KR102339914B1 - Method for controlling collaborative inspection robot, apparatus using the same - Google Patents

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Abstract

생산된 제품을 자동으로 검사할 수 있는 협업 검사로봇의 제어 방법, 이를 이용한 장치가 제공된다. 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 협업 검사로봇의 제어 방법은 생산 설비에 의해 생산된 제품의 불량을 검사하는 제1 협업 검사로봇이 상기 제품을 검사하도록 상기 제1 협업 검사로봇에 대한 작업 이벤트를 생성하는 단계, 상기 생성된 작업 이벤트를 상기 제1 협업 검사로봇으로 송신하는 단계, 상기 제1 협업 검사로봇으로부터 상기 작업 이벤트에 따른 상기 제품의 검사 결과를 수신하는 단계, 상기 제품의 검사 결과를 이용하여 상기 제품의 오차가 허용되는 허용 오차범위를 분석하는 단계, 상기 허용 오차범위를 벗어난 제품을 불량으로 판정하는 단계, 및 상기 불량으로 판정된 제품의 검사 결과를 기초로 상기 생산 설비가 상기 제품을 생산하는 과정의 동작을 보정하는 단계를 포함할 수 있다.A control method for a collaborative inspection robot capable of automatically inspecting manufactured products, and a device using the same are provided. The control method of the collaborative inspection robot according to some embodiments of the present disclosure generates a work event for the first collaborative inspection robot so that the first collaborative inspection robot inspects the product for defective products produced by production facilities. transmitting the generated work event to the first collaborative inspection robot, receiving the inspection result of the product according to the work event from the first collaborative inspection robot, using the inspection result of the product Analyzing the allowable error range for the error of the product, determining the product out of the allowable error range as defective, and the production facility produces the product based on the inspection result of the product determined to be defective It may include a step of correcting the operation of the process.

Figure R1020210119219
Figure R1020210119219

Description

협업 검사로봇의 제어 방법 및 이를 이용한 장치{METHOD FOR CONTROLLING COLLABORATIVE INSPECTION ROBOT, APPARATUS USING THE SAME}Control method of collaborative inspection robot and device using the same

본 개시는 생산된 제품을 자동으로 검사할 수 있는 협업 검사로봇의 제어 방법, 이를 이용한 장치에 관한 것이다. 보다 자세하게는, 생산 설비에 의해 생산된 제품을 협업 검사로봇이 자동으로 검사하도록 제어하고 그 결과를 이용하여 생산 설비의 동작을 보정함에 따라, 작업자가 직접 제품의 검사를 수행해야하는 불편함 및 검사의 부정확함을 해소하고, 보다 정밀한 제품을 생산할 수 있는 협업 검사로봇의 제어 방법 및 이를 이용한 장치에 관한 것이다.The present disclosure relates to a control method of a collaborative inspection robot capable of automatically inspecting a manufactured product, and an apparatus using the same. In more detail, as the collaborative inspection robot automatically inspects the products produced by the production facilities, and corrects the operation of the production equipment using the results, the operator has to directly inspect the products and It relates to a control method of a collaborative inspection robot capable of resolving inaccuracies and producing more precise products, and a device using the same.

종래 생산 설비에 의해 생산된 제품은 자주검사 및 반복도 확인을 위해 주기적인 검사가 필요하였다. 그러나, 종래 제품에 대한 검사는 작업자가 수동으로 수행하는 경우 검사의 번거로움에 의해 검사를 생략하는 경우가 빈번하였고, 검사를 수행하더라도 주관적인 기준과 판단에 의해 각 작업자는 검사 결과를 상이하게 판단하였다. 이를 해결하기 위해 종래에는 자동 검사 장치가 개발되었으나, 이러한 자동 검사 장치를 생산 설비에 설치하기 위해 별도의 공간이 필요하게 되었으며, 별도의 공간 낭비를 막기 위해 이동식 자동 검사 장치가 개발되었으나, 복잡한 공장 설비 내부에서 작업자와 함께 효율적으로 이동 및 작업하지 못하여 오히려 공장 작업의 지체를 야기하였다.Products produced by conventional production facilities required periodic inspection for self-inspection and repeatability check. However, when an operator manually performs an inspection of a conventional product, the inspection is frequently omitted due to the inconvenience of inspection, and even if the inspection is performed, each operator judged the inspection result differently by subjective criteria and judgment. . In order to solve this problem, an automatic inspection device was conventionally developed, but a separate space was needed to install such an automatic inspection device in a production facility. It was not possible to move and work efficiently with workers inside, causing delays in factory work.

이에 따라, 작업자와의 협업이 원활히 이루어지고, 검사의 정확성이 높은 검사로봇의 제어 방법에 대한 기술 개발이 필요한 실정이다.Accordingly, there is a need to develop a technology for a control method of an inspection robot that facilitates collaboration with workers and has high inspection accuracy.

등록특허공보 제10-1733598호(2017.04.28. 등록)Registered Patent Publication No. 10-1733598 (Registered on April 28, 2017)

본 개시의 몇몇 실시예를 통해 해결하고자 하는 기술적 과제는, 협업 검사로봇에 의해 제품의 검사를 수행함에 따라 제품의 검사를 용이하고 정확하게 수행할 수 있는 협업 검사로봇의 제어 방법 및 이를 이용한 장치를 제공하는 것이다.A technical problem to be solved through some embodiments of the present disclosure is to provide a control method for a collaborative inspection robot capable of easily and accurately performing product inspection by the collaborative inspection robot, and an apparatus using the same will do

본 개시의 몇몇 실시예를 통해 해결하고자 하는 기술적 과제는, 보다 신뢰성이 있는 검사를 수행하여 작업자가 더 이상 제품 검사에 신경을 쓰지 않아 작업자의 작업 효율을 향상시키고 비용을 절감할 수 있는 협업 검사로봇의 제어 방법 및 이를 이용한 장치를 제공하는 것이다.A technical problem to be solved through some embodiments of the present disclosure is a collaborative inspection robot that can perform a more reliable inspection so that the operator no longer cares about product inspection, thereby improving the worker's work efficiency and reducing costs To provide a control method and an apparatus using the same.

본 개시의 몇몇 실시예를 통해 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 다른 협업 검사로봇과 함께 협업함에 따라 다양한 작업환경에 의해 발생될 수 있는 노이즈를 즉각적으로 확인하여 검사의 정확도를 향상시키고, 검사의 신뢰성을 보다 향상시킬 수 있으며, 고장이 발생되더라도 용이하게 수리를 요청하여 협업 검사로봇(30)의 유지보수가 용이한 협업 검사로봇의 제어 방법 및 이를 이용한 장치를 제공하는 것이다.Another technical problem to be solved through some embodiments of the present disclosure is to improve the accuracy of inspection by immediately checking noise that may be generated by various working environments as it collaborates with other collaborative inspection robots, and to improve inspection reliability can be further improved, and to provide a method for controlling a collaborative inspection robot and an apparatus using the same, which facilitates maintenance of the collaborative inspection robot 30 by easily requesting repair even if a failure occurs.

본 개시의 몇몇 실시예를 통해 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 검사의 오류가 발생되는 경우 작업자의 웨어러블 단말에 알람을 발생함에 따라 검사를 수행하면서 이상한 점이 발생되더라도 바로 인접한 사용자에 의해 유지보수를 받을 수 있는 장점이 있다.Another technical problem to be solved through some embodiments of the present disclosure is that, when an error in the inspection occurs, an alarm is generated in the wearable terminal of the operator, so even if a strange thing occurs while performing the inspection, maintenance is performed by the user immediately adjacent There are advantages to getting.

본 개시의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 개시의 기술분야에서의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present disclosure are not limited to the above-mentioned technical problems, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한, 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 협업 검사로봇의 제어 방법은 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서, 생산 설비에 의해 생산된 제품의 불량을 검사하는 제1 협업 검사로봇이 상기 제품을 검사하도록 상기 제1 협업 검사로봇에 대한 작업 이벤트를 생성하는 단계, 상기 생성된 작업 이벤트를 상기 제1 협업 검사로봇으로 송신하는 단계, 상기 제1 협업 검사로봇으로부터 상기 작업 이벤트에 따른 상기 제품의 검사 결과를 수신하는 단계, 상기 제품의 검사 결과를 이용하여 상기 제품의 오차가 허용되는 허용 오차범위를 분석하는 단계, 상기 허용 오차범위를 벗어난 제품을 불량으로 판정하는 단계, 및 상기 불량으로 판정된 제품의 검사 결과를 기초로 상기 생산 설비가 상기 제품을 생산하는 과정의 동작을 보정하는 단계를 포함할 수 있다.In a method performed by a computing device, the method for controlling a collaborative inspection robot according to some embodiments of the present disclosure for solving the technical problem is a first collaborative inspection robot for inspecting defects of products produced by production facilities generating a work event for the first collaborative inspection robot to inspect the product; transmitting the generated work event to the first collaborative inspection robot; according to the work event from the first collaborative inspection robot Receiving the inspection result of the product, analyzing the tolerance range in which the error of the product is allowed by using the inspection result of the product, determining the product out of the tolerance range as defective, and the defect It may include correcting the operation of the production facility producing the product based on the inspection result of the determined product.

