KR102307658B1 - Auxiliary power unit for manual wheelchair - Google Patents

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KR102307658B1
KR102307658B1 KR1020190148573A KR20190148573A KR102307658B1 KR 102307658 B1 KR102307658 B1 KR 102307658B1 KR 1020190148573 A KR1020190148573 A KR 1020190148573A KR 20190148573 A KR20190148573 A KR 20190148573A KR 102307658 B1 KR102307658 B1 KR 102307658B1
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박창규
김용대
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경일대학교산학협력단
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Abstract

본 발명은 수동휠체어용 보조동력장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 수동휠체어에 분리 가능하게 결합되며, 결합된 상태에서 수동휠체어의 전진, 후진 및 좌측과 우측으로의 회전을 용이하게 조절할 수 있고, 경사로의 오르거나 내려가는 과정에서 수동휠체어의 속도 및 자세를 조절하여 안정적이고, 소형화하여 수동휠체어에 분리 및 결합과 차량의 적재가 용이하여 사용의 편의성을 향상시킨 수동휠체어용 보조동력장치에 관한 것으로,
본 발명은, 구동모터와, 상기 구동모터의 모터축이 결합된 기어박스를 포함한 구동모듈; 수동휠체어의 주바퀴 회전축을 기준으로 전방에 배치되는 전방휠과, 후방에 배치되는 후방휠을 포함한 바퀴모듈; 상기 전방휠과 후방휠을 상기 기어박스에 각각 연결하는 한 쌍의 지지대와, 상기 구동모터의 회전력을 상기 전방휠과 후방휠에 전달하는 동력전달수단을 포함한 지지모듈; 상기 구동모터의 외주면에 일단이 결합되고 타단은 상기 수동휠체어의 주바퀴 회전축을 분리 가능하게 결합되는 결합모듈; 및 상기 구동모터의 회전속도를 제어하기 위한 조종부;를 포함한다.The present invention relates to an auxiliary power device for a manual wheelchair, and more particularly, is detachably coupled to the manual wheelchair, and in the coupled state, the forward, backward, and left and right rotations of the manual wheelchair can be easily adjusted. It relates to an auxiliary power device for a manual wheelchair that is stable and miniaturized by adjusting the speed and posture of the manual wheelchair in the process of ascending or descending a slope, thereby improving the convenience of use by making it easy to separate and combine with the manual wheelchair and to load the vehicle.
The present invention provides a driving module comprising: a driving motor and a gearbox to which a motor shaft of the driving motor is coupled; a wheel module including a front wheel disposed in the front with respect to the main wheel rotation axis of the manual wheelchair and a rear wheel disposed at the rear; a support module including a pair of supports for connecting the front wheel and the rear wheel to the gearbox, respectively, and a power transmission means for transmitting the rotational force of the driving motor to the front wheel and the rear wheel; a coupling module having one end coupled to the outer circumferential surface of the driving motor and the other end detachably coupled to the main wheel rotating shaft of the manual wheelchair; and a control unit for controlling the rotation speed of the driving motor.

Description

수동휠체어용 보조동력장치{Auxiliary power unit for manual wheelchair}Auxiliary power unit for manual wheelchair

본 발명은 수동휠체어용 보조동력장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 수동휠체어에 분리 가능하게 결합되며, 결합된 상태에서 수동휠체어의 전진, 후진 및 좌측과 우측으로의 회전을 용이하게 조절할 수 있고, 경사로의 오르거나 내려가는 과정에서 수동휠체어의 속도 및 자세를 조절하여 안정적이고, 소형화하여 수동휠체어에 분리 및 결합과 차량의 적재가 용이하여 사용의 편의성을 향상시킨 수동휠체어용 보조동력장치에 관한 것이다.The present invention relates to an auxiliary power device for a manual wheelchair, and more particularly, is detachably coupled to the manual wheelchair, and in the coupled state, the forward, backward, and left and right rotations of the manual wheelchair can be easily adjusted. It relates to an auxiliary power device for a manual wheelchair that is stable and miniaturized by controlling the speed and posture of the manual wheelchair in the process of ascending or descending a slope, and improving the convenience of use by easy separation and coupling to the manual wheelchair and loading of a vehicle.

