KR102328407B1 - Apparatus and method for controlling side slip of vehicle - Google Patents

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Abstract

차량의 사이드 슬립 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 차량의 사이드 슬립 제어 방법은 제1 사이드 슬립값 검출부가 사이드 슬립 방향 속도에 따라 전륜휠속도를 산출하는 단계; 제1 사이드 슬립값 검출부가 사이드 슬립 방향 속도에 따라 후륜휠속도를 산출하는 단계; 제1 사이드 슬립값 검출부가 후륜휠속도에서 후륜휠속도를 차감하여 전후륜 휠속도 차를 산출하는 단계; 및 제1 사이드 슬립값 검출부가 전후륜 휠속도 차를 이용하여 제1 사이드 슬립값을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus and method for controlling side slip of a vehicle are disclosed. A side slip control method of a vehicle according to the present invention includes: calculating, by a first side slip value detecting unit, a front wheel speed according to a side slip direction speed; calculating, by the first side slip value detection unit, a rear wheel speed according to a side slip direction speed; calculating, by a first side slip value detecting unit, a front-rear wheel speed difference by subtracting the rear wheel speed from the rear wheel speed; and detecting, by the first side slip value detecting unit, the first side slip value using the front and rear wheel speed difference.

Description

차량의 사이드 슬립 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING SIDE SLIP OF VEHICLE}Apparatus and method for controlling side slip of a vehicle

본 발명은 차량의 사이드 슬립 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 고속 J턴 등의 비정상상태 선회(Non Steady State Cornering) 상황에서 강건하고 안정적인 제어를 위해 사이드 슬립을 검출하는 차량의 사이드 슬립 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling a side slip of a vehicle, and more particularly, to a side slip of a vehicle that detects a side slip for robust and stable control in a non-steady state cornering situation such as a high-speed J-turn It relates to a control device and method.

일반적으로, 차량 주행 중 앞바퀴의 캠버, 킹핀 경사각 및 토인(toe-in)의 불평형 등으로 인하여 타이어가 측방향으로 미끄러지는 현상이 발생된다. 이러한 현상을 사이드 슬립(side slip)이라 한다.In general, a phenomenon in which a tire slides in a lateral direction occurs due to unbalance of camber, a kingpin inclination angle, and toe-in of a front wheel while driving a vehicle. This phenomenon is called side slip.

통상적으로 사이드 슬립은 별도의 사이드 슬립 센서를 통해 측정될 수 있다. 그러나, 사이드 슬립 센서는 상대적으로 고가인 바 대부분의 업체에는 원가 절감을 위해 사용하기 어려운 실정이다. 이에 업체에서는 차량동역학 바이시클(Bicycle) 모델을 기반으로 요 레이트 센서(Yaw Rate Sensor)와 횡방향 가속도 센서, 조향각 센서 및 차속 센서를 이용하여 사이드 슬립을 측정하고 있다. Typically, the side slip may be measured through a separate side slip sensor. However, since the side slip sensor is relatively expensive, it is difficult for most companies to use it for cost reduction. Accordingly, the company is measuring side slip using a yaw rate sensor, a lateral acceleration sensor, a steering angle sensor, and a vehicle speed sensor based on the vehicle dynamics bicycle model.

그러나, 종래의 사이드 슬립을 측정하는 방식은 정상상태(Steady State Cornering)을 가정하여 측정하는 것으로써, 사이드 슬립이 커서 차량 거동이 불안할 경우에는 부적합한 실정이다. 여기서, 정상 상태는 사이드 슬립이 상대적으로 작은 경우이다. However, the conventional method of measuring the side slip is to measure assuming steady state cornering, and is not suitable when the side slip is large and the vehicle behavior is unstable. Here, the steady state is a case in which the side slip is relatively small.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 10-1509696호(2015.04.01)의 '자동차의 사이드슬립 검사장치 및 검사방법'에 개시되어 있다.The background technology of the present invention is disclosed in 'Automobile side slip inspection apparatus and inspection method' of Korean Patent Publication No. 10-1509696 (2015.04.01).

종래의 사이드 슬립 측정 방법은 정상상태를 가정하고 계산하는 것이기 때문에, 사이드 슬립이 커지는 한계 상황이나 차량 불안정 상황에서는 사이드 슬립 측정 결과가 부정확한 문제점이 있었다. 따라서 사이드 슬립이 차량 제어에 충분히 사용되지 못하는 실정이다. Since the conventional side slip measurement method calculates assuming a steady state, there is a problem in that the side slip measurement result is inaccurate in a limiting situation in which the side slip increases or in an unstable vehicle situation. Therefore, the side slip is not sufficiently used for vehicle control.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 차량의 전륜휠속도와 후륜휠속도의 차이를 기반으로 사이드 슬립을 검출하여 사이드 슬립이 커지는 한계상황이나 차량 불안정 상황에서도 사이드 슬립을 정확하게 검출하고 사이드 슬립의 강건성 및 유효성을 확보할 수 있도록 한 차량의 사이드 슬립 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다. The present invention was devised to improve the above problems, and an object according to an aspect of the present invention is to detect a side slip based on a difference between a front wheel speed and a rear wheel speed of a vehicle, thereby increasing the side slip limit situation or vehicle It is an object of the present invention to provide an apparatus and method for controlling a side slip of a vehicle that can accurately detect a side slip even in an unstable situation and secure the robustness and effectiveness of the side slip.

본 발명의 다른 측면에 따른 목적은 사이드 슬립의 강건성 및 유효성을 확보하여 높은 다이나믹 성능을 확보할 수 있도록 한 차량의 사이드 슬립 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to provide an apparatus and method for controlling a side slip of a vehicle that can ensure high dynamic performance by securing the robustness and effectiveness of the side slip.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 사이드 슬립 제어 방법은 제1 사이드 슬립값 검출부가 사이드 슬립 방향 속도에 따라 전륜휠속도를 산출하는 단계; 상기 제1 사이드 슬립값 검출부가 사이드 슬립 방향 속도에 따라 후륜휠속도를 산출하는 단계; 상기 제1 사이드 슬립값 검출부가 상기 후륜휠속도에서 상기 후륜휠속도를 차감하여 전후륜 휠속차를 산출하는 단계; 및 상기 제1 사이드 슬립값 검출부가 상기 전후륜 휠속차를 이용하여 제1 사이드 슬립값을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, a method for controlling side slip of a vehicle includes: calculating, by a first side slip value detecting unit, a front wheel speed according to a side slip direction speed; calculating, by the first side slip value detection unit, a rear wheel speed according to a side slip direction speed; calculating a front-rear wheel speed difference by subtracting the rear wheel speed from the rear wheel speed by the first side slip value detecting unit; and detecting, by the first side slip value detection unit, a first side slip value using the front and rear wheel speed difference.

본 발명의 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 전륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합, 및 차속 센서에 의해 측정된 차속을 이용하여 상기 전륜휠속도를 산출하는 것을 특징으로 한다.The first side slip value detection unit of the present invention is characterized in that the front wheel speed is calculated by using a vector sum of the longitudinal speed and the side slip direction speed of the front wheel, and the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor.

본 발명의 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 후륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합, 및 차속 센서에 의해 측정된 차속을 이용하여 상기 후륜휠속도를 산출하는 것을 특징으로 한다.The first side slip value detection unit of the present invention is characterized in that the rear wheel speed is calculated by using a vector sum of the longitudinal speed and the side slip direction speed of the rear wheel, and the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor.

본 발명의 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 상기 전후륜 휠속차 및 조향각을 이용하여 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 한다.The first side slip value detecting unit of the present invention is characterized in that it detects the first side slip value using the front and rear wheel speed difference and the steering angle.

본 발명의 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 상기 전후륜 휠속차에 매칭된 제1 사이드 슬립값을 룩업 테이블로 저장하여 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 한다.The first side slip value detecting unit of the present invention is characterized in that it detects the first side slip value by storing the first side slip value matched to the front and rear wheel speed difference in a lookup table.

본 발명의 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 상기 전후륜 휠속차가 기 설정된 설정값 이상이면 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 한다.The first side slip value detection unit of the present invention may detect the first side slip value when the wheel speed difference between the front and rear wheels is equal to or greater than a preset value.

