JP2017021472A - Machining device and machining method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、数値制御によりワークを加工する加工装置及び加工方法に係り、特に、工作機械の送り軸に加えられる異常なトルクを高精度に検出する技術に関する。 The present invention relates to a machining apparatus and a machining method for machining a workpiece by numerical control, and more particularly to a technique for detecting an abnormal torque applied to a feed shaft of a machine tool with high accuracy.
例えば、穴開け加工機を数値制御により作動させて、ワークに穴開け加工する場合には、穴開け用の加工具が最初の穴開け位置から次の穴開け位置に移動する際に、ワークに接触することがあり、このような場合には、穴開け加工具が損傷する等の問題が生じる。従って、数値制御により作動する加工装置は、加工具の主軸とワークとの干渉を検出し、干渉が検出された際に、加工を停止させることが必要となる。 For example, when a hole drilling machine is operated by numerical control to drill a workpiece, the drilling tool moves to the next drilling position from the first drilling position to the next drilling position. In such a case, there is a problem that the drilling tool is damaged. Therefore, a machining apparatus that operates by numerical control needs to detect the interference between the spindle of the machining tool and the workpiece, and stop machining when the interference is detected.
加工機の主軸とワークとの干渉を防止するために、加工シミュレーションソフトを用いて、主軸及びワークの３次元的な位置を認識しながら干渉を回避することが知られている。しかし、このようなシミュレーションソフトは高価であるので、コスト的に大きな負担となる。また、例えば特許文献１（特開２００１−１５０２８７号公報）には、主軸がワークと干渉したときに生じるトルクを検出し、トルクの検出値が予め設定した閾値に達した場合に、主軸がワークに干渉したものと判断することが開示されている。 In order to prevent the interference between the spindle of the processing machine and the workpiece, it is known to avoid the interference while recognizing the three-dimensional position of the spindle and the workpiece using machining simulation software. However, since such simulation software is expensive, it becomes a heavy burden in terms of cost. Further, for example, in Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2001-150287), torque generated when the main shaft interferes with the workpiece is detected, and the main shaft is moved to the workpiece when the detected torque value reaches a preset threshold value. It is disclosed that it is determined that the interference has occurred.
しかしながら、特許文献１に開示された方法では、上記の閾値を、ワークの加工時に生じるトルクよりも大きい数値に設定する必要がある。例えば、図８に示すように、送り軸に取り付けられる主軸２０の先端部に穴開け用のドリル２０ａを搭載し、該ドリル２０ａを回転駆動させてワークＷを穴開け加工する場合には、主軸２０に対してＺ軸方向（ドリル２０ａの長手方向）に向けて大きなトルクが作用する。この際、Ｚ軸に対して直交する方向であるＸ軸及びＹ軸方向には大きなトルクは作用しない。
However, in the method disclosed in
干渉検出用の閾値は、Ｚ軸方向に生じるトルクを基準に設定するので、ドリル２０ａがワークＷと干渉してＸ軸、或いはＹ軸方向にトルクが生じた場合には、このトルクが上記の閾値に達するまで干渉を検出しない。従って、ドリル２０ａを干渉から保護することができない場合がある。即ち、数値制御の実施でドリル２０ａが移動している際に、該ドリル２０ａの主軸２０がワークと接触する等のトラブルが生じた場合に、これを即時に検出することができず、加工具の損傷につながる恐れがあった。
The threshold value for interference detection is set based on the torque generated in the Z-axis direction. Therefore, when the
同様に、図９に示すように、主軸２１の先端部にボーリング加工用の工具２１ａを搭載し、該工具２１ａを回転させてワークＷをボーリング加工する場合には、工具２１ａの回転方向に向けて大きなトルクが作用し、それ以外の方向には、大きなトルクは作用しない。従って、回転方向に向くトルクについての閾値を設定すると、主軸２１とワークＷとの干渉を高精度に検出することができない。
Similarly, as shown in FIG. 9, when a
上述したように、従来における加工装置では、過負荷判定のトルク閾値は、工作機械で実行される全ての負荷を許容する大きさに設定されるので、ドリル等の加工具がワークと干渉していることを高精度に検出することができないという問題があった。 As described above, in the conventional processing apparatus, the torque threshold for overload determination is set to a size that allows all loads executed by the machine tool, so that a processing tool such as a drill interferes with the workpiece. There is a problem that it cannot be detected with high accuracy.
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、加工装置の加工具とワークとの干渉を簡便且つ高精度に検出することが可能な加工装置、及び加工方法を提供することにある。 The present invention has been made to solve such a conventional problem, and an object of the present invention is to easily and accurately detect the interference between the processing tool of the processing apparatus and the workpiece. To provide a processing apparatus and a processing method.
上記目的を達成するため、第１の態様に係る加工装置は、工作機械の主軸先端に取り付けられた加工具を作動させてワークを加工する加工装置において、工作機械の駆動を制御し、且つ、送り軸の少なくとも２軸方向に生じるトルクを検出する制御部（例えば、サーボ制御部１２）と、送り軸の少なくとも２軸方向に対して、ワークとの干渉時に生じるトルクの上限であるトルク閾値を設定する閾値設定部と、閾値設定部で設定された各軸毎のトルク閾値を記憶する閾値記憶部（例えば、メモリ１３３）と、工作機械によるワークの加工時に、送り軸の各軸のトルクを測定し、測定したトルクがトルク閾値に達した場合に、加工具とワークとの間で干渉が発生しているものと判断する干渉検出部と、を備えたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, a machining apparatus according to a first aspect controls a drive of a machine tool in a machining apparatus for machining a workpiece by operating a machining tool attached to a spindle end of the machine tool, and A control unit (for example, servo control unit 12) that detects torque generated in at least two axis directions of the feed shaft, and a torque threshold that is an upper limit of torque generated at the time of interference with the workpiece with respect to at least two axis directions of the feed shaft A threshold setting unit to be set, a threshold storage unit (for example, a memory 133) that stores a torque threshold for each axis set by the threshold setting unit, and torque of each axis of the feed axis when machining a workpiece by a machine tool And an interference detection unit that determines that interference has occurred between the processing tool and the workpiece when the measured torque reaches a torque threshold value.
第２の態様に係る加工装置は、工作機械の送り軸に取り付けられた加工具を作動させてワークを加工する加工装置において、工作機械の駆動を制御し、且つ、送り軸の少なくとも２軸方向に生じるトルクを検出する制御部と、送り軸の少なくとも２軸方向に対して、ワークとの干渉により生じるトルク変化率の上限である変化率閾値を設定する閾値設定部と、閾値設定部で設定された各軸毎の変化率閾値を記憶する閾値記憶部と、工作機械によるワークの加工時に、送り軸の各軸のトルク変化率を演算し、演算したトルク変化率が変化率閾値に達した場合に、加工具とワークとの間で干渉が発生しているものと判断する干渉検出部と、を備えたことを特徴とする。 A processing apparatus according to a second aspect is a processing apparatus that processes a workpiece by operating a processing tool attached to a feed shaft of a machine tool, controls the drive of the machine tool, and at least two axial directions of the feed shaft Set by a threshold value setting unit that sets a change rate threshold that is an upper limit of a torque change rate caused by interference with the workpiece in at least two axial directions of the feed axis, and a threshold setting unit Threshold storage unit that stores the change rate threshold value for each axis, and when the machine tool is machining the workpiece, the torque change rate of each axis of the feed axis is calculated, and the calculated torque change rate has reached the change rate threshold value In this case, an interference detection unit that determines that interference has occurred between the processing tool and the workpiece is provided.
第３の態様に係る加工方法は、工作機械の送り軸に取り付けられた加工具を作動させてワークを加工する加工方法において、前記工作機械の駆動を制御し、且つ前記送り軸の少なくとも２軸方向に生じるトルクを検出するトルク検出工程と、前記送り軸の少なくとも２軸方向に対して、前記ワークなどとの干渉時に生じるトルクの上限であるトルク閾値を設定する閾値設定工程と、閾値設定工程で設定された各軸毎のトルク閾値を記憶する閾値記憶工程と、工作機械によるワークの加工時に、各軸のトルクを測定し、測定したトルクがトルク閾値に達した場合に、加工具とワークとの間で干渉が発生しているものと判断する干渉検出工程と、を備えたことを特徴とする。 A machining method according to a third aspect is a machining method for machining a workpiece by operating a machining tool attached to a feed shaft of a machine tool, wherein the drive of the machine tool is controlled, and at least two axes of the feed shaft A torque detection step for detecting torque generated in the direction, a threshold setting step for setting a torque threshold that is an upper limit of torque generated upon interference with the workpiece or the like in at least two axial directions of the feed shaft, and a threshold setting step The threshold storage process for storing the torque threshold value for each axis set in step (2), and measuring the torque of each axis during machining of the workpiece by the machine tool. When the measured torque reaches the torque threshold value, the processing tool and workpiece And an interference detection step of determining that interference has occurred between the first and second interferences.
第４の態様に係る加工方法は、工作機械の送り軸に取り付けられた加工具を作動させてワークを加工する加工方法において、工作機械の駆動を制御し、且つ、送り軸の少なくとも２軸方向に生じるトルクを検出するトルク検出工程と、送り軸の少なくとも２軸方向に対して、ワークとの干渉により生じるトルク変化率の上限である変化率閾値を設定する閾値設定工程と、閾値設定工程で設定された各軸毎の変化率閾値を記憶する閾値記憶工程と、工作機械によるワークの加工時に、各軸のトルク変化率を演算し、演算したトルク変化率が変化率閾値に達した場合に、加工具とワークとの間で干渉が発生しているものと判断する干渉検出工程と、を備えたことを特徴とする。 A machining method according to a fourth aspect is a machining method in which a machining tool attached to a feed shaft of a machine tool is operated to machine a workpiece, wherein the drive of the machine tool is controlled and at least two axial directions of the feed shaft A torque detection step for detecting torque generated in the step, a threshold setting step for setting a change rate threshold that is an upper limit of a torque change rate caused by interference with the workpiece in at least two axial directions of the feed shaft, and a threshold setting step When the threshold value storing step for storing the set change rate threshold value for each axis and when machining the workpiece by the machine tool, the torque change rate of each axis is calculated, and when the calculated torque change rate reaches the change rate threshold value And an interference detection step for determining that interference has occurred between the processing tool and the workpiece.
本発明に係る加工装置、及び加工方法では、工作機械に設けられる送り軸の各軸毎にトルク閾値を設定し、測定したトルクが前記トルク閾値を超えた場合に、この軸方向への過負荷が発生したものと判断して、停止指令信号を出力する。従って、加工具がワークに干渉したことを高精度に検出することができる。 In the machining apparatus and the machining method according to the present invention, a torque threshold is set for each axis of the feed shaft provided in the machine tool, and when the measured torque exceeds the torque threshold, an overload in the axial direction is set. Is determined to have occurred, and a stop command signal is output. Therefore, it can be detected with high accuracy that the processing tool has interfered with the workpiece.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
［第１実施形態の説明］
図１は、本発明の第１実施形態に係る加工装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る加工装置１０は、ワークＷ（図８、図９参照）に対して穴開け加工等の加工処理を行う工作機械１１と、該工作機械１１の駆動を制御するサーボ制御部１２（制御部）と、該サーボ制御部１２に数値制御指令を出力する数値制御部１３と、を備えている。なお、穴開け加工以外にも、タップ加工、ボーリング加工等の加工処理を行う工作機械１１でもよい。
[Description of First Embodiment]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a machining apparatus according to the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, a
工作機械１１は、複数軸のモータ（図示省略）を備えており、各モータを駆動することにより、送り軸に搭載される加工具（例えば、図８、図９に示したドリル２０ａ、工具２１ａ）を作動させてワークを加工する。
The
サーボ制御部１２は、工作機械１１に設けられる各軸のモータに駆動指令信号を出力する。工作機械１１の各軸モータは、駆動指令信号が与えられると、該駆動指令信号に応じた加工処理を実行する。
The
数値制御部１３は、サーボ制御部１２との間で通信を行うサーボＩ／Ｆ部１３１と、閾値設定部１３２と、メモリ１３３（閾値記憶部）と、干渉検出部１３４と、を備えている。
The
サーボＩ／Ｆ部１３１は、サーボ制御部１２に数値制御指令を出力し、更に、サーボ制御部１２より出力される負荷フィードバック信号を受信する。そして、該負荷フィードバック信号から、工作機械１１に設けられる各軸のモータに生じるトルク信号を取得し、該トルク信号を、閾値設定部１３２、及び干渉検出部１３４に出力する。
The servo I /
閾値設定部１３２は、工作機械１１が正常に作動したとき、例えば、テスト運転で工作機械１１を作動させたときの、各軸方向に生じるトルクを取得する。そして、複数回の作動により取得したトルクから、その平均値を演算し、該平均値に基づいて各軸に生じるトルクの上限値をトルク閾値Ｔｑthとして設定する。例えば、後述するように、演算された平均値よりも若干大きい数値をトルク閾値Ｔｑthとして設定する。メモリ１３３は、閾値設定部１３２で演算された各軸のトルク閾値Ｔｑthを記憶する。なお、後述する第４実施形態では、該閾値設定部１３２は、トルク変化率の閾値であるトルク変化率閾値を記憶する。
The
干渉検出部１３４は、工作機械１１を用いてワークの加工を実施した際の、各軸方向に生じるトルク測定値（これを、Ｔｑとする）を取得し、更に、メモリ１３３に記憶されているトルク閾値Ｔｑthと比較する。そして、トルク測定値Ｔｑがトルク閾値Ｔｑthを上回り、この状態が予め設定した閾値時間Ｔ１thだけ継続した場合には、工作機械１１に過大なトルクが発生したものと判断して、サーボ制御部１２に警報信号を出力する。
The
なお、図１に示すサーボ制御部１２及び数値制御部１３は、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。
The
次に、上述のように構成された第１実施形態に係る加工装置の作用を図２〜図４に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図２のステップＳ１１において、数値制御部１３は、工作機械１１の加工具に加わる干渉トルクの上限値であるトルク閾値（Ｔｑth）を手動操作で設定するか否かを判断する。手動操作で設定する場合には（ステップＳ１１でＹＥＳ）、例えば入力スイッチ（図示省略）による入力操作を受け付け、操作者による手動操作により入力されるトルク閾値Ｔｑthを取得する。トルク閾値は、工作機械１１の各送り軸毎に設定される。具体的には、設定する軸をＸ、Ｙ、Ｚの３軸方向とする場合には、Ｘ、Ｙ、Ｚの３軸方向についてのトルク閾値を取得する。その後、ステップＳ１４に処理を進める。
Next, the operation of the machining apparatus according to the first embodiment configured as described above will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. First, in step S <b> 11 of FIG. 2, the
一方、自動操作で設定する場合には（ステップＳ１１でＮＯ）、ステップＳ１２において、数値制御部１３は、加工対象とするワークの加工が初めてであるか否かを判断し、初めてでない場合には（ステップＳ１２でＮＯ）、ステップＳ１４に処理を進める。即ち、ワークの加工が２回目以降である場合には、後述するように、このワークについての各軸方向のトルク閾値が既にメモリ１３３に記憶されているので、干渉トルクテストを実施する必要は無く、ステップＳ１３の処理を行わずにステップＳ１４に処理を進め、ワークの加工処理を実施する。
On the other hand, when setting by automatic operation (NO in step S11), in step S12, the
加工対象とするワークの加工が初めてである場合には（ステップＳ１２でＹＥＳ）、このワークについて、各軸方向のトルク閾値が設定されていないので、ステップＳ１３の処理に移行して干渉トルクテストを実施し、各軸方向のトルク閾値を設定する。 If the workpiece to be machined is the first machining (YES in step S12), the torque threshold value in each axial direction is not set for this workpiece, so the process proceeds to step S13 and the interference torque test is performed. And set a torque threshold for each axial direction.
次に、図３に示すフローチャートを参照して、図２のステップＳ１３に示した干渉トルクテストの処理手順について説明する。 Next, the processing procedure of the interference torque test shown in step S13 of FIG. 2 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
ステップＳ３１において、サーボ制御部１２は、ワークのテスト加工を開始する。ステップＳ３２において、数値制御部１３は、テスト加工を実行する際の軸番号ｎをｎ＝１に設定する。軸番号は、トルク閾値を設定する軸の番号であり、軸の数がｋである場合には、ｎは１〜ｋまでの整数である。例えば、３軸方向にトルク閾値を設定する場合には、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の３軸であるから、ｋ＝３である。
In step S31, the
ステップＳ３３、ステップＳ３４において、数値制御部１３は、対象となる軸方向に発生したトルクを計測し、これをワークの加工が終了するまで継続する。そして、発生したトルクの上位１０点を取得する。なお、本発明は、上位１０点に限定されるものではない。
In step S33 and step S34, the
ステップＳ３５において、上位１０点のトルクの平均値Ｔaveを算出する。その後、ステップＳ３６において、平均値Ｔaveに係数Ｋｐを乗算し、その結果をトルク閾値Ｔｑthとして設定する。係数Ｋｐは、例えば「１．１〜１．３」程度の数値であり、平均値Ｔaveよりも若干大きい数値をトルク閾値Ｔｑthとして設定するのが好適である。また、加工速度、加工具の材質、或いはワークの材質に応じて係数Ｋｐを変更する。例えば、加工速度が速い場合や、加工具の材質が硬質である場合には、係数Ｋｐを大きい数値とする。このトルク閾値Ｔｑthは、図１に示したメモリ１３３に記憶される。なお、上位１０点の平均を取らず、１回の計測値を用いてもよい。
In step S35, an average value Tave of torques of the top 10 points is calculated. Thereafter, in step S36, the average value Tave is multiplied by the coefficient Kp, and the result is set as the torque threshold value Tqth. The coefficient Kp is a numerical value of about “1.1 to 1.3”, for example, and it is preferable to set a numerical value slightly larger than the average value Tave as the torque threshold Tqth. Further, the coefficient Kp is changed according to the processing speed, the material of the processing tool, or the material of the workpiece. For example, when the processing speed is high or the material of the processing tool is hard, the coefficient Kp is set to a large numerical value. This torque threshold value Tqth is stored in the
ステップＳ３７において、変数ｎ＝ｋであるか否かを判断し、ｎ＝ｋでなければ（ステップＳ３７でＮＯ）、ステップＳ３８でｎをインクリメントし（即ち、ｎをｎ＋１とし）、ステップＳ３３に処理を戻す。 In step S37, it is determined whether or not the variable n = k. If n = k is not satisfied (NO in step S37), n is incremented in step S38 (that is, n is set to n + 1), and the process proceeds to step S33. To return.
その後、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸についてトルク閾値が設定された場合、即ち、ｎ＝ｋである場合には、干渉トルクテストを終了する。こうして、３つの軸に対してそれぞれトルク閾値が設定され、各軸のトルク閾値は、メモリ１３３に記憶されることになる。なお、図３に示したフローチャートでは、工作機械１１に搭載されるアームの３軸方向についてトルク閾値を設定する例について説明したが、本発明はこれに限定されず、２軸、或いは４軸以上とすることも可能である。
Thereafter, when the torque threshold is set for the three axes of the X axis, the Y axis, and the Z axis, that is, when n = k, the interference torque test is terminated. Thus, torque threshold values are set for the three axes, and the torque threshold values for the respective axes are stored in the
次に、図４に示すフローチャートを参照して、図２のステップＳ１４に示したワークの加工処理について説明する。 Next, with reference to the flowchart shown in FIG. 4, the workpiece machining process shown in step S14 of FIG. 2 will be described.
ステップＳ５１において、ワークの加工が開始されると、ステップＳ５２において、数値制御部１３は、加工具の干渉チェックをオンとする。次いで、ステップＳ５３において、数値制御部１３は、サーボ制御部１２よりフィードバックされるフィードバック信号から、各軸に発生するトルク測定値Ｔｑを取得し、このトルク測定値Ｔｑと、メモリ１３３に記憶されているトルク閾値Ｔｑthを比較する。そして、Ｔｑth＜Ｔｑである場合には（ステップＳ５３でＹＥＳ）、ステップＳ５４に処理を移行し、そうでない場合には（ステップＳ５３でＮＯ）、ステップＳ５６に処理を移行する。
In step S51, when machining of the workpiece is started, in step S52, the
ステップＳ５４において、数値制御部１３は、継続時間Ｔ１を計時する。即ち、トルク測定値Ｔｑがトルク閾値Ｔｑthを上回った後の継続時間を計時する。この処理は、図示省略のタイマ等を用いて実行される。そして、ステップＳ５５において、継続時間Ｔ１が閾値時間Ｔ１thに達したか否かを判断する。Ｔ１≧Ｔ１thである場合には（ステップＳ５５でＹＥＳ）、ステップＳ５８において、数値制御部１３はサーボ制御部１２に警報信号を出力する。即ち、送り軸に生じるトルクが過大となり、且つ、その継続時間が一定時間を超えた場合には、加工具を作動させる送り軸に何らかの異常な力が作用したものと判断されるので（例えば、加工具とワークとの衝突）、警報信号をサーボ制御部１２に出力する。サーボ制御部１２は、警報信号を受信した際には、加工具によるワークの加工を停止する。その後、ステップＳ５７に処理を移行して、干渉チェックをオフとする。
In step S54, the
一方、Ｔｑth≧Ｔｑである場合（ステップＳ５３でＮＯ）、及びＴ１＜Ｔ１thである場合（ステップＳ５５でＮＯ）には、干渉検出部１３４は、ステップＳ５６において、ワークの加工が終了したか否かを判断する。ワークの加工が終了していない場合には（ステップＳ５６でＮＯ）、ステップＳ５３に処理を戻す。また、ワークの加工が終了した場合には（ステップＳ５６でＹＥＳ）、ステップＳ５７において、干渉チェックをオフとする。こうして、ワークの加工処理を終了することになる。
On the other hand, when Tqth ≧ Tq (NO in step S53) and when T1 <T1th (NO in step S55), the
このようにして、第１実施形態に係る加工装置１０では、工作機械１１の複数の送り軸のそれぞれについて、各送り軸に作用するトルク閾値Ｔｑthを設定している。そして、トルク測定値Ｔｑがトルク閾値Ｔｑthを上回り、更に、その継続時間が閾値時間Ｔ１thを上回った場合に警報信号を出力して、工作機械１１による加工処理を停止させる。
In this way, in the
このように、加工具を取り付けた送り軸の各軸毎にそれぞれ適切なトルク閾値が設定されるので、加工具がワークと干渉した場合には、高精度にこれを検出することができる。また、トルク測定値Ｔｑがトルク閾値Ｔｑthを上回った継続時間Ｔ１が閾値時間Ｔ１thに達した際に警報信号を出力するので、突発的なトルクの上昇等に影響されることなく、確実に加工具とワークとの干渉を検出して、工作機械１１による加工を停止させることができる。従って、加工具が損傷する等のトラブルの発生を防止することが可能となる。
In this way, an appropriate torque threshold is set for each axis of the feed shaft to which the processing tool is attached, so that when the processing tool interferes with the workpiece, this can be detected with high accuracy. Further, since the alarm signal is output when the duration T1 when the torque measurement value Tq exceeds the torque threshold Tqth reaches the threshold time T1th, the processing tool can be surely operated without being influenced by sudden increase in torque or the like. It is possible to stop the machining by the
［第２実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態では、２つのトルク閾値、即ち、第１トルク閾値Ｔｑth１、及び第２トルク閾値Ｔｑth２（但し、Ｔｑth２＞Ｔｑth１）を設定する。そして、トルク測定値Ｔｑが第１トルク閾値Ｔｑth１を上回り、且つ第１閾値時間Ｔth１が経過した際に、警報信号を出力する。更に、第２トルク閾値Ｔｑth２を上回り、且つ第２閾値時間Ｔth２が経過した際に、工作機械１１の作動を停止させるように制御する。装置構成は、前述した図１と同一であるので構成説明を省略する。
[Description of Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described. In the second embodiment, two torque threshold values, that is, a first torque threshold value Tqth1 and a second torque threshold value Tqth2 (where Tqth2> Tqth1) are set. When the measured torque value Tq exceeds the first torque threshold value Tqth1 and the first threshold time Tth1 has elapsed, an alarm signal is output. Furthermore, when the second torque threshold value Tqth2 is exceeded and the second threshold time Tth2 has elapsed, the operation of the
第２実施形態では、前述した図２、図３に示したフローチャートは同一である。但し、図３のステップＳ３６の処理では、第１トルク閾値Ｔｑth１、及び第２トルク閾値Ｔｑth２を設定する。この際、係数Ｋｐを異なるようにすることで、第１トルク閾値Ｔｑth１、及び第２トルク閾値Ｔｑth２を決めることができる。 In the second embodiment, the flowcharts shown in FIGS. 2 and 3 are the same. However, in the process of step S36 in FIG. 3, the first torque threshold Tqth1 and the second torque threshold Tqth2 are set. At this time, the first torque threshold Tqth1 and the second torque threshold Tqth2 can be determined by making the coefficient Kp different.
また、本実施形態では、図２のステップＳ１４に示した「ワークの加工処理」が相違するので、以下、図５に示すフローチャートを参照して、第２実施形態に係るワーク加工処理の手順について説明する。 Further, in the present embodiment, since the “work machining process” shown in step S14 of FIG. 2 is different, the procedure of the work machining process according to the second embodiment will be described below with reference to the flowchart shown in FIG. explain.
初めに、図５のステップＳ７１において、ワークの加工が開始されると、ステップＳ７２において、数値制御部１３は、加工具の干渉チェックをオンとする。次いで、ステップＳ７３において、数値制御部１３は、サーボ制御部１２よりフィードバックされるフィードバック信号から、各軸に発生するトルク測定値Ｔｑを取得し、このトルク測定値Ｔｑと、メモリ１３３に記憶されている第１トルク閾値Ｔｑth１を比較する。そして、Ｔｑth１＜Ｔｑである場合には（ステップＳ７３でＹＥＳ）、ステップＳ７４に処理を移行し、そうでない場合には（ステップＳ７３でＮＯ）、ステップＳ８２に処理を移行する。
First, when the machining of the workpiece is started in step S71 of FIG. 5, the
ステップＳ８２において、数値制御部１３は、ワークの加工が終了したか否かを判断し、終了していれば、ステップＳ８１に処理を移行し、終了していなければ、ステップＳ７３に処理を戻す。
In step S82, the
ステップＳ７４において、数値制御部１３は、第１継続時間Ｔ１を計時する。即ち、トルク測定値Ｔｑが第１トルク閾値Ｔｑth１を上回った後の継続時間を計時する。
In step S74, the
ステップＳ７５において、数値制御部１３は、第１継続時間Ｔ１が予め設定した第１閾値時間Ｔth１に達したか否かを判断する。第１閾値時間Ｔth１に達していなければ（ステップＳ７５でＮＯ）、ステップＳ８２に処理を移行し、上記と同様の処理を実行する。
In step S75, the
第１閾値時間Ｔth１に達していれば（ステップＳ７５でＹＥＳ）、ステップＳ７６において、数値制御部１３は、サーボ制御部１２に警報信号を出力する。サーボ制御部１２は、警報信号が入力されると、ランプやブザー等を通じて操作者にトルク異常が発生していることを報知する。この際、工作機械１１によるワーク加工処理は継続される。その後、ステップＳ７７に処理を移行する。
If the first threshold time Tth1 has been reached (YES in step S75), the
ステップＳ７７において、数値制御部１３は、トルク測定値Ｔｑと、メモリ１３３に記憶されている第２トルク閾値Ｔｑth２を比較する。そして、Ｔｑth２＜Ｔｑでなければ（ステップＳ７７でＮＯ）、ステップＳ８３に処理を移行し、Ｔｑth２＜Ｔｑであれば（ステップＳ７７でＹＥＳ）、ステップＳ７８に処理を移行する。
In step S77, the
ステップＳ８３において、数値制御部１３は、ワークの加工が終了したか否かを判断し、終了していれば、ステップＳ８１に処理を移行し、終了していなければ、ステップＳ７３に処理を戻す。
In step S83, the
ステップＳ７８において、数値制御部１３は、第２継続時間Ｔ２を計時する。即ち、トルク測定値Ｔｑが第２トルク閾値Ｔｑth２を上回った後の継続時間を計時する。
In step S78, the
ステップＳ７９において、数値制御部１３は、第２継続時間Ｔ２が予め設定した第２閾値時間Ｔth２に達したか否かを判断する。第２閾値時間Ｔth２に達していなければ（ステップＳ７９でＮＯ）、ステップＳ８３に処理を移行し、上記と同様の処理を実行する。第２閾値時間Ｔth２に達していれば（ステップＳ７９でＹＥＳ）、ステップＳ８０において、数値制御部１３は、ワークの加工停止信号をサーボ制御部１２に出力する。その結果、工作機械１１による加工処理が停止する。
In step S79, the
その後、ステップＳ８１において、干渉チェックをオフとする。こうして、ワークの加工処理を終了することになる。 Thereafter, in step S81, the interference check is turned off. In this way, the workpiece machining process ends.
このようにして、第２実施形態に係る加工装置１０では、工作機械１１の複数の送り軸のそれぞれについて、各送り軸に作用する２段階のトルク閾値、即ち、第１トルク閾値Ｔｑth１、及び第２トルク閾値Ｔｑth２を設定している。そして、トルク測定値Ｔｑが第１トルク閾値Ｔｑth１を上回り、且つ第１継続時間Ｔ１が第１閾値時間Ｔth１に達した場合に警報信号を出力して操作者に注意を促す。その後、第２トルク閾値Ｔｑth２を上回り、且つ第２継続時間Ｔ２が第２閾値時間Ｔth２に達した場合に、ワークの加工処理を停止させる。
Thus, in the
従って、初めに警報信号が出力され、その後、ワークの加工処理が停止するので、段階的な処理が可能となり、むやみに加工が停止するという問題を回避することができる。 Accordingly, an alarm signal is first output, and then the workpiece machining process is stopped. Therefore, stepwise processing is possible, and the problem of unnecessarily stopping machining can be avoided.
［第３実施形態の説明］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態では、ワークの加工処理を実行する際に、複数の加工処理の態様（例えば、穴開け加工とボーリング加工）が混在する場合には、各加工処理の態様に応じてトルク閾値を変更することにより、加工処理の態様に応じた適切なトルク閾値を設定するものである。装置構成は、前述した図１と同一であるので構成説明を省略する。
[Description of Third Embodiment]
Next, a third embodiment of the present invention will be described. In the third embodiment, when a plurality of machining modes (for example, drilling and boring) are mixed when the workpiece machining process is executed, the torque threshold is set according to each machining process mode. By changing, an appropriate torque threshold value corresponding to the processing mode is set. The apparatus configuration is the same as that of FIG.
以下、第３実施形態の作用について説明する。第３実施形態に係る加工装置１０の処理手順は、図２、図３に示したフローチャートと同一である。但し、図３に示した干渉トルクテストでは、複数の加工処理の態様に応じてトルク閾値を設定する。例えば、穴開け加工時の各送り軸のトルク閾値を設定し、且つ、ボーリング加工時の各送り軸のトルク閾値を設定する。
Hereinafter, the operation of the third embodiment will be described. The processing procedure of the
また、第３実施形態では、図２のステップＳ１４に示した「ワークの加工処理」が相違するので、以下、図６に示すフローチャートを参照して、第３実施形態に係るワーク加工処理の手順について説明する。なお、ここでの処理では、第１加工モードと第２加工モードを切り替えてワークの加工処理を実行する。第１加工モードは、例えば穴開け加工であり、第２加工モードは例えばボーリング加工である。 Further, in the third embodiment, the “work machining process” shown in step S14 of FIG. 2 is different, so the procedure of the work machining process according to the third embodiment will be described below with reference to the flowchart shown in FIG. Will be described. In this process, the workpiece machining process is executed by switching between the first machining mode and the second machining mode. The first machining mode is, for example, drilling, and the second machining mode is, for example, boring.
図６のステップＳ９１において、ワークの加工が開始されると、ステップＳ９２において、数値制御部１３は、加工具の干渉チェックをオンとする。ステップＳ９３において、数値制御部１３は、加工モードの入力待ち状態とする。この処理では、例えば、操作者に対して手動操作で加工モードを入力する操作（選択入力）を促す処理を行う。この操作は、例えば、入力スイッチ（図示省略）により実行される。
When the machining of the workpiece is started in step S91 of FIG. 6, the
加工モードが入力されると、ステップＳ９４において、数値制御部１３は、入力された加工モードが第１加工モードであるか、或いは、第２加工モードであるかを判断する。そして、第１加工モードである場合にはステップＳ９５において、トルク閾値を第１加工モードに対して設定されたトルク閾値であるＴｑth11に設定する。即ち、Ｔｑth＝Ｔｑth11とする。
When the machining mode is input, in step S94, the
一方、第２加工モードである場合にはステップＳ９６において、トルク閾値を第２加工モードに対して設定されたトルク閾値であるＴｑth12に設定する。即ち、Ｔｑth＝Ｔｑth12とする。 On the other hand, in the case of the second machining mode, in step S96, the torque threshold is set to Tqth12 that is the torque threshold set for the second machining mode. That is, Tqth = Tqth12.
その後、ステップＳ９７において、数値制御部１３は、サーボ制御部１２よりフィードバックされるフィードバック信号から、各軸に発生するトルク測定値Ｔｑを取得し、このトルク測定値Ｔｑと、上記の処理で設定されたトルク閾値Ｔｑthを比較する。そして、Ｔｑth＜Ｔｑである場合には（ステップＳ９７でＹＥＳ）ステップＳ９８に処理を移行し、そうでない場合には（ステップＳ９７でＮＯ）、ステップＳ１００に処理を移行する。
Thereafter, in step S97, the
ステップＳ９８において、数値制御部１３は、トルク測定値Ｔｑがトルク閾値Ｔｑthを上回った後の継続時間Ｔ１を計時する。そして、ステップＳ９９において、継続時間Ｔ１が閾値時間Ｔ１thに達したか否かを判断する。Ｔ１≧Ｔ１thである場合には（ステップＳ９９でＹＥＳ）、ステップＳ１０２において、数値制御部１３はサーボ制御部１２に警報信号を出力する。即ち、送り軸に生じるトルクが過大となり、且つ、その継続時間が一定時間を超えた場合には、加工具を作動させる送り軸に何らかの異常な力が作用したものと判断されるので、警報信号をサーボ制御部１２に出力する。サーボ制御部１２は、警報信号を受信した際には、加工具によるワークの加工を停止する。その後、ステップＳ１０１において、干渉チェックをオフとする。
In step S98, the
一方、Ｔｑth≧Ｔｑである場合（ステップＳ９７でＮＯ）、及びＴ１＜Ｔ１thである場合（ステップＳ９９でＮＯ）には、ステップＳ１００において、ワークの加工が終了したか否かを判断する。ワークの加工が終了していない場合には（ステップＳ１００でＮＯ）、ステップＳ９７に処理を戻す。また、ワークの加工が終了した場合には（ステップＳ１００でＹＥＳ）、ステップＳ１０１において、干渉チェックをオフとする。こうして、ワークの加工処理を終了することになる。 On the other hand, if Tqth ≧ Tq (NO in step S97) and T1 <T1th (NO in step S99), it is determined in step S100 whether or not the machining of the workpiece has been completed. If machining of the workpiece has not been completed (NO in step S100), the process returns to step S97. If the machining of the workpiece is completed (YES in step S100), the interference check is turned off in step S101. In this way, the workpiece machining process ends.
このようにして、第３実施形態に係る加工装置１０では、工作機械１１の複数の送り軸のそれぞれについて、各送り軸に作用するトルク閾値を設定している。また、複数の加工処理の態様が存在する場合に、各加工処理（第１加工モード、第２加工モード）に応じて、トルク閾値を変更している。そして、トルク測定値Ｔｑがトルク閾値Ｔｑthを上回った場合に警報信号を出力する。
In this manner, in the
従って、例えば、穴開け処理とボーリング処理が混在する場合において、それぞれの加工処理に応じた適切なトルク閾値を設定することができ、ワークと加工具との干渉を高精度に検出することが可能となる。従って、加工具が損傷する等のトラブルの発生を防止することが可能となる。 Therefore, for example, in the case where a drilling process and a boring process are mixed, an appropriate torque threshold value can be set according to each processing process, and interference between the workpiece and the processing tool can be detected with high accuracy. It becomes. Therefore, it is possible to prevent troubles such as damage to the processing tool.
なお、第３実施形態では、２つの加工モードから一方を選択する例について説明したが、本発明は２つの加工モードに限定されるものではなく、３以上の加工モードから選択する構成とすることも可能である。 In the third embodiment, the example in which one of the two processing modes is selected has been described. However, the present invention is not limited to the two processing modes, and the configuration is selected from three or more processing modes. Is also possible.
［第４実施形態の説明］
次に、本発明の第４実施形態について説明する。第４実施形態では、トルク変化率Ｘを演算し、このトルク変化率が予め設定した変化率閾値Ｘthを上回った際にワークと加工具が干渉したものと判断する。装置構成は、前述した図１において、閾値設定部１３２が、トルク変化率の閾値を設定する機能を備えている点で相違する。それ以外の構成は、図１と同様であるので、構成説明を省略する。
[Description of Fourth Embodiment]
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described. In the fourth embodiment, a torque change rate X is calculated, and when the torque change rate exceeds a preset change rate threshold value Xth, it is determined that the workpiece and the processing tool interfere with each other. The apparatus configuration is different in that the threshold
次に、第４実施形態に係る加工装置の作用を、図７に示すフローチャートを参照して説明する。ステップＳ１１１において、ワークの加工が開始されると、ステップＳ１１２において、数値制御部１３は、加工具の干渉チェックをオンとする。次いで、ステップＳ１１３において、数値制御部１３は、変化率閾値Ｘthが設定されているか否かを判断する。そして、設定されていない場合には（ステップＳ１１３でＮＯ）、ステップＳ１１４において、変化率閾値Ｘthの設定を促す。ここで、通常の加工処理では一定速度で加工が実行されるので、加工具に生じるトルク変化率（トルクの時間微分値）は、極めて低い数値になる。
Next, the operation of the machining apparatus according to the fourth embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. In step S111, when machining of the workpiece is started, in step S112, the
例えば、直線動作ではトルク変化率はほぼゼロであり、また、直線動作の加減速時、或いは円弧加工時であっても、トルク変化率は極めて小さい数値である。これに対して、加工具とワークが干渉した場合（例えば、衝突した場合）には、通常動作時には生じない程度の大きさのトルク変化が生じることになる。従って、変化率閾値Ｘthを適切な数値に設定しておき、ワークの加工時に生じるトルク変化率Ｘと比較することにより、ワークと加工具との干渉を検出することができる。 For example, the torque change rate is almost zero in linear operation, and the torque change rate is a very small value even during acceleration / deceleration of linear operation or arc processing. On the other hand, when the processing tool and the workpiece interfere with each other (for example, when they collide), a torque change of a magnitude that does not occur during normal operation occurs. Therefore, the interference between the workpiece and the processing tool can be detected by setting the change rate threshold value Xth to an appropriate numerical value and comparing it with the torque change rate X generated when the workpiece is processed.
即ち、図７のステップＳ１１５において、送り軸に生じるトルク変化率Ｘを演算する。ステップＳ１１６において、トルク変化率Ｘと変化率閾値Ｘthを比較する。そして、トルク変化率Ｘが変化率閾値Ｘthを上回った場合には（ステップＳ１１６でＹＥＳ）、ステップＳ１１９において、サーボ制御部１２は警報信号を出力し、干渉が生じていることを操作者に報知する。その後、ステップＳ１１８において、干渉チェックをオフとする。
That is, in step S115 in FIG. 7, a torque change rate X generated in the feed shaft is calculated. In step S116, the torque change rate X and the change rate threshold value Xth are compared. If the torque change rate X exceeds the change rate threshold value Xth (YES in step S116), in step S119, the
トルク変化率Ｘが変化率閾値Ｘthに達していない場合には（ステップＳ１１６でＮＯ）、ステップＳ１１７において、数値制御部１３は、ワークの加工が終了したか否かを判断する。ワークの加工が終了していない場合には（ステップＳ１１７でＮＯ）、ステップＳ１１５に処理を戻す。また、ワークの加工が終了した場合には（ステップＳ１１７でＹＥＳ）、ステップＳ１１８において、干渉チェックをオフとする。こうして、ワークの加工処理を終了することになる。
If the torque change rate X has not reached the change rate threshold value Xth (NO in step S116), in step S117, the
このようにして、第４実施形態に係る加工装置１０では、ワーク加工時の各送り軸に生じるトルク変化率Ｘを演算し、このトルク変化率Ｘが予め設定した変化率閾値Ｘthを上回った際に、加工具がワークと干渉していると判断する。トルク変化率は、ワークと加工具が干渉した際に大きくなる傾向があるので、通常の加工処理と干渉時とを確実に識別して干渉の発生を検出することができる。従って、干渉が生じた際に、即時に警報信号を発することができ、ひいては工作機械１１を停止させることが可能となる。
Thus, in the
なお、第４実施形態においても前述した第１実施形態のように、閾値時間Ｔ１thを設定し、トルク変化率Ｘが変化率閾値Ｘthを上回る継続時間Ｔ１が閾値時間Ｔ１thに達した時点で、警報信号を出力する構成とすることも可能である。 In the fourth embodiment, as in the first embodiment described above, the threshold time T1th is set, and when the duration T1 in which the torque change rate X exceeds the change rate threshold Xth reaches the threshold time T1th, an alarm is issued. A configuration for outputting a signal is also possible.
以上、本発明の加工装置及び加工方法を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。 As mentioned above, although the processing apparatus and the processing method of this invention were demonstrated based on embodiment of illustration, this invention is not limited to this, The structure of each part is set to the thing of the arbitrary structures which have the same function. Can be replaced.
