KR102348334B1

KR102348334B1 - Elevator control device connected with autonomous moving body

Info

Publication number: KR102348334B1
Application number: KR1020200020055A
Authority: KR
Inventors: 박은제
Original assignee: 현대엘리베이터주식회사
Priority date: 2020-02-19
Filing date: 2020-02-19
Publication date: 2022-01-11
Also published as: KR20210105503A

Abstract

본 발명은 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치에 관한 것으로, 자율이동체의 승강기 탑승 요청에 따라 자율이동체의 중량, 부피 및 승강기 이용 목적을 포함하는 자율이동체 정보를 수신하는 자율이동체 이동 요청부, 승강기 탑승 요청에 따른 자율이동체에 특정 승강기를 할당하기 위해 승강기의 위치, 승강기 내 탑승물의 위치, 부하 및 부피를 포함하는 승강기 상태 정보를 검출하는 승강기 상태 검출부, 승강기의 용량 및 승강기 상태 정보를 비교하여 승강기의 잔존 부하 및 잔존 부피를 포함하는 승강기 잔존 용량을 산출하는 승강기 잔존 용량 검출부 및 승강기의 위치, 승강기 잔존 용량 및 자율이동체 정보 간의 상관 분석을 통해 자율이동체에 특정 승강기를 할당하고 특정 승강기를 자율이동체의 위치로 이동시키는 승강기 할당부를 포함한다.The present invention relates to an elevator control device interlocked with an autonomous moving object, and an autonomous moving object movement request unit that receives information about an autonomous moving object including the weight, volume, and purpose of using the elevator in response to a request for an elevator boarding of the autonomous moving object; In order to allocate a specific elevator to the autonomous moving object according to the request, the elevator status detector detects the elevator status information including the location of the elevator, the location of the vehicle in the elevator, the load, and the volume, and compares the elevator capacity and the elevator status information. The elevator residual capacity detector that calculates the elevator residual capacity including the residual load and residual volume and the position of the elevator, the elevator residual capacity, and the autonomous mobile body information are analyzed to allocate a specific elevator to the autonomous moving object, and to assign a specific elevator to the position of the autonomous moving object Includes an elevator allocator to move to.

Description

Elevator control device interlocked with autonomous vehicle {ELEVATOR CONTROL DEVICE CONNECTED WITH AUTONOMOUS MOVING BODY}

본 발명은 자율이동체와 연동된 승강기 제어 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율이동체의 출발지 및 목적지 및 승강기의 잔존 용량에 따라서 자율이동체에 특정 승강기를 할당하고 특정된 승강기의 움직임을 제어하는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an elevator control technology interlocked with an autonomous vehicle, and more particularly, an autonomous vehicle that allocates a specific elevator to an autonomous vehicle according to the departure point and destination of the autonomous vehicle and the remaining capacity of the elevator and controls the movement of the specified elevator It relates to an elevator control device interlocked with

산업기술 발전에 따른 자율 이동체들의 자율운행에 대한 연구가 활발하게 이루어 지고 있다. 자율이동체는 다양한 분야에서 실생활에 이용되고 있고, 자율이동체의 수평 이동에서 수직이동까지 이용되고 있으며, 수직 이동시에는 승강기와 밀접한 연동이 필요하며, 이는 자율이동체와 승강기의 정보교환 필수적으로 이루어져야 하고 자율이동체 운반에 대한 승강기 제어기술이 필요하다.Research on the autonomous operation of autonomous vehicles according to the development of industrial technology is being actively conducted. Autonomous vehicles are used in various fields in real life, and they are used from horizontal to vertical movement. In vertical movement, close interlocking with the elevator is required. Elevator control technology for transport is required.

현재 자율이동체와 승강기의 연동되어 운행되는 경우에 부하량이나 적정공간 존재 여부와 상관없이, 자율이동체가 승강기를 호출하고, 할당된 승강기는 해당층에 정지하여 서비스를 위해 대기한다. 이는 부하량 초과 및 공간부족이 되는 경우 승강기 운행효율이 떨어지게 된다In the case where the current autonomous vehicle and the elevator are operated in conjunction, the autonomous vehicle calls the elevator, regardless of the amount of load or whether there is an appropriate space, and the assigned elevator stops at the corresponding floor and waits for service. In case of excessive load and insufficient space, the elevator operation efficiency will decrease.

한국등록특허 제10-0818511(2008.3.25)호는 휴대 장치를 이용한 엘리베이터 호출 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 제1 블루투스 모듈을 갖는 휴대 장치와, 제2 및 제3 블루투스 모듈을 갖는 중계 장치와, 제4 블루투스 모듈을 갖는 엘리베이터 장치들 간에 IEEE 802.15.1 프로토콜에 따른 블루투스 통신을 수행하여, 상기 휴대 장치에서 엘리베이터를 호출하는 방법에 있어서, 상기 휴대 장치에서 호출을 선택하여, 상기 제1 내지 제4 블루투스 모듈을 통해 상기 중계 장치 및 엘리베이터 장치와의 블루투스 페어링을 수행하는 페어링 단계; 상기 제1 내지 제4 블루투스 모듈을 통해 상기 엘리베이터 장치에 호출 신호를 전송하여, 엘리베이터 호출을 수행하는 호출 단계; 및 상기 엘리베이터 장치로부터 호출 확인 신호를 수신하여 호출 확인을 표시하는 확인 단계를 포함한다.Korean Patent Registration No. 10-0818511 (March 25, 2008) relates to a method of calling an elevator using a portable device, and more particularly, a portable device having a first Bluetooth module, and a relay having second and third Bluetooth modules. In the method of calling an elevator in the portable device by performing Bluetooth communication according to IEEE 802.15.1 protocol between a device and elevator devices having a fourth Bluetooth module, by selecting a call in the portable device, the first a pairing step of performing Bluetooth pairing with the relay device and the elevator device through a fourth Bluetooth module; a calling step of transmitting a call signal to the elevator device through the first to fourth Bluetooth modules, and performing an elevator call; and a confirmation step of receiving a call confirmation signal from the elevator device to display a call confirmation.