일반적으로 휠체어는 하지장애인, 노약자, 환자 등 거동의 불편한 사람들이 앉은 상태에서 원하는 장소로 이동할 수 있게 바퀴를 단 의자를 총칭하여 일컫는 것으로, 그 중에서도 구동 방법에 따라 사용자가 수동으로 바퀴를 구동시키거나 보호자가 손잡이를 잡고 밀거나 당겨 바퀴를 구동시키는 수동휠체어, 전동기를 통해 전동으로 바퀴를 구동시키고 사용자가 조작레버를 통해 이동방향을 조작하는 전동휠체어로 구분된다.In general, a wheelchair is a generic term for a chair with wheels so that people with reduced mobility, such as the handicapped, the elderly, and patients, can move to a desired place while seated. It is divided into a manual wheelchair in which a guardian holds the handle and drives the wheel by pushing or pulling, and an electric wheelchair in which the wheel is driven electrically through an electric motor and the user controls the direction of movement through a control lever.

수동휠체어는 사용자가 직접 손으로 바퀴를 구동시켜야 하므로 장거리 운행이 어렵고, 경사도 운행시 사용자의 하중으로 인하여 뒤로 밀리는 경우가 발생하여 보호자의 동행이 요구되는 문제점이 있고, 반면에 전동휠체어의 경우 전동기를 통해 바퀴를 구동시킴으로서 장거리 운행이 가능하여 사용의 편의성을 향상시킨 장점이 있으나 크기가 크고 무겁기 때문에 엘리베이터, 좁은 복도 등의 이동이 어렵고 일반 승용 차량에 적재가 불가능한 문제점이 있었다.The manual wheelchair requires the user to drive the wheels by hand, so long-distance operation is difficult, and when driving on an incline, the vehicle is pushed backward due to the user's load. It has the advantage of improving the convenience of use by driving the wheels through the wheel, but there was a problem that it was difficult to move in elevators and narrow corridors because it was large and heavy, and it was impossible to load it in a general passenger vehicle.

또한, 전동휠체어의 경우 가격이 상대적으로 고가이며, 전동기의 고장 발생시 수동으로 전환이 되지 않기 때문에 전동기의 고장 또는 배터리의 방전 등과 같은 문제 발생시 운행 자체가 불가능한 문제점이 있었다.In addition, in the case of an electric wheelchair, the price is relatively high, and since it is not manually switched when a motor malfunction occurs, it is impossible to operate the electric wheelchair when a problem such as a failure of the motor or the discharge of the battery occurs.

이러한 문제점을 해결하기 위하여 최근에는 수동휠체어에 탈부착이 가능한 전동 주행 보조 장치가 제안되었는데, 대한민국 공개특허 제10-2002-0073943호와, 대한민국 공개특허 제10-2018-0113008호가 있다.In order to solve this problem, recently, an electric driving assistance device that can be attached to and detached from a manual wheelchair has been proposed.

상기 종래기술들은 수동 휠체어용 주행 보조장치와, 수동 휠체어에 탈부착되는 전동 보조기에 관한 것으로, 수동휠체어에 구동모터가 구비된 주행 보조장치를 결합하여 전동으로 이동 가능하도록 하고, 분리시 수동으로 사용 가능하도록 구성된 것이다.The prior art relates to a driving assist device for a manual wheelchair and an electric assist device that is attached to and detached from a manual wheelchair. it is configured to do

그러나, 상기 종래기술들은 수동휠체어에 단순히 보조 전동장치를 결합한 것으로 4방향으로 주행이 가능한 보조 동력장치는 자체 무게가 무겁기 때문에 신체가 불편한 장애인이 혼자서 차량에 적재할 수 없는 단점이 있고, 무게가 가벼워서 혼자서 차량 적재가 가능한 보조동력장치는 전진방향의 구동력만 제공하거나 조종을 위해 양손을 사용해야 하는 단점이 있었다.However, the prior arts simply combine an auxiliary electric device with a manual wheelchair, and since the auxiliary power unit capable of driving in four directions has its own weight, there is a disadvantage that a person with a physical disability cannot load it in a vehicle alone, and the weight is light. Auxiliary power devices capable of loading a vehicle alone had the disadvantage of providing only forward driving force or using both hands for steering.

또한, 상대적으로 작은 휠체어의 앞바퀴 때문에 경사로를 내려올 때나 장애물을 통과할 때 앞바퀴가 돌출물에 걸리는 경우 휠체어가 앞쪽으로 전복되거나 사용자가 앞쪽으로 떨어지는 사고가 발생할 수 있다.In addition, if the front wheel is caught on a protrusion when descending a slope or passing an obstacle due to the relatively small front wheel of the wheelchair, the wheelchair may overturn forward or the user may fall forward.