일 실시예에서, 상기 허용 오차범위를 벗어난 제품을 불량으로 판정하는 단계는, 상기 제품의 검사 결과가 미리 설정된 범위 이상으로 벗어나는 경우 상기 제품의 검사 결과가 일시적인 노이즈인지 판단하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the step of determining the product out of the allowable error range as defective may include determining whether the test result of the product is temporary noise when the test result of the product is out of a preset range or more. .

일 실시예에서, 상기 일시적인 노이즈인지 판단하는 단계는, 상기 제품을 재검사하도록 상기 제1 협업 검사로봇의 재작업 이벤트를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.In an embodiment, determining whether the noise is temporary may include generating a rework event of the first collaborative inspection robot to re-inspect the product.

일 실시예에서, 상기 일시적인 노이즈인지 판단하는 단계는, 상기 제1 협업 검사로봇에 의한 재검사 결과가 여전히 미리 설정된 범위 이상으로 벗어나는 경우, 상기 제1 협업 검사로봇의 고장을 판단하기 위해 제2 협업 검사로봇이 상기 제1 협업 검사로봇을 오작동을 확인하는 이벤트를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the step of determining whether the noise is temporary, if the re-inspection result by the first collaborative inspection robot is still out of a preset range or more, a second collaborative inspection to determine a failure of the first collaborative inspection robot The method may include generating, by the robot, an event confirming a malfunction of the first collaborative inspection robot.

일 실시예에서, 상기 일시적인 노이즈인지 판단하는 단계는, 상기 제1 협업 검사로봇에 의한 재검사 결과가 여전히 미리 설정된 범위 이상으로 벗어나는 경우, 제2 협업 검사로봇이 상기 제품을 재검사하도록 상기 제2 협업 검사로봇에 대한 작업 이벤트를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the step of determining whether the noise is temporary, when the re-inspection result by the first collaborative inspection robot is still out of a preset range or more, the second collaborative inspection so that the second collaborative inspection robot re-inspects the product generating a task event for the robot.

일 실시예에서, 상기 일시적인 노이즈인지 판단하는 단계는, 상기 제1 협업 검사로봇의 일시적인 오류에 의해 발생된 노이즈인지 확인하기 위해 작업자의 웨어러블 단말로 상기 제1 협업 검사로봇의 점검을 요청하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the step of determining whether the noise is temporary includes the step of requesting the inspection of the first collaborative inspection robot with a wearable terminal of an operator to confirm whether the noise is generated by a temporary error of the first collaborative inspection robot. may include

다른 실시예에서, 상기 제1 협업 검사로봇의 점검을 요청하는 단계는, 상기 제1 협업 검사로봇의 주위에 위치한 작업자를 탐색하는 단계, 상기 작업자가 수행하고 있는 작업 상태 정보를 분석하는 단계, 및 상기 작업 정보를 분석하여 상기 제1 협업 검사로봇의 점검이 가능한 최적의 작업자를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.In another embodiment, the step of requesting the inspection of the first collaborative inspection robot, the steps of searching for a worker located around the first collaborative inspection robot, analyzing the work status information that the worker is performing, and It may include the step of analyzing the work information to determine an optimal operator capable of inspecting the first collaborative inspection robot.

다른 실시예에서, 상기 허용 오차범위를 분석하는 단계는, 미리 설정된 기준온도에서 생산된 제품을 기준으로 상기 허용 오차범위를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.In another embodiment, the analyzing of the tolerance range may include determining the tolerance range based on a product produced at a preset reference temperature.

일 실시예에서, 상기 허용 오차범위를 분석하는 단계는, 상기 제품이 상기 제1 협업 검사로봇에 의해 완제품으로 테스트 조립되고, 상기 제품이 정상적으로 조립되는지 여부를 통해 상기 허용 오차범위를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the step of analyzing the tolerance range includes the step of determining the tolerance range through whether the product is test-assembled into a finished product by the first collaborative inspection robot and the product is normally assembled. may include

일 실시예에서, 상기 제1 협업 검사로봇에 대한 작업 이벤트를 생성하는 단계는, 상기 제1 협업 검사로봇으로부터 상기 생산 설비까지의 최단 경로, 및 도착시간과, 상기 제1 협업 검사로봇이 현재 수행하고 있는 작업을 고려하여 상기 제품이 생산되는 동시에 상기 검사를 수행할 수 있는 작업 이벤트를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the step of generating a work event for the first collaborative inspection robot includes the shortest path and arrival time from the first collaborative inspection robot to the production facility, and the first collaborative inspection robot is currently performing The method may include generating a work event capable of performing the inspection while the product is produced in consideration of the work being performed.

본 개시의 몇몇 실시예에 따른 협업 검사로봇의 제어 장치는 프로세서, 네트워크 인터페이스, 메모리, 및 상기 메모리에 로드(load)되고, 상기 프로세서에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램을 포함하되, 상기 컴퓨터 프로그램은, 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서, 생산 설비에 의해 생산된 제품의 불량을 검사하는 제1 협업 검사로봇이 상기 제품을 검사하도록 상기 제1 협업 검사로봇에 대한 작업 이벤트를 생성하는 인스트럭션(instruction), 상기 생성된 작업 이벤트를 상기 제1 협업 검사로봇으로 송신하는 인스트럭션, 상기 제1 협업 검사로봇으로부터 상기 작업 이벤트에 따른 상기 제품의 검사 결과를 수신하는 인스트럭션, 상기 제품의 검사 결과를 이용하여 상기 제품의 오차가 허용되는 허용 오차범위를 분석하는 인스트럭션, 상기 허용 오차범위를 벗어난 제품을 불량으로 판정하는 인스트럭션,및 상기 불량으로 판정된 제품의 검사 결과를 기초로 상기 생산 설비가 상기 제품을 생산하는 과정의 동작을 보정하는 인스트럭션을 포함할 수 있다.The control device of the collaborative inspection robot according to some embodiments of the present disclosure includes a processor, a network interface, a memory, and a computer program loaded into the memory and executed by the processor, wherein the computer program is A method performed by an apparatus, comprising: an instruction for generating a work event for the first collaborative inspection robot so that the first collaborative inspection robot inspects the product for inspecting a defect of a product produced by a production facility; An instruction for transmitting the generated work event to the first collaborative inspection robot, an instruction for receiving an inspection result of the product according to the work event from the first collaborative inspection robot, an instruction for receiving the inspection result of the product according to the inspection result of the product An instruction for analyzing a tolerance range in which an error is allowed, an instruction for judging a product outside the tolerance range as defective, and a process in which the production facility produces the product based on the inspection result of the product determined to be defective It may include instructions for correcting the operation.

본 개시의 몇몇 실시예에 따른 협업 검사로봇의 제어 프로그램은 협업 검사로봇의 제어 장치와 결합되어, 생산 설비에 의해 생산된 제품의 불량을 검사하는 제1 협업 검사로봇이 상기 제품을 검사하도록 상기 제1 협업 검사로봇에 대한 작업 이벤트를 생성하는 단계, 상기 생성된 작업 이벤트를 상기 제1 협업 검사로봇으로 송신하는 단계, 상기 제1 협업 검사로봇으로부터 상기 작업 이벤트에 따른 상기 제품의 검사 결과를 수신하는 단계, 상기 제품의 검사 결과를 이용하여 상기 제품의 오차가 허용되는 허용 오차범위를 분석하는 단계, 상기 허용 오차범위를 벗어난 제품을 불량으로 판정하는 단계, 및 상기 불량으로 판정된 제품의 검사 결과를 기초로 상기 생산 설비가 상기 제품을 생산하는 과정의 동작을 보정하는 단계를 실행시키기 위하여 컴퓨터로 판독가능한 기록매체에 저장될 수 있다.The control program of the cooperative inspection robot according to some embodiments of the present disclosure is combined with the control device of the cooperative inspection robot, so that the first cooperative inspection robot inspecting the defect of the product produced by the production facility inspects the product. 1 Generating a work event for the collaborative inspection robot, transmitting the generated work event to the first collaborative inspection robot, receiving the inspection result of the product according to the work event from the first collaborative inspection robot step, analyzing the allowable error range in which the error of the product is allowed using the inspection result of the product, determining the product outside the allowable error range as defective, and the inspection result of the product determined to be defective It may be stored in a computer-readable recording medium in order to execute the step of correcting the operation of the production equipment production process based on the product.

도 1은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 협업 검사로봇의 제어 시스템을 개략적으로 설명하기 위한 개요도이다.
도 2는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 협업 검사로봇의 제어 방법의 순서도이다.
도 3은 도 1의 시스템의 구성을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 협업 검사로봇에 의해 수행된 검사 결과를 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 개시의 다른 실시예에 따른 협업 검사로봇의 제어 방법을 나타내는 도면이다.
도 6는 본 개시의 다른 실시예에 따른 협업 검사로봇의 제어 방법의 순서도이다.
도 7은 도 6의 일부 구성을 보다 상세하게 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 협업 검사로봇의 제어 방법을 나타내는 시스템 구성도이다.
도 9는 본 개시의 또 다른 실시예에 따른 협업 검사로봇의 제어 서버의 하드웨어 구성도이다.
1 is a schematic diagram for schematically explaining a control system of a collaborative inspection robot according to some embodiments of the present disclosure.
2 is a flowchart of a method for controlling a collaborative inspection robot according to some embodiments of the present disclosure.
FIG. 3 is a diagram for explaining the configuration of the system of FIG. 1 in more detail.
4 is an exemplary view for explaining the inspection result performed by the collaborative inspection robot.
5 is a diagram illustrating a control method of a collaborative inspection robot according to another embodiment of the present disclosure.
6 is a flowchart of a control method of a collaborative inspection robot according to another embodiment of the present disclosure.
7 is a flowchart for describing a partial configuration of FIG. 6 in more detail.
8 is a system configuration diagram illustrating a control method of a collaborative inspection robot according to some embodiments of the present disclosure.
9 is a hardware configuration diagram of a control server of a collaborative inspection robot according to another embodiment of the present disclosure.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 개시의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 본 개시의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시의 기술적 사상은 이하의 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 개시의 기술적 사상을 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 개시의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 개시의 기술적 사상은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Advantages and features of the present disclosure, and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the technical spirit of the present disclosure is not limited to the following embodiments, but may be implemented in various different forms, and only the following embodiments complete the technical spirit of the present disclosure, and in the technical field to which the present disclosure belongs It is provided to fully inform those of ordinary skill in the scope of the present disclosure, and the technical spirit of the present disclosure is only defined by the scope of the claims.

각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present disclosure, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present disclosure, the detailed description thereof will be omitted.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 개시를 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used with the meaning commonly understood by those of ordinary skill in the art to which this disclosure belongs. In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not to be interpreted ideally or excessively unless clearly defined in particular. The terminology used herein is for the purpose of describing the embodiments and is not intended to limit the present disclosure. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase.

또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the components of the present disclosure, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, or order of the elements are not limited by the terms. When it is described that a component is “connected”, “coupled” or “connected” to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, but another component is formed between each component. It should be understood that elements may also be “connected,” “coupled,” or “connected.”

본 개시에서 사용되는 "포함한다 (comprises)" 및/또는 "포함하는 (comprising)"은 언급된 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.As used herein, “comprises” and/or “comprising” refers to a referenced component, step, operation and/or element of one or more other components, steps, operations and/or elements. The presence or addition is not excluded.

이하, 본 개시의 몇몇 실시예들에 대하여 첨부된 도면에 따라 상세하게 설명한다.Hereinafter, some embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 협업 검사로봇(30)의 제어 시스템을 개략적으로 설명하기 위한 개요도이다.1 is a schematic diagram for schematically explaining a control system of a collaborative inspection robot 30 according to some embodiments of the present disclosure.

도 1을 참조하면, 본 개시에 따른 협업 검사로봇(30)의 제어 시스템은 협업 검사로봇의 제어 장치(10), 생산 설비(20) 및 협업 검사로봇(30)을 포함할 수 있다. 협업 검사로봇의 제어 장치(10)는 생산 설비(20)가 구비된 공장 내에서 생산 설비(20)가 동작하여 제품(p)을 생산하고, 제품(p)이 생산되는 과정에서 주고받는 정보를 통합하여 관리하고 제어하는 구성일 수 있다. 협업 검사로봇의 제어 장치(10)에 대한 보다 구체적인 설명은 도 3에서 설명하도록 한다.Referring to FIG. 1 , the control system of the cooperative inspection robot 30 according to the present disclosure may include a control device 10 of the cooperative inspection robot, a production facility 20 , and the cooperative inspection robot 30 . The control device 10 of the collaborative inspection robot operates the production facility 20 in a factory equipped with the production facility 20 to produce the product (p), and information exchanged in the process of producing the product (p) It may be a configuration that integrates and manages and controls. A more detailed description of the control device 10 of the collaborative inspection robot will be described with reference to FIG. 3 .

생산 설비(20)는 협업 검사로봇의 제어 장치(10)의 지시에 따라 동작하고, 동작에 따라 제품(p)을 생산할 수 있는 공장 장치 또는 정밀 가공, 연마, 절삭하는 장치일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고 동작에 의해 제품(p)을 생산할 수 있는 다양한 설비를 의미할 수 있다. 또한, 여기서 제품(p)은 자동차 부품, 선박 부품, 전자제품, 제어장치, 반도체 등을 포함하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.The production facility 20 operates according to the instructions of the control device 10 of the collaborative inspection robot, and may be a factory device capable of producing the product p according to the operation or a device for precision machining, grinding, and cutting, but limited thereto It may mean various facilities that can produce the product (p) by operation. In addition, the product (p) herein includes, but is not limited to, automobile parts, ship parts, electronic products, control devices, semiconductors, and the like.

협업 검사로봇(30)은 이동수단을 구비하여 자율주행하며, 제품(p)이 위치한 곳으로 이동하여 제품(p)을 파지한 뒤 검사 장치를 이용하여 제품(p)을 측정/검사하고 검사 결과를 제어 장치로 송신할 수 있다. 일 실시예에서 이러한 협업 검사로봇(30)은 AGV(31, Automated Guided Vehicle)과 로봇 암(33) 및 검사 측정장치(35)가 결합된 하나의 장치로 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 로봇 암(33)은 AGV(31)의 상측에 설치되고, 로봇 암(33)이 제품(p)을 파지하여 검사 측정장치(35) 위에 제품(p)을 올려놓은 뒤 검사 측정장치(35)에서 제품(p)의 크기, 중량, 부피, 형태를 측정할 수 있다. 측정된 결과 값은 로그 데이터와 같은 형태로 기록될 수 있다. 본 개시의 협업 검사로봇(30)의 제어 시스템을 보다 자세하게 설명하기 위해 도 2를 통해 설명을 이어가도록 한다.The collaborative inspection robot 30 is equipped with a moving means to autonomously drive, moves to a place where the product (p) is located, holds the product (p), and then measures/inspects the product (p) using an inspection device and inspects the result of the inspection can be sent to the control device. In one embodiment, the collaborative inspection robot 30 may be configured as a single device in which an AGV (31, Automated Guided Vehicle), a robot arm 33, and an inspection measuring device 35 are combined. In one embodiment, the robot arm 33 is installed on the upper side of the AGV 31 , and the robot arm 33 holds the product p and puts the product p on the inspection measuring device 35 and then inspects it The measurement device 35 may measure the size, weight, volume, and shape of the product p. The measured result value can be recorded in the same form as log data. In order to describe the control system of the collaborative inspection robot 30 of the present disclosure in more detail, the description will be continued with reference to FIG. 2 .

도 2는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 협업 검사로봇(30)의 제어 방법의 순서도이다. 2 is a flowchart of a control method of the collaborative inspection robot 30 according to some embodiments of the present disclosure.

도 2를 참조하면, 단계 S110이 수행되기 전에 협업 검사로봇의 제어 장치(10)는 생산 설비(20)가 제품(p)을 생산하도록 작동을 지시할 수 있다. 생산 설비(20)에 의해 제품(p)이 생산된 것으로 확인되면, 생산 설비(20)에 의해 생산된 제품(p)의 불량을 검사하는 협업 검사로봇(30)이 제품(p)을 검사하도록 협업 검사로봇(30)에 대한 작업 이벤트를 생성할 수 있다. 이러한 작업 이벤트는 협업 검사로봇(30)을 제어하는 정보로서, 협업 검사로봇(30)의 검사 대상, 동작 시기, 경로 등 검사에 대한 상세한 내용을 포함할 수 있다. 작업 이벤트는 협업 검사로봇(30)으로부터 생산 설비(20)까지의 최단 경로, 및 도착시간과, 협업 검사로봇(30)이 현재 수행하고 있는 작업을 고려하여 제품(p)이 생산되는 동시에 검사를 수행할 수 있도록 협업 검사로봇(30)을 제어하는 정보일 수 있다.Referring to FIG. 2 , before step S110 is performed, the control device 10 of the collaborative inspection robot may instruct the production facility 20 to operate to produce the product p. When it is confirmed that the product (p) has been produced by the production facility (20), the collaborative inspection robot (30) that inspects the defect of the product (p) produced by the production facility (20) inspects the product (p) It is possible to generate a work event for the collaborative inspection robot (30). These work events are information for controlling the collaborative inspection robot 30 , and may include detailed information about inspection, such as an inspection target, operation time, and route of the collaborative inspection robot 30 . The job event is the shortest path and arrival time from the collaborative inspection robot 30 to the production facility 20, and the product (p) is produced while the inspection is performed in consideration of the work currently being performed by the collaborative inspection robot (30). It may be information for controlling the collaborative inspection robot 30 to be performed.

