KR102316519B1 - BSM Transmission Method and Apparatus Considering Vehicle Environment in Urban Congestion Area - Google Patents

BSM Transmission Method and Apparatus Considering Vehicle Environment in Urban Congestion Area Download PDF

Info

Publication number
KR102316519B1
KR102316519B1 KR1020190145647A KR20190145647A KR102316519B1 KR 102316519 B1 KR102316519 B1 KR 102316519B1 KR 1020190145647 A KR1020190145647 A KR 1020190145647A KR 20190145647 A KR20190145647 A KR 20190145647A KR 102316519 B1 KR102316519 B1 KR 102316519B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
bsm
vehicle
congested
urban
information
Prior art date
Application number
KR1020190145647A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20210058326A (en
Inventor
이상선
문중위
Original Assignee
한양대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한양대학교 산학협력단 filed Critical 한양대학교 산학협력단
Priority to KR1020190145647A priority Critical patent/KR102316519B1/en
Publication of KR20210058326A publication Critical patent/KR20210058326A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102316519B1 publication Critical patent/KR102316519B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/18166—Overtaking, changing lanes

Abstract

도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 방법 및 장치가 제시된다. 본 발명에서 제안하는 도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 방법은 채널 상태 및 차량 속도를 포함하는 패킷을 수신하는 단계, 차량 속도와 GPS를 이용하여 도심 지역의 차량 혼잡 여부를 판단하는 단계 및 혼잡 상황에 따라 BSM 전송 주기를 변화시키는 단계를 포함한다. A BSM transmission method and apparatus in consideration of a vehicle environment in an urban congested area are presented. The BSM transmission method in consideration of the vehicle environment in an urban congested area proposed by the present invention includes the steps of receiving a packet including a channel state and vehicle speed, determining whether or not vehicles are congested in an urban area using the vehicle speed and GPS; and changing the BSM transmission period according to the congestion situation.

Description

도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 방법 및 장치{BSM Transmission Method and Apparatus Considering Vehicle Environment in Urban Congestion Area}BSM Transmission Method and Apparatus Considering Vehicle Environment in Urban Congestion Area

본 발명은 도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 방법 및 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a BSM transmission method and apparatus in consideration of a vehicle environment in an urban congested area.

BSM은 속도, 핸들 각도, 차량 위치 등의 BSM 정보는 시간에 따라 급격하게 변하는 정보이기 때문에 BSM 메시지는 1초에 10번 전송하도록 하고 있다. 차량은 BSM 정보를 취합하여 타차들의 경로 예측 및 자차의 주행 경로 생성 등과 같은 서비스가 가능하다. Since BSM information such as speed, steering wheel angle, and vehicle position changes rapidly over time, BSM messages are transmitted 10 times per second. The vehicle collects BSM information to provide services such as predicting the path of other vehicles and generating the driving path of the own vehicle.

그러나, 차량 통신의 가장 큰 문제점 중 하나는 한정된 리소스이다. 차량이 밀집이 되지 않은 지역에서는BSM의 전송 횟수가 통신환경에 전혀 영향을 끼치지 않지만, 차량이 밀집되어 있는 도심 지역 같은 경우에는 통신의 특성상 메시지의 충돌 및 간섭 문제가 발생한다. However, one of the biggest problems of vehicle communication is limited resources. In an area where vehicles are not densely populated, the number of BSM transmissions does not affect the communication environment at all, but in an urban area where vehicles are densely populated, message collision and interference problems occur due to the nature of communication.

특정 시간 및 지역에서 차량들이 몰려 교통의 흐림이 원활하지 않은 경우에는 차량들은 서행을 할 것이고, 이런 상황에서는 BSM을 1초에 10번 송신하는 것은 비효율적이다. 오히려 서행하기 때문에 카메라, 라이더, 레이더와 같은 센서에 의존하는 것이 효율적이다. If the traffic is not smooth due to congestion of vehicles at a specific time and area, the vehicles will slow down, and in this situation, it is inefficient to transmit BSM 10 times per second. Rather, it moves slowly, so it is efficient to rely on sensors such as cameras, lidar, and radar.

한국공개특허 제10-2013-0141923호(2013.12.27.)Korean Patent Publication No. 10-2013-0141923 (2013.12.27.) 한국공개특허 제10-2014-0076412호(2014.06.20.)Korean Patent Publication No. 10-2014-0076412 (2014.06.20.) 한국등록특허 제10-1851682호(2018.04.18.)Korean Patent Registration No. 10-1851682 (2018.04.18.)

