KR102321522B1 - Around view monitoring system for folding type side view mirror - Google Patents

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KR102321522B1
KR102321522B1 KR1020140182664A KR20140182664A KR102321522B1 KR 102321522 B1 KR102321522 B1 KR 102321522B1 KR 1020140182664 A KR1020140182664 A KR 1020140182664A KR 20140182664 A KR20140182664 A KR 20140182664A KR 102321522 B1 KR102321522 B1 KR 102321522B1
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정수민
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Abstract

좌측 사이드 미러에 설치된 제1 카메라; 우측 사이드 미러에 설치된 제2 카메라; 상기 좌측 사이드 미러가 접힘 상태에서 제1 카메라의 틸트 및 회전을 조절하는 제1 구동부; 상기 우측 사이드 미러가 접힘 상태에서 제2 카메라의 틸트 및 회전을 조절하는 제2 구동부; 및 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 접힘 상태에서, 상기 제1 카메라로부터 획득된 차량의 좌측 뷰 영상과, 상기 제2 카메라로부터 획득된 차량의 우측 뷰 영상을 각각 인식하여 어라운드 뷰 모니터링(AVM) 영상이 완성되도록 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 대한 제어값을 출력하는 제어부를 포함하는 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 제공된다.a first camera installed on the left side mirror; a second camera installed on the right side mirror; a first driving unit for controlling the tilt and rotation of the first camera when the left side mirror is folded; a second driving unit for controlling tilt and rotation of a second camera in a state in which the right side mirror is folded; and in a state in which the left side mirror and the right side mirror are folded, around-view monitoring (AVM) by recognizing the left-view image of the vehicle obtained from the first camera and the right-view image of the vehicle obtained from the second camera, respectively ) There is provided a folding side mirror around view monitoring system including a control unit for outputting control values for the first driving unit and the second driving unit so that the image is completed.

Description

접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템{AROUND VIEW MONITORING SYSTEM FOR FOLDING TYPE SIDE VIEW MIRROR}Folding Side Mirror Around View Monitoring System

본 발명은 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템에 관한 것으로, 상세하게는 차량의 사이드 미러가 접혀있는 상태에서도 동작하거나 사이드 미러가 접히면 자동으로 동작하게 하는 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a folding side mirror around view monitoring system, and more particularly, to a folding side mirror around view monitoring system that operates even when the side mirror of a vehicle is folded or automatically operates when the side mirror is folded.

어라운드 뷰 모니터링(Around View Monitoring, AVM) 시스템은 차량용 카메라를 차량의 전,후방 및 양 사이드 미러에 장착하여 네 개의 카메라에서 획득한 영상을 합성하여 차량 주변의 상황을 하늘에서 보는 것과 같은 이미지를 만들어 운전/주차 중 흔히 발생하는 사각 지역 탐지등을 확인할 수 있게 하는 운전자 보조 편의 시스템이다.The Around View Monitoring (AVM) system mounts a vehicle camera on the front, rear and both side mirrors of the vehicle to synthesize the images obtained from the four cameras to create an image of the environment around the vehicle as if it were viewed from the sky. It is a driver assistance convenience system that allows you to check blind spot detection lights, which are common during driving/parking.

종래에는 주차 보조 시스템으로 사용되고 있으나 향후에는 다양한 기능이 추가되어 운전 중에도 적용이 가능한 안전 기술로 발전할 예정이다.In the past, it is used as a parking assistance system, but in the future, various functions will be added to develop into a safety technology that can be applied while driving.

종래의 경우 일반적으로 AVM 시스템의 카메라가 차량의 전,후방 및 양 사이드 미러에 장착되며 주차모드에서 활성화된다.In the conventional case, in general, the camera of the AVM system is mounted on the front, rear and both side mirrors of the vehicle and is activated in the parking mode.

종래의 AVM 시스템은 시속 20km 이하에서만 활성화되며, 이미지 합성 메카니즘이 사이드 미러가 펴져 있을 때만 가능하도록 되어 있어 사이드 미러가 접혀있을 경우 AVM 기능의 사용이 불가능하다. 이 때문에 주차공간이 협소하여 사이드 미러를 접어야 하는 경우 카메라의 이미지 획득 위치가 변경되거나 이미지 합성이 안되거나 이상하게 될 수 있다. 또한, 좁은 골목길에서 저속 주행시에도 사이드 미러를 접게 된다면 역시 AVM 기능의 사용이 불가능해지는 문제점이 있다.
The conventional AVM system is activated only at a speed of 20 km/h or less, and the image synthesis mechanism is enabled only when the side mirrors are open. For this reason, if the parking space is narrow and the side mirrors need to be folded, the image acquisition position of the camera may change, image synthesis may not be possible, or it may become strange. In addition, if the side mirrors are folded even when driving at a low speed in a narrow alley, there is a problem in that the use of the AVM function becomes impossible.

한국등록특허 제1,305,333호 사이드미러 연동식 카메라 및 상기 카메라를 이용한 차량용 영상 정보 장치(2013.09.2)Korea Patent No. 1,305,333 side mirror interlocking camera and vehicle image information device using the camera (2013.09.2) 한국등록특허 제1,439,369호 차량의 사각지대 감지 장치 및 방법(2014.09.02)Korea Patent No. 1,439,369 Vehicle blind spot detection device and method (2014.09.02)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 차량의 사이드 미러가 접혀있는 상태에서도 동작하거나 사이드 미러가 접히면 자동으로 동작하게 하는 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a folding side mirror around view monitoring system that operates even in a state in which the side mirror of a vehicle is folded or automatically operates when the side mirror is folded.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 제안되는 실시 예가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The problems to be solved by the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned can be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the embodiments proposed from the description below. will be.