특히 경사로를 내려올 때는 수동휠체어의 무게 중심이 앞쪽으로 쏠린 상태이기 때문에 사고 가능성이 더욱 높아지는 문제점이 있다.In particular, there is a problem that the possibility of an accident increases because the center of gravity of the manual wheelchair is tilted forward when going down a slope.

이러한 문제점을 해결하기 위하여 수동휠체어 사용자의 경우 앞바퀴를 드는 휠라이(wheellie)라는 기술을 이용하여 앞바퀴를 든 상태에서 경사로를 내려오거나 장애물을 통과한다.In order to solve this problem, in the case of a manual wheelchair user, a user of a manual wheelchair descends a slope or passes an obstacle while holding the front wheel by using a technology called wheellie.

그러나, 휠라이 기술을 사용하기 위해서는 근력과 상당한 기술이 필요하여 신체 거동이 불편한 중증 환자 또는 나이가 많거나 신체 근육량에 따라 휠라이 기술을 자유롭게 사용할 수 없는 사용자는 보호자의 도움 없이는 경사로를 내려올 수 없고 장애물을 통과하기 매우 어려운 문제가 있었다.However, to use the wheel-lay technology, muscle strength and considerable skill are required, so a seriously ill patient with physical mobility difficulties or a user who is old or cannot use the wheel-lay technology freely depending on the body muscle mass cannot descend the ramp without the help of a guardian and climb obstacles. There was a problem that was very difficult to get through.

대한민국 공개특허 제10-2002-0073943호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2002-0073943 대한민국 공개특허 제10-2018-0113008호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2018-0113008

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 수동휠체어에 분리 가능하게 결합되어 수동휠체어의 전진, 후진 및 방향전환에 필요한 이동력을 제공하고, 크기를 소형화하여 사용자가 차량의 적재가 가능하고 한손으로 조종이 가능하여 사용의 편의성을 향상시킨 수동휠체어용 보조동력장치를 제공하는데 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve the above problems, and it is detachably coupled to a manual wheelchair to provide the moving force necessary for the forward, backward and direction change of the manual wheelchair, and to reduce the size so that the user can load the vehicle An object of the present invention is to provide an auxiliary power device for a manual wheelchair that is possible and can be operated with one hand, which improves the convenience of use.

또한 경사로를 내려가는 과정 또는 장애물을 통과할 때 앞바퀴를 드는 휠라이 제어 기능을 추가하여 수동휠체어에 탑승한 사용자의 무게 중심이 후방에 위치하고 앞바퀴가 장애물에 걸리지 않도록 함으로써 사용자가 낙상하는 등의 안전사고 발생 확률을 최소화한 수동휠체어용 보조동력장치를 제공하는데 목적이 있다.In addition, by adding a wheelie control function that lifts the front wheel when going down a slope or passing an obstacle, the center of gravity of the user in the manual wheelchair is located at the rear and the front wheel does not get caught in obstacles, so the probability of safety accidents such as falling An object of the present invention is to provide an auxiliary power device for a manual wheelchair that minimizes the

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, In order to achieve the above object, the present invention

구동모터와, 상기 구동모터의 모터축이 결합된 기어박스를 포함한 구동모듈; 수동휠체어의 주바퀴 회전축을 기준으로 전방에 배치되는 전방휠과, 후방에 배치되는 후방휠을 포함한 바퀴모듈; 상기 전방휠과 후방휠을 상기 기어박스에 각각 연결하는 한 쌍의 지지대와, 상기 구동모터의 회전력을 상기 전방휠과 후방휠에 전달하는 동력전달수단을 포함한 지지모듈; 상기 구동모터의 외주면에 일단이 결합되고 타단은 상기 수동휠체어의 주바퀴 회전축을 분리 가능하게 결합되는 결합모듈; 및 상기 구동모터의 회전속도를 제어하기 위한 조종부;를 포함한다.a driving module including a driving motor and a gearbox to which a motor shaft of the driving motor is coupled; a wheel module including a front wheel disposed in the front with respect to the main wheel rotation axis of the manual wheelchair and a rear wheel disposed at the rear; a support module including a pair of supports for connecting the front wheel and the rear wheel to the gearbox, respectively, and a power transmission means for transmitting the rotational force of the driving motor to the front wheel and the rear wheel; a coupling module having one end coupled to the outer circumferential surface of the driving motor and the other end detachably coupled to the main wheel rotating shaft of the manual wheelchair; and a control unit for controlling the rotation speed of the driving motor.

이어서, 상기 지지대는 길이 방향으로 연장 형성된 바디와, 상기 바디의 일단에 형성되어 상기 구동모터의 모터축에 회전 가능하게 결합하는 회전공과, 상기 바디의 타단에 형성되어 상기 전방휠 또는 후방휠의 회전축에 결합하는 결합공을 포함하고, 전방휠과 후방휠 모두 지면과 접촉을 유지하기 위하여 양단이 한 쌍의 지지대에 각각 결합하는 탄성체가 더 구비된 것을 특징으로 한다.Next, the support is formed in a body extending in the longitudinal direction, a rotating ball formed at one end of the body and rotatably coupled to the motor shaft of the driving motor, and a rotating shaft formed at the other end of the body and the front wheel or the rear wheel Including a coupling hole coupled to the, both the front wheel and the rear wheel are characterized in that both ends are further provided with an elastic body each coupled to a pair of supports in order to maintain contact with the ground.

상기 구동모듈과, 바퀴모듈과, 지지모듈 및 결합모듈은 수동휠체어를 구성하는 한 쌍의 주바퀴에 한 쌍이 상호 대칭되게 배치되고, 상기 조종부를 통해 한 쌍의 구동모터의 회전속도를 각각 제어하여 수동휠체어의 속도와 회전 방향을 조절하는 것을 특징으로 한다.A pair of the driving module, the wheel module, the support module and the coupling module are symmetrically disposed on a pair of main wheels constituting the manual wheelchair, respectively, by controlling the rotational speed of the pair of driving motors through the control unit. It is characterized by controlling the speed and rotation direction of the manual wheelchair.

이때, 수동휠체어의 좌우 양측에 배치된 한 쌍의 상기 후방휠과 전방휠은 수동휠체어의 회전반경을 줄이기 위하여 토우아웃(toe out) 형태로 배치된 것을 특징으로 한다.At this time, the pair of rear wheels and front wheels disposed on the left and right sides of the manual wheelchair are characterized in that they are arranged in a toe out form to reduce the turning radius of the manual wheelchair.

이어서, 수동휠체어의 수직도를 감지하는 자이로센서와 수동휠체어의 가속도를 감지하는 가속도센서가 포함된 센서모듈과, 상기 센서모듈을 통해 감지된 수직도 및 가속도에 따라 상기 전방휠과 후방휠의 회전을 제어하는 속도제어부가 더 구비되어 전방을 향해 가속시 수동휠체어의 앞바퀴를 들 수 있고, 전진 또는 후진의 가속도로 조절로 휠라이 상태를 유지할 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.Next, a sensor module including a gyro sensor for detecting the verticality of the manual wheelchair and an acceleration sensor for detecting the acceleration of the manual wheelchair, and rotation of the front wheel and the rear wheel according to the verticality and acceleration sensed through the sensor module It is characterized in that it is further provided with a speed control unit for controlling the speed so that the front wheel of the manual wheelchair can be lifted when accelerating forward, and the wheel-lay state can be maintained by adjusting the acceleration of forward or reverse.

상기와 같이 이루어진 본 발명은, 수동휠체어를 사용하는 사용자의 이동 편의성을 향상시키고 소형화된 크기로 인해 운반 및 적재의 편의성을 극대화한 장점이 있고, 한 손으로 조정이 가능함과 동시에 경사로를 등반하는데 소요되는 충분한 이동력을 수동휠체어에 제공하고, 경사로를 내려갈 때 또는 장애물 통과 시 수동휠체어의 앞바퀴를 들어 올린 상태로 유지함으로써 사용자가 낙상하는 사고를 예방할 수 있는 효과가 있다.The present invention made as described above has the advantage of improving the mobility of the user using the manual wheelchair and maximizing the convenience of transport and loading due to the miniaturized size, and can be adjusted with one hand and is required to climb a ramp at the same time There is an effect in preventing a user from falling by providing sufficient mobility to the manual wheelchair and maintaining the front wheel of the manual wheelchair in a raised state when going down a slope or passing an obstacle.

