KR102330976B1

KR102330976B1 - Reconnaissance Raptor Robot

Info

Publication number: KR102330976B1
Application number: KR1020200100374A
Authority: KR
Inventors: 정기남; 김경모; 김성태; 이재승; 황호용
Original assignee: 한남대학교 산학협력단
Priority date: 2020-08-11
Filing date: 2020-08-11
Publication date: 2021-11-24

Abstract

The present invention provides a reconnaissance raptor robot made by combining a raptor leg lower body structure with a four-wheeled reconnaissance robot in order to compensate for shortcomings of an existing biped or quadruped walking robot and wheeled robot as a reconnaissance robot. The reconnaissance raptor robot of the present invention comprises: a body; four mecanum wheels provided at a lower portion of the body and four driving units driving the four mecanum wheels; raptor legs fixing units provided on both sides of the body; a raptor legs connecting rod that passes through the raptor legs fixing units and raptor legs to rotatably support the raptor legs; and the raptor legs connected to the raptor legs connecting rod. With the configuration as described above, it is possible to provide a means for reconnaissance using the wheels on the plain, and using the raptor legs to overcome an obstacle when the obstacle exists.

Description

Reconnaissance Raptor Robot

본 발명은 이동형 로봇에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 주행용 바퀴와 장애물 회피를 위한 다리를 구비한 정찰용 또는 탐사용 로버로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile robot, and more particularly, to a reconnaissance or exploration rover robot having wheels for driving and legs for avoiding obstacles.

본 발명 이전의 선행기술로는 복수개의 다리를 갖는 로봇에 관한 것으로, 몸체; 상기 몸체 하부에 위치하고, 상기 몸체의 중심에서 대칭적으로 위치하여 상기 몸체를 지지하는 복수개의 다리; 상기 몸체의 이동시 발생되는 가속도를 측정하는 가속도 센서; 상기 측정된 가속도를 이용해 상기 로봇의 무게중심 이동치를 계산하는 마이크로프로세서; 및 상기 마이크로프로세서에서 계산된 상기 무게중심 이동치를 보상하여 상기 무게중심 이동을 저감하는 보상부를 포함하는 기술이 개시되어 있다.Prior art prior to the present invention relates to a robot having a plurality of legs, the body; a plurality of legs positioned under the body and symmetrically positioned at the center of the body to support the body; an acceleration sensor for measuring an acceleration generated when the body is moved; a microprocessor for calculating a movement value of the center of gravity of the robot using the measured acceleration; and a compensating unit for reducing the center of gravity movement by compensating for the center of gravity movement value calculated by the microprocessor.

또 다른 선행기술로는 수동형 지형적응 링크 구조를 통해 추가적인 센서나 액추에이터를 설치하지 않고도 단지 기구적인 구조만으로 장애물을 극복할 수 있는 이동 로봇에 관한 것으로서, 프런트 휠과, 미들 휠과, 리어 휠과, 본체부와 상기 프런트 휠에 연결된 한 쌍의 프런트 4절 링크부와, 상기 프런트 4절 링크부 및 상기 미들 휠에 연결된 리어 4절 링크부와, 상기 프런트 4절 링크부와, 상기 리어 4절 링크부와, 상기 본체부에 연결된 프런트 커넥터 링크부와 상기 본체부와 상기 리어 휠에 연결된 리어 커넥터 링크부와, 상기 리어 커넥터 링크부에 연결된 스티어링 링크부와 상기 프런트 휠, 상기 미들 휠, 상기 리어 휠에 각각 장착되어 별개로 구동되는 구동모터를 포함하여 구성되며, 프런트 4절 링크부의 제 1 커넥팅 링크와 리어 4절 링크부의 제 2 커넥팅 링크는 일체로 형성된 이동로봇 기술이 개시되어 있다.Another prior art relates to a mobile robot that can overcome obstacles with only a mechanical structure without installing additional sensors or actuators through a passive terrain adaptation link structure, and includes a front wheel, a middle wheel, a rear wheel, A pair of front four-bar linkages connected to the main body and the front wheel, a rear four-fold link unit connected to the front four-fold link unit and the middle wheel, the front four-fold link unit, and the rear four-fold link part, a front connector link part connected to the main body part, a rear connector link part connected to the main body part and the rear wheel, a steering link part connected to the rear connector link part, the front wheel, the middle wheel, and the rear wheel A mobile robot technology is disclosed in which the first connecting link of the front four-joint link part and the second connecting link of the rear four-fold link part are integrally formed including a driving motor respectively mounted on and driven separately.