본 발명의 일측면에 의하면, 좌측 사이드 미러에 설치된 제1 카메라; 우측 사이드 미러에 설치된 제2 카메라; 상기 좌측 사이드 미러가 접힘 상태에서 제1 카메라의 틸트 및 회전을 조절하는 제1 구동부; 상기 우측 사이드 미러가 접힘 상태에서 제2 카메라의 틸트 및 회전을 조절하는 제2 구동부; 및 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 접힘 상태에서, 상기 제1 카메라로부터 획득된 차량의 좌측 뷰 영상과, 상기 제2 카메라로부터 획득된 차량의 우측 뷰 영상을 각각 인식하여 어라운드 뷰 모니터링(AVM) 영상이 완성되도록 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 대한 제어값을 출력하는 제어부를 포함하는 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 제공된다.According to one aspect of the present invention, the first camera installed on the left side mirror; a second camera installed on the right side mirror; a first driving unit for controlling the tilt and rotation of the first camera when the left side mirror is folded; a second driving unit for controlling tilt and rotation of a second camera in a state in which the right side mirror is folded; and in a state in which the left side mirror and the right side mirror are folded, around-view monitoring (AVM) by recognizing the left-view image of the vehicle obtained from the first camera and the right-view image of the vehicle obtained from the second camera, respectively ) There is provided a folding side mirror around view monitoring system including a control unit for outputting control values for the first driving unit and the second driving unit so that the image is completed.

상기 제어부는 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 접힘 상태이면 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 대하여 제1 제어값을 출력하고, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 펼침 상태이면 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 대하여 제2 제어값을 출력하도록 구성될 수 있다.The control unit outputs a first control value to the first driving unit and the second driving unit when the left side mirror and the right side mirror are in a folded state, and when the left side mirror and the right side mirror are in an unfolded state, the control unit outputs the first control value. It may be configured to output a second control value to the first driving unit and the second driving unit.

상기 제어부는, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 접힘 상태이면 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러로부터 후방 뷰 영상을 획득하기 위해, 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 대하여 제3 제어값을 출력하도록 구성될 수 있다.The controller may include a third control value for the first driver and the second driver to obtain a rear view image from the left side mirror and the right side mirror when the left side mirror and the right side mirror are in a folded state. may be configured to output

상기 제어부는, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 접힘 상태이면, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러로부터 획득된 영상과, 기설정된 기준 영상을 비교하여 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 대하여 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러의 틸트 및 회전을 조절하기 위한 상기 제1 제어값을 결정하도록 구성될 수 있다.When the left side mirror and the right side mirror are in a folded state, the controller compares the images acquired from the left side mirror and the right side mirror with a preset reference image to the first driver and the second driver. and determine the first control value for adjusting the tilt and rotation of the left side mirror and the right side mirror with respect to each other.

상기 기준 영상은, 차량의 윤곽 정보를 포함하며, 상기 제어부는 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 접힘 상태에서 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러로부터 획득된 영상으로부터 차체의 윤곽 정보를 추출하여, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러의 접힘 상태를 결정하도록 구성될 수 있다.The reference image includes contour information of the vehicle, and the controller extracts contour information of the vehicle body from images obtained from the left and right side mirrors in a state in which the left and right side mirrors are folded. , to determine the folded state of the left side mirror and the right side mirror.

상기 제어부는 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 접힘 상태 또는 펼침상태에서 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러로부터 전방 뷰 영상을 획득하기 위해, 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 대하여 제4 제어값을 출력하고, 상기 획득된 전방 뷰 영상을 이용하여 전방 감지 기능을 수행하도록 구성될 수 있다.The control unit is configured to obtain a front view image from the left side mirror and the right side mirror when the left side mirror and the right side mirror are in a folded state or an unfolded state, and a fourth drive unit is configured for the first driving unit and the second driving unit. It may be configured to output a control value and perform a forward detection function using the acquired forward view image.

상기 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템은 전방 뷰 영상을 획득하기 위한 전방 카메라; 및 후방 뷰 영상을 획득하기 위한 후방 카메라를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 전방 카메라, 상기 후방 카메라, 상기 제1 카메라, 상기 제2 카메라로부터 영상을 각각 인식하여 어라운드 뷰 모니터링(AVM) 영상을 완성할 수 있다.The folding side mirror around view monitoring system includes a front camera for acquiring a front view image; and a rear camera for acquiring a rear view image, wherein the control unit recognizes images from the front camera, the rear camera, the first camera, and the second camera, respectively, to complete an around view monitoring (AVM) image can do.

상기 제어부는, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러의 펼침 상태 또는 접힘 상태를 판단하여, 판단 결과에 기반하여 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라의 회전 각도 및 틸트 각도를 기본 설정된 값으로 조절하도록 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 제어값을 출력할 수 있다.The control unit determines the unfolded state or the folded state of the left side mirror and the right side mirror, and adjusts the rotation angle and the tilt angle of the first camera and the second camera to default values based on the determination result. A control value may be output to the first driving unit and the second driving unit.

상기 제어부는, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러의 펼침 상태에서 접힘 상태 전환 명령이 입력되면, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러를 접힘 상태로 전환하고, 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라에 회전 각도 및 틸트 각도를 기본 설정된 값으로 조절하도록 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 제어값을 출력할 수 있다.The control unit may be configured to, when a command for switching the folded state of the left side mirror and the right side mirror from the unfolded state is input, convert the left side mirror and the right side mirror to the folded state, and the first camera and the second camera A control value may be output to the first driving unit and the second driving unit to adjust the rotation angle and the tilt angle to default values.

상기 제어부는 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러의 펼침 상태에서 접힘 상태 전환 명령이 입력되면, 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라에 회전 각도 및 틸트 각도를 기본 설정된 값으로 조절하도록 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 제어값을 출력하고, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러를 접힘 상태로 전환할 수 있다.The control unit is the first driving unit to adjust the rotation angle and the tilt angle of the first camera and the second camera to default values when a command for switching the folded state from the unfolded state of the left side mirror and the right side mirror is input and outputting a control value to the second driving unit, and converting the left side mirror and the right side mirror to a folded state.

상기 제어부는, 상기 기본 설정된 값에 의해 조절된 회전 각도 및 틸트 각도에 대하여 사용자로부터 조작 신호를 입력받아 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라의 회전 각도 및 틸트 각도에 대한 미세 조절을 수행할 수 있다.The control unit may receive a manipulation signal from the user with respect to the rotation angle and the tilt angle adjusted by the default set value, and perform fine adjustment of the rotation angle and the tilt angle of the first camera and the second camera. .