협업 검사로봇의 제어 장치(10)는 이러한 작업 이벤트를 협업 검사로봇(30)으로 송신하여 제품(p)의 검사를 지시하고, 협업 검사로봇(30)에 의해 제품(p)의 검사가 수행될 수 있다. 이후 단계 S110에서 협업 검사로봇(30)으로부터 제품(p) 검사 결과를 수신할 수 있다.The control device 10 of the collaborative inspection robot transmits these work events to the collaborative inspection robot 30 to instruct the inspection of the product (p), and the inspection of the product (p) is performed by the collaborative inspection robot (30). can Thereafter, the product (p) inspection result may be received from the collaborative inspection robot 30 in step S110.

단계 S130에서 제품(p)의 검사 결과를 이용하여 제품(p)의 오차가 허용되는 허용 오차범위가 분석될 수 있다. 같은 제품(p)이라고 하더라도 제품(p)의 검사 결과는 온도, 습도, 기압 등의 주변환경, 작업자(40)의 수, 주변 소음, 생산 설비(20)의 컨디션 등 작업상황 등 다양한 변수에 의해 미세하게 달라질 수 있다. 따라서, 제품(p)의 검사 결과는 어느 정도 변하여 오차가 발생될 수 있지만, 허용되는 적절한 오차를 벗어나는 경우 생산된 제품(p)은 다른 부품과 결합될 수 없는 치명적인 결함을 가지게 될 수 있다. 그러나, 제품(p)에 발생된 허용 범위의 오차는 완제품에 결합되어 제성능을 발휘하는데 지장이 없을 수도 있다. 따라서, 협업 검사로봇의 제어 장치(10)는 허용 오차 범위를 적절하게 결정하여 이를 기초로 불량인지 여부를 판단할 수 있다.In step S130, an allowable error range in which an error of the product (p) is allowed may be analyzed using the inspection result of the product (p). Even if it is the same product (p), the inspection result of the product (p) is dependent on various variables such as the surrounding environment such as temperature, humidity, and atmospheric pressure, the number of workers 40, ambient noise, the condition of the production facility 20, etc. may vary slightly. Therefore, the inspection result of the product (p) may be changed to some extent and an error may occur, but if it deviates from an acceptable error, the produced product (p) may have a fatal defect that cannot be combined with other parts. However, the error in the allowable range generated in the product (p) may not interfere with the performance of the finished product. Therefore, the control device 10 of the collaborative inspection robot may determine whether the error is defective based on the appropriate determination of the allowable error range.

단계 S130에서 허용 오차 범위는 협업 검사로봇의 제어 장치(10)에 의해 검사 측정 결과가 저장되고 데이터베이스화될 수 있다. 허용 오차 범위는 이러한 데이터베이스에 기초하여 평균, 미리 설정된 편차, 제품 별 미리 설정된 값 등으로 결정될 수 있다.In step S130, the tolerance range may be stored and a database of the inspection measurement results by the control device 10 of the collaborative inspection robot. The tolerance range may be determined based on such a database as an average, a preset deviation, a preset value for each product, and the like.

일 실시예에서, 허용 오차 범위는 미리 설정된 기준온도에서 생산된 제품을 기준으로 허용 오차범위가 결정될 수 있다. 연마, 정밀 가공되는 제품의 경우 온도에 따라서 제품(p)의 형태가 미세하게 변할 수 있는데, 미리 설정된 기준온도에서 반복적으로 제품(p)을 생산하면서 제품(p)의 표준화된 측정 결과를 얻을 수 있다. 이러한 측정 결과의 범위를 이용하여 허용 오차 범위가 결정될 수 있다.In an embodiment, the tolerance range may be determined based on a product produced at a preset reference temperature. In the case of products that are polished or precision processed, the shape of the product (p) may change minutely depending on the temperature. have. An allowable error range may be determined using the range of the measurement result.

일 실시예에서, 제품(p)이 협업 검사로봇(30)에 의해 완제품으로 테스트 조립되고, 제품(p)이 정상적으로 조립되는지 여부를 통해 허용 오차범위가 결정될 수 있다. 협업 검사로봇(30)은 검사, 측정을 할 뿐 아니라, 생산 설비(20)에 의해 생산된 제품(p)을 가지고 이동하여 직접 테스트 조립을 수행할 수 있다. 협업 검사로봇(30)은 테스트 조립의 수행을 통해 생산 설비(20)에 의해 생산된 제품(p)이 제대로 결합되는지 여부를 기록하고, 그 결과를 제어 장치로 송신할 수 있다. 제어 장치는 수신한 결과를 기초로 어떤 측정 값의 제품(p)이 정상적으로 결합되는지, 어떤 측정 값의 제품(p)이 불량인지 여부를 판단할 수 있다. 허용 오차 범위는 이러한 협업 검사로봇(30)의 완제품 테스트 조립의 수행 결과에 의해 결정될 수도 있다.In an embodiment, the product (p) is test-assembled into a finished product by the collaborative inspection robot 30, and the tolerance range may be determined through whether the product (p) is normally assembled. The collaborative inspection robot 30 can not only inspect and measure, but also move with the product p produced by the production facility 20 and directly perform test assembly. The collaborative inspection robot 30 may record whether or not the product p produced by the production facility 20 is properly combined through the performance of the test assembly, and transmit the result to the control device. The control device may determine whether the product p of which measured value is normally combined and whether the product p of which measured value is defective based on the received result. The tolerance range may be determined by the result of the finished product test assembly of the collaborative inspection robot 30 .

단계 S150에서 제품(p)이 허용 오차 범위 내인지 여부에 따라 제품(p)의 불량이 판단될 수 있다. 제품(p)의 불량은 크기, 질량, 부피, 밀도 및 형태 등 제품(p)이 완제품으로 결합되지 못하거나 제 기능을 수행하지 못하는 경우 불량으로 판단될 수 있다.In step S150, a defect of the product (p) may be determined according to whether the product (p) is within an allowable error range. Defectiveness of product (p) may be judged as defective if product (p) cannot be combined into a finished product or perform its functions, such as size, mass, volume, density, and shape.

단계 S150에서, 제품(p)의 검사 결과가 미리 설정된 범위 이상으로 벗어나는 경우 제품(p)의 검사 결과가 일시적인 노이즈인 것으로 판단될 수 있다. 일 실시예에서, 일시적인 노이즈인지 명확히 확인하기 위해 제품(p)을 재검사하도록 상기 제1 협업 검사로봇(30)의 재작업 이벤트가 생성될 수 있다. 본 개시는 제1 협업 검사로봇(30)의 재작업 이벤트를 생성합에 따라 다양한 작업환경에 의해 발생될 수 있는 노이즈를 즉각적으로 확인하여 검사의 정확도를 향상시키고, 검사의 신뢰성을 보다 향상시킬 수 있다.In step S150 , when the inspection result of the product p is out of a preset range or more, it may be determined that the inspection result of the product p is temporary noise. In one embodiment, a rework event of the first collaborative inspection robot 30 may be generated to re-inspect the product p to clearly confirm that it is a transient noise. According to the present disclosure, by generating a rework event of the first collaborative inspection robot 30, noise that may be generated by various working environments is immediately confirmed to improve the accuracy of inspection and to further improve the reliability of inspection. have.

일 실시예에서는, 일시적인 노이즈인지 명확히 확인하기 위해 제1 협업 검사로봇(30)에 의한 재검사 결과가 여전히 미리 설정된 범위 이상으로 벗어나는 경우, 제1 협업 검사로봇(30)의 고장 여부가 판단될 수 있다. 이때, 제2 협업 검사로봇(30)이 제1 협업 검사로봇(30)을 오작동을 확인하는 이벤트가 생성될 수 있다. 본 개시는 제2 협업 검사로봇(30)이 제1 협업 검사로봇(30)의 오작동을 확인함에 따라 협업 검사로봇(30)이 서로가 고장을 미연에 방지하고, 고장이 발생되더라도 용이하게 수리를 요청하여 협업 검사로봇(30)의 유지보수가 용이한 장점이 있다.In one embodiment, when the re-inspection result by the first collaborative inspection robot 30 still deviates from a preset range or more to clearly confirm whether it is a temporary noise, it may be determined whether the first collaborative inspection robot 30 has a failure. . In this case, an event in which the second collaborative inspection robot 30 checks the malfunction of the first collaborative inspection robot 30 may be generated. In the present disclosure, as the second collaborative inspection robot 30 confirms a malfunction of the first collaborative inspection robot 30, the cooperative inspection robot 30 prevents each other from malfunctioning in advance, and even if a failure occurs, it is easy to repair. There is an advantage of easy maintenance of the collaborative inspection robot 30 upon request.

다른 실시예에서는, 제1 협업 검사로봇(30)에 의한 재검사 결과가 여전히 미리 설정된 범위 이상으로 벗어나는 경우, 제2 협업 검사로봇(30)이 상기 제품(p)을 재검사하도록 제2 협업 검사로봇(30)에 대한 작업 이벤트가 생성될 수 있다. 본 개시는 제2 협업 검사로봇(30)이 제품(p)을 재검사함에 따라, 제1 협업 검사로봇(30)에 문제가 발생되더라도 다른 정상 협업 검사로봇(30)의 도움을 받아 검사를 수행할 수 있으므로 제품(p) 검사의 오류에 대한 대처를 보다 용이하게 수행할 수 있다.In another embodiment, when the re-inspection result by the first collaborative inspection robot 30 still deviates beyond a preset range, the second collaborative inspection robot 30 re-inspects the product (p) ( 30) can be generated. According to the present disclosure, as the second collaborative inspection robot 30 re-inspects the product (p), even if a problem occurs in the first collaborative inspection robot 30, the inspection can be performed with the help of another normal collaborative inspection robot 30. Therefore, it is possible to more easily respond to errors in product (p) inspection.

단계 S170에서 제품(p)의 불량에 기초하여 생산 설비(20)의 동작이 보정될 수 있다. 일 예로, 단계 S150에서 제품(p)의 크기가 허용 오차 범위에 비해 110%가 더 큰 것으로 분석되어 불량으로 판단된 경우 생산 설비(20)가 제품(p)을 현재보다 10% 작은 크기로 생산하도록 생산 설비(20)의 동작을 보정할 수 있다.In step S170 , the operation of the production facility 20 may be corrected based on the defect of the product p. For example, in step S150, when the size of the product (p) is analyzed as 110% larger than the allowable error range and determined to be defective, the production facility 20 produces the product (p) in a size 10% smaller than the current size It is possible to correct the operation of the production equipment 20 to do so.

도 3은 도 1의 시스템의 구성을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.FIG. 3 is a diagram for explaining the configuration of the system of FIG. 1 in more detail.

도 3을 참조하면, 본 개시의 협업 검사로봇(30)의 제어 시스템의 구성요소를 그대로 포함하고 있으며, 협업 검사로봇의 제어 장치(10) 및 협업 검사로봇(30)의 정보 교환 및 동작을 담당하는 구성을 보다 상세하게 도시하고 있다.Referring to FIG. 3 , it includes the components of the control system of the collaborative inspection robot 30 of the present disclosure as it is, and is responsible for information exchange and operation of the control device 10 of the collaborative inspection robot and the collaborative inspection robot 30 . The configuration is shown in more detail.

협업 검사로봇의 제어 장치(10)는 공장 내에서 자원 할당과 상태관리, 작업과 상세 일정 관리, 생산 단위 분배 등을 수행하는 제조실행시스템(11, MES, Manufacturing Execution System)으로 구성되어 생산 설비(20) 및 협업 검사로봇(30)을 통합적으로 제어할 수 있고, 원격조종시스템(13, RCS, Remote Control System)을 통해 협업 검사로봇(30)과 정보를 송수신하여 협업 검사로봇(30)의 이동을 제어할 수 있다. 또한, 데이터 저장장치(15)를 통해 협업 검사로봇(30)으로부터 수신하는 로그 데이터를 기록 및 저장하고 데이터베이스화할 수 있다.The control device 10 of the collaborative inspection robot is composed of a Manufacturing Execution System (11, MES, Manufacturing Execution System) that performs resource allocation and status management, work and detailed schedule management, and production unit distribution within the factory. 20) and the collaborative inspection robot 30 can be controlled integrally, and information is transmitted and received with the collaborative inspection robot 30 through a remote control system (13, RCS, Remote Control System) to move the collaborative inspection robot 30 can be controlled. In addition, it is possible to record and store log data received from the collaborative inspection robot 30 through the data storage device 15, and to form a database.

협업 검사로봇(30)은 이동수단을 제어하는 MCS(Master Control Set)을 이용하여 작업 이벤트에 설정된 경로로 이동할 수 있고, PLC(Programmable Logic Controller)를 통해 로봇 암(33)과 측정 장치(35)의 동작을 제어할 수 있다. 협업 검사로봇(30)은 PLC에 의해 수행된 검사의 결과를 데이터 저장장치(15)로 송신할 수 있다.The collaborative inspection robot 30 can move to the path set in the work event using a Master Control Set (MCS) that controls the moving means, and the robot arm 33 and the measuring device 35 through a PLC (Programmable Logic Controller) operation can be controlled. The collaborative inspection robot 30 may transmit the result of the inspection performed by the PLC to the data storage device 15 .

도 4는 협업 검사로봇(30)에 의해 수행된 검사 결과를 설명하기 위한 예시도이다.4 is an exemplary view for explaining the inspection result performed by the collaborative inspection robot (30).

도 4를 참조하면, 협업 검사로봇(30)에 의해 제품(p)이 검사된 결과는 비전검사, 생산수량, 소재수량, 재 가열, 적재수량, 스크랩 등을 분석할 수 있고, 계획대비 생산 현황 및 금형 수명 현황이 분석될 수 있다. 이러한 검사 결과는 협업 검사로봇의 제어 장치(10)에서 디스플레이될 수도 있다.Referring to Figure 4, the result of inspection of the product (p) by the collaborative inspection robot 30 can analyze vision inspection, production quantity, material quantity, reheating, loading quantity, scrap, etc., and the production status compared to the plan and mold life status can be analyzed. These inspection results may be displayed on the control device 10 of the collaborative inspection robot.

도 5는 본 개시의 다른 실시예에 따른 협업 검사로봇(30)의 제어 방법을 나타내는 도면이다.5 is a diagram illustrating a control method of the collaborative inspection robot 30 according to another embodiment of the present disclosure.

도 5를 참조하면, 협업 검사로봇의 제어 장치(10), 생산 설비(20), 협업 검사로봇(30)을 포함하는데 이러한 구성은 도 1 내지 4를 통해 설명한 내용과 동일하므로 설명을 생략하고 차이가 있는 구성 위주로 설명하도록 한다.Referring to FIG. 5 , it includes the control device 10 of the cooperative inspection robot, the production facility 20, and the cooperative inspection robot 30, and since these configurations are the same as those described with reference to FIGS. 1 to 4, the description is omitted and differences We will focus on the configuration with

협업 검사로봇의 제어 장치(10)는 제품(p)의 검사 결과가 미리 설정된 범위 이상으로 벗어나는 경우에 상기 제품(p)의 검사 결과가 일시적인 노이즈가 아닌 것으로 판단되면, 작업자(40)의 웨어러블 단말(41a, 41b)로 알람을 전송하여 협업 검사로봇(30)의 점검을 요청할 수 있다.If the control device 10 of the collaborative inspection robot determines that the inspection result of the product (p) is not a temporary noise when the inspection result of the product (p) is out of a preset range or more, the wearable terminal of the operator (40) It is possible to request the inspection of the collaborative inspection robot 30 by sending an alarm to (41a, 41b).

작업자(40)의 웨어러블 단말(41a, 41b)은 스마트폰(41b), 스마트 워치(41a), 안전모에 결합된 HMD(Head Mounted Display)등으로 구성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 생산 설비(20)의 인근에서 요청 알람을 수신할 수 있는 다양한 형태의 웨어러블 단말(41a, 41b)로 변경될 수 있다. 이하, 협업 검사로봇의 제어 장치(10)가 작업자(40)의 웨어러블 단말(41a, 41b)로 알람을 전송하는 프로세스를 도 6을 참조하여 설명하도록 한다.The wearable terminals 41a and 41b of the worker 40 may be composed of a smart phone 41b, a smart watch 41a, a Head Mounted Display (HMD) coupled to a hard hat, etc., but is not limited thereto, and production facilities It may be changed to various types of wearable terminals 41a and 41b capable of receiving a request alarm in the vicinity of 20 . Hereinafter, a process in which the control device 10 of the collaborative inspection robot transmits an alarm to the wearable terminals 41a and 41b of the operator 40 will be described with reference to FIG. 6 .

도 6는 본 개시의 다른 실시예에 따른 협업 검사로봇(30)의 제어 방법의 순서도이고, 도 7은 도 6의 일부 구성을 보다 상세하게 설명하기 위한 순서도이다.6 is a flowchart of a control method of the collaborative inspection robot 30 according to another embodiment of the present disclosure, and FIG. 7 is a flowchart for explaining some configurations of FIG. 6 in more detail.

