of the term and the overall content of the present invention, rather than the name of a simple term.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “…부”, “…모듈” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.In the entire specification, when a part “includes” a certain element, it means that other elements may be further included, rather than excluding other elements, unless otherwise stated. In addition, the “… wealth", "… The term “module” means a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented as hardware or software, or a combination of hardware and software.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art can easily carry out the embodiments of the present invention. However, the present invention may be implemented in several different forms and is not limited to the embodiments described herein.

이하, 본 발명을 구체적인 내용이 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 측지측량 시스템의 일실시 예에 구성된 구성요소를 도시한 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 측지측량 시스템이 라이다를 이용해 지면을 측정하는 모습을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 3은 도 2의 "A" 부분을 확대 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 측지측량 시스템이 지면을 반사체가 위치한 구간별로 분류한 모습을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명에 따른 측지측량 시스템의 일실시 예가 지면에 대한 라이다 측량으로 수집한 정보에 따라 지면의 굴곡이미지를 생성한 모습을 보인 이미지이다.1 is a block diagram illustrating components configured in an embodiment of a geodetic surveying system according to the present invention, and FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a state in which the geodetic surveying system according to the present invention measures the ground using a lidar. 3 is an enlarged view of the "A" part of FIG. 2, and FIG. 4 is a diagram schematically illustrating a state in which the geodetic surveying system according to the present invention classifies the ground by section where the reflector is located, and FIG. 5 is an image showing a state in which an embodiment of the geodetic surveying system according to the present invention generates a curved image of the ground according to the information collected by the lidar survey on the ground.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 측지측량 시스템은, 항공기 등의 이동수단(AP)에 설치되는 측량장치(10)와, 지상에 설치되는 반사체(20)로 구성된다.1 to 5 , the geodetic surveying system according to the present invention includes a surveying device 10 installed in a moving means (AP) such as an aircraft, and a reflector 20 installed on the ground.

측량장치(10)는, 라이다(11)와, 이동수단(AP)의 GPS좌표인 제1의 위치값을 계측하는 GPS장치(12)와, 특정 지점(P, P1)에 대해 라이다(11)가 측량한 거리값과 반사체(20)의 제2의 위치값을 확인하는 측량모듈(13)과, 라이다(11)와 GPS장치(12)와 측량모듈(13)로부터 수신한 정보를 저장하는 측량정보 수집모듈(14)을 포함한다.The surveying device 10 includes a lidar 11, a GPS device 12 that measures a first position value that is a GPS coordinate of a moving means AP, and a lidar (P, P1) for a specific point (P, P1) ( The information received from the survey module 13, which confirms the distance value measured by 11 and the second position value of the reflector 20, and the lidar 11, the GPS device 12, and the survey module 13 Includes a survey information collection module 14 to store.

라이다(11)는 측정자, 즉 이동수단(AP)의 현재 위치를 기준으로 측량 대상 범위의 지점(P, P1)별 거리값을 측량한다. 주지된 바와 같이 라이다(11)는 레이저 펄스(L, L1) 조사를 이용해서 지면(S)의 특정 지점(P, P1)과 이동수단(AP) 간의 거리를 계측하므로, 라이다(11)가 계측한 거리값을 기반으로 이동수단(AP)의 위치별 지면(S)에 대한 3차원 이미지를 도 5와 같이 굴곡이미지(IM)로 정확히 구축할 수 있다. 이렇게 구축된 3차원 이미지에는 상대좌표가 구성된다. 라이다(11)의 하드웨어적 구조는 이미 공지의 기술이므로, 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.The lidar 11 measures the distance value for each point (P, P1) of the measurement target range based on the current position of the measurer, that is, the moving means (AP). As is well known, the lidar 11 measures the distance between the specific points P and P1 of the ground S and the moving means AP by using the laser pulses L and L1 irradiation, so the lidar 11 Based on the distance value measured by , a three-dimensional image of the ground S for each location of the moving means AP can be accurately constructed as a curved image IM as shown in FIG. 5 . Relative coordinates are configured in the three-dimensional image constructed in this way. Since the hardware structure of the lidar 11 is already known technology, a detailed description thereof will be omitted.

GPS장치(12)는 라이다(11)의 거리값 측량 시점에 측정자, 즉 이동수단(AP)의 제1의 위치값을 계측한다. 상기 제1의 위치값은 이동수단(AP)의 GPS 측정값으로, 라이다(11)를 통해 수집하여 생성한 3차원 이미지의 절대좌표 생성에 보조정보로 활용된다. GPS장치(12)의 하드웨어적 구조는 이미 공지의 기술이므로, 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.The GPS device 12 measures the first position value of the measurer, that is, the moving means AP at the time of measuring the distance value of the lidar 11 . The first position value is a GPS measurement value of the mobile means (AP), and is used as auxiliary information to generate absolute coordinates of a three-dimensional image generated by collecting through the lidar 11 . Since the hardware structure of the GPS device 12 is already known technology, a detailed description thereof will be omitted.