상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러는, 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라가 설치된 상태에서 회전 및 틸트될 때 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라의 지향 각도가 변경될 때 원하는 영상의 획득을 위한 시야를 확보하기 위해 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라를 중심으로 일부가 제거되거나 라운드지게 형성된 홈을 구비할 수 있다.When the left side mirror and the right side mirror are rotated and tilted in a state in which the first camera and the second camera are installed, when the orientation angles of the first camera and the second camera are changed, acquisition of a desired image In order to secure a field of view for the first camera and the second camera, a part may be removed or provided with a rounded groove.

상기 제어부는, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 펼침 상태에서 접힘 상태로의 전환되면, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 좌측 뷰 영상을 획득할 수 있도록 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 대하여 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러의 틸트 및 회전을 조절하기 위한 상기 제어값을 결정하여 출력할 수 있다.
The control unit may include, when the left side mirror and the right side mirror are switched from an unfolded state to a folded state, the first driver and the second driver so that the left side mirror and the right side mirror acquire a left view image. The control value for adjusting the tilt and rotation of the left side mirror and the right side mirror with respect to the driving unit may be determined and output.

본 발명에 의하면, 좁은 주차 영역에서 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 효과적인 사용이 가능해진다. 이에 따라, 좁은 골목길 주행시 사이드 미러를 접을 수 있으며, 전방 감지기 역할의 대체가 가능하여 운전자 편의성을 증대시킬 수 있다.According to the present invention, effective use of the around-view monitoring system is possible in a narrow parking area. Accordingly, the side mirrors can be folded when driving in a narrow alley, and the role of the front sensor can be replaced, thereby increasing driver convenience.

또한, 고속 주행시에 사이드 미러가 접힌 상태에서 후방 뷰 영상을 확보하여 운전자에게 제공함으로써 외부 공기 저항을 줄이거나 연비를 증가시키는 효과를 가져 올 수 있다. In addition, it is possible to reduce external air resistance or increase fuel efficiency by securing a rear view image in a state in which the side mirrors are folded during high-speed driving and providing the image to the driver.

아울러, 어라운드 뷰 모니터링 영상을 생성하기 위해 필요한 이미지 영역을 모두 확보하기 위해 보다 넓은 화각의 광학계가 필요할 수 있지만 본 발명에 의하면 카메라의 틸트가 가능함에 따라 카메라의 화각을 넓히지 않고도 충분이 적용이 가능하게 할 수 있다.
In addition, an optical system with a wider angle of view may be required to secure all the image areas necessary to generate the around-view monitoring image, but according to the present invention, since the camera can be tilted, it can be sufficiently applied without widening the angle of view of the camera. can do it

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 구성 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템에서 제1 카메라와 제2 카메라의 회전 및 틸트를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 제1 구동 모드를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 제2 구동 모드를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 어라운드 뷰 모니터링 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 일실시예에 따른 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 좌측 후방 뷰 영상 및 우측 후방 뷰 영상을 획득하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 일실시예에 따른 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 전방 뷰 영상을 획득하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram of a folding side mirror around view monitoring system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining rotation and tilt of a first camera and a second camera in the folding side mirror around view monitoring system according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a first driving mode of the folding side mirror around view monitoring system according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a second driving mode of the folding side mirror around view monitoring system according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining an around view monitoring operation of the folding side mirror around view monitoring system according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining an operation of acquiring a left rear view image and a right rear view image of the folding side mirror around view monitoring system according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining an operation of acquiring a front view image of the folding side mirror around-view monitoring system according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다. 그러나, 본 발명의 사상이 제시되는 실시 예에 제한된다고 할 수 없으며, 또 다른 구성요소의 추가, 변경, 삭제 등에 의해서 퇴보적인 다른 발명이나, 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있다.Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with drawings. However, it cannot be said that the spirit of the present invention is limited to the presented embodiment, and other inventions that are degenerate by addition, change, deletion, etc. of other elements or other embodiments included within the scope of the spirit of the present invention can be easily implemented. can suggest

본 발명에서 사용되는 용어는 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재하였으므로, 단순한 용어의 명칭이 아닌 용어가 가지는 의미로서 본 발명을 파악하여야 함을 밝혀 두고자 한다.As for the terms used in the present invention, general terms that are currently widely used as possible have been selected, but in specific cases, there are also terms arbitrarily selected by the applicant. It is intended to clarify that the present invention should be understood as the meaning of a term other than that of the term.

즉, 이하의 설명에 있어서, 단어 '포함하는'은 열거된 것과 다른 구성요소들 또는 단계들의 존재를 배제하지 않는다.That is, in the following description, the word 'comprising' does not exclude the presence of elements or steps other than those listed.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 구성 블록도이다.1 is a block diagram of a folding side mirror around view monitoring system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템(100)은 제1 카메라(110), 제2 카메라(120), 제1 구동부(130), 제2 구동부(140), 전방 카메라(150), 후방 카메라(160), 제어부(170), 입력부(180), 표시부(190)를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 1 , a folding side mirror around view monitoring system 100 according to an embodiment of the present invention includes a first camera 110 , a second camera 120 , a first driving unit 130 , and a second driving unit ( 140 ), a front camera 150 , a rear camera 160 , a control unit 170 , an input unit 180 , and a display unit 190 .

제1 카메라(110)는 차량의 좌측 사이드 미러에 설치된다. 좌측 사이드 미러는 접이식으로 동작할 수 있으며, 접힘 상태와 펼침 상태로 동작할 수 있다.The first camera 110 is installed on the left side mirror of the vehicle. The left side mirror may operate in a foldable state, and may operate in a folded state and an unfolded state.

제2 카메라(120)는 차량의 우측 사이드 미러에 설치된다. 우측 사이드 미러는 접이식으로 동작할 수 있으며, 접힘 상태와 펼침 상태로 동작할 수 있다.The second camera 120 is installed on the right side mirror of the vehicle. The right side mirror may operate in a foldable state, and may operate in a folded state and an unfolded state.