단계 S110에서, 협업 검사로봇(30)으로부터 제품(p)의 검사 결과를 수신하고, 단계 S130에서 제품(p) 측정 결과를 이용하여 제품(p)의 허용 오차 범위가 결정될 수 있으며, 단계 S150에서 제품(p) 검사 결과가 허용 오차 범위 내인지 여부가 판단될 수 있다. 이때, 단계 S160에서 제품(p) 검사 결과가 일시적 오류가 아닌 것으로 판단될 수 있다. 즉, 제품(p) 검사 결과가 일시적인 노이즈가 아니라면 제품(p)의 상태가 급격하게 변하였거나, 협업 검사로봇(30)의 측정장치(35)에 오류가 발생된 것일 수 있다. 현재 시판된 로봇의 경우 오류가 발생되는 경우가 빈번한데 이러한 경우 필수적으로 작업자(40)의 협업이 필요하게 된다. 따라서, 단계 S161에서 작업자(40)의 협업을 유도하기 위해 작업자(40)에게 이러한 오류에 대한 알람을 요청함에 따라 작업자(40)가 협업 검사로봇(30)의 고장 여부를 인지할 수 있다. In step S110, the inspection result of the product (p) is received from the collaborative inspection robot 30, and the allowable error range of the product (p) can be determined using the product (p) measurement result in step S130, in step S150 It may be determined whether the product (p) inspection result is within an tolerance range. In this case, it may be determined that the product (p) inspection result is not a temporary error in step S160. That is, if the product (p) inspection result is not a temporary noise, the state of the product (p) has changed abruptly, or an error may have occurred in the measuring device 35 of the collaborative inspection robot 30 . In the case of currently commercially available robots, errors frequently occur. In this case, the cooperation of the operator 40 is essential. Accordingly, in step S161 , as an alarm for such an error is requested from the operator 40 in order to induce the collaboration of the operator 40 , the operator 40 may recognize whether the collaborative inspection robot 30 is malfunctioning.

도 7을 참조하면, 단계 S1611에서 협업 검사로봇(30)의 주위에 위치한 작업자(40)가 탐색되고, 단계 S1613에서 상기 작업자(40)가 수행하고 있는 작업 상태 정보를 분석되며, 단계 S1615에서 작업 정보를 분석하여 상기 협업 검사로봇(30)의 점검이 가능한 최적의 작업자(40)가 결정될 수 있다. 이러한 최적의 작업자(40)를 결정하는 프로세스에 의해 본 개시는 협업 검사로봇(30)의 오류 및 고장을 효율적으로 관리하여 유지 보수할 수 있다.Referring to FIG. 7 , the worker 40 located around the collaborative inspection robot 30 is searched for in step S1611, the work state information that the worker 40 is performing is analyzed in step S1613, and the job in step S1615 By analyzing the information, the optimal operator 40 capable of inspecting the collaborative inspection robot 30 may be determined. By the process of determining the optimal operator 40, the present disclosure can efficiently manage and maintain errors and failures of the collaborative inspection robot 30.

다시 도 6을 참조하면, 이후 작업자(40)에 의해 오류가 확인되어 수리되거나 이상이 없는 것으로 확인되면 단계 S163에서 협업 검사로봇(30)의 재검사가 수행될 수 있다. 협업 검사로봇(30)은 재검사를 통해 제품(p)의 검사 결과를 협업 검사로봇의 제어 장치(10)로 송신하고, 협업 검사로봇의 제어 장치(10)는 다시 제품(p)의 검사 결과가 허용 오차 범위 내에 포함되는지를 통해 제품(p)의 불량 여부를 판단할 수 있다.Referring back to FIG. 6 , if an error is confirmed and repaired by the operator 40 thereafter or it is confirmed that there is no abnormality, re-inspection of the collaborative inspection robot 30 may be performed in step S163 . The collaborative inspection robot 30 transmits the inspection result of the product (p) to the control device 10 of the cooperative inspection robot through re-inspection, and the control device 10 of the cooperative inspection robot receives the inspection result of the product (p) again. Whether or not the product (p) is defective can be determined by whether it is within the allowable error range.

도 8은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 협업 검사로봇(30)의 제어 방법을 나타내는 시스템 구성도이다.8 is a system configuration diagram illustrating a control method of the collaborative inspection robot 30 according to some embodiments of the present disclosure.

도 8을 참조하면, 단계 S11에서 협업 검사로봇의 제어 장치(10)는 생산 설비(20)의 작동을 지시하고, 단계 S21에서 생산 설비(20)에 의해 제품(p)이 생산되면 단계 S13에서 협업 검사로봇의 제어 장치(10)는 협업 검사로봇(30)의 검사 이벤트를 생성하여 송신할 수 있다. 단계 S31에서 협업 검사로봇(30)에 의해 제품(p)이 검사되고, 단계 S33에서 제품(p)의 검사 결과가 송신되어 단계 S15에서 협업 검사로봇의 제어 장치(10)에서 수신될 수 있다. 단계 S17에서 협업 검사로봇(30)에 의해 제품(p)의 허용 오차 범위가 결정되고, 제품(p)의 검사 결과 허용 오차 범위 내에 포함되는지 판단하여 불량이 판단될 수 있다. 단계 S19에서 제품(p)의 검사 결과가 일시적 오류인 경우, 협업 검사로봇(30)의 최단 거리에 위치한 작업자(40)의 단말로 협업 검사로봇(30)의 점검이 요청되고, 단계 S41에서 작업자(40)의 단말에서 알람이 발생될 수 있다. 단계 S43에서 작업자(40)의 단말에 의해 협업 검사로봇(30)이 점검되는 것이 확인될 수 있다.Referring to FIG. 8 , the control device 10 of the collaborative inspection robot instructs the operation of the production facility 20 in step S11, and when the product p is produced by the production facility 20 in step S21, in step S13 The control device 10 of the collaborative inspection robot may generate and transmit an inspection event of the collaborative inspection robot 30 . The product (p) is inspected by the collaborative inspection robot 30 in step S31, the inspection result of the product (p) is transmitted in step S33, and may be received by the control device 10 of the collaborative inspection robot in step S15. In step S17, the tolerance range of the product (p) is determined by the collaborative inspection robot 30, and the defect can be determined by determining whether the product (p) is included within the tolerance range as a result of the inspection. If the inspection result of the product (p) in step S19 is a temporary error, the inspection of the collaborative inspection robot 30 is requested to the terminal of the worker 40 located at the shortest distance of the collaborative inspection robot 30, and in step S41, the operator An alarm may be generated at the terminal of (40). It can be confirmed that the collaborative inspection robot 30 is inspected by the terminal of the operator 40 in step S43.

본 개시에 따른 협업 검사로봇(30)의 제어 방법은 협업 검사로봇(30)에 의해 제품(p)의 검사를 수행함에 따라 제품(p)의 검사를 용이하고 정확하게 수행할 수 있으며, 검사의 오류가 발생되는 경우 작업자(40)의 웨어러블 단말(41a, 41b)에 알람을 발생함에 따라 검사를 수행하면서 이상한 점이 발생되더라도 바로 인접한 사용자에 의해 유지보수를 받을 수 있는 장점이 있다.The control method of the collaborative inspection robot 30 according to the present disclosure can easily and accurately perform the inspection of the product (p) as the inspection of the product (p) is performed by the collaborative inspection robot 30, and errors in inspection In the case where an alarm is generated in the wearable terminals 41a and 41b of the operator 40, there is an advantage that maintenance can be received by an immediately adjacent user even if an abnormality occurs while performing an inspection.

따라서, 본 개시에 따른 협업 검사로봇(30)의 제어 방법은 보다 신뢰성이 있는 검사를 수행하여 작업자(40)가 더 이상 제품(p) 검사에 신경을 쓰지 않아도 되므로, 작업 효율을 향상시키고 비용을 절감할 수 있는 장점이 있다.Therefore, the control method of the collaborative inspection robot 30 according to the present disclosure performs a more reliable inspection so that the operator 40 no longer has to pay attention to the product (p) inspection, thereby improving work efficiency and reducing costs. There are advantages to savings.

지금까지 설명된 본 발명의 실시예에 따른 방법들은 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현된 컴퓨터프로그램의 실행에 의하여 수행될 수 있다. 상기 컴퓨터프로그램은 인터넷 등의 네트워크를 통하여 제1 컴퓨팅 장치로부터 제2 컴퓨팅 장치에 전송되어 상기 제2 컴퓨팅 장치에 설치될 수 있고, 이로써 상기 제2 컴퓨팅 장치에서 사용될 수 있다. 상기 제1 컴퓨팅 장치 및 상기 제2 컴퓨팅 장치는, 서버 장치, 클라우드 게임 서비스를 위한 서버 풀에 속한 물리 서버, 데스크탑 피씨와 같은 고정식 컴퓨팅 장치를 모두 포함한다.The methods according to the embodiments of the present invention described so far may be performed by executing a computer program embodied as computer readable code. The computer program may be transmitted from the first computing device to the second computing device through a network such as the Internet and installed in the second computing device, thereby being used in the second computing device. The first computing device and the second computing device include all of a server device, a physical server belonging to a server pool for a cloud game service, and a stationary computing device such as a desktop PC.

