KR102329595B1 - Cable check apparatus - Google Patents

Cable check apparatus Download PDF

Info

Publication number
KR102329595B1
KR102329595B1 KR1020200154011A KR20200154011A KR102329595B1 KR 102329595 B1 KR102329595 B1 KR 102329595B1 KR 1020200154011 A KR1020200154011 A KR 1020200154011A KR 20200154011 A KR20200154011 A KR 20200154011A KR 102329595 B1 KR102329595 B1 KR 102329595B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cable
unit
main body
coupled
moving
Prior art date
Application number
KR1020200154011A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20200135746A (en
Inventor
김영민
이현민
서재후
정지숙
이우상
이우창
한선덕
곽영학
Original Assignee
국토안전관리원
(주)스마트 제어계측
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR1020180164095A external-priority patent/KR20200075974A/en
Application filed by 국토안전관리원, (주)스마트 제어계측 filed Critical 국토안전관리원
Priority to KR1020200154011A priority Critical patent/KR102329595B1/en
Publication of KR20200135746A publication Critical patent/KR20200135746A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102329595B1 publication Critical patent/KR102329595B1/en

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
    • E01D19/00—Structural or constructional details of bridges
    • E01D19/10—Railings; Protectors against smoke or gases, e.g. of locomotives; Maintenance travellers; Fastening of pipes or cables to bridges
    • E01D19/106—Movable inspection or maintenance platforms, e.g. travelling scaffolding or vehicles specially designed to provide access to the undersides of bridges
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
    • E01D19/00—Structural or constructional details of bridges
    • E01D19/16—Suspension cables; Cable clamps for suspension cables ; Pre- or post-stressed cables
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
    • E01D22/00—Methods or apparatus for repairing or strengthening existing bridges ; Methods or apparatus for dismantling bridges
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C5/00—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels
    • G01C5/06—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels by using barometric means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
    • G01N21/952—Inspecting the exterior surface of cylindrical bodies or wires
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2201/00—Features of devices classified in G01N21/00
    • G01N2201/02—Mechanical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

본 발명은 케이블 상을 주행하면서 케이블의 상태를 점검하는 케이블 점검 장치로서, 전원부; 상기 케이블의 둘레를 따라 배치되도록 형성되는 메인바디부; 상기 메인바디부에 결합되고, 상기 전원부의 전력을 공급받아상기 케이블 상에서 길이방향을 따라 이동할 수 있는 적어도 3개 이상의 이동부; 및 상기 메인바디부에 결합되고, 상기 케이블의 둘레를 따라 배치되어 상기 케이블 둘레 전면을 촬영할 수 있는 적어도 3개 이상의 촬영부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 케이블 점검 장치에 관한 것이다.The present invention provides a cable inspection device for checking the state of a cable while traveling on a cable, comprising: a power supply unit; a main body portion formed to be disposed along the circumference of the cable; at least three or more moving parts coupled to the main body and receiving power from the power supply to move along the longitudinal direction on the cable; And coupled to the main body, it is disposed along the circumference of the cable, characterized in that it comprises at least three or more photographing units capable of photographing the entire circumference of the cable, it relates to a cable inspection device.

Description

케이블 점검 장치{CABLE CHECK APPARATUS}Cable check device {CABLE CHECK APPARATUS}

본 발명은 현수교 행어 또는 사장교 케이블을 점검하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a technique for checking suspension bridge hangers or cable-stayed bridge cables.

장대교량은 사장교나 현수교와 같이 고강도 케이블을 활용하여 육지와 섬, 섬과 섬을 연결하기 위해 건설되는 장경간 케이블 교량을 일반적으로 의미한다.Long-span bridges generally refer to long-span cable bridges constructed to connect land and islands or islands by using high-strength cables, such as cable-stayed bridges or suspension bridges.

장대교량의 주 부재인 케이블은 기후, 하중, 지진 등의 외부적 환경으로 인해 케이블의 부식과 균열이 발생하며, 이는 교량의 수명을 단축시키는 주요한 요인으로 작용한다. Corrosion and cracking of cables, which are the main members of long-distance bridges, occur due to external environments such as weather, loads, and earthquakes, which act as a major factor in shortening the life of the bridge.

또한, 현수교 행어와 사장교 케이블은 교량의 사하중 및 활하중을 주 케이블을 통해서 또는 직접 주탑이나 앵커리지에 전달하는 교량의 주 부재이며, 교통피로 하중과 케이블 부식 위험에 취약하여 케이블 교량 노후화에 따른 주기적 점검이 필요하다. In addition, suspension bridge hangers and cable-stayed bridge cables are the main members of bridges that transmit the dead and live loads of the bridge through the main cables or directly to the pylons or anchorages. necessary.

특히, 최근에는 교량의 유지관리가 차지하는 비중이 점차 확대됨에 따라 이들 교량의 주요 요소를 항상 정확히 점검하고, 이상이 있는 경우에는 이에 대하여 적절히 대처해야 할 필요성 역시 증가하고 있다. In particular, in recent years, as the proportion of bridge maintenance is gradually expanding, the necessity to always accurately check the major elements of these bridges and to deal with them appropriately when there is an abnormality is also increasing.

그러나, 공용 중에 있는 현수교 행어와 사장교 케이블의 위치적 접근성과 안전성의 문제로 작업자의 직접적인 육안 점검이나 캐리어를 이용한 점검은 매우 위험하며, 이동성의 한계로 완벽한 점검이 불가능하고, 점검에 많은 시간이 소요된다는 문제점이 있다.However, due to location accessibility and safety issues of suspension bridge hangers and cable-stayed bridge cables in public, direct visual inspection or inspection using a carrier is very dangerous. There is a problem that

이에, 본 발명의 발명자는 현수교 행어와 사장교 케이블을 안전하고 효과적으로 점검할 수 있는 기술에 대하여 오랫동안 연구하고 시행착오를 거친 끝에 본 발명을 완성하기에 이르렀다.Accordingly, the inventor of the present invention has researched for a long time on a technology that can safely and effectively check a suspension bridge hanger and a cable-stayed bridge cable, and after trial and error, he has completed the present invention.

본 발명에 따라 현수교 행어와 사장교 케이블을 안전하고 효과적으로 점검할 수 있는 케이블 점검 장치를 제공하고자 한다.An object of the present invention is to provide a cable inspection device capable of safely and effectively inspecting suspension bridge hangers and cable-stayed bridge cables.

또한 본 발명에 따라 현수교 행어와 사장교 케이블의 외관뿐만 아니라 내부의 부식이나 손상을 점검할 수 있는 케이블 점검 장치를 제공하고자 한다. In addition, according to the present invention, it is an object of the present invention to provide a cable inspection device capable of inspecting not only the exterior of a suspension bridge hanger and cable-stayed bridge cable, but also internal corrosion or damage.