제1 구동부(130)는 좌측 사이드 미러가 접힘 상태에서 제1 카메라(110)의 틸트 및 회전을 조절하도록 차량에 설치된다. 제1 구동부(130)는 전동 모터를 포함할 수 있다. 제1 구동부(130)는 좌측 사이드 미러가 펼침 상태에서도 제1 카메라(110)의 틸트 및 회전을 조절할 수 있다. 제1 카메라(110)에 제1 구동부(130)의 틸트 및 회전 조절은 제어부(170)의 제어 신호에 의해 이루어진다. 제어부(170)의 제어신호는 제어부(170)에서 실행되는 자동 프로그램에 의해 생성될 수 도 있으며, 입력부(180)를 통해 사용자로부터 입력되는 조작신호에 의해 생성될 수 도 있다.The first driving unit 130 is installed in the vehicle to adjust the tilt and rotation of the first camera 110 when the left side mirror is folded. The first driving unit 130 may include an electric motor. The first driving unit 130 may control the tilt and rotation of the first camera 110 even when the left side mirror is unfolded. Tilt and rotation adjustment of the first driving unit 130 of the first camera 110 is performed by a control signal of the control unit 170 . The control signal of the control unit 170 may be generated by an automatic program executed by the control unit 170 or may be generated by a manipulation signal input from a user through the input unit 180 .

제2 구동부(140)는 우측 사이드 미러가 접힘 상태에서 제2 카메라(120)의 틸트 및 회전을 조절하도록 차량에 설치된다. 제2 구동부(140)는 전동 모터를 포함할 수 있다. 제2 구동부(140)는 우측 사이드 미러가 펼침 상태에서도 제2 카메라(120)의 틸트 및 회전을 조절할 수 있다. 제2 카메라(110)에 제2 구동부(140)의 틸트 및 회전 조절은 제어부(170)의 제어 신호에 의해 이루어진다. 제어부(170)의 제어신호는 제어부(170)에서 실행되는 자동 프로그램에 의해 생성될 수 도 있으며, 입력부(180)를 통해 사용자로부터 입력되는 조작신호에 의해 생성될 수 도 있다.The second driving unit 140 is installed in the vehicle to adjust the tilt and rotation of the second camera 120 when the right side mirror is folded. The second driving unit 140 may include an electric motor. The second driving unit 140 may control the tilt and rotation of the second camera 120 even when the right side mirror is unfolded. Tilt and rotation adjustment of the second driving unit 140 in the second camera 110 is performed by a control signal of the control unit 170 . The control signal of the control unit 170 may be generated by an automatic program executed by the control unit 170 or may be generated by a manipulation signal input from a user through the input unit 180 .

전방 카메라(150)는 차량의 전방 뷰 영상을 촬영하기 위해 설치된다.The front camera 150 is installed to capture a front view image of the vehicle.

후방 카메라(160)는 차량의 후방 뷰 영상을 촬영할 수 있도록 설치된다.The rear camera 160 is installed to take a rear view image of the vehicle.

제어부(170)는 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러가 접힘 상태에서, 제1 카메라(110)로부터 획득된 차량의 좌측 뷰 영상과, 제2 카메라(120)로부터 획득된 차량의 우측 뷰 영상을 각각 인식하여 어라운드 뷰 모니터링(AVM) 영상이 완성되도록 제1 구동부(130) 및 제2 구동부(140)에 대한 제어값을 출력하도록 구성될 수 있다.The controller 170 recognizes the left-view image of the vehicle obtained from the first camera 110 and the right-view image of the vehicle obtained from the second camera 120 in a state in which the left side mirror and the right side mirror are folded, respectively. Thus, it may be configured to output control values for the first driver 130 and the second driver 140 so that the around-view monitoring (AVM) image is completed.

제어부(170)는 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러가 펼침 상태에서도, 제1 카메라(110)로부터 획득된 차량의 좌측 뷰 영상과, 제2 카메라(120)로부터 획득된 차량의 우측 뷰 영상을 각각 인식하여 어라운드 뷰 모니터링(AVM) 영상이 완성되도록 제1 구동부(130) 및 제2 구동부(140)에 대한 제어값을 출력하도록 구성될 수 있다. 제어부(170)는 제1 카메라(110)로부터 획득된 좌측 뷰 영상과, 제2 카메라(120)로부터 획득된 우측 뷰 영상과, 전방 카메라(150)로부터 획득된 전방 뷰 영상과, 후방 카메라(160)로부터 획득된 후방 뷰 영상을 이용하여 어라운드 뷰 모니터링 영상을 생성한다. 생성된 어라운드 뷰 모니터링 영상은 표시부(190)를 통해 표시된다.The controller 170 recognizes the left-view image of the vehicle obtained from the first camera 110 and the right-view image of the vehicle obtained from the second camera 120, respectively, even when the left side mirror and the right side mirror are unfolded. Thus, it may be configured to output control values for the first driver 130 and the second driver 140 so that the around-view monitoring (AVM) image is completed. The controller 170 includes a left view image obtained from the first camera 110 , a right view image obtained from the second camera 120 , a front view image obtained from the front camera 150 , and a rear view camera 160 . ) to generate an around-view monitoring image using the rear-view image obtained from The generated around-view monitoring image is displayed through the display unit 190 .

제어부(170)는 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러가 접힘 상태이면 제1 구동부(130) 및 제2 구동부(140)에 대하여 제1 제어값을 출력할 수 있다.When the left side mirror and the right side mirror are in the folded state, the control unit 170 may output a first control value to the first driving unit 130 and the second driving unit 140 .

제어부(170)로부터 제1 제어값이 수신되면, 제1 구동부(130) 및 제2 구동부(140)는 제1 구동 모드를 실행한다. 제1 구동 모드는 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러가 접힘 상태에서 있을 때 실행되도록 설정된 구동 모드이다.When the first control value is received from the control unit 170 , the first driving unit 130 and the second driving unit 140 execute the first driving mode. The first driving mode is a driving mode set to be executed when the left side mirror and the right side mirror are in the folded state.

제어부(170)는 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러가 펼침 상태이면 제1 구동부(130) 및 제2 구동부(140)에 대하여 제2 제어값을 출력할 수 있다.When the left side mirror and the right side mirror are in the unfolded state, the controller 170 may output a second control value to the first driving unit 130 and the second driving unit 140 .

제어부(170)로부터 제2 제어값이 수신되면, 제1 구동부(130) 및 제2 구동부(140)는 제2 구동 모드를 실행한다. 제2 구동 모드는 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러가 펼침 상태에서 있을 때 실행되도록 설정된 구동 모드이다.When the second control value is received from the control unit 170 , the first driving unit 130 and the second driving unit 140 execute the second driving mode. The second driving mode is a driving mode set to be executed when the left side mirror and the right side mirror are in the unfolded state.

제어부(170)는, 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 접힘 상태이면, 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러로부터 획득된 영상과, 기설정된 기준 영상을 비교하여 제1 구동부(130) 및 제2 구동부(140)에 대하여 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러의 틸트 및 회전을 조절하기 위한 제1 제어값을 결정하도록 구성될 수 있다.When the left side mirror and the right side mirror are in the folded state, the control unit 170 compares the images obtained from the left side mirror and the right side mirror with a preset reference image to compare the first driver 130 and the second driver and determine a first control value for adjusting the tilt and rotation of the left and right side mirrors with respect to 140 .

여기에서, 기준 영상은, 차량의 윤곽 정보를 포함할 수 있다. 따라서, 제어부(170)는 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러가 접힘 상태에서 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러로부터 획득된 영상으로부터 차체의 윤곽 정보를 추출하여, 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러의 접힘 상태를 결정하도록 구성될 수 있다.Here, the reference image may include contour information of the vehicle. Accordingly, the control unit 170 extracts contour information of the vehicle body from images acquired from the left and right side mirrors in the folded state of the left and right side mirrors, and determines the folded state of the left and right side mirrors. can be configured to

한편, 제어부(170)는, 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러가 접힘 상태이면 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러로부터 후방 뷰 영상을 획득하기 위해, 제1 구동부(130) 및 제2 구동부(140)에 대하여 제3 제어값을 출력하도록 구성될 수 있다.Meanwhile, when the left side mirror and the right side mirror are in a folded state, the control unit 170 controls the first and second drivers 130 and 140 to acquire rear view images from the left and right side mirrors. and output a third control value.

한편, 제어부(170)는 제1 카메라(110) 및 제2 카메라(120)로부터 전방 뷰 영상을 획득하여 전방 감지 기능을 수행하도록 구성될 수 있다.Meanwhile, the controller 170 may be configured to obtain a front view image from the first camera 110 and the second camera 120 to perform a forward detection function.

이를 위해 제어부(170)는 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러가 접힘 상태 또는 펼침상태에서 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러로부터 전방 뷰 영상을 획득하기 위해, 제1 구동부(130) 및 제2 구동부(140)에 대하여 제4 제어값을 출력하고, 획득된 전방 뷰 영상을 이용하여 전방 감지 기능을 수행하도록 구성될 수 있다.To this end, the control unit 170 is configured to obtain a front view image from the left side mirror and the right side mirror when the left side mirror and the right side mirror are folded or unfolded, the first driving unit 130 and the second driving unit 140 . It may be configured to output a fourth control value to , and perform a forward detection function using the acquired forward view image.

제어부(170)는 전방 카메라(150), 후방 카메라(160), 제1 카메라(110), 제2 카메라(120)로부터 영상을 각각 인식하여 어라운드 뷰 모니터링(AVM) 영상을 완성할 수 있다.The control unit 170 may recognize images from the front camera 150 , the rear camera 160 , the first camera 110 , and the second camera 120 , respectively, and complete an around-view monitoring (AVM) image.

제어부(170)는, 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러의 펼침 상태 또는 접힘 상태를 판단하여, 판단 결과에 기반하여 제1 카메라(110) 및 제2 카메라(120)의 회전 각도 및 틸트 각도를 기본 설정된 값으로 조절하도록 제1 구동부(130) 및 제2 구동부(140)에 제어값을 출력할 수 있다.The controller 170 determines the unfolded state or the folded state of the left side mirror and the right side mirror, and based on the determination result, the rotation angle and the tilt angle of the first camera 110 and the second camera 120 are preset. A control value may be output to the first driving unit 130 and the second driving unit 140 to adjust the value.

제어부(170)는, 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러의 펼침 상태에서 접힘 상태 전환 명령이 입력되면, 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러를 접힘 상태로 전환하고, 제1 카메라(110) 및 제2 카메라(120)에 회전 각도 및 틸트 각도를 기본 설정된 값으로 조절하도록 제1 구동부(130) 및 제2 구동부(140)에 제어값을 출력할 수 있다.When a command for switching the folded state is input from the unfolded state of the left side mirror and the right side mirror, the control unit 170 converts the left side mirror and the right side mirror to the folded state, and the first camera 110 and the second camera ( Control values may be output to the first driving unit 130 and the second driving unit 140 to adjust the rotation angle and the tilt angle to the default values of 120 .

한편, 제어부(170)는 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러의 펼침 상태에서 접힘 상태 전환 명령이 입력되면, 제1 카메라(110) 및 제2 카메라(120)에 회전 각도 및 틸트 각도를 기본 설정된 값으로 조절하도록 제1 구동부(130) 및 제2 구동부(140)에 제어값을 출력하고, 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러를 접힘 상태로 전환할 수 있다.On the other hand, when a command for switching the folded state from the unfolded state of the left side mirror and the right side mirror is input, the control unit 170 sets the rotation angle and the tilt angle to the default values for the first camera 110 and the second camera 120 . A control value may be output to the first driving unit 130 and the second driving unit 140 to adjust, and the left side mirror and the right side mirror may be switched to a folded state.

제어부(170)는 기본 설정된 값에 의해 조절된 회전 각도 및 틸트 각도에 대하여 사용자로부터 조작 신호를 입력받아 제1 카메라(110) 및 제2 카메라(120)의 회전 각도 및 틸트 각도에 대한 미세 조절을 수행할 수 있다.The control unit 170 receives a manipulation signal from the user with respect to the rotation angle and the tilt angle adjusted by default set values, and performs fine adjustment of the rotation angle and the tilt angle of the first camera 110 and the second camera 120. can be done

아울러, 제어부(170)는, 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러가 펼침 상태에서 접힘 상태로 전환되면, 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 좌측 뷰 영상을 획득할 수 있도록 제1 구동부(130) 및 제2 구동부(140)에 대하여 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러의 틸트 및 회전을 조절하기 위한 제어값을 결정하여 출력할 수 있다.In addition, when the left side mirror and the right side mirror are switched from the unfolded state to the folded state, the control unit 170 controls the first driver 130 and the first driver so that the left side mirror and the right side mirror acquire a left view image. 2 A control value for adjusting the tilt and rotation of the left side mirror and the right side mirror with respect to the driving unit 140 may be determined and output.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템에서 제1 카메라와 제2 카메라의 회전 및 틸트를 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining rotation and tilt of a first camera and a second camera in the folding side mirror around view monitoring system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 좌측 사이드 미러(10)에 설치된 제1 카메라(110)가 도시되어 있다. 제1 카메라(110)는 수평 방향으로 회전이 가능하며, 수직 방향으로 틸트가 가능하다. 예를 들어, 회전각도는 0도에서 180도까지 가능하도록 구성될 수 있다.Referring to FIG. 2 , the first camera 110 installed on the left side mirror 10 is illustrated. The first camera 110 may be rotated in a horizontal direction and may be tilted in a vertical direction. For example, the rotation angle may be configured to be possible from 0 degrees to 180 degrees.

예를 들어, 좌측 사이드 미러(10)가 펼침상태에 있을 때 제1 카메라(110)가 좌측 뷰 영상을 획득하기 위해 설정된 회전각도를 0도라고 하면, 좌측 사이드 미러(10)가 접힘 상태에 있을 때 제1 카메라(110)가 좌측 뷰 영상을 회득하기 위한 설정된 회전각도는 90도가 될 수 있다.For example, if the rotation angle set by the first camera 110 to acquire the left view image when the left side mirror 10 is in the unfolded state is 0 degrees, when the left side mirror 10 is in the folded state The set rotation angle for the first camera 110 to acquire the left view image may be 90 degrees.

이때, 좌측 사이드 미러(10)에는 제1 카메라(100)가 설치된 상태에서 회전 및 틸트될 때 제1 카메라(110)의 지향 각도가 변경될 때 원하는 영상의 획득을 위한 시야를 확보하기 위해 제1 카메라(110)를 중심으로 일부가 제거되거나 라운드 지게 홈(11)이 형성될 수 있다.At this time, when the orientation angle of the first camera 110 is changed when the first camera 100 is rotated and tilted in a state in which the first camera 100 is installed in the left side mirror 10 , in order to secure a field of view for obtaining a desired image, the first A part of the camera 110 may be removed or a round groove 11 may be formed.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 제1 구동 모드를 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining a first driving mode of the folding side mirror around view monitoring system according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 제1 구동 모드에서는 좌측 사이드 미러(10)가 접힘 상태에 있다. 접힘 상태에서는 제1 카메라(110)는 좌측 뷰 영상을 촬영하도록 제1 카메라(110)의 틸트와 회전이 조절된다. 제1 카메라(110)는 설정된 수평 화각만큼의 좌측 뷰 영상을 획득할 수 있다.Referring to FIG. 3 , in the first driving mode, the left side mirror 10 is in a folded state. In the folded state, the tilt and rotation of the first camera 110 are adjusted so that the first camera 110 captures a left view image. The first camera 110 may acquire a left view image corresponding to a set horizontal angle of view.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 제2 구동 모드를 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining a second driving mode of the folding side mirror around view monitoring system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 제2 구동 모드에서는 좌측 사이드 미러(10)가 펼침 상태에 있다. 펼침 상태에서는 제1 카메라(110)는 우측 뷰 영상을 촬영하도록 제1 카메라(110)의 틸트와 회전이 조절된다. 제1 카메라(110)는 설정된 수평 화각만큼의 좌측 뷰 영상을 획득할 수 있다.Referring to FIG. 4 , in the second driving mode, the left side mirror 10 is in an unfolded state. In the unfolded state, the tilt and rotation of the first camera 110 are adjusted so that the first camera 110 captures a right-view image. The first camera 110 may acquire a left view image corresponding to a set horizontal angle of view.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 어라운드 뷰 모니터링 동작을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining an around view monitoring operation of the folding side mirror around view monitoring system according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 제어부(170)는 어라운드 뷰 모니터링 모드를 선택받는다(S1). 어라운드 뷰 모니터링 모드의 선택은 사용자의 선택 신호를 입력받아 이루어질 수도 있고, 시동이 켜지면 미리 설정된 프로그래밍에 의해 선택받을 수 도 있다.Referring to FIG. 5 , the controller 170 receives a selection of the around-view monitoring mode ( S1 ). The selection of the around-view monitoring mode may be made by receiving a user's selection signal, or may be selected by preset programming when the ignition is turned on.

제어부(170)는 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러의 동작 상태가 접힘 상태인지를 판단한다(S2).The controller 170 determines whether the operation states of the left and right side mirrors are the folded state (S2).

판단 결과, 접힘 상태이면 제어부(170)는 제1 구동 모드를 실행하기 위한 제1 제어값을 출력한다(S3).As a result of the determination, if in the folded state, the control unit 170 outputs a first control value for executing the first driving mode (S3).

제1 제어값에 따라 제1 구동부(130) 및 제2 구동부(140)는 좌측 뷰 영상 및 우측 뷰 영상을 획득하기 위해 미리 설정된 각도로 제1 카메라(110) 및 제2 카메라(120)의 틸트 및 회전을 조절한다(S4).According to the first control value, the first driver 130 and the second driver 140 tilt the first camera 110 and the second camera 120 at preset angles to obtain a left-view image and a right-view image. And adjust the rotation (S4).

제어부(170)는 제1 카메라(110), 제2 카메라(120), 전방 카메라(150), 후방 카메라(160)로부터 획득된 영상을 각각 이용하여 어라운드 뷰 모니터링 영상을 생성한다(S5).The controller 170 generates an around-view monitoring image by using the images obtained from the first camera 110 , the second camera 120 , the front camera 150 , and the rear camera 160 , respectively ( S5 ).

표시부(190)는 제어부(170)에 의해 생성된 어라운드 뷰 모니터링 영상을 표시한다(S6).The display unit 190 displays the around-view monitoring image generated by the control unit 170 (S6).

한편, S2 단계의 판단 결과, 접힘 상태가 아니면 펼침상태로 판정하여 제2 구동 모드를 실행하기 위한 제2 제어값을 출력한다(S7)On the other hand, as a result of the determination in step S2, if not in the folded state, it is determined to be in the unfolded state and a second control value for executing the second driving mode is output (S7)

제2 제어값에 따라 제1 구동부(130) 및 제2 구동부(140)는 좌측 뷰 영상 및 우측 뷰 영상을 획득하기 위해 미리 설정된 각도로 제1 카메라(110) 및 제2 카메라(120)의 틸트 및 회전을 조절한다(S8).The first driver 130 and the second driver 140 tilt the first camera 110 and the second camera 120 at preset angles to obtain a left view image and a right view image according to the second control value. and control the rotation (S8).

제어부(170)는 제1 카메라(110), 제2 카메라(120), 전방 카메라(150), 후방 카메라(160)로부터 획득된 영상을 각각 이용하여 어라운드 뷰 모니터링 영상을 생성한다(S5).The controller 170 generates an around-view monitoring image by using the images obtained from the first camera 110 , the second camera 120 , the front camera 150 , and the rear camera 160 , respectively ( S5 ).

표시부(190)는 제어부(170)에 의해 생성된 어라운드 뷰 모니터링 영상을 표시한다(S6).The display unit 190 displays the around-view monitoring image generated by the control unit 170 (S6).

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 일실시예에 따른 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 좌측 후방 뷰 영상 및 우측 후방 뷰 영상을 획득하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining an operation of acquiring a left rear view image and a right rear view image of the folding side mirror around view monitoring system according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 제어부(170)는, 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러가 펼침 상태에서 입력부(180)를 통해 후방 뷰 영상 획득 모드를 선택받는다(S11).Referring to FIG. 6 , the controller 170 receives a selection of a rear view image acquisition mode through the input unit 180 in a state in which the left side mirror and the right side mirror are unfolded ( S11 ).

제어부(170)는 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러를 펼침 상태에서 접힘 상태로 상태 전환한다(S12).The controller 170 switches the left side mirror and the right side mirror from the unfolded state to the folded state (S12).

제어부(170)는 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러가 접힘 상태이면 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러로부터 좌측 후방 뷰 영상 및 우측 후방 뷰 영상을 획득하기 위해, 제1 구동부(130) 및 제2 구동부(140)에 대하여 제3 제어값을 출력한다(S13).When the left side mirror and the right side mirror are in the folded state, the control unit 170 is configured to acquire the left rear view image and the right rear view image from the left side mirror and the right side mirror, the first driver 130 and the second driver 140 ) to output a third control value (S13).

제어부(170)는 제1 카메라(110) 및 제2 카메라(110)로부터 획득된 좌측 후방 뷰 영상 및 우측 후방 뷰 영상을 표시부(190)에 출력한다(S14).The controller 170 outputs the left rear view image and the right rear view image obtained from the first camera 110 and the second camera 110 to the display unit 190 (S14).

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 일실시예에 따른 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 전방 뷰 영상을 획득하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining an operation of acquiring a front view image of the folding side mirror around-view monitoring system according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 제어부(170)는, 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러가 펼침 상태에서 입력부(180)를 통해 전방 감지 모드를 선택받는다(S21).Referring to FIG. 7 , the controller 170 receives a selection of a forward sensing mode through the input unit 180 in a state in which the left side mirror and the right side mirror are unfolded ( S21 ).

제어부(170)는 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러의 접힘 상태 또는 펼침 상태를 판정한다(S22).The control unit 170 determines the folded state or the unfolded state of the left side mirror and the right side mirror (S22).

제어부(170)는 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러가 접힘 상태 또는 펼침상태에서 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러로부터 전방 뷰 영상을 획득하기 위해, 제1 구동부(130) 및 제2 구동부(140)에 대하여 제4 제어값을 출력한다(S23).The control unit 170 controls the first driver 130 and the second driver 140 to acquire a front view image from the left side mirror and the right side mirror when the left side mirror and the right side mirror are folded or unfolded. A fourth control value is output (S23).

제어부(170)는 제1 카메라(110) 및 제2 카메라(120)로부터 획득된 전방 뷰 영상을 이용하여 전방 감지 기능을 수행한다(S24).The control unit 170 performs a forward detection function using the front view image obtained from the first camera 110 and the second camera 120 (S24).

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Although specific embodiments according to the present invention have been described so far, various modifications are possible without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be defined by the following claims as well as the claims and equivalents.

Claims (13)

좌측 사이드 미러에 설치된 제1 카메라;
우측 사이드 미러에 설치된 제2 카메라;
상기 좌측 사이드 미러가 접힘 상태에서 제1 카메라의 틸트 및 회전을 조절하는 제1 구동부;
상기 우측 사이드 미러가 접힘 상태에서 제2 카메라의 틸트 및 회전을 조절하는 제2 구동부;
상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 접힘 상태에서, 상기 제1 카메라로부터 획득된 차량의 좌측 뷰 영상과, 상기 제2 카메라로부터 획득된 차량의 우측 뷰 영상을 각각 인식하여 어라운드 뷰 모니터링(AVM) 영상이 완성되도록 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 대한 제어값을 출력하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 접힘 상태이면, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러로부터 획득된 영상과, 기설정된 기준 영상을 비교하여 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 대하여 틸트 및 회전을 조절하기 위한 제1 제어값을 결정하는 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템.
a first camera installed on the left side mirror;
a second camera installed on the right side mirror;
a first driving unit for controlling the tilt and rotation of the first camera when the left side mirror is folded;
a second driving unit controlling the tilt and rotation of the second camera when the right side mirror is folded;
Around view monitoring (AVM) by recognizing the left view image of the vehicle obtained from the first camera and the right view image of the vehicle obtained from the second camera when the left side mirror and the right side mirror are folded A control unit for outputting control values for the first driving unit and the second driving unit so that the image is completed,
When the left side mirror and the right side mirror are in a folded state, the control unit compares the images acquired from the left side mirror and the right side mirror with a preset reference image to the first driving unit and the second driving unit. A foldable side mirror around view monitoring system for determining a first control value for adjusting tilt and rotation with respect to each other.
 제1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 펼침 상태이면 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 대하여 제2 제어값을 출력하는 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템.
The foldable side mirror around view monitoring system of claim 1 , wherein the controller outputs a second control value to the first and second driving units when the left side mirror and the right side mirror are in an unfolded state.
 제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 접힘 상태이면 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러로부터 후방 뷰 영상을 획득하기 위해, 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 대하여 제3 제어값을 출력하는 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템.
The method of claim 1 or 2, wherein the control unit comprises: the first driving unit and the control unit to obtain a rear view image from the left side mirror and the right side mirror when the left side mirror and the right side mirror are in a folded state; A foldable side mirror around-view monitoring system that outputs a third control value to the second driving unit.
 제1 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라가 기 설정된 수평 화각의 좌측 뷰 영상 및 우측 뷰 영상을 획득하도록 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 대하여 틸트 및 회전을 조절하기 위한 상기 제1 제어값을 결정하는 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템.
The method of claim 1, wherein the control unit tilts and rotates the first driver and the second driver so that the first camera and the second camera acquire a left-view image and a right-view image of a preset horizontal angle of view. a foldable side mirror around view monitoring system for determining the first control value to adjust.
 제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 기준 영상은, 차량의 윤곽 정보를 포함하며,
상기 제어부는 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 접힘 상태에서 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러로부터 획득된 영상으로부터 차체의 윤곽 정보를 추출하여, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러의 접힘 상태를 결정하는 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템.
The method of claim 1 or 2, wherein the reference image includes contour information of a vehicle,
The control unit extracts contour information of a vehicle body from images acquired from the left and right side mirrors in a state in which the left side mirror and the right side mirror are folded, and the folded state of the left and right side mirrors Folding side mirrors to determine the Around View Monitoring System.
 제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 접힘 상태 또는 펼침상태에서 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러로부터 전방 뷰 영상을 획득하기 위해, 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 대하여 제4 제어값을 출력하고, 상기 획득된 전방 뷰 영상을 이용하여 전방 감지 기능을 수행하는 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템.
The method according to claim 1 or 2, wherein the controller is configured to obtain a front view image from the left side mirror and the right side mirror in a state in which the left side mirror and the right side mirror are folded or unfolded. A folding side mirror around-view monitoring system for outputting a fourth control value to a driving unit and the second driving unit, and performing a forward detection function using the obtained front view image.
 제1 항에 있어서,
전방 뷰 영상을 획득하기 위한 전방 카메라; 및
후방 뷰 영상을 획득하기 위한 후방 카메라를 더 포함하며,
상기 제어부는 상기 전방 카메라, 상기 후방 카메라, 상기 제1 카메라, 상기 제2 카메라로부터 영상을 각각 인식하여 어라운드 뷰 모니터링(AVM) 영상을 완성하는 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템.
The method of claim 1,
a front camera for acquiring a front view image; and
Further comprising a rear view camera for obtaining a rear view image,
The control unit recognizes images from the front camera, the rear camera, the first camera, and the second camera to complete an around-view monitoring (AVM) image.
 제1 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러의 펼침 상태 또는 접힘 상태를 판단하여, 판단 결과에 기반하여 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라의 회전 각도 및 틸트 각도를 기본 설정된 값으로 조절하도록 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 제어값을 출력하는 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템.
The method of claim 1, wherein the control unit determines the unfolded state or the folded state of the left side mirror and the right side mirror, and determines the rotation angle and the tilt angle of the first camera and the second camera based on the determination result. A foldable side mirror around-view monitoring system that outputs a control value to the first driving unit and the second driving unit to adjust to a default value.
 제1 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러의 펼침 상태에서 접힘 상태 전환 명령이 입력되면, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러를 접힘 상태로 전환하고, 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라에 회전 각도 및 틸트 각도를 기본 설정된 값으로 조절하도록 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 제어값을 출력하는 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템.
The method of claim 1 , wherein the control unit converts the left side mirror and the right side mirror to a folded state when a command for switching the folded state is input from the unfolded state of the left side mirror and the right side mirror, and the first A folding side mirror around-view monitoring system for outputting control values to the first and second driving units so as to adjust a rotation angle and a tilt angle to a camera and a second camera to default values.
 제1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러의 펼침 상태에서 접힘 상태 전환 명령이 입력되면, 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라에 회전 각도 및 틸트 각도를 기본 설정된 값으로 조절하도록 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 제어값을 출력하고, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러를 접힘 상태로 전환하는 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템.
According to claim 1, wherein, when a command for switching the folded state from the unfolded state of the left side mirror and the right side mirror is input, the control unit sets the rotation angle and the tilt angle to the default values for the first camera and the second camera. A foldable side mirror around-view monitoring system for outputting a control value to the first driving unit and the second driving unit to adjust, and converting the left side mirror and the right side mirror into a folded state.
 제 8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 기본 설정된 값에 의해 조절된 회전 각도 및 틸트 각도에 대하여 사용자로부터 조작 신호를 입력받아 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라의 회전 각도 및 틸트 각도에 대한 미세 조절을 수행하는 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템.
11. The method of any one of claims 8 to 10, wherein the control unit receives a manipulation signal from a user with respect to the rotation angle and the tilt angle adjusted by the default set values to control the first camera and the second camera. Folding side mirror around-view monitoring system that makes fine adjustments to the angle of rotation and tilt.
 제1 항에 있어서, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러는,
상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라가 설치된 상태에서 회전 및 틸트될 때 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라의 지향 각도가 변경될 때 원하는 영상의 획득을 위한 시야를 확보하기 위해 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라를 중심으로 일부가 제거되거나 라운드지게 형성된 홈을 구비하는 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템.
According to claim 1, wherein the left side mirror and the right side mirror,
When the first camera and the second camera are rotated and tilted in an installed state, the first camera and the second camera to secure a field of view for obtaining a desired image when the orientation angle of the first camera and the second camera is changed; A foldable side mirror around-view monitoring system having a groove formed to be partially removed or rounded around the second camera.
 제1 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 펼침 상태에서 접힘 상태로의 전환되면, 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러가 좌측 뷰 영상을 획득할 수 있도록 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부에 대하여 상기 좌측 사이드 미러 및 상기 우측 사이드 미러의 틸트 및 회전을 조절하기 위한 상기 제어값을 결정하여 출력하는 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템.


According to claim 1, wherein the control unit, when the left side mirror and the right side mirror are switched from the unfolded state to the folded state, the left side mirror and the right side mirror to obtain a left view image A foldable side mirror around view monitoring system for determining and outputting the control value for adjusting the tilt and rotation of the left side mirror and the right side mirror with respect to the first driving unit and the second driving unit.
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