본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 사이드 슬립 제어 방법은 제1 사이드 슬립값 검출부가 사이드 슬립 방향 속도에 따라 전륜휠속도와 후륜휠속도를 각각 검출하고 상기 전륜휠속도와 상기 후륜휠 속도 간의 전후륜 휠속차를 이용하여 제1 사이드 슬립값을 검출하는 단계; 제2 사이드 슬립값 검출부가 차속과 조향각을 이용하여 제2 사이드 슬립값을 검출하는 단계; 제어부가 상기 제1 사이드 슬립값과 상기 제2 사이드 슬립값 각각이 기 설정된 임계조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및 판단 결과에 따라 상기 제어부가 제1 사이드 슬립값을 이용하여 액추에이터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In a method for controlling side slip of a vehicle according to another aspect of the present invention, the first side slip value detection unit detects the front wheel speed and the rear wheel speed respectively according to the side slip direction speed, and the front and rear wheels between the front wheel speed and the rear wheel speed detecting a first side slip value using a wheel speed difference; detecting, by a second side slip value detecting unit, a second side slip value using the vehicle speed and the steering angle; determining, by a controller, whether each of the first side slip value and the second side slip value satisfies a preset threshold condition; and controlling, by the controller, the actuator using the first side slip value according to the determination result.

본 발명의 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 단계는 상기 제1 사이드 슬립값 검출부가 사이드 슬립 방향 속도에 따라 전륜휠속도를 산출하는 단계; 상기 제1 사이드 슬립값 검출부가 사이드 슬립 방향 속도에 따라 후륜휠속도를 산출하는 단계; 상기 제1 사이드 슬립값 검출부가 상기 후륜휠속도에서 상기 전륜휠속도를 차감하여 전후륜 휠속차를 산출하는 단계; 및 상기 제1 사이드 슬립값 검출부가 상기 전후륜 휠속차를 이용하여 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of detecting the first side slip value of the present invention may include: calculating, by the first side slip value detecting unit, a front wheel speed according to a side slip direction speed; calculating, by the first side slip value detection unit, a rear wheel speed according to a side slip direction speed; calculating a front-rear wheel speed difference by subtracting the front wheel speed from the rear wheel speed by the first side slip value detecting unit; and detecting, by the first side slip value detecting unit, the first side slip value using the front and rear wheel speed difference.

본 발명의 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 전륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합, 및 차속 센서에 의해 측정된 차속을 이용하여 상기 전륜휠속도를 산출하는 것을 특징으로 한다.The first side slip value detection unit of the present invention is characterized in that the front wheel speed is calculated by using a vector sum of the longitudinal speed and the side slip direction speed of the front wheel, and the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor.

본 발명의 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 후륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합, 및 차속 센서에 의해 측정된 차속을 이용하여 상기 후륜휠속도를 산출하는 것을 특징으로 한다.The first side slip value detection unit of the present invention is characterized in that the rear wheel speed is calculated by using a vector sum of the longitudinal speed and the side slip direction speed of the rear wheel, and the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor.

본 발명의 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 상기 전후륜 휠속차 및 조향각을 이용하여 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 한다.The first side slip value detecting unit of the present invention is characterized in that it detects the first side slip value using the front and rear wheel speed difference and the steering angle.

본 발명의 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 상기 전후륜 휠속차에 매칭된 제1 사이드 슬립값을 룩업 테이블로 저장하여 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 한다.The first side slip value detecting unit of the present invention is characterized in that it detects the first side slip value by storing the first side slip value matched to the front and rear wheel speed difference in a lookup table.

본 발명의 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 상기 전후륜 휠속차가 기 설정된 설정값 이상이면 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 한다.The first side slip value detection unit of the present invention may detect the first side slip value when the wheel speed difference between the front and rear wheels is equal to or greater than a preset value.

본 발명의 상기 제1 사이드 슬립값과 제2 사이드 슬립값 각각이 기 설정된 임계조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 제1 사이드 슬립값이 기 설정된 제1 임계값 이상이고, 상기 제2 사이드 슬립값이 기 설정된 제2 임계값 이상인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.In the step of determining whether each of the first side slip value and the second side slip value satisfies a preset threshold condition of the present invention, the control unit determines that the first side slip value is greater than or equal to a preset first threshold, It is characterized in that it is determined whether the second side slip value is equal to or greater than a preset second threshold value.

본 발명의 상기 제어부는 제2 사이드 슬립값을 이용하여 액추에이터를 제어하는 단계에서, 상기 제어부는 차량 주행 상태가 기 설정된 슬립 제어 조건을 만족하는지 여부를 판단하여 판단 결과에 따라 액추에이터를 제어하는 것을 특징으로 한다.In the step of controlling the actuator using the second side slip value, the control unit determines whether the vehicle driving state satisfies a preset slip control condition, and controls the actuator according to the determination result. do it with

본 발명의 상기 제어부는 차속, 조향각 및 경사면 주행 여부 중 적어도 하나에 따라 액추에이터를 제어하는 것을 특징으로 한다. The controller of the present invention is characterized in that it controls the actuator according to at least one of a vehicle speed, a steering angle, and whether the vehicle is traveling on an inclined plane.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 사이드 슬립 제어 장치는 사이드 슬립 방향 속도에 따라 전륜휠 종방향 속도와 후륜휠 종방향 속도를 각각 검출하고 상기 전륜휠 종방향 속도와 상기 후륜휠 종방향 속도 간의 전후륜 휠속도 차를 이용하여 제1 사이드 슬립값을 검출하는 제1 사이드 슬립값 검출부; 차속과 조향각을 이용하여 제2 사이드 슬립값을 검출하는 제2 사이드 슬립값 검출부; 및 상기 제1 사이드 슬립값과 상기 제2 사이드 슬립값 각각이 기 설정된 임계조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 제1 사이드 슬립값을 이용하여 액추에이터를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. A side slip control device for a vehicle according to an aspect of the present invention detects a longitudinal speed of a front wheel and a longitudinal speed of a rear wheel according to a speed in a side slip direction, respectively, and determines the front between the longitudinal speed of the front wheel and the longitudinal speed of the rear wheel. a first side slip value detection unit that detects a first side slip value using a difference in rear wheel speed; a second side slip value detector configured to detect a second side slip value using the vehicle speed and the steering angle; and a control unit that determines whether each of the first side slip value and the second side slip value satisfies a preset threshold condition, and controls the actuator using the first side slip value according to the determination result characterized.

본 발명의 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 사이드 슬립 방향 속도에 따라 상기 전륜휠 종방향 속도를 산출하고, 슬립 방향 속도에 따라 상기 후륜휠 종방향 속도를 산출하며, 상기 후륜휠 종방향 속도에서 상기 전륜휠 종방향 속도를 차감하여 전후륜 휠속도 차를 산출한 후, 상기 전후륜 휠속도 차를 이용하여 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 한다. The first side slip value detecting unit of the present invention calculates the front wheel longitudinal speed according to the side slip direction speed, calculates the rear wheel longitudinal speed according to the slip direction speed, and calculates the rear wheel longitudinal speed from the rear wheel longitudinal speed. After calculating the front-rear wheel speed difference by subtracting the longitudinal speed of the front wheel, the first side slip value is detected using the front-rear wheel speed difference.

본 발명의 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 전륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합, 및 휠스피드 센서에 의해 측정된 휠속을 이용하여 상기 전륜휠 종방향 속도를 산출하는 것을 특징으로 한다. The first side slip value detection unit of the present invention calculates the longitudinal speed of the front wheel using the vector sum of the longitudinal speed of the front wheel and the side slip direction speed, and the wheel speed measured by the wheel speed sensor do.

본 발명의 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 후륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합, 및 휠스피드 센서에 의해 측정된 휠속을 이용하여 상기 후륜휠 종방향 속도를 산출하는 것을 특징으로 한다. The first side slip value detection unit of the present invention calculates the longitudinal speed of the rear wheel by using the vector sum of the longitudinal speed of the rear wheel and the side slip direction speed, and the wheel speed measured by the wheel speed sensor do.

본 발명의 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 상기 전후륜 휠속도 차 및 조향각을 이용하여 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 한다. The first side slip value detection unit of the present invention is characterized in that it detects the first side slip value using the wheel speed difference and the steering angle of the front and rear wheels.