등록특허공보 제10-1287593Registered Patent Publication No. 10-1287593 공개특허공보 제10-2009-0089713호Laid-open Patent Publication No. 10-2009-0089713

본 발명은 기존의 정찰로봇의 단점을 보완하여 개량하고자 하는 발명으로 기존의 정찰 로봇보다 우수한 방향전환과 범용성을 목표로 개발하였다.The present invention is an invention to improve by supplementing the disadvantages of the existing reconnaissance robot, and was developed with the goal of better direction change and versatility than the existing reconnaissance robot.

기존의 2족 또는 4족 보행 로봇 및 차륜형 로봇의 정찰로봇으로써의 단점을 보완하기 위해 4륜 구조에 랩터로봇(공룡형태의 로봇)의 다리 하체구조를 합쳐 장점만을 모아 발명하였다. 또한 정찰에 필요한 방향전환 성능을 높이기 랩터 로봇의 다리를 장착하였다.In order to compensate for the shortcomings of the existing biped or quadruped walking robot and wheeled robot as a reconnaissance robot, it was invented by combining the four-wheeled structure with the lower body structure of the raptor robot (dinosaur-type robot) with only the advantages. In addition, it was equipped with the legs of a raptor robot to increase the ability to change direction required for reconnaissance.

이러한 구성에 의하여 본 발명의 정찰형 랩터 로봇은 카메라, 다양한 sensor 및 장비를 부착하여 재난현장 투입, 정찰 및 감시 로봇으로 활용 가능할 것으로 예상된다.Due to this configuration, the reconnaissance raptor robot of the present invention is expected to be usable as a disaster site input, reconnaissance and monitoring robot by attaching a camera, various sensors and equipment.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여, 하기의 과제해결 수단을 제공한다.The present invention provides the following problem solving means in order to solve the above problems.

몸체; 및body; and

상기 몸체 하부에 구비되는 4개의 메카넘휠(Mecanum Wheel); 및Four Mecanum wheels provided on the lower part of the body; and

상기 4개의 메카넘휠을 구동하는 4개의 구동부; 및Four driving units for driving the four Mecanum wheels; and

상기 몸체의 양 측면에 구비되는 랩터다리 고정부; 및Raptor leg fixing parts provided on both sides of the body; and

상기 랩터다리 고정부와 랩터다리를 관통하여 회전 가능하게 지지하는 랩터다리 연결봉; 및a raptor leg connecting rod rotatably supported through the raptor leg fixing part and the raptor leg; and

상기 랩터다리 연결봉에 연결되는 랩터다리를 구비하는 것을 특징으로 하는 정찰형 랩터 로봇을 제공한다.It provides a reconnaissance-type raptor robot comprising a raptor leg connected to the raptor leg connecting rod.

또한, 상기 메카넘휠은 한 쌍의 타이어고정휠의 외측 원주를 따라 다수개의 메카넘타이어를 타이어고정부에 고정하여 구성하는 것을 특징으로 하는 정찰형 랩터 로봇을 제공한다.In addition, the Mecanum wheel provides a reconnaissance type raptor robot, characterized in that it is configured by fixing a plurality of Mecanum tires to the tire fixing part along the outer circumference of the pair of tire fixing wheels.