측량모듈(13)은, 라이다(11)의 거리값 측량과 제1의 위치값을 통해 선별한 다수 반사체(20)의 제2의 위치값을 기준해서 측량 대상 범위를 구간 단위로 분할한 분할구간(Z1, Z2, Z3; 이하 'Z')을 도 4와 같이 생성하고, 분할구간(Z) 내에 거리값이 측량된 지점(P1)의 3D 좌표치(LP1, LP2, LP3, LP4; 이하 'LP')를 제2의 위치값 지점(P)의 3D 좌표치(MP)를 기준으로 확인한다. 반사체(20)가 설치된 제2의 위치값 지점(P)의 3D 좌표치(MP)는 고유한 위치값으로서, 반사체(20) 설치시 해당 지점의 위치 정보를 수집해서 고유정보로 설정한 것이다. 따라서 반사체(20)로부터 반사된 레이저 펄스(L1)가 비합리적이어서 인근 지점(P1)과는 달리 거리값 계산이 불가능해도 측량모듈(13)은 고유정보 검색을 통해 반사체(20)가 설치된 제2의 위치값 지점(P)의 3D 좌표치(MP)를 확인할 수 있다. 계속해서, 상기 거리값이 측량된 지점(P1)의 3D 좌표치(LP)를 다수의 제2의 위치값(P)의 3D 좌표치(MP)를 토대로 연산할 수 있다. 한편, 제2의 위치값(P)의 3D 좌표치(MP)는 측량정보 수집모듈(14)에 저장되므로, 측량모듈(13)은 지면 측량 중에 제2의 위치값(P)의 3D 좌표치(MP)를 측량정보 수집모듈(14)에서 검색하여 활용한다. 참고로, 라이다(11)는 타깃에 레이저 펄스(L, L1)를 조사해서 반사된 값을 계측해 해당 타깃과 측정자(이동수단) 간의 거리값을 확인하는 것으로, 상기 타깃이 반사체(20)인 경우에는 반사율이 주변에 비해 기준치 이상 높아서 측량모듈(13)은 반사체(20)가 위치한 지점(P)의 거리값이 주변 지점(P1)의 거리값과 비교해 매우 비합리적이다. 따라서 측량모듈(13)은 해당 지점(P)에 반사체(20)가 존재함을 인식하고, 현 위치의 제1의 위치값을 기반으로 해당 지점(P)에 위치한 반사체(20)의 GPS 좌표값, 즉 제2의 위치값을 측량정보 수집모듈(14)에서 검색한다. The survey module 13 divides the survey target range into sections based on the second location value of the multiple reflectors 20 selected through the distance value measurement of the lidar 11 and the first location value. Sections (Z1, Z2, Z3; hereinafter 'Z') are created as shown in FIG. 4, and 3D coordinate values (LP1, LP2, LP3, LP4) of the point P1 at which the distance value is measured within the division section (Z) (LP1, LP2, LP3, LP4; hereinafter ' LP') is confirmed based on the 3D coordinate value MP of the second position value point P. The 3D coordinate value MP of the second position value point P at which the reflector 20 is installed is a unique position value, and the position information of the corresponding point is collected when the reflector 20 is installed and set as unique information. Therefore, even if the laser pulse L1 reflected from the reflector 20 is unreasonable and thus, unlike the nearby point P1, it is impossible to calculate the distance value, the survey module 13 performs the unique information search of the second The 3D coordinate value MP of the position value point P can be checked. Subsequently, the 3D coordinate value LP of the point P1 from which the distance value is measured may be calculated based on the 3D coordinate value MP of the plurality of second position values P. On the other hand, since the 3D coordinate value MP of the second position value P is stored in the survey information collection module 14, the survey module 13 stores the 3D coordinate value MP of the second position value P during the ground survey. ) is retrieved from the survey information collection module 14 and used. For reference, the lidar 11 irradiates the laser pulses L and L1 to the target and measures the reflected value to check the distance value between the target and the measurer (moving means), and the target is the reflector 20 In the case of , the reflectance is higher than the reference value compared to the surrounding, so that the measurement module 13 has a distance value of the point P where the reflector 20 is located is very irrational compared to the distance value of the surrounding point P1. Therefore, the survey module 13 recognizes that the reflector 20 exists at the corresponding point P, and based on the first position value of the current position, the GPS coordinate value of the reflector 20 located at the corresponding point P That is, the second position value is retrieved from the survey information collection module 14 .

측량정보 수집모듈(14)은 제1 내지 제3의 위치값과 측량 대상 범위별 분할구간 관련 정보를 저장한다. 상기 제1의 위치값은 GPS장치(12)에서 계측한 GPS 좌표값이므로 라이다(11)가 수집한 데이터에 링크하여 저장한다. 상기 제2의 위치값은 반사체(20)가 설치된 위치이므로, 지면 측량 이전에 측량정보 수집모듈(14)에 저장된다. 상기 제3의 위치값은 레이저 펄스가 반사된 지점(P1)의 GPS 좌표값을 측량모듈(13)이 다수의 제2의 위치값을 기반으로 연산한 것이다. 따라서 라이다(11)가 측량 및 수집한 정보 곳곳에 대해 정확한 GPS 좌표값을 확인할 수 있다.The survey information collection module 14 stores the first to third position values and information related to the division section for each range to be surveyed. Since the first position value is a GPS coordinate value measured by the GPS device 12, it is linked to the data collected by the lidar 11 and stored. Since the second position value is a position where the reflector 20 is installed, it is stored in the measurement information collection module 14 before the ground survey. The third position value is a GPS coordinate value of the point P1 where the laser pulse is reflected based on the plurality of second position values calculated by the measurement module 13. Therefore, it is possible to check the correct GPS coordinate values for the information surveyed and collected by the lidar 11 .

도 6은 본 발명에 따른 측지측량 시스템에 활용되는 반사체의 일실시 예를 도시한 사시도이고, 도 7은 도 6에 도시한 반사체를 분해 도시한 사시도이고, 도 8은 도 6의 "B-B"에 대한 개략적인 단면에서 상기 반사체의 동작 모습을 도시한 단면도이고, 도 9는 본 발명에 따른 측지측량 시스템의 일실시 예에 구성된 반사체의 동심원체 간 동작 모습을 도시한 일부 단면도이다.6 is a perspective view showing an embodiment of a reflector used in a geodetic survey system according to the present invention, FIG. 7 is an exploded perspective view showing the reflector shown in FIG. 6, and FIG. 8 is "BB" of FIG. It is a cross-sectional view showing the operation of the reflector in a schematic cross-sectional view, and FIG. 9 is a partial cross-sectional view showing the operation state between concentric circles of the reflector configured in an embodiment of the geodetic survey system according to the present invention.

도 1 내지 도 9를 참조하면, 본 발명에 따른 측지측량 시스템의 반사체(20)는, 수용통(210)과 제1의 구동모터(220)와 승강체(230)와 커버(240)와 클리너(250)와 받침대(260)와 제2의 구동모터(270)와 컨트롤러로 구성된다.1 to 9 , the reflector 20 of the geodesic surveying system according to the present invention includes a container 210 , a first driving motor 220 , a lifting body 230 , a cover 240 , and a cleaner 250, the pedestal 260, and a second driving motor 270 and a controller.

각 구성에 대해 좀 더 상세히 설명하면, 수용통(210)은 개폐형 바닥면(211)을 갖추며 상방 개구된다. 수용통(210)은 구성요소의 장착을 위한 중공(212)을 구성하고, 중공(212)은 상하로 개방된 구조를 이룬다. 하단은 중공(212)의 개폐를 위한 바닥면(211)을 구성한다. 커버(240)는 회전 동작 중에 중공(212)으로 인입출하는 연결 구조이므로, 중공(212)은 원형인 것이 바람직하다.Described in more detail with respect to each configuration, the container 210 is equipped with an openable and closed bottom surface 211 is opened upwards. Receptacle 210 constitutes a hollow 212 for mounting the components, the hollow 212 forms a structure that is opened up and down. The lower end constitutes a bottom surface 211 for opening and closing the hollow 212 . Since the cover 240 has a connection structure that leads in and out of the hollow 212 during the rotation operation, the hollow 212 is preferably circular.

제1의 구동모터(220)는, 스크류 형태의 회전축(221)을 회전시키고, 수용통(210)의 중공(212)에 배치되도록 바닥면(211)에 장착된다. 회전축(221)은 볼 스크류 동작을 위해서 둘레면을 따라 나사산이 형성된다. 제1의 구동모터(220)는 상기 컨트롤러에 의해 제어되며, 회전축(221)을 지정된 회전각으로 회전시키면 동작을 정지한다.The first driving motor 220 rotates a screw-shaped rotating shaft 221 and is mounted on the bottom surface 211 to be disposed in the hollow 212 of the container 210 . The rotating shaft 221 is threaded along the circumferential surface for the ball screw operation. The first driving motor 220 is controlled by the controller, and when the rotation shaft 221 is rotated at a specified rotation angle, the operation is stopped.

승강체(230)는, 중앙부에 형성된 너트홀(231)을 관통하며 맞물린 회전축(221)의 회전 방향에 따라 수용통(210)에서 승,하강하고, 가장자리를 따라 서포트(232)가 상방 돌출된다. 전술한 바와 같이 회전축(221)의 둘레면에는 나사산이 형성되고, 승강체(230)의 너트홀(231)은 회전축(221)의 나사산에 나사 결합하므로, 회전축(221)의 회전 방향에 따라 볼 스크류 방식에 의해 승강체(230)는 상하로 승하강한다. 서포트(232)는 클리너(250)를 승강체(230)로부터 이격하게 받치도록 가장자리를 따라 돌출된 것으로, 서포트(232)의 상단은 클리너(250)에 고정된다. 따라서 승강체(230)의 승하강을 따라 클리너(250) 또한 승하강한다. 한편, 회전축(221)의 회전 중에 승강체(230)가 회전없이 제 위치를 유지하며 승강하도록 승강체(230)의 둘레에는 슬라이딩 홀(미인출됨)이 형성되고 수용통(210) 중공(212)의 내면에는 슬라이딩 홀이 맞물리는 가이드라인(미도시됨)이 돌출 형성된다.The elevating body 230 passes through the nut hole 231 formed in the central part and rises and descends in the container 210 according to the rotation direction of the engaged rotation shaft 221 , and the support 232 protrudes upward along the edge. . As described above, a thread is formed on the circumferential surface of the rotating shaft 221 , and the nut hole 231 of the lifting body 230 is screwed to the thread of the rotating shaft 221 , so the ball according to the rotation direction of the rotating shaft 221 . The elevating body 230 elevates up and down by the screw method. The support 232 protrudes along the edge to support the cleaner 250 spaced apart from the elevator 230 , and the upper end of the support 232 is fixed to the cleaner 250 . Accordingly, the cleaner 250 also ascends and descends along the elevation of the elevator 230 . On the other hand, a sliding hole (not drawn out) is formed around the elevating body 230 so that the elevating body 230 maintains its position without rotation during rotation of the rotating shaft 221 and elevates. A guide line (not shown) with which the sliding hole engages is formed to protrude on the inner surface of the .

커버(240)는, 레이저 펄스(L)의 재귀반사를 위해서 사면체형 홀이 구성된 표면의 반구형 반사면(241)을 갖추며, 수용통(210)의 상부에서 반사면(241)의 상향과 하향이 조정되도록 회전 가능하게 장착된다. 반사면(241)은 재귀반사를 통해 반사율을 극대화하고, 반구형으로 해서 이동수단(AP)의 위치에 상관없이 레이저 펄스를 이동수단(AP)으로 반사하도록 한다. 이동수단(AP)을 통한 지면 측량 시 커버(240)의 반사면(241)을 상향시켜서 레이저 펄스를 재귀반사시키고, 평상시에는 반사면(241)의 훼손 방지를 위해 반사면(241)을 하향시킨다. 반사면(241) 하향 시 반사면(241)은 수용통(210)의 중공(212)에 수용된다. 본 실시 예에서 커버(240)의 양측에는 회동축(242)이 돌출하게 형성되어서 수용통(210)의 안착홈(213)에 회전 가능하게 안착되고, 회동축(242)이 이탈하지 않도록 회동축(242)을 덮어 지지하는 힌지탭(243)이 구성된다.The cover 240 is provided with a hemispherical reflective surface 241 of a surface having a tetrahedral hole for retroreflection of the laser pulse (L), and upward and downward of the reflective surface 241 from the upper part of the container 210 It is rotatably mounted for adjustment. The reflective surface 241 maximizes the reflectance through retroreflection and has a hemispherical shape to reflect the laser pulse to the moving unit AP regardless of the position of the moving unit AP. When measuring the ground through the moving means (AP), the reflective surface 241 of the cover 240 is raised upward to retroreflect the laser pulse, and the reflective surface 241 is lowered to prevent damage to the reflective surface 241 in normal times. . When the reflective surface 241 is downward, the reflective surface 241 is accommodated in the hollow 212 of the container 210 . In this embodiment, the rotation shaft 242 is formed to protrude from both sides of the cover 240 and is rotatably seated in the seating groove 213 of the container 210, and the rotation shaft 242 is not separated from the rotation shaft. A hinge tab 243 for covering and supporting the 242 is configured.

클리너(250)는, 반사면(241)의 세척을 위해 직물 재질의 와이퍼(252)가 부착된 상면이 반사면(241)의 곡면 형상과 동일한 곡면을 이루고, 다단의 동심원체(2511, 2512, 2513, 2514)로 분할되어 안쪽 동심원체와 바깥쪽 동심원체가 상호 승하강하게 연결되며, 최외곽의 동심원체(2514)가 서포트(232)에 지지된다. 클리너(250)는 이물질의 퇴적이 빈번한 사면체형 홀이 구성된 반사면(241)을 세척하기 위한 것으로, 제1의 구동모터(220)는 회전축(221)을 회전시켜서 하향된 반사면(241)의 상면에 접하는 위치까지 클리너(250)의 와이퍼(252)를 밀어올린다. 그런데 반사면(241)은 곡면 형상을 이루므로 클리너(250)는 전술한 바와 같이 다단의 동심원체(2511, 2512, 2513, 2514)로 분할되어 안쪽 동심원체와 바깥쪽 동심원체가 상호 승하강하게 연결된다. 도 8과 같이 클리너(250)의 동심원체(2511, 2512, 2513, 2514)는 반사면(241)을 따라 다단으로 층을 이루며 와이퍼(252)가 반사면(241)에 접한다. 여기서 동심원체(2511, 2512, 2513, 2514)는, 도 9와 같이 상단부에 제한턱(2531)이 구성된 가이드레일(253)이 외주면에 형성되고, 이웃하는 동심원체의 가이드레일(253)에 이동 가능하게 맞물리는 돌기(254)가 내주면에 형성된다. 따라서 서로 이웃하는 동심원체의 상면이 도 9의 (b)도면과 같이 단층 없이 이어지는 높이에 이르면 돌기(254)가 제한턱(2531)에 걸려 정지되어서 더 이상의 이동없이 현 위치를 유지한다. 이를 통해 서포트(232)가 받치는 최외곽의 동심원체(2514)는 서포트(232)의 상승을 따라 우선 이동하고, 이어서 바로 내측의 동심원체(2513)는 돌기(254)와 제한턱(2531)의 걸림을 통해 상승한다. 이어서 이웃하는 다른 동심원체(2512, 2511) 역시 제한턱(2531)의 걸림을 통해 상승한다. 이와는 별도로 제한턱(2531)과 돌기(254) 사이에 탄성체(미도시함)가 보강되므로, 커버(240)가 회전하며 동심원체(2511, 2512, 2513, 2514)에 가하는 충격을 완충하도록 한다. 클리너(250)의 와이퍼(252)가 커버(240)의 반사면(241)에 접하는 위치에 이르면, 반사면(241)은 회동축(242)을 중심으로 회전하며 반사면(241)의 상향과 하향을 반복하고, 이 과정에서 반사면(241)은 와이퍼(252)에 접하며 세척이 진행된다.The cleaner 250, for washing the reflective surface 241, the upper surface to which the wiper 252 made of fabric is attached forms the same curved surface as the curved surface of the reflective surface 241, and multi-stage concentric circles 2511, 2512, 2513 and 2514), the inner concentric circle and the outer concentric circle are connected to each other up and down, and the outermost concentric circle 2514 is supported by the support 232 . The cleaner 250 is for cleaning the reflective surface 241 having a tetrahedral hole in which foreign substances are frequently deposited. The wiper 252 of the cleaner 250 is pushed up to a position in contact with the upper surface. However, since the reflective surface 241 has a curved shape, the cleaner 250 is divided into multi-stage concentric circles 2511 , 2512 , 2513 , 2514 as described above, and the inner concentric circle and the outer concentric circle are connected to each other up and down. . As shown in FIG. 8 , the concentric circles 2511 , 2512 , 2513 , and 2514 of the cleaner 250 are layered in multiple stages along the reflective surface 241 , and the wiper 252 is in contact with the reflective surface 241 . Here, the concentric circles 2511, 2512, 2513, and 2514 are formed on the outer peripheral surface of the guide rail 253 having a limiting jaw 2531 on the upper end thereof as shown in FIG. 9, and move to the guide rail 253 of the adjacent concentric circle. Possible engaging projections 254 are formed on the inner circumferential surface. Therefore, when the upper surfaces of the concentric circles adjacent to each other reach a height that continues without a fault as shown in FIG. Through this, the outermost concentric circle 2514 supported by the support 232 first moves along the rise of the support 232 , and then the concentric circle 2513 immediately inside the protrusion 254 and the limiting jaw 2531 . Rising through the jam. Subsequently, the other concentric circles 2512 and 2511 adjacent to each other also rise through the engagement of the limiting jaws 2531 . Separately, since an elastic body (not shown) is reinforced between the limiting jaw 2531 and the protrusion 254, the cover 240 rotates to cushion the impact applied to the concentric circles 2511, 2512, 2513, and 2514. When the wiper 252 of the cleaner 250 reaches a position in contact with the reflective surface 241 of the cover 240, the reflective surface 241 rotates about the rotation shaft 242 and moves upward and downward of the reflective surface 241. The downward direction is repeated, and in this process, the reflective surface 241 is in contact with the wiper 252 and washing is performed.

받침대(260)는 회전축(211)의 단부, 즉 상단에 고정되어서 다단으로 분할된 동심원체(2511, 2512, 2513, 2514)를 수평하게 받치도록 한다. 전술한 대로 동심원체(2511, 2512, 2513, 2514)는 다수 개가 서로 분리해 이동하는 독립된 구조를 이루는 한편, 최외곽의 동심원체(2514)만이 서포트(232)에 받쳐진다. 따라서 다른 동심원체(2511, 2512, 2513)는 하방으로 내려앉아 회전축(221)와 접할 수 있다. 하지만 회전축(221)의 나사산과 동심원체(2511, 2512, 2513)는 서로 간섭을 일으켜 회전에 장애를 일으킬 수 있다. 따라서 회전축(221)의 상단에 별도의 받침대(260)를 배치해서 서포트(232)에 받쳐지지 않는 동심원체(2511, 2512, 2513)를 받치도록 한다. The pedestal 260 is fixed to the end, that is, the upper end of the rotation shaft 211 to horizontally support the concentric circles 2511 , 2512 , 2513 , 2514 divided into multiple stages. As described above, a plurality of concentric circles 2511 , 2512 , 2513 , and 2514 form an independent structure in which a plurality of pieces move separately from each other, while only the outermost concentric circle 2514 is supported on the support 232 . Accordingly, the other concentric circles 2511 , 2512 , and 2513 may descend downward and come into contact with the rotation shaft 221 . However, the screw threads of the rotation shaft 221 and the concentric circles 2511 , 2512 , and 2513 may interfere with each other by causing interference. Therefore, a separate pedestal 260 is disposed on the upper end of the rotation shaft 221 to support the concentric circles 2511 , 2512 , and 2513 that are not supported by the support 232 .

제2의 구동모터(270)는 커버(240)를 회전시킨다. 이를 위해 제2의 구동모터(270)는 커버(240)의 회동축(242)에 연결된다.The second driving motor 270 rotates the cover 240 . To this end, the second driving motor 270 is connected to the rotation shaft 242 of the cover 240 .

상기 컨트롤러는, 측량신호에 따라 반사면(241)이 노출되도록 제2의 구동모터(270)를 제어하고, 내외 습기를 감지해서 제1의 구동모터(220)와 제2의 구동모터(270)를 제어한다. 평상시 커버(240)의 반사면(241)은 오염을 피하기 위해 하향해서 수용통(210)의 중공(212)에 수용된다. 그러나 라이다(11) 측량을 위해서는 반사면(241)이 상향해야 하므로, 상기 컨트롤러는 제2의 구동모터(270)를 제어해서 커버(240)를 회전시킨다. 이를 위해 상기 컨트롤러는 이동수단(AP)에서 발신하는 측량신호의 수신을 위한 통신수단을 구성하고, 상기 통신수단이 측량신호를 수신하면 컨트롤러는 제2의 구동모듈(270)을 동작시켜서 커버(240)의 반사면(241)이 상향하도록 한다. 이후 이동수단(AP)의 측량신호 수신이 중단되면, 상기 컨트롤러는 제2의 구동수단(270)의 동작을 제어해서 반사면(241)이 하향하도록 한다. The controller controls the second driving motor 270 so that the reflective surface 241 is exposed according to the measurement signal, and detects moisture inside and outside the first driving motor 220 and the second driving motor 270 . to control The reflective surface 241 of the normal cover 240 is accommodated in the hollow 212 of the container 210 downward to avoid contamination. However, in order to measure the lidar 11 , the reflective surface 241 needs to be upward, so the controller controls the second driving motor 270 to rotate the cover 240 . To this end, the controller constitutes a communication means for receiving the survey signal transmitted from the moving means (AP), and when the communication means receives the survey signal, the controller operates the second driving module 270 to operate the cover 240 ) so that the reflective surface 241 is upward. Afterwards, when the reception of the measurement signal of the moving means (AP) is stopped, the controller controls the operation of the second driving means 270 so that the reflective surface 241 is downward.