한편, 본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 것이다.On the other hand, other objects not specified in the present invention will be additionally considered within the range that can be easily inferred from the following detailed description and effects thereof.

본 발명의 실시예에 따라서, 케이블 상을 주행하면서 케이블의 상태를 점검하는 케이블 점검 장치로서, According to an embodiment of the present invention, as a cable inspection device for checking the state of the cable while driving on the cable,

전원부;power supply;

상기 케이블의 둘레를 따라 배치되도록 형성되는 메인바디부;a main body portion formed to be disposed along the circumference of the cable;

상기 메인바디부에 결합되고, 상기 전원부의 전력을 공급받아상기 케이블 상에서 길이방향을 따라 이동할 수 있는 적어도 3개 이상의 이동부; 및at least three or more moving parts coupled to the main body and receiving power from the power supply to move along the longitudinal direction on the cable; and

상기 메인바디부에 결합되고, 상기 케이블의 둘레를 따라 배치되어 상기 케이블 둘레 전면을 촬영할 수 있는 적어도 3개 이상의 촬영부를 포함하는 것을 특징으로 하는,It is coupled to the main body portion, arranged along the circumference of the cable, characterized in that it comprises at least three or more photographing units capable of photographing the entire circumference of the cable,

케이블 점검 장치를 제공한다. A cable inspection device is provided.

본 발명의 일 실시예에 따라서, 상기 촬영부에 의하여 촬영된 정보를 서버로 전송할 수 있는 통신부를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, it may include a communication unit capable of transmitting the information photographed by the photographing unit to the server.

본 발명의 일 실시예에 따라서, 각각의 상기 이동부는,According to an embodiment of the present invention, each of the moving parts,

상기 케이블의 길이방향을 따라 배치되는 한 쌍의 바퀴; 및a pair of wheels disposed along the longitudinal direction of the cable; and

한 쌍의 상기 바퀴를 지지하는 지지대를 포함하고,A support for supporting the pair of wheels,

상기 지지대는 상기 바퀴가 상기 케이블의 두께에 대응하여 상기 케이블에 밀착될 수 있도록 상기 케이블 방향 또는 반대방향으로 회동가능할 수 있다.The support may be rotatable in the direction of the cable or in the opposite direction so that the wheel can be in close contact with the cable according to the thickness of the cable.

본 발명의 일 실시예에 따라서, 상기 이동부의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하고,According to an embodiment of the present invention, further comprising a control unit for controlling the operation of the moving unit,

상기 전원부는,The power supply unit,

충전용 배터리; 및rechargeable battery; and

상기 충전용 배터리의 잔여전력을 측정하는 전력측정부를 포함하고,Comprising a power measuring unit for measuring the remaining power of the rechargeable battery,

상기 이동부가 상기 케이블을 타고 상승 중 상기 전력측정부에서 측정된 잔여전력이 기설정이하의 값인 경우, 상기 이동부를 하강시키도록 상기 제어부가 상기 이동부의 동작을 제어할 수 있다.When the residual power measured by the power measuring unit is less than a preset value while the moving unit is ascending on the cable, the controller may control the operation of the moving unit to descend the moving unit.

본 발명의 일 실시예에 따라서, 상기 이동부의 동작을 제어하는 제어부; 및According to an embodiment of the present invention, a control unit for controlling the operation of the moving unit; and

상기 통신부의 통신 이상을 감지하는 통신측정부;를 더 포함하고,Further comprising; a communication measuring unit for detecting the communication abnormality of the communication unit;

상기 이동부가 상기 케이블을 타고 상승 중 상기 통신측정부가 상기 통신부의 통신 이상을 감지하는 경우 상기 이동부를 하강시키도록 상기 제어부가 상기 이동부의 동작을 제어할 수 있다.When the communication measurement unit detects a communication abnormality of the communication unit while the moving unit is ascending on the cable, the control unit may control the operation of the moving unit to lower the moving unit.

본 발명의 일 실시예에 따라서, 기압을 측정하는 기압센서를 더 포함하고, According to an embodiment of the present invention, further comprising a barometric pressure sensor for measuring air pressure,

상기 기압센서를 통하여 측정된 기압을 이용하여 자체 고도를 측정할 수 있다.It is possible to measure its own altitude using the barometric pressure measured through the barometric pressure sensor.

본 발명의 일 실시예에 따라서, 상기 이동부의 회전수를 측정하여 상기 이동부의 이동거리를 계산할 수 있는 회전수 측정부를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, it may further include a rotation speed measuring unit capable of calculating the moving distance of the moving unit by measuring the number of rotations of the moving unit.

본 발명의 일 실시예에 따라서, 상기 케이블 근처의 주변을 촬영할 수 있도록 상하좌우로 회전 가능한 짐벌카메라를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, it may further include a gimbal camera rotatable up, down, left and right so as to photograph the vicinity of the cable.

본 발명의 일 실시예에 따라서, 상기 케이블의 둘레를 따라 배치되고, 상기 케이블 방향으로 전진하여 상기 케이블을 누름으로써 상기 이동부에 의한 이동을 멈추고 상기 케이블에 고정할 수 있는 복수의 스토퍼(stopper)를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a plurality of stoppers disposed along the periphery of the cable, advancing in the direction of the cable, stopping the movement by the moving part by pressing the cable, and fixing to the cable. may further include.

본 발명의 일 실시예에 따라서, 상기 케이블 내부의 손상을 측정할 수 있는 내부센싱장치를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, it may further include an internal sensing device capable of measuring the damage inside the cable.

본 발명의 일 실시예에 따라서, 상기 내부센싱장치는,According to an embodiment of the present invention, the internal sensing device,

상기 메인바디부의 이동에 따라서 함께 이동할 수 있는 것으로서,As being able to move together according to the movement of the main body part,

상기 케이블의 둘레를 따라 형성되는 메인부;a main part formed along the circumference of the cable;

상기 메인부로부터 상기 케이블 방향으로 돌출되게 형성되어 길이조절가능한 복수의 관경조절부; 및a plurality of tube diameter adjusting parts which are formed to protrude from the main part in the direction of the cable and are adjustable in length; and

상기 관경조절부 단부에 형성되고 상기 케이블 내부의 손상을 측정하는 자기장센서 및 상기 케이블 상을 이동할 수 있도록 바퀴를 구비하는 센싱유닛부를 포함할 수 있다.It may include a sensing unit formed at the end of the tube diameter control unit having a magnetic field sensor for measuring damage inside the cable and wheels to move on the cable.