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 차량 밀집 지역에서 BSM 주기를 변화시켜 통신 성능을 향상시키기 위한 방법 및 장치를 제안하고자 한다. 차량의 혼잡 여부를 판단 후, 혼잡하다고 판단되면 BSM의 전송주기를 변경라도, 전송주기를 낮추더라도 차선 변경을 위한 핸들 각 변화, 차의 특별상 상황 발생과 같이 자율주행에 있어 필수적인 정보의 경우에는 BSM을 전송하고 차선 변경을 하지 않고 서행으로 움직이는 상황일 때에는 BSM을 전송하지 않는 방법 및 장치를 제안한다. An object of the present invention is to propose a method and apparatus for improving communication performance by changing the BSM cycle in a vehicle-dense area. After determining whether the vehicle is congested, if it is determined that the vehicle is congested, the BSM is used for information essential for autonomous driving, such as a change in the steering wheel angle for lane change or the occurrence of a special situation of the vehicle, even if the transmission period of the BSM is changed or the transmission period is lowered. We propose a method and apparatus for transmitting BSM and not transmitting BSM when moving slowly without changing lanes.

일 측면에 있어서, 본 발명에서 제안하는 도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 방법은 채널 상태 및 차량 속도를 포함하는 패킷을 수신하는 단계, 차량 속도와 GPS를 이용하여 도심 지역의 차량 혼잡 여부를 판단하는 단계 및 혼잡 상황에 따라 BSM 전송 주기를 변화시키는 단계를 포함한다. In one aspect, the BSM transmission method in consideration of the vehicle environment in an urban congested area proposed by the present invention includes the steps of receiving a packet including a channel state and vehicle speed, and whether there is vehicle congestion in an urban area using the vehicle speed and GPS and changing the BSM transmission period according to the congestion situation.

차량 속도와 GPS를 이용하여 도심 지역의 차량 혼잡 여부를 판단하는 단계는 현재 BSM이 송수신 되고 있는 V2V 채널의 상태를 확인하고, 수신되는 BSM 의 횟수 및 통신 물리계층에서 수신되는 패킷의 수를 기준으로 차량 혼잡 여부를 판단한다. The step of determining whether or not vehicles are congested in an urban area using vehicle speed and GPS is based on the status of the V2V channel through which BSM is currently transmitted and received, and the number of BSMs received and the number of packets received from the communication physical layer. Determining whether the vehicle is congested.

혼잡 상황에 따라 BSM 전송 주기를 변화시키는 단계는 혼잡 상황인 경우, 전송 주기를 증가시키고, 센서 의존도를 증가시키며, 차량이 많은 지역에서는 차선 변경을 위한 핸들 각 변화, 또는 차량의 특별한 상황이 발생할 때 BSM을 전송한다. The step of changing the BSM transmission period according to the congestion situation increases the transmission period and increases the sensor dependence in the case of congestion, and in an area with a large number of vehicles, when a steering wheel angle change for changing lanes or a special situation of the vehicle occurs Send BSM.

혼잡 상황이 아닌 경우, 차선 변경을 위한 핸들 각 변화, 차량의 자율주행에 대한 필수 정보의 경우에만 BSM을 전송하고 차선 변경을 하지 않고 서행으로 움직이는 상황일 때에는 BSM을 전송하지 않는다. In non-congested situations, BSM is transmitted only in case of steering wheel angle change for lane change and essential information about autonomous driving of the vehicle. BSM is not transmitted when moving slowly without changing lanes

BSM는 차량속도, 핸들 각도, 브레이크 사용 유무, 차량의 현재 위치에 대한 GPS 정보를 포함하는 차량 CAN 정보를 포함한다. BSM includes vehicle CAN information including GPS information on vehicle speed, steering wheel angle, brake use, and current location of the vehicle.

BSM는 차량 안전메시지를 위한 채널을 통해 송수신되고, 차량은 자신의 CAN 정보뿐 아니라 주변 차량의 CAN 정보도 송수신한다. BSM is transmitted and received through a channel for vehicle safety message, and the vehicle transmits and receives CAN information of not only its own CAN information but also CAN information of surrounding vehicles.

또 다른 일 측면에 있어서, 본 발명에서 제안하는 도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 장치는 채널 상태 및 차량 속도를 포함하는 패킷을 수신하는 통신부, 차량 속도와 GPS를 이용하여 도심 지역의 차량 혼잡 여부를 판단하는 판단부; 및 혼잡 상황에 따라 BSM 전송 주기를 변화시키는 제어부를 포함한다. In another aspect, the BSM transmission device in consideration of the vehicle environment in the urban congested area proposed by the present invention uses a communication unit that receives a packet including a channel state and vehicle speed, and a vehicle speed and a vehicle in an urban area using GPS. a determination unit that determines whether there is congestion; and a control unit for changing the BSM transmission period according to the congestion situation.