한국등록특허 제10-0719294(2007.5.18)호는 공동현관 개폐와 연동하여 엘리베이터를 자동 호출하는 방법에 관한 것으로, 입주자가 공동현관의 호출인식부를 통해 인식카드 또는 고유 비밀번호를 입력하는 과정, 상기 인식카드 또는 비밀번호가 일치할 경우 공동 현관을 자동으로 개방하는 과정, 상기 공동 현관 도어 개방 이후에는 엘리베이터를 공동 현관 층으로 호출 자동 등록하는 과정, 상기 엘리베이터가 운행하여 상기 입주자가 위치한 층(공동 현관 층)으로 이동하는 과정 및 상기 엘리베이터가 입주자 대기층에 도착하면 도어를 개방하는 과정을 포함한다.Korean Patent Registration No. 10-0719294 (July 18, 2007) relates to a method of automatically calling an elevator in conjunction with opening and closing of a common entrance, a process in which a occupant enters an identification card or unique password through the call recognition unit of the common entrance, the above The process of automatically opening the common entrance when the identification card or password match, the process of automatically registering the elevator to the common entrance floor after the common entrance door is opened, the elevator running and the floor where the occupants are located (common entrance floor) ) and opening the door when the elevator arrives at the occupant's waiting floor.

한국등록특허 제10-0818511(2008.3.25)호Korean Patent Registration No. 10-0818511 (March 25, 2008) 한국등록특허 제10-0719294(2007.5.18)호Korean Patent Registration No. 10-0719294 (July 18, 2007)

본 발명의 일 실시예는 승강기 내부의 탑승물의 위치, 부하 및 부피에 따른 승강기의 잔존 용량을 산출할 수 있는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치를 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide an elevator control device interlocked with an autonomous moving object capable of calculating the remaining capacity of the elevator according to the position, load, and volume of a vehicle inside the elevator.

본 발명의 일 실시예는 승강기의 정보 및 자율이동체의 정보 간의 상관 분석을 통해서 가장 효율적인 승강기를 자율이동체에 할당할 수 있는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치를 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide an elevator control device interlocked with an autonomous moving object capable of allocating the most efficient elevator to an autonomous moving object through correlation analysis between elevator information and autonomous moving object information.

본 발명의 일 실시예는 승강기를 호출한 자율이동체까지 승강기가 이동하는 동안에 탑승 및 하차하는 자율이동체에 대한 정보를 기초로 승강기를 호출한 자율이동체에 도착했을 때의 승강기의 잔존 용량을 예상할 수 있는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치를 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention can estimate the remaining capacity of the elevator when it arrives at the autonomous mobile that called the elevator based on information on the autonomous mobile that boards and gets off while the elevator moves to the autonomous mobile that called the elevator. An object of the present invention is to provide an elevator control device interlocked with an autonomous moving object.

실시예들 중에서, 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치는 자율이동체의 승강기 탑승 요청에 따라 자율이동체의 중량, 부피, 위치 및 승강기 이용 목적을 포함하는 자율이동체 정보를 수신하는 자율이동체 이동 요청부, 상기 승강기 탑승 요청에 따른 자율이동체에 특정 승강기를 할당하기 위해 승강기의 위치, 상기 승강기 내 탑승물의 위치, 부하 및 부피를 포함하는 승강기 상태 정보를 검출하는 승강기 상태 검출부, 상기 승강기의 용량 및 상기 승강기 상태 정보를 비교하여 상기 승강기의 잔존 부하 및 잔존 부피를 포함하는 승강기 잔존 용량을 산출하는 승강기 잔존 용량 검출부 및 상기 승강기의 위치, 상기 승강기 잔존 용량 및 상기 자율이동체 정보 간의 상관 분석을 통해 상기 자율이동체에 특정 승강기를 할당하고 상기 특정 승강기를 상기 자율이동체의 위치로 이동시키는 승강기 할당부를 포함할 수 있다.Among the embodiments, the elevator control device interlocked with the autonomous moving object includes an autonomous moving object movement requesting unit that receives autonomous vehicle information including weight, volume, location, and purpose of using the elevator in response to an elevator boarding request of the autonomous moving object; In order to allocate a specific elevator to an autonomous moving object according to an elevator boarding request, an elevator state detection unit that detects elevator state information including the position of the elevator, the position of an object in the elevator, load and volume, the capacity of the elevator and the elevator state information an elevator residual capacity detection unit that calculates the elevator residual capacity including the residual load and residual volume of the elevator by comparing and an elevator allocator for allocating and moving the specific elevator to the position of the autonomous moving body.

상기 승강기 잔존 용량 검출부는 상기 자율이동체 각각의 출발지 및 목적지에 따라서 상기 자율이동체의 출발지에 상기 승강기가 도착하였을 때의 상기 승강기의 잔존 용량을 예상하여 예측 승강기 잔존 용량을 산출할 수 있다.The elevator remaining capacity detecting unit may calculate the predicted elevator remaining capacity by estimating the remaining capacity of the elevator when the elevator arrives at the departure point of the autonomous moving object according to the departure point and destination of each autonomous moving object.

상기 승강기 할당부는 복수개의 승강기들 중 상기 자율이동체의 이동 방향과 일치하는 승강기 집단을 추출하는 제1 단계, 상기 승강기 집단의 승강기 각각과 상기 자율이동체와의 거리를 측정하는 제2 단계, 상기 승강기 집단의 승강기 각각과 상기 자율이동체 사이 공간에 정지하여야 하는 층이 있는지 검출하는 제3 단계, 상기 정지하는 층에 의한 시간 지연을 포함하여 상기 승강기 집단의 승강기 각각으로부터 상기 자율이동체까지의 이동시간을 산출하는 제4 단계, 상기 이동시간이 가장 짧은 승강기를 상기 자율이동체에 할당하는 제5 단계를 통해 상기 자율이동체에 특정 승강기를 할당할 수 있다.A first step of the elevator allocator extracting a group of elevators matching the moving direction of the autonomous moving body from among a plurality of elevators, a second step of measuring a distance between each elevator of the group and the autonomous moving body, the elevator group A third step of detecting whether there is a floor to be stopped in the space between each elevator of the and the autonomous moving object, including a time delay due to the stopping floor, calculating the moving time from each elevator of the elevator group to the autonomous moving object In the fourth step, a fifth step of allocating the elevator having the shortest moving time to the autonomous moving object, a specific elevator may be assigned to the autonomous moving object.

상기 승강기 할당부는 상기 자율이동체의 승강기 이용 목적에 포함된 상기 자율이동체의 우선순위에 따라서 상기 자율 이동체에 특정 승강기를 할당할 수 있다.The elevator allocator may allocate a specific elevator to the autonomous moving object according to the priority of the autonomous moving object included in the purpose of using the elevator of the autonomous moving object.

상기 승강기 할당부는 특정 자율이동체의 상기 승강기 이용 목적이 비상 모드인 경우에는 상기 승강기 잔존 용량이 상기 자율이동체를 수용할 수 있는 승강기 집합 중에서 상기 자율이동체와 가장 가까운 특정 승강기를 할당하고 상기 특정 자율이동체의 이동을 다른 자율이동체의 이동보다 최우선으로 하여 승강기의 움직임을 제어할 수 있다.The elevator allocating unit allocates a specific elevator closest to the autonomous moving object among a set of elevators having the remaining capacity of the elevator capable of accommodating the autonomous moving object when the purpose of using the elevator of the specific autonomous moving object is emergency mode, and The movement of the elevator can be controlled by giving priority to the movement of other autonomous vehicles.

상기 승강기 할당부는 상기 자율이동체 이외의 탑승물이 상기 승강기에 탑승하게 되는 경우에, 상기 자율이동체에 대한 특정 승강기를 재할당할 수 있다.The elevator allocator may reassign a specific elevator to the autonomous moving object when a vehicle other than the autonomous moving object is boarded in the elevator.

개시된 기술은 다음의 효과를 가질 수 있다. 다만, 특정 실시예가 다음의 효과를 전부 포함하여야 한다거나 다음의 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 개시된 기술의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.The disclosed technology may have the following effects. However, this does not mean that a specific embodiment should include all of the following effects or only the following effects, so the scope of the disclosed technology should not be understood as being limited thereby.

본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치는 승강기 내부의 탑승물의 위치, 부하 및 부피에 따른 승강기의 잔존 용량을 산출할 수 있다.The elevator control apparatus interlocked with the autonomous moving object according to an embodiment of the present invention may calculate the remaining capacity of the elevator according to the position, load, and volume of the vehicle inside the elevator.

본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치는 승강기의 정보 및 자율이동체의 정보 간의 상관 분석을 통해서 가장 효율적인 승강기를 자율이동체에 할당할 수 있다.The elevator control apparatus interlocked with the autonomous moving object according to an embodiment of the present invention can allocate the most efficient elevator to the autonomous moving object through correlation analysis between information on the elevator and the information on the autonomous moving object.

본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치는 승강기를 호출한 자율이동체까지 승강기가 이동하는 동안에 탑승 및 하차하는 자율이동체에 대한 정보를 기초로 승강기를 호출한 자율이동체에 도착했을 때의 승강기의 잔존 용량을 예상할 수 있다.The elevator control device interlocked with the autonomous mobile device according to an embodiment of the present invention may have arrived at the autonomous mobile device that called the elevator based on the information on the autonomous mobile body that boards and gets off while the elevator is moving up to the autonomous mobile device that called the elevator. The remaining capacity of the elevator at the time can be estimated.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동체와 연동된 승강기 제어 시스템을 설명하는 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 도 1에 있는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치의 물리적 구성을 설명하는 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 도 1에 있는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치의 기능적 구성을 설명하는 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 도 1에 있는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치의 특정 승강기를 할당하고 제어하는 과정을 설명하는 도면이다.1 is a view for explaining an elevator control system interlocked with an autonomous moving object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram illustrating a physical configuration of an elevator control device interlocked with an autonomous moving object in FIG. 1 according to an embodiment.
3 is a block diagram illustrating a functional configuration of an elevator control device interlocked with an autonomous moving object in FIG. 1 according to an embodiment.
FIG. 4 is a view for explaining a process of allocating and controlling a specific elevator of the elevator control device interlocked with the autonomous moving object of FIG. 1 according to an embodiment.

본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.Since the description of the present invention is merely an embodiment for structural or functional description, the scope of the present invention should not be construed as being limited by the embodiment described in the text. That is, since the embodiment may have various changes and may have various forms, it should be understood that the scope of the present invention includes equivalents capable of realizing the technical idea. In addition, since the object or effect presented in the present invention does not mean that a specific embodiment should include all of them or only such effects, it should not be understood that the scope of the present invention is limited thereby.

한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.On the other hand, the meaning of the terms described in the present application should be understood as follows.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.Terms such as “first” and “second” are for distinguishing one component from another, and the scope of rights should not be limited by these terms. For example, a first component may be termed a second component, and similarly, a second component may also be termed a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.When a component is referred to as being “connected to” another component, it may be directly connected to the other component, but it should be understood that other components may exist in between. On the other hand, when it is mentioned that a certain element is "directly connected" to another element, it should be understood that the other element does not exist in the middle. Meanwhile, other expressions describing the relationship between elements, that is, "between" and "between" or "neighboring to" and "directly adjacent to", etc., should be interpreted similarly.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The singular expression is to be understood as including the plural expression unless the context clearly dictates otherwise, and terms such as "comprises" or "have" refer to the embodied feature, number, step, action, component, part or these It is intended to indicate that a combination exists, and it should be understood that it does not preclude the possibility of the existence or addition of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.In each step, identification numbers (eg, a, b, c, etc.) are used for convenience of description, and identification numbers do not describe the order of each step, and each step clearly indicates a specific order in context. Unless otherwise specified, it may occur in a different order from the specified order. That is, each step may occur in the same order as specified, may be performed substantially simultaneously, or may be performed in the reverse order.

본 발명은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있고, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.The present invention can be embodied as computer-readable codes on a computer-readable recording medium, and the computer-readable recording medium includes all types of recording devices in which data readable by a computer system is stored. . Examples of the computer-readable recording medium include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, and the like. In addition, the computer-readable recording medium is distributed in a computer system connected to a network, so that the computer-readable code can be stored and executed in a distributed manner.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.All terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs, unless otherwise defined. Terms defined in general used in the dictionary should be interpreted as having the meaning consistent with the context of the related art, and cannot be interpreted as having an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동체와 연동된 승강기 제어 시스템(100)을 설명하는 도면이다.1 is a view for explaining an elevator control system 100 interlocked with an autonomous moving object according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 자율이동체와 연동된 승강기 제어 시스템(100)은 사용자 단말(110), 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130) 및 데이터베이스(150)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , an elevator control system 100 interlocked with an autonomous moving object may include a user terminal 110 , an elevator control device 130 interlocked with an autonomous moving object, and a database 150 .

사용자 단말(110)은 자율이동체를 이용하는 사용자가 사용하는 단말 장치에 해당할 수 있다. 사용자 단말(110)은 사용자의 선택에 의해서 승강기 탑승 요청 정보를 전송하고 할당된 승강기를 확인할 수 있는 컴퓨팅 장치에 해당할 수 있고, 스마트폰, 노트북 또는 컴퓨터로 구현될 수 있으며, 반드시 이에 한정되지 않고, 태블릿 PC 등 다양한 디바이스로도 구현될 수 있다. 사용자 단말(110)은 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)와 네트워크를 통해 연결될 수 있고, 복수의 사용자 단말(110)들은 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)와 동시에 연결될 수 있다.The user terminal 110 may correspond to a terminal device used by a user using an autonomous vehicle. The user terminal 110 may correspond to a computing device capable of transmitting elevator boarding request information and confirming an assigned elevator by the user's selection, and may be implemented as a smartphone, a laptop computer, or a computer, but is not necessarily limited thereto. , it can be implemented in various devices such as a tablet PC. The user terminal 110 may be connected to the elevator control device 130 interlocked with the autonomous moving object through a network, and the plurality of user terminals 110 may be simultaneously connected with the elevator control device 130 interlocked with the autonomous moving object.