본 발명의 일 실시예에 따라서, 상기 관경조절부는,According to an embodiment of the present invention, the tube diameter control unit,

스프링의 탄성변형에 의하여 길이조절될 수 있다.The length can be adjusted by the elastic deformation of the spring.

본 발명에 따른 케이블 점검 장치를 이용하면 현수교 행어와 사장교 케이블을 안전하고 효과적으로 점검할 수 있다.By using the cable inspection device according to the present invention, it is possible to safely and effectively inspect the suspension bridge hanger and cable-stayed bridge cable.

또한, 현수교 행어와 사장교 케이블의 외관뿐만 아니라 내부의 부식이나 손상을 점검할 수 있다.In addition, it is possible to check not only the exterior of the suspension bridge hanger and cable-stayed bridge cable, but also the inside for corrosion or damage.

한편, 여기에서 명시적으로 언급되지 않은 효과라 하더라도, 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대되는 이하의 명세서에서 기재된 효과 및 그 잠정적인 효과는 본 발명의 명세서에 기재된 것과 같이 취급됨을 첨언한다.On the other hand, even if it is an effect not explicitly mentioned herein, it is added that the effects described in the following specification expected by the technical features of the present invention and their potential effects are treated as described in the specification of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 케이블 점검 장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1과 다른 각도에서 바라본 본 발명에 따른 케이블 점검 장치를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 케이블 점검 장치의 이동부의 회동을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 케이블 점검 장치의 통신부와 서버와의 통신을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 충전용 배터리에 따라 이동부의 움직임을 제어하는 제어부를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 통신부의 통신이상여부에 따라 이동부의 움직임을 제어하는 제어부를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 스토퍼를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 내부센싱장치를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명에 따른 관경조절부 및 센싱유닛부를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명에 따른 길이가 조절되는 관경조절부를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명에 따른 내부센싱장치가 케이블에 장착되는 것을 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명에 따른 내부센싱장치를 포함하는 케이블 점검 장치가 케이블에 장착된 것을 나타낸 도면이다.
첨부된 도면은 본 발명의 기술사상에 대한 이해를 위하여 참조로서 예시된 것임을 밝히며, 그것에 의해 본 발명의 권리범위가 제한되지는 아니한다.1 is a view showing a cable inspection device according to the present invention.
Figure 2 is a view showing a cable inspection device according to the present invention viewed from a different angle from Figure 1.
Figure 3 is a view showing the rotation of the moving part of the cable inspection device according to the present invention.
4 is a view showing communication between the communication unit and the server of the cable inspection device according to the present invention.
5 is a view showing a control unit for controlling the movement of the moving part according to the rechargeable battery according to the present invention.
6 is a view showing a control unit for controlling the movement of the moving unit according to the communication abnormality of the communication unit according to the present invention.
7 is a view showing a stopper according to the present invention.
8 is a view showing an internal sensing device according to the present invention.
9 is a view showing a pipe diameter control unit and a sensing unit according to the present invention.
10 is a view showing a tube diameter control unit whose length is adjusted according to the present invention.
11 is a view showing that the internal sensing device according to the present invention is mounted on the cable.
12 is a view showing that the cable inspection device including the internal sensing device according to the present invention is mounted on the cable.
It is revealed that the accompanying drawings are exemplified by reference for understanding the technical idea of the present invention, and the scope of the present invention is not limited thereby.

본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기능에 대하여 이 분야의 기술자에게 자명한 사항으로서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. In the description of the present invention, if it is determined that the subject matter of the present invention may be unnecessarily obscured as it is obvious to those skilled in the art with respect to related known functions, the detailed description thereof will be omitted.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하에서는 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 케이블 점검 장치를 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, a cable inspection device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명에 따른 케이블 점검 장치를 나타낸 도면이고, 도 2는 도 1과 다른 각도에서 바라본 본 발명에 따른 케이블 점검 장치를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a cable inspection device according to the present invention, Figure 2 is a view showing a cable inspection device according to the present invention viewed from a different angle from FIG.

도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 케이블 점검 장치는 전원부(300), 메인바디부(100), 3개의 이동부(200), 3개의 촬영부(400)를 포함한다.1 to 2 , the cable inspection device according to the present invention includes a power supply unit 300 , a main body unit 100 , three moving units 200 , and three photographing units 400 .

전원부(300)는 케이블 점검 장치에서 요구되는 전력을 공급하게 된다. 이동부(200)가 이동하기 위하여 필요한 동력의 제공, 촬영부(400)가 촬영하기 위한 전력의 제공, 통신부(600)의 작동을 위하여 요구되는 전력의 제공 등 모든 케이블 점검 장치에서 필요한 모든 전력을 제공할 수 있다.The power supply unit 300 supplies power required by the cable inspection device. All power required in all cable inspection devices, such as the provision of power required for the moving unit 200 to move, the provision of power for the photographing unit 400 to take pictures, and the provision of power required for the operation of the communication unit 600 can provide

메인바디부(100)는 케이블의 둘레를 따라 배치되도록 형성된다. 도 1 내지 도 2에 도시된 것처럼 메인바디부(100)는 내부가 비어있는 삼각기둥 형상으로 형성될 수 있고, 비어있는 내부에 케이블이 삽입되는 것이다.The main body part 100 is formed to be disposed along the circumference of the cable. 1 to 2, the main body part 100 may be formed in a triangular prism shape with an empty interior, and a cable is inserted into the empty interior.

이동부(200)는 메인바디부(100)에 결합되고, 케이블 상에서 길이방향으로 따라 이동할 수 있는 것이다. 3개의 이동부(200)가 서로 120도 간격을 두고 메인바디부(100)에 결합될 수 있다.The moving unit 200 is coupled to the main body unit 100 and is movable along the longitudinal direction on the cable. The three moving parts 200 may be coupled to the main body part 100 with an interval of 120 degrees from each other.

이동부(200)는 케이블 둘레를 120도 간격으로 지지하면서 케이블 상을 이동할 수 있는 것이다. 3개의 이동부(200)가 120도 간격으로 배치됨에 따라서 케이블의 둘레 전체를 골고루 커버하게 된다. 따라서 케이블의 길이방향을 따라서 케이블 점검 장치가 안정적으로 이동할 수 있게 된다.The moving unit 200 is capable of moving on the cable while supporting the circumference of the cable at intervals of 120 degrees. As the three moving parts 200 are arranged at intervals of 120 degrees, the entire circumference of the cable is uniformly covered. Accordingly, the cable inspection device can be stably moved along the longitudinal direction of the cable.

이동부(200)에 필요한 동력의 제공은 구동부(액츄에이터 등)에 의하여 이루어지고, 구동부에 필요한 전력은 전원부(300)에서 공급할 수 있다.The power required for the moving unit 200 is provided by the driving unit (actuator, etc.), and the power required for the driving unit may be supplied from the power supply 300 .