한편, 본 발명은 전진 시는 지면을 누르는 힘이 작용하는 후방휠에서 접지력이 발생하여 전진방향 구동력을 제공하지만 지면에서 멀어지는 방향으로 힘이 작용하는 전방휠은 접지력이 없으므로 구동력을 제공하지 못한다. 반대로 후진 시에는 접지력이 발생하는 전방휠에서만 구동력을 제공한다. 이것이 전방휠과 후방휠 2개의 바퀴가 각각 필요한 이유이다. 따라서 주행 중 정지와 전후진 방향 전환 시 시간 지연을 최소화하기 위해서는 전방 및 후방휠이 항상 지면과 접촉하고 있어야 한다. On the other hand, in the present invention, when moving forward, a traction force is generated from the rear wheel to which the force pressing the ground acts to provide a forward driving force, but the front wheel, where the force acts in a direction away from the ground, does not have a traction force, so it does not provide a driving force. Conversely, when reversing, the driving force is provided only by the front wheel, which generates traction. This is why you need two wheels, a front wheel and a rear wheel, respectively. Therefore, the front and rear wheels must always be in contact with the ground in order to minimize the time delay when stopping and changing the forward/backward direction while driving.

이를 위해 본 발명은 한 쌍의 지지대 및 양단이 한 쌍의 지지대에 각각 결합하는 탄성체가 구비되어 전방휠과 후방휠이 항상 지면과 접촉하도록 한 것이다.To this end, the present invention is provided with a pair of supports and an elastic body having both ends respectively coupled to the pair of supports so that the front wheel and the rear wheel are always in contact with the ground.

도 1은 본 발명에 따른 수동휠체어용 보조동력장치를 도시한 예시도.
도 2는 본 발명에 따른 수동휠체어용 보조동력장치가 수동휠체어에 결합된 상태를 도시한 개략도.
도 3은 도 2를 다른 각도에서 도시한 개략도.
도 4는 본 발명에 따른 후방휠과 전방휠의 동작 상태를 도시한 상태도.
도 5는 수동휠체어가 경사로를 등반하는 과정에서 후방휠과 전방휠의 상태를 도시한 상태도.
도 6은 본 발명에 따른 보조동력장치가 수동휠체어에 한 쌍이 토우아웃 상태로 배치된 것을 도시한 개략도.
도 7은 수동휠체어가 경사로를 내려오는 과정에서 자이로센서, 가속도센서, 속도제어부를 통해 수동휠체어의 자세를 제어하는 상태를 도시한 상태도.
도 8은 본 발명에 따른 수동휠체어용 보조동력장치를 분해 도시한 예시도.1 is an exemplary view showing an auxiliary power device for a manual wheelchair according to the present invention.
2 is a schematic view showing a state in which the auxiliary power device for a manual wheelchair according to the present invention is coupled to the manual wheelchair.
Fig. 3 is a schematic view showing Fig. 2 from another angle;
Figure 4 is a state diagram showing the operating state of the rear wheel and the front wheel according to the present invention.
Figure 5 is a state diagram showing the state of the rear wheel and the front wheel in the process of climbing the slope of the manual wheelchair.
6 is a schematic view showing that a pair of auxiliary power devices according to the present invention are arranged in a toe-out state in a manual wheelchair.
7 is a state diagram illustrating a state in which the posture of the manual wheelchair is controlled through a gyro sensor, an acceleration sensor, and a speed controller while the manual wheelchair descends a slope.
8 is an exploded view illustrating an auxiliary power device for a manual wheelchair according to the present invention.

이하, 상기 목적 외에 본 발명의 다른 목적 및 특징들은 첨부 도면을 참조한 실시 예에 대한 설명을 통하여 명백히 드러나게 될 것이다.Hereinafter, in addition to the above objects, other objects and features of the present invention will become apparent through the description of the embodiments with reference to the accompanying drawings.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 수동휠체어용 보조동력장치의 바람직한 구현예를 설명하도록 한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the auxiliary power device for a manual wheelchair according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

먼저, 구동모터(11)와, 상기 구동모터(11)의 모터축이 결합된 기어박스(12)를 포함한 구동모듈(10); 수동휠체어의 주바퀴 회전축을 기준으로 전방에 배치되는 전방휠(21)과, 후방에 배치되는 후방휠(22)을 포함한 바퀴모듈(20); 상기 전방휠(21)과 후방휠(22)을 상기 기어박스(12)에 각각 연결하는 한 쌍의 지지대(31)와, 상기 구동모터(11)의 회전력을 상기 전방휠(21)과 후방휠(22)에 전달하는 동력전달수단(32)을 포함한 지지모듈(30); 상기 구동모터(11)의 외주면에 일단이 결합되고 타단은 상기 수동휠체어의 주바퀴 회전축을 분리 가능하게 결합되는 결합모듈(40); 및 상기 구동모터(11)의 회전속도를 제어하기 위한 조종부(50);를 포함한다.First, a driving module 10 including a driving motor 11 and a gearbox 12 to which a motor shaft of the driving motor 11 is coupled; A wheel module 20 including a front wheel 21 disposed in the front and a rear wheel 22 disposed at the rear with respect to the main wheel rotation axis of the manual wheelchair; A pair of supports 31 connecting the front wheel 21 and the rear wheel 22 to the gearbox 12, respectively, and the rotational force of the driving motor 11 are applied to the front wheel 21 and the rear wheel (22) a support module (30) including a power transmission means (32) for transmitting; a coupling module 40 having one end coupled to the outer circumferential surface of the driving motor 11 and the other end detachably coupled to the main wheel rotating shaft of the manual wheelchair; and a control unit 50 for controlling the rotation speed of the driving motor 11 .

상기와 같이 이루어진 본 발명은 수동휠체어를 사용하는 사용자의 이동 편의성을 향상시키고 소형화된 크기로 인해 운반 및 적재의 편의성을 극대화한 장점이 있고, 한 손으로 조종이 가능하고 경사로를 등반하는데 소요되는 충분한 이동력을 수동휠체어에 제공하고, 경사로를 내려가거나 장애물을 통과할 때 사용자의 무게 중심이 후방에 위치하고, 앞바퀴가 지면에 닿지 않도록 수동휠체어의 앞바퀴를 들어 올린 상태를 유지하여 사고 발생을 미연에 방지할 수 있다.The present invention made as described above has the advantage of improving the mobility of the user using the manual wheelchair and maximizing the convenience of transport and loading due to the miniaturized size. It provides mobility to the manual wheelchair, and when going down a slope or passing an obstacle, the user's center of gravity is located at the rear, and the front wheel of the manual wheelchair is maintained so that the front wheel does not touch the ground to prevent accidents in advance. can do.

이를 좀 더 상세히 살펴보면, 먼저 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 구동모듈(10)은, 구동모터(11)와, 상기 구동모터(11)의 모터축이 결합된 기어박스(12)를 포함한다.Looking at this in more detail, first, as shown in FIGS. 1 to 3 , the drive module 10 according to the present invention includes a drive motor 11 and a gearbox to which a motor shaft of the drive motor 11 is coupled. (12).

상기 구동모터(11)에 전원을 제공하기 위한 배터리와 상기 구동모터의 동작 상태를 감지하는 동작감지센서 등이 더 배치될 수 있고, 바람직하게는 상기 배터리는 분리 가능하게 결합되도록 별도의 브라켓(미도시됨)이 구비된다.A battery for supplying power to the driving motor 11 and a motion detection sensor for sensing an operating state of the driving motor may be further disposed, and preferably, a separate bracket (not shown) for the battery to be detachably coupled. shown) is provided.

상기 기어박스(12)는 구동모터(11)의 모터축이 결합되고 내부에 다수개의 기어가 맞물리고, 맞물린 기어의 출력축에 후술하는 동력전달수단(32)이 결합되어 입력된 구동모터(11)의 회전력을 증폭 또는 감속시켜 바퀴모듈(20)로 전달하는 것이다.The gearbox 12 is a drive motor 11 to which a motor shaft of the drive motor 11 is coupled, a plurality of gears are meshed therein, and a power transmission means 32 to be described later is coupled to an output shaft of the meshed gear. It amplifies or decelerates the rotational force of the and transmits it to the wheel module 20 .

이러한 기어박스(12)의 내부 구조 및 동작 관계는 공지의 것이므로 상세한 도시 및 설명은 생략하도록 한다.Since the internal structure and operation relationship of the gearbox 12 are known, detailed illustration and description will be omitted.