본 발명의 실시예들에 따르면 차량 밀집 지역에서 BSM 주기를 변화시켜 통신 성능을 향상시킬 수 있다. 차량의 혼잡 여부를 판단 후, 혼잡하다고 판단되면 BSM의 전송주기를 변경라도, 전송주기를 낮추더라도 차선 변경을 위한 핸들 각 변화, 차의 특별상 상황 발생과 같이 자율주행에 있어 필수적인 정보의 경우에는 BSM을 전송하고 차선 변경을 하지 않고 서행으로 움직이는 상황일 때에는 BSM을 전송하지 않음으로써 도심지역 및 차량 밀집지역에서의 통신 성능을 향상시킬 수 있다.According to embodiments of the present invention, communication performance may be improved by changing the BSM period in a vehicle-dense area. After determining whether the vehicle is congested, if it is determined that the vehicle is congested, the BSM is used for information essential for autonomous driving, such as a change in the steering wheel angle for lane change or the occurrence of a special situation of the vehicle, even if the transmission period of the BSM is changed or the transmission period is lowered. By not transmitting BSM when moving at a slow speed without changing lanes and changing lanes, communication performance in urban areas and densely packed areas can be improved.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 통신 수신 및 채널 상태 판단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 장치의 구성을 나타내는 도면이다.1 is a conceptual diagram for explaining BSM transmission in consideration of a vehicle environment in an urban congested area according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a BSM transmission method in consideration of a vehicle environment in an urban congested area according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram for explaining a communication reception and channel state determination process according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a configuration of a BSM transmission apparatus in consideration of a vehicle environment in an urban congested area according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송을 설명하기 위한 개념도이다. 1 is a conceptual diagram for explaining BSM transmission in consideration of a vehicle environment in an urban congested area according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 도로의 차량 환경을 고려하여 BSM 메시지 주기를 능동적으로 바꿔주는 방법에 관한 것이다. 현재 자율주행을 위해 V2X 통신, 카메라, 라이더, 레이더 등 다양한 센서들을 사용하고 있다. 통신을 제외한 타센서들이 날씨, 빛 등의 외부적인 요소에 제약이 있는 반면 통신은 상대적으로 제약을 덜 받는다. 이러한 통신의 장점 때문에 신호등 정보를 전송하기 위한 SPAT, 주변 지도 정보를 전송하기 위한 MAP 등 다양한 메시지들을 정의하였다. The present invention relates to a method for actively changing the BSM message period in consideration of the vehicle environment on the road. Currently, various sensors such as V2X communication, camera, lidar, and radar are used for autonomous driving. While other sensors except for communication have restrictions on external factors such as weather and light, communication is relatively less restricted. Because of the advantages of such communication, various messages such as SPAT for transmitting traffic light information and MAP for transmitting surrounding map information have been defined.

본 발명의 실시예에 따르면, 차량 CAN 정보를 담은 BSM을 정의하였는데, 차량속도, 핸들 각도, 브레이크 사용 유무 등이 그 예이다. 또한, 차량(110)의 현재 위치에 대한 내용인 GPS 정보도 포함하고 있다. 이러한 정보들은 차량 안전메시지를 위한 채널로 송수신이 이루어지고 차량(110)은 자신의 CAN 정보뿐 아니라 주변 차량(121, 122, 123, 124, 125, 126, 127)의 CAN 정보도 통신을 통하여 얻을 수 있어, 타차(121, 122, 123, 124, 125, 126, 127)의 경로예측과 같은 어플리케이션 개발이 가능하다. According to an embodiment of the present invention, a BSM containing vehicle CAN information is defined, and examples thereof include vehicle speed, steering wheel angle, and whether or not brake is used. In addition, GPS information, which is the content of the current location of the vehicle 110, is also included. Such information is transmitted and received through a channel for a vehicle safety message, and the vehicle 110 obtains CAN information of not only its own CAN information, but also CAN information of surrounding vehicles (121, 122, 123, 124, 125, 126, 127) through communication. Therefore, it is possible to develop applications such as route prediction of other cars 121, 122, 123, 124, 125, 126, and 127.

차량 정보는 실시간으로 변하기 때문에 BSM은 1초에 10번 브로드캐스팅으로 전송하도록 규정하고 있다. 차량의 밀도가 낮은 지역에서는 문제가 되지 않지만 도심환경과 같이 차량이 혼잡한 지역에서는 통신 성능이 떨어져서 수신에 오류가 발생할 수 있다. Because vehicle information changes in real time, BSM stipulates that it be transmitted by broadcasting 10 times per second. This is not a problem in an area with low vehicle density, but in an area where vehicles are congested, such as in an urban environment, communication performance may deteriorate and reception errors may occur.

이를 해결하고자, 본 발명에서는 차량의 혼잡도를 판단하고 이를 바탕으로 능동적인 BSM 전송을 하고자 한다.To solve this problem, in the present invention, the degree of vehicle congestion is determined and active BSM transmission is performed based on this.

