KR102343866B1 - Device for driving surgical robot - Google Patents

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KR102343866B1
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홍대희
최진우
이채동
임정현
김병곤
최혁순
김정한
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고려대학교 산학협력단
주식회사 엔도로보틱스
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치는, 수술용 로봇을 구동하기 위한 수술용 로봇 구동 장치에 있어서, 하우징; 상기 하우징에 배치되는 구동부; 및 상기 하우징의 내부로 삽입되는 카트리지; 를 포함하고, 상기 카트리지는, 케이스; 상기 케이스에 수용되고, 상기 구동부에 연결되는 롤러; 및 그 일단이 상기 롤러에 연결되고, 그 타단이 상기 수술용 로봇에 연결되는 케이블을 포함하고, 상기 카트리지는 상기 하우징에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.In accordance with an embodiment of the present invention, there is provided a surgical robot driving device for driving a surgical robot, comprising: a housing; a driving unit disposed in the housing; and a cartridge inserted into the housing; Including, the cartridge, the case; a roller accommodated in the case and connected to the driving unit; and a cable having one end connected to the roller and the other end connected to the surgical robot, and the cartridge may be detachably coupled to the housing.

Description

수술용 로봇 구동 장치{DEVICE FOR DRIVING SURGICAL ROBOT}Robot drive device for surgery {DEVICE FOR DRIVING SURGICAL ROBOT}

본 발명은 수술용 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 수술용 로봇을 구동하기 위한 수술용 로봇 구동 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a surgical robot, and more particularly, to a surgical robot driving device for driving a surgical robot.

의사가 수술용 로봇을 원격으로 조종하기 위해, 링크형 햅틱 인터페이스와 같은 조종 인터페이스가 개발되고 있다.In order for a surgeon to remotely control a surgical robot, a manipulation interface such as a link-type haptic interface is being developed.

이러한 조종 인터페이스 중 하나는 액추에이터가 링크에 부착된 구조를 이용하는 방법이나, 액추에이터가 위나 대장과 같은 신체의 부위를 통해 삽입되기 위해서는 액추에이터를 소형화해야 하는 문제가 있다.One of these control interfaces is a method using a structure in which an actuator is attached to a link, but there is a problem in that the actuator needs to be miniaturized in order to be inserted through a body part such as the stomach or large intestine.

조종 인터페이스 중 다른 하나는 유연한 두 개의 케이블을 이용하여 힘을 전달하는 더블 인풋 케이블 구동 방법이다. 더블 인풋 케이블 구동 방법은 케이블 중 하나를 당기는 과정과 동시에 케이블 중 다른 하나를 밀어주어 수술용 로봇을 구동하기 위한 동력 전력 효율을 높일 수 있다.Another of the control interfaces is a double-input cable drive method that transmits force using two flexible cables. The double-input cable driving method can increase the power power efficiency for driving the surgical robot by pulling one of the cables and pushing the other one at the same time.

이러한 케이블은 신체의 부위를 통해 삽입되므로, 환자의 감염을 예방하기 위해서 재활용되지 않는 1회용으로 사용된다. 케이블은 사용된 이후에 구동 장치로부터 분리된 후, 새로운 케이블로 교체되어야 하나, 케이블을 다시 구동 장치에 결합해야 하는 불편함이 있다.Because these cables are inserted through parts of the body, they are single-use, non-recyclable, to prevent infection of the patient. After the cable is separated from the driving device after use, it should be replaced with a new cable, but there is an inconvenience in that the cable must be coupled to the driving device again.

등록특허공보 제101765727호(수술용 인스트루먼트의 커플링 구조 및 원점 조정 방법)Registered Patent Publication No. 101765727 (Coupling structure and origin adjustment method of surgical instruments)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 1회용으로 사용되는 케이블을 편리하게 교체할 수 있는 수술용 로봇 구동 장치를 제공하고자 한다.An object of the present invention is to solve the above problems, and to provide a surgical robot driving device that can conveniently replace a single-use cable.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치는, 수술용 로봇을 구동하기 위한 수술용 로봇 구동 장치에 있어서, 하우징; 상기 하우징에 배치되는 구동부; 및 상기 하우징의 내부로 삽입되는 카트리지; 를 포함하고, 상기 카트리지는, 케이스; 상기 케이스에 수용되고, 상기 구동부에 연결되는 롤러; 및 그 일단이 상기 롤러에 연결되고, 그 타단이 상기 수술용 로봇에 연결되는 케이블을 포함하고, 상기 카트리지는 상기 하우징에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.In order to solve the above problems, a surgical robot driving device according to an embodiment of the present invention, a surgical robot driving device for driving a surgical robot, a housing; a driving unit disposed in the housing; and a cartridge inserted into the housing; Including, the cartridge, the case; a roller accommodated in the case and connected to the driving unit; and a cable having one end connected to the roller and the other end connected to the surgical robot, and the cartridge may be detachably coupled to the housing.

상기 구동부는, 상기 하우징에 배치되는 모터; 및 상기 모터의 구동에 의해 회전하는 모터기어를 포함할 수 있다.The driving unit may include a motor disposed in the housing; and a motor gear that rotates by driving the motor.

상기 카트리지는, 상기 케이스에 연결되는 롤러회전축; 및 상기 롤러회전축에 회전 가능하게 연결되고, 상기 롤러에 결합되고, 상기 모터기어에 맞물리는 롤러기어를 더 포함할 수 있다.The cartridge may include a roller rotating shaft connected to the case; and a roller gear rotatably connected to the roller rotation shaft, coupled to the roller, and engaged with the motor gear.

상기 케이스에는 상기 롤러기어의 일 부분이 통과하는 제1 홀이 형성될 수 있다.A first hole through which a portion of the roller gear passes may be formed in the case.

상기 케이스에는 상기 케이블이 통과하는 제2 홀이 형성될 수 있다.A second hole through which the cable passes may be formed in the case.

상기 카트리지는, 상기 케이스에 배치되고, 상기 케이블을 홀딩하는 케이블홀더를 더 포함할 수 있다.The cartridge may further include a cable holder disposed in the case and holding the cable.

상기 수술용 로봇 구동 장치는, 상기 하우징에 배치되고, 상기 케이블홀더에 의해 눌리게 되어 상기 케이블홀더에 의해 가해지는 압력을 측정하는 로드셀을 더 포함할 수 있다.The surgical robot driving device may further include a load cell disposed in the housing and pressed by the cable holder to measure the pressure applied by the cable holder.

상기 카트리지는, 상기 케이스의 외측면으로부터 돌출되는 제1 돌출 부재를 더 포함할 수 있다.The cartridge may further include a first protruding member protruding from the outer surface of the case.

상기 하우징은, 상기 하우징의 내측면으로부터 연장되고, 상기 제1 돌출 부재를 지지하는 제1 가이드부를 포함할 수 있다.The housing may include a first guide portion extending from an inner surface of the housing and supporting the first protruding member.

상기 수술용 로봇 구동 장치는, 상기 하우징에 배치되고, 상기 케이스를 승강시키는 승강부를 더 포함할 수 있다.The surgical robot driving device may further include a lifting unit disposed in the housing and elevating the case.

상기 하우징은 상기 모터가 배치되는 측벽을 포함하고, 상기 케이스는 상기 측벽의 상면에 안착될 수 있다.The housing may include a sidewall on which the motor is disposed, and the case may be seated on an upper surface of the sidewall.

상기 카트리지는, 상기 케이스의 하측면으로부터 돌출되며, 상기 측벽의 측면에 접촉하는 제2 가이드부를 더 포함할 수 있다.The cartridge may further include a second guide part protruding from the lower surface of the case and contacting the side wall of the case.

상기 제2 가이드부의 일단은, 경사지거나 라운드된 형상으로 이루어질 수 있다.One end of the second guide part may have an inclined or rounded shape.

본 발명의 실시예에 따르면, 케이블을 포함한 카트리지가 하우징에서 착탈 가능하게 결합되므로, 수술에서 사용된 케이블을 쉽게 교체할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, since the cartridge including the cable is detachably coupled to the housing, the cable used in surgery can be easily replaced.

또한, 종래의 케이블을 구동 장치에 연결하는 과정에서 감염의 위험이 존재하는 것에 비하여, 카트리지를 하우징에 삽입하는 것으로 케이블이 구동되므로, 수술용 로봇 구동 장치의 위생 관리가 개선된다.In addition, compared to the risk of infection in the process of connecting the conventional cable to the driving device, since the cable is driven by inserting the cartridge into the housing, the hygiene management of the surgical robot driving device is improved.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 주요 구성을 분리한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 카트리지가 하우징에 장착되기 전의 모습을 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 카트리지가 하우징에 장착된 모습을 나타내는 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 카트리지를 나타내는 사시도이다.
도 5은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 카트리지를 다른 각도에서 바라본 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 카트리지를 또 다른 각도에서 바라본 사시도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 하우징과 하우징에 장착된 주요 구성을 나타내는 사시도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 하우징과 하우징에 장착된 주요 구성을 나타내는 측면도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 카트리지가 하우징에 삽입된 모습을 나타내는 측면도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 주요 구성을 나타내는 측면도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 제1 커버와 제2 커버가 분리된 모습을 나타내는 사시도이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 제1 커버와 제2 커버가 결합된 모습을 나타내는 사시도이다.1 is an exploded perspective view of a main configuration of a surgical robot driving apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing a state before the cartridge of the surgical robot driving device according to the embodiment of the present invention is mounted on the housing.
3 is a perspective view showing a state in which the cartridge of the surgical robot driving device according to the embodiment of the present invention is mounted on the housing.
4 is a perspective view illustrating a cartridge of a surgical robot driving device according to an embodiment of the present invention.
5 is a perspective view of the cartridge of the surgical robot driving device according to an embodiment of the present invention viewed from another angle.
6 is a perspective view of the cartridge of the surgical robot driving device according to an embodiment of the present invention viewed from another angle.
7 is a perspective view illustrating a housing of a surgical robot driving device according to an embodiment of the present invention and a main configuration mounted on the housing.
8 is a side view illustrating a housing of a surgical robot driving device according to an embodiment of the present invention and a main configuration mounted on the housing.
9 is a side view showing a state in which the cartridge of the surgical robot driving device according to the embodiment of the present invention is inserted into the housing.
10 is a side view showing the main configuration of a surgical robot driving device according to an embodiment of the present invention.
11 is a perspective view illustrating a state in which the first cover and the second cover of the surgical robot driving apparatus are separated according to an embodiment of the present invention.
12 is a perspective view showing a state in which the first cover and the second cover of the surgical robot driving apparatus according to an embodiment of the present invention are combined.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 다양한 실시예를 보다 상세하게 설명한다. 본 발명에 따른 실시예는 다양하게 변형될 수 있다. 특정한 실시예가 도면에서 묘사되고 상세한 설명에서 자세하게 설명될 수 있다. 그러나, 첨부된 도면에 개시된 특정한 실시예는 다양한 실시예를 쉽게 이해하도록 하기 위한 것일 뿐이다. 따라서, 첨부된 도면에 개시된 특정 실시예에 의해 기술적 사상이 제한되는 것은 아니며, 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 균등물 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, various embodiments will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. Embodiments according to the present invention can be variously modified. Certain embodiments may be depicted in the drawings and described in detail in the detailed description. However, the specific embodiments disclosed in the accompanying drawings are only provided to facilitate understanding of the various embodiments. Accordingly, the technical spirit is not limited by the specific embodiments disclosed in the accompanying drawings, and it should be understood to include all equivalents or substitutes included in the spirit and scope of the invention.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이러한 구성요소들은 상술한 용어에 의해 한정되지는 않는다. 상술한 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including an ordinal number such as 1st, 2nd, etc. may be used to describe various components, but these components are not limited by the above-mentioned terms. The above terminology is used only for the purpose of distinguishing one component from another component.

본 발명의 실시예에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 본 발명의 실시예에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.In the embodiments of the present invention, terms such as “comprises” or “have” are intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the embodiments of the present invention exist, It should be understood that this does not preclude the possibility of addition or existence of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof. When an element is referred to as being “connected” or “connected” to another element, it is understood that it may be directly connected or connected to the other element, but other elements may exist in between. it should be On the other hand, when it is said that a certain element is "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that the other element does not exist in the middle.

한편, 본 발명의 실시예에서 사용되는 구성요소에 대한 "모듈" 또는 "부"는 적어도 하나의 기능 또는 동작을 수행한다. 그리고, "모듈" 또는 "부"는 하드웨어, 소프트웨어 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합에 의해 기능 또는 동작을 수행할 수 있다. 또한, 특정 하드웨어에서 수행되어야 하거나 적어도 하나의 프로세서에서 수행되는 "모듈" 또는 "부"를 제외한 복수의 "모듈들" 또는 복수의 "부들"은 적어도 하나의 모듈로 통합될 수도 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Meanwhile, a “module” or “unit” for a component used in an embodiment of the present invention performs at least one function or operation. In addition, a “module” or “unit” may perform a function or operation by hardware, software, or a combination of hardware and software. In addition, a plurality of “modules” or a plurality of “units” other than a “module” or “unit” to be performed in specific hardware or to be executed in at least one processor may be integrated into at least one module. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

그 밖에도, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그에 대한 상세한 설명은 축약하거나 생략한다.In addition, in describing the embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be abbreviated or omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 주요 구성을 분리한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 카트리지가 하우징에 장착되기 전의 모습을 나타내는 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 카트리지가 하우징에 장착된 모습을 나타내는 사시도이다.1 is an exploded perspective view of the main configuration of a surgical robot driving apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view showing a state before the cartridge of the surgical robot driving apparatus according to an embodiment of the present invention is mounted on the housing 3 is a perspective view showing a state in which the cartridge of the surgical robot driving device according to an embodiment of the present invention is mounted on the housing.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치(100)는 하우징(110), 구동부(120) 및 카트리지(130)를 포함할 수 있다.1 to 3 , the surgical robot driving apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may include a housing 110 , a driving unit 120 , and a cartridge 130 .

상기 하우징(110)은 후술할 구동부(120)와 카트리지(130)를 수용할 수 있다. 상기 하우징(110)은 제1 하우징(111) 및 제2 하우징(112)을 포함할 수 있다.The housing 110 may accommodate a driving unit 120 and a cartridge 130 to be described later. The housing 110 may include a first housing 111 and a second housing 112 .

상기 제1 하우징(111)은 상기 카트리지(130)의 크기에 대응하는 내부 공간을 가질 수 있다. 상기 제1 하우징(111)은 상기 카트리지(130)를 수용할 수 있다.The first housing 111 may have an internal space corresponding to the size of the cartridge 130 . The first housing 111 may accommodate the cartridge 130 .

상기 제2 하우징(112)에는 후술할 구동부(120)가 배치될 수 있다. 상기 제2 하우징(112)은 상기 제1 하우징(111)과 결합될 수 있다.A driving unit 120 to be described later may be disposed in the second housing 112 . The second housing 112 may be coupled to the first housing 111 .

상기 구동부(120)는 복수로 구성될 수 있고, 상기 복수의 구동부들(120)은 상기 하우징(110)에 배치될 수 있다.The driving unit 120 may be configured in plurality, and the plurality of driving units 120 may be disposed in the housing 110 .

상기 카트리지(130)는 상기 제1 하우징(110)의 내부로 삽입될 수 있다. 상기 카트리지(130)는 케이스(131), 롤러(132) 및 케이블(133)을 포함할 수 있다.The cartridge 130 may be inserted into the first housing 110 . The cartridge 130 may include a case 131 , a roller 132 , and a cable 133 .

상기 케이스(131)는 후술할 롤러(132)와 케이블(133)을 수용할 수 있다. 상기 케이스(131)는 플라스틱 또는 금속 재질로 이루어질 수 있으며, 이외에 강성을 가지는 다양한 재질로 이루어질 수 있다.The case 131 may accommodate a roller 132 and a cable 133 to be described later. The case 131 may be made of a plastic or metal material, and in addition, may be made of various materials having rigidity.

상기 롤러(132)는 상기 케이스(131)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 롤러(132)는 상기 구동부(120)에 연결될 수 있다. 상기 롤러(132)는 상기 구동부(120)로부터 구동력을 전달받아 회전될 수 있다. 상기 롤러(132)는 복수로 구성될 수 있고, 상기 복수의 롤러들(132)은 상기 복수의 구동부들(120)과 개별적으로 연결될 수 있다.The roller 132 may be rotatably coupled to the case 131 . The roller 132 may be connected to the driving unit 120 . The roller 132 may be rotated by receiving a driving force from the driving unit 120 . The rollers 132 may be configured in plurality, and the plurality of rollers 132 may be individually connected to the plurality of driving units 120 .

상기 케이블(133)은 유연한 재질로 이루어질 수 있다. 상기 케이블(133)의 일단은 상기 롤러(132)에 연결될 수 있다. 예를 들면, 상기 케이블(133)은 상기 롤러(132)의 외측면에 감길 수 있다. 상기 케이블(133)의 타단은 수술용 로봇(미도시)에 연결될 수 있다.The cable 133 may be made of a flexible material. One end of the cable 133 may be connected to the roller 132 . For example, the cable 133 may be wound around the outer surface of the roller 132 . The other end of the cable 133 may be connected to a surgical robot (not shown).

상기 케이블(133)이 상기 롤러(132)의 외측면에 감기거나 풀어짐에 따라, 상기 케이블(133)에 연결된 상기 수술용 로봇은 구동될 수 있다.As the cable 133 is wound or unwound on the outer surface of the roller 132 , the surgical robot connected to the cable 133 may be driven.

상기 카트리지(130)는 상기 하우징(110)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 카트리지(130)는 상기 하우징(110)과 분리될 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 카트리지(130)는 상기 하우징(110)을 통해 상기 하우징(110)의 내부로 삽입되어 결합될 수 있다. 상기 카트리지(130)가 상기 하우징(110)에 결합되면, 상기 롤러(132)는 상기 구동부(120)로부터 구동력을 전달받아 회전되도록 상기 구동부(120)에 연결될 수 있다.The cartridge 130 may be detachably coupled to the housing 110 . As shown in FIG. 2 , the cartridge 130 may be separated from the housing 110 . 3 , the cartridge 130 may be inserted into the housing 110 through the housing 110 and coupled thereto. When the cartridge 130 is coupled to the housing 110 , the roller 132 may be connected to the driving unit 120 to rotate by receiving driving force from the driving unit 120 .

이와 같이, 상기 카트리지(130)가 상기 하우징(110)에 착탈 가능하게 결합되므로, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치(100)는 소모품으로 사용되는 케이블(133)의 교체의 편리성이 개선된다.In this way, since the cartridge 130 is detachably coupled to the housing 110, the surgical robot driving device 100 according to the embodiment of the present invention is convenient for replacing the cable 133 used as a consumable. This is improved.

본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치(100)의 구성에 대해서는 이후 도면을 참조하여 자세하게 설명하기로 한다.The configuration of the surgical robot driving apparatus 100 according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the following drawings.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 카트리지를 나타내는 사시도이고, 도 5은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 카트리지를 다른 각도에서 바라본 사시도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 카트리지를 또 다른 각도에서 바라본 사시도이다.Figure 4 is a perspective view showing the cartridge of the surgical robot driving device according to the embodiment of the present invention, Figure 5 is a perspective view of the cartridge of the surgical robot driving device according to the embodiment of the present invention viewed from another angle, Figure 6 is It is a perspective view of the cartridge of the surgical robot driving device according to an embodiment of the present invention viewed from another angle.

도 4 내지 도 6을 참조하여, 상기 카트리지(130)의 구성에 대해서 자세하게 설명하기로 한다.4 to 6, the configuration of the cartridge 130 will be described in detail.

상기 카트리지(130)는 롤러회전축(132a) 및 롤러기어(134)를 더 포함할 수 있다.The cartridge 130 may further include a roller rotation shaft 132a and a roller gear 134 .

상기 롤러회전축(132a)은 상기 케이스(131)의 측면에 형성된 홀(132b)에 삽입될 수 있다. 상기 롤러(132)는 상기 롤러회전축(132a)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 상기 롤러(132)가 복수로 구성되고, 상기 복수의 롤러들(132)은 상기 롤러회전축(132a)에 회전 가능하게 연결될 수 있다.The roller rotation shaft 132a may be inserted into a hole 132b formed in a side surface of the case 131 . The roller 132 may be rotatably connected to the roller rotation shaft 132a. The roller 132 may be configured in plurality, and the plurality of rollers 132 may be rotatably connected to the roller rotation shaft 132a.

상기 롤러기어(134)는 상기 롤러회전축(132a)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 상기 롤러기어(134)는 상기 롤러(132)에 결합될 수 있다. 상기 롤러기어(134)는 복수로 구성되고, 상기 복수의 롤러기어(134)는 상기 복수의 롤러들(132)에 개별적으로 결합될 수 있다.The roller gear 134 may be rotatably connected to the roller rotation shaft 132a. The roller gear 134 may be coupled to the roller 132 . The roller gear 134 may be configured in plurality, and the plurality of roller gears 134 may be individually coupled to the plurality of rollers 132 .

상기 롤러(132)는 상기 롤러기어(134)와 함께 회전될 수 있다. 상기 롤러기어(134)는 상기 구동부(120, 도 1 참조)에 연결될 수 있다. 상기 롤러(132)는 상기 롤러기어(134)를 통해 상기 구동부(120, 도 1 참조)로부터 구동력을 전달받아 회전될 수 있다.The roller 132 may rotate together with the roller gear 134 . The roller gear 134 may be connected to the driving unit 120 (refer to FIG. 1 ). The roller 132 may be rotated by receiving a driving force from the driving unit 120 (refer to FIG. 1 ) through the roller gear 134 .

상기 케이블(133)은 와이어(133a) 및 튜브(133b)를 포함할 수 있다.The cable 133 may include a wire 133a and a tube 133b.

상기 와이어(133a)의 일단은 상기 롤러(132)에 연결되고, 상기 와이어(133a)의 타단은 상기 수술용 로봇에 연결될 수 있다. 상기 와이어(133a)는 상기 롤러(132)의 회전에 따라, 상기 수술용 로봇을 구동시킬 수 있다.One end of the wire 133a may be connected to the roller 132 , and the other end of the wire 133a may be connected to the surgical robot. The wire 133a may drive the surgical robot according to the rotation of the roller 132 .

상기 튜브(133b)는 상기 와이어(133a)를 감쌀 수 있다. 상기 튜브(133b)의 길이는 상기 와이어(133a)의 길이보다 작을 수 있다. 상기 와이어(133a)의 일단과 상기 와이어(133a)의 타단은 상기 튜브(133b)로부터 노출될 수 있다. 상기 튜브(133b)는 유연한 재질로 이루어질 수 있다. 또한, 본 발명의 한 실시예에 따르면, 상기 튜브(133b)는 유연성을 갖는 금속 재질로 이루어 질 수 있다. 또한, 상기 튜브(133b)는 코일 형상으로 이루어질 수 있다.The tube 133b may surround the wire 133a. The length of the tube 133b may be smaller than the length of the wire 133a. One end of the wire 133a and the other end of the wire 133a may be exposed from the tube 133b. The tube 133b may be made of a flexible material. Also, according to an embodiment of the present invention, the tube 133b may be made of a flexible metal material. Also, the tube 133b may have a coil shape.

본 발명의 한 실시예에 따르면, 상기 케이블(133)은 텐던(tendon)이 쉬스(sheath)의 내부에서 길이 방향을 따라 이동되면서 휘어질 수 있는 공지의 텐던-쉬스 메커니즘(tendon-sheath mechanism)으로 구현될 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the cable 133 is a known tendon-sheath mechanism that can be bent while the tendon is moved in the longitudinal direction inside the sheath. can be implemented.

상기 카트리지(130)는 케이블홀더(135)를 더 포함할 수 있다.The cartridge 130 may further include a cable holder 135 .

상기 케이블홀더(135)의 일단은 상기 케이스(131)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 케이스(131)에는 홀더축(135a)이 결합될 수 있다. 상기 홀더축(135a)은 상기 케이스(131)에 형성된 홀(135b)에 삽입될 수 있다. 상기 홀더축(135a)은 상기 롤러회전축(132a)과 평행할 수 있다. 상기 홀더축(135a)은 상기 케이블홀더(135)를 관통할 수 있다. 상기 케이블홀더(135)의 일단은 상기 홀더축(135a)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.One end of the cable holder 135 may be rotatably coupled to the case 131 . A holder shaft 135a may be coupled to the case 131 . The holder shaft 135a may be inserted into the hole 135b formed in the case 131 . The holder shaft 135a may be parallel to the roller rotation shaft 132a. The holder shaft 135a may pass through the cable holder 135 . One end of the cable holder 135 may be rotatably coupled to the holder shaft 135a.

상기 케이블홀더(135)는 상기 케이스(131)의 하측면(131b)으로부터 돌출될 수 있다. 상기 케이스(131)의 하측면(131b)에는 홀(135c)이 형성되고, 상기 케이블홀더(135)는 상기 홀(135c)을 통해 상기 케이스(131)로부터 돌출될 수 있다.The cable holder 135 may protrude from the lower surface 131b of the case 131 . A hole 135c may be formed in the lower surface 131b of the case 131 , and the cable holder 135 may protrude from the case 131 through the hole 135c.

상기 케이블(133)은 상기 케이블홀더(135)에 형성된 케이블 홀(135b)을 통과할 수 있다. 상기 케이블홀더(135)는 상기 케이블(133)을 홀딩할 수 있다. 상기 케이블홀더(135)는 상기 케이블(133)에 가해지는 장력에 따라 상기 홀더축(135a)에 지지된 상태로 회전될 수 있다.The cable 133 may pass through a cable hole 135b formed in the cable holder 135 . The cable holder 135 may hold the cable 133 . The cable holder 135 may be rotated while being supported by the holder shaft 135a according to the tension applied to the cable 133 .

상기 카트리지(130)는 제1 돌출 부재(136)를 더 포함할 수 있다.The cartridge 130 may further include a first protruding member 136 .

상기 제1 돌출 부재(136)는 상기 케이스(131)의 외측면(131a)으로부터 돌출될 수 있다. 상기 카트리지(130)가 상기 하우징(110)에 삽입되는 과정에서, 상기 제1 돌출 부재(136)는 상기 하우징(110)에 지지되면서 슬라이드 이동될 수 있다. 상기 제1 돌출 부재(136)는 복수로 구성될 수 있다. 상기 복수의 제1 돌출 부재들(136)은 서로 대칭적으로 배치될 수 있으며, 이에 한정되지 않고, 상기 복수의 제1 돌출 부재들(136)은 서로 평행하게 배치될 수 있다. 상기 제1 돌출 부재(136)에 대한 자세한 설명은 이후 도면과 함께 후술하기로 한다.The first protruding member 136 may protrude from the outer surface 131a of the case 131 . While the cartridge 130 is inserted into the housing 110 , the first protruding member 136 may slide while being supported by the housing 110 . The first protruding member 136 may be configured in plurality. The plurality of first protruding members 136 may be disposed symmetrically to each other, but the present invention is not limited thereto, and the plurality of first protruding members 136 may be disposed parallel to each other. A detailed description of the first protruding member 136 will be described later along with the accompanying drawings.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 케이스(131)의 하측면(131b)에는 제1 홀(134a)과 제2 홀(133c)이 형성될 수 있다.5 , a first hole 134a and a second hole 133c may be formed in the lower surface 131b of the case 131 .

상기 롤러기어(134)의 일 부분은 상기 제1 홀(134a)을 통과할 수 있다. 상기 롤러기어(134)의 일 부분은 상기 케이스(131)에 노출될 수 있다. 상기 롤러기어(134)의 반경은 상기 롤러(132)의 반경보다 클 수 있다. 상기 롤러(132)의 반경은 상기 롤러회전축(132a)과 상기 하측면(131b) 사이의 길이보다 작을 수 있고, 상기 롤러기어(134)의 반경은 상기 롤러회전축(132a)과 상기 하측면(131b) 사이의 길이보다 클 수 있다.A portion of the roller gear 134 may pass through the first hole 134a. A portion of the roller gear 134 may be exposed to the case 131 . A radius of the roller gear 134 may be greater than a radius of the roller 132 . The radius of the roller 132 may be smaller than the length between the roller rotation shaft 132a and the lower surface 131b, and the radius of the roller gear 134 is the roller rotation shaft 132a and the lower surface 131b. ) can be greater than the length between

상기 케이블(133)의 일부분은 상기 제2 홀(133c)을 통과할 수 있다. 상기 케이블(133)은 상기 롤러(132)의 외측면에 연결된 상태에서, 상기 케이블 홀(135b)과 상기 제2 홀(133c)을 순차적으로 통과하여 상기 케이스(131)의 외부로 노출될 수 있다.A portion of the cable 133 may pass through the second hole 133c. The cable 133 may sequentially pass through the cable hole 135b and the second hole 133c while being connected to the outer surface of the roller 132 to be exposed to the outside of the case 131 . .

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 하우징과 하우징에 장착된 주요 구성을 나타내는 사시도이다.7 is a perspective view illustrating a housing of a surgical robot driving device according to an embodiment of the present invention and a main configuration mounted on the housing.

도 7을 참조하면, 상기 제2 하우징(112)은 측벽(112a)을 포함할 수 있다. 상기 측벽(112a)은 상면(112b)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 7 , the second housing 112 may include a side wall 112a. The sidewall 112a may include an upper surface 112b.

상기 케이스(131, 도 5 참조)의 하측면(131b, 도 5 참조)은 상기 상면(112b)에 접촉될 수 있고, 상기 카트리지(130, 도 5 참조)는 상기 제2 하우징(112)에 안착될 수 있다.The lower surface 131b (refer to FIG. 5) of the case 131 (refer to FIG. 5) may contact the upper surface 112b, and the cartridge 130 (refer to FIG. 5) is seated in the second housing 112. can be

상기 구동부(120)는 모터(121) 및 모터기어(122)를 포함할 수 있다.The driving unit 120 may include a motor 121 and a motor gear 122 .

상기 모터(121)는 상기 제2 하우징(112)의 측벽(112a)에 배치될 수 있다. 상기 모터(121)는 전기 모터일 수 있다. 상기 모터(121)는 전원 장치(미도시)로부터 전원을 공급받아 회전할 수 있다. 상기 모터(121)는 전기 모터에 한정되지 않고, 석유와 같은 원료를 공급받아 구동되는 다양한 모터일 수 있다.The motor 121 may be disposed on the sidewall 112a of the second housing 112 . The motor 121 may be an electric motor. The motor 121 may rotate by receiving power from a power supply device (not shown). The motor 121 is not limited to an electric motor, and may be a variety of motors driven by receiving a raw material such as petroleum.

상기 모터기어(122)는 모터축(121a)을 통해 상기 모터(121)와 연결될 수 있다. 상기 모터기어(122)는 상기 모터(121)의 구동에 의해 회전될 수 있다. The motor gear 122 may be connected to the motor 121 through a motor shaft 121a. The motor gear 122 may be rotated by driving the motor 121 .

상기 롤러기어(134, 도 4 참조)는 상기 모터기어(122)에 맞물릴 수 있다. 상기 모터기어(122)는 상기 모터(121)의 구동력을 상기 롤러기어(134, 도 4 참조)에 전달할 수 있다.The roller gear 134 (refer to FIG. 4 ) may mesh with the motor gear 122 . The motor gear 122 may transmit the driving force of the motor 121 to the roller gear 134 (refer to FIG. 4 ).

본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치(100, 도 1 참조)는 승강부(140)를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 승강부(140)는 상기 구동부와 상기 롤러의 연결 또는 연결 해제를 위하여 상기 케이스를 이동시키는 이동부로 지칭할 수 있다.The surgical robot driving apparatus 100 (refer to FIG. 1 ) according to an embodiment of the present invention may further include a lifting unit 140 . Also, the lifting unit 140 may be referred to as a moving unit that moves the case in order to connect or disconnect the driving unit and the roller.

상기 승강부(140)는 상기 제2 하우징(112)에 배치될 수 있다. 상기 케이스(131, 도 5 참조)를 승강시킬 수 있다. 상기 승강부(140)는 승강모터(141), 승강축(142) 및 지지 부재(143)를 포함할 수 있다.The lifting unit 140 may be disposed on the second housing 112 . The case 131 (refer to FIG. 5 ) may be raised and lowered. The elevating unit 140 may include an elevating motor 141 , an elevating shaft 142 , and a support member 143 .

상기 승강모터(141)는 상기 제2 하우징(112)에 배치될 수 있다. 상기 승강모터(141)는 전기모터일 수 있다. 상기 승강축(142)은 상기 승강모터(141)에 연결될 수 있다. 상기 승강축(142)은 상기 승강모터(141)의 회전에 따라 시계 방향 또는 반시계 반향으로 회전될 수 있다. 상기 지지 부재(143)는 상기 승강축(142)에 연결될 수 있다. 상기 지지 부재(143)는 상기 승강축(142)의 회전에 따라 올라가거나 내려갈 수 있다. 상기 지지 부재(143)의 d일면은 상기 케이스(131, 도 5 참조)의 하측면(131b, 도 5 참조)에 접촉될 수 있다. 상기 케이스(131, 도 5 참조)는 상기 지지 부재(143)에 안착되어 승강될 수 있다. 본 발명의 한 실시예에 따르면, 상기 승강부(140)는 상기 지지 부재(143)에 연결되는 체인을 포함하여 상기 체인의 이동에 따라 상기 지지 부재(143)를 승강시킬 수 있다.The lifting motor 141 may be disposed in the second housing 112 . The lifting motor 141 may be an electric motor. The lifting shaft 142 may be connected to the lifting motor 141 . The lifting shaft 142 may be rotated clockwise or counterclockwise according to the rotation of the lifting motor 141 . The support member 143 may be connected to the lifting shaft 142 . The support member 143 may be raised or lowered according to the rotation of the lifting shaft 142 . One surface d of the support member 143 may be in contact with the lower surface 131b (refer to FIG. 5 ) of the case 131 (refer to FIG. 5 ). The case 131 (refer to FIG. 5 ) may be seated on the support member 143 to be lifted. According to an embodiment of the present invention, the lifting unit 140 may include a chain connected to the support member 143 to raise and lower the support member 143 according to the movement of the chain.

본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치는 로드셀(150)을 더 포함할 수 있다.The surgical robot driving apparatus according to an embodiment of the present invention may further include a load cell 150 .

상기 로드셀(150)은 상기 제2 하우징(112)에 배치될 수 있다. 상기 로드셀(150)은 상기 케이블홀더(135, 도 4 참조)에 의해 눌리게 되어 상기 케이블홀더(135, 도 4 참조)에 의해 가해지는 압력을 측정할 수 있다. 상기 로드셀(150)은 상기 케이블홀더(135, 도 4 참조)에 의해 가해지는 압력을 측정하여, 상기 케이블(133, 도 4 참조)의 장력을 측정할 수 있다.The load cell 150 may be disposed in the second housing 112 . The load cell 150 is pressed by the cable holder 135 (refer to FIG. 4) to measure the pressure applied by the cable holder 135 (refer to FIG. 4). The load cell 150 can measure the tension of the cable 133 (refer to FIG. 4) by measuring the pressure applied by the cable holder 135 (refer to FIG. 4).

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 하우징과 하우징에 장착된 주요 구성을 나타내는 측면도이다.8 is a side view illustrating a housing of a surgical robot driving device according to an embodiment of the present invention and a main configuration mounted on the housing.

도 8을 참조하면, 상기 하우징(110)은 제1 가이드부(115)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 8 , the housing 110 may include a first guide part 115 .

상기 제1 가이드부(115)는 상기 제1 하우징(111)의 내측면(110a)으로부터 연장될 수 있다. 상기 제1 가이드부(115)는 상기 제1 돌출 부재(136, 도 4 참조)를 지지할 수 있다. 상기 제1 가이드부(115)는 복수로 구성되고, 상기 복수의 제1 가이드부들(115)은 상기 복수의 제1 돌출 부재들(136, 도 4 참조)를 개별적으로 지지할 수 있다. 상기 복수의 제1 돌출 부재들(136, 도 4 참조)은 상기 복수의 제1 가이드부들(115)에 의해 지지되면서 상기 제1 하우징(111)의 내측면(110a) 사이로 삽입될 수 있다.The first guide part 115 may extend from the inner surface 110a of the first housing 111 . The first guide part 115 may support the first protruding member 136 (refer to FIG. 4 ). The first guide part 115 may be configured in plurality, and the plurality of first guide parts 115 may individually support the plurality of first protruding members 136 (refer to FIG. 4 ). The plurality of first protruding members 136 (refer to FIG. 4 ) may be inserted between the inner surfaces 110a of the first housing 111 while being supported by the plurality of first guide parts 115 .

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 카트리지가 하우징에 삽입된 모습을 나타내는 측면도이고, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 주요 구성을 나타내는 측면도이다.9 is a side view showing a state in which the cartridge of the surgical robot driving device according to the embodiment of the present invention is inserted into the housing, and FIG. 10 is a side view showing the main configuration of the surgical robot driving device according to the embodiment of the present invention. .

도 9 및 도 10을 참조하면, 상기 카트리지(130)는 제2 가이드부(137)를 더 포함할 수 있다.9 and 10 , the cartridge 130 may further include a second guide part 137 .

상기 제2 가이드부(137)는 상기 케이스(131)의 하측면(131b)으로부터 돌출될 수 있다. 상기 제2 가이드부(137)의 일단은 경사지거나 라운드된 형상으로 이루어질 수 있다. 상기 제2 가이드부(137)는 상기 측벽(112a)의 측면(112c)에 접촉할 수 있다. 상기 카트리지(130)가 상기 하우징(110)의 내부로 삽입된 상태에서, 상기 제2 가이드부(137)가 상기 측벽(112a)을 따라 이동됨에 따라, 상기 카트리지(130)가 제1 방향(①)을 향해 안정적으로 이동될 수 있다.The second guide part 137 may protrude from the lower surface 131b of the case 131 . One end of the second guide part 137 may have an inclined or rounded shape. The second guide part 137 may contact the side surface 112c of the side wall 112a. In a state in which the cartridge 130 is inserted into the housing 110, as the second guide part 137 moves along the side wall 112a, the cartridge 130 moves in the first direction (①). ) can be moved stably toward

상기 카트리지(130)가 상기 승강부(140)에 의해 상기 제1 방향(①)을 향해 이동되어, 상기 케이스(131)의 하측면(131b)은 상기 측벽(112a)의 상면(112b)에 안착될 수 있다. 상기 케이스(131)의 하측면(131b)이 상기 측벽(112a)의 상면(112b)에 안착됨에 따라, 상기 롤러기어(134)와 상기 모터기어(122)는 서로 맞물릴 수 있다. The cartridge 130 is moved toward the first direction (①) by the lifting unit 140, and the lower surface 131b of the case 131 is seated on the upper surface 112b of the side wall 112a. can be As the lower surface 131b of the case 131 is seated on the upper surface 112b of the side wall 112a, the roller gear 134 and the motor gear 122 may mesh with each other.

도 11은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 제1 커버와 제2 커버가 분리된 모습을 나타내는 사시도이고, 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치의 제1 커버와 제2 커버가 결합된 모습을 나타내는 사시도이다.11 is a perspective view illustrating a state in which the first cover and the second cover of the surgical robot driving apparatus are separated according to an embodiment of the present invention, and FIG. 12 is a first surgical robot driving apparatus according to an embodiment of the present invention. It is a perspective view showing a state in which the cover and the second cover are combined.

도 11 및 도 12를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치(100, 도 1 참조)는 커버(170)를 포함할 수 있다.11 and 12 , the surgical robot driving apparatus 100 (see FIG. 1 ) according to an embodiment of the present invention may include a cover 170 .

상기 커버(170)는 상기 하우징(110)을 감쌀 수 있다. 상기 커버(170)는 제1 커버(171) 및 제2 커버(172)를 포함할 수 있다.The cover 170 may surround the housing 110 . The cover 170 may include a first cover 171 and a second cover 172 .

상기 제1 커버(171)는 상기 하우징(110)의 외측면과 이격될 수 있다. 상기 제1 커버(171)에는 커버 개구(171a)가 형성될 수 있다. 상기 하우징(110)의 상면(117b)은 상기 커버 개구(171a)를 통해 외부로 노출될 수 있다. 상기 하우징(110)의 상면(117b)은 상기 제1 커버(171a)의 상면(171b)과 동일한 평면일 수 있다.The first cover 171 may be spaced apart from the outer surface of the housing 110 . A cover opening 171a may be formed in the first cover 171 . The upper surface 117b of the housing 110 may be exposed to the outside through the cover opening 171a. The upper surface 117b of the housing 110 may be on the same plane as the upper surface 171b of the first cover 171a.

상기 제2 커버(172)는 상기 하우징(110)을 지지할 수 있다. 상기 제2 커버(172)는 플레이트 형상일 수 있다. 상기 제2 커버(172)는 상기 제1 커버(171)와 결합되어 상기 수술용 로봇 구동 장치(100, 도 1 참조)를 외부로부터 보호할 수 있다. 또한, 상기 커버(170)는 상기 수술용 로봇 구동 장치(100, 도 1 참조)가 수술 또는 시술 과정에서 오염되는 것을 방지할 수 있다.The second cover 172 may support the housing 110 . The second cover 172 may have a plate shape. The second cover 172 may be coupled to the first cover 171 to protect the surgical robot driving device 100 (see FIG. 1 ) from the outside. In addition, the cover 170 may prevent the surgical robot driving device 100 (refer to FIG. 1 ) from being contaminated during surgery or a procedure.

본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 구동 장치(100)는 제1 도어(118), 도어모터(118b) 및 제2 도어(119)를 포함할 수 있다.The surgical robot driving apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may include a first door 118 , a door motor 118b and a second door 119 .

상기 제1 도어(118)는 상기 제1 하우징(111)의 하우징 개구(111b, 도 8 참조)를 개폐할 수 있다. 상기 도어모터(118b)는 전기 모터일 수 있다. 상기 도어모터(118b)는 링크(118a)를 통해 상기 제1 도어(118)를 구동시킬 수 있다. 상기 제1 도어(118)는 상기 도어모터(118b)의 구동력에 의해 상기 하우징 개구(111b, 도 8 참조)를 개폐할 수 있다.The first door 118 may open and close a housing opening 111b (refer to FIG. 8 ) of the first housing 111 . The door motor 118b may be an electric motor. The door motor 118b may drive the first door 118 through the link 118a. The first door 118 may open and close the housing opening 111b (refer to FIG. 8 ) by the driving force of the door motor 118b.

상기 제2 도어(119)는 상기 제1 커버(171a)의 커버 개구(171a)의 일부 영역을 개폐할 수 있다. 상기 제2 도어(119)는 링크(119a)에 연결되어 구동될 수 있다. 사용자는 상기 제2 도어(119)를 개방하여 상기 수술용 로봇 구동 장치(100)를 유지/보수할 수 있다.The second door 119 may open or close a partial area of the cover opening 171a of the first cover 171a. The second door 119 may be driven by being connected to the link 119a. The user may open the second door 119 to maintain/repair the surgical robot driving device 100 .

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.As described above, preferred embodiments according to the present invention have been reviewed, and the fact that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the present invention in addition to the above-described embodiments is one of ordinary skill in the art. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be regarded as illustrative rather than restrictive, and accordingly, the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and their equivalents.

100: 수술용 로봇 구동 장치 110: 하우징
120: 구동부 130: 카트리지
131: 케이스 132: 롤러
133: 케이블100: surgical robot driving device 110: housing
120: driving unit 130: cartridge
131: case 132: roller
133: cable

Claims (13)

수술용 로봇을 구동하기 위한 수술용 로봇 구동 장치에 있어서,
하우징;
상기 하우징에 배치되는 구동부; 및
상기 하우징의 내부로 삽입되는 카트리지; 를 포함하고,
상기 카트리지는,
케이스;
상기 케이스에 수용되고, 상기 구동부에 연결되는 롤러; 및
그 일단이 상기 롤러에 연결되고, 그 타단이 상기 수술용 로봇에 연결되는 케이블을 포함하고,
상기 카트리지는 상기 하우징에 착탈 가능하게 결합되고,
상기 하우징에는 상기 구동부와 상기 롤러의 연결 또는 연결 해제를 위하여 상기 케이스를 이동시키는 이동부가 구비되는 수술용 로봇 구동 장치.
In the surgical robot driving device for driving the surgical robot,
housing;
a driving unit disposed in the housing; and
a cartridge inserted into the housing; including,
The cartridge is
case;
a roller accommodated in the case and connected to the driving unit; and
It includes a cable whose one end is connected to the roller and the other end is connected to the surgical robot,
The cartridge is detachably coupled to the housing,
The housing is provided with a moving unit for moving the case in order to connect or disconnect the driving unit and the roller.
 제1 항에 있어서,
상기 구동부는,
상기 하우징에 배치되는 모터; 및
상기 모터의 구동에 의해 회전하는 모터기어를 포함하는 수술용 로봇 구동 장치.
According to claim 1,
The driving unit,
a motor disposed in the housing; and
A surgical robot driving device comprising a motor gear rotated by the driving of the motor.
 제2 항에 있어서,
상기 카트리지는,
상기 케이스에 연결되는 롤러회전축; 및
상기 롤러회전축에 회전 가능하게 연결되고, 상기 롤러에 결합되고, 상기 모터기어에 맞물리는 롤러기어를 더 포함하는 수술용 로봇 구동 장치.
3. The method of claim 2,
The cartridge is
a roller rotating shaft connected to the case; and
The surgical robot driving device further comprising a roller gear rotatably connected to the roller rotation shaft, coupled to the roller, and engaged with the motor gear.
 제3 항에 있어서,
상기 케이스에는 상기 롤러기어의 일 부분이 통과하는 제1 홀이 형성되는 수술용 로봇 구동 장치.
4. The method of claim 3,
A surgical robot driving device in which a first hole through which a portion of the roller gear passes is formed in the case.
 제1 항에 있어서,
상기 케이스에는 상기 케이블이 통과하는 제2 홀이 형성되는 수술용 로봇 구동 장치.
According to claim 1,
A surgical robot driving device in which a second hole through which the cable passes is formed in the case.
 제5 항에 있어서,
상기 카트리지는,
상기 케이스에 배치되고, 상기 케이블을 홀딩하는 케이블홀더를 더 포함하는 수술용 로봇 구동 장치.
6. The method of claim 5,
The cartridge is
Surgical robot driving device disposed in the case, further comprising a cable holder for holding the cable.
 제6 항에 있어서,
상기 하우징에 배치되고, 상기 케이블홀더에 의해 눌리게 되어 상기 케이블홀더에 의해 가해지는 압력을 측정하는 로드셀을 더 포함하는 수술용 로봇 구동 장치.
7. The method of claim 6,
The surgical robot driving device further comprising a load cell disposed in the housing, pressed by the cable holder to measure the pressure applied by the cable holder.
 제1 항에 있어서,
상기 카트리지는,
상기 케이스의 외측면으로부터 돌출되는 제1 돌출 부재를 더 포함하는 수술용 로봇 구동 장치.
According to claim 1,
The cartridge is
Surgical robot driving device further comprising a first protruding member protruding from the outer surface of the case.
 제8 항에 있어서,
상기 하우징은,
상기 하우징의 내측면으로부터 연장되고, 상기 제1 돌출 부재를 지지하는 제1 가이드부를 포함하는 수술용 로봇 구동 장치.
9. The method of claim 8,
The housing is
A surgical robot driving device extending from the inner surface of the housing and including a first guide part for supporting the first protruding member.
 삭제delete 제2 항에 있어서,
상기 하우징은 상기 모터가 배치되는 측벽을 포함하고,
상기 케이스는 상기 측벽의 상면에 안착되는 수술용 로봇 구동 장치.
3. The method of claim 2,
The housing includes a side wall on which the motor is disposed,
The case is a surgical robot driving device that is seated on the upper surface of the side wall.
 제11 항에 있어서,
상기 카트리지는,
상기 케이스의 하측면으로부터 돌출되며, 상기 측벽의 측면에 접촉하는 제2 가이드부를 더 포함하는 수술용 로봇 구동 장치.
12. The method of claim 11,
The cartridge is
Protruding from the lower side of the case, the surgical robot driving device further comprising a second guide portion in contact with the side of the side wall.
 제12 항에 있어서,
상기 제2 가이드부의 일단은, 경사지거나 라운드된 형상으로 이루어지는 수술용 로봇 구동 장치.13. The method of claim 12,
One end of the second guide part is a surgical robot driving device made of an inclined or rounded shape.
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