본 발명의 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 상기 전후륜 휠속도 차에 매칭된 제1 사이드 슬립값을 룩업 테이블로 저장하여 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 한다. The first side slip value detection unit of the present invention is characterized in that it detects the first side slip value by storing a first side slip value matched to the front and rear wheel speed difference in a lookup table.

본 발명의 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 상기 전후륜 휠속도 차가 기 설정된 설정값 이상이면 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 한다. The first side slip value detector of the present invention may detect the first side slip value when the wheel speed difference between the front and rear wheels is equal to or greater than a preset value.

본 발명의 상기 제어부는 상기 제1 사이드 슬립값이 기 설정된 제1 임계값 이상이고, 상기 제2 사이드 슬립값이 기 설정된 제2 임계값 이상인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다. The control unit of the present invention is characterized in that it is determined whether the first side slip value is equal to or greater than a preset first threshold value and the second side slip value is equal to or greater than a preset second threshold value.

본 발명의 상기 제어부는 차량 주행 상태가 기 설정된 슬립 제어 조건을 만족하는지 여부를 판단하여 판단 결과에 따라 액추에이터를 제어하는 것을 특징으로 한다. The controller of the present invention determines whether the vehicle driving state satisfies a preset slip control condition, and controls the actuator according to the determination result.

본 발명의 상기 제어부는 차속, 조향각 및 경사면 주행 여부 중 적어도 하나에 따라 액추에이터를 제어하는 것을 특징으로 한다. The controller of the present invention is characterized in that it controls the actuator according to at least one of a vehicle speed, a steering angle, and whether the vehicle is traveling on an inclined plane.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 사이드 슬립 제어 장치 및 방법은 차량의 전륜휠속도와 후륜휠속도의 차이를 기반으로 사이드 슬립을 검출하여 사이드 슬립이 커지는 한계 상황이나 차량 불안정 상황에서도 사이드 슬립을 정확하게 검출하고 사이드 슬립의 강건성 및 유효성을 확보할 수 있도록 한다. An apparatus and method for controlling a side slip of a vehicle according to an aspect of the present invention detects side slip based on the difference between the front wheel speed and the rear wheel speed of the vehicle to accurately control the side slip even in a limiting situation in which the side slip increases or in an unstable vehicle situation to detect and ensure the robustness and effectiveness of the side slip.

본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 사이드 슬립 제어 장치 및 방법은 사이드 슬립의 강건성 및 유효성을 확보하여 차량이 높은 다이나믹 성능을 확보할 수 있도록 한다. An apparatus and method for controlling a side slip of a vehicle according to another aspect of the present invention enables the vehicle to secure high dynamic performance by securing the robustness and effectiveness of the side slip.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 사이드 슬립 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 사이드 슬립을 검출하는 방식을 개념적으로 도시한 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 사이드 슬립을 검출하는 방식을 개념적으로 도시한 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 사이드 슬립을 나타낸 그래프이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 사이드 슬립 제어 방법의 순서도이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각과 차속을 이용하여 사이드 슬립을 계산하는 과정을 도시한 순서도이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 후륜휠속도와 전류휠속도 간의 차이를 이용하여 사이드 슬립을 계산하는 과정을 도시한 순서도이다. 1 is a block diagram of an apparatus for controlling a side slip of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram conceptually illustrating a method of detecting a second side slip according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram conceptually illustrating a method of detecting a first side slip according to an embodiment of the present invention.
4 is a graph illustrating a first side slip according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart of a method for controlling a side slip of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a process of calculating a side slip using a steering angle and a vehicle speed according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a process of calculating side slip using a difference between a rear wheel speed and a current wheel speed according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 사이드 슬립 제어 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용액추에이터자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, an apparatus and method for controlling a side slip of a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of the actuator or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 슬립 제어 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 사이드 슬립을 검출하는 방식을 개념적으로 도시한 도면이고, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 사이드 슬립을 검출하는 방식을 개념적으로 도시한 도면이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 사이드 슬립을 나타낸 그래프이다.1 is a block diagram of a vehicle slip control apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram conceptually illustrating a method of detecting a second side slip according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a diagram conceptually illustrating a method of detecting a first side slip according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a graph illustrating a first side slip according to an embodiment of the present invention.

도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 슬립 제어 장치는 제1 사이드 슬립값 검출부(10), 제2 사이드 슬립값 검출부(20), 제어모듈(30) 및 액추에이터(40)를 포함한다. Referring to FIG. 1 , the vehicle slip control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a first side slip value detection unit 10 , a second side slip value detection unit 20 , a control module 30 , and an actuator 40 . include

먼저, 제2 사이드 슬립값 검출부(20)는 차속 및 조향각을 이용하여 사이드 슬립 상황에서의 제2 사이드 슬립값을 검출한다.First, the second side slip value detection unit 20 detects a second side slip value in a side slip condition by using the vehicle speed and the steering angle.

여기서, 차속과 조향각은 차속 센서(미도시) 및 조향각 센서(미도시)에 의해 각각 측정될 수 있다. Here, the vehicle speed and the steering angle may be measured by a vehicle speed sensor (not shown) and a steering angle sensor (not shown), respectively.

차속 센서와 조향각 센서는 특별히 한정되는 것은 아니며, 차량에 설치되어 차속과 조향각을 직접 센싱하거나 산출하는 것이라면 본 발명의 기술적 범위에 모두 포함될 수 있다. The vehicle speed sensor and the steering angle sensor are not particularly limited, and may be included in the technical scope of the present invention as long as they are installed in a vehicle to directly sense or calculate the vehicle speed and the steering angle.

제2 사이드 슬립값 검출부(20)는 차량동역학 바이시클(Bicycle) 모델을 이용하여 아래의 수학식을 통해 제2 사이드 슬립값 β2를 검출한다. The second side slip value detection unit 20 detects the second side slip value β2 through the following equation using the vehicle dynamics bicycle model.

Figure 112017094249314-pat00001
Figure 112017094249314-pat00001

여기서, m은 차량 무게이고, l은 차량의 전륜부터 후륜까지의 거리를 나타내는 휠베이스이며, lf는 전륜에서 무게중심까지 거리이며, lr는 후륜에서 무게중심까지 거리이고, Kf는 전륜 코너링강성이며, Kr은 후륜 코너링강성이며, δ는 조향각이며, V는 차속이다. where m is the vehicle weight, l is the wheelbase indicating the distance from the front wheel to the rear wheel of the vehicle, lf is the distance from the front wheel to the center of gravity, lr is the distance from the rear wheel to the center of gravity, Kf is the front wheel cornering stiffness, and , Kr is the rear wheel cornering stiffness, δ is the steering angle, and V is the vehicle speed.

여기서, m, l, lf, lr, Kf 및 Kr은 상수이며, δ와 V는 상기한 바와 같이 조향각 센서와 차속 센서에 의해 측정될 수 있다. Here, m, l, lf, lr, Kf, and Kr are constants, and δ and V may be measured by the steering angle sensor and the vehicle speed sensor as described above.

이러한 제2 사이드 슬립값 검출부(20)는 상기한 바와 같이 조향각과 차속을 이용하여 제2 사이드 슬립값을 검출하는 것으로써, 도 2 에 도시된 바와 같이 일반적인 사이드 슬립 상황에서 제2 사이드 슬립값을 검출한다. 이 경우 제2 사이드 슬립값은 제1 사이드 슬립값에 비해 상대적으로 적다. The second side slip value detection unit 20 detects the second side slip value using the steering angle and the vehicle speed as described above. detect In this case, the second side slip value is relatively smaller than the first side slip value.

도 2 에서 실선은 전륜휠(FR,FL)과 후륜휠(RR,RL)의 실제 속도로써, 전륜휠과 후륜휠 각각의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합이다. 점선은 전륜휠과 후륜휠 각각의 종방향 속도로써, 휠속 센서에 의해 측정될 수 있다. In FIG. 2, the solid line is the actual speed of the front wheel (FR, FL) and the rear wheel (RR, RL), and is the vector sum of the longitudinal speed and the side slip direction speed of each of the front wheel and the rear wheel. The dotted line is the longitudinal speed of each of the front wheel and the rear wheel, which may be measured by a wheel speed sensor.

여기서, 전륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합은 전륜휠과 후륜휠 및 차량 중심에서 모두 동일하나, 전륜휠과 후륜휠의 종방향 속도는 서로 상이할 수 있다. Here, the vector sum of the longitudinal speed of the front wheel and the speed in the side slip direction is the same at both the front wheel, the rear wheel, and the center of the vehicle, but the longitudinal speed of the front wheel and the rear wheel may be different from each other.

도 2 에서 Bf2는 전륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합이 전륜휠의 종방향과 이루는 각도이며, Br2는 후륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합이 후륜휠의 종방향과 이루는 각도이다. In Fig. 2, Bf2 is the angle formed by the vector sum of the longitudinal speed of the front wheel and the speed in the side slip direction with the longitudinal direction of the front wheel, and Br2 is the vector sum of the longitudinal speed of the rear wheel and the speed in the side slip direction of the rear wheel. It is the angle formed with the longitudinal direction.

제1 사이드 슬립값 검출부(10)는 사이드 슬립 상황에서의 제1 사이드 슬립값을 검출한다. The first side slip value detection unit 10 detects a first side slip value in a side slip situation.

도 3 에서, 실선은 타이어의 실제 속도로써, 전륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합이다. 점선은 전륜휠과 후륜휠 각각의 종방향 속도로써, 휠속 센서에 의해 측정될 수 있다. In FIG. 3 , the solid line is the actual speed of the tire, which is the vector sum of the longitudinal speed of the front wheel and the speed in the side slip direction. The dotted line is the longitudinal speed of each of the front wheel and the rear wheel, which may be measured by a wheel speed sensor.

전륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합은 전륜휠과 후륜휠 및 차량 중심에서 모두 동일하나, 전륜휠과 후륜휠의 종방향 속도는 서로 상이할 수 있다. The vector sum of the longitudinal speed of the front wheel and the speed in the side slip direction is the same at both the front wheel, the rear wheel, and the center of the vehicle, but the longitudinal speed of the front wheel and the rear wheel may be different from each other.

여기서, Bf1은 전륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합이 전륜휠의 종방향과 이루는 각도이며, Br1은 후륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합이 후륜휠의 종방향과 이루는 각도이다. Here, Bf1 is the angle formed by the vector sum of the longitudinal speed of the front wheel and the speed in the side slip direction with the longitudinal direction of the front wheel, and Br1 is the vector sum of the longitudinal speed of the rear wheel and the speed in the side slip direction is the longitudinal direction of the rear wheel. It is the angle formed by the direction.

이에 , 제1 사이드 슬립값 검출부는 센서를 통해 얻을 수 있는 값들을 가지고, 아래의 수학식과 조향각에 따른 룩업테이블을 통해 구할 수 있다.Accordingly, the first side slip value detector has values obtainable through the sensor, and may obtain it through the following equation and a lookup table according to the steering angle.

먼저, 센서를 통해 얻을 수 있는 값은 아래와 같다.First, the values that can be obtained through the sensor are as follows.

전륜휠 종방향 속도(=VcosBf)Front wheel longitudinal speed (=VcosBf)

후륜휠 종방향 속도(=VcosBr)Rear wheel longitudinal speed (=VcosBr)

여기서, V는 차속이며, 종방향속도와 횡방향속도의 벡터 합이다. 차속의 경우 일반적인 차체제어장치에서 산출되는 로직이 있고, 이를 활용할 수도 있다.Here, V is the vehicle speed and is the vector sum of the longitudinal and lateral speeds. In the case of vehicle speed, there is a logic calculated by a general body control device, and this can be used.

δ는 타이어 조향각이며, 타이어 조향각은 핸들의 조향각 센서값을 알고 있는 스티어링 기어비로 나누면 타이어의 실제 조향각을 알 수 있다. δ is the tire steering angle, and the tire steering angle is the actual steering angle of the tire by dividing the steering angle sensor value of the steering wheel by the known steering gear ratio.

본 실시예에서 제어하고자 하는 상황에서는 전륜휠 종방향 속도와 후륜휠 종방향 속도의 차이가 발생하게 된다.In the situation to be controlled in the present embodiment, a difference between the longitudinal speed of the front wheel and the longitudinal speed of the rear wheel occurs.

일 예로, 전륜 슬립각 Bf2가 후륜 슬립각 Br2 보다 큰 일반적인 언더스티어 상황의 경우, 조향각은 10deg이고, 전륜슬립각 Bf2가 15deg이면 cos15=0.966이 되고, 후륜슬립각 Br2가 5deg이면 cos5=0.996이 된다. 이 경우 전륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합의 속도성분에 대한 절대속도는 1로 할 수 있다. For example, in the case of a general understeer situation in which the front wheel slip angle Bf2 is greater than the rear wheel slip angle Br2, the steering angle is 10deg, if the front wheel slip angle Bf2 is 15deg, cos15=0.966, and if the rear wheel slip angle Br2 is 5deg, cos5=0.996. do. In this case, the absolute speed for the speed component of the vector sum of the longitudinal speed of the front wheel and the speed in the side slip direction can be set to 1.

휠스피드센서로 측정되는 전륜휠속도와 후륜휠속도는 3% 정도 차이가 발생하게 된다. The difference between the front wheel speed and the rear wheel speed measured by the wheel speed sensor is about 3%.

예를 들어, 후륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합에서의 차속(실제 차속)이 100kph라 하면, 전륜휠속도는 96.6kph이고, 후륜휠속도는 99.6kph가 된다.For example, if the vehicle speed (actual vehicle speed) in the vector sum of the longitudinal speed of the rear wheel and the speed in the side slip direction is 100 kph, the front wheel speed is 96.6 kph and the rear wheel speed is 99.6 kph.

이어, 제1 사이드 슬립값 검출부(10)에 의해 검출된 전륜휠속도와 후륜휠속도 간의 전후륜 휠속차를 산출한다.Next, the front-rear wheel speed difference between the front wheel speed and the rear wheel speed detected by the first side slip value detection unit 10 is calculated.

이 경우, 제1 사이드 슬립값 검출부(10)는 아래의 수학식을 통해 전후륜 휠속차를 산출한다.In this case, the first side slip value detection unit 10 calculates the front-rear wheel speed difference through the following equation.

전후륜 휠속도 차=VcosBr-VcosBfFront and rear wheel speed difference = VcosBr-VcosBf

전후륜 휠속도 차를 k라 하면, VcosBr-VcosBf =k는 다음과 같이 나타낼 수 있다. If the front and rear wheel speed difference is k, VcosBr-VcosBf =k can be expressed as follows.

cosBr-cosBf = k/VcosBr-cosBf = k/V

cosBr-cosBf = k/V는 cosβ1-cos(β1+δ)=k/V로 나타낼 수 있다. cosBr-cosBf = k/V can be expressed as cosβ1-cos(β1+δ)=k/V.

여기서, δ는 조향각이고, β1는 제1 사이드 슬립값이다.Here, δ is the steering angle, and β1 is the first side slip value.

제1 사이드 슬립값을 아래에서는 β1이라 칭한다.The first side slip value is hereinafter referred to as β1.

이를 참조하면, 제1 사이드 슬립값 β1는 cosβ1-cos(β1+δ)=k/V을 통해 산출될 수 있다. Referring to this, the first side slip value β1 may be calculated through cosβ1-cos(β1+δ)=k/V.

조향각 센서에 의해 측정된 조향각을 cosβ1-cos(β1+δ)=k/V에 대입하면, 제1 사이드 슬립값이 산출될 수 있다. 즉, 조향각이 측정될 경우 전후륜 휠속차를 토대로 제1 사이드 슬립값이 검출될 수 있다.When the steering angle measured by the steering angle sensor is substituted into cosβ1-cos(β1+δ)=k/V, the first side slip value may be calculated. That is, when the steering angle is measured, the first side slip value may be detected based on the front-rear wheel speed difference.

일 예로, 전후륜 휠속차가 3.03kph일 때 제1 사이드 슬립값은 5deg/s이고, 전후륜 휠속차가 4.51kph일 때, 제1 사이드 슬립값은 10deg/s가 된다. For example, when the front and rear wheel speed difference is 3.03 kph, the first side slip value is 5 deg/s, and when the front and rear wheel speed difference is 4.51 kph, the first side slip value is 10 deg/s.

한편, 전후륜 휠속차는 VcosBr-VcosBf를 통해 산출되는 값이므로, 제1 사이드 슬립값 검출부(10)는 전후륜 휠속차 각각에 매칭되는 제1 사이드 슬립값을 사전에 룩업 테이블로 저장하고, 이후 상기한 과정을 거쳐 전후륜 휠속차가 검출되면, 검출된 전후륜 휠속차에 매칭되는 제1 사이드 슬립값을 룩업 테이블에서 검출할 수도 있다. 이 경우, 전후륜 휠속차에 따른 제1 사이드 슬립값은 조향각 및 차속에 따라 다르게 설정될 수 있다. Meanwhile, since the front and rear wheel speed difference is a value calculated through VcosBr-VcosBf, the first side slip value detection unit 10 stores the first side slip value matching each of the front and rear wheel speed differences as a lookup table in advance, and then When the front and rear wheel speed difference is detected through one process, a first side slip value matching the detected front and rear wheel speed difference may be detected from the lookup table. In this case, the first side slip value according to the front and rear wheel speed difference may be set differently according to the steering angle and the vehicle speed.

일 예로, 조향각이 10deg이고, 차속이 100kph일 경우 전후륜 휠속차 k에 매칭된 제1 사이드 슬립값 β1는 아래의 표 1과 같다.For example, when the steering angle is 10deg and the vehicle speed is 100kph, the first side slip value β1 matched to the front and rear wheel speed difference k is as shown in Table 1 below.

전후륜 휠속도 차에 대한 제1 사이드 슬립값First side slip value for front and rear wheel speed difference 제1 사이드 슬립값(β1)First side slip value (β1) 전후륜 휠속도 차(k)Front and rear wheel speed difference (k) 00 1.521.52 1One 1.821.82 22 2.122.12 33 2.432.43 44 2.732.73 55 3.033.03 66 3.333.33 77 3.623.62 88 3.923.92 99 4.224.22 1010 4.514.51

한편, 조향각이 10deg이고, 차속이 100kph일 경우 상기한 전후륜 휠속도 k에 매칭된 제1 사이드 슬립값은 도 4 에 도시된 바와 같다. Meanwhile, when the steering angle is 10 deg and the vehicle speed is 100 kph, the first side slip value matched to the aforementioned front and rear wheel speed k is as shown in FIG. 4 .

이 경우, 제1 사이드 슬립값 검출부(10)는 상기한 전후륜 휠속도 차를 기 설정된 설정값과 비교하여 전후륜 휠속도 차가 설정값 이상인 경우에만 제1 사이드 슬립값을 검출할 수 있다.In this case, the first side slip value detection unit 10 may compare the front and rear wheel speed difference with a preset set value and detect the first side slip value only when the front and rear wheel speed difference is equal to or greater than the set value.

여기서, 설정값은 사이드 슬립이 발생한 상황에서 실제 차량 제어가 필요한 경우인지를 판단하기 위한 기준이 된다. 따라서, 제1 사이드 슬립값 검출부(10)는 제1 사이드 슬립값이 설정값 이상인 경우 전후륜 휠속도 차를 유효한 값으로 판정하여 제1 사이드 슬립값을 검출한다. Here, the set value serves as a criterion for determining whether actual vehicle control is required in a situation in which side slip occurs. Accordingly, when the first side slip value is equal to or greater than the set value, the first side slip value detection unit 10 determines the front and rear wheel speed difference as an effective value and detects the first side slip value.

참고로, 상기한 표 1 에서, 설정값이 3으로 설정된 경우, 제1 사이드 슬립값 검출부(10)는 전후륜 휠속도 차가 3.03 이상인 경우에만 제1 사이드 슬립값을 검출할 수 있다. For reference, in Table 1, when the set value is set to 3, the first side slip value detection unit 10 may detect the first side slip value only when the front and rear wheel speed difference is 3.03 or more.

액추에이터(40)는 제어모듈(30)의 제어신호에 따라 각 휠(FR,FL,RL,RR)의 브레이크에 제동압을 선택적으로 인가하여 차량에 사이드 슬립이 발생하더라도 차량의 안정성을 확보할 수 있도록 한다. The actuator 40 selectively applies braking pressure to the brakes of each wheel (FR, FL, RL, RR) according to the control signal of the control module 30 to ensure the stability of the vehicle even if a side slip occurs in the vehicle. let it be

이러한 액추에이터(40)는 전동식 또는 유압식이 모두 포함될 수 있다. 전동식은 모터의 구동을 통해 휠에 제동압을 인가하고, 유압식은 브레이크 액압을 가압하여 브레이크에 제동압을 인가할 수 있다. These actuators 40 may include both an electric type or a hydraulic type. The electric type may apply braking pressure to the wheel by driving the motor, and the hydraulic type may apply brake pressure to the brake by pressing the brake hydraulic pressure.

제어모듈(30)은 제1 사이드 슬립값과 제2 사이드 슬립값을 검출함에 따라, 제1 사이드 슬립값과 제2 사이드 슬립값 각각이 기 설정된 임계조건을 만족하는지 여부를 판단한다. As the first side slip value and the second side slip value are detected, the control module 30 determines whether each of the first side slip value and the second side slip value satisfies a preset threshold condition.

또한, 제어모듈(30)은 차량 주행 상태가 기 설정된 슬립 제어 조건을 만족하는지 여부를 판단하여 판단 결과에 따라 액추에이터(40)를 제어한다. In addition, the control module 30 determines whether the vehicle driving state satisfies a preset slip control condition, and controls the actuator 40 according to the determination result.

제어모듈(30)은 조건 판단부(31) 및 액추에이터 제어부(32)를 포함한다.The control module 30 includes a condition determination unit 31 and an actuator control unit 32 .

조건 판단부(31)는 상기한 바와 같이 제1 사이드 슬립값과 제2 사이드 슬립값을 검출함에 따라, 제1 사이드 슬립값과 제2 사이드 슬립값 각각이 기 설정된 임계조건을 만족하는지 여부를 판단한다. The condition determining unit 31 determines whether each of the first side slip value and the second side slip value satisfies a preset threshold condition by detecting the first side slip value and the second side slip value as described above. do.

즉, 조건 판단부(31)는 제1 사이드 슬립값이 기 설정된 제1 임계값 이상이고, 제2 사이드 슬립값이 기 설정된 제2 임계값 이상인지 여부를 판단하고, 판단 결과 제1 사이드 슬립값이 기 설정된 제1 임계값 이상이고, 제2 사이드 슬립값이 기 설정된 제2 임계값 이상이면 액추에이터 제어부(32)가 각 휠의 브레이크에 대한 제동압을 선택적으로 제어한다. That is, the condition determination unit 31 determines whether the first side slip value is equal to or greater than a preset first threshold value and the second side slip value is equal to or greater than a preset second threshold value, and as a result of the determination, the first side slip value If it is equal to or greater than the preset first threshold value and the second side slip value is equal to or greater than the preset second threshold value, the actuator controller 32 selectively controls the braking pressure for the brakes of each wheel.

여기서, 제1 임계값과 제2 임계값은 제1 사이드 슬립값이 차량 제어가 필요한 상태인 것으로 판단될 수 있는 기준이 되는 값이다. 제1 사이드 슬립값이 제1 임계값 이상이고 제2 사이드 슬립값이 제2 임계값 이상이 되면 사이드 슬립에 의한 차량 제어가 필요한 상황이다. Here, the first threshold value and the second threshold value are reference values for determining that the first side slip value is in a state requiring vehicle control. When the first side slip value is equal to or greater than the first threshold value and the second side slip value is equal to or greater than the second threshold value, vehicle control by side slip is required.

또한, 조건 판단부(31)는 제1 사이드 슬립값이 제1 임계값 이상이고 제2 사이드 슬립값이 제2 임계값 이상인 경우, 차량 주행 상태가 기 설정된 슬립 제어 조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 판단 결과 차량 주행 상태가 슬립 제어 조건을 만족하면 액추에이터 제어부(32)가 각 휠의 브레이크에 대한 제동압을 선택적으로 인가한다. In addition, when the first side slip value is equal to or greater than the first threshold value and the second side slip value is equal to or greater than the second threshold value, the condition determination unit 31 determines whether the vehicle driving state satisfies a preset slip control condition, , when the driving state of the vehicle satisfies the slip control condition as a result of the determination, the actuator controller 32 selectively applies the braking pressure to the brakes of each wheel.

이 경우, 조건 판단부(31)는 차속이 기 설정된 차속 범위, 예를 들어 40kph 이상 150kph 이하이고, 조향각이 기 설정된 조향각 범위, 예를 들어 30deg 이상 150deg 이내이며, 차량이 평지를 주행하는지 여부를 판단한다. In this case, the condition determination unit 31 determines whether the vehicle speed is within a preset vehicle speed range, for example, 40kph or more and 150kph or less, and the steering angle is in a preset steering angle range, for example, 30deg or more and within 150deg, and whether the vehicle is traveling on flat ground. judge

여기서, 차속 범위 및 조향각 범위는 슬립 제어가 필요한 차량 주행 상태인지 판단하는 기준이 될 수 있다. 또한, 차량이 평지를 주행하는지 여부는 차량의 기울기나 노면 특성을 검출하여 판단될 수 있다. Here, the vehicle speed range and the steering angle range may be a criterion for determining whether the vehicle driving state requires slip control. In addition, whether the vehicle travels on a flat surface may be determined by detecting a slope or road surface characteristics of the vehicle.

액추에이터 제어부(32)는 상기한 조건 판단부(31)의 판단 결과 차량 주행 상태가 슬립 제어 조건을 만족하면, 제1 사이드 슬립값에 따라 액추에이터(40)를 제어하여 각 휠의 브레이크 제동압을 선택적으로 인가하도록 함으로써, 차량이 안정적으로 주행할 수 있도록 한다. When the driving state of the vehicle satisfies the slip control condition as a result of the determination of the condition determination unit 31, the actuator control unit 32 controls the actuator 40 according to the first side slip value to select the brake braking pressure of each wheel. By applying , the vehicle can be driven stably.

이와 같이, 제어모듈(30)은 제1 사이드 슬립값이 제1 임계값 이상이고, 과 제2 사이드 슬립값이 제2 임계값 이상인 경우에 차량을 제어하도록 함으로써, 사이드 슬립이 커지는 한계상황이나 차량 불안정 상황에서도 사이드 슬립을 정확하게 검출하여 사이드 슬립의 강건성 및 유효성을 확보할 수 있도록 하고, 이를 통해 차량이 높은 다이나믹 성능을 확보할 수 있도록 한다. As such, the control module 30 controls the vehicle when the first side slip value is equal to or greater than the first threshold value and the second side slip value is equal to or greater than the second threshold value, thereby increasing the side slip limit or vehicle Even in unstable situations, it is possible to accurately detect side slips to ensure the robustness and effectiveness of side slips, thereby ensuring high dynamic performance of the vehicle.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 슬립 제어방법을 도 5 를 참조하여 설명한다. Hereinafter, a method for controlling slip of a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 5 .

도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 사이드 슬립 제어 방법의 순서도이다. 5 is a flowchart of a method for controlling a side slip of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5 를 참조하면, 제1 사이드 슬립값 검출부(10)는 사이드 슬립 상황에서의 제1 사이드 슬립값을 검출한다(S10).Referring to FIG. 5 , the first side slip value detection unit 10 detects a first side slip value in a side slip situation ( S10 ).

이 경우, 제1 사이드 슬립값 검출부(10)는 전륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합, 및 휠스피드 센서에 의해 측정된 휠속을 이용하여 사이드 슬립 상황에서의 전륜휠 종방향 속도를 산출한다. 이 경우, 제1 사이드 슬립값 검출부(10)는 전륜휠 종방향 속도를 아래의 수학식을 통해 산출한다.In this case, the first side slip value detection unit 10 uses the vector sum of the longitudinal speed of the front wheel and the side slip direction speed, and the wheel speed measured by the wheel speed sensor, the front wheel longitudinal speed in the side slip condition. to calculate In this case, the first side slip value detection unit 10 calculates the longitudinal speed of the front wheel through the following equation.

전륜휠 종방향 속도=VcosBf Front wheel longitudinal speed = VcosBf

또한, 제1 사이드 슬립값 검출부(10)는 후륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합, 및 휠스피드 센서에 의해 측정된 휠속을 이용하여 사이드 슬립 상황에서의 후륜휠 종방향 속도를 산출한다. 이 경우, 제1 사이드 슬립값 검출부(10)는 후륜휠 종방향 속도를 아래의 수학식을 통해 산출한다.In addition, the first side slip value detection unit 10 detects the longitudinal speed of the rear wheel in a side slip condition using the vector sum of the longitudinal speed of the rear wheel and the side slip direction speed, and the wheel speed measured by the wheel speed sensor. Calculate. In this case, the first side slip value detection unit 10 calculates the longitudinal speed of the rear wheel through the following equation.

후륜휠 종방향 속도=VcosBr Rear wheel longitudinal speed = VcosBr

이어 제1 사이드 슬립값 검출부(10)는 아래의 수학식을 통해 전후륜 휠속도 차를 산출한다. Then, the first side slip value detection unit 10 calculates the wheel speed difference between the front and rear wheels through the following equation.

전후륜 휠속도 차=VcosBr-VcosBfFront and rear wheel speed difference = VcosBr-VcosBf

여기서, 전후륜 휠속도 차를 k라 하면, VcosBr-VcosBf=k는 cosBr-cosBf=k/V와 같이 나타낼 수 있다. Here, if the front and rear wheel speed difference is k, VcosBr-VcosBf=k can be expressed as cosBr-cosBf=k/V.

이 경우, cosBr-cosBf=k/V는 cosβ1-cos(β1+δ)=k/V로 나타낼 수 있으므로, 제1 사이드 슬립값 검출부(10)는 제1 사이드 슬립값 β1를 cosβ1-cos(β1+δ)=k/V을 통해 산출할 수 있다. In this case, since cosBr-cosBf=k/V can be expressed as cosβ1-cos(β1+δ)=k/V, the first side slip value detection unit 10 calculates the first side slip value β1 as cosβ1-cos(β1). +δ) = k/V.

또한, 제1 사이드 슬립값 검출부(10)는 전후륜 휠속도에 매칭된 제1 사이드 슬립값을 룩업 테이블로 저장하고, 이후 검출된 전후륜 휠속도 차에 매칭되는 제1 사이드 슬립값을 룩업 테이블에서 검출할 수도 있다. In addition, the first side slip value detection unit 10 stores the first side slip value matched to the front and rear wheel speed as a lookup table, and then stores the first side slip value matched with the detected front and rear wheel speed difference in the lookup table can also be detected in

상기한 바와 같이 제1 사이드 슬립값이 검출됨에 따라, 제어모듈(30)은 제1 사이드 슬립값이 기 설정된 임계조건을 만족하는지 여부, 즉 제1 사이드 슬립값이 기 설정된 제1 임계값 이상인지 여부를 판단한다(S20).As described above, as the first side slip value is detected, the control module 30 determines whether the first side slip value satisfies a preset threshold condition, that is, whether the first side slip value is greater than or equal to the preset first threshold value. It is determined whether or not (S20).

또한, 제2 사이드 슬립값 검출부(20)는 차속 및 조향각을 이용하여 사이드 슬립 상황에서의 제2 사이드 슬립값을 검출한다(S30). 즉, 제2 사이드 슬립값 검출부(20)는 차량동역학 바이시클(Bicycle) 모델을 이용하여 제2 사이드 슬립값을 검출한다(S30). In addition, the second side slip value detection unit 20 detects a second side slip value in a side slip condition by using the vehicle speed and the steering angle ( S30 ). That is, the second side slip value detection unit 20 detects the second side slip value using a vehicle dynamics bicycle model ( S30 ).

이어 제어모듈(30)은 제1 사이드 슬립값이 기 설정된 임계조건을 만족하는지 여부, 즉 제2 사이드 슬립값이 기 설정된 제2 임계값 이상인지 여부를 판단한다(S40).Then, the control module 30 determines whether the first side slip value satisfies a preset threshold condition, that is, whether the second side slip value is equal to or greater than a preset second threshold value (S40).

제어모듈(30)은 단계(S20, S40)에서의 판단 결과, 제1 사이드 슬립값이 기 설정된 제1 임계값 이상이고, 제2 사이드 슬립값이 기 설정된 제2 임계값 이상이면 차량 주행 상태가 기 설정된 슬립 제어 조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S50~S70).As a result of the determination in steps S20 and S40, the control module 30 determines that the vehicle driving state is It is determined whether a preset slip control condition is satisfied (S50 to S70).

즉, 제어모듈(30)은 차속이 기 설정된 차속 범위이고 조향각이 기 설정된 조향각 범위이며, 차량이 평지를 주행하면, 제1 사이드 슬립값에 따라 액추에이터(40)를 통해 각 휠의 브레이크 제동압을 선택적으로 제어(S80)하여 차량이 안정적으로 주행할 수 있도록 한다. That is, the control module 30 controls the brake braking pressure of each wheel through the actuator 40 according to the first side slip value when the vehicle speed is in the preset vehicle speed range and the steering angle is in the preset steering angle range, and the vehicle travels on flat ground. By selectively controlling (S80), the vehicle can be driven stably.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 사이드 슬립 제어 장치 및 방법은 차량의 전륜휠속도와 후륜휠속도의 차이를 기반으로 사이드 슬립을 검출하여 사이드 슬립이 커지는 한계상황이나 차량 불안정 상황에서도 사이드 슬립을 정확하게 검출하고 사이드 슬립의 강건성 및 유효성을 확보할 수 있도록 한다. As described above, the device and method for controlling side slip of a vehicle according to an embodiment of the present invention detects side slip based on the difference between the front wheel speed and the rear wheel speed of the vehicle, so that the side slip is increased even in a limiting situation or in an unstable situation of the vehicle. It is possible to accurately detect side slip and ensure the robustness and effectiveness of side slip.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 사이드 슬립 제어 장치 및 방법은 사이드 슬립의 강건성 및 유효성을 확보하여 차량이 높은 다이나믹 성능을 확보할 수 있도록 한다. In addition, the apparatus and method for controlling side slips of a vehicle according to an embodiment of the present invention secures robustness and effectiveness of side slips so that the vehicle can secure high dynamic performance.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and it is understood that various modifications and equivalent other embodiments are possible by those skilled in the art. will understand Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

10: 제1 사이드 슬립값 검출부
20: 제2 사이드 슬립값 검출부
30: 제어모듈
31: 조건 판단부
32: 액추에이터 제어부
40: 액추에이터 10: first side slip value detection unit
20: second side slip value detection unit
30: control module
31: condition judgment unit
32: actuator control unit
40: actuator

Claims (26)

제1 사이드 슬립값 검출부가 사이드 슬립 방향 속도에 따라 전륜휠 종방향 속도를 산출하는 단계;
상기 제1 사이드 슬립값 검출부가 사이드 슬립 방향 속도에 따라 후륜휠 종방향 속도를 산출하는 단계;
상기 제1 사이드 슬립값 검출부가 상기 후륜휠 종방향 속도에서 상기 전륜휠 종방향 속도를 차감하여 전후륜 휠속도 차를 산출하는 단계; 및
상기 제1 사이드 슬립값 검출부가 상기 전후륜 휠속도 차를 이용하여 제1 사이드 슬립값을 검출하는 단계를 포함하는 차량의 사이드 슬립 제어 방법.
calculating, by the first side slip value detection unit, a longitudinal speed of the front wheel according to the side slip direction speed;
calculating, by the first side slip value detection unit, a longitudinal speed of the rear wheel according to a side slip direction speed;
calculating, by the first side slip value detecting unit, a front wheel speed difference by subtracting the front wheel longitudinal speed from the rear wheel longitudinal speed; and
and detecting, by the first side slip value detecting unit, a first side slip value using the front and rear wheel speed difference.
 제 1 항에 있어서, 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 전륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합, 및 휠스피드 센서에 의해 측정된 휠속을 이용하여 상기 전륜휠 종방향 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 방법.
The method according to claim 1, wherein the first side slip value detection unit calculates the longitudinal speed of the front wheel using a vector sum of the longitudinal speed of the front wheel and the side slip direction speed, and the wheel speed measured by the wheel speed sensor. A method for controlling side slips of a vehicle, characterized in that.
 제 1 항에 있어서, 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 후륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합, 및 휠스피드 센서에 의해 측정된 휠속을 이용하여 상기 후륜휠 종방향 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 방법.
The method of claim 1, wherein the first side slip value detection unit calculates the longitudinal speed of the rear wheel using a vector sum of the longitudinal speed of the rear wheel and the side slip direction speed, and the wheel speed measured by the wheel speed sensor. A method for controlling side slip of a vehicle, characterized in that.
 제 1 항에 있어서, 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 상기 전후륜 휠속도 차 및 조향각을 이용하여 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 방법.
The method of claim 1 , wherein the first side slip value detection unit detects the first side slip value using the front and rear wheel speed difference and a steering angle.
 제 1 항에 있어서, 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 상기 전후륜 휠속도 차에 매칭된 제1 사이드 슬립값을 룩업 테이블로 저장하여 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 방법.
The side slip value of the vehicle according to claim 1, wherein the first side slip value detection unit detects the first side slip value by storing a first side slip value matched to the front and rear wheel speed difference in a lookup table. slip control method.
 제 1 항에 있어서, 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 상기 전후륜 휠속도 차가 기 설정된 설정값 이상이면 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 방법.
The method of claim 1 , wherein the first side slip value detection unit detects the first side slip value when the wheel speed difference between the front and rear wheels is equal to or greater than a preset value.
 제1 사이드 슬립값 검출부가 사이드 슬립 방향 속도에 따라 전륜휠 종방향 속도와 후륜휠 종방향 속도를 각각 검출하고 상기 전륜휠 종방향 속도와 상기 후륜휠 종방향 속도 간의 전후륜 휠속도 차를 이용하여 제1 사이드 슬립값을 검출하는 단계;
제2 사이드 슬립값 검출부가 차속과 조향각을 이용하여 제2 사이드 슬립값을 검출하는 단계;
제어부가 상기 제1 사이드 슬립값과 상기 제2 사이드 슬립값 각각이 기 설정된 임계조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및
판단 결과에 따라 상기 제어부가 상기 제1 사이드 슬립값을 이용하여 액추에이터를 제어하는 단계를 포함하는 차량의 사이드 슬립 제어 방법.
The first side slip value detection unit detects the longitudinal speed of the front wheel and the longitudinal speed of the rear wheel according to the speed in the side slip direction, respectively, and using the front and rear wheel speed difference between the longitudinal speed of the front wheel and the longitudinal speed of the rear wheel detecting a first side slip value;
detecting, by a second side slip value detecting unit, a second side slip value using the vehicle speed and the steering angle;
determining, by a controller, whether each of the first side slip value and the second side slip value satisfies a preset threshold condition; and
and controlling, by the controller, an actuator using the first side slip value according to a determination result.
 제 7 항에 있어서, 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 단계는
상기 제1 사이드 슬립값 검출부가 사이드 슬립 방향 속도에 따라 상기 전륜휠 종방향 속도를 산출하는 단계;
상기 제1 사이드 슬립값 검출부가 사이드 슬립 방향 속도에 따라 상기 후륜휠 종방향 속도를 산출하는 단계;
상기 제1 사이드 슬립값 검출부가 상기 후륜휠 종방향 속도에서 상기 전륜휠 종방향 속도를 차감하여 전후륜 휠속도 차를 산출하는 단계; 및
상기 제1 사이드 슬립값 검출부가 상기 전후륜 휠속도 차를 이용하여 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 방법.
The method of claim 7, wherein the detecting of the first side slip value comprises:
calculating, by the first side slip value detecting unit, the longitudinal speed of the front wheel according to the side slip direction speed;
calculating, by the first side slip value detection unit, the longitudinal speed of the rear wheel according to the side slip direction speed;
calculating, by the first side slip value detecting unit, a front wheel speed difference by subtracting the front wheel longitudinal speed from the rear wheel longitudinal speed; and
and detecting, by the first side slip value detection unit, the first side slip value using the front and rear wheel speed difference.
 제 8 항에 있어서, 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 전륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합, 및 휠스피드 센서에 의해 측정된 휠속을 이용하여 상기 전륜휠 종방향 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 방법.
The method according to claim 8, wherein the first side slip value detection unit calculates the longitudinal speed of the front wheel using a vector sum of the longitudinal speed of the front wheel and the side slip direction speed, and the wheel speed measured by the wheel speed sensor. A method for controlling side slip of a vehicle, characterized in that.
 제 8 항에 있어서, 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 후륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합, 및 휠스피드 센서에 의해 측정된 휠속을 이용하여 상기 후륜휠 종방향 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 방법.
The method of claim 8, wherein the first side slip value detection unit calculates the longitudinal speed of the rear wheel using a vector sum of the longitudinal speed of the rear wheel and the side slip direction speed, and the wheel speed measured by the wheel speed sensor. A method for controlling side slips of a vehicle, characterized in that.
 제 8 항에 있어서, 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 상기 전후륜 휠속도 차 및 조향각을 이용하여 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 방법.
The method of claim 8 , wherein the first side slip value detector detects the first side slip value using the front and rear wheel speed difference and a steering angle.
 제 8 항에 있어서, 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 상기 전후륜 휠속도 차에 매칭된 제1 사이드 슬립값을 룩업 테이블로 저장하여 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 방법.
9. The side of the vehicle according to claim 8, wherein the first side slip value detecting unit detects the first side slip value by storing a first side slip value matched to the front and rear wheel speed difference in a lookup table. slip control method.
 제 8 항에 있어서, 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 상기 전후륜 휠속도 차가 기 설정된 설정값 이상이면 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 방법.
The method of claim 8 , wherein the first side slip value detection unit detects the first side slip value when the wheel speed difference between the front and rear wheels is equal to or greater than a preset value.
 제 7 항에 있어서, 상기 제1 사이드 슬립값과 제2 사이드 슬립값 각각이 기 설정된 임계조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 제1 사이드 슬립값이 기 설정된 제1 임계값 이상이고, 상기 제2 사이드 슬립값이 기 설정된 제2 임계값 이상인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 방법.
The method of claim 7, wherein in the step of determining whether each of the first side slip value and the second side slip value satisfies a preset threshold condition,
wherein the control unit determines whether the first side slip value is equal to or greater than a preset first threshold value and the second side slip value is equal to or greater than a preset second threshold value.
 제 7 항에 있어서, 상기 제어부가 제2 사이드 슬립값을 이용하여 액추에이터를 제어하는 단계에서, 상기 제어부는 차량 주행 상태가 기 설정된 슬립 제어 조건을 만족하는지 여부를 판단하여 판단 결과에 따라 액추에이터를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 방법.
The method of claim 7, wherein in the step of controlling the actuator using the second side slip value, the controller determines whether the vehicle driving state satisfies a preset slip control condition and controls the actuator according to the determination result A method for controlling side slip of a vehicle, characterized in that
 제 15 항에 있어서, 상기 제어부는 차속, 조향각 및 경사면 주행 여부 중 적어도 하나에 따라 액추에이터를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 방법.
The method of claim 15 , wherein the controller controls the actuator according to at least one of a vehicle speed, a steering angle, and whether the vehicle is driven on an inclined plane.
 사이드 슬립 방향 속도에 따라 전륜휠 종방향 속도와 후륜휠 종방향 속도를 각각 검출하고 상기 전륜휠 종방향 속도와 상기 후륜휠 종방향 속도 간의 전후륜 휠속도 차를 이용하여 제1 사이드 슬립값을 검출하는 제1 사이드 슬립값 검출부;
차속과 조향각을 이용하여 제2 사이드 슬립값을 검출하는 제2 사이드 슬립값 검출부; 및
상기 제1 사이드 슬립값과 상기 제2 사이드 슬립값 각각이 기 설정된 임계조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 제1 사이드 슬립값을 이용하여 액추에이터를 제어하는 제어부를 포함하는 차량의 사이드 슬립 제어 장치.
The longitudinal speed of the front wheel and the longitudinal speed of the rear wheel are respectively detected according to the side slip direction speed, and the first side slip value is detected using the difference in front and rear wheel speed between the longitudinal speed of the front wheel and the longitudinal speed of the rear wheel. a first side slip value detection unit;
a second side slip value detector configured to detect a second side slip value using the vehicle speed and the steering angle; and
and a controller for determining whether each of the first side slip value and the second side slip value satisfies a preset threshold condition, and controlling an actuator using the first side slip value according to the determination result side slip control.
 제 17 항에 있어서, 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 사이드 슬립 방향 속도에 따라 상기 전륜휠 종방향 속도를 산출하고, 슬립 방향 속도에 따라 상기 후륜휠 종방향 속도를 산출하며, 상기 후륜휠 종방향 속도에서 상기 전륜휠 종방향 속도를 차감하여 전후륜 휠속도 차를 산출한 후, 상기 전후륜 휠속도 차를 이용하여 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 장치.
18. The method of claim 17, wherein the first side slip value detection unit calculates the longitudinal speed of the front wheel according to the side slip direction speed, calculates the longitudinal speed of the rear wheel according to the slip direction speed, and calculates the longitudinal speed of the rear wheel according to the slip direction speed. The device for controlling the side slip of a vehicle, characterized in that after calculating the front-rear wheel speed difference by subtracting the longitudinal speed of the front wheel from the speed, the first side slip value is detected using the front-rear wheel speed difference.
 제 18 항에 있어서, 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 전륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합, 및 휠스피드 센서에 의해 측정된 휠속을 이용하여 상기 전륜휠 종방향 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 장치.
19. The method of claim 18, wherein the first side slip value detection unit calculates the longitudinal speed of the front wheel using a vector sum of the longitudinal speed of the front wheel and the side slip direction speed, and the wheel speed measured by the wheel speed sensor. A vehicle side slip control device, characterized in that.
 제 18 항에 있어서, 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 후륜휠의 종방향 속도와 사이드 슬립 방향 속도의 벡터합, 및 휠스피드 센서에 의해 측정된 휠속을 이용하여 상기 후륜휠 종방향 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 장치.
19. The method of claim 18, wherein the first side slip value detection unit calculates the longitudinal speed of the rear wheel using a vector sum of the longitudinal speed of the rear wheel and the side slip direction speed, and the wheel speed measured by the wheel speed sensor. A vehicle side slip control device, characterized in that.
 제 18 항에 있어서, 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 상기 전후륜 휠속도 차 및 조향각을 이용하여 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 장치.
19. The apparatus of claim 18, wherein the first side slip value detection unit detects the first side slip value using the front and rear wheel speed difference and a steering angle.
 제 18 항에 있어서, 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 상기 전후륜 휠속도 차에 매칭된 제1 사이드 슬립값을 룩업 테이블로 저장하여 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 장치.
19. The side of the vehicle according to claim 18, wherein the first side slip value detecting unit detects the first side slip value by storing a first side slip value matched to the front and rear wheel speed difference in a lookup table. slip control device.
 제 18 항에 있어서, 상기 제1 사이드 슬립값 검출부는 상기 전후륜 휠속도 차가 기 설정된 설정값 이상이면 상기 제1 사이드 슬립값을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 장치.
19. The apparatus of claim 18, wherein the first side slip value detection unit detects the first side slip value when the wheel speed difference between the front and rear wheels is equal to or greater than a preset value.
 제 17 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 제1 사이드 슬립값이 기 설정된 제1 임계값 이상이고, 상기 제2 사이드 슬립값이 기 설정된 제2 임계값 이상인지 여부를 판단하는 것인 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 장치.
The method of claim 17, wherein the control unit determines whether the first side slip value is equal to or greater than a preset first threshold value and the second side slip value is equal to or greater than a preset second threshold value. Vehicle's side slip control device.
 제 17 항에 있어서, 상기 제어부는 차량 주행 상태가 기 설정된 슬립 제어 조건을 만족하는지 여부를 판단하여 판단 결과에 따라 액추에이터를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 장치.
The side slip control apparatus of claim 17 , wherein the control unit determines whether the driving state of the vehicle satisfies a preset slip control condition and controls the actuator according to the determination result.
 제 25 항에 있어서, 상기 제어부는 차속, 조향각 및 경사면 주행 여부 중 적어도 하나에 따라 액추에이터를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 슬립 제어 장치.

The apparatus of claim 25 , wherein the controller controls the actuator according to at least one of a vehicle speed, a steering angle, and whether the vehicle is driven on an inclined plane.
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