BSM은 속도, 핸들 각도, 차량 위치 등의 BSM 정보는 시간에 따라 급격하게 변하는 정보이기 때문에 BSM 메시지는 1초에 10번 전송하도록 하고 있다. 차량(110)은 BSM 정보를 취합하여 타차들(121, 122, 123, 124, 125, 126, 127)의 경로 예측 및 자차(110)의 주행 경로 생성 등과 같은 서비스가 가능하다. Since BSM information such as speed, steering wheel angle, and vehicle position changes rapidly over time, BSM messages are transmitted 10 times per second. The vehicle 110 collects BSM information to provide services such as predicting the path of other vehicles 121 , 122 , 123 , 124 , 125 , 126 , and 127 and generating a driving path of the own vehicle 110 .

그러나, 차량 통신의 가장 큰 문제점 중 하나는 한정된 리소스이다. 차량이 밀집이 되지 않은 지역에서는BSM의 전송 횟수가 통신환경에 전혀 영향을 끼치지 않지만, 차량이 밀집되어 있는 도심 지역 같은 경우에는 통신의 특성상 메시지의 충돌 및 간섭 문제가 발생한다. However, one of the biggest problems of vehicle communication is limited resources. In an area where vehicles are not densely populated, the number of BSM transmissions does not affect the communication environment at all, but in an urban area where vehicles are densely populated, message collision and interference problems occur due to the nature of communication.

특정 시간 및 지역에서 차량들이 몰려 교통의 흐림이 원활하지 않은 경우에는 차량들은 서행을 할 것이고, 이런 상황에서는 BSM을 1초에 10번 송신하는 것은 비효율적이다. 오히려 서행하기 때문에 카메라, 라이더, 레이더와 같은 센서에 의존하는 것이 효율적이다.If the traffic is not smooth due to congestion of vehicles at a specific time and area, the vehicles will slow down, and in this situation, it is inefficient to transmit BSM 10 times per second. Rather, it moves slowly, so it is efficient to rely on sensors such as cameras, lidar, and radar.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 2 is a flowchart illustrating a BSM transmission method in consideration of a vehicle environment in an urban congested area according to an embodiment of the present invention.

제안하는 도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 방법은 채널 상태 및 차량 속도를 포함하는 패킷을 수신하는 단계(210), 차량 속도와 GPS를 이용하여 도심 지역의 차량 혼잡 여부를 판단하는 단계(220) 및 혼잡 상황에 따라 BSM 전송 주기를 변화시키는 단계(231, 232)를 포함한다. The proposed BSM transmission method in consideration of the vehicle environment in an urban congested area includes the steps of receiving a packet including a channel state and vehicle speed (210), determining whether or not vehicles are congested in an urban area using the vehicle speed and GPS ( 220) and changing the BSM transmission period according to the congestion situation (231, 232).

단계(210)에서, 채널 상태(211) 및 차량 속도(212)를 포함하는 패킷을 수신한다.In step 210 , a packet including a channel state 211 and a vehicle speed 212 is received.

단계(220)에서, 차량 속도와 GPS를 이용하여 도심 지역의 차량 혼잡 여부를 판단한다. 이때,현재 BSM이 송수신 되고 있는 V2V 채널의 상태를 확인하고, 수신되는 BSM 의 횟수 및 통신 물리계층에서 수신되는 패킷의 수를 기준으로 차량 혼잡 여부를 판단한다. In step 220, it is determined whether vehicles are congested in the city center using the vehicle speed and GPS. At this time, the status of the V2V channel through which the BSM is currently transmitted and received is checked, and whether the vehicle is congested is determined based on the number of received BSMs and the number of packets received from the communication physical layer.

단계(231, 232)에서, 혼잡 상황에 따라 BSM 전송 주기를 변화시킨다. In steps 231 and 232, the BSM transmission period is changed according to the congestion situation.

판단 결과가 혼잡 상황인 경우(231), 전송 주기를 증가시키고, 센서 의존도를 증가시킨다. 또한, 차량이 많은 지역에서는 차선 변경을 위한 핸들 각 변화, 또는 차량의 특별한 상황이 발생할 때 BSM을 전송한다. When the determination result is a congestion situation ( 231 ), the transmission period is increased and the sensor dependence is increased. In addition, in an area with a large number of vehicles, a BSM is transmitted when a steering wheel angle change for lane change or a special situation of the vehicle occurs.

혼잡 상황이 아닌 경우(232), 차선 변경을 위한 핸들 각 변화, 차량의 자율주행에 대한 필수 정보의 경우에만 BSM을 전송하고 차선 변경을 하지 않고 서행으로 움직이는 상황일 때에는 BSM을 전송하지 않는다. If it is not a congested situation (232), the BSM is transmitted only in the case of a steering wheel angle change for lane change and essential information on autonomous driving of the vehicle, and the BSM is not transmitted when the vehicle is moving slowly without changing a lane.

본 발명의 실시예에 따른 BSM는 차량속도, 핸들 각도, 브레이크 사용 유무, 차량의 현재 위치에 대한 GPS 정보를 포함하는 차량 CAN 정보를 포함할 수 있다. 또한, BSM는 차량 안전메시지를 위한 채널을 통해 송수신되고, 차량은 자신의 CAN 정보뿐 아니라 주변 차량의 CAN 정보도 송수신한다. The BSM according to an embodiment of the present invention may include vehicle CAN information including GPS information on vehicle speed, steering wheel angle, brake use or not, and current location of the vehicle. In addition, the BSM is transmitted and received through a channel for a vehicle safety message, and the vehicle transmits and receives not only its own CAN information but also CAN information of nearby vehicles.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 통신 수신 및 채널 상태 판단 과정을 설명하기 위한 도면이다. 3 is a diagram for explaining a communication reception and channel state determination process according to an embodiment of the present invention.

종래 기술과는 달리, 본 발명은 차량 밀집 지역에서 BSM 주기를 변화시켜 통신 성능을 향상시키고자 한다. Unlike the prior art, the present invention aims to improve communication performance by changing the BSM period in a vehicle-dense area.

우선적으로, 차량이 혼잡한 지역에 들어왔는지 유무를 확인해야 한다. 확인 방법은 크게 두 가지로 나뉠 수 있다. 현재 BSM이 송수신 되고 있는 V2V 채널의 상태를 확인하는 방법과, GPS와 차량의 속도정보를 이용하여 확인하는 방법이다. First of all, it is necessary to check whether the vehicle has entered a congested area. The verification method can be divided into two main methods. A method of checking the status of a V2V channel through which BSM is currently transmitting and receiving, and a method of checking using GPS and vehicle speed information.

차량의 혼잡 여부를 판단 후, 혼잡하다고 판단되면 BSM의 전송주기를 변경한다. 전송주기를 낮추더라도 차선 변경을 위한 핸들 각 변화, 차의 특별상 상황 발생과 같이 자율주행에 있어 필수적인 정보의 경우에는 BSM을 전송하고 차선 변경을 하지 않고 서행으로 움직이는 상황일 때에는 BSM을 전송하지 않는다.After determining whether the vehicle is congested, if it is determined that the vehicle is congested, the transmission period of the BSM is changed. Even if the transmission period is lowered, BSM is transmitted in the case of essential information for autonomous driving, such as a change in steering wheel angle for lane change or the occurrence of a special vehicle situation, and does not transmit BSM when moving slowly without changing lanes.

도 3과 같이, 수신되는 BSM 의 횟수 및 통신 물리계층에서 수신되는 패킷의 수를 기준으로 혼잡을 판단한다.As shown in FIG. 3, congestion is determined based on the number of received BSM and the number of packets received from the communication physical layer.

V2V 통신 정보는 SAE J2735 표준에 정의 된 BSM 메시지 형식을 따르고 있다.V2V communication information follows the BSM message format defined in the SAE J2735 standard.

차량이 많은 지역에서는 차선 변경을 위한 핸들 각 변화, 기타 차의 특별한 상황이 발생할 때 BSM을 전송한다.In areas with a large number of vehicles, BSM is transmitted when a steering wheel angle change for lane change or other special circumstances of the vehicle occur.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 장치의 구성을 나타내는 도면이다. 4 is a diagram illustrating a configuration of a BSM transmission apparatus in consideration of a vehicle environment in an urban congested area according to an embodiment of the present invention.

제안하는 도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 장치는 통신부(410), 판단부(420) 및 제어부(430)를 포함한다. The proposed BSM transmission apparatus in consideration of the vehicle environment in the urban congested area includes a communication unit 410 , a determination unit 420 , and a control unit 430 .

통신부(410)는 채널 상태 및 차량 속도를 포함하는 패킷을 수신한다. The communication unit 410 receives a packet including a channel state and vehicle speed.

판단부(420)는 차량 속도와 GPS를 이용하여 도심 지역의 차량 혼잡 여부를 판단한다. 판단부(420)는 현재 BSM이 송수신 되고 있는 V2V 채널의 상태를 확인하고, 수신되는 BSM 의 횟수 및 통신 물리계층에서 수신되는 패킷의 수를 기준으로 차량 혼잡 여부를 판단한다. The determination unit 420 determines whether vehicles are congested in the downtown area using the vehicle speed and GPS. The determination unit 420 checks the status of the V2V channel through which the BSM is currently transmitted and received, and determines whether the vehicle is congested based on the number of received BSMs and the number of packets received from the communication physical layer.

제어부(430)는 혼잡 상황에 따라 BSM 전송 주기를 변화시킨다. The controller 430 changes the BSM transmission period according to the congestion situation.

판단 결과가 혼잡 상황인 경우, 제어부(430)는 전송 주기를 증가시키고, 센서 의존도를 증가시킨다. 또한, 차량이 많은 지역에서는 차선 변경을 위한 핸들 각 변화, 또는 차량의 특별한 상황이 발생할 때 BSM을 전송한다. When the determination result is a congestion situation, the controller 430 increases the transmission period and increases the sensor dependence. In addition, in an area with a large number of vehicles, a BSM is transmitted when a steering wheel angle change for lane change or a special situation of the vehicle occurs.

혼잡 상황이 아닌 경우, 제어부(430)는 차선 변경을 위한 핸들 각 변화, 차량의 자율주행에 대한 필수 정보의 경우에만 BSM을 전송하고 차선 변경을 하지 않고 서행으로 움직이는 상황일 때에는 BSM을 전송하지 않는다. If it is not a congested situation, the controller 430 transmits the BSM only in the case of a steering wheel angle change for lane change and essential information on autonomous driving of the vehicle, and does not transmit the BSM when the vehicle is moving slowly without changing a lane. .

본 발명의 실시예에 따른 BSM는 차량속도, 핸들 각도, 브레이크 사용 유무, 차량의 현재 위치에 대한 GPS 정보를 포함하는 차량 CAN 정보를 포함할 수 있다. 또한, BSM는 차량 안전메시지를 위한 채널을 통해 송수신되고, 차량은 자신의 CAN 정보뿐 아니라 주변 차량의 CAN 정보도 송수신한다. The BSM according to an embodiment of the present invention may include vehicle CAN information including GPS information on vehicle speed, steering wheel angle, brake use or not, and current location of the vehicle. In addition, the BSM is transmitted and received through a channel for a vehicle safety message, and the vehicle transmits and receives not only its own CAN information but also CAN information of nearby vehicles.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다.　 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다.　 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다.　 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다.　 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The device described above may be implemented as a hardware component, a software component, and/or a combination of the hardware component and the software component. For example, devices and components described in the embodiments may include, for example, a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, a field programmable array (FPA), It may be implemented using one or more general purpose or special purpose computers, such as a programmable logic unit (PLU), microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions. The processing device may execute an operating system (OS) and one or more software applications running on the operating system. The processing device may also access, store, manipulate, process, and generate data in response to execution of the software. For convenience of understanding, although one processing device is sometimes described as being used, one of ordinary skill in the art will recognize that the processing device includes a plurality of processing elements and/or a plurality of types of processing elements. It can be seen that can include For example, the processing device may include a plurality of processors or one processor and one controller. Other processing configurations are also possible, such as parallel processors.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다.　 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 구체화(embody)될 수 있다.　 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.The software may comprise a computer program, code, instructions, or a combination of one or more thereof, which configures a processing device to operate as desired or is independently or collectively processed You can command the device. The software and/or data may be any kind of machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage medium or device, to be interpreted by or to provide instructions or data to the processing device. may be embodied in The software may be distributed over networked computer systems, and stored or executed in a distributed manner. Software and data may be stored in one or more computer-readable recording media.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다.　 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.　 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.　 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.　 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.　 The method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiment, or may be known and available to those skilled in the art of computer software. Examples of the computer-readable recording medium include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic such as floppy disks. - includes magneto-optical media, and hardware devices specially configured to store and carry out program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include not only machine language codes such as those generated by a compiler, but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.　 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with reference to the limited embodiments and drawings, various modifications and variations are possible from the above description by those skilled in the art. For example, the described techniques are performed in a different order than the described method, and/or the described components of the system, structure, apparatus, circuit, etc. are combined or combined in a different form than the described method, or other components Or substituted or substituted by equivalents may achieve an appropriate result.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.

Claims (12)