이동부(200)는 케이블의 길이방향을 따라 배치될 수 있는 한 쌍의 바퀴(210)를 포함한다. 한 쌍의 바퀴(210)가 케이블의 길이방향으로 나란히 배치됨으로써 길이방향 이동이 안정적으로 이루어질 수 있다.The moving unit 200 includes a pair of wheels 210 that may be disposed along the longitudinal direction of the cable. A pair of wheels 210 are arranged side by side in the longitudinal direction of the cable, so that the longitudinal movement can be made stably.

또한 지지대(220)를 포함한다. 지지대(220)는 한 쌍의 바퀴(210)를 지지하게 된다. 그리고 이러한 지지대(220)에는 유압실린더(230)가 결합될 수 있다. 유압실린더(230)의 동작에 의하여 지지대(220)가 회동할 수 있게 된다. 지지대(220)가 회동하면 지지대(220)에 결합된 바퀴(210)도 함께 회동하게 된다. It also includes a support 220 . The support 220 supports a pair of wheels 210 . And the hydraulic cylinder 230 may be coupled to the support 220 . The support 220 can be rotated by the operation of the hydraulic cylinder 230 . When the support 220 rotates, the wheel 210 coupled to the support 220 also rotates.

도 3은 본 발명에 따른 케이블 점검 장치의 이동부(200)의 회동을 나타낸 도면이다.3 is a view showing the rotation of the moving unit 200 of the cable inspection device according to the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이 실린더가 동작(R1)하게 되면, 이에 결합된 지지대(220) 및 바퀴(210)가 회동(R2)하게 된다. 즉, R1에 의하여 R2가 이루어지는데, 이러한 이동부(200)의 회동을 통하여 다양한 직경의 케이블에 대응할 수 있게 된다.As shown in FIG. 3 , when the cylinder operates (R1), the support 220 and the wheel 210 coupled thereto rotate (R2). That is, R2 is formed by R1, and it is possible to respond to cables of various diameters through the rotation of the moving unit 200 .

이동부(200)의 바퀴(210)는 케이블 상에 맞닿은 상태로 주행해야 하는 것인데, 케이블마다 직경의 차이가 있을 수 있다. 이때 이러한 이동부(200)의 회동을 통하여 이동부(200)는 다양한 직경의 케이블이라 하더라도 바퀴(210)가 맞닿은 채로 이동할 수 있게 된다.The wheels 210 of the moving unit 200 are to be driven while in contact with the cables, and there may be a difference in diameter for each cable. At this time, through the rotation of the moving unit 200, the moving unit 200 can be moved while the wheels 210 are in contact even with cables of various diameters.

촬영부(400) 또한 적어도 3개 이상 포함한다. 즉, 쵤영부는 메인바디부(100)에 결합되고, 케이블의 둘레를 따라 배치되어 케이블의 둘레 전면을 촬영할 수 있게 된다. 촬영부(400)는 3개 일수도 있고, 4개 일수도 있지만, 케이블 점검 장치의 경량화를 고려하여 바람직하게 3개로 형성될 수 있다.The photographing unit 400 also includes at least three or more. That is, the chooyoung part is coupled to the main body part 100 and is disposed along the periphery of the cable to be able to photograph the entire perimeter of the cable. The photographing unit 400 may be three or four, but may preferably be formed in three in consideration of the weight reduction of the cable inspection device.

3개의 촬영부(400)는 각각 120도 간격으로 배치되어 케이블 둘레의 해당영역을 촬영하게 된다. 이렇게 3개의 촬영부(400)는 케이블 둘레 전면을 두루 촬영할 수 있게 된다.The three photographing units 400 are respectively arranged at intervals of 120 degrees to photograph the corresponding area around the cable. In this way, the three photographing units 400 can photograph the entire circumference of the cable.

본 발명에 따른 케이블 점검 장치는 통신부(600)를 더 포함할 수 있다. 도 4는 본 발명에 따른 케이블 점검 장치의 통신부(600)와 서버(S)와의 통신을 나타낸 도면이다.Cable inspection apparatus according to the present invention may further include a communication unit (600). 4 is a view showing communication between the communication unit 600 and the server (S) of the cable inspection device according to the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이 통신부(600)는 촬영부(400)에 의하여 촬영된 정보를 서버(S)로 전송할 수 있다. 촬영부(400)에 의해 촬영된 영상정보가 서버(S)로 바로 전송됨으로써, 사용자는 케이블 점검 장치에서 촬영된 영상정보를 바로 확인할 수 있게 된다.As shown in FIG. 4 , the communication unit 600 may transmit information photographed by the photographing unit 400 to the server S. Since the image information photographed by the photographing unit 400 is directly transmitted to the server S, the user can immediately check the image information photographed by the cable inspection device.

또한 본 발명은 3개의 촬영부(400)가 케이블을 촬영하도록 형성되어 있고, 케이블의 주변부를 촬영할 수 있도록 짐벌카메라(700)를 더 포함할 수 있다. 짐벌카메라(700)는 케이블 근처의 주변을 촬영할 수 있도록 상하좌우로 회전가능하게 형성된다. In addition, in the present invention, the three photographing units 400 are formed to photograph the cable, and may further include a gimbal camera 700 to photograph the periphery of the cable. The gimbal camera 700 is formed to be rotatable up, down, left and right so as to photograph the vicinity of the cable.

짐벌카메라(700)로 촬영된 정보 또한 통신부(600)를 통하여 서버(S)로 전송될 수 있다. 또한, 사용자는 짐벌카메라(700)의 방향을 무선통신을 통하여 조절할 수 있다. 따라서 사용자가 보기 원하는 부분을 짐벌카메라(700)를 통하여 확인할 수 있다.Information captured by the gimbal camera 700 may also be transmitted to the server S through the communication unit 600 . In addition, the user can adjust the direction of the gimbal camera 700 through wireless communication. Therefore, the part the user wants to see can be confirmed through the gimbal camera 700 .

도 5는 본 발명에 따른 충전용 배터리(310)에 따라 이동부(200)의 움직임을 제어하는 제어부(500)를 나타낸 도면이다.5 is a view showing the control unit 500 for controlling the movement of the moving unit 200 according to the rechargeable battery 310 according to the present invention.

본 발명은 이동부(200)의 동작을 제어하는 제어부(500)를 더 포함할 수 있다. 한편, 전원부(300)는 충전용 배터리(310) 및 전력측정부(320)를 포함하여 구성될 수 있다.The present invention may further include a control unit 500 for controlling the operation of the moving unit 200 . Meanwhile, the power supply unit 300 may include a rechargeable battery 310 and a power measurement unit 320 .

전력측정부(320)는 충전용 배터리(310)의 잔여전력을 측정하게 된다.The power measuring unit 320 measures the remaining power of the rechargeable battery 310 .

이동부(200)가 케이블 상을 이동하던 중 전력측정부(320)에서 측정된 잔여전력이 기설정된 잔여전력 이하의 값인 경우, 제어부(500)가 이동부(200)를 하강시키도록 제어하는 것이다. 즉, 충전용 배터리(310)의 잔여전력이 시작점으로 돌아올 수 없는 거리만큼 진출해 있다면 케이블 점검 장치가 시작점으로 돌아올 수 없게 된다. 따라서 본 발명은 충전용 배터리(310)의 잔여전력을 수시로 체크하고, 잔여전력이 일정전력 이하이면 무조건 시작점으로 회귀하도록 설정할 수 있다.When the residual power measured by the power measuring unit 320 while the moving unit 200 is moving on the cable is equal to or less than a preset residual power, the controller 500 controls the moving unit 200 to descend. . That is, if the remaining power of the rechargeable battery 310 advances to a distance that cannot return to the starting point, the cable inspection device cannot return to the starting point. Therefore, in the present invention, the residual power of the rechargeable battery 310 can be checked from time to time, and when the residual power is less than a predetermined power, it can be set to unconditionally return to the starting point.

도 5는 이러한 것을 나타낸 도면이다. 도 5에 도시된 바와 같이 전력측정부(320)는 충전용 배터리(310)의 전력을 측정하고, 측정된 전력이 기설정값 이하이면 이를 제어부(500)에 전달하고, 제어부(500)는 이동부(200)의 동작을 상승에서 하강으로 바꾸게 된다. 결국 잔여전력 이내에서 케이블 점검 장치가 시작점으로 회귀할 수 있게 된다.5 is a diagram showing this. As shown in FIG. 5 , the power measurement unit 320 measures the power of the rechargeable battery 310 , and if the measured power is less than or equal to a preset value, it transmits it to the control unit 500 , and the control unit 500 moves The operation of the unit 200 is changed from rising to falling. Eventually, the cable inspection device can return to the starting point within the remaining power.

도 6은 본 발명에 따른 통신부(600)의 통신이상여부에 따라 이동부(200)의 움직임을 제어하는 제어부(500)를 나타낸 도면이다.6 is a view showing the control unit 500 for controlling the movement of the moving unit 200 according to the communication abnormality of the communication unit 600 according to the present invention.

*본 발명에 따른 케이블 점검 장치는 서버(S)와 실시간으로 통신하면서 서버(S)에 촬영정보 등을 제공하는데, 통신부(600)의 통신 이상이 감지되면 통신측정부(620)는 이를 제어부(500)에 전달하고, 제어부(500)는 이동부(200)의 동작을 제어하게 된다.* The cable inspection device according to the present invention provides shooting information and the like to the server S while communicating with the server S in real time. 500), and the control unit 500 controls the operation of the moving unit 200.

이동부(200)가 케이블을 타고 상승 중 통신측정부(620)가 통신부(600)의 통신 이상을 감지하는 경우 제어부(500)는 이를 전달받고, 이동부(200)를 하강시키게 된다. 통신이상이 발생하면 촬영부(400)나 짐벌카메라(700)에서 촬영된 정보가 서버(S)로 전달될 수 없기 때문에, 이러한 문제가 발생되면 바로 시작점으로 회귀시키는 것이다.When the communication measuring unit 620 detects a communication abnormality of the communication unit 600 while the moving unit 200 is ascending on the cable, the control unit 500 receives this and lowers the moving unit 200 . When a communication error occurs, the information captured by the photographing unit 400 or the gimbal camera 700 cannot be transmitted to the server S, so when such a problem occurs, the starting point is returned immediately.

본 발명에 따른 케이블 점검 장치는 기압센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. 기압센서는 기압을 측정하게 되고, 이렇게 기압센서를 통하여 측정된 기압을 통하여 케이블 점검 장치가 위치하는 곳의 고도를 측정할 수 있게 된다.The cable inspection device according to the present invention may further include an air pressure sensor (not shown). The barometric pressure sensor measures the barometric pressure, and through the barometric pressure measured through the barometric pressure sensor, it is possible to measure the altitude of the place where the cable inspection device is located.

또한 본 발명은 회전수 측정부(미도시)를 포함할 수 있다. 회전수 측정부는 이동부(200)의 회전수를 측정하여 이동부(200)의 이동거리를 산출할 수 있다. 회전수 측정부를 통하여 산출된 이동부(200)의 이동거리를 통하여 사용자는 케이블 점검 장치의 위치를 파악할 수 있다.In addition, the present invention may include a rotation speed measuring unit (not shown). The rotation speed measuring unit may measure the number of rotations of the moving unit 200 to calculate the moving distance of the moving unit 200 . Through the moving distance of the moving unit 200 calculated through the rotation speed measuring unit, the user can determine the position of the cable inspection device.

도 7은 본 발명에 따른 스토퍼(800)를 나타낸 도면이다.7 is a view showing a stopper 800 according to the present invention.

본 발명에 따른 케이블 점검 장치는 복수의 스토퍼(800)(stopper)를 더 포함할 수 있다.The cable inspection apparatus according to the present invention may further include a plurality of stoppers 800 (stoppers).

스토퍼(800)는 케이블의 둘레를 따라 배치되고, 케이블 방향으로 전진함에 따라 케이블을 눌러 이동부(200)에 의한 이동을 멈출 수 있게 된다. The stopper 800 is disposed along the circumference of the cable, and as it advances in the direction of the cable, it is possible to stop the movement by the moving unit 200 by pressing the cable.

사용자는 때때로 케이블 점검 장치를 멈추고 특정 위치에서 케이블 주변을 관찰하고 싶을 수 있다. 이때 이동부(200)를 멈춤은 물론, 스토퍼(800)를 동작시켜 원하는 위치의 케이블 상에서 케이블 점검 장치를 고정시킬 수 있게 된다.Users may sometimes want to stop the cable inspection device and look around the cable from a specific location. At this time, it is possible to stop the moving unit 200 as well as operate the stopper 800 to fix the cable inspection device on the cable at a desired position.

스토퍼(800)에 의하여 케이블 점검 장치가 고정됨으로써, 촬영부(400) 및 짐벌카메라(700)에 의하여 케이블과 케이블 주변부를 흔들림없이 면밀하게 관찰할 수도 있다. Since the cable inspection device is fixed by the stopper 800 , the cable and the cable periphery may be closely observed without shaking by the photographing unit 400 and the gimbal camera 700 .

복수의 스토퍼(800)는 3개로 형성될 수 있다. 즉, 케이블의 둘레를 따라 120도 간격을 이루며 형성될 수 있다.The plurality of stoppers 800 may be formed in three pieces. That is, it may be formed at intervals of 120 degrees along the circumference of the cable.

본 발명에 따른 케이블 점검 장치는 내부센싱장치를 더 포함할 수 있다.The cable inspection device according to the present invention may further include an internal sensing device.

도 8은 본 발명에 따른 내부센싱장치를 나타낸 도면이다.8 is a view showing an internal sensing device according to the present invention.

내부센싱장치(10)는 소형화된 자기장센서(14)를 이용하여 케이블(C) 내부의 부식이나 손상을 확인할 수 있게 된다.The internal sensing device 10 can check corrosion or damage inside the cable C using the miniaturized magnetic field sensor 14 .

본 발명에 따른 내부센싱장치(10)는 메인바디부의 이동에 따라서 함께 이동할 수 있게 된다. 즉 내부센싱장치(10)에 이동을 위한 별도의 장치가 불필요하다. The internal sensing device 10 according to the present invention can move together with the movement of the main body part. That is, there is no need for a separate device for movement in the internal sensing device 10 .

내부센싱장치(10)는 메인부(11), 관경조절부(12), 및 센싱유닛부(13)를 포함할 수 있다.The internal sensing device 10 may include a main unit 11 , a pipe diameter control unit 12 , and a sensing unit unit 13 .

메인부(11)는 케이블(C)의 둘레를 따라 형성된다. 그리고 이러한 메인부(11)로부터 케이블(C) 방향으로 돌출되게 관경조절부(12)가 형성된다. 관경조절부(12)는 길이조절 가능하며 복수로 형성된다.The main part 11 is formed along the circumference of the cable (C). And the pipe diameter control part 12 is formed to protrude from the main part 11 in the direction of the cable (C). The tube diameter control unit 12 is adjustable in length and is formed in plurality.

도 9는 본 발명에 따른 관경조절부(12) 및 센싱유닛부(13)를 나타낸 도면이다.9 is a view showing the tube diameter control unit 12 and the sensing unit 13 according to the present invention.

복수의 관경조절부(12)가 케이블(C)의 둘레에 형성되고, 관경조절부(12)의 단부에는 센싱유닛부(13)가 형성된다.A plurality of pipe diameter control unit 12 is formed around the cable (C), the end of the pipe diameter control unit 12 is formed with a sensing unit (13).

센싱유닛부(13)는 케이블(C) 내부의 손상을 측정하는 자기장센서(14) 및 케이블(C) 상을 이동할 수 있도록 하는 바퀴(15)를 구비하게 된다. 관경조절부(12) 단부에 형성된 센싱유닛부(13)는 케이블(C)과 맞닿아 케이블(C) 상을 이동하면서 케이블(C) 내부의 손상을 감지하게 된다.The sensing unit 13 is provided with a magnetic field sensor 14 for measuring damage inside the cable (C) and a wheel (15) for moving on the cable (C). The sensing unit 13 formed at the end of the tube diameter control unit 12 is in contact with the cable C and moves on the cable C to sense damage inside the cable C.

도 10은 본 발명에 따른 길이가 조절되는 관경조절부(12)를 나타낸 도면이다.10 is a view showing a tube diameter control unit 12 whose length is adjusted according to the present invention.

도 10에 도시된 바와 같이 관경조절부(12)는 케이블(C) 방향으로 길이가 조절된다. 이에 따라서 다양한 직경의 케이블(C)에 내부센싱장치(10)를 장착할 수 있게 된다. 이때 관경조절부(12)의 길이조절은 관경조절부(12)가 포함하고 있는 스프링(S)의 탄성변형에 의하여 이루어질 수 있다.As shown in FIG. 10 , the length of the tube diameter control unit 12 is adjusted in the direction of the cable (C). Accordingly, it is possible to mount the internal sensing device 10 to the cables (C) of various diameters. At this time, the length adjustment of the tube diameter control unit 12 may be made by elastic deformation of the spring (S) included in the tube diameter control unit 12 .

즉, 직경이 큰 케이블(C)인 경우 스프링(S)이 수축되는 것이고, 직경이 상대적으로 작은 케이블(C)인 경우 스프링(S)이 그에 대응하여 인장되는 것이다. 따라서 다양한 직경을 갖는 케이블(C)의 내부의 손상여부를 측정시 관경조절부(12)의 길이조절로서 이에 대응할 수 있게 된다. That is, in the case of a cable (C) having a large diameter, the spring (S) is contracted, and in the case of a cable (C) having a relatively small diameter, the spring (S) is correspondingly tensioned. Therefore, when measuring whether the inside of the cable (C) having various diameters is damaged, it is possible to respond to this by adjusting the length of the tube diameter control unit (12).

도 11은 본 발명에 따른 내부센싱장치(10)가 케이블(C)에 장착되는 것을 나타낸 도면이다. 도 11에 도시된 바와 같이, 내부센싱장치(10)는 한 쌍의 체결부(16, 17)를 포함하고, 이러한 체결부(16, 17)의 체결을 통하여 내부센싱장치(10)가 케이블(C)의 둘레에 용이하게 장착될 수 있다.11 is a view showing that the internal sensing device 10 according to the present invention is mounted on the cable (C). 11, the internal sensing device 10 includes a pair of fastening parts 16 and 17, and through the fastening of these fastening parts 16 and 17, the internal sensing device 10 is connected to the cable ( C) can be easily mounted around the periphery.

도 11(a)에 도시된 바와 같이 메인부(11)의 반이 회동하면서, 도 11(b)에서와 같이 나머지 반과 체결되어 케이블(C)의 둘레를 완전히 감쌀 수 있게 된다. 이렇게 케이블(C)의 둘레를 감싸면서 복수의 센싱유닛부(13)가 케이블(C)과 맞닿아 케이블(C) 내부의 손상 여부를 측정하게 된다.As shown in FIG. 11( a ), while half of the main part 11 rotates, as shown in FIG. 11( b ), it is fastened with the other half to completely wrap the circumference of the cable (C). As such, the plurality of sensing unit units 13 come into contact with the cable C while wrapping the periphery of the cable C to measure whether the inside of the cable C is damaged.

도 12는 본 발명에 따른 내부센싱장치(10)를 포함하는 케이블 점검 장치가 케이블(C)에 장착된 것을 나타낸 도면이다.12 is a view showing that the cable inspection device including the internal sensing device 10 according to the present invention is mounted on the cable (C).

내부센싱장치(10)는 메인바디부와 연결강선(H)을 통하여 서로 결합될 수 있다. 이러한 연결강선(H)을 통하여 메인바디부가 이동시 내부센싱장치(10)도 함께 케이블(C) 상을 이동할 수 있게 된다. 또한 내부센싱장치(10)에 요구되는 전력 또한 별도의 전력없이 전원부의 전력이 이용될 수 있다.The internal sensing device 10 may be coupled to each other through the main body portion and the connecting steel wire (H). When the main body part moves through the connecting steel wire (H), the internal sensing device 10 can also move on the cable (C). In addition, power required for the internal sensing device 10 may also be used without a separate power source power.

본 발명의 보호범위가 이상에서 명시적으로 설명한 실시예의 기재와 표현에 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 자명한 변경이나 치환으로 말미암아 본 발명의 보호범위가 제한될 수도 없음을 다시 한 번 첨언한다.The protection scope of the present invention is not limited to the description and expression of the embodiments explicitly described above. In addition, it is added once again that the protection scope of the present invention cannot be limited due to obvious changes or substitutions in the technical field to which the present invention pertains.

100: 메인바디부
200: 이동부
210: 바퀴
220: 지지대
230: 유압실린더
300: 전원부
310: 충전용 배터리
320: 전력측정부
400: 촬영부
500: 제어부
600: 통신부
620: 통신측정부
S: 서버
700: 짐벌카메라
800: 스토퍼
10: 내부센싱장치
11: 메인부
12: 관경조절부
13: 센싱유닛부
14: 자기장센서
15: 바퀴
S: 스프링
C: 케이블
16, 17: 체결부
H: 연결강선100: main body part
200: moving unit
210: wheel
220: support
230: hydraulic cylinder
300: power supply
310: rechargeable battery
320: power measurement unit
400: shooting department
500: control
600: communication department
620: communication measurement unit
S: server
700: gimbal camera
800: stopper
10: internal sensing device
11: Main
12: pipe diameter control unit
13: sensing unit unit
14: magnetic field sensor
15: wheel
S: spring
C: cable
16, 17: fastening part
H: connecting steel wire

Claims (3)

케이블 상을 주행하면서 케이블의 상태를 점검하는 케이블 점검 장치로서,
상기 케이블의 둘레를 따라 배치되도록 형성되는 메인바디부;
상기 메인바디부에 결합되고, 전력을 공급하는 전원부;
상기 메인바디부에 결합되되, 상기 케이블의 둘레를 따라 120도 간격으로 결합되고, 상기 전원부의 전력을 공급받아 상기 케이블 상에서 길이방향을 따라 이동할 수 있는 3개의 이동부; 및
상기 메인바디부에 결합되고, 상기 케이블의 둘레를 따라 배치되어 상기 케이블 둘레 전면을 촬영할 수 있는 적어도 3개 이상의 촬영부를 포함하고,
상기 케이블 내부의 손상을 측정할 수 있는 내부센싱장치를 더 포함하며,
상기 내부센싱장치는,
상기 전원부의 전력을 이용하여 동작하고,
상기 메인바디부의 이동에 따라서 함께 이동할 수 있는 것으로서,
상기 메인바디부에 연결강선을 통하여 결합되고, 상기 케이블의 둘레를 따라 형성되는 메인부;
상기 메인부로부터 상기 케이블 방향으로 돌출되게 형성되어 길이조절가능한 복수의 관경조절부; 및
상기 관경조절부 단부마다 형성되고 상기 케이블 내부의 손상을 측정하는 자기장센서 및 상기 케이블 상을 이동할 수 있도록 바퀴를 구비하는 센싱유닛부를 포함하고,
상기 관경조절부는,
스프링의 탄성변형에 의하여 길이조절되고,
상기 내부센싱장치의 메인부는,
한 쌍의 체결부를 포함하고,
상기 체결부를 통하여 상기 메인부의 반이 회동하면서, 나머지 반과 체결되어 케이블의 둘레를 감싸도록 형성되고,
상기 메인바디부에 결합되고, 케이블의 둘레를 따라 배치되며, 상기 케이블 방향으로 전진하여 상기 케이블을 누름으로써 상기 이동부에 의한 이동을 멈추고 상기 케이블에 고정할 수 있는 복수의 스토퍼(stopper)를 더 포함하고,
상기 메인바디부에 결합되고, 기압을 측정하는 기압센서를 더 포함하며,
상기 기압센서를 통하여 측정된 기압을 이용하여 자체 고도를 측정할 수 있으며,
상기 메인바디부에 결합되고, 상기 촬영부에 의하여 촬영된 정보를 서버로 전송할 수 있는 통신부를 포함하고,
각각의 상기 이동부는,
상기 케이블의 길이방향을 따라 배치되는 한 쌍의 바퀴; 및
한 쌍의 상기 바퀴를 지지하는 지지대를 포함하고,
상기 지지대는,
유압실린더가 결합되어 유압실린더의 신축에 의하여 상기 지지대가 회동함으로써 상기 바퀴가 상기 케이블의 다양한 두께에 대응하여 상기 케이블에 밀착되며,
상기 메인바디부에 결합되고, 상기 이동부의 동작을 제어하는 제어부; 및
상기 메인바디부에 결합되고, 상기 통신부의 통신 이상을 감지하는 통신측정부;를 더 포함하고,
상기 이동부가 상기 케이블을 타고 상승 중 상기 통신측정부가 상기 통신부의 통신 이상을 감지하는 경우 상기 이동부를 하강시키도록 상기 제어부가 상기 이동부의 동작을 제어하며,
상기 전원부는,
충전용 배터리; 및
상기 충전용 배터리의 잔여전력을 측정하는 전력측정부를 포함하고,
상기 이동부가 상기 케이블을 타고 상승 중 상기 전력측정부에서 측정된 잔여전력이 기설정이하의 값인 경우, 상기 이동부를 하강시키도록 상기 제어부가 상기 이동부의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는,
케이블 점검 장치.As a cable inspection device for checking the condition of the cable while driving on the cable,
a main body portion formed to be disposed along the circumference of the cable;
a power supply unit coupled to the main body unit and supplying power;
three moving parts coupled to the main body part, coupled at intervals of 120 degrees along the circumference of the cable, and capable of moving along the longitudinal direction on the cable by receiving power from the power supply; and
It is coupled to the main body portion and is disposed along the circumference of the cable and includes at least three or more photographing units capable of photographing the entire circumference of the cable,
Further comprising an internal sensing device capable of measuring the damage inside the cable,
The internal sensing device,
Operates using the power of the power supply,
As being able to move together according to the movement of the main body part,
a main part coupled to the main body part through a connecting steel wire and formed along a circumference of the cable;
a plurality of tube diameter adjusting parts which are formed to protrude from the main part in the direction of the cable and are adjustable in length; and
It is formed at each end of the tube diameter control unit and includes a magnetic field sensor for measuring damage inside the cable and a sensing unit having a wheel to move on the cable,
The tube diameter control unit,
The length is adjusted by the elastic deformation of the spring,
The main part of the internal sensing device,
including a pair of fastening parts;
While half of the main part rotates through the fastening part, it is fastened with the other half and formed to surround the circumference of the cable,
A plurality of stoppers coupled to the main body part, disposed along the circumference of the cable, advancing in the direction of the cable, stopping the movement by the moving part by pressing the cable, and fixing the cable to the cable are further provided. including,
It is coupled to the main body portion, further comprising a pressure sensor for measuring the air pressure,
It is possible to measure its own altitude using the barometric pressure measured through the barometric pressure sensor,
and a communication unit coupled to the main body unit and capable of transmitting information photographed by the photographing unit to a server,
Each of the moving parts,
a pair of wheels disposed along the longitudinal direction of the cable; and
A support for supporting the pair of wheels,
The support is
As the hydraulic cylinder is coupled and the support rotates by the expansion and contraction of the hydraulic cylinder, the wheel is in close contact with the cable in response to various thicknesses of the cable,
a control unit coupled to the main body unit and controlling an operation of the moving unit; and
A communication measurement unit coupled to the main body and detecting a communication abnormality of the communication unit; further comprising,
When the communication measurement unit detects a communication abnormality of the communication unit while the moving unit is ascending on the cable, the control unit controls the operation of the moving unit to lower the moving unit,
The power supply unit,
rechargeable battery; and
and a power measuring unit for measuring the remaining power of the rechargeable battery,
When the residual power measured by the power measurement unit is less than a preset value while the moving unit is ascending on the cable, the control unit controls the operation of the moving unit to lower the moving unit,
cable check device. 제1항에 있어서,
상기 메인바디부에 결합되고, 상기 이동부의 회전수를 측정하여 상기 이동부의 이동거리를 계산할 수 있는 회전수 측정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
케이블 점검 장치.According to claim 1,
It is coupled to the main body part, characterized in that it further comprises a rotation speed measuring unit capable of calculating the moving distance of the moving unit by measuring the number of rotations of the moving unit,
cable check device. 제1항에 있어서,
상기 메인바디부에 결합되고, 상기 케이블 근처의 주변을 촬영할 수 있도록 상하좌우로 회전 가능한 짐벌카메라를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
케이블 점검 장치.According to claim 1,
It is coupled to the main body part, characterized in that it further comprises a gimbal camera rotatable up, down, left and right so as to photograph the vicinity of the cable,
cable check device.
KR1020200154011A 2018-12-18 2020-11-17 Cable check apparatus KR102329595B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200154011A KR102329595B1 (en) 2018-12-18 2020-11-17 Cable check apparatus

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180164095A KR20200075974A (en) 2018-12-18 2018-12-18 Cable check apparatus
KR1020200154011A KR102329595B1 (en) 2018-12-18 2020-11-17 Cable check apparatus

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180164095A Division KR20200075974A (en) 2018-12-18 2018-12-18 Cable check apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200135746A KR20200135746A (en) 2020-12-03
KR102329595B1 true KR102329595B1 (en) 2021-11-23

Family

ID=73779571

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200154011A KR102329595B1 (en) 2018-12-18 2020-11-17 Cable check apparatus

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102329595B1 (en)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112959339A (en) * 2021-03-30 2021-06-15 广东承信公路工程检验有限公司 Balance clamping shock-absorbing device for stay cable detection robot
KR102655639B1 (en) * 2021-04-27 2024-04-08 한국도로공사 Checking apparatus for large diameter cable
CN113977591B (en) * 2021-09-15 2024-04-02 上海浦江缆索股份有限公司 Stay cable detection robot

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101806040B1 (en) * 2016-09-23 2017-12-07 한국전력공사 System for fransformable flying robot for maintenance of power lines and operation method thereof
US20180057021A1 (en) * 2016-08-24 2018-03-01 Infrastructure Preservation Corporation Cable stay transport vehicle and inspection system and related methods

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101480118B1 (en) * 2013-01-16 2015-01-13 한국유지관리 주식회사 System for inspecting cable using movable robot
KR20180084345A (en) * 2017-01-16 2018-07-25 오영식 A system and the method of remote fron control terminal and local dron station network

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180057021A1 (en) * 2016-08-24 2018-03-01 Infrastructure Preservation Corporation Cable stay transport vehicle and inspection system and related methods
KR101806040B1 (en) * 2016-09-23 2017-12-07 한국전력공사 System for fransformable flying robot for maintenance of power lines and operation method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200135746A (en) 2020-12-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102329595B1 (en) Cable check apparatus
KR20200075974A (en) Cable check apparatus
CN102795547B (en) Real-time photographic measuring method of position and swing angle of lifting hook of crane
Hallermann et al. Unmanned aerial vehicles (UAV) for the assessment of existing structures
JP5717246B2 (en) Inspection device
KR101275212B1 (en) Apparatus and Method for Detection of Radiation
US20170180612A1 (en) High mass light pole inspection and transport system
JP4214872B2 (en) Inspection method for bridge equipment
KR20170019812A (en) Underwater structure inspection equipment
JP7235584B2 (en) Self-propelled unit, inspection system and inspection method
CN104264588B (en) Cable guide pipe positioner
KR101812017B1 (en) Robot system for inspecting transmission tower
WO2016004552A1 (en) Transmission tower climbing inspection robot
KR101247966B1 (en) Method of safety diagnostic with telescope-camera for structure
JP6618076B2 (en) Anomaly detection device
CN103588095A (en) Swing angle measuring device and hoisting machinery
KR102012006B1 (en) Unmanned Appearance Inspection Devices and Methods of High-Rise Buildings Using Guide Cables
US6845564B2 (en) Level monitoring sensor apparatus, solid structure sensor apparatus, and pendulum sensor apparatus
KR101242564B1 (en) System of safety diagnostic with telescope-camera for structure
JP5084203B2 (en) Optical deformation measuring device for long structures
JP2016505440A (en) Heavy load transportation control system, transportation means, and transportation control method
KR20170127161A (en) A Robot Apparatus for Repairing a Underground Pipe and A System for Repairing a Underground with the Same
KR102069799B1 (en) Apparatus for detecting rail temperature using contacting temperature sensor
US20140347476A1 (en) Bridge inspecting system and method
JP7136621B2 (en) water spray head

Legal Events

Date Code Title Description
A107 Divisional application of patent
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant