KR102322777B1

KR102322777B1 - Loader

Info

Publication number: KR102322777B1
Application number: KR1020190068279A
Authority: KR
Inventors: 이병경; 최윤호; 김형일
Original assignee: (주)엑시스 소프트웨어 엔지니어링
Priority date: 2019-06-10
Filing date: 2019-06-10
Publication date: 2021-11-09
Also published as: KR20200141348A

Abstract

본 발명은 로더를 개시한다. 본 발명은, 서로 마주보도록 배치되는 2개의 제1 바디부와, 상기 각 제1바디부를 따라 선형 운동 가능하도록 상기 각 제1바디부와 연결되며, 서로 마주보는 2개의 제2바디부와, 상기 각 제1바디부에 연결되며, 2개의 상기 제2바디부를 동시에 선형 운동시키는 회전구동부를 포함한다. The present invention discloses a loader. The present invention includes two first body parts disposed to face each other, and two second body parts connected to each of the first body parts so as to be linearly movable along the respective first body parts, and facing each other; It is connected to each of the first body parts and includes a rotational driving part for linearly moving the two second body parts at the same time.

Description

loader {Loader}

본 발명은 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로더에 관한 것이다.FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to devices, and more particularly to loaders.

일반적으로 로더는 물건을 수납하여 다양한 장소로 이동시킬 수 있다. 특히 로더는 포크를 구비하고, 이러한 포크는 적어도 2 방향으로 선형 운동할 수 있다. In general, a loader can store objects and move them to various places. In particular, the loader has a fork, which fork is capable of linear movement in at least two directions.

포크는 물건 등이 적재된 상태가 안착되며, 포크가 원하는 장소에 배치된 후 상자를 선형 운동시킴으로써 상자를 원하는 위치의 선반에 배치할 수 있다. 이러한 포크는 다양한 구동원을 포함할 수 있다. 이때, 구동원은 포크의 다양한 구성요소들을 선형 운동시키거나 회전 운동시킬 수 있다. The fork is seated in a loaded state, and after the fork is placed at a desired location, the box can be placed on a shelf at a desired location by linear motion of the box. Such forks may include various driving sources. In this case, the driving source may linearly move or rotate various components of the fork.

본 발명의 실시예들은 로더를 제공하고자 한다. Embodiments of the present invention seek to provide a loader.

본 발명의 일 측면은, 서로 마주보도록 배치되는 2개의 제1 바디부와, 상기 각 제1바디부를 따라 선형 운동 가능하도록 상기 각 제1바디부와 연결되며, 서로 마주보는 2개의 제2바디부와, 상기 각 제1바디부에 연결되며, 2개의 상기 제2바디부를 동시에 선형 운동시키는 회전구동부를 포함하는 로더를 제공할 수 있다. In one aspect of the present invention, two first body parts are disposed to face each other, and each of the first body parts is connected to each other so as to be linearly movable along the first body parts, and two second body parts facing each other are connected to each other. And, it is possible to provide a loader connected to each of the first body parts and including a rotational driving part for linearly moving the two second body parts at the same time.

또한, 상기 회전구동부는, 2개의 상기 제1바디부 중 하나에 배치되는 회전력생성부와, 2개의 상기 제1바디부 중 하나에 회전 가능하도록 결합하여 상기 회전력생성부와 연결되며, 외면에 돌기를 구비한 샤프트와, 상기 샤프트에 선형 운동 가능하도록 배치되며, 상기 제1바디부에 회전 가능하게 배치된 선형운동부를 포함할 수 있다. In addition, the rotational driving unit, the rotational force generating unit disposed on one of the two first body parts is coupled to one of the two first body parts so as to be rotatably connected to the rotating force generating part, and protrudes on the outer surface It may include a shaft having a shaft, and a linear motion part disposed on the shaft so as to be able to move linearly, and rotatably disposed on the first body part.

또한, 상기 제1 바디부에 회전 가능하게 배치되며, 상기 회전구동부와 연결되는 제1회전부와, 상기 제1회전부와 이격되며, 상기 제1바디부에 회전 가능하게 배치되는 제2회전부와, 상기 제1회전부와 상기 제2회전부를 감싸도록 배치되며, 표면에 기어이가 구비된 밸트부를 더 포함하고, 상기 제1회전부 및 상기 제2회전부 중 적어도 하나는 상기 선형운동부에 고정될 수 있다. In addition, a first rotation part rotatably disposed on the first body part and connected to the rotation driving part, a second rotation part spaced apart from the first rotation part and rotatably disposed on the first body part; The first rotating part and the second rotating part are disposed to surround, and further comprising a belt part having gear teeth on the surface, and at least one of the first rotating part and the second rotating part may be fixed to the linear motion part.

또한, 상기 제1바디부에 배치되며, 상기 밸트부의 일부가 삽입되는 가이드부를 더 포함할 수 있다. In addition, it is disposed on the first body portion and may further include a guide portion into which a part of the belt portion is inserted.

또한, 상기 제2바디부에 선형 운동 가능하도록 연결되는 제3바디부를 더 포함할 수 있다. In addition, it may further include a third body portion connected to the second body portion to be able to move linearly.

또한, 일단이 상기 제1바디부에 연결되고, 타단이 상기 제3바디부에 연결되며, 상기 제2바디부의 일단을 감싸도록 배치된 제1와이어부를 더 포함할 수 있다. In addition, one end connected to the first body portion, the other end connected to the third body portion, may further include a first wire portion disposed to surround one end of the second body portion.

또한, 일단이 상기 제1바디부와 연결되고, 타단이 상기 제3바디부에 연결되며, 상기 제2바디부의 일단을 감싸도록 배치되는 제2와이어부를 더 포함할 수 있다. In addition, one end connected to the first body portion, the other end connected to the third body portion, may further include a second wire portion disposed to surround one end of the second body portion.

또한, 상기 제1와이어부와 상기 제2와이어부는 상기 제2바디부를 서로 반대 방향으로 감쌀 수 있다. In addition, the first wire part and the second wire part may wrap the second body part in opposite directions.

또한, 상기 제2바디부와 회전 가능하도록 배치되어 상기 제1와이어 및 상기 제2와이어 중 적어도 하나와 접촉하여, 상기 제1와이어 및 상기 제2와이어 중 적어도 하나의 방향을 전환시키는 롤러를 더 포함할 수 있다. In addition, the second body portion and disposed rotatably in contact with at least one of the first wire and the second wire, further comprising a roller for changing the direction of at least one of the first wire and the second wire can do.

본 발명의 다른 측면은, 서로 마주보도록 배치되는 2개의 제1 바디부와, 상기 각 제1바디부를 따라 선형 운동 가능하도록 상기 각 제1바디부와 연결되며, 서로 마주보는 2개의 제2바디부와, 상기 각 제1 바디부에 회전 가능하게 배치되는 2개의 제1회전부와, 상기 각 제1회전부와 이격되며, 상기 각 제1바디부에 회전 가능하게 배치되는 2개의 제2회전부와, 상기 각 제1회전부와 상기 각 제2회전부를 감싸도록 배치되며, 표면에 기어이가 구비된 밸트부와, 상기 각 제1바디부에 연결되며, 상기 제1회전부 및 상기 제2회전부 중 적어도 하나와 연결되어 상기 제1회전부 및 상기 제2회전부 중 적어도 하나를 회전시켜 2개의 상기 제2바디부를 동시에 선형 운동시키는 회전구동부를 포함하고, 상기 회전구동부는, 2개의 상기 제1바디부 중 하나에 배치되는 회전력생성부와, 2개의 상기 제1바디부 중 하나에 회전 가능하도록 결합하여 상기 회전력생성부와 연결되며, 외면에 돌기를 구비한 샤프트와, 상기 샤프트에 선형 운동 가능하도록 배치되며, 상기 제1바디부에 회전 가능하게 배치되어 상기 샤프트의 회전 시 상기 샤프트와 같이 회전하고, 상기 제1회전부 및 상기 제2회전부 중 적어도 하나에 결합하는 선형운동부를 포함하는 로더를 제공할 수 있다.In another aspect of the present invention, two first body parts are arranged to face each other, and each of the first body parts is connected to each other so as to be linearly movable along the first body parts, and two second body parts facing each other are connected to each other. and two first rotating parts rotatably disposed in each of the first body parts, and two second rotating parts spaced apart from each of the first rotating parts and rotatably disposed in each of the first body parts; It is arranged to surround each of the first rotating part and each of the second rotating parts, and a belt part having gear teeth on the surface thereof, is connected to each of the first body parts, and is connected to at least one of the first rotating part and the second rotating part. and a rotation driving unit for rotating at least one of the first rotating unit and the second rotating unit to linearly move the two second body units at the same time, wherein the rotating driving unit is disposed on one of the two first body units A rotational force generating unit and a shaft rotatably coupled to one of the two first body parts and connected to the rotating force generating unit, a shaft having a protrusion on an outer surface thereof, is disposed so as to be capable of linear movement on the shaft, and the first It is possible to provide a loader that is rotatably disposed in the body, rotates like the shaft when the shaft rotates, and includes a linear motion unit coupled to at least one of the first rotating unit and the second rotating unit.

본 발명의 실시예들은 정확한 구동이 가능하며, 정밀한 제어가 가능하다. 또한, 본 발명의 실시예들은 넓은 구동범위를 구현하는 것이 가능하다. Embodiments of the present invention enable precise driving and precise control. In addition, embodiments of the present invention are possible to implement a wide driving range.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로더를 포함하는 스테커 크래인을 보여주는 측면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 로더를 보여주는 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 로더를 보여주는 사시도이다.
도 4는 도 2에 도시된 샤프트와 선형운동부를 보여주는 사시도이다.
도 5는 도 4에 도시된 샤프트와 선형운동부를 보여주는 단면도이다.
도 6은 도 1에 도시된 로더의 일부를 보여주는 사시도이다.
도 7은 도 1에 도시된 로더의 일부를 보여주는 사시도이다.
도 8은 도 1에 도시된 로더의 일부를 보여주는 사시도이다.
도 9는 도 1에 도시된 로더의 일부를 보여주는 사시도이다.
도 10은 도 1에 도시된 핑거부를 보여주는 사시도이다.
도 11은 도 1에 도시된 핑거부를 보여주는 사시도이다. 1 is a side view showing a stacker crane including a loader according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view showing the loader shown in FIG. 1 ;
FIG. 3 is a perspective view showing the loader shown in FIG. 1 ;
FIG. 4 is a perspective view showing the shaft and the linear motion unit shown in FIG. 2 .
5 is a cross-sectional view showing the shaft and the linear motion unit shown in FIG.
FIG. 6 is a perspective view showing a part of the loader shown in FIG. 1 .
FIG. 7 is a perspective view showing a part of the loader shown in FIG. 1 .
FIG. 8 is a perspective view showing a part of the loader shown in FIG. 1 .
FIG. 9 is a perspective view showing a part of the loader shown in FIG. 1 .
FIG. 10 is a perspective view showing the finger shown in FIG. 1 .
11 is a perspective view showing the finger shown in FIG. 1 .

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in a variety of different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention belongs It is provided to fully inform the possessor of the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. On the other hand, the terms used herein are for the purpose of describing the embodiments and are not intended to limit the present invention. As used herein, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, "comprises" and/or "comprising" refers to the presence of one or more other components, steps, operations and/or elements mentioned. or addition is not excluded. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

도 1 내지 도 11을 참고하면, 스테커 크래인(1)은 로더(100), 제1선형구동부(200) 및 제2선형구동부(300)를 포함할 수 있다. 1 to 11 , the stacker crane 1 may include a loader 100 , a first linear driving unit 200 , and a second linear driving unit 300 .

로더(100)는 별도의 승강대(미도시)에 안착될 수 있으며, 상기 승강대는 제2선형구동부(300)와 연결될 수 있다. 다른 실시예로써 로더(100)는 별도의 상기 승강대 없이 제2선형구동부(300)와 연결되는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 상기 승강대는 로더(100)의 지지부(110)와 일체로 형성되는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 로더(100)는 상기 승강대와 지지부(110)가 일체로 형성되며, 지지부(110)가 제2선형구동부(300)와 연결되어 선형 운동하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.The loader 100 may be seated on a separate lift (not shown), and the lift may be connected to the second linear driving unit 300 . As another embodiment, the loader 100 may be connected to the second linear driving unit 300 without a separate lift platform. As another embodiment, the lifting platform may be integrally formed with the support part 110 of the loader 100 . Hereinafter, for convenience of explanation, the loader 100 is formed with the elevator and the support part 110 integrally, and the support part 110 is connected to the second linear driving part 300 to perform a linear motion. do it with

로더(100)는 지지부(110), 제1바디부(120), 제2바디부(130), 제1회전부(141), 제2회전부(142), 밸트부(143), 가이드부(144), 위치감지부(148), 제3바디부(160), 제1와이어부(171), 제2와이어부(172), 롤러부(173,174), 핑거부(180) 및 간격조절부(190)를 포함할 수 있다. The loader 100 includes a support part 110 , a first body part 120 , a second body part 130 , a first rotation part 141 , a second rotation part 142 , a belt part 143 , a guide part 144 . ), the position sensing unit 148 , the third body unit 160 , the first wire unit 171 , the second wire unit 172 , the roller units 173 and 174 , the finger unit 180 and the gap adjustment unit 190 . ) may be included.

지지부(110)는 외부의 장치와 연결되어 선형 운동할 수 있다. 예를 들면, 지지부(110)는 제1방향(예를 들면, 도 1의 X방향 또는 Y방향)으로 지지부(110)를 선형 운동시키는 제1선형구동부(200)와 연결될 수 있다. 또한, 지지부(110)는 제2방향(예를 들면, 도 1의 Z방향)으로 지지부(110)를 선형 운동시키는 제2선형구동부(300)와 연결될 수 있다. 이러한 경우 제1선형구동부(200)는 다양한 형태일 수 있다. 예를 들면, 제1선형구동부(200)는 리니어 모터를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 제1선형구동부(200)는 지지부(110)와 연결되는 와이어, 와이어와 연결되어 와이어를 권취하거나 권출하는 롤러, 롤러와 연결되는 모터, 지지부(110)에 배치되어 제1바디부(120)의 선형 운동을 가이드하는 리니어 모션 가이드를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예로써 제1선형구동부(200)는 리니어 모션 가이드와 지지부(110)와 연결되어 지지부(110)를 선형 운동시키는 실린더를 포함하는 것도 가능하다. 제2선형구동부(300)는 제1선형구동부(200)와 유사하게 형성될 수 있다. 이때, 제2선형구동부(300)는 지지부(110)의 양 측면에 서로 대향하도록 각각 배치될 수 있다. The support unit 110 may be connected to an external device to linearly move. For example, the support part 110 may be connected to the first linear driving part 200 for linearly moving the support part 110 in a first direction (eg, the X-direction or the Y-direction in FIG. 1 ). In addition, the support part 110 may be connected to the second linear driving part 300 for linearly moving the support part 110 in the second direction (eg, the Z direction in FIG. 1 ). In this case, the first linear driving unit 200 may have various shapes. For example, the first linear driving unit 200 may include a linear motor. As another embodiment, the first linear driving unit 200 is a wire connected to the support unit 110, a roller connected to the wire to wind or unwind the wire, a motor connected to the roller, and the support unit 110 to be disposed on the first body A linear motion guide for guiding the linear motion of the unit 120 may be included. As another embodiment, the first linear driving unit 200 may include a linear motion guide and a cylinder connected to the supporting unit 110 to linearly move the supporting unit 110 . The second linear driving unit 300 may be formed similarly to the first linear driving unit 200 . In this case, the second linear driving unit 300 may be disposed on both sides of the support unit 110 to face each other.

지지부(110)는 프레임(111), 플레이트(112) 및 격벽(113)을 포함할 수 있다. 프레임(111)은 하부에 배치될 수 있으며, 프레임(111)은 복수개 구비될 수 있다. 복수개의 프레임(111)은 서로 이격되도록 배열될 수 있다. 플레이트(112)는 프레임(111) 상부에 배치될 수 있다. 격벽(113)은 프레임(111) 및 플레이트(112) 중 적어도 하나에 수직하게 배열될 수 있다. 이때, 격벽(113)은 2개의 제1바디부(120) 중 하나와 대향하도록 배치될 수 있다. 이러한 격벽(113)과 제1바디부(120) 중 하나는 프레임(111) 및 플레이트(112)를 지지할 수 있으며, 다른 장치 등을 지지할 수 있다. The support part 110 may include a frame 111 , a plate 112 , and a partition wall 113 . The frame 111 may be disposed below, and a plurality of frames 111 may be provided. The plurality of frames 111 may be arranged to be spaced apart from each other. The plate 112 may be disposed on the frame 111 . The partition wall 113 may be vertically arranged on at least one of the frame 111 and the plate 112 . In this case, the partition wall 113 may be disposed to face one of the two first body parts 120 . One of the partition wall 113 and the first body portion 120 may support the frame 111 and the plate 112 , and may support other devices and the like.

제1바디부(120)는 지지부(110)에 배치될 수 있다. 이때, 제1바디부(120)는 지지부(110)에 고정되거나 선형 운동할 수 있다. 예를 들면, 제1바디부(120)는 서로 마주보도록 2개가 배치될 수 있다. 이때, 일 실시예로써 2개의 제1바디부(120)가 선형 운동 가능함으로써 2개의 제1바디부(120) 사이의 간격은 조절될 수 있다. 다른 실시예로써 2개의 제1바디부(120) 중 하나는 서로 지지부(110)에 대향하도록 배치되어 지지부(110)에 고정되고, 2개의 제1바디부(120) 중 다른 하나는 선형 운동 가능할 수 있다. 이러한 경우 2개의 제1바디부(120) 중 선형 운동 가능한 하나가 선형 운동함으로써 서로 마주보는 2개의 제1바디부(120) 사이의 거리를 조절할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 하나의 제1바디부(120)가 선형 운동 가능한 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first body part 120 may be disposed on the support part 110 . In this case, the first body part 120 may be fixed to the support part 110 or may move linearly. For example, two first body parts 120 may be disposed to face each other. In this case, as an embodiment, since the two first body parts 120 are capable of linear movement, the distance between the two first body parts 120 may be adjusted. As another embodiment, one of the two first body parts 120 is disposed to face the support part 110 and fixed to the support part 110, and the other of the two first body parts 120 is capable of linear movement. can In this case, the distance between the two first body parts 120 facing each other can be adjusted by linearly moving one of the two first body parts 120 . Hereinafter, for convenience of description, a case in which one first body part 120 is capable of linear movement will be described in detail.

상기와 같이 제1바디부(120)는 제1안착부(121) 및 제1결합부(122)를 포함할 수 있다. 제1안착부(121)는 프레임(111) 및 플레이트(112)의 일면과 평행하게 배열될 수 있으며, 제1안착부(121)의 상면에는 물건이 수납된 상자 등이 안착할 수 있다. 제1안착부(121)의 일부는 제1안착부(121)의 저면으로부터 상면으로 절곡되도록 형성될 수 있으며, 제1안착부(121)의 절곡된 부분은 상자가 움직일 때 상자를 가이드하도록 제1결합부(122) 측으로 경사지게 형성될 수 있다. 이러한 경우 상자의 모서리는 제1결합부(122)의 절곡된 부분에 걸리지 않음으로써 상자의 이동 시 상자의 파손을 방지할 수 있다. 제1결합부(122)는 제1안착부(121)에 수직하게 배열될 수 있다. 이때, 제1결합부(122)는 상자 등의 측면과 대향하도록 배치될 수 있다. 또한, 제1결합부(122)와 제1안착부(121) 사이에는 가이드부(144)가 배치되어 제1결합부(122)와 제1안착부(121)를 연결할 수 있다. As described above, the first body part 120 may include a first seating part 121 and a first coupling part 122 . The first seating part 121 may be arranged parallel to one surface of the frame 111 and the plate 112 , and a box in which an article is accommodated may be seated on the upper surface of the first seating part 121 . A part of the first seating part 121 may be formed to be bent from the bottom surface of the first seating part 121 to the top surface, and the bent part of the first seating part 121 is made to guide the box when the box moves. 1 may be formed to be inclined toward the coupling portion 122 . In this case, the corner of the box is not caught on the bent portion of the first coupling portion 122, thereby preventing damage to the box when the box is moved. The first coupling part 122 may be arranged perpendicular to the first seating part 121 . At this time, the first coupling portion 122 may be disposed to face the side of the box or the like. In addition, a guide part 144 may be disposed between the first coupling part 122 and the first seating part 121 to connect the first coupling part 122 and the first seating part 121 .

제2바디부(130)는 제1바디부(120)로부터 인출 가능하도록 배치될 수 있다. 이때, 제2바디부(130)는 제1바디부(120)와 상대 운동 가능할 수 있다. 제2바디부(130)는 제1바디부(120)를 기준으로 제1바디부(120)로부터 전진하거나 제1바디부(120)로부터 후진할 수 있다. 상기와 같은 제2바디부(130)의 외면에는 제1기어이(131)가 형성될 수 있다. 이때, 제1기어이(131)는 밸트부(143)의 외면에 형성된 제2기어이(143a)와 치합하여 밸트부(143)의 회전에 따라 제2바디부(130)를 선형 운동시킬 수 있다. The second body part 130 may be disposed to be withdrawn from the first body part 120 . In this case, the second body part 130 may be movable relative to the first body part 120 . The second body part 130 may move forward from the first body part 120 or backward from the first body part 120 with respect to the first body part 120 . A first gear tooth 131 may be formed on the outer surface of the second body part 130 as described above. At this time, the first gear tooth 131 may mesh with the second gear tooth 143a formed on the outer surface of the belt part 143 to linearly move the second body part 130 according to the rotation of the belt part 143 .

제1회전부(141) 및 제2회전부(142)는 제1바디부(120)에 회전 가능하게 배치될 수 있다. 구체적으로 제1회전부(141) 및 제2회전부(142)는 제1결합부(122)에 회전 가능하도록 결합할 수 있다. 이때, 제1회전부(141) 및 제2회전부(142)는 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 제1회전부(141)는 제1바디부(120)의 일단에 근접하도록 제1바디부(120)에 배치될 수 있으며, 제2회전부(142)는 제1바디부(120)의 타단에 근접하도록 제1바디부(120)에 배치될 수 있다. 이때, 제1회전부(141)와 제2회전부(142)는 서로 동일 또는 유사하므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1회전부(141)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first rotating part 141 and the second rotating part 142 may be rotatably disposed on the first body part 120 . Specifically, the first rotating part 141 and the second rotating part 142 may be rotatably coupled to the first coupling part 122 . In this case, the first rotating part 141 and the second rotating part 142 may be disposed to be spaced apart from each other. For example, the first rotating part 141 may be disposed on the first body part 120 so as to be close to one end of the first body part 120 , and the second rotating part 142 may be disposed on the first body part 120 . It may be disposed on the first body portion 120 so as to be close to the other end of the. At this time, since the first rotating part 141 and the second rotating part 142 are the same or similar to each other, hereinafter, for convenience of explanation, the first rotating part 141 will be described in detail.

제1회전부(141)는 스프로켓 형태로 형성되거나 외면에 제1회전기어이(141a)가 형성될 수 있다. 이때, 제1회전기어이(141a)는 밸트부(143)의 외면에 형성된 제3기어이(143b)에 치합할 수 있다. 이러한 경우 제1회전부(141)가 회전하면 제1회전기어이(141a)에 의해 밸트부(143)가 회전할 수 있다. The first rotation part 141 may be formed in the form of a sprocket or a first rotation gear tooth 141a may be formed on the outer surface. At this time, the first rotation gear tooth 141a may mesh with the third gear tooth 143b formed on the outer surface of the belt part 143 . In this case, when the first rotation part 141 rotates, the belt part 143 may rotate by the first rotation gear tooth 141a.

상기와 같은 제1회전부(141) 및 제2회전부(142) 중 적어도 하나는 제1회전부(141) 및 제2회전부(142) 중 적어도 하나를 회전시키는 회전구동부(150)와 연결될 수 있다. 이때, 회전구동부(150)는 제1바디부(120)에 배치될 수 있다. 특히 회전구동부(150)는 2개의 제1바디부(120) 중 지지부(110)와 연결되어 고정되는 제1바디부(120)에 배치될 수 있다. 상기와 같은 회전구동부(150)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 회전구동부(150)는 서로 마주보는 2개의 제1바디부(120)에 각각 개별적으로 구비되어 제1회전부(141) 및 제2회전부(142) 중 적어도 하나에 연결될 수 있다. 다른 실시예로써 회전구동부(150)는 하나의 제1바디부(120)에 배치되어 제1회전부(141) 및 제2회전부(142)에 각각 연결될 수 있다. 또 다른 실시예로써 회전구동부(150)는 제1회전부(141) 또는 제2회전부(142) 중 하나만 연결되고, 하나의 지지부(110)에 배치되어 서로 마주보는 2개의 제1회전부(141) 또는 서로 마주보는 2개의 제2회전부(142)에 연결될 수 있다. 이때, 회전구동부(150)와 제1회전부(141) 및 제2회전부(142) 중 적어도 하나 사이의 연결은 상기에 한정되는 것은 아니며, 다양한 방법을 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 회전구동부(150)는 제1회전부(141) 또는 제2회전부(142)에 하나만 연결되고, 하나의 지지부(110)에 배치되어 서로 마주보는 2개의 제1회전부(141) 또는 서로 마주보는 2개의 제2회전부(142)에 연결되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. At least one of the first rotating unit 141 and the second rotating unit 142 as described above may be connected to the rotation driving unit 150 for rotating at least one of the first rotating unit 141 and the second rotating unit 142 . In this case, the rotation driving unit 150 may be disposed on the first body unit 120 . In particular, the rotation driving unit 150 may be disposed on the first body unit 120 connected to and fixed to the support unit 110 among the two first body units 120 . The rotation driving unit 150 as described above may be formed in various shapes. For example, according to an embodiment, the rotation driving unit 150 is provided separately on the two first body parts 120 facing each other to be connected to at least one of the first rotating part 141 and the second rotating part 142 . can As another embodiment, the rotation driving unit 150 may be disposed on one first body unit 120 and connected to the first rotating unit 141 and the second rotating unit 142 , respectively. As another embodiment, the rotation driving unit 150 is connected to only one of the first rotating unit 141 or the second rotating unit 142, disposed on one support unit 110 and facing each other, two first rotating units 141 or It may be connected to the two second rotating parts 142 facing each other. In this case, the connection between the rotation driving unit 150 and at least one of the first rotating unit 141 and the second rotating unit 142 is not limited to the above, and may include various methods. Hereinafter, for convenience of explanation, only one rotation driving unit 150 is connected to the first rotating unit 141 or the second rotating unit 142 , and two first rotating units 141 facing each other are disposed on one support unit 110 . ) or the case where it is connected to the two second rotating parts 142 facing each other will be described in detail.

구체적으로 회전구동부(150)는 회전력생성부(151), 샤프트(152) 및 선형운동부(153)를 포함할 수 있다. 일 실시예로써 회전력생성부(151)는 지지부(110)에 고정되는 제1바디부(120)에 고정되며, 샤프트(152)에 연결되는 모터를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 회전력생성부(151)는 회전력을 생성하는 모터, 모터 및 샤프트(152)와 연결되는 감속기를 포함할 수 있다. 이때, 회전력생성부(151)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 샤프트(152)와 연결되어 샤프트(152)를 회전시키는 모든 장치 및 모든 구조를 포함할 수 있다. 샤프트(152)는 회전력생성부(151)와 연결되어 회전할 수 있다. 또한, 샤프트(152)는 제1회전부(141) 및 제2회전부(142) 중 적어도 하나에 연결될 수 있다. 이때, 샤프트(152)는 지지부(110)와 지지부(110)에 고정되는 제1바디부(120)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이러한 경우 일 실시예로써 샤프트(152)는 일반적인 봉 형태일 수 있다. 다른 실시예로써 샤프트(152)는 외면에 돌기(152a)가 형성되는 것도 가능하다. 이때, 돌기(152a)는 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 돌기(152a)는 샤프트(152)의 외면에 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 또한, 복수개의 돌기(152a)는 샤프트(152)의 외면에 서로 동일한 각도를 형성하도록 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1바디부(120)가 선형 운동하는 경우 샤프트(152)는 제1바디부(120)의 선형 운동을 방해하지 않으면서 회전력생성부(151)의 회전력을 제1회전부(141) 및 제2회전부(142) 중 적어도 하나로 전달할 수 있다. 선형운동부(153)는 제1회전부(141) 및 제2회전부(142) 중 적어도 하나의 내부에 배치될 수 있다. 선형운동부(153)는 샤프트(152)를 따라 선형 운동할 수 있다. 이때, 선형운동부(153)는 샤프트(152)에 돌기(152a)가 구비되는 경우 돌기(152a) 삽입되는 홈이 형성될 수 있다. 이러한 홈은 돌기(152a)와 함께 선형운동부(153)가 샤프트(152)를 선형 운동하면서 샤프트(152)의 회전 시 회전을 제1회전부(141) 또는 제2회전부(142)에 전달할 수 있다. 상기와 같은 경우 홈과 돌기(152a)는 상기와 반대로 각각 샤프트(152)에 홈이 형성되고, 선형운동부(153)의 내면에 돌기(152a)가 구비되는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 샤프트(152)가 돌기(152a)를 구비하고, 선형운동부(153) 내부에 홈이 형성되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 또한, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 샤프트(152)가 제2회전부(142)에 연결되며, 선형운동부(153)는 제2회전부(142) 내부에 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.Specifically, the rotation driving unit 150 may include a rotational force generating unit 151 , a shaft 152 and a linear motion unit 153 . As an embodiment, the rotational force generating unit 151 is fixed to the first body unit 120 fixed to the support unit 110 , and may include a motor connected to the shaft 152 . As another embodiment, the rotational force generating unit 151 may include a motor for generating a rotational force, a motor and a speed reducer connected to the shaft 152 . In this case, the rotational force generating unit 151 is not limited to the above, and may include all devices and all structures connected to the shaft 152 to rotate the shaft 152 . The shaft 152 may be connected to the rotational force generating unit 151 to rotate. In addition, the shaft 152 may be connected to at least one of the first rotating part 141 and the second rotating part 142 . In this case, the shaft 152 may be rotatably connected to the support part 110 and the first body part 120 fixed to the support part 110 . In this case, as an embodiment, the shaft 152 may have a general rod shape. As another embodiment, the shaft 152 may have a protrusion 152a formed on its outer surface. In this case, a plurality of protrusions 152a may be provided, and the plurality of protrusions 152a may be disposed on the outer surface of the shaft 152 to be spaced apart from each other. Also, the plurality of protrusions 152a may be disposed to form the same angle on the outer surface of the shaft 152 . In this case, when the first body part 120 linearly moves, the shaft 152 generates the rotational force of the rotational force generating part 151 without interfering with the linear motion of the first body part 120 into the first rotating part 141 and It may be transmitted to at least one of the second rotating parts 142 . The linear motion unit 153 may be disposed inside at least one of the first rotating unit 141 and the second rotating unit 142 . The linear movement unit 153 may linearly move along the shaft 152 . In this case, the linear motion part 153 may be provided with a groove into which the protrusion 152a is inserted when the protrusion 152a is provided on the shaft 152 . These grooves may transmit the rotation to the first rotating unit 141 or the second rotating unit 142 when the shaft 152 rotates while the linear motion unit 153 linearly moves the shaft 152 together with the protrusion 152a. In this case, the groove and the protrusion 152a are respectively formed in the shaft 152 as opposed to the above, and it is also possible that the protrusion 152a is provided on the inner surface of the linear motion part 153 . Hereinafter, for convenience of explanation, a case in which the shaft 152 has a protrusion 152a and a groove is formed inside the linear motion part 153 will be described in detail. In addition, for convenience of explanation, the shaft 152 is connected to the second rotation unit 142 , and the linear motion unit 153 will be described in detail focusing on the case where it is disposed inside the second rotation unit 142 .

밸트부(143)는 제1회전부(141)와 제2회전부(142)를 감싸도록 배치될 수 있다. 이때, 밸트부(143)는 외면에 제2기어이(143a)와 제3기어이(143b)가 형성될 수 있다. 이때, 제2기어이(143a)는 제2바디부(130)의 제1기어이(131)에 접촉하는 밸트부(143) 외면에 배치될 수 있으며, 제3기어이(143b)는 제1회전부(141) 및 제2회전부(142)에 접촉하는 면에 배치될 수 있다. 이러한 경우 제2기어이(143a)와 제3기어이(143b)는 각각 복수개 구비될 수 있다. 특히 각 제2기어이(143a)와 각 제3기어이(143b)는 서로 동일한 위치에 배치되지 않을 수 있다. 즉, 각 제2기어이(143a)와 각 제3기어이(143b)는 서로 교번하도록 밸트부(143)의 서로 다른 면에 배치될 수 있다. 이러한 경우 각 제2기어이(143a)와 각 제3기어이(143b)가 서로 중첩되지 않음으로써 밸트부(143)의 두께가 일부에서 너무 두껍게 형성되고, 다른 부분에서는 너무 얇게 형성되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 각 제2기어이(143a)와 각 제3기어이(143b)가 서로 동일한 밸트부(143) 위치에 배치되지 않음으로써 각 기어이에 힘이 가해지는 경우 다른 기어이는 이러한 힘에 영향을 받지 않을 수 있다. The belt part 143 may be disposed to surround the first rotation part 141 and the second rotation part 142 . In this case, the belt portion 143 may have a second gear tooth 143a and a third gear tooth 143b formed on the outer surface. At this time, the second gear tooth 143a may be disposed on the outer surface of the belt part 143 in contact with the first gear tooth 131 of the second body part 130 , and the third gear tooth 143b is the first rotation part 141 . ) and may be disposed on a surface in contact with the second rotating part 142 . In this case, a plurality of second gear teeth 143a and third gear teeth 143b may be provided, respectively. In particular, each of the second gear teeth 143a and each of the third gear teeth 143b may not be disposed at the same position. That is, each of the second gear teeth 143a and each of the third gear teeth 143b may be disposed on different surfaces of the belt portion 143 to alternate with each other. In this case, each second gear tooth 143a and each third gear tooth 143b do not overlap each other, so that the thickness of the belt part 143 is formed too thickly in some parts, and it can be prevented from being formed too thinly in other parts. . In addition, when each second gear tooth 143a and each third gear tooth 143b are not disposed at the same position of the belt portion 143, when a force is applied to each gear tooth, the other gear teeth may not be affected by this force. have.

상기와 같은 밸트부(143)는 다양한 재질을 포함할 수 있다. 예를 들면, 밸트부(143)는 고무, 실리콘 또는 합성수지 등과 같은 탄성재질을 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 밸트부(143)는 금속 재질을 포함하는 것도 가능하다. The belt part 143 as described above may include various materials. For example, the belt part 143 may include an elastic material such as rubber, silicone, or synthetic resin. As another embodiment, the belt part 143 may include a metal material.

제2바디부(130)는 제1바디부(120)에 선형 운동 가능하도록 연결될 수 있다. 이때, 제2바디부(130)는 플레이트 형태로 형성될 수 있으며, 상기에서 설명한 바와 같이 제1기어이(131)를 포함할 수 있다. 이러한 제1기어이(131)는 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 제1기어이(131)는 밸트부(143)의 외면으로 돌출될 수 있다. The second body part 130 may be connected to the first body part 120 to be linearly movable. In this case, the second body part 130 may be formed in a plate shape, and may include the first gear teeth 131 as described above. A plurality of the first gear teeth 131 may be provided, and the plurality of first gear teeth 131 may protrude from the outer surface of the belt part 143 .

가이드부(144)는 제1바디부(120)에 설치될 수 있다. 이때, 가이드부(144)는 내부에 홈이 형성되어 밸트부(143)의 일부가 수납되며, 밸트부(143)의 외면 일부를 감싸도록 배치될 수 있다. 특히 밸트부(143)는 밸트부(143)의 제2기어이(143a)가 내부에 수납될 수 있으며, 제2기어이(143a)의 상부를 외부로 노출시킬 수 있다. 또한, 밸트부(143)는 제1기어이(131)의 일부가 수납될 수 있다. 이러한 경우 가이드부(144)는 밸트부(143)의 회전 및 제2바디부(130)의 선형 운동 시 밸트부(143)의 일부가 경로를 벗어나거나 제1기어이(131)와 제2기어이(143a)의 접촉이 분리되는 것을 방지할 수 있다. The guide part 144 may be installed on the first body part 120 . At this time, the guide part 144 may be arranged to have a groove formed therein so that a part of the belt part 143 is accommodated, and surrounds a part of the outer surface of the belt part 143 . In particular, in the belt part 143, the second gear teeth 143a of the belt part 143 may be accommodated therein, and the upper portion of the second gear teeth 143a may be exposed to the outside. In addition, a portion of the first gear tooth 131 may be accommodated in the belt portion 143 . In this case, the guide part 144 may cause a portion of the belt part 143 to deviate from the path or the first gear tooth 131 and the second gear tooth ( 143a) can be prevented from being separated.

제3바디부(160)는 제2바디부(130)로부터 선형 운동 가능하도록 배치될 수 있다. 이때, 제3바디부(160)는 플레이트 형태로 형성될 수 있으며, 제2바디부(130)와 평행하게 배열될 수 있다. 이러한 제3바디부(160)에는 핑거부(180)의 일부가 운동 가능하도록 홈이 형성될 수 있다. The third body part 160 may be disposed to be linearly movable from the second body part 130 . In this case, the third body part 160 may be formed in a plate shape, and may be arranged in parallel with the second body part 130 . A groove may be formed in the third body part 160 so that a part of the finger part 180 is movable.

제1와이어부(171)는 제1바디부(120) 및 제3바디부(160)에 연결될 수 있다. 이때, 제1와이어부(171)는 제2바디부(130)의 일단을 감싸도록 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1와이어부(171)의 일단은 제1바디부(120)에 고정될 수 있으며, 제1와이어부(171)의 타단은 제3바디부(160)에 고정될 수 있다. 특히 제1와이어부(171)는 제2바디부(130)이 제1방향으로 운동 시 제2바디부(130)와 동일하게 운동하도록 제3바디부(160)를 제1방향으로 운동시킬 수 있다. The first wire part 171 may be connected to the first body part 120 and the third body part 160 . In this case, the first wire part 171 may be disposed to surround one end of the second body part 130 . In this case, one end of the first wire part 171 may be fixed to the first body part 120 , and the other end of the first wire part 171 may be fixed to the third body part 160 . In particular, the first wire part 171 may move the third body part 160 in the first direction so that the second body part 130 moves in the same manner as the second body part 130 when the second body part 130 moves in the first direction. have.

제2와이어부(172)는 제1와이어부(171)와 반대 방향으로 제1바디부(120)와 제3바디부(160)에 연결될 수 있다. 예를 들면, 제2와이어부(172)는 제2바디부(130)의 타단을 감싸도록 배치될 수 있다. 이때, 제2와이어부(172)의 일단은 제1바디부(120)에 고정될 수 있으며, 제2와이어부(172)의 타단은 제3바디부(160)에 고정될 수 있다. 특히 제2와이어부(172)가 제1바디부(120)에 고정되는 부분은 제1와이어부(171)가 제1바디부(120)에 고정되는 부분과 상이할 수 있다. 또한, 제2와이어부(172)가 제3바디부(160)에 고정되는 부분은 제1와이어부(171)가 제3바디부(160)에 고정되는 부분과 서로 상이할 수 있다. 즉, 제1와이어부(171)와 제2와이어부(172)는 제1바디부(120)의 중심을 기준으로 서로 반대 방향에 배치된 제1바디부(120)에 고정될 수 있으며, 제1와이어부(171)와 제2와이어부(172)는 제3바디부(160)의 중심을 기준으로 서로 반대 방향에 배치된 제3바디부(160)에 고정될 수 있다. 이러한 경우 제2와이어부(172)는 제1와이어부(171)와 상이하게 제2바디부(130)가 제1방향과 상이한 제2방향으로 운동할 때 제3바디부(160)를 제2바디부(130)와 동일한 방향인 제2방향으로 운동시킬 수 있다. The second wire part 172 may be connected to the first body part 120 and the third body part 160 in a direction opposite to the first wire part 171 . For example, the second wire part 172 may be disposed to surround the other end of the second body part 130 . At this time, one end of the second wire part 172 may be fixed to the first body part 120 , and the other end of the second wire part 172 may be fixed to the third body part 160 . In particular, a portion in which the second wire portion 172 is fixed to the first body portion 120 may be different from a portion in which the first wire portion 171 is fixed to the first body portion 120 . Also, a portion in which the second wire portion 172 is fixed to the third body portion 160 may be different from a portion in which the first wire portion 171 is fixed to the third body portion 160 . That is, the first wire part 171 and the second wire part 172 may be fixed to the first body part 120 disposed in opposite directions with respect to the center of the first body part 120 , The first wire part 171 and the second wire part 172 may be fixed to the third body part 160 disposed in opposite directions with respect to the center of the third body part 160 . In this case, the second wire portion 172 is different from the first wire portion 171 , and when the second body portion 130 moves in a second direction different from the first direction, the third body portion 160 is moved to the second The body portion 130 may be moved in the same direction as the second direction.

롤러부(173,174)는 제1와이어부(171) 및 제2와이어부(172) 중 적어도 하나와 접촉하여 제1와이어부(171) 및 제2와이어부(172) 중 적어도 하나의 방향을 전환시킬 수 있다. 예를 들면, 롤러부(173,174)는 제2바디부(130)에 배치되는 제1롤러(173) 및 제2롤러(174)를 포함할 수 있다. 이때, 제1롤러(173)와 제2롤러(174)는 제2바디부(130)의 양 끝단에 배치될 수 있다. 특히 제1롤러(173)와 제2롤러(174)는 제2바디부(130)의 중심을 기준으로 서로 반대 방향에 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1롤러(173)는 제1와이어부(171)와 접촉하여 제1와이어부(171)의 방향을 전환시킬 수 있으며, 제2롤러(174)는 제2와이어부(172)와 접촉하여 제2와이어부(172)의 방향을 전환시킬 수 있다. 이때, 제1롤러(173)와 제2롤러(174)는 각각 제2바디부(130)가 운동하는 경우 제1와이어부(171)와 제2바디부(130) 사이 및 제2와이어부(172)와 제2바디부(130) 사이의 마찰력을 저감시킬 수 있다. The roller parts 173 and 174 are in contact with at least one of the first wire part 171 and the second wire part 172 to change the direction of at least one of the first wire part 171 and the second wire part 172 . can For example, the roller parts 173 and 174 may include a first roller 173 and a second roller 174 disposed on the second body part 130 . In this case, the first roller 173 and the second roller 174 may be disposed at both ends of the second body part 130 . In particular, the first roller 173 and the second roller 174 may be disposed in opposite directions with respect to the center of the second body part 130 . In this case, the first roller 173 may contact the first wire part 171 to change the direction of the first wire part 171 , and the second roller 174 may contact the second wire part 172 . Thus, the direction of the second wire part 172 can be changed. At this time, the first roller 173 and the second roller 174 are respectively between the first wire part 171 and the second body part 130 and the second wire part when the second body part 130 moves. 172) and the second body portion 130 may reduce the frictional force.

핑거부(180)는 제3바디부(160)에 배치될 수 있다. 이때, 핑거부(180)의 일부는 제3바디부(160)를 통하여 외부로 노출되도록 형성될 수 있다. The finger part 180 may be disposed on the third body part 160 . In this case, a portion of the finger portion 180 may be formed to be exposed to the outside through the third body portion 160 .

핑거부(180)는 고정브라켓(181), 핑거구동부(182), 연결부(183), 핑거지지부(184), 핑거샤프트(185), 핑거(186) 및 회전감지부(187)를 포함할 수 있다. The finger unit 180 may include a fixing bracket 181, a finger driving unit 182, a connection unit 183, a finger support unit 184, a finger shaft 185, a finger 186, and a rotation sensing unit 187. have.

고정브라켓(181)은 제3바디부(160)에 연결될 수 있다. 이때, 고정브라켓(181)은 일부가 절곡되도록 형성되며, 고정브라켓(181)의 절곡된 부분에는 핑거구동부(182)가 고정하도록 배치될 수 있다. The fixing bracket 181 may be connected to the third body part 160 . In this case, the fixing bracket 181 is formed to be partially bent, and the finger driving unit 182 may be fixed to the bent portion of the fixing bracket 181 .

핑거구동부(182)는 고정브라켓(181)에 안착하여 고정되며, 핑거샤프트(185)와 연결되어 핑거(186)를 회전시킬 수 있다. 이때, 핑거구동부(182)는 모터를 포함하거나 모터 및 감속기를 포함할 수 있다. The finger driving unit 182 is fixed by being seated on the fixing bracket 181 , and is connected to the finger shaft 185 to rotate the finger 186 . In this case, the finger driving unit 182 may include a motor or may include a motor and a reducer.

연결부(183)는 핑거구동부(182)와 핑거샤프트(185)를 연결할 수 있다. 이때, 연결부(183)는 핑거구동부(182)의 회전축(미도시)과 핑거샤프트(185)가 서로 동일 선상에 배치하도록 할 수 있다. 예를 들면, 연결부(183)는 커플링 형태로 형성되어 핑거구동부(182)의 회전축 끝단과 핑거샤프트(185)의 끝단 중 하나를 연결할 수 있다. The connection part 183 may connect the finger driving part 182 and the finger shaft 185 . In this case, the connection part 183 may allow the rotation shaft (not shown) of the finger driving part 182 and the finger shaft 185 to be disposed on the same line with each other. For example, the connection part 183 may be formed in the form of a coupling to connect one of the ends of the rotation shaft of the finger driving part 182 and the ends of the finger shaft 185 .

핑거지지부(184)는 핑거샤프트(185)를 적어도 2개 이상의 지점에서 지지할 수 있다. 이때, 핑거지지부(184)는 고정브라켓(181)에 안착되어 고정될 수 있다. 또한, 핑거지지부(184)는 핑거샤프트(185)를 회전 가능하게 지지할 수 있다. 이러한 경우 핑거지지부(184)는 핑거샤프트(185)를 감싸도록 배치되며, 서로 이격되도록 배치된 적어도 2개 이상의 베어링을 포함할 수 있다. 이러한 적어도 2개 이상의 베어링은 별도의 케이스에 수납되며, 케이스는 고정브라켓(181)에 고정될 수 있다.The finger support unit 184 may support the finger shaft 185 at at least two or more points. At this time, the finger support portion 184 may be fixed by being seated on the fixing bracket 181 . Also, the finger support unit 184 may rotatably support the finger shaft 185 . In this case, the finger support part 184 is disposed to surround the finger shaft 185, and may include at least two or more bearings disposed to be spaced apart from each other. These at least two or more bearings are accommodated in a separate case, and the case may be fixed to the fixing bracket 181 .

핑거(186)는 핑거샤프트(185)에 연결되어 핑거샤프트(185)의 회전에 따라 회동할 수 있다. 이때, 핑거(186)는 다양한 재질을 포함할 수 있다. 예를 들면, 핑거(186)는 내부에는 금속 재질 등과 같은 단단한 재질로 형성되며, 외면은 고무, 실리콘, 합성수지 등과 같은 탄성재질로 형성될 수 있다. 이러한 핑거(186)는 핑거샤프트(185)로부터 멀어질수록 두께(또는 단면적, 폭)가 작아질 수 있다. 이때, 핑거(186)의 두께(또는 단면적, 폭)는 핑거(186)의 길이 방향에 대해서 수직하게 측정될 수 있다. 이러한 경우 핑거(186)의 회전 시 핑거(186)의 끝단에 상자 등이 접촉하는 경우에 핑거(186)가 상자 등에 과도한 힘을 가하는 것을 방지할 뿐만 아니라 핑거(186)의 운동이 구속됨으로써 핑거구동부(182)에 과도한 하중이 발생하는 것을 방지할 수 있다. The finger 186 is connected to the finger shaft 185 and can rotate according to the rotation of the finger shaft 185 . In this case, the fingers 186 may include various materials. For example, the finger 186 may be formed of a hard material such as a metal material on the inside, and an elastic material such as rubber, silicone, synthetic resin, or the like, on the outer surface. The thickness (or cross-sectional area, width) of the fingers 186 may decrease as the distance from the finger shaft 185 increases. In this case, the thickness (or cross-sectional area, width) of the finger 186 may be measured perpendicular to the length direction of the finger 186 . In this case, when a box or the like is in contact with the end of the finger 186 when the finger 186 is rotated, the finger 186 not only prevents the finger 186 from applying excessive force to the box, etc. It is possible to prevent an excessive load on (182) from occurring.

회전감지부(187)는 핑거구동부(182)에 배치되어 핑거구동부(182)의 회전축의 회전을 감지할 수 있다. 이때, 회전감지부(187)는 홀 센서, 자기력측정센서 등의 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 회전감지부(187)는 핑거구동부(182)의 회전축에 배치되는 회전부재(187a)와 핑거구동부(182)의 고정된 부분(예를 들면, 모터의 케이스) 또는 고정브라켓(181)에 고정되는 측정부(187b)를 포함할 수 있다. 이때, 측정부(187b)는 회전부재(187a)의 회전 시 가변하는 광 또는 자기력 등을 감지함으로써 핑거구동부(182)의 회전축의 회전수를 감지할 수 있다. The rotation sensing unit 187 may be disposed on the finger driving unit 182 to detect the rotation of the rotation shaft of the finger driving unit 182 . In this case, the rotation detecting unit 187 may be formed in the form of a Hall sensor, a magnetic force measuring sensor, or the like. For example, the rotation sensing unit 187 includes a rotating member 187a disposed on the rotation shaft of the finger driving unit 182 and a fixed part (eg, a motor case) of the finger driving unit 182 or a fixing bracket 181 . ) may include a measurement unit (187b) fixed to. In this case, the measuring unit 187b may sense the number of rotations of the rotation shaft of the finger driving unit 182 by sensing a light or magnetic force that varies when the rotating member 187a is rotated.

복수개의 핑거부(180) 중 제3바디부(160)에 끝단에 배치되는 1개의 핑거부(180)는 스토퍼(188)를 더 포함할 수 있다. 이때, 스토퍼(188)는 적어도 하나 이상 구비될 수 있다. 이러한 스토퍼(188)는 고정브라켓(181), 제3바디부(160) 또는 핑거지지부(184)에 고정될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 One finger unit 180 disposed at an end of the third body unit 160 among the plurality of finger units 180 may further include a stopper 188 . At this time, at least one stopper 188 may be provided. The stopper 188 may be fixed to the fixing bracket 181 , the third body unit 160 , or the finger support unit 184 . Hereinafter, for convenience of explanation,

스토퍼(188)는 핑거(186)의 회전 반경을 제한하도록 배치될 수 있다. 스토퍼(188)는 서로 이격되도록 배치되는 제1스토퍼(188a)와 제2스토퍼(188b)를 포함할 수 있다. 이때, 제1스토퍼(188a)는 핑거(186)가 제3바디부(160)의 일면(또는 측면)과 평행하게 배열되도록 회전할 때, 핑거(186)가 제3바디부(160)의 일면을 넘어가는 것을 방지할 수 있다. 또한, 제2스토퍼(188b)는 핑거(186)가 제3바디부(160)의 일면(또는 측면)과 수직하게 배열될 때, 핑거(186)가 제3바디부(160)의 일면(또는 측면)과 수직한 범위를 넘어가지 않도록 할 수 있다. 이러한 경우 제1스토퍼(188a)와 제2스토퍼(188b)는 핑거샤프트(185)의 길이방향과 평행하도록 돌출될 수 있다. 이러한 경우 제1스토퍼(188a)와 제2스토퍼(188b)는 핑거(186)가 과도하게 회전하는 것을 방지할 수 있다. The stopper 188 may be arranged to limit the radius of rotation of the finger 186 . The stopper 188 may include a first stopper 188a and a second stopper 188b disposed to be spaced apart from each other. At this time, when the first stopper 188a rotates so that the fingers 186 are arranged in parallel with the one surface (or side) of the third body part 160 , the fingers 186 are one surface of the third body part 160 . can be prevented from passing. In addition, the second stopper 188b is formed when the finger 186 is vertically aligned with the one surface (or side) of the third body portion 160, the finger 186 is the third body portion 160 on one surface (or side) and the vertical range. In this case, the first stopper 188a and the second stopper 188b may protrude parallel to the longitudinal direction of the finger shaft 185 . In this case, the first stopper 188a and the second stopper 188b may prevent the finger 186 from excessively rotating.

핑거부(180)는 상기의 구성 이외에도 핑거지지부(184)에 배치되는 상자감지부(189)를 포함할 수 있다. 상자감지부(189)는 센서를 포함할 수 있으며, 제3바디부(160)에 형성된 홀을 통하여 로더(100)에 안착하는 상자의 유무를 감지할 수 있다. 이러한 상자감지부(189)는 레이저 센서, 초음파 센서, 광 센서 등 다양한 형태를 포함할 수 있다.In addition to the above configuration, the finger unit 180 may include a box sensing unit 189 disposed on the finger support unit 184 . The box detection unit 189 may include a sensor, and may detect the presence or absence of a box seated on the loader 100 through a hole formed in the third body unit 160 . The box detection unit 189 may include various types such as a laser sensor, an ultrasonic sensor, and an optical sensor.

간격조절부(190)는 지지부(110)에 고정되는 제1바디부(120)에 배치될 수 있다. 이때, 간격조절부(190)는 간격조절구동부(191) 및 간격조절가이드(192)를 포함할 수 있다. The spacing adjusting part 190 may be disposed on the first body part 120 fixed to the support part 110 . In this case, the spacing adjusting unit 190 may include a gap adjusting driving unit 191 and a gap adjusting guide 192 .

간격조절구동부(191)는 지지부(110)에 고정되는 제1바디부(120)에 고정되는 모터 또는 모터 및 감속기를 포함할 수 있다. 간격조절가이드(192)는 볼스크류 형태일 수 있다. 예를 들면, 간격조절가이드(192)는 간격조절구동부(191)와 연결되어 회전하며, 지지부(110)와 지지부(110)에 고정되는 제1바디부(120)에 회전 가능하도록 배치되는 스크류와 스크류의 회전에 따라 스크류의 길이 방향으로 선형 운동하는 너트를 포함할 수 있다. 이때, 너트는 지지부(110)에 연결되지 않은 제1바디부(120)와 연결될 수 있으며, 서로 이격된 제1바디부(120) 사이의 간격은 간격조절구동부(191)의 구동에 따라 조절될 수 있다. The gap control driving unit 191 may include a motor fixed to the first body unit 120 fixed to the support unit 110 , or a motor and a speed reducer. The gap adjustment guide 192 may be in the form of a ball screw. For example, the gap adjusting guide 192 is connected to the gap adjusting driving part 191 and rotates, and the support 110 and the first body part 120 fixed to the support part 110 are rotatably disposed with a screw and It may include a nut that linearly moves in the longitudinal direction of the screw according to the rotation of the screw. At this time, the nut may be connected to the first body part 120 that is not connected to the support part 110 , and the distance between the first body parts 120 spaced apart from each other is to be adjusted according to the driving of the spacing adjusting driving part 191 . can

로더(100)는 상기의 구성 이외에도 선형가이드(145,146,147)를 포함할 수 있다. 이때, 선형가이드(145,146,147)는 서로 상대 운동하는 구성 사이에 배치될 수 있다. 예를 들면, 선형가이드(145,146,147)는 서로 마주보도록 배치된 제1바디부(120)가 안착되어 제1바디부(120)의 선형 운동 시 제1바디부(120)의 운동을 가이드하는 제1선형가이드(145)를 포함할 수 있다. 이때, 제1선형가이드(145)는 지지부(110) 및 지지부(110)에 고정되는 제1바디부(120)에 고정될 수 있다. 선형가이드(145,146,147)는 제1바디부(120) 및 제2바디부(130) 사이에 배치되어 제2바디부(130)의 운동을 안내하는 제2선형가이드(146)를 포함할 수 있다. 선형가이드(145,146,147)는 제2바디부(130) 및 제3바디부(160) 사이에 배치되어 제3바디부(160)에 연결되어 제3바디부(160)의 선형 운동을 가이드하는 제3선형가이드(147)를 포함할 수 있다. 상기와 같은 선형가이드(145,146,147)는 리니어 모션 가이드를 포함할 수 있다. 이때, 선형가이드(145,146,147)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 선형 운동하는 구성요소의 운동을 가이드할 수 있는 모든 장치 및 모든 구조를 포함할 수 있다. The loader 100 may include linear guides 145, 146, and 147 in addition to the above configuration. In this case, the linear guides 145 , 146 , and 147 may be disposed between components that move relative to each other. For example, the linear guides 145 , 146 , and 147 are the first body parts 120 arranged to face each other are seated to guide the movement of the first body part 120 during the linear movement of the first body part 120 . A linear guide 145 may be included. In this case, the first linear guide 145 may be fixed to the support part 110 and the first body part 120 fixed to the support part 110 . The linear guides 145 , 146 , and 147 may include a second linear guide 146 disposed between the first body part 120 and the second body part 130 to guide the movement of the second body part 130 . The linear guides 145 , 146 , and 147 are disposed between the second body part 130 and the third body part 160 and are connected to the third body part 160 to guide the linear motion of the third body part 160 . A linear guide 147 may be included. The linear guides 145, 146, and 147 as described above may include a linear motion guide. In this case, the linear guides 145 , 146 , and 147 are not limited to the above, and may include all devices and all structures capable of guiding the movement of linearly moving components.

위치감지부(148)는 지지부(110)에 고정되는 제1바디부(120)에 배치되어 제2바디부(130)의 위치를 감지할 수 있다. 예를 들면, 위치감지부(148)는 지지부(110)에 고정되는 제1바디부(120)에 서로 이격되도록 배열되어 제2바디부(130)가 선형 운동 시 제2바디부(130)의 끝단 중 적어도 하나의 통과 여부를 감지할 수 있다. The position sensing unit 148 may be disposed on the first body unit 120 fixed to the support unit 110 to detect the position of the second body unit 130 . For example, the position sensing unit 148 is arranged to be spaced apart from each other on the first body unit 120 fixed to the support unit 110 , so that when the second body unit 130 is linearly moved, Whether or not at least one of the ends has passed may be detected.

상기와 같은 위치감지부(148)는 위치센서부(148a) 및 위치알림부(148b)를 포함할 수 있다. 이때, 위치센서부(148a)는 지지부(110)에 연결되는 제1바디부(120) 또는 제2바디부(130) 중 하나에 배치될 수 있으며, 위치알림부(148b)는 지지부(110)에 연결되는 제1바디부(120) 또는 제2바디부(130) 중 다른 하나에 배치될 수 있다. 상기와 같은 경우 위치센서부(148a)는 홀센서를 포함하고, 위치알림부(148b)는 돌기를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 위치센서부(148a)는 자기력 또는 레이저 등을 감지하는 센서를 포함할 수 있으며, 위치알림부(148b)는 자기력 또는 레이저를 외부로 방출하는 장치를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예로써 위치센서부(148a)는 수광부를 포함하고, 위치알림부(148b)는 광원을 포함하는 것도 가능하다. 이때, 위치감지부(148)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 제2바디부(130)의 위치를 감지할 수 있는 모든 장치 및 모든 구조를 포함할 수 있다. 한편, 이하에서는 로더(100)의 작동에 대해서 상세히 설명하기로 한다. The position sensing unit 148 as described above may include a position sensor unit 148a and a position notification unit 148b. At this time, the position sensor unit 148a may be disposed on one of the first body unit 120 or the second body unit 130 connected to the support unit 110 , and the position notification unit 148b is the support unit 110 . It may be disposed on the other of the first body part 120 or the second body part 130 connected to the . In this case, the position sensor unit 148a may include a Hall sensor, and the position notification unit 148b may include a protrusion. As another embodiment, the position sensor unit 148a may include a sensor that detects a magnetic force or a laser, and the position notification unit 148b may include a device emitting a magnetic force or a laser to the outside. As another embodiment, the position sensor unit 148a may include a light receiving unit, and the position notification unit 148b may include a light source. In this case, the position sensing unit 148 is not limited to the above, and may include all devices and all structures capable of detecting the position of the second body unit 130 . Meanwhile, the operation of the loader 100 will be described in detail below.

로더(100)에는 물건이 수납된 상자 등이 배치될 수 있다. 이때, 로더(100)에 안착하는 상자의 크기는 로더(100)에 상자가 안착하기 전에 이미 입력된 상태일 수 있다. 또한, 상자감지부(189)에서 감지된 결과를 근거로 상자의 유무, 상자의 크기 등을 파악하는 것도 가능하다.The loader 100 may include a box in which an object is accommodated. At this time, the size of the box seated on the loader 100 may be already input before the box is seated on the loader 100 . In addition, it is also possible to determine the presence or absence of a box, the size of the box, etc. based on the result detected by the box detection unit 189 .

로더(100)는 상자의 크기에 따라 제1바디부(120) 사이의 간격을 조절할 수 있다. 구체적으로 간격조절구동부(191)가 작동하는 경우 간격조절가이드(192)의 스크류를 회전할 수 있으며, 스크류의 회전 방향에 따라 서로 대향하도록 배치된 너트 사이의 간격이 줄어들거나 늘어날 수 있다. 이때, 너트는 제1바디부(120)와 결합한 상태이므로 너트의 운동에 따라 제1바디부(120)가 운동함으로써 서로 마주보는 제1바디부(120) 사이의 간격이 조절될 수 있다. 이때, 제1바디부(120), 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)는 서로 중첩되도록 배치될 수 있으며, 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)는 제1바디부(120) 내부에 배치될 수 있다. 또한, 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)는 제1바디부(120)에 연결되므로 제1바디부(120)의 운동에 따라 제1바디부(120)와 함께 운동할 수 있다. The loader 100 may adjust the interval between the first body parts 120 according to the size of the box. Specifically, when the gap adjusting driving unit 191 operates, the screw of the gap adjusting guide 192 may be rotated, and the gap between the nuts disposed to face each other may be reduced or increased according to the rotation direction of the screw. At this time, since the nut is coupled to the first body part 120 , the first body part 120 moves according to the movement of the nut, so that the distance between the first body parts 120 facing each other can be adjusted. In this case, the first body part 120 , the second body part 130 , and the third body part 160 may be disposed to overlap each other, and the second body part 130 and the third body part 160 may be It may be disposed inside the first body part 120 . In addition, since the second body part 130 and the third body part 160 are connected to the first body part 120 , they can move together with the first body part 120 according to the movement of the first body part 120 . can

제1바디부(120) 사이의 간격이 조절되는 경우 선형운동부(153)는 샤프트(152)의 길이 방향을 따라 선형 운동할 수 있다. 이러한 경우 선형운동부(153)는 제1회전부(141)에 연결됨으로써 제1회전부(141)는 제1바디부(120)의 운동에 따라 제1바디부(120)와 함께 움직일 수 있다. When the distance between the first body parts 120 is adjusted, the linear motion part 153 may linearly move along the longitudinal direction of the shaft 152 . In this case, the linear motion unit 153 is connected to the first rotation unit 141 , so that the first rotation unit 141 can move together with the first body unit 120 according to the movement of the first body unit 120 .

상기와 같이 제1바디부(120) 사이의 간격을 조절하거나 제1바디부(120) 사이의 간격을 조절하기 전에 로더(100)는 제1선형구동부(200) 및 제2선형구동부(300) 중 적어도 하나의 작동에 의해 선형 운동할 수 있다. 이때, 로더(100)는 상자의 종류에 따라서 상자를 수납하는 선반에 대응되는 위치로 이동할 수 있다. 이러한 경우 선박은 다단으로 형성될 수 있으며, 다양한 높이, 다양한 위치에 수납 공간을 제공할 수 있다. As described above, before adjusting the distance between the first body parts 120 or adjusting the distance between the first body parts 120, the loader 100 has a first linear driving unit 200 and a second linear driving unit 300. The linear motion may be performed by the operation of at least one of In this case, the loader 100 may move to a position corresponding to the shelf for accommodating the box according to the type of the box. In this case, the vessel may be formed in multiple stages, and may provide storage space at various heights and at various locations.

로더(100)가 기 설정된 선반의 위치로 상자를 이동시킨 후 로더(100)는 상자를 선반의 대응되는 위치로 이동시킬 수 있다. 구체적으로 로더(100)는 핑거부(180)와 회전구동부(150)를 작동시켜 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)를 제1바디부(120)로부터 전진시키거나 후진시킴으로써 상자를 이동시킬 수 있다. After the loader 100 moves the box to a preset position on the shelf, the loader 100 may move the box to a corresponding position on the shelf. Specifically, the loader 100 operates the finger unit 180 and the rotation driving unit 150 to move the second body unit 130 and the third body unit 160 forward or backward from the first body unit 120 . The box can be moved.

구체적으로 상자를 제1바디부(120)로부터 선반의 수납된 위치로 이동시키기 위하여 핑거부(180)를 작동시킬 수 있다. 구체적으로 핑거구동부(182)가 작동하는 경우 연결부(183)를 통하여 핑거샤프트(185)를 회전시킬 수 있다. 핑거샤프트(185)는 제3바디부(160)의 양 끝단 또는 제3바디부(160)의 중앙 부분에서 회전하여 제3바디부(160)의 일면과 수직을 이룰 수 있다. 이때, 핑거샤프트(185)는 상자가 복수개 제1바디부(120)에 배치된 경우 인접하는 상자 사이에 배치되거나 상자의 끝단에 각각 배치될 수 있다. 상기와 같은 경우 회전감지부(187)는 핑거구동부(182)의 작동을 감지하여 별도의 제어부로 전송하고 제어부는 이를 근거로 핑거(186)의 위치가 기 설정된 위치에 대응되는지 여부를 판별할 수 있다. Specifically, the finger unit 180 may be operated to move the box from the first body unit 120 to the received position of the shelf. Specifically, when the finger driving unit 182 operates, the finger shaft 185 may be rotated through the connection unit 183 . The finger shaft 185 may be rotated at both ends of the third body unit 160 or at a central portion of the third body unit 160 to be perpendicular to one surface of the third body unit 160 . In this case, the finger shaft 185 may be disposed between adjacent boxes or disposed at the ends of the boxes when a plurality of boxes are disposed on the first body part 120 . In the above case, the rotation sensing unit 187 detects the operation of the finger driving unit 182 and transmits it to a separate control unit, and the control unit determines whether the position of the finger 186 corresponds to a preset position based on this. have.

핑거(186)의 위치가 기 설정된 위치에 도달한 것으로 판단되면, 제2바디부(130)는 제1바디부(120)로부터 전진할 수 있다. 구체적으로 제2바디부(130)가 제1바디부(120)에서 전진(또는 인출)하는 경우 선형운동부(153)의 작동에 따라 제2바디부(130)는 제1바디부(120)로부터 전진할 수 있다. 이때, 샤프트(152)의 회전에 따라 선형운동부(153)가 회전하여 제2회전부(142)를 회전시키면, 제2회전부(142)에 따라 밸트부(143)를 회전시킬 수 있다. 밸트부(143)의 제2기어이(143a)는 제2바디부(130)의 제3기어이(143b)에 힘을 가하여 제2바디부(130)를 선형 운동시킬 수 있다. 이때, 제1롤러(173)는 제1와이어부(171)의 절곡되는 부분에 힘을 가할 수 있으며, 이로 인하여 제1와이어부(171)는 제3바디부(160)를 제2바디부(130)로부터 멀어지도록 전진시킬 수 있다. 즉, 제1바디부(120)와 제2바디부(130)가 멀어지도록 제1바디부(120)로부터 전진함으로써 제1바디부(120)에 고정된 제1와이어부(171)의 끝단로부터 제1롤러(173)까지의 제1와이어부(171) 부분의 길이가 초기보다 늘어날 수 있으며, 제1롤러(173)로부터 제3바디부(160)에 고정된 제1와이어부(171)의 끝단까지의 제1와이어부(171) 부분의 길이는 초기보다 작아질 수 있다. 이에 따라서 제3바디부(160)는 제2바디부(130)로부터 전진할 수 있다. 이때, 제1바디부(120)에 고정된 제2와이어부(172)의 끝단으로부터 제2롤러(174)까지의 제2와이어부(172) 부분의 길이는 초기보다 줄어들 수 있으며, 제2롤러(174)로부터 제3바디부(160)에 고정된 제2와이어부(172)의 끝단까지의 제2와이어부(172) 부분의 길이는 초기보다 늘어날 수 있다. 상기와 같은 경우 밸트부(143)의 회전에 따라서 제2바디부(130)가 제1바디부(120)를 전지함과 동시에 제1와이어부(171)에 의하여 제3바디부(160)는 제2바디부(130)로부터 전진하여 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)가 제1바디부(120)로부터 선반 측으로 전개될 수 있다. 상기와 같은 경우 밸트부(143)는 제1회전부(141)의 회전에 따른 회전력을 제2바디부(130)로 직접 전달할 수 있다. 또한, 밸트부(143)는 교체 가능하도록 제1회전부(141) 및 제2회전부(142)에 설치됨으로써 밸트부(143)의 파손 시 손쉽게 교환이 가능하다. 밸트부(143)는 상기에서 설명한 바와 같이 일정한 강도를 가짐으로써 제1회전부(141) 및 제2회전부(142) 중 적어도 하나의 회전력을 제2바디부(130)로 효과적으로 전달하는 것이 가능하며, 반복 사용하더라도 파손이 발생하지 않을 수 있다. When it is determined that the position of the finger 186 has reached the preset position, the second body unit 130 may move forward from the first body unit 120 . Specifically, when the second body part 130 advances (or withdraws) from the first body part 120 , the second body part 130 moves from the first body part 120 according to the operation of the linear motion part 153 . can move forward At this time, when the linear motion unit 153 rotates according to the rotation of the shaft 152 to rotate the second rotating unit 142 , the belt unit 143 may be rotated according to the second rotating unit 142 . The second gear tooth 143a of the belt part 143 may apply a force to the third gear tooth 143b of the second body part 130 to linearly move the second body part 130 . At this time, the first roller 173 may apply a force to the bent portion of the first wire portion 171 , whereby the first wire portion 171 connects the third body portion 160 to the second body portion ( 130) can be advanced away from it. That is, from the end of the first wire part 171 fixed to the first body part 120 by advancing from the first body part 120 so that the first body part 120 and the second body part 130 are separated from each other. The length of the portion of the first wire portion 171 to the first roller 173 may be increased than the initial length, and the length of the first wire portion 171 fixed to the third body portion 160 from the first roller 173 may be increased. The length of the portion of the first wire portion 171 to the end may be smaller than the initial length. Accordingly, the third body unit 160 may move forward from the second body unit 130 . At this time, the length of the second wire portion 172 from the end of the second wire portion 172 fixed to the first body portion 120 to the second roller 174 may be reduced than the initial length, and the second roller The length of the second wire portion 172 from the 174 to the end of the second wire portion 172 fixed to the third body portion 160 may be increased than the initial length. In the above case, according to the rotation of the belt part 143, the second body part 130 charges the first body part 120, and at the same time, the third body part 160 by the first wire part 171 is Moving forward from the second body part 130 , the second body part 130 and the third body part 160 may be deployed from the first body part 120 toward the shelf. In this case, the belt part 143 may directly transmit the rotational force according to the rotation of the first rotation part 141 to the second body part 130 . In addition, since the belt part 143 is installed in the first rotation part 141 and the second rotation part 142 so as to be replaceable, it can be easily replaced when the belt part 143 is damaged. The belt part 143 can effectively transmit the rotational force of at least one of the first rotation part 141 and the second rotation part 142 to the second body part 130 by having a constant strength as described above, Even after repeated use, damage may not occur.

상기와 같이 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)가 전진하는 경우 핑거(186)에 의해 상자는 제1바디부(120)로부터 선반으로 이동할 수 있다. 상자를 선반의 정해진 위치에 배치한 후 핑거(186)를 회전하여 원상태로 복귀시킬 수 있다. 구체적으로 핑거구동부(182)가 상기와 반대로 회전하고, 연결부(183), 핑거샤프트(185)를 회전시킴으로써 핑거(186)를 원상태로 복귀시킬 수 있다. 이때, 핑거(186)는 제3바디부(160)의 일면과 평행하거나 제3바디부(160)의 일면과 동일한 평면에 배치되도록 회전할 수 있다. 상기와 같이 회전하는 경우 핑거샤프트(185)는 적어도 2 지점 이상에서 지지됨으로써 핑거샤프트(185)에 진동이 발생하거나 핑거구동부(182)의 회전중심과 어긋나는 것을 방지할 수 있다. 또한, 핑거(186)의 끝단은 다른 부분보다 얇음으로써 상자에 핑거(186)가 걸리더라도 핑거(186) 끝단은 변형이 발생되어 핑거구동부(182)가 핑거(186)를 회전시킬 때 핑거구동부(182)에 과도한 하중이 가해지는 것을 방지할 수 있다. As described above, when the second body part 130 and the third body part 160 move forward, the box can move from the first body part 120 to the shelf by the fingers 186 . After placing the box at a predetermined position on the shelf, the finger 186 can be rotated to return it to its original state. Specifically, the finger 186 may be returned to its original state by rotating the finger driving unit 182 opposite to the above, and rotating the connecting unit 183 and the finger shaft 185 . At this time, the finger 186 may rotate to be parallel to one surface of the third body part 160 or to be disposed on the same plane as the one surface of the third body part 160 . In the case of rotation as described above, the finger shaft 185 is supported at at least two points, thereby preventing vibration of the finger shaft 185 or deviation from the rotation center of the finger driving unit 182 . In addition, since the tip of the finger 186 is thinner than the other parts, even if the finger 186 is caught in the box, the tip of the finger 186 is deformed so that the finger driving unit 182 rotates the finger 186 when the finger driving part ( 182) can be prevented from being overloaded.

핑거(186)의 위치가 원상태로 복귀하면, 제1바디부(120)에서 후진한 후 원상태(지지부(110), 제1바디부(120), 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)가 서로 중첩되는 위치)로 복귀할 수 있다. When the position of the finger 186 returns to its original state, it moves backward from the first body part 120 and then moves back to the original state (the support part 110 , the first body part 120 , the second body part 130 , and the third body part). (160) overlapping each other) may be returned.

구체적으로 회전력생성부(151)는 상기와 반대로 작동할 수 있다. 회전력생성부(151)의 회전에 따라 샤프트(152)가 회전하면, 샤프트(152)는 선형운동부(153)를 회전시키고, 선형운동부(153)는 제2회전부(142)를 회전시킬 수 있다. 제2회전부(142)가 회전하면 밸트부(143)가 상기와 반대로 회전하고, 제2바디부(130)를 제1바디부(120)를 기준으로 후진시킬 수 있다. 이러한 경우 제2롤러(174)는 제2와이어부(172)의 절곡된 부분에 힘을 가할 수 있으며, 제1롤러(173)는 제1와이어부(171)의 절곡된 부분에 힘을 가하지 않을 수 있다. 이때, 제1바디부(120)에 고정된 제1와이어부(171)의 끝단으로부터 제1롤러(173)까지의 제1와이어부(171) 부분의 길이는 제3바디부(160)에 고정된 제1와이어부(171)의 끝단으로부터 제1롤러(173)까지의 제1와이어부(171) 부분의 길이와 점차적으로 서로 같아질 수 있다. 또한, 제1바디부(120)에 고정된 제2와이어부(172)의 끝단으로부터 제2롤러(174)까지의 제2와이어부(172) 부분의 길이는 제3바디부(160)에 고정된 제2와이어부(172)의 끝단으로부터 제2롤러(174)까지의 제2와이어부(172) 부분의 길이는 점차적으로 서로 같아질 수 있다. 이러한 경우 제1바디부(120), 제2바디부(130)는 제3바디부(160)는 점착적으로 서로 중첩될 수 있으며, 최종적으로 제3바디부(160)는 제2바디부(130) 내부에 배치되며, 제2바디부(130)는 제1바디부(120) 내부에 배치될 수 있다. Specifically, the rotational force generating unit 151 may operate opposite to the above. When the shaft 152 rotates according to the rotation of the rotational force generating unit 151 , the shaft 152 may rotate the linear motion unit 153 , and the linear motion unit 153 may rotate the second rotating unit 142 . When the second rotating part 142 rotates, the belt part 143 rotates opposite to the above, and the second body part 130 may be moved backward with respect to the first body part 120 . In this case, the second roller 174 may apply a force to the bent portion of the second wire portion 172 , and the first roller 173 may not apply force to the bent portion of the first wire portion 171 . can At this time, the length of the first wire part 171 from the end of the first wire part 171 fixed to the first body part 120 to the first roller 173 is fixed to the third body part 160 . The length of the first wire portion 171 from the end of the first wire portion 171 to the first roller 173 may be gradually equal to each other. In addition, the length of the second wire part 172 from the end of the second wire part 172 fixed to the first body part 120 to the second roller 174 is fixed to the third body part 160 . The length of the second wire portion 172 from the end of the second wire portion 172 to the second roller 174 may be gradually equal to each other. In this case, the first body part 120 and the second body part 130 may have the third body part 160 adhesively overlapped with each other, and finally the third body part 160 may be the second body part ( 130 ), and the second body part 130 may be disposed inside the first body part 120 .

한편, 제2바디부(130)가 제1바디부(120)를 기준으로 후진하여 제1바디부(120)의 후면에 배치되는 선반에 상자를 이동시키는 경우도 상기와 동일하거나 유사하게 수행될 수 있다. On the other hand, when the second body part 130 moves backward with respect to the first body part 120 and moves the box on the shelf disposed on the rear side of the first body part 120, the same or similar operation may be performed. can

구체적으로 회전구동부(150)의 회전에 따라서 제2바디부(130)가 제1바디부(120)로부터 후진할 수 있다. 이때, 핑거부(180)는 핑거(186)를 제3바디부(160)의 일면(예를 들면, 제3바디부(160)의 측면 또는 내면)과 수직하게 배치함으로써 상자의 모서리를 핑거(186)로 가력할 수 있는 상태를 유지할 수 있다. 이후 회전력생성부(151)의 작동에 따라서 샤프트(152)가 회전하고, 샤프트(152)는 선형운동부(153)를 회전시켜 제2회전부(142)를 회전시킬 수 있다. 이때, 서로 마주보는 제2회전부(142)는 동시에 회전함으로써 서로 마주보는 2개의 제2바디부(130)를 동시에 제1바디부(120)로부터 후진시킬 수 있다. Specifically, the second body part 130 may move backward from the first body part 120 according to the rotation of the rotation driving part 150 . At this time, the finger unit 180 places the finger 186 perpendicular to one surface of the third body unit 160 (for example, the side or inner surface of the third body unit 160), thereby aligning the edge of the box with the finger ( 186) can be maintained. Thereafter, the shaft 152 rotates according to the operation of the rotational force generating unit 151 , and the shaft 152 rotates the linear motion unit 153 to rotate the second rotating unit 142 . In this case, the second rotating parts 142 facing each other rotate at the same time, so that the two second body parts 130 facing each other can move backward from the first body part 120 at the same time.

제2바디부(130)가 후진하는 경우 제2와이어부(172)는 제2바디부(130)를 제2롤러(174)를 가력함으로써 제3바디부(160)를 제2바디부(130)로부터 후진시킬 수 있다. 즉, 제1바디부(120)에 고정되는 제2와이어부(172)의 끝단으로부터 제2롤러(174)까지의 제2와이어부(172) 부분의 길이는 초기보다 늘어날 수 있으며, 제3바디부(160)에 고정된 제2와이어부(172)의 끝단으로부터 제2롤러(174)까지의 제2와이어부(172) 부분의 길이는 초기보다 줄어들 수 있다. 또한, 제1바디부(120)에 고정되는 제1와이어부(171)의 끝단으로부터 제1롤러(173)까지의 제1와이어부(171) 부분의 길이는 초기보다 줄어들 수 있으며, 제3바디부(160)에 고정된 제1와이어부(171)의 끝단으로부터 제1롤러(173)까지의 제1와이어부(171) 부분의 길이는 초기보다 늘어날 수 있다. When the second body part 130 moves backward, the second wire part 172 applies the second body part 130 to the second roller 174, thereby connecting the third body part 160 to the second body part 130 . ) can be reversed. That is, the length of the second wire portion 172 from the end of the second wire portion 172 fixed to the first body portion 120 to the second roller 174 may be increased than the initial length, and the third body portion The length of the portion of the second wire portion 172 from the end of the second wire portion 172 fixed to the portion 160 to the second roller 174 may be reduced than the initial length. In addition, the length of the portion of the first wire portion 171 from the end of the first wire portion 171 fixed to the first body portion 120 to the first roller 173 may be reduced compared to the initial length of the third body portion. The length of the portion of the first wire portion 171 from the end of the first wire portion 171 fixed to the portion 160 to the first roller 173 may be increased than the initial length.

상기와 같이 제2바디부(130)와 제3바디부(160)가 각각 제1바디부(120)와 제2바디부(130)로부터 후진하면 상자는 핑거(186)에 의하여 제3바디부(160)의 운동과 함께 후진할 수 있다. 이후 상자가 선반의 안착 위치에 배치되면, 핑거(186)는 다시 회전하여 제3바디부(160)의 일면과 평행하거나 일면과 동일한 형태로 배열될 수 있다. As described above, when the second body part 130 and the third body part 160 move backward from the first body part 120 and the second body part 130, respectively, the box is moved to the third body part by the fingers 186. You can go backwards with the motion of (160). Afterwards, when the box is placed at the seating position of the shelf, the fingers 186 may be rotated again to be parallel to one surface of the third body unit 160 or may be arranged in the same shape as the one surface.

이후 회전구동부(150)가 상기와 반대로 작동하여 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)를 제1바디부(120)를 기준으로 전진시킴으로써 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)를 원상태로 복귀시킬 수 있다. Thereafter, the rotation driving unit 150 operates opposite to the above to advance the second body unit 130 and the third body unit 160 with respect to the first body unit 120 to thereby advance the second body unit 130 and the third body unit. The body 160 may be returned to its original state.

상기와 같은 경우 로더(100)는 상자를 원하는 위치에 자동을 배치하는 것이 가능하다. 또한, 로더(100)는 회전구동부(150)를 통하여 서로 마주보는 2개의 제2바디부(130)와 2개의 제3바디부(160) 각각을 동시에 움직임으로써 서로 마주보는 2개의 제2바디부(130)와 2개의 제3바디부(160) 각각이 서로 상이하게 움직이는 것을 방지할 수 있다. In such a case, the loader 100 may automatically place the box at a desired position. In addition, the loader 100 is the two second body parts facing each other by simultaneously moving each of the two second body parts 130 and the two third body parts 160 facing each other through the rotation driving unit 150 . It is possible to prevent the 130 and the two third body parts 160 from moving differently from each other.

로더(100)는 밸트부(143)를 사용함으로써 간단한 구조를 통하여 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)의 전개가 가능할 뿐만 아니라 밸트부(143)의 고장이나 파손 시 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)의 교체 없이도 밸트부(143)를 교체하는 것이 가능하다. The loader 100 not only enables the deployment of the second body part 130 and the third body part 160 through a simple structure by using the belt part 143, but also the second body part 130 and the third body part 160 when the belt part 143 fails or breaks. It is possible to replace the belt part 143 without replacing the body part 130 and the third body part 160 .

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the above-mentioned preferred embodiments, various modifications and variations are possible without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, it is intended that the appended claims cover such modifications and variations as long as they fall within the scope of the present invention.

100: 로더 151: 회전력생성부
110: 지지부 152: 샤프트
111: 프레임 153: 선형운동부
112: 플레이트 160: 제3바디부
113: 격벽 171: 제1와이어부
120: 제1바디부 172: 제2와이어부
121: 제1안착부 173: 제1롤러
122: 제1결합부 174: 제2롤러
130: 제2바디부 180: 핑거부
131: 제1기어이 181: 고정브라켓
141a: 제1회전기어이 182: 핑거구동부
141: 제1회전부 183: 연결부
142: 제2회전부 184: 핑거지지부
143: 밸트부 185: 핑거샤프트
143a: 제2기어이 186: 핑거
143b: 제3기어이 187: 회전감지부
144: 가이드부 188: 스토퍼
145: 제1선형가이드 189: 상자감지부
146: 제2선형가이드 190: 간격조절부
147: 제3선형가이드 191: 간격조절구동부
148: 위치감지부 192: 간격조절가이드
150: 회전구동부 200: 제1선형동부
300: 제2선형동부100: loader 151: torque generating unit
110: support 152: shaft
111: frame 153: linear motion unit
112: plate 160: third body part
113: bulkhead 171: first wire part
120: first body portion 172: second wire portion
121: first seating portion 173: first roller
122: first coupling portion 174: second roller
130: second body portion 180: finger portion
131: first gear tooth 181: fixed bracket
141a: first rotation gear tooth 182: finger drive unit
141: first rotation part 183: connection part
142: second rotation part 184: finger support part
143: belt portion 185: finger shaft
143a: second gear tooth 186: finger
143b: third gear tooth 187: rotation detection unit
144: guide portion 188: stopper
145: first linear guide 189: box detection unit
146: second linear guide 190: spacing adjustment unit
147: third linear guide 191: gap control drive unit
148: position detection unit 192: gap adjustment guide
150: rotary driving unit 200: first linear moving unit
300: 2nd linear east

Claims

Two first body parts that are arranged to face each other so that the space can be adjusted so that the goods are loaded;
two second body parts connected to each of the first body parts to be able to move linearly along each of the first body parts and facing each other; and
It includes a; is connected to each of the first body portion, the rotational driving portion for simultaneously linear motion of the two second body portions;
a first rotating part rotatably disposed on the first body part and connected to the rotation driving part;
a second rotation part spaced apart from the first rotation part and rotatably disposed on the first body part;
a belt portion disposed so as to surround the first and second rotation portions and having gear teeth on the surface; and
The loader further comprising a; disposed on the first body portion, a guide portion into which a portion of the belt portion is inserted.

The method of claim 1,
The rotary drive unit,
a rotational force generator disposed on one of the two first body parts;
a shaft rotatably coupled to one of the two first body parts and connected to the rotational force generating part, the shaft having a protrusion on its outer surface; and
A loader including a; a linear motion part disposed on the shaft so as to be able to move linearly, and rotatably disposed on the first body part.

3. The method of claim 2,
At least one of the first rotating unit and the second rotating unit is fixed to the linear moving unit.

delete

The method of claim 1,
The loader further comprising a;

6. The method of claim 5,
and a first wire part having one end connected to the first body part, the other end connected to the third body part, and disposed to surround one end of the second body part.

7. The method of claim 6,
and a second wire part having one end connected to the first body part, the other end connected to the third body part, and disposed to surround one end of the second body part.

8. The method of claim 7,
The first wire part and the second wire part wrap the second body part in opposite directions to each other.

8. The method of claim 7,
a roller disposed so as to be rotatable with the second body part and in contact with at least one of the first wire and the second wire to change the direction of at least one of the first wire part and the second wire part; Included loader.

two first body parts disposed to face each other;
a space adjusting part disposed on one of the two first body parts and adjusting the distance between the first body parts;
two second body parts connected to each of the first body parts to be able to move linearly along each of the first body parts and facing each other;
two first rotating parts rotatably disposed on each of the first body parts;
two second rotating units spaced apart from each of the first rotating units and rotatably disposed on each of the first body units;
a belt portion disposed so as to surround each of the first and second rotation portions and having gear teeth on the surface;
It is connected to each of the first body parts, and is connected to at least one of the first rotating part and the second rotating part to rotate at least one of the first rotating part and the second rotating part to linearly move the two second body parts simultaneously. a rotating drive unit; and
and a guide part disposed on the first body part and into which a part of the belt part is inserted;
The rotary drive unit,
a rotational force generator disposed on one of the two first body parts;
a shaft rotatably coupled to one of the two first body parts and connected to the rotational force generating part, the shaft having a protrusion on its outer surface; and
A linear motion part disposed so as to be capable of linear motion on the shaft, rotatably disposed on the first body part, rotates with the shaft when the shaft rotates, and coupled to at least one of the first rotation part and the second rotation part Loaders containing ;.