자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)는 자율이동체로부터 승강기 탑승 요청을 수신하고 승강기의 상태 정보를 검출하고 승강기 잔존 용량을 산출하여 해당 자율이동체에 대한 특정 승강기를 할당하는 프로세스를 수행하는 컴퓨터 또는 프로그램에 해당하는 서버로 구현될 수 있다. 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)는 사용자 단말(110)과 블루투스, WiFi, 통신망 등을 통해 무선으로 연결될 수 있고, 네트워크를 통해 사용자 단말(110)과 데이터를 주고받을 수 있다.The elevator control device 130 interlocked with the autonomous vehicle receives the elevator boarding request from the autonomous vehicle, detects the status information of the elevator, calculates the elevator remaining capacity, and a computer or It can be implemented as a server corresponding to the program. The elevator control device 130 interlocked with the autonomous moving object may be wirelessly connected to the user terminal 110 through Bluetooth, WiFi, a communication network, etc., and may exchange data with the user terminal 110 through the network.

데이터베이스(150)는 자율이동체로부터 승강기 탑승 요청을 수신하고 승강기의 상태 정보를 검출하고 승강기 잔존 용량을 산출하여 해당 자율이동체에 대한 특정 승강기를 할당하는 프로세스를 수행하는 과정에서 필요한 다양한 정보들을 저장하는 저장장치에 해당할 수 있다. 뿐만 아니라, 데이터베이스(150)는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)가 출동 데이터 셋을 구축하고 추가 응급시설의 위치를 결정을 수행하는 과정에서 다양한 형태로 수집 또는 가공된 정보들을 저장할 수 있다.The database 150 receives the elevator boarding request from the autonomous vehicle, detects the status information of the elevator, calculates the elevator remaining capacity, and performs the process of allocating a specific elevator to the autonomous mobile object. It may correspond to the device. In addition, the database 150 may store information collected or processed in various forms while the elevator control device 130 interlocked with the autonomous vehicle builds a dispatch data set and determines the location of an additional emergency facility. .

도 2는 일 실시예에 따른 도 1에 있는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)의 물리적 구성을 설명하는 블록도이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating the physical configuration of the elevator control device 130 interlocked with the autonomous moving object of FIG. 1 according to an embodiment.

도 2를 참조하면, 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)는 프로세서(210), 메모리(230), 사용자 입출력부(250) 및 네트워크 입출력부(270)를 포함하여 구현될 수 있다.Referring to FIG. 2 , the elevator control device 130 interlocked with the autonomous moving object may be implemented by including a processor 210 , a memory 230 , a user input/output unit 250 , and a network input/output unit 270 .

프로세서(210)는 자율이동체로부터 승강기 탑승 요청을 수신하고 승강기의 상태 정보를 검출하고 승강기 잔존 용량을 산출하여 해당 자율이동체에 대한 특정 승강기를 할당하는 과정을 수행하는 프로시저를 실행할 수 있고, 그 과정 전반에서 읽혀지거나 작성되는 메모리(230)를 관리할 수 있으며, 메모리(230)에 있는 휘발성 메모리와 비휘발성 메모리 간의 동기화 시간을 스케줄할 수 있다. 프로세서(210)는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)의 동작 전반을 제어할 수 있고, 메모리(230), 사용자 입출력부(250) 및 네트워크 입출력부(270)와 전기적으로 연결되어 이들 간의 데이터 흐름을 제어할 수 있다. 프로세서(210)는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)의 CPU(Central Processing Unit)로 구현될 수 있다.The processor 210 may execute a procedure for receiving an elevator boarding request from the autonomous mobile object, detecting the state information of the elevator, calculating the elevator remaining capacity, and allocating a specific elevator to the autonomous mobile object, and the process It is possible to manage the memory 230 that is read or written throughout, and schedule a synchronization time between the volatile memory and the nonvolatile memory in the memory 230 . The processor 210 can control the overall operation of the elevator control device 130 interlocked with the autonomous moving object, and is electrically connected to the memory 230 , the user input/output unit 250 , and the network input/output unit 270 so that the You can control the data flow. The processor 210 may be implemented as a CPU (Central Processing Unit) of the elevator control device 130 interlocked with the autonomous moving object.

메모리(230)는 SSD(Solid State Drive) 또는 HDD(Hard Disk Drive)와 같은 비휘발성 메모리로 구현되어 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)에 필요한 데이터 전반을 저장하는데 사용되는 보조기억장치를 포함할 수 있고, RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리로 구현된 주기억장치를 포함할 수 있다.The memory 230 is implemented as a non-volatile memory, such as a solid state drive (SSD) or a hard disk drive (HDD), and is an auxiliary memory device used to store overall data required for the elevator control device 130 interlocked with an autonomous moving object. It may include, and may include a main memory implemented as a volatile memory such as random access memory (RAM).

사용자 입출력부(250)는 사용자 입력을 수신하기 위한 환경 및 사용자에게 특정 정보를 출력하기 위한 환경을 포함할 수 있다. 예를 들어, 사용자 입출력부(250)는 터치 패드, 터치 스크린, 화상 키보드 또는 포인팅 장치와 같은 어댑터를 포함하는 입력장치 및 모니터 또는 터치스크린과 같은 어댑터를 포함하는 출력장치를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 사용자 입출력부(250)는 원격 접속을 통해 접속되는 컴퓨팅 장치에 해당할 수 있고, 그러한 경우, 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)는 서버로서 수행될 수 있다.The user input/output unit 250 may include an environment for receiving a user input and an environment for outputting specific information to the user. For example, the user input/output unit 250 may include an input device including an adapter such as a touch pad, a touch screen, an on-screen keyboard, or a pointing device, and an output device including an adapter such as a monitor or a touch screen. In an embodiment, the user input/output unit 250 may correspond to a computing device connected through remote access, and in such a case, the elevator control device 130 interlocked with the autonomous moving object may be implemented as a server.

네트워크 입출력부(270)는 네트워크를 통해 외부 장치 또는 시스템과 연결하기 위한 환경을 포함하고, 예를 들어, LAN(Local Area Network), MAN(Metropolitan Area Network), WAN(Wide Area Network) 및 VAN(Value Added Network) 등의 통신을 위한 어댑터를 포함할 수 있다.The network input/output unit 270 includes an environment for connecting with an external device or system through a network, for example, a local area network (LAN), a metropolitan area network (MAN), a wide area network (WAN) and a VAN (VAN). It may include an adapter for communication such as Value Added Network).

도 3은 일 실시예에 따른 도 1에 있는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치의 기능적 구성을 설명하는 블록도이다.3 is a block diagram illustrating a functional configuration of an elevator control device interlocked with an autonomous moving object in FIG. 1 according to an embodiment.

도 3을 참조하면, 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)는 자율이동체 이동 요청부(310), 승강기 상태 검출부(330), 승강기 잔존 용량 검출부(350), 승강기 할당부(370) 및 제어부(390)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the elevator control device 130 interlocked with the autonomous moving object includes the autonomous moving object movement request unit 310 , the elevator state detection unit 330 , the elevator remaining capacity detection unit 350 , the elevator allocator 370 and the control unit. (390).

자율이동체 이동 요청부(310)는 자율이동체의 승강기 탑승 요청에 따라 자율이동체의 중량, 부피 및 승강기 이용 목적을 포함하는 자율이동체 정보를 수신할 수 있다. 자율이동체는 인간의 조작없이 자율적으로 이동할 수 잇는 이동기기에 해당할 수 있다. 자율이동체는 단일 또는 복수로 구성될 수 있고, 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)와 통신을 통해 연동된 정보를 사용자에게 제공할 수 있다. 승강기 이용 목적은 자율이동체의 이동 우선순위에 관한 정보를 포함하는 자율이동체의 긴급 정도에 해당할 수 있다. 자율이동체 이동 요청부(310)는 자율이동체로부터 승강기 탑승 요청을 수신할 수 있고, 특정 자율이동체로부터 탑승 요청을 수신할 때, 특정 자율이동체의 정보를 동시에 수신할 수 있다. 예를 들어, 자율이동체의 정보는 자율이동체의 ID(ID: Identification) 코드, 자율이동체의 중량, 부피, 위치 및 승강기 이용목적을 포함할 수 있다.The autonomous moving object movement request unit 310 may receive autonomous moving object information including the weight and volume of the autonomous moving object, and the purpose of using the elevator in response to the autonomous moving object's elevator boarding request. The autonomous mobile device may correspond to a mobile device capable of autonomously moving without human manipulation. The autonomous moving object may be configured in single or plural, and interlocked information may be provided to the user through communication with the elevator control device 130 interlocked with the autonomous moving object. The purpose of using the elevator may correspond to the degree of urgency of the autonomous vehicle including information on the priority of movement of the autonomous vehicle. The autonomous vehicle movement request unit 310 may receive an elevator boarding request from the autonomous vehicle and, when receiving the boarding request from the specific autonomous vehicle, may simultaneously receive information on the specific autonomous vehicle. For example, the information on the autonomous vehicle may include an ID (ID: identification) code of the autonomous vehicle, the weight, volume, location, and purpose of using the elevator.

승강기 상태 검출부(330)는 승강기 탑승 요청에 따른 자율이동체에 특정 승강기를 할당하기 위해 승강기의 위치, 승강기 내 탑승물의 위치, 부하 및 부피를 포함하는 승강기 상태 정보를 검출할 수 있다. 승강기 내 탑승물의 위치는 기 탑재되어 있던 자율이동체 및 사람 등 승강기 내에서 부피를 차지하는 물질이 될 수 있다. 승강기의 위치는 승강기가 해당하는 층의 위치를 나타낼 수 있다. 승강기 내 탑승물의 위치는 승강기 내부에서 탑승물이 위치하고 있는 공간이 될 수 있다. 예를 들어, 승강기 상태 검출부(330)는 적외선 센서, 부하 감지 센서 및 동작 감지 센서 등 각종 센서를 이용하여 승강기 상태 정보를 검출할 수 있다.The elevator state detection unit 330 may detect elevator state information including the position of the elevator, the position of an object in the elevator, load, and volume in order to allocate a specific elevator to the autonomous moving object according to the elevator boarding request. The location of the vehicle in the elevator may be a material that occupies a volume in the elevator, such as an autonomous moving object and a person that were previously mounted. The position of the elevator may indicate the position of the floor to which the elevator corresponds. The location of the vehicle in the elevator may be a space in which the vehicle is located. For example, the elevator state detection unit 330 may detect elevator state information using various sensors such as an infrared sensor, a load detection sensor, and a motion detection sensor.

승강기 잔존 용량 검출부(350)는 승강기의 용량 및 승강기 상태 정보를 비교하여 승강기의 잔존 부하 및 잔존 부피를 포함하는 승강기 잔존 용량을 산출할 수 있다. 승강기의 용량은 해당 승강기의 수용가능한 무게 및 부피가 될 수 있다. 예를 들어, 승강기 잔존 용량 검출부(350)는 승강기의 용량과 승강기 상태 정보에 포함된 정보인 탑승물의 무게, 부피 및 위치를 비교하여 해당 승강기가 수용할 수 있는 물체의 무게 및 부피를 산출할 수 있다. 예를 들어, 승강기 잔존 용량 검출부(350)는 해당 승강기 내 탑승물이 승강기의 정중앙에 위치하고 있는 경우, 해당 탑승물을 오른쪽 구성으로 이동시켰을 때, 해당 승강기에 탑승할 수 있는 물체의 무게 및 부피를 산출할 수 있다.The elevator residual capacity detection unit 350 may calculate the elevator residual capacity including the residual load and the residual volume of the elevator by comparing the elevator capacity and the elevator state information. The capacity of the elevator may be an acceptable weight and volume of the elevator. For example, the elevator remaining capacity detection unit 350 may calculate the weight and volume of an object that the elevator can accommodate by comparing the capacity of the elevator and the weight, volume, and location of the vehicle, which is information included in the elevator status information. have. For example, when the vehicle in the elevator is located in the center of the elevator, the elevator residual capacity detection unit 350 determines the weight and volume of an object that can be boarded in the elevator when the vehicle is moved to the right configuration. can be calculated.

일 실시예에서, 승강기 잔존 용량 검출부(350)는 자율이동체 각각의 출발지 및 목적지에 따라서 자율이동체의 출발지에 승강기가 도착하였을 때의 승강기의 잔존 용량을 예상하여 예측 승강기 잔존 용량을 산출할 수 있다. 승강기 잔존 용량 검출부(350)는 승강기의 탑승을 요청한 자율이동체의 출발지까지 가는 동안의 자율이동체의 탑승 및 하차를 예상하여 예측 승강기 잔존용량을 산출할 수 있다. 예를 들어, 승강기 잔존 용량 검출부(350)는 제1 자율이동체가 3층에서 1층으로 이동하고자 하고 승강기 탑승요청을 하였고 6층에서 아래 방향으로 이동하고 있으며 승강기의 잔존 용량이 1개의 자율이동체만 수용할 수 있는 승강기가 있고, 5층에서 1층으로 이동하고자 하는 제2 자율이동체가 있는 경우에는, 제1 자율이동체 기준에서 예측 승강기 잔존 용량이 없는 것으로 산출할 수 있다. 다른 예를 들어, 승강기 잔존 용량 검출부(350)는 6층에 있는 승강기가 3개의 자율이동체를 수용할 수 있고 현재 2개의 자율이동체가 탑승해 있는 상태에서 각각 5층 및 3층에서 자율이동체가 1층으로 이동하고자 승강기 탑승 요청을 하는 경우에, 해당 승강기에 기 탑재되어 있던 자율이동체가 4층에서 내릴 예정이라면 5층 및 3층 자율이동체 각각에 대해 예측 승강기 잔존 용량을 잔존용량이 존재하는 것으로 산출할 수 있다.In an embodiment, the elevator remaining capacity detection unit 350 may calculate the predicted elevator remaining capacity by estimating the remaining capacity of the elevator when the elevator arrives at the departure point of the autonomous moving object according to the departure point and destination of each autonomous moving object. The elevator remaining capacity detection unit 350 may calculate the predicted elevator remaining capacity by predicting the boarding and disembarking of the autonomous moving object while going to the departure point of the autonomous moving object that has requested boarding of the elevator. For example, in the elevator residual capacity detection unit 350, the first autonomous moving object wants to move from the third floor to the first floor, requests to board the elevator, and is moving downward from the sixth floor, and the remaining capacity of the elevator is only one autonomous moving object. If there is an elevator that can accommodate the elevator and there is a second autonomous vehicle that wants to move from the fifth floor to the first floor, it may be calculated that there is no predicted elevator remaining capacity based on the first autonomous vehicle. As another example, in the elevator remaining capacity detection unit 350 , the elevator on the 6th floor can accommodate 3 autonomous vehicles, and in a state where two autonomous vehicles are currently on board, 1 autonomous vehicle is on the 5th and 3rd floors, respectively. When requesting to board an elevator to move to the floor, if an autonomous vehicle that was already loaded in the elevator is going to get off on the 4th floor, the estimated remaining capacity of the elevator for each of the 5th and 3rd floors is calculated as the remaining capacity. can do.

승강기 할당부(370)는 승강기의 위치, 승강기 잔존 용량 및 자율이동체 정보 간의 상관 분석을 통해 자율이동체에 특정 승강기를 할당하고 특정 승강기를 자율이동체의 위치로 이동시킬 수 있다. 승강기 할당부(370)는 승강기의 위치, 승강기 잔존 용량 및 자율이동체 정보 간의 상관 분석을 통해 승강기의 잔존 용량이 해당 자율이동체를 수용할 수 있는 승강기 중에서 해당 자율이동체로부터 가장 가까운 승강기를 할당할 수 있다. 승강기 할당부(370)는 할당된 승강기를 자율이동체의 위치로 이동시키는 신호를 생성하여 해당 승강기의 움직임을 제어할 수 있다.The elevator allocator 370 may allocate a specific elevator to the autonomous moving object through correlation analysis between the position of the elevator, the elevator remaining capacity, and the autonomous moving object information, and may move the specific elevator to the location of the autonomous moving object. The elevator allocator 370 may allocate the closest elevator to the autonomous moving object among the elevators with the remaining capacity of the elevator capable of accommodating the autonomous moving object through correlation analysis between the position of the elevator, the elevator remaining capacity, and the autonomous moving object information. . The elevator allocator 370 may control the movement of the elevator by generating a signal for moving the allocated elevator to the position of the autonomous moving object.

일 실시예에서, 승강기 할당부(370)는 복수개의 승강기들 중 자율이동체의 이동 방향과 일치하는 승강기 집단을 추출하는 제1 단계, 승강기 집단의 승강기 각각과 자율이동체와의 거리를 측정하는 제2 단계, 승강기 집단의 승강기 각각과 자율이동체 사이 공간에 정지하여야 하는 층이 있는지 검출하는 제3 단계, 정지하는 층에 의한 시간 지연을 포함하여 승강기 집단의 승강기 각각으로부터 자율이동체까지의 이동시간을 산출하는 제4 단계, 이동시간이 가장 짧은 승강기를 자율이동체에 할당하는 제5 단계를 통해 자율이동체에 특정 승강기를 할당할 수 있다. 예를 들어, 승강기 할당부(370)는 아래 [수학식 1]에 따라 승강기로부터 자율이동체까지의 이동시간을 산출할 수 있다.In an embodiment, the elevator allocator 370 performs a first step of extracting an elevator group that matches the moving direction of the autonomous moving object from among the plurality of elevators, and a second step of measuring the distance between each elevator of the elevator group and the autonomous moving object Step, the third step of detecting whether there is a floor to be stopped in the space between each elevator in the group of elevators and the autonomous moving object, calculating the movement time from each elevator of the elevator group to the autonomous moving object including time delay due to the stopping floor In the fourth step, a fifth step of allocating the elevator with the shortest moving time to the autonomous moving object, a specific elevator may be assigned to the autonomous moving object. For example, the elevator allocator 370 may calculate the moving time from the elevator to the autonomous moving object according to Equation 1 below.

[수학식 1][Equation 1]

(여기에서, t는 승강기로부터 자율이동체까지의 이동시간, f1은 승강기의 위치, f2는 자율이동체의 출발지, d는 1층을 이동하는데 걸리는 시간, m은 승강기로부터 자율이동체까지 이동하는데 멈춰야 하는 층의 개수 그리고

는 한 층에 멈췄을 때 걸리는 시간지연이다.)(Where t is the moving time from the elevator to the autonomous vehicle, f1 is the location of the elevator, f2 is the origin of the autonomous vehicle, d is the time it takes to move the first floor, and m is the floor at which the elevator needs to stop moving from the elevator to the autonomous vehicle. number of and

is the time delay when stopping on one floor.)

일 실시예에서, 승강기 할당부(370)는 자율이동체의 승강기 이용 목적에 포함된 상기 자율이동체의 우선순위에 따라서 상기 자율 이동체에 특정 승강기를 할당할 수 있다. 예를 들어, 승강기 할당부(370)는 자율이동체가 최고의 긴급도를 가지고 있는 비상 모드인 경우에 해당 자율이동체에 최우선으로 특정 승강기를 할당할 수 있다.In an embodiment, the elevator allocator 370 may allocate a specific elevator to the autonomous moving object according to the priority of the autonomous moving object included in the purpose of using the elevator of the autonomous moving object. For example, when the autonomous vehicle is in an emergency mode having the highest degree of urgency, the elevator allocator 370 may assign a specific elevator to the autonomous vehicle with the highest priority.

일 실시예에서, 승강기 할당부(370)는 특정 자율이동체의 승강기 이용 목적이 비상 모드인 경우에는 승강기 잔존 용량이 자율이동체를 수용할 수 있는 승강기 집합 중에서 자율이동체와 가장 가까운 특정 승강기를 할당하고 특정 자율이동체의 이동을 다른 자율이동체의 이동보다 최우선으로 하여 승강기의 움직임을 제어할 수 있다. 승강기 할당부(370)는 특정 자율이동체가 최고의 긴급도를 가지는 비상 모드로 승강기에 대한 탑승 요청을 하는 경우에, 승강기 내부의 탑승체 및 다른 자율이동체에 대한 승강기 할당 및 운행을 무시하고 비상 모드인 특정 자율 이동체에 대한 승강기 할당하고 및 승강기가 운행되도록 할 수 있다. 예를 들어, 승강기 할당부(370)는 6층에 승강기가 위치하고 해당 승강기 내부의 탑승체에 의해 4층 및 2층에 정지해야 하는 상황에서 3층에 위치하는 자율이동체가 1층으로 이동하기 위해 비상 모드로 해당 승강기를 호출하는 경우에 해당 승강기를 자율이동체에 할당하고, 해당 승강기에 대해서 4층 및 2층에 정지하지 않도록 하고 곧바로 3층에서 해당 자율이동체를 탑승시키고 1층으로 이동할 수 있도록 승강기의 이동을 제어할 수 있다. 다른 예를 들어, 승강기 할당부(370)는 6층에 승강기 잔존 용량이 없는 승강기가 위치하고 해당 승강기 내부의 탑승체에 의해 4층 및 2층에 정지해야 하는 상황에서 3층에 위치하는 자율이동체가 1층으로 이동하기 위해 비상 모드로 해당 승강기를 호출하는 경우에 해당 승강기를 자율이동체에 할당하고, 해당 승강기에 대해서 4층 및 2층에 정지하지 않도록 하고 곧바로 3층에서 승강기 내 기존의 자율이동체에게 하차 명령을 전달하고 3층에서 비상 모드로 해당 승강기를 호출한 자율이동체를 탑승시키고 1층으로 이동할 수 있도록 승강기의 이동을 제어할 수 있다.In an embodiment, the elevator allocator 370 allocates a specific elevator that is closest to an autonomous mobile object from among a set of elevators capable of accommodating an autonomous mobile object with the remaining elevator capacity when the purpose of using the elevator of a specific autonomous mobile object is emergency mode, The movement of the elevator can be controlled by prioritizing the movement of the autonomous moving object over the movement of other autonomous moving objects. The elevator allocator 370 ignores the elevator assignment and operation to the vehicle and other autonomous vehicles inside the elevator when a specific autonomous vehicle requests to board the elevator in the emergency mode having the highest degree of urgency, and enters the emergency mode. An elevator may be assigned to a specific autonomous moving object and the elevator may be operated. For example, the elevator allocating unit 370 is located on the 6th floor, and in a situation where the elevator has to be stopped on the 4th and 2nd floors by the vehicle inside the elevator, in order for the autonomous moving object located on the 3rd floor to move to the 1st floor In case of calling the elevator in emergency mode, assign the elevator to the autonomous vehicle, do not stop the elevator on the 4th and 2nd floors, and immediately board the elevator on the 3rd floor so that the elevator can move to the 1st floor. movement can be controlled. For another example, the elevator allocating unit 370 is located on the 6th floor in a situation where the elevator without the remaining capacity of the elevator is located and the autonomous moving unit located on the 3rd floor has to be stopped on the 4th and 2nd floors by the vehicle inside the elevator. In case of calling the elevator in emergency mode to move to the first floor, assign the elevator to the autonomous vehicle, do not stop the elevator on the 4th and 2nd floors, and immediately transfer the elevator to the existing autonomous vehicle in the elevator on the 3rd floor. It is possible to control the movement of the elevator so that it can transfer the get-off command and board the autonomous vehicle that called the elevator in emergency mode from the third floor and move to the first floor.

일 실시예에서, 승강기 할당부(370)는 자율이동체 이외의 탑승물이 승강기에 탑승하게 되는 경우에, 자율이동체에 대한 특정 승강기를 재할당할 수 있다. 승강기 할당부(370)는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)가 예상하지 못한 물체의 탑승 및 하차가 이루어 지는 경우에 자율이동체에 대한 특정 승강기를 재할당 할 수 있다. 예를 들어, 승강기 할당부(370)는 승강기가 특정 자율이동체에 도달하기 전에 해당 승강기에 탑승이 예정되어 있던 자율이동체 및 탑승이 예정되어 있지 않던 사람이 탑승하여 특정 자율이동체를 수용할 수 없게 되는 경우에는 특정 자율이동체에 대한 다른 승강기를 할당할 수 있다.In an embodiment, the elevator allocator 370 may reassign a specific elevator to the autonomous moving object when a vehicle other than the autonomous moving object is boarded in the elevator. The elevator allocator 370 may reassign a specific elevator to the autonomous moving object when boarding and disembarking of an object is not expected by the elevator control device 130 interlocked with the autonomous moving object. For example, the elevator allocating unit 370 may be configured that, before the elevator reaches a specific autonomous vehicle, an autonomous vehicle scheduled to board the elevator and a person who is not scheduled to board the elevator cannot accommodate the specific autonomous vehicle. In some cases, different elevators can be assigned to specific autonomous vehicles.

제어부(390)는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)의 전체적인 동작을 제어하고, 자율이동체 이동 요청부(310), 승강기 상태 검출부(330), 승강기 잔존 용량 검출부(350) 및 승강기 할당부(370) 간의 제어 흐름 또는 데이터 흐름을 관리할 수 있다.The control unit 390 controls the overall operation of the elevator control device 130 interlocked with the autonomous moving object, and the autonomous moving object movement request unit 310 , the elevator state detection unit 330 , the elevator remaining capacity detection unit 350 , and the elevator allocator unit It is possible to manage the control flow or data flow between the 370 .

도 4는 일 실시예에 따른 도 1에 있는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)의 특정 승강기를 할당하고 제어하는 과정을 설명하는 도면이다.FIG. 4 is a view for explaining a process of allocating and controlling a specific elevator of the elevator control device 130 interlocked with the autonomous moving object of FIG. 1 according to an embodiment.

도 4를 참조하면, 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)는 자율이동체 이동 요청부(310)를 통해, 자율이동체의 승강기 탑승 요청에 따라 자율이동체의 중량, 부피 및 승강기 이용 목적을 포함하는 자율이동체 정보를 수신할 수 있다(S410).Referring to FIG. 4 , the elevator control device 130 interlocked with the autonomous moving object includes the weight, volume and purpose of using the elevator in response to the request for boarding the elevator of the autonomous moving object through the autonomous moving object movement request unit 310 . Autonomous vehicle information may be received (S410).

자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)는 승강기 상태 검출부(330)를 통해, 승강기 탑승 요청에 따른 자율이동체에 특정 승강기를 할당하기 위해 승강기의 위치, 상기 승강기 내 탑승물의 위치, 부하 및 부피를 포함하는 승강기 상태 정보를 검출할 수 있다(S430).The elevator control device 130 interlocked with the autonomous moving object detects the position of the elevator, the position of the vehicle in the elevator, the load, and the volume in order to allocate a specific elevator to the autonomous moving object according to the request for boarding the elevator, through the elevator state detection unit 330 . It is possible to detect the elevator state information including (S430).

자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)는 승강기 잔존 용량 검출부(350)를 통해, 승강기의 용량 및 상기 승강기 상태 정보를 비교하여 상기 승강기의 잔존 부하 및 잔존 부피를 포함하는 승강기 잔존 용량을 산출할 수 있다(S450).The elevator control device 130 interlocked with the autonomous moving object compares the elevator capacity and the elevator state information through the elevator remaining capacity detection unit 350 to calculate the elevator remaining capacity including the remaining load and the remaining volume of the elevator. It can be (S450).

자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)는 승강기 할당부(370)를 통해, 승강기의 위치, 상기 승강기 잔존 용량 및 상기 자율이동체 정보 간의 상관 분석을 통해 상기 자율이동체에 특정 승강기를 할당하고 상기 특정 승강기를 상기 자율이동체의 위치로 이동시킬 수 있다(S470).The elevator control device 130 interlocked with the autonomous moving object assigns a specific elevator to the autonomous moving object through correlation analysis between the position of the elevator, the remaining capacity of the elevator, and the information on the autonomous moving object through the elevator allocator 370 and assigns the specific elevator to the specific elevator. The elevator may be moved to the position of the autonomous moving body (S470).

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art can variously modify and change the present invention within the scope without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the claims below. You will understand that it can be done.

100: 자율이동체와 연동된 승강기 제어 시스템
110: 사용자 단말
130: 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치
150: 데이터베이스
210: 프로세서 230: 메모리
250: 사용자 입출력부 270: 네트워크 입출력부
310: 자율이동체 이동 요청부 330: 승강기 상태 검출부
350: 승강기 잔존 용량 검출부 370: 승강기 할당부
390: 제어부100: elevator control system interlocked with autonomous moving object
110: user terminal
130: elevator control device interlocked with autonomous vehicle
150: database
210: processor 230: memory
250: user input/output unit 270: network input/output unit
310: autonomous moving object movement request unit 330: elevator state detection unit
350: elevator remaining capacity detection unit 370: elevator allocation unit
390: control unit

Claims

an autonomous moving object movement request unit that receives autonomous moving object information including weight, volume, location, and purpose of using the elevator in response to the autonomous moving object's elevator boarding request;
an elevator state detection unit configured to detect elevator state information including a position of an elevator, a position of an object in the elevator, a load, and a volume in order to allocate a specific elevator to the autonomous moving object according to the elevator boarding request;
an elevator remaining capacity detection unit calculating the elevator remaining capacity including the remaining load and remaining volume of the elevator by comparing the capacity of the elevator and the elevator state information; and
An elevator allocating unit for allocating a specific elevator to the autonomous moving object through correlation analysis between the position of the elevator, the remaining capacity of the elevator, and the autonomous moving object information and moving the specific elevator to the position of the autonomous moving object,
The elevator remaining capacity detection unit calculates the predicted elevator remaining capacity by estimating the remaining capacity of the elevator when the elevator arrives at the departure point of the autonomous moving object according to the departure point and destination of each autonomous moving object,
The estimated remaining capacity of the elevator is calculated through the weight and volume of an object that can be boarded in the elevator when the vehicle is moved to the right corner when the vehicle in the elevator is located at the exact center of the elevator.
The elevator allocating unit allocates a specific elevator that is closest to the autonomous moving object from among a set of elevators with the remaining capacity of the elevator capable of accommodating the autonomous moving object, when the purpose of using the elevator of the specific autonomous moving object is emergency mode, and It controls the movement of the elevator by giving priority to the movement of other autonomous vehicles,
If the elevator whose remaining capacity cannot accommodate the autonomous moving object is called in emergency mode by the autonomous moving object, it moves directly to the floor where the autonomous moving object is located and delivers a get-off command to the existing autonomous moving object in the elevator. An elevator control device interlocked with an autonomous moving object for controlling the movement of the elevator so that the corresponding autonomous moving object is boarded and moved.

delete

According to claim 1, wherein the elevator allocating unit
A first step of extracting a group of elevators matching the moving direction of the autonomous movable body from among a plurality of elevators, a second step of measuring the distance between each elevator of the group and the autonomous movable body, each of the elevators of the group of elevators and A third step of detecting whether there is a layer to be stopped in the space between the autonomous moving objects, a fourth step of calculating the moving time from each elevator of the group of elevators to the autonomous moving object, including a time delay due to the stopping floor; and assigning a specific elevator to the autonomous moving object through a fifth step of allocating the elevator with the shortest moving time to the autonomous moving object.

According to claim 1, wherein the elevator allocating unit
An elevator control device linked to an autonomous moving object, characterized in that allocating a specific elevator to the autonomous moving object according to the priority of the autonomous moving object included in the purpose of using the elevator of the autonomous moving object.

delete

According to claim 1, wherein the elevator allocating unit
An elevator control apparatus linked to an autonomous moving object, characterized in that when a vehicle other than the autonomous moving object is boarded in the elevator, a specific elevator to the autonomous moving object is reallocated.