또한, 상기 랩터다리(300)는 랩터상단링크(310), 랩터하단링크(320) 및 랩터발(360)을 상기 랩터다리의 골격으로 하고, 랩터상단링크(310), 랩터하단링크(320), 랩터상단하부링크(330) 및 랩터상하단결합링크(340)으로 4절링크를 구성하고, 상기 랩터상단하부링크(330)과 랩터상하단결합링크(340)의 결합부에 상기 랩터다리(300) 구동용 랩터서보모터(250)의 랩터서보모터출력축(255)을 회전가능하게 연결하고, 상기 랩터발(360)의 동작을 위하여 상기 랩터발구동링크를 상기 랩터상단링크(310) 전방과 상기 랩터발(360)의 후단을 연결하는 것을 특징으로 하는 정찰형 랩터 로봇을 제공한다.In addition, the raptor leg 300 has a raptor upper link 310, a raptor lower link 320 and a raptor foot 360 as a skeleton of the raptor leg, and a raptor upper link 310, a raptor lower link 320. , the raptor upper and lower link 330 and the raptor upper and lower coupling link 340 constitute a four-section link, and the raptor leg 300 at the coupling portion of the raptor upper and lower link 330 and the raptor upper and lower coupling link 340. The raptor servo motor output shaft 255 of the driving raptor servo motor 250 is rotatably connected, and for the operation of the raptor foot 360, the raptor foot driving link is connected to the front of the raptor upper link 310 and the raptor. It provides a reconnaissance raptor robot, characterized in that it connects the rear end of the foot (360).

또한, 상기 랩터서보모터(250)는 상기 몸체의 상단에 결합되는 것을 특징으로 하는 정찰형 랩터 로봇을 제공한다.In addition, the raptor servo motor 250 provides a reconnaissance-type raptor robot, characterized in that coupled to the upper end of the body.

또한, 상기 랩터발(360)에는 주행 중인 정찰형 랩터 로봇의 측면으로의 슬립을 방지하고 전방으로 쉽게 이동할 수 있도록 랩터발바퀴가 앞쪽에 구비되는 것을 특징으로 하는 정찰형 랩터 로봇을 제공한다.In addition, the raptor foot 360 provides a reconnaissance-type raptor robot, characterized in that the raptor foot wheel is provided in the front so as to prevent slipping to the side of the reconnaissance-type raptor robot while driving and to move easily forward.

또한, 상기 랩터발(360)에는 장애물을 상기 랩터다리로 넘어가는 경우 미끄러짐을 방지하기 위하여 상기 랩터발의 뒤쪽 끝에 랩터미끄럼방지굽을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 정찰형 랩터 로봇을 제공한다.In addition, the raptor foot 360 provides a reconnaissance-type raptor robot, characterized in that it further comprises a raptor non-skid heel at the rear end of the raptor foot to prevent slipping when an obstacle is passed over the raptor leg.

또한, 상기 랩터다리가 고정되는 랩터 다리 연결봉에 한 쌍의 랩터회전보조다리를 더 구비하여 상기 정찰형 랩터 로봇이 전복되는 경우 상기 랩터회전보조다리를 이용하여 원상태로 정찰형 랩터 로봇을 일으켜 세워 정찰할 수 있는 것을 특징으로 하는 정찰형 랩터 로봇을 제공한다.In addition, a pair of raptor rotation auxiliary legs are further provided on the raptor leg connecting rod to which the raptor legs are fixed, so that when the reconnaissance raptor robot is overturned, the reconnaissance type raptor robot is raised to its original state by using the raptor rotation auxiliary legs and reconnaissance It provides a reconnaissance raptor robot, characterized in that it can.

본 발명은 상기와 같은 구성에 의하여 평지에서는 바퀴로, 장애물이 있는 경우에는 랩터다리를 이용하여 장애물을 극복하고 정찰할 수 있는 수단을 제공하는 효과가 있다.The present invention has the effect of providing a means for overcoming obstacles and reconnaissance by using wheels on flat ground and raptor legs when there is an obstacle by the above configuration.