채널 상태 및 차량 속도를 포함하는 패킷을 수신하는 단계;
차량 속도와 GPS를 이용하여 도심 지역의 차량 혼잡 여부를 판단하는 단계; 및
혼잡 상황에 따라 BSM 전송 주기를 변화시키는 단계
를 포함하고,
혼잡 상황에 따라 BSM 전송 주기를 변화시키는 단계는,
혼잡 상황인 경우, 전송 주기를 증가시키고, 센서 의존도를 증가시키며,
차량이 많은 지역에서는 차선 변경을 위한 핸들 각 변화, 또는 차량의 특별한 상황이 발생할 때 BSM을 전송하는
도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 방법. receiving a packet comprising a channel condition and a vehicle speed;
determining whether vehicles are congested in an urban area using vehicle speed and GPS; and
Changing the BSM transmission period according to the congestion situation
including,
The step of changing the BSM transmission period according to the congestion situation is,
In case of congestion, increase the transmission period, increase the sensor dependence,
In areas with a large number of vehicles, BSM is transmitted when a steering wheel angle change to change lanes, or a special situation in the vehicle occurs.
A BSM transmission method considering the vehicle environment in an urban congested area. 제1항에 있어서,
차량 속도와 GPS를 이용하여 도심 지역의 차량 혼잡 여부를 판단하는 단계는,
현재 BSM이 송수신 되고 있는 V2V 채널의 상태를 확인하고, 수신되는 BSM 의 횟수 및 통신 물리계층에서 수신되는 패킷의 수를 기준으로 차량 혼잡 여부를 판단하는
도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 방법. According to claim 1,
The step of determining whether vehicles are congested in an urban area using vehicle speed and GPS is,
It checks the status of the V2V channel through which the BSM is currently transmitting and receiving, and determines whether the vehicle is congested based on the number of BSMs received and the number of packets received from the communication physical layer.
A BSM transmission method considering the vehicle environment in an urban congested area. 삭제delete 제1항에 있어서,
혼잡 상황이 아닌 경우, 차선 변경을 위한 핸들 각 변화, 차량의 자율주행에 대한 필수 정보의 경우에만 BSM을 전송하고 차선 변경을 하지 않고 서행으로 움직이는 상황일 때에는 BSM을 전송하지 않는
도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 방법. According to claim 1,
In case of non-congested conditions, BSM is transmitted only in case of steering wheel angle change for lane change and essential information about vehicle autonomous driving, and BSM is not transmitted when moving slowly without changing lanes
A BSM transmission method considering the vehicle environment in an urban congested area. 제1항에 있어서,
BSM는 차량속도, 핸들 각도, 브레이크 사용 유무, 차량의 현재 위치에 대한 GPS 정보를 포함하는 차량 CAN 정보를 포함하는
도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 방법. According to claim 1,
BSM includes vehicle CAN information including vehicle speed, steering wheel angle, brake use, and GPS information on the vehicle's current location.
A BSM transmission method considering the vehicle environment in an urban congested area. 제1항에 있어서,
BSM는 차량 안전메시지를 위한 채널을 통해 송수신되고, 차량은 자신의 CAN 정보뿐 아니라 주변 차량의 CAN 정보도 송수신하는
도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 방법. According to claim 1,
BSM is transmitted and received through a channel for vehicle safety message, and the vehicle transmits and receives CAN information of nearby vehicles as well as its own CAN information.
A BSM transmission method considering the vehicle environment in an urban congested area. 채널 상태 및 차량 속도를 포함하는 패킷을 수신하는 통신부;
차량 속도와 GPS를 이용하여 도심 지역의 차량 혼잡 여부를 판단하는 판단부; 및
혼잡 상황에 따라 BSM 전송 주기를 변화시키는 제어부
를 포함하고,
제어부는,
혼잡 상황인 경우, 전송 주기를 증가시키고, 센서 의존도를 증가시키며,
차량이 많은 지역에서는 차선 변경을 위한 핸들 각 변화, 또는 차량의 특별한 상황이 발생할 때 BSM을 전송하는
도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 장치.a communication unit for receiving a packet including a channel state and a vehicle speed;
a determination unit for determining whether vehicles are congested in an urban area using vehicle speed and GPS; and
A control unit that changes the BSM transmission period according to the congestion situation
including,
the control unit,
In case of congestion, increase the transmission period, increase the sensor dependence,
In areas with a large number of vehicles, BSM is transmitted when a steering wheel angle change to change lanes, or a special situation in the vehicle occurs.
BSM transmission device considering the vehicle environment in urban congested areas. 제7항에 있어서,
판단부는,
현재 BSM이 송수신 되고 있는 V2V 채널의 상태를 확인하고, 수신되는 BSM 의 횟수 및 통신 물리계층에서 수신되는 패킷의 수를 기준으로 차량 혼잡 여부를 판단하는
도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 장치. 8. The method of claim 7,
the judging unit,
It checks the status of the V2V channel through which the BSM is currently transmitting and receiving, and determines whether the vehicle is congested based on the number of BSMs received and the number of packets received from the communication physical layer.
BSM transmission device considering the vehicle environment in urban congested areas. 삭제delete 제7항에 있어서,
혼잡 상황이 아닌 경우, 차선 변경을 위한 핸들 각 변화, 차량의 자율주행에 대한 필수 정보의 경우에만 BSM을 전송하고 차선 변경을 하지 않고 서행으로 움직이는 상황일 때에는 BSM을 전송하지 않는
도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 장치. 8. The method of claim 7,
In case of non-congested conditions, BSM is transmitted only in case of steering wheel angle change for lane change and essential information about vehicle autonomous driving, and BSM is not transmitted when moving slowly without changing lanes
BSM transmission device considering the vehicle environment in urban congested areas. 제7항에 있어서,
BSM는 차량속도, 핸들 각도, 브레이크 사용 유무, 차량의 현재 위치에 대한 GPS 정보를 포함하는 차량 CAN 정보를 포함하는
도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 장치. 8. The method of claim 7,
BSM includes vehicle CAN information including vehicle speed, steering wheel angle, brake use, and GPS information on the vehicle's current location.
BSM transmission device considering the vehicle environment in urban congested areas. 제7항에 있어서,
BSM는 차량 안전메시지를 위한 채널을 통해 송수신되고, 차량은 자신의 CAN 정보뿐 아니라 주변 차량의 CAN 정보도 송수신하는
도심 혼잡 지역에서의 차량 환경을 고려한 BSM 전송 장치.8. The method of claim 7,
BSM is transmitted and received through a channel for vehicle safety message, and the vehicle transmits and receives CAN information of nearby vehicles as well as its own CAN information.
BSM transmission device considering the vehicle environment in urban congested areas.
KR1020190145647A 2019-11-14 2019-11-14 BSM Transmission Method and Apparatus Considering Vehicle Environment in Urban Congestion Area KR102316519B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190145647A KR102316519B1 (en) 2019-11-14 2019-11-14 BSM Transmission Method and Apparatus Considering Vehicle Environment in Urban Congestion Area