１０ 加工装置
１１ 工作機械
１２ サーボ制御部（制御部）
１３ 数値制御部
２０，２１ 主軸
２０ａ ドリル
２１ａ 工具
１３１ サーボＩ／Ｆ部
１３２ 閾値設定部
１３３ メモリ（閾値記憶部）
１３４ 干渉検出部
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
134 Interference detection unit
Claims (8)
前記工作機械の駆動を制御し、且つ、前記送り軸の少なくとも２軸方向に生じるトルクを検出する制御部と、
前記送り軸の少なくとも２軸方向に対して、前記ワークとの干渉により生じるトルクの上限であるトルク閾値を設定する閾値設定部と、
前記閾値設定部で設定された各軸毎のトルク閾値を記憶する閾値記憶部と、
前記工作機械によるワークの加工時に、前記送り軸の各軸のトルクを測定し、測定したトルクが前記トルク閾値に達した場合に、前記加工具とワークとの間で干渉が発生しているものと判断する干渉検出部と、
を備えたことを特徴とする加工装置。 In a processing device that processes a workpiece by operating a processing tool attached to a feed axis of a machine tool,
A control unit that controls driving of the machine tool and detects torque generated in at least two axial directions of the feed shaft;
A threshold setting unit that sets a torque threshold that is an upper limit of torque generated by interference with the workpiece with respect to at least two axial directions of the feed shaft;
A threshold storage unit for storing a torque threshold for each axis set by the threshold setting unit;
When machining the workpiece by the machine tool, the torque of each axis of the feed shaft is measured, and when the measured torque reaches the torque threshold, interference occurs between the machining tool and the workpiece. An interference detection unit for determining,
A processing apparatus comprising:
を特徴とする請求項１または２に記載の加工装置。 The interference detection unit counts the time when the torque generated in the feed shaft exceeds the torque threshold, and interference occurs between the processing tool and the workpiece only when the measured time exceeds a preset threshold time. It is judged that it has generate | occur | produced. The processing apparatus of Claim 1 or 2 characterized by the above-mentioned.
を特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の加工装置。 The threshold value setting unit sets a first torque threshold value and a second torque threshold value that is larger than the first torque threshold value, and the interference detection unit determines that the torque generated in the feed shaft exceeds the first torque threshold value. The processing device according to any one of claims 1 to 3, wherein an alarm signal is output to the output signal and a stop signal of the processing tool is output when the second torque threshold value is exceeded.
を特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の加工装置。 The processing tool performs processing of a workpiece in a plurality of processing modes, and the interference detection unit receives a selection input of a processing mode, and sets the torque threshold according to the selected processing mode. The processing apparatus of any one of Claims 1-4.
前記工作機械の駆動を制御し、且つ、前記送り軸の少なくとも２軸方向に生じるトルクを検出する制御部と、
前記送り軸の少なくとも２軸方向に対して、前記ワークとの干渉により生じるトルク変化率の上限である変化率閾値を設定する閾値設定部と、
前記閾値設定部で設定された各軸毎の変化率閾値を記憶する閾値記憶部と、
前記工作機械によるワークの加工時に、前記送り軸の各軸のトルク変化率を演算し、演算したトルク変化率が前記変化率閾値に達した場合に、前記加工具とワークとの間で干渉が発生しているものと判断する干渉検出部と、
を備えたことを特徴とする加工装置。 In a processing device that processes a workpiece by operating a processing tool attached to a feed axis of a machine tool,
A control unit that controls driving of the machine tool and detects torque generated in at least two axial directions of the feed shaft;
A threshold setting unit that sets a change rate threshold that is an upper limit of a torque change rate caused by interference with the workpiece with respect to at least two axial directions of the feed shaft;
A threshold storage unit for storing a change rate threshold for each axis set by the threshold setting unit;
When machining the workpiece by the machine tool, the torque change rate of each axis of the feed axis is calculated, and when the calculated torque change rate reaches the change rate threshold, interference occurs between the processing tool and the workpiece. An interference detection unit that determines that an occurrence has occurred;
A processing apparatus comprising:
前記工作機械の駆動を制御し、且つ前記送り軸の少なくとも２軸方向に生じるトルクを検出するトルク検出工程と、
前記送り軸の少なくとも２軸方向に対して、前記ワークとの干渉により生じるトルクの上限であるトルク閾値を設定する閾値設定工程と、
前記閾値設定工程で設定された各軸毎のトルク閾値を記憶する閾値記憶工程と、
前記工作機械によるワークの加工時に、前記送り軸の各軸のトルクを測定し、測定したトルクが前記トルク閾値に達した場合に、前記加工具とワークとの間で干渉が発生しているものと判断する干渉検出工程と、
を備えたことを特徴とする加工方法。 In a machining method for machining a workpiece by operating a processing tool attached to the tip of a feed axis of a machine tool,
A torque detecting step for controlling driving of the machine tool and detecting torque generated in at least two axial directions of the feed shaft;
A threshold setting step for setting a torque threshold that is an upper limit of torque generated by interference with the workpiece with respect to at least two axial directions of the feed shaft;
A threshold storage step for storing a torque threshold for each axis set in the threshold setting step;
When machining the workpiece by the machine tool, the torque of each axis of the feed shaft is measured, and when the measured torque reaches the torque threshold, interference occurs between the machining tool and the workpiece. An interference detection step for determining,
A processing method characterized by comprising:
前記工作機械の駆動を制御し、且つ、前記送り軸の少なくとも２軸方向に生じるトルクを検出するトルク検出工程と、
前記送り軸の少なくとも２軸方向に対して、前記ワークとの干渉により生じるトルク変化率の上限である変化率閾値を設定する閾値設定工程と、
前記閾値設定工程で設定された各軸毎の変化率閾値を記憶する閾値記憶工程と、
前記工作機械によるワークの加工時に、前記送り軸の各軸のトルク変化率を演算し、演算したトルク変化率が前記変化率閾値に達した場合に、前記加工具とワークとの間で干渉が発生しているものと判断する干渉検出工程と、
を備えたことを特徴とする加工方法。 In a processing method for processing a workpiece by operating a processing tool attached to a feed shaft of a machine tool,
A torque detecting step for controlling driving of the machine tool and detecting torque generated in at least two axial directions of the feed shaft;
A threshold setting step for setting a change rate threshold that is an upper limit of a torque change rate caused by interference with the workpiece with respect to at least two axial directions of the feed shaft;
A threshold storage step for storing a change rate threshold for each axis set in the threshold setting step;
When machining the workpiece by the machine tool, the torque change rate of each axis of the feed axis is calculated, and when the calculated torque change rate reaches the change rate threshold, interference occurs between the processing tool and the workpiece. An interference detection step for determining that an occurrence has occurred;
A processing method characterized by comprising:
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-
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