도 1은 본 발명의 정찰형 랩터로봇의 전체외관을 보여주고 있다.
도 2는 본 발명의 정찰형 랩터로봇에 사용하는 메카넘휠의 정면도 측면도 이다.
도 3은 본 발명의 랩터다리의 상세도이다.
도 4는 본 발명의 랩터다리를 구동하는 서보모터를 랩터다리에 연결한 도면이다.
도 5는 본 발명의 정찰형 랩터로봇의 측면도이다.
도 6은 본 발명의 정찰형 랩터로봇의 랩터다리에 랩터발바퀴와 랩터미끄럼방지굽을 더 구비한 도면이다.
도 7은 본 발명의 정찰형 랩터로봇의 랩터다리에 랩터회전보조다리를 더 구비한 도면이다.
도 8은 본 발명의 정찰로봇이 전복된 경우 랩터회전보조다리를 사용하는 예시이다.1 shows the overall appearance of the reconnaissance-type raptor robot of the present invention.
Figure 2 is a front view side view of the Mecanum wheel used in the reconnaissance raptor robot of the present invention.
Figure 3 is a detailed view of the raptor leg of the present invention.
Figure 4 is a view in which the servomotor for driving the raptor leg of the present invention is connected to the raptor leg.
5 is a side view of the reconnaissance-type raptor robot of the present invention.
6 is a view further provided with a raptor foot wheel and a raptor anti-skid heel on the raptor leg of the reconnaissance-type raptor robot of the present invention.
7 is a view further provided with a raptor rotation auxiliary leg to the raptor leg of the reconnaissance raptor robot of the present invention.
Figure 8 is an example of using the raptor rotation auxiliary leg when the reconnaissance robot of the present invention is overturned.

본 발명은 정찰 로봇으로서의 활용성을 우선으로 개발하였다. 기존의 일반 정찰 로봇보다 우수한 방향전환과 범용성을 목표로 설계하였다. 기존의 2족, 4족 보행 로봇이나 차륜형 로봇의 단점을 보완하기 위해 본 발명에서는 4륜 구조에 랩터(공룡의 종류)의 하체구조를 병합하여 장점만 나타나도록 설계하였다. 정찰을 위하여 자세를 유지한 상태에서 전후좌우로 움직일 수 있는 메카넘휠을 채택하였다.In the present invention, the utility as a reconnaissance robot was developed first. It was designed with the goal of better direction change and versatility than the existing general reconnaissance robot. In order to compensate for the shortcomings of the existing bipedal and quadrupedal walking robots or wheeled robots, the present invention is designed to show only the advantages by merging the lower body structure of a raptor (a type of dinosaur) with a four-wheeled structure. For reconnaissance, a mecanum wheel that can move forward, backward, left and right while maintaining the posture was adopted.

또한, 정찰지역이 온로드인 곳뿐만 아니라, 오프로드와 장애물이 있는 지형에서도 정찰할 수 있도록 랩터(공룡) 로봇의 다리를 장착하였다.In addition, the leg of the raptor (dinosaur) robot was installed so that the reconnaissance area could be reconnaissance not only on-road, but also on off-road and terrain with obstacles.

이러한 구성의 정찰 로봇을 제공함으로써 카메라, 각종 sensor 및 장비를 부착하여 정찰, 감시 및 재난현장 투입이 가능한 정찰 로봇을 제공하였다.By providing a reconnaissance robot having such a configuration, a reconnaissance robot capable of reconnaissance, monitoring, and disaster site input by attaching a camera, various sensors and equipment was provided.

상기와 같은 정찰로봇을 개발하기 위한 설계조건은 하기와 같다. 4륜 메카넘 휠과 2족 랩터 다리 구동을 위한 구조 및 소요동력 설계와 계산, 4륜 메카넘 휠과 랩터 다리의 간섭 없는 동작을 위한 배치설계가 필수적이다.The design conditions for developing the reconnaissance robot as described above are as follows. It is essential to design and calculate the structure and power required to drive the four-wheeled Mecanum wheel and the two-legged raptor leg, and to design the layout for the interference-free operation of the four-wheeled Mecanum wheel and the raptor leg.

