KR102340631B1 - Method and system for checking industrial robot - Google Patents

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Abstract

본 발명은 산업용 로봇이 수행하는 작업에 사용된 툴 중에서 미등록된 툴이 있는지 확인하는 단계, 상기 산업용 로봇에 장착될 툴의 종류별로 상기 산업용 로봇에 가해지는 부하를 점검하기 위해 상기 툴의 종류에 따른 제1부하정보가 입력되어 있는지 확인하는 단계, 상기 산업용 로봇이 작업을 수행하는 과정에서 상기 산업용 로봇에 상기 제1부하정보에 따른 과부하 이력이 있는지 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 점검방법 및 점검시스템에 관한 것이다.The present invention relates to the steps of checking whether there are unregistered tools among the tools used for the work performed by the industrial robot, according to the type of the tool in order to check the load applied to the industrial robot for each type of tool to be mounted on the industrial robot Checking whether the first load information is input, checking whether the industrial robot has an overload history according to the first load information in the process of performing the work of the industrial robot, characterized in that it comprises the steps of It relates to an inspection method and an inspection system.

Description

산업용 로봇의 점검방법 및 점검 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR CHECKING INDUSTRIAL ROBOT}Industrial robot inspection method and inspection system {METHOD AND SYSTEM FOR CHECKING INDUSTRIAL ROBOT}

본 발명은 대상물에 대한 가공작업을 수행하는 산업용 로봇을 점검하기 위한 산업용 로봇의 점검방법 및 점검시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an inspection method and inspection system of an industrial robot for inspecting an industrial robot that performs a processing operation on an object.

일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 이러한 대상물 및 이를 구성하는 부품들은 사용용도 및 설계된 규격에 따라 용접, 조립등의 공정을 거치게 된다. 산업용 로봇은 상기 작업을 수행하기 위한 것이다.In general, ships, vehicles, construction machines, mobile phones, etc. (hereinafter referred to as 'objects') are manufactured by assembling various parts. These objects and their constituent parts undergo processes such as welding and assembling according to their intended use and designed standards. Industrial robots are for performing the above tasks.

산업용 로봇은 여러 개의 관절이 연결된 다관절로 이루어져 상기 대상물에서 상기 대상물에 대한 작업이 필요한 위치에 따라 툴이 향하는 방향을 변경하면서, 상기 작업을 수행한다. Industrial robots are made of multi-joints in which several joints are connected, and perform the work while changing the direction in which the tool faces depending on the position where the work on the object is required on the object.

이러한 산업용 로봇은 상기 대상물에 대한 작업을 수행하기 위한 툴, 상기 툴을 이용하여 상기 대상물에 작업을 수행하기 위한 공정위치를 변경하는 암유닛 및 어퍼유닛, 상기 툴이 향하는 방향을 변경하기 위한 선회부, 상기 선회부를 지지하는 베이스부 및 상기 공정위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부를 포함한다.The industrial robot includes a tool for performing an operation on the object, an arm unit and an upper unit for changing a process position for performing an operation on the object using the tool, and a turning unit for changing the direction in which the tool faces , a base part supporting the turning part and a driving part generating a driving force for changing the process position.

여기서, 종래 기술에 따른 산업용 로봇은 수 십대에서 수 백대가 복수 개의 대상물에 대한 작업을 오랜시간에 걸쳐 지속적으로 수행한다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 산업용 로봇은 지속적으로 작업을 수행하는 과정에서 상기 구동부에 지속적으로 부하가 가해지게 된다. 따라서, 종래 기술에 따른 산업용 로봇은 상기 구동부의 수명이 저하됨에 따라 상기 대상물에 대한 작업의 효율이 저하되는 문제가 있다.Here, several tens to hundreds of industrial robots according to the prior art continuously perform work on a plurality of objects over a long period of time. Accordingly, in the industrial robot according to the prior art, a load is continuously applied to the driving unit in the process of continuously performing work. Therefore, the industrial robot according to the prior art has a problem in that the working efficiency of the object is reduced as the lifespan of the driving unit is reduced.

본 발명은 상술한 바와 같은 과제를 해결하고자 안출된 것으로, 구동부의 수명이 저하되는 것을 방지할 수 있는 산업용 로봇의 점검방법 및 점검시스템을 제공하기 위한 것이다.The present invention has been devised to solve the problems as described above, and to provide an inspection method and an inspection system for an industrial robot that can prevent a reduction in the life of a driving unit.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.In order to solve the problems as described above, the present invention may include the following configuration.

본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법은 산업용 로봇이 수행하는 작업에 사용된 툴 중에서 미등록된 툴이 있는지 확인하는 단계; 상기 산업용 로봇에 장착될 툴의 종류별로 상기 산업용 로봇에 가해지는 부하를 점검하기 위해 상기 툴의 종류에 따른 제1부하정보가 입력되어 있는지 확인하는 단계; 상기 산업용 로봇이 작업을 수행하는 과정에서 상기 산업용 로봇에 상기 제1부하정보에 따른 과부하 이력이 있는지 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The inspection method of the industrial robot according to the present invention includes the steps of checking whether there is an unregistered tool among the tools used for the work performed by the industrial robot; checking whether first load information according to the type of the tool is input in order to check the load applied to the industrial robot for each type of tool to be mounted on the industrial robot; and confirming whether the industrial robot has an overload history according to the first load information while the industrial robot performs a task.

본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법은 상기 산업용 로봇에 장착되는 부가물에 따라 상기 산업용 로봇에 가해지는 부하를 점검하기 위해 상기 부가물에 따른에 따른 제2부하정보가 입력되어 있는지 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The inspection method of the industrial robot according to the present invention comprises the steps of checking whether the second load information according to the addition is input in order to check the load applied to the industrial robot according to the additive mounted on the industrial robot characterized by including.

본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법에 따르면 상기 제1부하정보가 입력되어 있는지 확인하는 단계는, 상기 제1부하정보에 따라 상기 산업용 로봇에 가해질 제1부하값이 입력되어 있는지 확인하는 단계; 상기 제1부하정보가 미입력된 툴이 있는지 확인하는 단계; 및 상기 제1부하값 및 상기 산업용 로봇이 작업을 수행함에 따라 상기 산업용 로봇에 가해지는 제2부하값을 비교한 비교값이 기설정된 부하허용범위 이내인지 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to the inspection method of the industrial robot according to the present invention, the step of checking whether the first load information is input may include: checking whether a first load value to be applied to the industrial robot according to the first load information is input; checking whether there is a tool to which the first load information has not been input; and confirming whether a comparison value comparing the first load value and a second load value applied to the industrial robot as the industrial robot performs a task is within a preset load tolerance range.

본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법에 따르면 상기 미등록된 툴이 있는지 확인하는 단계는, 상기 산업용 로봇이 수행하는 작업에 사용될 툴의 종류를 확인하는 단계; 및 상기 산업용 로봇이 수행하는 작업에 사용될 툴의 종류와 상기 산업용 로봇이 수행하는 작업에 사용된 툴의 종류가 일치하는지 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to the inspection method of the industrial robot according to the present invention, the step of checking whether there is an unregistered tool includes: checking a type of a tool to be used for a job performed by the industrial robot; and confirming whether the type of tool to be used for the operation performed by the industrial robot matches the type of the tool used for the operation performed by the industrial robot.

본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검시스템은 산업용 로봇에 장착된 툴의 종류에 따른 제1부하정보가 산업용 로봇을 제어하는 제어부에 입력되어 있는지 확인하는 툴정보점검부; 상기 산업용 로봇이 수행하는 작업에서 상기 제어부에 미등록된 툴(110)이 있는지 확인하는 작업점검부; 상기 산업용 로봇에 장착된 부가물의 제2부하정보가 상기 제어부에 입력되어 있는지 확인하는 부가물정보점검부; 및 상기 산업용 로봇이 작업을 수행하는 과정에서 상기 산업용 로봇에 가해지는 부하에 따라 상기 산업용 로봇에 대한 과부하 이력이 있는지 확인하는 이력점검부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이때, 툴정보점검부는 상기 제1부하정보에 따라 상기 산업용 로봇에 가해질 제1부하값이 입력되어 있는지 확인하는 단계; 상기 제1부하정보가 미입력된 툴이 있는지 확인하는 단계; 및 상기 제1부하값 및 상기 산업용 로봇이 작업을 수행함에 따라 상기 산업용 로봇에 가해지는 제2부하값을 비교한 비교값이 기설정된 부하허용범위 이내인지 확인하는 단계를 진행하여, 상기 제1부하정보가 입력되어 있는지 확인하게 된다.The inspection system of the industrial robot according to the present invention includes: a tool information inspection unit for checking whether first load information according to the type of tool mounted on the industrial robot is input to a control unit for controlling the industrial robot; a work check unit for checking whether there is an unregistered tool 110 in the control unit in the work performed by the industrial robot; an adjunct information check unit for confirming whether the second load information of the adjunct mounted on the industrial robot is input to the control unit; and a history check unit for checking whether there is an overload history for the industrial robot according to a load applied to the industrial robot while the industrial robot performs a task.
In this case, the tool information check unit checking whether a first load value to be applied to the industrial robot according to the first load information is input; checking whether there is a tool to which the first load information has not been input; and confirming whether a comparison value comparing the first load value and a second load value applied to the industrial robot as the industrial robot performs a task is within a preset allowable load range, and the first load Check that the information has been entered.

본 발명에 따르면 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.According to the present invention, the following effects can be achieved.

본 발명은 산업용 로봇이 수행하는 작업에 따라 구동부가 과부하되었는지 자동으로 점검할 수 있으므로, 구동부의 수명이 저하되는 것을 방지할 수 있다.Since the present invention can automatically check whether the driving unit is overloaded according to the work performed by the industrial robot, it is possible to prevent deterioration of the life of the driving unit.

도 1은 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검시스템이 적용될 산업용 로봇을 설명하기 위한 단면도이고,
도 2는 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검시스템을 설명하기 위한 블록도이고,
도 3은 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법의 일실시예를 설명하기 위한 공정흐름도이고,
도 4는 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법의 변형예를 설명하기 위한 공정흐름도이고,
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법을 설명하기 위한 공정흐름도이다.1 is a cross-sectional view for explaining an industrial robot to which an inspection system of an industrial robot according to the present invention is applied;
Figure 2 is a block diagram for explaining the inspection system of the industrial robot according to the present invention,
Figure 3 is a process flow diagram for explaining an embodiment of the inspection method of the industrial robot according to the present invention,
4 is a process flow diagram for explaining a modified example of the inspection method of the industrial robot according to the present invention,
5 and 6 are process flow diagrams for explaining the inspection method of the industrial robot according to the present invention.

본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다.In the present specification, it should be noted that, in adding reference numbers to the components of each drawing, the same numbers are provided to the same components as possible even though they are indicated on different drawings.

한편, 본 명세서에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.On the other hand, the meaning of the terms described in this specification should be understood as follows.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 정의하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다.The singular expression is to be understood as including the plural expression unless the context clearly defines otherwise, and the terms "first", "second", etc. are used to distinguish one element from another, The scope of rights should not be limited by these terms.

"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that terms such as “comprise” or “have” do not preclude the possibility of addition or existence of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

"적어도 하나"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 적어도 하나"의 의미는 제1항목, 제2항목 또는 제3항목 각각 뿐만 아니라 제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미한다.The term “at least one” should be understood to include all possible combinations from one or more related items. For example, the meaning of "at least one of the first, second, and third items" means 2 of the first, second, and third items as well as each of the first, second, or third items. It means a combination of all items that can be presented from more than one.

이하에서는 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검시스템의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the inspection system for an industrial robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검시스템이 적용될 산업용 로봇을 설명하기 위한 단면도이다. 도 2는 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검시스템을 설명하기 위한 블록도이다.1 is a cross-sectional view for explaining an industrial robot to which an inspection system of an industrial robot according to the present invention is applied. Figure 2 is a block diagram for explaining the inspection system of the industrial robot according to the present invention.

도 1을 참고하면, 산업용 로봇(100)은 대상물을 가공하는 가공공정 등의 작업을 수행하기 위한 툴(110), 상기 툴(110)이 결합되는 암프레임(120), 상기 암프레임(120)이 회전 가능하게 결합되는 어퍼프레임(130), 상기 툴(110)이 향하는 방향을 변경하기 위한 선회프레임(140) 및 상기 암프레임(120)을 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동부(150)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the industrial robot 100 includes a tool 110 for performing an operation such as a machining process of processing an object, an arm frame 120 to which the tool 110 is coupled, and the arm frame 120 . The upper frame 130 that is rotatably coupled, a turning frame 140 for changing the direction in which the tool 110 faces, and a driving unit 150 for generating a driving force for rotating the arm frame 120 are included. can do.

상기 산업용 로봇(100)은 상기 구동부(150)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 툴(110)이 상기 대상물에 대한 작업을 수행하기 위한 공정위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 작업을 수행할 수 있다.The industrial robot 100 may perform the work on the object by changing the process position for the tool 110 to perform the work on the object by using the driving force provided by the driving unit 150 . .

상기 툴(110)은 상기 암프레임(120)에 결합된다. 상기 툴(110)은 상기 암프레임(120)이 이동함에 따라 함께 이동한다. 이에 따라, 상기 산업용 로봇(100)은 상기 대상물에 대한 상기 툴(110)의 상대적인 위치를 변경함으로써, 상기 공정위치를 변경할 수 있다. 상기 툴(110)은 상기 산업용 로봇(100)이 수행할 공정에 따라 서보건, 행거, 워크피스 등의 여러가지 종류 중에서 어느 하나가 상기 암프레임(120)에 결합될 수 있다.The tool 110 is coupled to the arm frame 120 . The tool 110 moves together as the arm frame 120 moves. Accordingly, the industrial robot 100 may change the process position by changing the relative position of the tool 110 with respect to the object. The tool 110 may be coupled to the arm frame 120 according to the process to be performed by the industrial robot 100 .

상기 암프레임(120)은 상기 어퍼프레임(130)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 암프레임(120)에는 상기 툴(110)이 결합된다. 이 경우, 상기 암프레임(120)이 회전함에 따라 상기 툴(110)은 상하방향으로 이동된다. 이에 따라, 상기 산업용 로봇(100)은 상기 암프레임(120)을 회전시켜서 상기 툴(110)의 높이를 조절함으로써, 상기 공정위치의 높이를 조절할 수 있다.The arm frame 120 is rotatably coupled to the upper frame 130 . The tool 110 is coupled to the arm frame 120 . In this case, as the arm frame 120 rotates, the tool 110 moves up and down. Accordingly, the industrial robot 100 may adjust the height of the process position by rotating the arm frame 120 to adjust the height of the tool 110 .

상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회프레임(140)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 어퍼프레임(130)에는 상기 암프레임(120)이 회전 가능하게 결합된다. 상기 어퍼프레임(130)이 회전함에 따라 상기 툴(110)은 전후방향으로 이동한다. 이에 따라, 상기 산업용 로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)을 회전시켜서 상기 툴(110)을 전후방향으로 이동시킴으로써, 상기 툴(110)이 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다.The upper frame 130 is rotatably coupled to the orbiting frame 140 . The arm frame 120 is rotatably coupled to the upper frame 130 . As the upper frame 130 rotates, the tool 110 moves in the front-rear direction. Accordingly, the industrial robot 100 rotates the upper frame 130 to move the tool 110 in the front-rear direction, thereby adjusting the distance the tool 110 is spaced apart from the object.

상기 선회프레임(140)에는 상기 어퍼프레임(130)이 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 선회프레임(140)은 선회축을 중심으로 회전하여 상기 툴(110)이 향하는 방향을 변경시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 산업용 로봇(1000은 상기 선회프레임(140)을 회전시킴으로써, 상기 공정위치를 변경할 수 있다.The upper frame 130 may be rotatably coupled to the orbiting frame 140 . The revolving frame 140 may rotate about a revolving axis to change a direction in which the tool 110 faces. Accordingly, the industrial robot 1000 may change the process position by rotating the orbiting frame 140 .

상기 구동부(150)는 상기 공정위치에 따라 상기 툴(110)의 위치를 조절하기 위한 구동력을 제공한다. 예컨대, 상기 구동부(150)는 상기 암프레임(120)을 회전시키기 위한 구동력을 발생시킴으로써, 상기 툴(110)을 상하방향으로 이동시켜 상기 공정위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 작업이 수행되도록 할 수 있다. The driving unit 150 provides a driving force for adjusting the position of the tool 110 according to the process position. For example, the driving unit 150 generates a driving force for rotating the arm frame 120 , thereby moving the tool 110 in the vertical direction to change the process position, so that the work on the object is performed. can

도 2를 참고하면, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검시스템(200)은 툴정보점검부(210), 작업점검부(220), 부가물정보점검부(230) 및 이력점검부(240)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the inspection system 200 of the industrial robot according to the present invention includes a tool information inspection unit 210 , a work inspection unit 220 , an additional information inspection unit 230 , and a history inspection unit 240 . may include

상기 툴정보점검부(210)는 상기 툴(110)의 종류에 따른 제1부하정보가 상기 산업용 로봇(100)을 제어하는 제어부(250)에 입력되어 있는지 확인한다. 상기 툴정보점검부(210)는 상기 툴(110)에 따라 변경되는 상기 산업용 로봇(100)의 끝단부터 상기 공정위치까지의 거리, 무게중심, 무게 집중도, 상기 툴(110)의 무게 등을 포함하는 제1부하정보가 입력되어 있는지 여부를 점검할 수 있다. 예컨대, 상기 툴정보점검부(210)는 상기 제1부하정보가 상기 제어부(250)에 입력되지 않은 경우, 작업자가 툴경고신호를 확인할 수 있도록 상기 제어부(250)에 상기 툴경고신호를 제공할 수 있다.The tool information check unit 210 checks whether the first load information according to the type of the tool 110 is input to the control unit 250 for controlling the industrial robot 100 . The tool information check unit 210 includes the distance from the end of the industrial robot 100 to the process position, the center of gravity, the concentration of weight, the weight of the tool 110, and the like, which are changed according to the tool 110 . It can be checked whether the first load information is input. For example, when the first load information is not input to the control unit 250 , the tool information check unit 210 provides the tool warning signal to the control unit 250 so that the operator can check the tool warning signal. can

상기 작업점검부(220)는 상기 산업용 로봇(100)이 수행하는 공정에서 상기 제어부(250)에 미등록된 툴(110)이 있는지 확인한다. 예컨대, 상기 제어부(250)에는 상기 산업용 로봇(100)이 수행할 공정마다 사용되어야 할 툴(110)이 설정되어 있다. 이 경우, 상기 작업점검부(220)는 상기 산업용 로봇(100)이 수행할 공정에 사용되는 툴(110)이 상기 제어부(250)에 미등록된 툴(110)인 경우, 상기 제어부(250)를 통해 작업자가 작업경고신호를 확인할 수 있도록 상기 제어부(250)에 상기 작업경고신호를 제공할 수 있다.The work inspection unit 220 checks whether there is an unregistered tool 110 in the control unit 250 in the process performed by the industrial robot 100 . For example, a tool 110 to be used for each process to be performed by the industrial robot 100 is set in the control unit 250 . In this case, when the tool 110 used for the process to be performed by the industrial robot 100 is the tool 110 that is not registered in the control unit 250 , the work inspection unit 220 controls the control unit 250 . Through this, the operation warning signal may be provided to the control unit 250 so that the operator can check the operation warning signal.

상기 부가물정보점검부(230)는 상기 산업용 로봇(100)에 장착될 부가물(미도시)의 제2부하정보가 상기 제어부(250)에 입력되어 있는지 확인한다. 이에 따라, 상기 부가물정보점검부(230)는 상기 부가물에 따라 상기 산업용 로봇(100)에 가해지는 부하를 점검할 수 있다. 예컨대, 상기 부가물정보점검부(230)는 상기 제어부(250)에 상기 제2부하정보가 입력되지 않은 경우, 작업자가 부가물경고신호를 확인할 수 있도록 상기 제어부(250)에 상기 부가물경고신호를 제공할 수 있다. 여기서, 상기 부가물은 상기 툴(110)을 제어하기 위한 중계박스 또는 케이블과 산업용 로봇(100) 간의 간섭을 방지하기 위한 케이블 가이드일 수 있다.The additional object information check unit 230 checks whether the second load information of the additional object (not shown) to be mounted on the industrial robot 100 is input to the control unit 250 . Accordingly, the additional object information check unit 230 may check the load applied to the industrial robot 100 according to the additional object. For example, when the second load information is not input to the control unit 250, the additional product information check unit 230 sends the additional product warning signal to the control unit 250 so that the operator can check the additional product warning signal. can provide Here, the additive may be a relay box for controlling the tool 110 or a cable guide for preventing interference between the cable and the industrial robot 100 .

상기 이력점검부(240)는 상기 산업용 로봇(100)이 작업을 수행하는 과정에서 상기 산업용 로봇(100)에 가해지는 부하에 따라 상기 산업용 로봇(100)이 과부화된 이력이 있는지 확인한다. 예컨대, 상기 이력점검부(240)는 상기 산업용 로봇(100)에 가해지는 부하가 상기 부하허용범위를 초과하면, 작업자가 과부하경고신호를 확인할 수 있도록 상기 제어부(250)에 과부하경고신호를 제공할 수 있다.The history check unit 240 checks whether there is a history of the industrial robot 100 being overloaded according to the load applied to the industrial robot 100 while the industrial robot 100 performs an operation. For example, when the load applied to the industrial robot 100 exceeds the allowable load range, the history check unit 240 provides an overload warning signal to the control unit 250 so that the operator can check the overload warning signal. can

여기서, 상기 제어부(250)는 상기 산업용 로봇(100)이 작업을 수행한 후에 저장된 상기 툴경고신호, 상기 작업경고신호, 상기 부가물경고신호 및 상기 과부하경고신호를 작업자에게 제공할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검시스템(200)은 작업자가 상기 제어부(250)를 통해 제공되는 상기 경고신호들을 확인함으로써, 상기 산업용 로봇(100)이 작업을 수행하는 과정에서 상기 구동부(150)에 가해지는 부하를 확인할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검시스템(200)은 상기 구동부(150)의 수명이 저하되는 것을 방지함으로써, 상기 대상물에 대한 작업의 효율이 저하되는 것을 방지할 수 있다. Here, the control unit 250 may provide the stored tool warning signal, the work warning signal, the additive warning signal and the overload warning signal to the operator after the industrial robot 100 performs the work. Accordingly, in the inspection system 200 of the industrial robot according to the present invention, the operator checks the warning signals provided through the control unit 250, so that the driving unit ( 150) can be checked. Therefore, the inspection system 200 of the industrial robot according to the present invention prevents the lifespan of the driving unit 150 from being reduced, thereby preventing a decrease in the efficiency of the work on the object.

또한, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검시스템(200)은 상기 산업용 로봇(100)이 작업을 수행하는 과정에서 상기 제어부(250)에 상기 경고신호들이 저장된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검시스템(200)은 종래 기술과 비교하면, 상기 산업용 로봇(100) 각각에 대해 상기 산업용 로봇(100)의 수명과 관련된 정보만을 정리하여 자동으로 저장하여 작업자가 저장된 정보를 확인할 수 있으므로, 수 십에서 수 백대의 상기 산업용 로봇(100)을 확인하는데 소요되는 시간을 줄일 수 있다.In addition, in the inspection system 200 of the industrial robot according to the present invention, the warning signals are stored in the control unit 250 while the industrial robot 100 performs an operation. Accordingly, in comparison with the prior art, the inspection system 200 of the industrial robot according to the present invention organizes and automatically stores only information related to the lifespan of the industrial robot 100 for each of the industrial robots 100 so that the operator can check the stored information, it is possible to reduce the time required to check the tens to hundreds of the industrial robot 100.

이하에서는 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the inspection method of the industrial robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법의 일실시예를 설명하기 위한 공정흐름도이다.Figure 3 is a process flow diagram for explaining an embodiment of the inspection method of the industrial robot according to the present invention.

도 3을 참고하면, 먼저 작업에 사용된 툴(110) 중에서 미등록된 툴(110)이 있는지 확인한다(S110). 이러한 공정(S110)은 상기 산업용 로봇(100)이 수행하는 작업에 미등록된 종류의 툴(110)을 사용하는지 점검함으로써 이루어질 수 있다. 상기 작업에 사용된 툴(110) 중에서 미등록된 툴(110)이 있는지 확인하는 공정(S110)은 상기 산업용 로봇(100)이 수행할 공정마다 사용되어야 할 툴(110)이 설정되어있는 상태에서 상기 산업용 로봇(100)이 수행한 공정에 사용된 툴(110)이 상기 제어부(250)에 미등록된 종류의 툴(110)인지 확인함으로써 수행될 수 있다. 이러한 공정(S110)은 상기 작업점검부(220)에 의해 수행될 수 있다.Referring to FIG. 3 , it is first checked whether there is an unregistered tool 110 among the tools 110 used for the work ( S110 ). This process ( S110 ) may be performed by checking whether the unregistered type of tool 110 is used for the work performed by the industrial robot 100 . The process ( S110 ) of checking whether there is an unregistered tool 110 among the tools 110 used for the operation is performed in a state in which the tool 110 to be used for each process to be performed by the industrial robot 100 is set. This may be performed by confirming whether the tool 110 used in the process performed by the industrial robot 100 is the type of tool 110 not registered in the control unit 250 . This process ( S110 ) may be performed by the work inspection unit 220 .

다음, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법(S100)은 툴(110)의 제1부하정보가 입력되어 있는지 확인한다(S110). 이러한 공정(S110)은 상기 산업용 로봇(110)에 장착될 툴(110)의 종류에 따라 상기 산업용 로봇(110)에 가해지는 부하를 점검하기 위해 상기 툴(110)의 종류에 따른 제1부하정보가 입력되어 있는지 점검함으로써 수행될 수 있다. 예컨대, 이러한 공정(S110)은 서보건, 행거, 워크피스 등의 툴(110)에 따른 상기 산업용 로봇(100)의 끝단부터 상기 공정위치까지의 거리, 무게중심, 무게 집중도, 무게 등의 제1부하정보가 상기 제어부(250)에 입력되어 있는지 여부를 점검함으로써 이루어질 수 있다. 이러한 공정(S110)은 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검시스템(100)의 상기 툴정보점검부(210)에 의해 수행될 수 있다.Next, the inspection method (S100) of the industrial robot according to the present invention checks whether the first load information of the tool 110 is input (S110). In this process ( S110 ), first load information according to the type of the tool 110 to check the load applied to the industrial robot 110 according to the type of the tool 110 to be mounted on the industrial robot 110 . This can be done by checking whether is entered. For example, this process (S110) is the first of the distance, center of gravity, weight concentration, weight, etc. from the end of the industrial robot 100 to the process location according to the tool 110 such as a servo, hanger, and workpiece. This can be done by checking whether load information is input to the control unit 250 . This process (S110) may be performed by the tool information inspection unit 210 of the inspection system 100 of the industrial robot according to the present invention.

다음, 과부하 이력이 있는지 확인한다(S130). 이러한 공정(S130)은 상기 산업용 로봇(100)이 작업을 수행하는 과정에서 상기 산업용 로봇(100)에 가해지는 부하에 따라 상기 산업용 로봇(100)에 대한 과부하 이력이 있는지 점검함으로써 이루어질 수 있다. 상기 과부하 이력이 있는지 확인하는 공정(S130)은 과부하 이력이 발견되면, 상기 제어부(250)에 과부하경고신호를 전달함으로써 이루어질 수 있다. 이러한 공정(S130)은 상기 이력점검부(240)에 의해 수행될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법(S100)은 각각의 정보에 따라 상기 산업용 로봇(100)이 작업을 수행하는 과정에서 상기 구동부(150)에 가해지는 부하를 확인할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법(S100) 상기 구동부(150)의 수명이 저하되는 것을 방지함으로써, 상기 대상물에 대한 작업의 효율이 저하되는 것을 방지할 수 있다. Next, it is checked whether there is an overload history (S130). This process ( S130 ) may be performed by checking whether there is an overload history on the industrial robot 100 according to the load applied to the industrial robot 100 in the process of performing the operation by the industrial robot 100 . The step of checking whether there is an overload history ( S130 ) may be performed by transmitting an overload warning signal to the control unit 250 when the overload history is found. This process ( S130 ) may be performed by the history check unit 240 . Accordingly, in the inspection method (S100) of the industrial robot according to the present invention, the load applied to the driving unit 150 in the process of the industrial robot 100 performing an operation according to each information may be checked. Therefore, by preventing the life span of the driving unit 150 from being reduced in the inspection method (S100) of the industrial robot according to the present invention, it is possible to prevent a decrease in the efficiency of the work on the object.

또한, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법(S100)은 상기 산업용 로봇(100)이 작업을 수행하는 과정에서 상기 제어부(250)에 각각의 정보들이 저장된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법(S100) 종래 기술과 비교하면, 상기 산업용 로봇(100) 각각에 대해 상기 산업용 로봇(100)의 수명과 관련된 정보만을 정리하여 자동으로 저장하여 작업자가 저장된 정보를 확인할 수 있으므로, 수 십에서 수 백대의 상기 산업용 로봇(100)을 확인하는데 소요되는 시간을 줄일 수 있다.In addition, in the inspection method (S100) of the industrial robot according to the present invention, each piece of information is stored in the control unit 250 while the industrial robot 100 performs an operation. Accordingly, in comparison with the prior art of the inspection method (S100) of the industrial robot according to the present invention, for each of the industrial robots 100, only information related to the lifespan of the industrial robot 100 is arranged and automatically stored so that the operator can Since the stored information can be checked, it is possible to reduce the time required to check the tens to hundreds of the industrial robots 100 .

도 4는 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법의 변형예를 설명하기 위한 공정흐름도이다.4 is a process flow diagram for explaining a modified example of the inspection method of the industrial robot according to the present invention.

도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법(S100)은 상기 부가물에 따른 제2부하정보가 입력되어 있는지 확인하는 공정(S225)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the inspection method ( S100 ) of the industrial robot according to the present invention may include a process ( S225 ) of confirming whether the second load information according to the additive is input.

상기 부가물에 따른 제2부하정보가 입력되어 있는지 확인하는 공정(S225)은 상기 산업용 로봇(100)에 장착되는 부가물에 따라 상기 산업용 로봇(100)에 가해지는 부하를 점검하기 위해 상기 제2부하정보가 상기 제어부(250)에 입력되어 있는지 점검함으로써 수행될 수 있다. 이러한 공정(S225)은 상기 제어부(250)에 상기 제2부하정보가 입력되지 않은 경우, 상기 제어부(250)에 부가물경고신호를 전달함으로써 이루어질 수 있다. 상기 부가물에 따른 제2부하정보가 입력되어 있는지 확인하는 공정(S225)은 상기 부가물정보점검부(230)에 의해 수행될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법(S100)은 상기 제2부하정보에 따라 상기 산업용 로봇(100)이 작업을 수행하는 과정에서 상기 구동부(150)에 가해지는 부하를 확인할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법(S100) 상기 구동부(150)의 수명이 저하되는 것을 방지하는데 더 기여함으로써, 상기 대상물에 대한 작업의 효율이 저하되는 것을 방지하는데 더 기여할 수 있다. The step (S225) of confirming whether the second load information according to the additive is input is the second step (S225) to check the load applied to the industrial robot 100 according to the additive mounted on the industrial robot 100 This may be performed by checking whether load information is input to the control unit 250 . This process ( S225 ) may be performed by transmitting an adjunct warning signal to the control unit 250 when the second load information is not input to the control unit 250 . The process ( S225 ) of confirming whether the second load information according to the additional product is input may be performed by the additional product information check unit 230 . Accordingly, in the inspection method (S100) of the industrial robot according to the present invention, the load applied to the driving unit 150 in the process of the industrial robot 100 performing an operation according to the second load information may be confirmed. Therefore, the inspection method (S100) of the industrial robot according to the present invention further contributes to preventing a decrease in the lifespan of the driving unit 150, thereby further contributing to preventing a decrease in the efficiency of work on the object.

또한, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법(S100)은 상기 산업용 로봇(100)이 작업을 수행하는 과정에서 상기 제어부(250)에 상기 부가물에 대한 정보가 저장된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법(S100) 종래 기술과 비교하면, 상기 부가물에 따른 상기 산업용 로봇(100) 각각의 정보를 자동으로 저장함으로써, 작업자가 저장된 정보를 확인할 수 있으므로, 수 십에서 수 백대의 상기 잔업용 로봇(100)을 확인하는데 소요되는 시간을 더 줄일 수 있다.In addition, in the inspection method (S100) of the industrial robot according to the present invention, information on the additive is stored in the control unit 250 while the industrial robot 100 performs an operation. Accordingly, in comparison with the prior art of the inspection method (S100) of the industrial robot according to the present invention, by automatically storing the information of each of the industrial robot 100 according to the addition, the operator can check the stored information, It is possible to further reduce the time required to check the tens to hundreds of the overtime robots 100 .

도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법을 설명하기 위한 공정흐름도이다.5 and 6 are process flow diagrams for explaining the inspection method of the industrial robot according to the present invention.

도 5을 참고하면, 작업에 사용된 툴(110) 중에서 미등록된 툴(110)이 있는지 확인하는 공정(S110)은 작업에 사용되는 툴(110)의 종류를 확인하는 공정(S111) 및 작업에 사용될 툴(110)의 종류와 작업에 사용된 툴(110)의 종류가 일치하는지 확인하는 공정(S112)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the process ( S110 ) of confirming whether there is an unregistered tool 110 among the tools 110 used for the operation ( S111 ) and the operation of confirming the type of the tool 110 used for the operation It may include a step (S112) of confirming whether the type of the tool 110 to be used and the type of the tool 110 used for the operation match.

상기 작업에 사용되는 툴(110)의 종류를 확인하는 공정(S111)은 상기 산업용 로봇(100)이 수행하는 작업의 용도에 맞는 툴(110)의 종류를 점검함으로써 수행될 수 있다. 예컨대, 이러한 공정(S111)은 여러 종류의 툴(110) 중에서 A작업에는 T1, T2 및 T3의 툴(110)을 사용하고 있는지 점검하고, B작업에는 T2, T3, 및 T4의 툴(110)을 사용하고 있는지 점검함으로써, 수행될 수 있다. 이러한 공정(S111)은 상기 작업점검부(220)에 의해 수행될 수 있다.The process ( S111 ) of confirming the type of the tool 110 used for the operation may be performed by checking the type of the tool 110 suitable for the purpose of the operation performed by the industrial robot 100 . For example, in this process (S111), it is checked whether the tools 110 of T1, T2, and T3 are used for operation A among the various types of tools 110, and the tools 110 of T2, T3, and T4 are used for operation B. This can be done by checking whether This process ( S111 ) may be performed by the work inspection unit 220 .

상기 작업에 사용될 툴(110)의 종류와 작업에 사용된 툴(110)의 종류가 일치하는지 확인하는 공정(S112)은 상기 작업에 사용되는 툴(110)의 종류를 확인하는 공정(S111)에서 점검된 툴(110)과 실제 작업에서 사용된 툴(110)의 종류가 일치하는지 점검함으로써 수행될 수 있다. 예컨대, 이러한 공정(S112)은 실제 작업에서 사용된 툴(110)이 미등록된 툴(110)을 사용하고 있는지 점검하여 미등록된 툴(110)을 사용한 경우, 상기 제어부(250)에 미등록경보신호를 전달함으로써 수행될 수 있다. 이러한 공정(S112)은 상기 작업점검부(220)에 의해 수행될 수 있다.The process (S112) of confirming whether the type of the tool 110 to be used for the operation and the type of the tool 110 used for the operation matches is performed in the process (S111) of confirming the type of the tool 110 used for the operation This may be performed by checking whether the checked tool 110 and the type of the tool 110 used in the actual work match. For example, this process ( S112 ) checks whether the tool 110 used in the actual operation uses the unregistered tool 110 , and when the unregistered tool 110 is used, an unregistered alarm signal is sent to the control unit 250 . This can be done by passing This process ( S112 ) may be performed by the work inspection unit 220 .

이에 따라, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법(S100)은 해당 작업에 사용될 툴(110)의 종류를 점검함으로써, 상기 산업용 로봇(100)이 작업을 수행하는 과정에서 상기 산업용 로봇(100)에 가해지는 부하를 확인할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법(S100)은 상기 산업용 로봇(100)이 갖는 부하특성에 맞는 툴(110)을 사용할 수 있으므로 상기 구동부(150)의 수명이 저하되는 것을 방지하는데 기여함으로써, 상기 대상물에 대한 작업의 효율을 향상시킬 수 있다.Accordingly, the inspection method (S100) of the industrial robot according to the present invention is to check the type of the tool 110 to be used for the operation, the industrial robot 100 in the process of performing the operation to the industrial robot 100 You can check the applied load. Therefore, the inspection method (S100) of the industrial robot according to the present invention can use the tool 110 suitable for the load characteristics of the industrial robot 100, thereby contributing to preventing the life span of the driving unit 150 from being reduced. , can improve the efficiency of work on the object.

또한, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법(S100)은 작업에 사용될 툴(110)과 사용된 툴(110)을 비교함으로써, 상기 산업용 로봇(100)이 고장난 경우, 어느 작업을 수행하는 과정에서 고장이 발생했는지 확인하는데 소요되는 시간을 줄일 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법(S100)은 상기 산업용 로봇(100)을 수리하는데 소요되는 시간을 줄임으로써, 상기 대상물에 대한 작업의 효율성을 향상시킬 수 있다.도 6을 참고하면, 상기 툴(110)의 제1부하정보가 입력되어 있는지 확인하는 공정(S120)은 제1부하값이 입력되어 있는지 확인하는 공정(S121), 상기 제1부하정보가 미입력된 툴이 있는지 확인하는 공정(S122) 및 비교값이 부하허용범위 이내인지 확인하는 공정(S123)을 포함할 수 있다.In addition, the inspection method (S100) of the industrial robot according to the present invention compares the tool 110 to be used for the operation with the tool 110 used, so that when the industrial robot 100 breaks down, in the process of performing a certain operation It can reduce the time required to check whether a failure has occurred. Accordingly, the inspection method (S100) of the industrial robot according to the present invention can improve the efficiency of work on the object by reducing the time required to repair the industrial robot 100. Referring to FIG. 6 , , the step (S120) of checking whether the first load information of the tool 110 is input is a step (S121) of checking whether a first load value is input It may include a process (S122) and a process (S123) of confirming whether the comparison value is within the load tolerance range.

상기 제1부하값이 입력되어 있는지 확인하는 공정(S121)은 상기 제1부하정보에 따라 상기 산업용 로봇(100)에 가해질 제1부하값이 상기 제어부(250)에 입력되어 있는지 점검함으로써 수행될 수 있다. 이러한 공정(S121)은 상기 제1부하정보에 따른 상기 제1부하값을 추정함으로써 이루어질 수 있다. 상기 제1부하값이 입력되어 있는지 확인하는 공정(S121)은 상기 툴정보점검부(210)에 의해 수행될 수 있다.The step of confirming whether the first load value is input (S121) may be performed by checking whether the first load value to be applied to the industrial robot 100 is input to the control unit 250 according to the first load information. have. This process ( S121 ) may be performed by estimating the first load value according to the first load information. The process ( S121 ) of confirming whether the first load value is input may be performed by the tool information check unit 210 .

상기 제1부하정보가 미입력된 툴(110)이 있는지 확인하는 공정(S122)은 상기 산업용 로봇(110)에 장착될 여러 종류의 툴(110) 중에서 상기 제어부(250)에 제1부하정보가 미입력된 툴(110)이 있는지 확인함으로써 이루어질 수 있다. 이러한 공정(S122)은 상기 툴정보점검부(210)에 의해 수행될 수 있다.The step (S122) of confirming whether there is a tool 110 to which the first load information is not input is a process (S122) in which the first load information is not input to the control unit 250 among various types of tools 110 to be mounted on the industrial robot 110. This can be done by checking whether there is a tool 110 that has been used. This process ( S122 ) may be performed by the tool information check unit 210 .

상기 비교값이 부하허용범위 이내인지 확인하는 공정(S123)은 상기 제1부하값 및 상기 산업용 로봇(100)이 작업을 수행함에 따라 상기 산업용 로봇에 가해지는 제2부하값을 비교한 비교값이 상기 부하허용범위 이내인지 점검함으로써 수행될 수 있다. 이러한 공정(S123)은 상기 비교값이 상기 부하허용범위를 초과하면, 초과경고신호를 상기 제어부(250)에 전달함으로써 수행될 수 있다. 이러한 공정(S123)은 상기 툴정보점검부(210)에 의해 수행될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법(S100)은 상기 툴(110)의 종류에 따라 상기 산업용 로봇(100)이 작업을 수행하는 과정에서 상기 초과경고신호를 통해 상기 구동부(150)에 가해지는 부하를 확인할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법(S100)은 상기 구동부(150)의 수명이 저하되는 것을 방지하는데 더 기여함으로써, 상기 대상물에 대한 작업의 효율을 더 향상시킬 수 있다.The step (S123) of confirming whether the comparison value is within the allowable load range is a comparison value obtained by comparing the first load value and the second load value applied to the industrial robot as the industrial robot 100 performs a task. It can be performed by checking whether the load is within the allowable range. This process (S123) may be performed by transmitting an excess warning signal to the control unit 250 when the comparison value exceeds the allowable load range. This process ( S123 ) may be performed by the tool information check unit 210 . Accordingly, in the inspection method (S100) of the industrial robot according to the present invention, according to the type of the tool 110, in the process of the industrial robot 100 performing an operation, the driving unit 150 through the excess warning signal. You can check the applied load. Therefore, the inspection method (S100) of the industrial robot according to the present invention further contributes to preventing a decrease in the lifespan of the driving unit 150, thereby further improving the efficiency of work on the object.

또한, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법(S100)은 상기 툴(110) 중에서 미등록된 툴(110)이 있는지 점검함으로써, 상기 산업용 로봇(100)이 고장난 경우, 원인을 찾는데 소요되는 시간을 줄일 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 점검방법(S100)은 상기 산업용 로봇(100)을 수리하는데 소요되는 시간을 줄임으로써, 상기 대상물에 대한 작업의 효율을 더 향상시킬 수 있다.In addition, the inspection method (S100) of the industrial robot according to the present invention checks whether there is an unregistered tool 110 among the tools 110, thereby reducing the time required to find the cause when the industrial robot 100 is broken. can Accordingly, the inspection method ( S100 ) of the industrial robot according to the present invention reduces the time required to repair the industrial robot 100 , thereby further improving the efficiency of work on the object.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings, and it is common in the technical field to which the present invention pertains that various substitutions, modifications and changes can be made without departing from the technical spirit of the present invention. It will be clear to those who have the knowledge of

100: 산업용 로봇 110: 툴
120: 암프레임 130: 어퍼프레임
140: 선회프레임 150: 구동부
210: 툴정보점검부 220: 작업점검부
230: 부가물정보점검부 240: 이력점검부
250: 제어부100: industrial robot 110: tool
120: arm frame 130: upper frame
140: revolving frame 150: driving unit
210: tool information inspection unit 220: work inspection unit
230: additional information inspection unit 240: history inspection unit
250: control unit

Claims (5)

산업용 로봇이 수행하는 작업에 사용된 툴 중에서 미등록된 툴이 있는지 확인하는 단계;
상기 산업용 로봇에 장착될 툴의 종류별로 상기 산업용 로봇에 가해지는 부하를 점검하기 위해 상기 툴의 종류에 따른 제1부하정보가 입력되어 있는지 확인하는 단계;
상기 산업용 로봇이 작업을 수행하는 과정에서 상기 산업용 로봇에 상기 제1부하정보에 따른 과부하 이력이 있는지 확인하는 단계를 포함하며,
상기 제1부하정보가 입력되어 있는지 확인하는 단계는,
상기 제1부하정보에 따라 상기 산업용 로봇에 가해질 제1부하값이 입력되어 있는지 확인하는 단계;
상기 제1부하정보가 미입력된 툴이 있는지 확인하는 단계; 및
상기 제1부하값 및 상기 산업용 로봇이 작업을 수행함에 따라 상기 산업용 로봇에 가해지는 제2부하값을 비교한 비교값이 기설정된 부하허용범위 이내인지 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 점검방법.checking whether there are unregistered tools among the tools used for the work performed by the industrial robot;
checking whether first load information according to the type of the tool is input in order to check the load applied to the industrial robot for each type of tool to be mounted on the industrial robot;
Comprising the step of confirming whether the industrial robot has an overload history according to the first load information in the process of performing the work,
The step of confirming whether the first load information is input is,
checking whether a first load value to be applied to the industrial robot is input according to the first load information;
checking whether there is a tool to which the first load information has not been input; and
and confirming whether a comparison value comparing the first load value and a second load value applied to the industrial robot as the industrial robot performs a task is within a preset allowable load range. How to check. 제1항에 있어서,
상기 산업용 로봇에 장착되는 부가물에 따라 상기 산업용 로봇에 가해지는 부하를 점검하기 위해 상기 부가물에 따른 제2부하정보가 입력되어 있는지 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 점검방법.According to claim 1,
Inspection method of an industrial robot comprising the step of checking whether second load information according to the additive is input to check a load applied to the industrial robot according to the additive mounted on the industrial robot. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 미등록된 툴이 있는지 확인하는 단계는,
상기 산업용 로봇이 수행하는 작업에 사용될 툴의 종류를 확인하는 단계; 및
상기 산업용 로봇이 수행하는 작업에 사용될 툴의 종류와 상기 산업용 로봇이 수행하는 작업에 사용된 툴의 종류가 일치하는지 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 점검방법.According to claim 1,
The step of checking whether there is an unregistered tool,
confirming the type of tool to be used for the work performed by the industrial robot; and
and checking whether the type of tool to be used for the operation performed by the industrial robot matches the type of the tool used for the operation performed by the industrial robot. 산업용 로봇에 장착된 툴의 종류에 따른 제1부하정보가 산업용 로봇을 제어하는 제어부에 입력되어 있는지 확인하는 툴정보점검부;
상기 산업용 로봇이 수행하는 작업에서 상기 제어부에 미등록된 툴(110)이 있는지 확인하는 작업점검부;
상기 산업용 로봇에 장착된 부가물의 제2부하정보가 상기 제어부에 입력되어 있는지 확인하는 부가물정보점검부; 및
상기 산업용 로봇이 작업을 수행하는 과정에서 상기 산업용 로봇에 가해지는 부하에 따라 상기 산업용 로봇에 대한 과부하 이력이 있는지 확인하는 이력점검부를 포함하며,
상기 툴정보점검부는
상기 제1부하정보에 따라 상기 산업용 로봇에 가해질 제1부하값이 입력되어 있는지 확인하는 단계;
상기 제1부하정보가 미입력된 툴이 있는지 확인하는 단계; 및
상기 제1부하값 및 상기 산업용 로봇이 작업을 수행함에 따라 상기 산업용 로봇에 가해지는 제2부하값을 비교한 비교값이 기설정된 부하허용범위 이내인지 확인하는 단계를 진행하여, 상기 제1부하정보가 입력되어 있는지 확인하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 점검시스템.a tool information check unit for checking whether the first load information according to the type of tool mounted on the industrial robot is input to the control unit for controlling the industrial robot;
a work check unit for checking whether there is an unregistered tool 110 in the control unit in the work performed by the industrial robot;
an adjunct information check unit for confirming whether the second load information of the adjunct mounted on the industrial robot is input to the control unit; and
A history check unit for checking whether there is an overload history for the industrial robot according to the load applied to the industrial robot in the process of the industrial robot performing a task,
The tool information check unit
checking whether a first load value to be applied to the industrial robot is input according to the first load information;
checking whether there is a tool to which the first load information has not been input; and
The first load information and the step of checking whether a comparison value comparing the second load value applied to the industrial robot as the industrial robot performs a task is within a preset allowable load range is performed, and the first load information Inspection system of an industrial robot, characterized in that to check whether the input.
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