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190145647A KR102316519B1 (en) 2019-11-14 2019-11-14 BSM Transmission Method and Apparatus Considering Vehicle Environment in Urban Congestion Area

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210058326A KR20210058326A (en) 2021-05-24
KR102316519B1 true KR102316519B1 (en) 2021-10-22

Family

ID=76153204

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190145647A KR102316519B1 (en) 2019-11-14 2019-11-14 BSM Transmission Method and Apparatus Considering Vehicle Environment in Urban Congestion Area

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102316519B1 (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002304698A (en) * 2001-04-03 2002-10-18 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> Road state data collection/management system and its method
KR101969674B1 (en) 2018-04-10 2019-04-16 고려대학교 산학협력단 Method and Apparatus for setting periodic message transmission for controlling congestion in vehicle-to-vehicle communication

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101394884B1 (en) 2012-06-18 2014-05-13 현대모비스 주식회사 Congestion Control Device and Method for Inter-Vehicle Communication
KR101480593B1 (en) 2012-12-12 2015-01-08 현대자동차주식회사 A vehicle communication system and method using communication congestion control
KR101534969B1 (en) * 2013-12-18 2015-07-07 현대자동차주식회사 Apparatus and Method for Avoiding Message Collision between V2V Communication
US10553112B2 (en) * 2015-08-19 2020-02-04 Qualcomm Incorporated Safety event message transmission timing in dedicated short-range communication (DSRC)
KR101851682B1 (en) 2017-11-17 2018-04-24 주식회사 사라다 Apparatus and method for providing parking congestion information through analysis of adjacent road images

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002304698A (en) * 2001-04-03 2002-10-18 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> Road state data collection/management system and its method
KR101969674B1 (en) 2018-04-10 2019-04-16 고려대학교 산학협력단 Method and Apparatus for setting periodic message transmission for controlling congestion in vehicle-to-vehicle communication

Also Published As

Publication number Publication date
KR20210058326A (en) 2021-05-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7047089B2 (en) Cellular network-based driving support method and traffic control unit
EP3557893B1 (en) Multi-level hybrid vehicle-to-anything communications for cooperative perception
TWI751974B (en) Safety event message transmission timing in dedicated short-range communication (dsrc)
US11436922B2 (en) Method, system and emergency control device for traffic management of autonomous vehicles in emergency situations
US10518770B2 (en) Hierarchical motion planning for autonomous vehicles
JP7437892B2 (en) Intermediate vehicle repeater for off-range vehicles
US10531254B2 (en) Millimeter wave vehicle-to-vehicle communication system for data sharing
US10475344B2 (en) Systems and methods for adaptive filtering of vehicle-to-vehicle messages from remote vehicles
US11212654B2 (en) Coordinated driving through driver-to-driver V2X communication
US20180079419A1 (en) Driving control device, driving control method and vehicle-to-vehicle communication system
KR20180066191A (en) A method and a control system for determining a traffic gap between two vehicles for lane change of a vehicle
JP7167887B2 (en) Vehicle-to-everything data transfer for automated vehicles
WO2015162851A1 (en) Onboard communication terminal and mobile communication system
US11895566B2 (en) Methods of operating a wireless data bus in vehicle platoons
US11388627B2 (en) Vehicular micro cloud transmission control protocol
US11697410B2 (en) Vehicle-to-everything communication-based lane change collision avoidance warning
KR102205299B1 (en) Lane change method in v2v communication system
JP2019083512A (en) Device detection based on PSM message of vehicle mesh network
US20210152995A1 (en) Cloud-assisted virtual vehicular communication
CN112712729A (en) Method and system for predicting motion trajectory
EP3678353A1 (en) Matching a first connected device with a second connected device based on vehicle-to-everything v2x message variables
KR102316519B1 (en) BSM Transmission Method and Apparatus Considering Vehicle Environment in Urban Congestion Area
WO2019233593A1 (en) A method for controlling vehicles
WO2017169265A1 (en) Wrong-direction traveling prevention system
KR102402171B1 (en) Method and system for detecting slip accident using mobile device

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant