WO2020203614A1 - Surveying robot and surveying robot system - Google Patents
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Abstract
Provided are an inexpensive and compact surveying robot and a surveying robot system for measuring a ground surface undulation profile. A surveying robot (20) is provided with: a light-receiving sensor unit (34) including a light-receiving sensor (21) for receiving rotating laser light (L) as a height reference emitted from a rotary laser device (10) and detecting a light reception position, and a distance measurement unit (22) for measuring the height of the light-receiving sensor; a moving body (31) on which the light-receiving sensor unit (34) is mounted and which autonomously travels by self-propulsion on a pre-set path; an inclination sensor (23) for detecting inclination of the moving body (31); a position acquisition unit (24) for acquiring the position of the moving body; and a control processing unit (26) for calculating a ground surface undulation profile on the basis of the detection results of the light-receiving sensor (21), the distance measurement unit (22), the inclination sensor (23), and the position acquisition unit (24); the light-receiving sensor (21) being configured so as to be capable of receiving light from directions 360° about the height-direction axis and to be capable of moving in the height direction, and the light-receiving sensor (21) normally receiving the rotating laser light (L) at the center position (M) in the height direction.
Description
本発明は、旋回レーザ光を用いて地面高低プロファイルを測定する測量ロボットおよび測量ロボットシステムに関する。
The present invention relates to a surveying robot and a surveying robot system that measure a ground height profile using a swirling laser beam.
従来、高低差のある地面上の一基準点に設置された回転レーザ装置が発する旋回レーザ光を、地面上を自律自走する移動体に搭載された受光センサで受光して得られる受光位置情報から、地面のレベル測量を行う測量ロボットが知られている（特許文献１等）。
Conventionally, light-receiving position information obtained by receiving a swirling laser beam emitted by a rotating laser device installed at a reference point on the ground with a height difference by a light-receiving sensor mounted on a moving body autonomously traveling on the ground. Therefore, a surveying robot that performs level surveying of the ground is known (Patent Document 1 and the like).
特許文献１の測量ロボットは、３個の光センサをＮ字状に配置し、該光センサが旋回レーザ光を受光して得られる、受光時刻情報および位置情報から、地面高低プロファイルの測定を行う。
The surveying robot of Patent Document 1 arranges three optical sensors in an N shape, and measures the ground height profile from the received light reception time information and the position information obtained by the optical sensors receiving the swirling laser beam. ..
しかしながら、特許文献１の測量ロボットでは、受光センサをＮ字型に配置しているため、高さを確保するためには、測量ロボット全体の寸法が大となり、またコストが嵩むという問題があった、また、長尺の受光センサを少なくとも３個使用する必要があり、その点でもコストが嵩むという問題があった。
However, in the surveying robot of Patent Document 1, since the light receiving sensor is arranged in an N shape, there is a problem that the size of the entire surveying robot becomes large and the cost increases in order to secure the height. In addition, it is necessary to use at least three long light receiving sensors, which also causes a problem that the cost increases.
本発明は、係る事情を鑑みてなされたものであり、安価でコンパクトな、地面高低プロファイルを測定する測量ロボットおよび測量ロボットシステムを提供することを目的とする。
The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide an inexpensive and compact surveying robot and surveying robot system for measuring a ground height profile.
上記目的を達成するために、本発明の一つの態様に係る測量ロボットは、回転レーザ装置から出射される高さ基準となる旋回レーザ光を受光して、受光位置を検出する受光センサ、および前記受光センサの高さを測定する距離測定部を含む受光センサユニットと、前記受光センサユニットを搭載して予め設定された経路を自律自走する移動体と、前記移動体の傾斜を検出する傾斜センサと、前記移動体の位置を取得する位置取得部と、
前記受光センサ、前記距離測定部、前記傾斜センサ、および前記位置取得部の検出結果に基づいて地面高低プロファイルを算出する制御処理部とを備え、
前記受光センサは、高さ方向の軸線周りの３６０°方向から受光可能、かつ高さ方向に移動可能に構成されて、前記旋回レーザ光を高さ方向の中央位置で常時受光する。 In order to achieve the above object, the surveying robot according to one aspect of the present invention receives a swirling laser beam as a height reference emitted from a rotating laser device, and detects a light receiving position, and a light receiving sensor described above. A light receiving sensor unit that includes a distance measuring unit that measures the height of the light receiving sensor, a moving body that is equipped with the light receiving sensor unit and autonomously travels on a preset path, and a tilt sensor that detects the tilt of the moving body. And the position acquisition unit that acquires the position of the moving body,
It includes a light receiving sensor, a distance measuring unit, an inclination sensor, and a control processing unit that calculates a ground height profile based on the detection results of the position acquisition unit.
The light receiving sensor is configured to be able to receive light from the 360 ° direction around the axis in the height direction and is movable in the height direction, and constantly receives the swirling laser light at the central position in the height direction.
前記受光センサ、前記距離測定部、前記傾斜センサ、および前記位置取得部の検出結果に基づいて地面高低プロファイルを算出する制御処理部とを備え、
前記受光センサは、高さ方向の軸線周りの３６０°方向から受光可能、かつ高さ方向に移動可能に構成されて、前記旋回レーザ光を高さ方向の中央位置で常時受光する。 In order to achieve the above object, the surveying robot according to one aspect of the present invention receives a swirling laser beam as a height reference emitted from a rotating laser device, and detects a light receiving position, and a light receiving sensor described above. A light receiving sensor unit that includes a distance measuring unit that measures the height of the light receiving sensor, a moving body that is equipped with the light receiving sensor unit and autonomously travels on a preset path, and a tilt sensor that detects the tilt of the moving body. And the position acquisition unit that acquires the position of the moving body,
It includes a light receiving sensor, a distance measuring unit, an inclination sensor, and a control processing unit that calculates a ground height profile based on the detection results of the position acquisition unit.
The light receiving sensor is configured to be able to receive light from the 360 ° direction around the axis in the height direction and is movable in the height direction, and constantly receives the swirling laser light at the central position in the height direction.
上記態様において、前記受光センサは受光部が、前記受光センサの高さ方向の軸線周りの全周に設けられることにより、軸線周りの３６０°方向から受光可能に構成されていることも好ましい。
In the above aspect, it is also preferable that the light receiving sensor is configured to be able to receive light from the 360 ° direction around the axis by providing the light receiving portion on the entire circumference around the axis in the height direction of the light receiving sensor.
また、上記態様において、前記受光センサが、該受光センサの軸線周りに回転可能に構成されることにより、軸線軸周りの３６０°方向から受光可能に構成されていることも好ましい。
Further, in the above aspect, it is also preferable that the light receiving sensor is configured to be rotatable around the axis of the light receiving sensor so that light can be received from the 360 ° direction around the axis.
また、前記制御処理部は、前記受光センサユニットが、前記旋回レーザ光を高さ方向の中央で受光できなくなった場合に、異常を報知する報知部をさらに備えることも好ましい。
It is also preferable that the control processing unit further includes a notification unit that notifies an abnormality when the light receiving sensor unit cannot receive the swirling laser light at the center in the height direction.
また、本発明の別の態様に係る測量ロボットシステムは、高さ基準となる旋回レーザ光を出射する回転レーザ装置と；前記旋回レーザ光を受光して、受光位置を検出する受光センサ、および前記受光センサの高さを測定する距離測定部を含む受光センサユニットと、前記受光センサユニットを搭載して予め設定された経路を自律自走する移動体と、前記移動体の傾斜を検出する傾斜センサと、前記移動体の位置を取得する位置取得部と、前記受光センサ、前記距離測定部、前記傾斜センサ、および前記位置取得部の検出結果に基づいて地面高低プロファイルを算出する制御処理部とを備える測量ロボットとを備え、前記受光センサは、高さ方向の軸線周りの３６０°方向から受光可能、かつ高さ方向に移動可能に構成されて、前記旋回レーザ光を高さ方向の中央位置で常時受光する。
Further, the measuring robot system according to another aspect of the present invention includes a rotating laser device that emits a swirling laser beam that serves as a height reference; a light receiving sensor that receives the swirling laser beam and detects a light receiving position, and the above. A light receiving sensor unit including a distance measuring unit that measures the height of the light receiving sensor, a moving body that is equipped with the light receiving sensor unit and autonomously travels on a preset path, and a tilt sensor that detects the tilt of the moving body. A position acquisition unit that acquires the position of the moving body, and a control processing unit that calculates the ground height profile based on the detection results of the light receiving sensor, the distance measurement unit, the inclination sensor, and the position acquisition unit. The light receiving sensor is configured to be capable of receiving light from the 360 ° direction around the axis in the height direction and to be movable in the height direction, and to receive the swirling laser beam at the center position in the height direction. Receives light at all times.
上記構成によれば、地面高低プロファイルを測定するための、安価でコンパクトな測量ロボットおよび測量ロボットシステムを提供することができる。
According to the above configuration, it is possible to provide an inexpensive and compact surveying robot and surveying robot system for measuring the ground height profile.
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照して説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。また、各実施の形態において、同一の構成には、同一の符号を付し、同種の構成には同一の名称を付して、重複する説明は適宜省略する。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings, but the present invention is not limited thereto. Further, in each embodiment, the same configurations are designated by the same reference numerals, the same types of configurations are designated by the same names, and duplicate description will be omitted as appropriate.
＜第１の実施の形態＞
図１は第１の実施の形態に係る測量ロボットシステム１の構成ブロック図であり、図２は、同外観模式図である。測量ロボットシステム１は、高低差のある地面の高低プロファイルを測定するシステムである。 <First Embodiment>
FIG. 1 is a block diagram of the configuration of thesurveying robot system 1 according to the first embodiment, and FIG. 2 is a schematic view of the appearance. The surveying robot system 1 is a system that measures the height profile of the ground having a height difference.
図１は第１の実施の形態に係る測量ロボットシステム１の構成ブロック図であり、図２は、同外観模式図である。測量ロボットシステム１は、高低差のある地面の高低プロファイルを測定するシステムである。 <First Embodiment>
FIG. 1 is a block diagram of the configuration of the
測量ロボットシステム１は、回転レーザ装置１０と、測量ロボット装置２０とを備える。
The surveying robot system 1 includes a rotating laser device 10 and a surveying robot device 20.
回転レーザ装置１０は、地面上の一測定基準点に整準台を介して立設され、所定の旋回角度で水平面内を回転あるいは走査する旋回レーザ光Ｌを発光する。
The rotary laser device 10 is erected at a measurement reference point on the ground via a leveling table, and emits a swirl laser beam L that rotates or scans in a horizontal plane at a predetermined swivel angle.
測量ロボット装置２０は、図１に示すように、受光センサ２１と、距離測定部２２と、傾斜センサ２３と、位置取得部２４と、センサユニット昇降駆動部２５、制御処理部２６および記憶部２７とを備える。制御処理部２６は、各要素それぞれと接続されている。
As shown in FIG. 1, the surveying robot device 20 includes a light receiving sensor 21, a distance measuring unit 22, an inclination sensor 23, a position acquisition unit 24, a sensor unit elevating drive unit 25, a control processing unit 26, and a storage unit 27. And. The control processing unit 26 is connected to each element.
また、図２に示すように、少なくとも受光センサ２１、距離測定部２２、傾斜センサ２３と、位置取得部２４およびセンサユニット昇降駆動部２５は、移動体３１に搭載されている。移動体３１は、例えば、車両や台車であり、公知の手法により、予め設定された経路で、地面上を自律自走するように構成されている。
Further, as shown in FIG. 2, at least the light receiving sensor 21, the distance measuring unit 22, the tilt sensor 23, the position acquisition unit 24, and the sensor unit elevating drive unit 25 are mounted on the moving body 31. The moving body 31 is, for example, a vehicle or a trolley, and is configured to autonomously travel on the ground on a preset route by a known method.
受光センサ２１は、図３に示すように、円筒形状を有する。また、受光部２９として、旋回レーザ光Ｌを受光して、受光信号を出力するフォトダイオードを備える。受光センサ２１の中央には、軸部３５に取り付けるための取付け孔２１ａが設けられている。受光部２９は、受光センサ２１の高さ方向の軸線Ｖ周りの全周に設けられることにより、旋回レーザ光Ｌを軸線Ｖ周りの３６０°方向から受光可能に構成されている。また、受光部２９は、旋回レーザ光Ｌの受光位置が検出可能に構成されている。
As shown in FIG. 3, the light receiving sensor 21 has a cylindrical shape. Further, the light receiving unit 29 includes a photodiode that receives the swirling laser beam L and outputs a light receiving signal. A mounting hole 21a for mounting on the shaft portion 35 is provided in the center of the light receiving sensor 21. The light receiving unit 29 is provided around the entire circumference of the light receiving sensor 21 around the axis V in the height direction, so that the swirling laser beam L can be received from the 360 ° direction around the axis V. Further, the light receiving unit 29 is configured so that the light receiving position of the swirling laser beam L can be detected.
また、受光センサ２１には、旋回レーザ光Ｌの、受光部２９への入射位置を示すインジケータ３２設けられている。インジケータ３２は、例えば、黄、緑、赤の３色のＬＥＤライト３２ａ，３２ｂ，３１ｃが、周方向に全周に亘って配置されて、旋回レーザ光の入射位置に応じて、点灯色や、点滅パターンを変更することにより、旋回レーザ光Ｌの受光部２９への入射高さ、特に、旋回レーザ光Ｌが、受光センサ２１の高さ方向の中央位置Ｍに入射しているかどうかを、ユーザが認識できるようになっている。
Further, the light receiving sensor 21 is provided with an indicator 32 indicating the incident position of the swirling laser beam L on the light receiving unit 29. As for the indicator 32, for example, LED lights 32a, 32b, 31c of three colors of yellow, green, and red are arranged over the entire circumference in the circumferential direction, and the lighting color and the lighting color are changed according to the incident position of the swirling laser light. By changing the blinking pattern, the user can determine whether the height of the swirling laser light L incident on the light receiving portion 29, particularly whether the swirling laser light L is incident on the central position M in the height direction of the light receiving sensor 21. Can be recognized.
距離測定部２２は、小型の電子測距儀であり、送光部と受光部とを備え、送光部からパルス発振した測距光を後述する台座３３に向けて出射し、台座３３からの反射光を受光部で受光して、レーザ光を受光するまでの時間と光速に基づいて、距離測定部２２から台座３３までの距離ｌ１を測定することにより、受光センサ２１の地面からの高さを測定する。
The distance measuring unit 22 is a small electronic range finder, includes a light transmitting unit and a light receiving unit, and emits pulsed distance measuring light from the light transmitting unit toward a pedestal 33, which will be described later, from the pedestal 33. the reflected light is received by the light receiving unit, based on the time and speed of light until receiving the laser beam, by measuring the distance l 1 from the distance measuring unit 22 to the pedestal 33, the high from the ground of the light receiving sensor 21 Measure the light.
受光センサ２１と距離測定部２２とは、受光センサユニット３４として一体に構成されている。受光センサユニット３４は、移動体３１の上に設置された台座３３に直交して立設された軸部３５を、取付孔２１ａに挿通して、軸部３５と同軸に設けられている。この結果、距離測定部２２の測距光の光軸が、軸部３５と平行になっている。また、後述するセンサユニット昇降駆動部２５により、軸部３５に沿って高さ方向の上下に移動可能に構成されている。なお、軸部３５は、移動体３１の中心に設けられていることが好ましい。
The light receiving sensor 21 and the distance measuring unit 22 are integrally configured as a light receiving sensor unit 34. The light receiving sensor unit 34 is provided coaxially with the shaft portion 35 by inserting the shaft portion 35 erected orthogonally to the pedestal 33 installed on the moving body 31 into the mounting hole 21a. As a result, the optical axis of the distance measuring light of the distance measuring unit 22 is parallel to the shaft unit 35. Further, the sensor unit elevating drive unit 25, which will be described later, is configured to be movable up and down in the height direction along the shaft unit 35. The shaft portion 35 is preferably provided at the center of the moving body 31.
傾斜センサ２３は、移動体３１のＸ－Ｙ２軸方向の傾きをそれぞれ検出するチルトセンサである。
The tilt sensor 23 is a tilt sensor that detects the tilt of the moving body 31 in the XY2 axis directions.
位置取得部２４は、移動体３１の位置情報を取得する。位置取得部２４としては、例えば、航法衛星からの航法信号を受信して自位置を取得するＧＮＳＳ装置を用いることができる。あるいは、移動体３１のホイールに取り付けたホイールエンコーダと加速度センサを組み合わせて移動体３１の位置情報を取得してもよい。位置取得部２４が、ＧＮＳＳ装置である場合には、屋外での測定に用いることができる。ホイールエンコーダと加速度センサの組合せは、屋内での測定に好適である。
The position acquisition unit 24 acquires the position information of the moving body 31. As the position acquisition unit 24, for example, a GNSS device that receives a navigation signal from a navigation satellite and acquires its own position can be used. Alternatively, the position information of the moving body 31 may be acquired by combining the wheel encoder attached to the wheel of the moving body 31 and the acceleration sensor. When the position acquisition unit 24 is a GNSS device, it can be used for outdoor measurement. The combination of wheel encoder and accelerometer is suitable for indoor measurement.
センサユニット昇降駆動部２５としては、例えば、ボールねじを軸部３４とし、受光センサユニット３４の取付け孔２１ａの内周面にボールねじナットを備えて、ボールねじに連結した回転モータの回転運動をボールねじに伝えて、ボールねじナット内部のベアリングを介して上下に直進運動させる、ボールねじ直動機構を用いることができる。
As the sensor unit elevating drive unit 25, for example, a ball screw is used as a shaft portion 34, a ball screw nut is provided on the inner peripheral surface of the mounting hole 21a of the light receiving sensor unit 34, and a rotary motion of a rotary motor connected to the ball screw is performed. A ball screw linear motion mechanism that transmits the ball screw and causes the ball screw to move linearly up and down via the bearing inside the ball screw nut can be used.
また、センサユニット昇降駆動部２５としては、例えば、永久磁石を備えるシャフトを軸部３４とし、受光センサユニット３４の取付け孔２１ａ近傍にコイルを備えて、電磁力により上下に直進運動させるシャフトモータ直動機構を用いてもよい。なお、ボールねじ直動機構を用いる場合には、リニアガイド（図示せず）を備える必要があり、リニアガイドが受光部２９の一部を覆う虞があるが、その幅は、受光センサ２１の３６０°方向からの受光を妨げないように構成される。
Further, as the sensor unit elevating drive unit 25, for example, a shaft provided with a permanent magnet is used as a shaft portion 34, a coil is provided in the vicinity of the mounting hole 21a of the light receiving sensor unit 34, and the shaft motor is directly moved up and down by electromagnetic force. A dynamic mechanism may be used. When using the ball screw linear motion mechanism, it is necessary to provide a linear guide (not shown), and the linear guide may cover a part of the light receiving portion 29, but the width thereof is the width of the light receiving sensor 21. It is configured so as not to interfere with light reception from the 360 ° direction.
制御処理部２６は、測定ロボット２０の機能を発揮するための種々の制御および処理を行う。制御処理部２６は、受光センサ２１による、旋回レーザ光Ｌの受光位置の検出に応じて、センサユニット昇降駆動部２５を制御して、受光センサ２１の鉛直方向の中央位置Ｍが、常時旋回レーザ光Ｌの受光位置となるようにする。
The control processing unit 26 performs various controls and processes for exerting the functions of the measuring robot 20. The control processing unit 26 controls the sensor unit elevating drive unit 25 in response to the detection of the light receiving position of the swirling laser beam L by the light receiving sensor 21, and the center position M in the vertical direction of the light receiving sensor 21 is always swirling laser. It is set to the light receiving position of the light L.
制御処理部２６は、受光センサ２１、距離測定部２２、傾斜センサ２３、位置取得部２４の測定を同期制御する。制御処理部２６は、受光センサ２１、距離測定部２２、傾斜センサ２３、位置取得部２４の測定結果に基づいて、地面高低プロファイルを算出する。
The control processing unit 26 synchronously controls the measurement of the light receiving sensor 21, the distance measuring unit 22, the tilt sensor 23, and the position acquisition unit 24. The control processing unit 26 calculates the ground height profile based on the measurement results of the light receiving sensor 21, the distance measuring unit 22, the tilt sensor 23, and the position acquisition unit 24.
制御処理部２６は、任意の電気回路（またはその部分）を含んでよい。この回路は、たとえば、集積回路、集積回路の集合、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、プリント基板（ＰＣＢ）上の個々の電気部品の集合などを含む、任意の形態であってよい。制御処理部２６は、測量ロボット２０内に組み込まれていてもよく、スタンドアロンでもよく、また、別体のパーソナルコンピュータの一部であってもよい。図２の例では、制御処理部２６は、パーソナルコンピュータ３６として、記憶部２７および操作部２８と一体に、移動体３１に搭載されている。
The control processing unit 26 may include an arbitrary electric circuit (or a part thereof). The circuit may be in any form, including, for example, an integrated circuit, a collection of integrated circuits, a microcontroller, a microprocessor, a collection of individual electrical components on a printed circuit board (PCB), and the like. The control processing unit 26 may be incorporated in the surveying robot 20, stand-alone, or be a part of a separate personal computer. In the example of FIG. 2, the control processing unit 26 is mounted on the moving body 31 as a personal computer 36 together with the storage unit 27 and the operation unit 28.
また、制御処理部２６の機能は、回路によって実現されてもよく、またプログラムを実行することにより実現されてもよい。また、プログラムで実現する場合、プログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されていてもよい。
Further, the function of the control processing unit 26 may be realized by a circuit or by executing a program. When realized by a program, the program may be stored in a storage medium such as a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a Blu-ray (registered trademark) disk, or a DVD.
記憶部２７は、各測定データおよび制御処理部２６で算出された地面高低プロファイルを記憶する。記憶部２７は、主記憶装置としてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ・Ａｃｃｅｓｓ・Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ・Ｏｎｌｙ・Ｍｅｍｏｒｙ）、補助記憶装置としてのＨＤＤ（Ｈａｒｄ・Ｄｉｓｃ・Ｄｒｉｖｅ）等を備える。
The storage unit 27 stores each measurement data and the ground height profile calculated by the control processing unit 26. The storage unit 27 includes a RAM (Random / Access / Memory) as a main storage device, a ROM (Read / Only / Memory), an HDD (Hard / Disc / Drive) as an auxiliary storage device, and the like.
操作部２８は、測量ロボット２０に対して、ユーザが指示を入力するための装置であり、例えば、マウス、タッチパッド、キーボード、操作パネル、ジョイスティック、ボタン、スウィッチ等を含む。
The operation unit 28 is a device for the user to input an instruction to the surveying robot 20, and includes, for example, a mouse, a touch pad, a keyboard, an operation panel, a joystick, a button, a switch, and the like.
＜地面高低プロファイルの測定＞
図４は、測量ロボットシステム１を用いて、高低差のある地面を測定している場合の測量ロボット２０の動作を示す図である。測量ロボット２０は、（Ａ）の測定開始位置で、旋回レーザ光Ｌが、受光部２９の中央位置Ｍに合致するように設定される。 <Measurement of ground height profile>
FIG. 4 is a diagram showing the operation of the surveyingrobot 20 when the surveying robot system 1 is used to measure the ground having a height difference. The surveying robot 20 is set at the measurement start position (A) so that the swirling laser beam L matches the central position M of the light receiving unit 29.
図４は、測量ロボットシステム１を用いて、高低差のある地面を測定している場合の測量ロボット２０の動作を示す図である。測量ロボット２０は、（Ａ）の測定開始位置で、旋回レーザ光Ｌが、受光部２９の中央位置Ｍに合致するように設定される。 <Measurement of ground height profile>
FIG. 4 is a diagram showing the operation of the surveying
中央位置Ｍの設定は、例えば、ユーザが、回転レーザ装置１０の高さを調節して旋回レーザ光Ｌを中央位置に合わせ、インジケータ３２により、旋回レーザ光が中央位置Ｍに合ったことを確認した後、測量ロボット２０に設定の完了を入力することにより行ってもよい。
For the setting of the center position M, for example, the user adjusts the height of the rotary laser device 10 to align the swirling laser light L with the center position, and the indicator 32 confirms that the swirling laser light matches the center position M. After that, it may be performed by inputting the completion of the setting to the surveying robot 20.
移動体３１は予め、所定の測定領域を自律自走するように設定されている。測定を開始すると、受光センサ２１、距離測定部２２、傾斜センサ２３、位置取得部２４は、制御処理部２６の同期制御のもと所定の間隔でそれぞれの測定を行い、制御処理部２６、検出データを出力する。
The moving body 31 is set in advance to autonomously travel in a predetermined measurement area. When the measurement is started, the light receiving sensor 21, the distance measuring unit 22, the tilt sensor 23, and the position acquisition unit 24 perform their respective measurements at predetermined intervals under the synchronous control of the control processing unit 26, and the control processing unit 26 detects. Output data.
測量ロボット２０が、(Ｂ）のように地面高さの低くなる方向に移動すると、旋回レーザ光Ｌが、受光部２９の中央位置Ｍよりも上の部分に入射する。制御処理部２６は、受光位置が中央位置Ｍよりも上になっていることを検出すると、センサユニット昇降駆動部２５を制御して、センサユニットを上向きに移動し、受光位置が中央位置Ｍに合致するようにする。
When the surveying robot 20 moves in a direction in which the ground height becomes lower as in (B), the swirling laser beam L is incident on a portion above the central position M of the light receiving portion 29. When the control processing unit 26 detects that the light receiving position is higher than the center position M, the control processing unit 26 controls the sensor unit elevating drive unit 25 to move the sensor unit upward, and the light receiving position is moved to the center position M. Make sure it matches.
一方、（Ｃ）のように、測量ロボット２０が,地面高さの高くなる方向に移動すると、旋回レーザ光Ｌは、受光部２９の中央位置Ｍよりも下の部分に入射する。制御処理部２６は、受光位置が中央位置Ｍよりも下になっていることを検出すると、センサユニット昇降駆動部２５を制御して、受光センサユニット３４を下向きに移動させ、受光位置が中央位置Ｍに合致するようにする。このようにして、受光センサ２１は、受光部２９の鉛直方向の中央位置Ｍが、常時旋回レーザ光Ｌの受光位置となるようになっている。
On the other hand, when the surveying robot 20 moves in the direction of increasing the ground height as in (C), the swirling laser beam L is incident on a portion below the central position M of the light receiving portion 29. When the control processing unit 26 detects that the light receiving position is lower than the center position M, the control processing unit 26 controls the sensor unit elevating drive unit 25 to move the light receiving sensor unit 34 downward, and the light receiving position is at the center position. Make it match M. In this way, in the light receiving sensor 21, the center position M in the vertical direction of the light receiving unit 29 is set to the light receiving position of the constantly swirling laser beam L.
そして、（Ｄ）のように、受光センサユニット２９が、軸部３４の上端の、移動限界３９ａに到達すると、制御演算部２６は、センサユニット昇降駆動部２５の駆動を停止する。受光センサユニット２９の移動が停止した場合に、測量ロボット２０が、さらに地面高さの低くなる方向に移動すると、旋回レーザ光Ｌは中央位置Ｍよりも上部に入射する。しかし、受光センサユニット２９は、それ以上上方向に移動しない。このため、旋回レーザ光Ｌを中央位置Ｍに戻すことができなくなる。この場合、制御処理部２６は、すべての測定を停止する。受光センサユニット２９が軸部３４下端の移動限界３９ｂに到達した場合も同じである。
Then, as shown in (D), when the light receiving sensor unit 29 reaches the movement limit 39a at the upper end of the shaft unit 34, the control calculation unit 26 stops driving the sensor unit elevating drive unit 25. When the movement of the light receiving sensor unit 29 is stopped and the surveying robot 20 moves in a direction in which the ground height is further lowered, the swirling laser beam L is incident above the central position M. However, the light receiving sensor unit 29 does not move further upward. Therefore, the swirling laser beam L cannot be returned to the central position M. In this case, the control processing unit 26 stops all measurements. The same applies when the light receiving sensor unit 29 reaches the movement limit 39b at the lower end of the shaft portion 34.
この場合、ユーザは、再度回転レーザ装置１０の高さを調節して、旋回レーザ光Ｌを中央位置Ｍに合わせることで、測定を続行することができる。
In this case, the user can continue the measurement by adjusting the height of the rotating laser device 10 again and adjusting the swirling laser beam L to the center position M.
＜地面高低プロファイルの演算＞
次に、地面高低プロファイルの演算について、図２を参照しながら説明する。まず、旋回レーザ光Ｌが作る高さ基準面の高さＨ、受光センサ２１の鉛直方向中心位置Ｍと距離測定部２２の測定基準位置との距離ｌ２、および移動体３１の高さ１３は既知とされている。 <Calculation of ground height profile>
Next, the calculation of the ground height profile will be described with reference to FIG. First, the height H of the height reference plane created by the swirling laser beam L, the distance l 2 between the vertical center position M of thelight receiving sensor 21 and the measurement reference position of the distance measuring unit 22, and the height 1 3 of the moving body 31. Is known.
次に、地面高低プロファイルの演算について、図２を参照しながら説明する。まず、旋回レーザ光Ｌが作る高さ基準面の高さＨ、受光センサ２１の鉛直方向中心位置Ｍと距離測定部２２の測定基準位置との距離ｌ２、および移動体３１の高さ１３は既知とされている。 <Calculation of ground height profile>
Next, the calculation of the ground height profile will be described with reference to FIG. First, the height H of the height reference plane created by the swirling laser beam L, the distance l 2 between the vertical center position M of the
地面から受光センサ２１の受光位置Ｍまでの高さｈは、測量ロボット２０が水平面上にある場合は、測定により得られる距離ｌ１と、上記距離ｌ２，ｌ３の和で求まる。しかし、測量ロボット２０が、図４（Ｂ），（Ｃ）のように、傾斜していると、傾斜に起因する誤差が生じる。そこで、傾斜センサ２３により得られる傾斜角θを用い、三角関数により補正して、受光センサ２１の受光位置までの高さｈを求める。
The height h from the ground to the light receiving position M of the light receiving sensor 21 is obtained by the sum of the distance l 1 obtained by the measurement and the distances l 2 , l 3 when the surveying robot 20 is on the horizontal plane. However, if the surveying robot 20 is tilted as shown in FIGS. 4 (B) and 4 (C), an error due to the tilt occurs. Therefore, the tilt angle θ obtained by the tilt sensor 23 is used and corrected by a trigonometric function to obtain the height h of the light receiving sensor 21 to the light receiving position.
受光位置が、受光センサ２１の中心位置Ｍとなっている時の、旋回レーザ光Ｌが作る高さ基準面の高さＨから受光位置の高さｈを減ずることで、回転レーザ装置１０の設置面と、測量ロボット２０の走行面との高低差ｄが算出される。
Installation of the rotary laser device 10 by subtracting the height h of the light receiving position from the height H of the height reference plane created by the swirling laser beam L when the light receiving position is the center position M of the light receiving sensor 21. The height difference d between the surface and the traveling surface of the surveying robot 20 is calculated.
このようにして求めた、高低差ｄを、同期させた時間の位置情報ごとに取得することにより地面高低プロファイルを求めることができる。
The ground height profile can be obtained by acquiring the height difference d obtained in this way for each position information at the synchronized time.
＜変形例＞
本実施の形態の一つの変形例として、図５に示すように、測量ロボットシステム１ａは、測量ロボット装置２０ａに報知部４５を備えていても良い。 <Modification example>
As one modification of the present embodiment, as shown in FIG. 5, the surveyingrobot system 1a may include a notification unit 45 in the surveying robot device 20a.
本実施の形態の一つの変形例として、図５に示すように、測量ロボットシステム１ａは、測量ロボット装置２０ａに報知部４５を備えていても良い。 <Modification example>
As one modification of the present embodiment, as shown in FIG. 5, the surveying
報知部４５は、制御処理部２６の制御により、受光センサユニット３４が、図４（Ｄ）に示す移動限界３９ａ，３９ｂに到達して、旋回レーザ光Ｌを中央位置Ｍに戻すことができなくなり、前記旋回レーザ光を高さ方向の中央位置で受光できなくなったときに、異常をユーザに報知する。
Under the control of the control processing unit 26, the notification unit 45 cannot return the swirling laser beam L to the center position M when the light receiving sensor unit 34 reaches the movement limits 39a and 39b shown in FIG. 4D. When the swirling laser beam cannot be received at the center position in the height direction, the user is notified of the abnormality.
報知部４５としては、受光センサ２１のインジケータ３２を用いて、赤色に回転点滅する等して、報知するように構成してもよい。
The notification unit 45 may be configured to notify by using the indicator 32 of the light receiving sensor 21 and rotating and blinking in red.
あるいは、報知部４５として、スピーカを備え、信号音等を発する構成としてもよい。また、あるいは、報知部４５として、無線通信手段を備え、遠隔にいるユーザの端末に、警告メッセージを送信するように構成してもよい。
Alternatively, the notification unit 45 may be provided with a speaker and may be configured to emit a signal sound or the like. Alternatively, the notification unit 45 may be provided with wireless communication means and configured to transmit a warning message to a remote user's terminal.
このようにすると、測量ロボット２０が、遠隔にあっても、受光センサ２１の受光可能な範囲から旋回レーザ光Ｌが逸脱したことがわかるので、常に測量ロボット２０の測定の様子を監視する必要がなく、作業負担が軽減する。
In this way, even if the surveying robot 20 is remote, it can be seen that the swirling laser beam L deviates from the light receiving range of the light receiving sensor 21, so it is necessary to constantly monitor the measurement state of the surveying robot 20. The work load is reduced.
特許文献１に係る測量ロボットシステムでは、３個の受光センサをＮ字型に配置し、その受光センサの高さ方向の長さが、測定可能な高さ範囲を規定している。従って、測定可能な高さ範囲を大としようとすると、必然的に横方向の寸法も大となる。
In the surveying robot system according to Patent Document 1, three light receiving sensors are arranged in an N shape, and the length of the light receiving sensors in the height direction defines a measurable height range. Therefore, if the measurable height range is to be increased, the lateral dimension is inevitably also increased.
本実施の形態に係る測量ロボット２０を用いる測量ロボットシステム１では、受光センサ２１を、高さ方向に移動可能とし、旋回レーザ光Ｌを常時受光するように構成したので、測量ロボット自体の安定性を確保できる限り、横方向の寸法を増大させる必要がない。
In the surveying robot system 1 using the surveying robot 20 according to the present embodiment, the light receiving sensor 21 is configured to be movable in the height direction and constantly receives the swirling laser beam L, so that the stability of the surveying robot itself It is not necessary to increase the lateral dimension as long as it can be secured.
また、受光センサ２１は、高さ方向に移動しながら旋回レーザ光Ｌを常時受光するので、測定可能な高さ範囲の同じ測量ロボットと比較して、必要となる受光部２９を小さくすることができる。
Further, since the light receiving sensor 21 constantly receives the swirling laser beam L while moving in the height direction, the required light receiving unit 29 can be reduced as compared with the surveying robot having the same measurable height range. it can.
このような、作用は、製造コストの削減に貢献するものであり、従って、上記構成によれば、安価でコンパクトな、地面高低プロファイルを測定する測量ロボットおよび測量ロボットシステムを提供することができる。
Such an action contributes to the reduction of manufacturing cost. Therefore, according to the above configuration, it is possible to provide an inexpensive and compact surveying robot and surveying robot system for measuring the ground height profile.
さらに、旋回レーザ光Ｌを軸線Ｖ周りの３６０°方向から受光可能に構成したので、別の部材により、旋回レーザ光Ｌが遮光されることがなく、確実に旋回レーザＬを検出することができる点でも有利である。
Further, since the swirling laser light L is configured to be able to receive light from the 360 ° direction around the axis V, the swirling laser light L is not shielded by another member, and the swirling laser L can be reliably detected. It is also advantageous in terms of points.
通常、地面高低プロファイルの測定においては、旋回レーザ光が、測定可能な範囲から逸脱すると、手作業により、回転レーザ装置の高さの調節を行う必要がある。本実施の形態に係る測量ロボット装置２０および測量ロボットシステム１によれば、同じ寸法の受光センサを用いた測量ロボット装置に比べて、測定可能な高さ範囲が増大し、回転レーザ装置の高さの調節を行う回数を少なくすることができる。
Normally, in the measurement of the ground height profile, if the swirling laser beam deviates from the measurable range, it is necessary to manually adjust the height of the rotating laser device. According to the surveying robot device 20 and the surveying robot system 1 according to the present embodiment, the measurable height range is increased and the height of the rotating laser device is increased as compared with the surveying robot device using the light receiving sensor of the same size. The number of adjustments can be reduced.
＜第２の実施の形態＞
図６は、第２の実施の形態に係る測量ロボットシステム１０１の構成ブロック図であり、図７は、同外観模式図である。 <Second Embodiment>
FIG. 6 is a block diagram of the configuration of the surveyingrobot system 101 according to the second embodiment, and FIG. 7 is a schematic view of the appearance.
図６は、第２の実施の形態に係る測量ロボットシステム１０１の構成ブロック図であり、図７は、同外観模式図である。 <Second Embodiment>
FIG. 6 is a block diagram of the configuration of the surveying
測量ロボットシステム１０１は、概略測量ロボットシステム１と同様の構成を有するが、以下の点で異なる。
The surveying robot system 101 has the same configuration as the rough surveying robot system 1, but differs in the following points.
受光センサ１２１は、図８に示すように半円筒状であり、円周面に沿って、インジケータ３２と同様の構成のインジケータ１３２と、受光センサ２９と同様の構成の受光センサ１２９が設けられている。
As shown in FIG. 8, the light receiving sensor 121 has a semi-cylindrical shape, and an indicator 132 having the same configuration as the indicator 32 and a light receiving sensor 129 having the same configuration as the light receiving sensor 29 are provided along the circumferential surface. There is.
受光センサユニット１３４は、受光センサ１２１の背面で、取付構造１４２を介して、軸部３５に、軸部３５と同軸に取り付けられている。具体的には、取付構造１４２には、取付孔（図示せず）が設けられており、取付孔に軸部３５を挿通して、センサユニット昇降駆動部２５と同様のセンサユニット昇降駆動部１２５により軸部３５に沿って上下方向に移動可能になっている。
The light receiving sensor unit 134 is attached to the shaft portion 35 coaxially with the shaft portion 35 via the mounting structure 142 on the back surface of the light receiving sensor 121. Specifically, the mounting structure 142 is provided with a mounting hole (not shown), and the shaft portion 35 is inserted into the mounting hole to allow the sensor unit elevating drive unit 125 similar to the sensor unit elevating drive unit 25. As a result, it can be moved in the vertical direction along the shaft portion 35.
取付構造１４２は、センサユニット昇降駆動部１２５が、ボールねじ直動機構の場合には、取付け孔の内側にボールねじナットを備え、センサユニット昇降駆動部１２５がシャフトモータ直動機構の場合には、取付構造にコイルを備える。
The mounting structure 142 includes a ball screw nut inside the mounting hole when the sensor unit elevating drive unit 125 is a ball screw linear motion mechanism, and when the sensor unit elevating drive unit 125 is a shaft motor linear motion mechanism. , The mounting structure is equipped with a coil.
また、受光センサユニット１３４は、後述するセンサユニット回転駆動部１４１により、回転可能に構成されて、受光センサ１２１が、受光センサユニット１３４、すなわち軸部３５の高さ方向の軸線Ｖ周りの３６０°方向から、旋回レーザ光Ｌを受光できるようになっている。
Further, the light receiving sensor unit 134 is rotatably configured by a sensor unit rotation drive unit 141 described later, and the light receiving sensor 121 is 360 ° around the axis V of the light receiving sensor unit 134, that is, the shaft portion 35 in the height direction. The swirling laser beam L can be received from the direction.
台座１３３は、センサユニット回転駆動部１４１により、軸部３５の軸線と同軸に回転可能に構成されている。
The pedestal 133 is configured to be rotatable coaxially with the axis of the shaft portion 35 by the sensor unit rotation drive unit 141.
この台座１３３を回転するために、センサユニット回転駆動部１４１を新たに備える。センサユニット回転駆動部１４１は、たとえば、ラックアンドピニオン・モータ駆動機構であり、制御処理部１２６の制御により、台座１３３の回転を駆動する。
In order to rotate this pedestal 133, a sensor unit rotation drive unit 141 is newly provided. The sensor unit rotation drive unit 141 is, for example, a rack and pinion motor drive mechanism, and drives the rotation of the pedestal 133 under the control of the control processing unit 126.
この結果、受光センサユニット１３４は、台座１３３の回転に伴って、軸線Ｖ周りに回転可能でかつ、軸部３５に沿って上下方向に移動可能に構成されている。
As a result, the light receiving sensor unit 134 is configured to be rotatable around the axis V and vertically movable along the shaft portion 35 as the pedestal 133 rotates.
また、台座１３３には、図７に示すように、受光センサユニット１３４を支持する軸部３５を支持するための支持部材１４３が、軸部３５に沿って、受光センサ１２１の背面側に備えられていてもよい。支持部材１４３は、軸部３５の上端で、軸部３５を軸受支持している。このようにすると、ロボット測量装置全体の安定性が向上し、有利である。なお、センサユニット昇降駆動部１２５が、ボールねじ直動機構の場合には、支持部材１３４がリニアガイドとして機能してもよい。
Further, as shown in FIG. 7, the pedestal 133 is provided with a support member 143 for supporting the shaft portion 35 that supports the light receiving sensor unit 134 on the back side of the light receiving sensor 121 along the shaft portion 35. You may be. The support member 143 supports the shaft portion 35 in a bearing at the upper end of the shaft portion 35. In this way, the stability of the entire robot surveying device is improved, which is advantageous. When the sensor unit elevating drive unit 125 has a ball screw linear motion mechanism, the support member 134 may function as a linear guide.
制御処理部１２６は、センサユニット回転駆動部１４１を制御して、受光センサ１２１が、軸線Ｖ周りの３６０°方向から旋回レーザ光を受光可能とする。その制御について説明する。
The control processing unit 126 controls the sensor unit rotation drive unit 141 so that the light receiving sensor 121 can receive the swirling laser light from the 360 ° direction around the axis V. The control will be described.
図９は、旋回レーザ光Ｒが、受光センサに入射する様子示す上面図である。
（Ａ）に示すように、回転レーザ装置１０と、受光センサ１２１が正対している場合には、受光部１２９の全面に旋回レーザ光Ｌが入射する。 FIG. 9 is a top view showing how the swirling laser beam R is incident on the light receiving sensor.
As shown in (A), when therotating laser device 10 and the light receiving sensor 121 are facing each other, the swirling laser light L is incident on the entire surface of the light receiving unit 129.
（Ａ）に示すように、回転レーザ装置１０と、受光センサ１２１が正対している場合には、受光部１２９の全面に旋回レーザ光Ｌが入射する。 FIG. 9 is a top view showing how the swirling laser beam R is incident on the light receiving sensor.
As shown in (A), when the
しかし、（Ｂ）に示すように、受光センサ１２１が回転レーザ装置１０に対して、図９において左に傾斜している場合、左側の灰色の着色部分（に相当する受光部１２９）には、旋回レーザ光Ｌが入射しなくなる、この場合、制御処理部１２６は、センサユニット回転駆動部１４１を制御して、受光部１２９が全面で光を受光するように、矢印Ａの方向へ、台座１３３を右回転させる。
However, as shown in (B), when the light receiving sensor 121 is tilted to the left with respect to the rotating laser device 10, the gray colored portion (corresponding to the light receiving portion 129) on the left side is covered with the light receiving portion 129. In this case, the control processing unit 126 controls the sensor unit rotation drive unit 141 so that the light receiving unit 129 receives the light on the entire surface in the direction of the arrow A, the pedestal 133. Rotate to the right.
一方（Ｃ）に示すように、受光センサ１２１が回転レーザ装置１０に対して、図９において右に傾斜している場合、右側の灰色の着色部分（に相当する受光部１２９）には旋回レーザ光Ｌが入射しなくなる。この場合、制御処理部１２６は、センサユニット回転駆動部１４１を制御して、受光部１２９が、全面で光を受光するように、矢印Ｂの方向へ、台座１３３を左回転させる。
On the other hand, as shown in (C), when the light receiving sensor 121 is tilted to the right with respect to the rotating laser device 10, the gray colored portion (corresponding to the light receiving portion 129) on the right side is a swirling laser. Light L is no longer incident. In this case, the control processing unit 126 controls the sensor unit rotation drive unit 141 to rotate the pedestal 133 counterclockwise in the direction of arrow B so that the light receiving unit 129 receives light on the entire surface.
このようにすることにより、受光センサ１２１が、常時回転レーザ装置１０に正対するようになるので、移動体３１の向きにかかわらず受光センサ１２１が旋回レーザ光Ｌを受光することができ、軸線Ｖ周りの３６０°方向からの旋回レーザ光Ｌが受光可能となる。
By doing so, the light receiving sensor 121 is always facing the rotating laser device 10, so that the light receiving sensor 121 can receive the swirling laser light L regardless of the direction of the moving body 31, and the axis V The swirling laser beam L from the surrounding 360 ° direction can be received.
以上、本発明の好ましい実施の形態について述べたが、上記の実施の形態は本発明の一例であり、これらを当業者の知識に基づいて組み合わせることが可能であり、そのような形態も本発明の範囲に含まれる。
Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the above embodiments are examples of the present invention, and these can be combined based on the knowledge of those skilled in the art, and such embodiments are also the present invention. Is included in the range of.
１，１ａ，１０１ 測量ロボットシステム
１０ 回転レーザ装置
２０，２０ａ，１２０ 測量ロボット
２１，１２１ 受光センサ
２２ 距離測定部
２３ 傾斜センサ
２４ 位置取得部
２６，１２６ 制御処理部
２９ 受光部
３１ 移動体
４５ 報知部 1,1a, 101Surveying robot system 10 Rotating laser device 20, 20a, 120 Surveying robot 21,121 Light receiving sensor 22 Distance measuring unit 23 Tilt sensor 24 Position acquisition unit 26, 126 Control processing unit 29 Light receiving unit 31 Moving body 45 Notification unit
１０ 回転レーザ装置
２０，２０ａ，１２０ 測量ロボット
２１，１２１ 受光センサ
２２ 距離測定部
２３ 傾斜センサ
２４ 位置取得部
２６，１２６ 制御処理部
２９ 受光部
３１ 移動体
４５ 報知部 1,1a, 101
Claims (5)
- 回転レーザ装置から出射される高さ基準となる旋回レーザ光を受光して、受光位置を検出する受光センサ、および前記受光センサの高さを測定する距離測定部を含む受光センサユニットと、
前記受光センサユニットを搭載して予め設定された経路を自律自走する移動体と、
前記移動体の傾斜を検出する傾斜センサと、
前記移動体の位置を取得する位置取得部と、
前記受光センサ、前記距離測定部、前記傾斜センサ、および前記位置取得部の検出結果に基づいて地面高低プロファイルを算出する制御処理部とを備え、
前記受光センサは、高さ方向の軸線周りの３６０°方向から受光可能、かつ高さ方向に移動可能に構成されて、前記旋回レーザ光を高さ方向の中央位置で常時受光することを特徴とする測量ロボット。 A light receiving sensor unit that receives a swirling laser beam that is a height reference emitted from a rotating laser device and detects a light receiving position, and a light receiving sensor unit that includes a distance measuring unit that measures the height of the light receiving sensor.
A mobile body equipped with the light receiving sensor unit and autonomously traveling on a preset path,
An inclination sensor that detects the inclination of the moving body and
A position acquisition unit that acquires the position of the moving body, and
It includes a light receiving sensor, a distance measuring unit, an inclination sensor, and a control processing unit that calculates a ground height profile based on the detection results of the position acquisition unit.
The light receiving sensor is configured to be capable of receiving light from a 360 ° direction around the axis in the height direction and is movable in the height direction, and is characterized in that the swirling laser beam is constantly received at a central position in the height direction. Surveying robot to do. - 前記受光センサは受光部が、前記受光センサの高さ方向の軸線周りの全周に設けられることにより、軸線周りの３６０°方向から受光可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の測量ロボット。 The first aspect of the present invention is characterized in that the light receiving sensor is configured to be able to receive light from the 360 ° direction around the axis by providing the light receiving portion on the entire circumference around the axis in the height direction of the light receiving sensor. The surveying robot described.
- 前記受光センサが、該受光センサの軸線周りに回転可能に構成されることにより、軸線周りの３６０°方向から受光可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の測量ロボット。 The surveying robot according to claim 1, wherein the light receiving sensor is configured to be rotatable around the axis of the light receiving sensor so that it can receive light from a direction of 360 ° around the axis.
- 前記制御処理部は、前記受光センサユニットが、前記旋回レーザ光を高さ方向の中央位置で受光できなくなった場合に、異常を報知する報知部をさらに備えることを特徴とする請求項１～３のいずれかに記載の測量ロボット。 The control processing unit further includes a notification unit that notifies an abnormality when the light receiving sensor unit cannot receive the swirling laser light at a central position in the height direction. The surveying robot described in any of.
- 高さ基準となる旋回レーザ光を出射する回転レーザ装置と；
前記旋回レーザ光を受光して、受光位置を検出する受光センサ、および前記受光センサの高さを測定する距離測定部を含む受光センサユニットと、
前記受光センサユニットを搭載して予め設定された経路を自律自走する移動体と、
前記移動体の傾斜を検出する傾斜センサと、
前記移動体の位置を取得する位置取得部と、
前記受光センサ、前記距離測定部、前記傾斜センサ、および前記位置取得部の検出結果に基づいて地面高低プロファイルを算出する制御処理部とを備える測量ロボットとを備え、
前記受光センサは、高さ方向の軸線周りの３６０°方向から受光可能、かつ高さ方向に移動可能に構成されて、前記旋回レーザ光を高さ方向の中央位置で常時受光することを特徴とする測量ロボットシステム。 With a rotating laser device that emits a swirling laser beam that serves as a height reference;
A light receiving sensor that receives the swirling laser light and detects the light receiving position, and a light receiving sensor unit that includes a distance measuring unit that measures the height of the light receiving sensor.
A mobile body equipped with the light receiving sensor unit and autonomously traveling on a preset path,
An inclination sensor that detects the inclination of the moving body and
A position acquisition unit that acquires the position of the moving body, and
A surveying robot including a light receiving sensor, a distance measuring unit, an inclination sensor, and a control processing unit that calculates a ground height profile based on the detection results of the position acquisition unit.
The light receiving sensor is configured to be able to receive light from a 360 ° direction around the axis in the height direction and to be movable in the height direction, and is characterized in that the swirling laser beam is constantly received at a central position in the height direction. Surveying robot system.
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