이러한 설계를 반영하여 4륜 메카넘휠을 몸체 하부에 장착시켰고, 몸체에 제어장치와 배터리를 장착하고, 몸체 상부의 측면 양단에 랩터 다리 고정부 축과 랩터서보모터를 구비하고, 상기 랩터다리 고정부에 랩터 다리를 장착하였다.Reflecting this design, a 4-wheel Mecanum wheel is mounted on the lower part of the body, a control device and a battery are mounted on the body, and a raptor leg fixing shaft and a raptor servo motor are provided at both ends of the upper side of the body, and the raptor leg fixing part Equipped with raptor legs.

상기의 설계 결과로 어느 방향으로든 방향전환이 가능했고, 랩터 다리로만 방향전환 및 전진이동이 가능했다. 또한, 상기 랩터 다리를 이용하여 바퀴 직경 보나 큰 장애물을 넘어 주행할 수 있었다.As a result of the above design, it was possible to change direction in any direction, and it was possible to change direction and move forward only with the raptor legs. In addition, using the raptor legs, it was possible to travel over obstacles larger than the wheel diameter.

상기와 같은 본 발명의 작용효과를 도면을 이용하여 설명하면 하기와 같다.The effect of the present invention as described above will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 정찰형 랩터로봇의 전체외관을 보여주고 있다. 어느 방향으로든 자유롭게 움직일 수 있도록 메카넘휠이 몸체 하부에 구비되어 있다. 몸체 측면에는 랩터다리(4절링크형 다리)가 구비되어 있으면, 상기 랩터다리는 상기 몸체 상부에 구비된 랩터다리 고정부에 랩터 다리 연결봉을 통하여 고정되어 있다. 본 발명의 제어부 통신부 및 배터리는 도면에 표시되지 않았으나, 상기 몸체의 내부에 구비되어 있다.1 shows the overall appearance of the reconnaissance-type raptor robot of the present invention. A Mecanum wheel is provided at the bottom of the body to move freely in any direction. If the side of the body is provided with a raptor leg (4-section link-type leg), the raptor leg is fixed to a raptor leg fixing part provided on the upper part of the body through a raptor leg connecting rod. The control unit communication unit and the battery of the present invention are not shown in the drawings, but are provided inside the body.

도 2는 본 발명의 정찰형 랩터로봇에 사용하는 메카넘휠의 정면도 측면도 이다. 매카넘휠은 보통 3개 또는 4개가 짝을 이루어 사용되며, 휠의 타이어부분이 사선으로 회전하는 구조로 휠 자체가 좌우로 움직일 수 있으며, 상기 휠의 회전으로 전후로 움직일 수 있는 구조이다.Figure 2 is a front view side view of the Mecanum wheel used in the reconnaissance raptor robot of the present invention. The McCannum wheel is usually used in pairs of 3 or 4, and has a structure in which the tire part of the wheel rotates obliquely, and the wheel itself can move left and right, and has a structure that can move forward and backward by rotation of the wheel.

도 3은 본 발명의 랩터다리의 상세도이다. 상기 랩터다리는 사절링크 구조로 한쪽에서 링크를 움직이는 동력이 입력되면 각각의 링크가 서로 연결되어 움직이고, 이 움직임이 걷은 것과 유사한 움직임을 보여준다.Figure 3 is a detailed view of the raptor leg of the present invention. The raptor leg is a quadruped link structure, and when power is input to move the link from one side, each link is connected to each other and moves, and this movement shows a movement similar to walking.

도 4는 본 발명의 랩터다리를 구동하는 서보모터를 랩터다리에 연결한 도면이다.Figure 4 is a view in which the servomotor for driving the raptor leg of the present invention is connected to the raptor leg.

상기 서보모터가 중심에서 오른쪽으로 움직이면 랩터다리가 움축려들면서 위쪽으로 움직이고, 상기 서버모터가 중심에서 왼쪽으로 움직이면 랩터다리가 펴지면서 아래쪽으로 움직인다.When the servomotor moves from the center to the right, the raptor leg is contracted and moves upward, and when the server motor moves from the center to the left, the raptor leg is stretched and moved downward.