상기 컴퓨터프로그램은 DVD-ROM, 플래시 메모리 장치 등의 기록매체에 저장된 것일 수도 있다. 이하, 도 9를 참조하여, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 협업 검사로봇의 제어 장치(100)의 하드웨어 구성에 대하여 설명하도록 한다.The computer program may be stored in a recording medium such as a DVD-ROM or a flash memory device. Hereinafter, with reference to FIG. 9, the hardware configuration of the control apparatus 100 of the collaborative inspection robot according to another embodiment of the present invention will be described.

도 9를 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 협업 검사로봇의 제어 장치(100)는 하나 이상의 프로세서(110), 프로세서(110)에 의하여 수행되는 협업 검사로봇 제어 프로그램(151) 및 검사 결과 분석 프로그램(152)을 로드(Load)하는 메모리(120), 버스(130), 네트워크 인터페이스(140) 및 협업검사로봇 제어 프로그램(151) 및 검사결과 분석 프로그램(152)을 저장하는 스토리지(150)를 포함할 수 있다. 여기서, 도 9에는 본 발명의 실시예와 관련 있는 구성요소들만 도시되어 있다. 따라서, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 기술자라면 도 9에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성 요소들이 더 포함될 수 있음을 알 수 있다.Referring to FIG. 9 , the control apparatus 100 of a collaborative inspection robot according to another embodiment of the present invention includes one or more processors 110 , a cooperative inspection robot control program 151 and inspection performed by the processor 110 . The memory 120 for loading the result analysis program 152, the bus 130, the network interface 140, and the storage 150 for storing the collaborative inspection robot control program 151 and the inspection result analysis program 152 ) may be included. Here, only the components related to the embodiment of the present invention are shown in FIG. 9 . Accordingly, a person skilled in the art to which the present invention pertains can know that other general-purpose components other than the components shown in FIG. 9 may be further included.

프로세서(110)는 협업 검사로봇의 제어 장치(100)의 각 구성의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(110)는 CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processor Unit), MCU(Micro Controller Unit), GPU(Graphic Processing Unit) 또는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 임의의 형태의 프로세서를 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 프로세서(110)는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위한 적어도 하나의 애플리케이션 또는 프로그램에 대한 연산을 수행할 수 있다. 여기서, 도 9에 도시된 협업 검사로봇의 제어 장치(100)는 하나의 프로세서(110)를 포함하는 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않고 복수의 프로세서를 구비할 수 있다.The processor 110 controls the overall operation of each component of the control device 100 of the collaborative inspection robot. The processor 110 includes a central processing unit (CPU), a micro processor unit (MPU), a micro controller unit (MCU), a graphic processing unit (GPU), or any type of processor well known in the art. can be In addition, the processor 110 may perform an operation on at least one application or program for executing the method according to the embodiments of the present invention. Here, the control apparatus 100 of the collaborative inspection robot shown in FIG. 9 is illustrated as including one processor 110, but is not limited thereto and may include a plurality of processors.

메모리(120)는 각종 데이터, 명령 및/또는 정보를 저장한다. 메모리(120)는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 방법/동작을 실행하기 위하여 스토리지(150)로부터 협업 검사로봇 제어 프로그램(151) 및 검사 결과 분석 프로그램(152)을 로드할 수 있다. 메모리(120)에 협업 검사로봇 제어 프로그램(151) 및 검사 결과 분석 프로그램(152)이 로드되면, 프로세서(110)는 협업 검사로봇 제어 프로그램(151) 및 검사 결과 분석 프로그램(152)을 구성하는 하나 이상의 인스트럭션(121, 122)들을 실행함으로써 응용 프로그램의 스트리밍 영상 제공 방법/동작을 수행할 수 있다. 메모리(120)는 RAM과 같은 휘발성 메모리로 구현될 수 있을 것이나, 본 발명의 기술적 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.The memory 120 stores various data, commands and/or information. The memory 120 may load the cooperative inspection robot control program 151 and the inspection result analysis program 152 from the storage 150 to execute the method/operation according to various embodiments of the present disclosure. When the cooperative inspection robot control program 151 and the inspection result analysis program 152 are loaded into the memory 120 , the processor 110 is one of the cooperative inspection robot control program 151 and the inspection result analysis program 152 . By executing the above instructions 121 and 122, the streaming image providing method/operation of the application program can be performed. The memory 120 may be implemented as a volatile memory such as RAM, but the technical scope of the present invention is not limited thereto.

버스(130)는 협업 검사로봇의 제어 장치(100)의 구성 요소 간 통신 기능을 제공한다. 버스(130)는 주소 버스(address Bus), 데이터 버스(Data Bus) 및 제어 버스(Control Bus) 등 다양한 형태의 버스로 구현될 수 있다.The bus 130 provides a communication function between the components of the control device 100 of the collaborative inspection robot. The bus 130 may be implemented as various types of buses, such as an address bus, a data bus, and a control bus.

네트워크 인터페이스(140)는 협업 검사로봇의 제어 장치(100)의 유무선 인터넷 통신을 지원한다. 또한, 네트워크 인터페이스(140)는 인터넷 통신 외의 다양한 통신 방식을 지원할 수도 있다. 이를 위해, 네트워크 인터페이스(140)는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 통신 모듈을 포함하여 구성될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 네트워크 인터페이스(140)는 생략될 수도 있다.The network interface 140 supports wired/wireless Internet communication of the control device 100 of the collaborative inspection robot. Also, the network interface 140 may support various communication methods other than Internet communication. To this end, the network interface 140 may be configured to include a communication module well known in the technical field of the present invention. In some embodiments, network interface 140 may be omitted.

스토리지(150)는 협업 검사로봇 제어 프로그램(151) 및 검사 결과 분석 프로그램(152)을 비 임시적으로 저장할 수 있다. 협업 검사로봇의 제어 장치(100)를 통해 응용 프로그램을 실행 및 조작하는 경우, 스토리지(150)는 실행 및 조작에 따라 실행되는 응용 프로그램에 대한 각종 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들어, 스토리지(150)는 실행되는 응용 프로그램에 대한 정보, 응용 프로그램에 대한 조작 정보 및 응용 프로그램에 대한 실행을 요청한 사용자에 대한 정보 등을 저장할 수 있다.The storage 150 may non-temporarily store the collaborative inspection robot control program 151 and the inspection result analysis program 152 . When an application program is executed and manipulated through the control device 100 of the collaborative inspection robot, the storage 150 may store various data for the application program executed according to the execution and operation. For example, the storage 150 may store information on the executed application program, operation information on the application program, and information on the user who requests the execution of the application program.

스토리지(150)는 ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리, 하드 디스크, 착탈형 디스크, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 포함하여 구성될 수 있다.The storage 150 is a non-volatile memory such as a read only memory (ROM), an erasable programmable ROM (EPROM), an electrically erasable programmable ROM (EEPROM), a flash memory, a hard disk, a removable disk, or well in the art to which the present invention pertains. It may be configured to include any known computer-readable recording medium.

협업 검사로봇 제어 프로그램(151) 및 검사 결과 분석 프로그램(152)은 메모리(120)에 로드될 때 프로세서(110)로 하여금 본 발명의 다양한 실시예에 따른 방법/동작을 수행하도록 하는 하나 이상의 인스트럭션(121, 122)들을 포함할 수 있다. 즉, 프로세서(110)는 상기 하나 이상의 인스트럭션(121, 122)들을 실행함으로써, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 상기 방법/동작을 수행할 수 있다.The cooperative inspection robot control program 151 and the inspection result analysis program 152 have one or more instructions ( 121, 122) may be included. That is, the processor 110 may perform the method/operation according to various embodiments of the present disclosure by executing the one or more instructions 121 and 122 .

일 실시예에서, 협업 검사로봇 제어 프로그램(151) 및 검사 결과 분석 프로그램(152)은 생산 설비(20)에 의해 생산된 제품(p)의 불량을 검사하는 제1 협업 검사로봇(30)이 제품(p)을 검사하도록 제1 협업 검사로봇(30)에 대한 작업 이벤트를 생성하는 인스트럭션(instruction), 생성된 작업 이벤트를 제1 협업 검사로봇(30)으로 송신하는 인스트럭션, 제1 협업 검사로봇(30)으로부터 작업 이벤트에 따른 제품(p)의 검사 결과를 수신하는 인스트럭션, 제품(p)의 검사 결과를 이용하여 제품(p)의 오차가 허용되는 허용 오차범위를 분석하는 인스트럭션, 허용 오차범위를 벗어난 제품(p)을 불량으로 판정하는 인스트럭션 및 불량으로 판정된 제품(p)의 검사 결과를 기초로 생산 설비(20)가 제품(p)을 생산하는 과정의 동작을 보정하는 인스트럭션을 포함할 수 있다.In one embodiment, the collaborative inspection robot control program 151 and the inspection result analysis program 152 are the first collaborative inspection robot 30 that inspects the defects of the product (p) produced by the production facility 20 is the product (p) an instruction for generating a work event for the first collaborative inspection robot 30 to inspect, an instruction for transmitting the generated work event to the first collaborative inspection robot 30, a first collaborative inspection robot ( 30), an instruction to receive the inspection result of the product (p) according to the work event, an instruction to analyze the allowable error range for the error of the product (p) using the inspection result of the product (p), the tolerance range It may include instructions for judging the deviated product (p) as defective and instructions for correcting the operation of the production facility 20 in the process of producing the product (p) based on the inspection result of the product (p) determined to be defective have.

지금까지 도 1 내지 도 9를 참조하여 본 발명의 다양한 실시예들 및 그 실시예들에 따른 효과들을 언급하였다. 본 발명의 기술적 사상에 따른 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다So far, various embodiments of the present invention and effects according to the embodiments have been described with reference to FIGS. 1 to 9 . Effects according to the technical spirit of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Although embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can realize that the present invention can be embodied in other specific forms without changing its technical spirit or essential features. can understand Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive.

Claims (7)

컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서,
생산 설비에 의해 생산된 제품의 불량을 검사하는 제1 협업 검사로봇이 상기 제품을 검사하도록 제1 작업 이벤트를 생성하여 상기 제1 협업 검사로봇으로 송신하는 단계;
상기 제1 협업 검사로봇으로부터 수신되는 상기 제1 작업 이벤트에 따른 상기 제품의 검사 결과가 정상 범위를 벗어나는 경우, 기 설정된 제2 협업 검사로봇으로 상기 제1 협업 검사로봇 및 상기 제품을 검사하도록 제2 작업 이벤트를 생성하여 송신하는 단계; 및
상기 제2 협업 검사로봇으로부터 상기 제2 작업 이벤트에 따른 상기 제1 협업 검사로봇의 오작동 여부 및 상기 제품의 불량 여부에 관한 정보를 수신하는 단계를 포함하는,
협업 검사로봇의 제어 방법.
A method performed by a computing device, comprising:
generating a first work event so that a first collaborative inspection robot that inspects a defect of a product produced by a production facility inspects the product and transmitting it to the first collaborative inspection robot;
When the inspection result of the product according to the first operation event received from the first collaborative inspection robot is out of a normal range, a second to inspect the first collaborative inspection robot and the product with a preset second cooperative inspection robot generating and sending a job event; and
Receiving information about whether the first collaborative inspection robot malfunctions and whether the product is defective according to the second work event from the second collaborative inspection robot,
Control method of collaborative inspection robot.
제1 항에 있어서,
상기 제1 협업 검사로봇으로부터 수신되는 상기 제1 작업 이벤트에 따른 상기 제품의 검사 결과가 정상 범위를 벗어나는 경우, 기 설정된 제2 협업 검사로봇으로 상기 제1 협업 검사로봇 및 상기 제품을 검사하도록 제2 작업 이벤트를 생성하여 송신하는 단계는,
상기 제1 협업 검사로봇으로부터 수신되는 상기 제품의 검사 결과에 기초하여 상기 제품의 오차가 허용되는 허용 오차 범위를 분석하는 단계; 및
상기 허용 오차 범위를 이용하여 상기 제품의 불량 여부를 판정하는 단계를 포함하는,
협업 검사로봇의 제어 방법.
According to claim 1,
When the inspection result of the product according to the first operation event received from the first collaborative inspection robot is out of a normal range, a second to inspect the first collaborative inspection robot and the product with a preset second cooperative inspection robot The step of generating and sending a job event is:
analyzing an allowable error range in which an error of the product is allowed based on the inspection result of the product received from the first collaborative inspection robot; and
Comprising the step of determining whether the product is defective using the tolerance range,
Control method of collaborative inspection robot.
제2 항에 있어서,
상기 제1 협업 검사로봇으로부터 수신되는 상기 제품의 검사 결과에 기초하여 상기 제품의 오차가 허용되는 허용 오차 범위를 분석하는 단계는,
미리 설정된 기준온도에서 측정된 상기 제품의 측정 결과의 범위 또는 상기 제품의 완제품 테스트 조립의 수행 결과에 기초하여 상기 허용 오차 범위를 결정하는 단계를 포함하는,
협업 검사로봇의 제어 방법.
3. The method of claim 2,
The step of analyzing the allowable error range for the error of the product based on the inspection result of the product received from the first collaborative inspection robot,
Comprising the step of determining the tolerance range based on the range of the measurement result of the product measured at a preset reference temperature or the result of the finished product test assembly of the product,
Control method of collaborative inspection robot.
제1 항에 있어서,
상기 제1 협업 검사로봇으로부터 수신되는 상기 제1 작업 이벤트에 따른 상기 제품의 검사 결과가 정상 범위를 벗어나는 경우, 기 설정된 제2 협업 검사로봇으로 상기 제1 협업 검사로봇 및 상기 제품을 검사하도록 제2 작업 이벤트를 생성하여 송신하는 단계는,
상기 제1 협업 검사로봇으로부터 수신되는 상기 제품의 검사 결과가 기 설정된 범위를 벗어나는 경우, 상기 제1 협업 검사로봇의 오작동을 확인하는 이벤트를 생성하여 상기 제2 협업 검사로봇으로 송신하는 단계를 포함하는,
협업 검사로봇의 제어 방법.
According to claim 1,
When the inspection result of the product according to the first operation event received from the first collaborative inspection robot is out of a normal range, a second to inspect the first collaborative inspection robot and the product with a preset second cooperative inspection robot The step of generating and sending a job event is:
When the inspection result of the product received from the first collaborative inspection robot is out of a preset range, generating an event for confirming a malfunction of the first collaborative inspection robot and transmitting it to the second collaborative inspection robot ,
Control method of collaborative inspection robot.
제1 항에 있어서,
상기 제1 협업 검사로봇으로부터 수신되는 상기 제1 작업 이벤트에 따른 상기 제품의 검사 결과가 정상 범위를 벗어나는 경우, 기 설정된 제2 협업 검사로봇으로 상기 제1 협업 검사로봇 및 상기 제품을 검사하도록 제2 작업 이벤트를 생성하여 송신하는 단계는,
상기 제1 협업 검사로봇으로부터 수신되는 상기 제품의 검사 결과가 기 설정된 범위를 벗어나는 경우, 일시적인 노이즈인지 확인하기 위해 상기 제품의 재검사 이벤트를 생성하여 상기 제1 협업 검사로봇으로 송신하는 단계; 및
상기 제품의 재검사 이벤트에 따른 재검사 결과가 여전히 기 설정된 범위를 벗어나는 경우, 상기 제2 협업 검사로봇으로 상기 제1 협업 검사로봇의 오작동을 확인하는 이벤트를 송신하는 단계를 포함하는,
협업 검사로봇의 제어 방법.
According to claim 1,
When the inspection result of the product according to the first operation event received from the first collaborative inspection robot is out of a normal range, a second to inspect the first collaborative inspection robot and the product with a preset second cooperative inspection robot The step of generating and sending a job event is:
When the inspection result of the product received from the first collaborative inspection robot is out of a preset range, generating a re-inspection event of the product to check whether it is a temporary noise and transmitting it to the first collaborative inspection robot; and
When the re-inspection result according to the re-inspection event of the product is still out of a preset range, transmitting an event for confirming a malfunction of the first collaborative inspection robot to the second collaborative inspection robot,
Control method of collaborative inspection robot.
제1 항에 있어서,
상기 수신된 정보에 기초하여 상기 제2 협업 검사로봇으로부터 상기 제1 협업 검사로봇의 오작동이 확인되면, 상기 제1 협업 검사로봇의 수리를 요청하는 단계를 더 포함하는,
협업 검사로봇의 제어 방법.
According to claim 1,
When a malfunction of the first collaborative inspection robot is confirmed from the second collaborative inspection robot based on the received information, the method further comprising the step of requesting repair of the first collaborative inspection robot,
Control method of collaborative inspection robot.
제1 항에 있어서,
상기 수신된 정보에 기초하여 상기 제2 협업 검사로봇으로부터 상기 제품의 불량이 확인되면, 상기 제품의 생산 설비의 동작을 보정하는 단계를 더 포함하는,
협업 검사로봇의 제어 방법.
According to claim 1,
When the defect of the product is confirmed from the second collaborative inspection robot based on the received information, further comprising the step of correcting the operation of the production facility of the product,
Control method of collaborative inspection robot.
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