또한, 라이다(11) 측량과는 무관하게 반사면(241)의 세척을 위해서 컨트롤러는 제1의 구동모터(220)를 제어해서 클리너(250)의 와이퍼(252)가 반사면(241)에 접하도록 하고, 와이퍼(252)가 반사면(241)에 접하는 위치까지 클리너(250)가 상승하면 컨트롤러는 제2의 구동모터(270)를 동작시켜서 커버(240)를 회전시킨다. 이 과정에서 와이퍼(252)는 반사면(241)과 접하며 세척한다. 그런데 반사면(241)이 건조한 상태에서는 와이퍼(252)에 의한 세척이 불리하므로, 상기 컨트롤러는 수용통(210)의 내외 습기 감지를 위한 센서를 구성한다. 따라서 상기 컨트롤러는 센서가 내외 습기를 감지하면 제1의 구동모터(220)와 제2의 구동모터(270)를 동작시켜서 반사면(241)의 표면에 묻은 습기를 이용해 와이퍼(252)가 세척하도록 한다. 커버(240)의 회전을 통해 지정된 횟수의 세척을 완료하면, 상기 컨트롤러는 제2의 구동모터(270)를 제어해서 동작을 중단시키고, 제1의 구동모터(220)를 제어해서 클리너(250)를 하강시킨다.In addition, for cleaning the reflective surface 241 regardless of the lidar 11 measurement, the controller controls the first driving motor 220 so that the wiper 252 of the cleaner 250 is on the reflective surface 241 . When the cleaner 250 rises to a position where the wiper 252 comes in contact with the reflective surface 241 , the controller operates the second driving motor 270 to rotate the cover 240 . In this process, the wiper 252 is in contact with the reflective surface 241 and washed. However, since washing by the wiper 252 is disadvantageous when the reflective surface 241 is in a dry state, the controller constitutes a sensor for detecting moisture inside and outside the container 210 . Therefore, the controller operates the first driving motor 220 and the second driving motor 270 when the sensor detects internal and external moisture so that the wiper 252 is cleaned using the moisture attached to the surface of the reflective surface 241 . do. When the cleaning of the specified number of times is completed through the rotation of the cover 240 , the controller stops the operation by controlling the second driving motor 270 , and controls the first driving motor 220 to control the cleaner 250 . lower the

이상 설명한 바와 같이, 반사체(20)의 위치는 라이다 측량의 기준점을 이루므로 분할된 구간별 수집 정보에 대한 정확한 위치 확인이 가능하고, 이렇게 수집된 측지측량 정보를 토대로 보다 정밀하고 신뢰도 있는 지도이미지를 제작할 수 있다. As described above, since the position of the reflector 20 forms the reference point of the LiDAR survey, it is possible to accurately check the location of the collected information for each divided section, and a more precise and reliable map image based on the collected geodetic survey information. can be produced.

앞서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예들을 참조해 설명했지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.In the detailed description of the present invention described above, although it has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art or those having ordinary knowledge in the art will have the spirit of the present invention described in the claims to be described later And it will be understood that the present invention can be variously modified and changed without departing from the technical scope.

AP : 이동수단 L, L1 : 레이저 펄스
LP1, LP2, LP3, LP4 : 3D 좌표치 MP, MP1, MP2, MP3 : 3D 좌표치
P, P1 : 지점 S : 지면
10 : 측량장치 20 : 반사체
210 : 수용통 211 : 바닥면
212 : 중공 213 : 안착홈
220 : 제1의 구동모터 221 : 회전축
230 : 승강체 231 : 너트홀
232 : 서포트 240 : 커버
241 : 반사면 242 : 회동축
243 : 힌지탭 250 : 클리너
2511, 2512, 2513, 2514 : 동심원체
252 : 와이퍼 253 : 가이드레일
254 : 돌기 260 : 받침대
270 : 제2의 구동모터AP: means of movement L, L1: laser pulse
LP1, LP2, LP3, LP4: 3D coordinates MP, MP1, MP2, MP3: 3D coordinates
P, P1: Point S: Ground
10: surveying device 20: reflector
210: container 211: bottom surface
212: hollow 213: seating groove
220: first driving motor 221: rotation shaft
230: elevating body 231: nut hole
232: support 240: cover
241: reflective surface 242: axis of rotation
243: hinge tab 250: cleaner
2511, 2512, 2513, 2514: concentric circles
252: wiper 253: guide rail
254: projection 260: pedestal
270: second driving motor

Claims (1)