도 5는 본 발명의 정찰형 랩터로봇의 측면도이다. 구동용 메카넘휠과 랩터다리의 배치를 볼 수 있다. 정찰지역의 상태에 따라 메카넘휠을 이용하여 주행할 수도 있고 랩터다리를 이용하여 장해물을 넘어갈 수도 있다. 또한, 상기 메카넘휠은 메카넘타이어가 동력이 없어도 회전할 수 있는 구조로 구성되어 있어, 평지에서는 상기 랩터다리만 구동하여 전진, 후진, 좌회전, 우회전하는 것이 가능하다.5 is a side view of the reconnaissance-type raptor robot of the present invention. You can see the arrangement of the driving Mecanum wheel and the raptor legs. Depending on the condition of the reconnaissance area, you can drive using the Mecanum wheel or use the raptor bridge to cross obstacles. In addition, the Mecanum wheel has a structure that allows the Mecanum tire to rotate without power, so that it is possible to move forward, backward, left, and right by driving only the raptor legs on flat ground.

도 6은 본 발명의 정찰형 랩터로봇의 랩터다리에 랩터발바퀴와 랩터미끄럼방지굽을 더 구비한 도면이다. 상기한 바와 같이 상기 메카넘휠은 메카넘타이어가 동력이 없어도 회전할 수 있는 구조로 구성되어 있어, 평지에서는 상기 랩터다리만 구동하여 전진, 후진, 좌회전, 우회전하는 것이 가능하다. 그러나, 경사지에서는 상기와 같은 메카넘휠의 구조에 의하여 경사면에서 측면으로 미끄러지는 문제가 있다. 본 발명은 이러한 문제를 해결하기위하여 상기 랩터다리에 랩터발바퀴를 더 구비하여 경사면에서는 상기 랩터다리의 랩터발바퀴가 경사면을 측면에서 지지하도록 동작시켜 경사면 주행 시 본 발명의 정찰형 랩터로봇이 측면으로 미끄러짐 없이 주행할 수 있도록 할 수 있다.6 is a view further provided with a raptor foot wheel and a raptor anti-skid heel on the raptor leg of the reconnaissance-type raptor robot of the present invention. As described above, the Mecanum wheel has a structure that allows the Mecanum tire to rotate without power, so that it is possible to move forward, backward, left turn, and right turn by driving only the raptor leg on flat ground. However, on a slope, there is a problem of sliding from the slope to the side due to the structure of the Mecanum wheel as described above. In order to solve this problem, the present invention further includes a raptor foot wheel on the raptor leg so that the raptor foot wheel of the raptor leg is operated to support the inclined surface from the side surface on an inclined surface. This allows you to drive without slipping.

한편 상기 랩터로봇을 사용하여 장애물을 넘는 경우 상기 랩터로봇의 다리를 좀 더 지면에 강하게 고정할 필요가 있다. 본 발명은 이러한 동작을 위하여 상기 랩터발에 랩터미끄럼방지굽을 더 구비하여 장애물을 넘는 경우 좀 더 안정적으로 동작할 수 있도록 하였다.On the other hand, when using the raptor robot to cross an obstacle, it is necessary to firmly fix the leg of the raptor robot to the ground. For this operation, the present invention further includes a raptor non-skid heel on the raptor foot so that it can operate more stably when crossing an obstacle.

도 7은 본 발명의 정찰형 랩터로봇의 랩터다리에 랩터회전보조다리를 더 구비한 도면이다. 본 발명은 정찰형 랩터로봇은 정찰지역을 좀 더 확장하여 돌로 만들어진 산이나, 지형이 험난한 지역을 정찰할 수 있도록 설계하였다. 이러한 지형을 정찰하다 보면, 정찰형 랩터로봇이 전복될 수도 있다. 본 발명은 상기와 같이 정찰형 랩터로봇이 전복되는 경우 주행 가능한 상태로 다시 정철형 랩터로봇을 일으켜 세우기 위하여 랩터회전보조다리를 더 구비할 수 있다. 도 7은 맨 오른쪽 도면과 같이 평상시에는 랩터다리 바깥쪽에 주행에 방해되지 않도록 구비되며, 비상시에는 도 8과 같이 몸체의 상부로 랩터회전보조다리가 펼쳐져 사용된다. 상기 랩터회전보조다리의 구동을 위하여 별도의 구동부가 필요함은 물론이다.7 is a view further provided with a raptor rotation auxiliary leg to the raptor leg of the reconnaissance raptor robot of the present invention. In the present invention, the reconnaissance-type raptor robot is designed to expand the reconnaissance area to reconnaissance on a rocky mountain or difficult terrain. Reconnaissance-type raptor robots may overturn while reconnaissance such terrain. The present invention may further include a raptor rotation auxiliary leg in order to raise the fixed-type raptor robot back to a drivable state when the reconnaissance-type raptor robot is overturned as described above. 7 is provided on the outside of the raptor leg normally so as not to interfere with driving as shown in the rightmost drawing, and in an emergency, the raptor rotation auxiliary leg is spread over the upper part of the body as shown in FIG. 8 and used. Of course, a separate driving unit is required for driving the raptor rotation auxiliary leg.

100 : 정찰형 랩터 로봇
110 : 몸체
120 : 랩터 다리 고정부
130 : 랩터 다리 연결봉
200 : 메카넘휠
210 : 메카넘타이어
220 : 메카넘타이어고정휠
225 : 타이어고정부
250 : 랩터서보모터
255 : 랩터서보모터출력축
300 : 랩터 다리
310 : 랩터상단링크
320 : 랩터하단링크
330 : 랩터상단하부링크
340 : 랩터상하단결합링크
350 : 랩터발구동링크
360 : 랩터발
370 : 랩터발바퀴
380 : 랩터미끄럼방지굽
390 : 랩터회전보조다리100: reconnaissance raptor robot
110: body
120: Raptor leg fixing part
130: raptor leg connecting rod
200: Mecanum Wheel
210: Mecanum Tire
220: Mecanum tire fixed wheel
225: tire fixing part
250: raptor servo motor
255: Raptor servo motor output shaft
300 : Raptor Legs
310: Raptor top link
320: Raptor bottom link
330: Raptor upper and lower link
340: Raptor upper and lower coupling link
350: Raptor foot drive link
360: Raptor feet
370: raptor foot wheel
380: Raptor non-slip heel
390: raptor rotation auxiliary leg

Claims

body; and
Four Mecanum wheels provided on the lower part of the body and four driving units for driving the four Mecanum wheels; and
Raptor leg fixing parts provided on both sides of the body; and
a raptor leg connecting rod rotatably supported through the raptor leg fixing part and the raptor leg; and
and a raptor leg connected to the raptor leg connecting rod,
The Mecanum wheel is configured by fixing a plurality of Mecanum tires to the tire fixing part along the outer circumference of the pair of tire fixing wheels,
The raptor leg 300 has a raptor upper link 310, a raptor lower link 320 and a raptor foot 360 as a skeleton of the raptor leg, and a raptor upper link 310, a raptor lower link 320, a raptor The upper lower link 330 and the raptor upper and lower coupling link 340 constitute a four-section link, and the raptor leg 300 is driven at the coupling portion of the raptor upper and lower link 330 and the raptor upper and lower coupling link 340. The raptor servo motor output shaft 255 of the servo motor 250 is rotatably connected,
For the operation of the raptor foot 360, a raptor foot driving link connects the front end of the raptor upper link 310 and the rear end of the raptor foot 360,
The raptor servo motor 250 is a reconnaissance type raptor robot coupled to the upper end of the body,
Reconnaissance-type raptor robot, characterized in that by further providing a raptor rotation auxiliary leg to the raptor leg, the raptor rotation auxiliary leg is extended by a separate driving unit when the reconnaissance type raptor robot is overturned.

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