측정자의 현재 위치를 기준으로 측량 대상 범위의 지점별 거리값을 측량하는 라이다(11)와, 상기 라이다(11)의 거리값 측량 시점에 측정자의 제1의 위치값을 계측하는 GPS장치(12)와, 상기 라이다(11)의 거리값 측량과 제1의 위치값을 통해 선별한 다수 반사체(20)의 제2의 위치값을 기준해서 측량 대상 범위를 구간 단위로 분할한 분할구간을 생성하고 분할구간 내에 거리값이 측량된 지점의 제3의 위치값을 제2의 위치값을 기준으로 확인하는 측량모듈(13)과, 상기 제1 내지 제3의 위치값과 측량 대상 범위별 분할구간 관련 정보를 저장하는 측량정보 수집모듈(14)로 구성된 측량장치(10); 및
개폐형 바닥면(211)을 갖추며 상방 개구된 수용통(210)과, 스크류 형태의 회전축(221)을 회전시키고 수용통(210)의 중공에 배치되도록 바닥면(211)에 장착된 제1의 구동모터(220)와, 중앙부에 형성된 너트홀(231)을 관통하며 맞물린 상기 회전축의 회전 방향에 따라 수용통(210)에서 승하강하고 가장자리를 따라 서포트(232)가 상방 돌출된 승강체(230)와, 레이저 펄스(L)의 재귀반사를 위해서 사면체형 홀이 구성된 표면의 반구형 반사면(241)을 갖추며 수용통(210)의 상부에서 반사면(241)의 상향과 하향이 조정되도록 회전 가능하게 장착되는 커버(240)와, 반사면(241)의 세척을 위해 직물 재질의 와이퍼(252)가 부착된 상면이 반사면(241)의 곡면 형상과 동일한 곡면을 이루고 다단의 동심원체(2511, 2512, 2513, 2514)로 분할되어 안쪽 동심원체와 바깥쪽 동심원체가 상호 승하강하게 연결되며 최외곽의 동심원체가 서포트(232)에 지지되는 클리너(250)와, 다단으로 분할된 상기 동심원체(2511, 2512, 2513, 2514)를 수평하게 받치도록 회전축(211)의 단부에 고정되는 받침대(260)와, 상기 커버(240)를 회전시키는 제2의 구동모터(270)와, 측량장치(10)에서 발신한 측량신호에 따라 반사면(241)이 노출되도록 제2의 구동모터(270)를 제어하고 내외 습기를 감지해서 제1의 구동모터(220)와 제2의 구동모터(270)를 제어하는 컨트롤러로 구성된 반사체(20)를 포함하되;
상기 동심원체(2511, 2512, 2513, 2514)는, 상단부에 제한턱(2531)이 구성된 가이드레일(253)이 외주면에 형성되고, 이웃하는 동심원체의 가이드레일(253)에 이동 가능하게 맞물리는 돌기(254)가 내주면에 형성되며, 상기 제한턱(2531)과 돌기(254) 사이에 탄성체(미도시함)가 보강 구성된 것;
을 특징으로 하는 지면의 구간별 분할 측량을 통한 수준 및 위치 자동 측지측량 시스템.A LiDAR 11 for measuring the distance value for each point in the range to be surveyed based on the current position of the measurer, and a GPS device for measuring the first position value of the measurer at the time of measuring the distance value of the LiDAR 11 ( 12) and a division section in which the range to be surveyed is divided into sections based on the second location value of the plurality of reflectors 20 selected through the distance value measurement of the lidar 11 and the first location value The survey module 13 for generating and checking the third position value of the point where the distance value is measured in the division section based on the second position value, and dividing by the first to third position values and the range to be surveyed a surveying device 10 configured with a survey information collecting module 14 for storing section-related information; and
The first drive mounted on the bottom surface 211 to be disposed in the hollow of the housing tube 210 having an openable bottom surface 211 and opened upward, and a screw-type rotating shaft 221 is rotated. The motor 220 passes through the nut hole 231 formed in the central part and goes up and down in the container 210 according to the rotation direction of the engaged rotation shaft, and the support 232 protrudes upward along the edge. And , It has a hemispherical reflective surface 241 of a surface configured with a tetrahedral hole for retroreflection of the laser pulse (L) and is rotatably mounted so that the upward and downward adjustment of the reflective surface 241 at the upper part of the container 210 is adjusted. In order to wash the cover 240 and the reflective surface 241, the upper surface to which the wiper 252 made of fabric is attached forms the same curved surface as the curved surface of the reflective surface 241, and multi-stage concentric circles 2511, 2512, 2513 and 2514), the inner concentric circle and the outer concentric circle are connected to each other up and down, and the cleaner 250 in which the outermost concentric circle is supported by the support 232, and the concentric circles 2511, 2512 divided into multiple stages A pedestal 260 fixed to the end of the rotary shaft 211 to support the 2513 and 2514 horizontally, a second driving motor 270 for rotating the cover 240, and the surveying device 10 A controller that controls the second driving motor 270 so that the reflective surface 241 is exposed according to the measurement signal and controls the first driving motor 220 and the second driving motor 270 by sensing internal and external moisture. a configured reflector (20);
The concentric circles (2511, 2512, 2513, 2514) are formed on the outer peripheral surface of the guide rail 253 having a limiting jaw 2531 at the upper end, and are movably engaged with the guide rails 253 of the neighboring concentric circles. The protrusion 254 is formed on the inner circumferential surface, and an elastic body (not shown) is reinforced between the limiting jaw 2531 and the protrusion 254 ;
Automatic geodetic surveying system for level and position through segmented surveying by section of the ground, characterized by
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