상기 바퀴모듈(20)은 상기 구동모터(11)와 결합되어 구동모터의 회전력을 전달 받아 회전하는 것으로, 한 쌍이 상호 이격된 위치에 배치되되 보다 바람직하게는 수동휠체어(100)를 구성하는 주바퀴(110)의 회전축(120)을 기준으로 전방에 배치되는 전방휠(21)과, 후방에 배치되는 후방휠(22)을 포함한다.The wheel module 20 is coupled to the driving motor 11 and rotates by receiving the rotational force of the driving motor, and a pair of the main wheels constituting the manual wheelchair 100 are disposed at positions spaced apart from each other. It includes a front wheel 21 disposed at the front with respect to the rotation shaft 120 of 110 and a rear wheel 22 disposed at the rear.

상기 전방휠(21)과 후방휠(22)은 각각이 구동모터(11)의 회전축과 동력전달수단(32)을 통해 결합되어 구동모터(11)의 회전력을 각각 전달받아 회전한다.The front wheel 21 and the rear wheel 22 are respectively coupled to the rotation shaft of the driving motor 11 and the power transmission means 32 to receive rotational force from the driving motor 11 and rotate.

즉, 도면 중 도시된 바와 같이 하나의 구동모터(11)의 회전력이 전방휠(21)과 후방휠(22)을 각각 회전시킬 수 있도록 구성되고, 바람직하게는 전방휠(21)과 후방휠(22)은 도 6에 도시된 바와 같이, 전방휠과 후방휠의 뒷쪽이 휠 중심선에서 바깥쪽을 향하는 토우아웃(toe-out) 형태로 배치되도록 한다.That is, as shown in the drawing, the rotational force of one driving motor 11 is configured to rotate the front wheel 21 and the rear wheel 22, respectively, and preferably, the front wheel 21 and the rear wheel ( 22), as shown in FIG. 6, so that the rear of the front wheel and the rear wheel are arranged in a toe-out form facing outward from the wheel centerline.

여기서 토우아웃(toe-out)형태로 배치되는 전방휠과 후방휠이 구비된 수동휠체어가 좌회전 또는 우회전과 같이 방향 전환을 하는 과정에서 회전 반경을 최소화하여 방향 전환의 신속성과 직진 안정성을 보장할 수 있는 것이다.Here, a manual wheelchair equipped with a front wheel and a rear wheel arranged in a toe-out shape minimizes the turning radius in the process of changing directions such as left or right turns, thereby ensuring quickness of direction change and straight-line stability. there will be

한편, 상기 구동모터(11)의 회전축과 전방휠(21) 또는 후방휠(22)을 연결하기 위하여 후술하는 동력전달수단(32)이 배치된다.Meanwhile, a power transmission means 32 to be described later is disposed to connect the rotation shaft of the driving motor 11 and the front wheel 21 or the rear wheel 22 .

상기 동력전달수단(32)은 체인, 벨트 등 엔드리스 타입으로 이루어져 구동모터의 동력을 전방휠과 후방휠로 전달하는 것으로, 한 쌍의 동력전달수단(32)이 상호 이격된 위치에 배치되어 각각 전방휠과 후방휠로 구동모터의 동력을 전달하도록 배치된다.The power transmitting means 32 is of an endless type such as a chain and a belt to transmit the power of the driving motor to the front wheel and the rear wheel. It is arranged to transmit the power of the driving motor to the wheel and the rear wheel.

그리고, 상기 전방휠(21)과 후방휠(22)은 지면과 접촉면에서 동일한 선속도를 갖도록 구성되어야 한다. 여기서 전방휠과 후방휠의 직경은 다를 수 있는데, 이때는 동력전달부의 기어비를 상이하게 구성하여 선속도는 동일하도록 함으로써 바퀴가 겉도는 현상을 방지할 수 있다.And, the front wheel 21 and the rear wheel 22 should be configured to have the same linear velocity on the ground and the contact surface. Here, the diameters of the front wheel and the rear wheel may be different. In this case, the gear ratio of the power transmission unit is configured differently so that the linear speed is the same, thereby preventing the wheel from turning.

한편, 상기 전방휠(21)과 후방휠(22)은 각각이 1개 또는 2개로 구성될 수 있는데, 각각이 2개로 이루어지는 경우 하나의 회전축에 2개가 맞물리게 배치되어 이동시 승차감을 향상시키고 안정적인 동작이 가능하도록 한다.On the other hand, each of the front wheel 21 and the rear wheel 22 may be composed of one or two, and when each is composed of two, two are arranged to be engaged with one rotation shaft, thereby improving riding comfort and providing stable operation. make it possible

상기 지지모듈(30)은 상기 전방휠(21)과 후방휠(22)을 상기 기어박스(12)의 외주면에 각각 연결하는 한 쌍의 지지대(31)와, 상기 구동모터(11)의 회전력을 전달하기 위한 동력전달수단(32)을 포함한다.The support module 30 includes a pair of supports 31 connecting the front wheel 21 and the rear wheel 22 to the outer peripheral surface of the gearbox 12, respectively, and the rotational force of the driving motor 11 It includes a power transmission means 32 for transmitting.

상기 전방휠(21)과 후방휠(22)을 상기 기어박스(12)에 각각 연결하는 한 쌍의 지지대(31)와, 상기 구동모터(11)의 회전력을 상기 전방휠(21)과 후방휠(22)에 전달하는 동력전달수단(32) 및 상기 한 쌍의 지지대(31) 사이의 간격을 유지하기 위한 탄성체(33)를 포함한다.A pair of supports 31 connecting the front wheel 21 and the rear wheel 22 to the gearbox 12, respectively, and the rotational force of the driving motor 11 are applied to the front wheel 21 and the rear wheel It includes an elastic body 33 for maintaining the distance between the power transmission means 32 and the pair of supports 31 for transmitting to (22).

상기 지지대(31)는 길이 방향으로 연장 형성된 바디(311)와, 상기 바디(311)의 일단에 형성되어 상기 구동모터(11)의 모터축에 회전 가능하게 결합하는 회전공(312)과, 상기 바디(311)의 타단에 형성되어 상기 전방휠(21) 또는 후방휠(22)의 회전축에 결합하는 결합공(313)을 포함한다.The support 31 includes a body 311 extending in the longitudinal direction, a rotating hole 312 formed at one end of the body 311 and rotatably coupled to the motor shaft of the driving motor 11 , and the It is formed at the other end of the body 311 and includes a coupling hole 313 coupled to the rotation shaft of the front wheel 21 or the rear wheel 22 .

이때 상기 회전공(312)은 구동모터(11)의 모터축이 관통 삽입되나 모터축의 회전에 의해서 회전공(312)이 영향을 받지 않도록 회전공(312)의 직경을 모터축의 직경에 비해 상대적으로 크게 형성할 수 있고, 회전공(312)에 베어링이 배치되어 상기 모터축의 회전력은 전달하면서도 지지대(31)가 회전 가능한 것이다.At this time, the rotation hole 312 is inserted through the motor shaft of the driving motor 11, but the diameter of the rotation hole 312 is relatively higher than the diameter of the motor shaft so that the rotation hole 312 is not affected by the rotation of the motor shaft. It can be formed large, and a bearing is disposed on the rotating hole 312 so that the support 31 is rotatable while transmitting the rotational force of the motor shaft.

여기서 지지대(31)는 도 5에 도시된 바와 같이 수동휠체어(100)가 경사로를 등반하는 과정을 일 예로 살펴보면, 수동휠체어(100)가 경사로를 등반할 때 전방휠(21)이 후방휠(22)에 비해 상대적으로 먼저 경사로로 진입하면 전방휠(21)과 후방휠(22) 사이가 벌어져 휠체어의 주바퀴와 전방휠(21), 후방휠(22) 모두가 지면과 접촉을 유지하게 된다. 이때 전방으로의 구동력은 접지력이 있는 후방휠(22)에서 발생한다. 접지력이 없는 전방휠(21)도 동일한 선속도로 회전하는 것은 전방휠(21)이 겉돌지 않도록 하기 위함이다.Here, the support 31 is a process in which the manual wheelchair 100 climbs a slope as shown in FIG. 5 as an example. When the manual wheelchair 100 climbs the slope, the front wheel 21 and the rear wheel 22 ), when entering the ramp relatively first, the front wheel 21 and the rear wheel 22 are widened so that the main wheel of the wheelchair, the front wheel 21, and the rear wheel 22 all maintain contact with the ground. At this time, the forward driving force is generated from the rear wheel 22 with traction. The reason that the front wheel 21 without traction also rotates at the same linear speed is to prevent the front wheel 21 from turning outward.

그리고, 상기와 같이 상호간의 거리가 변경된 지지대(31)는 탄성체(33)에 의해 원위치로 복귀하는데, 상기 탄성체(33)는 양단이 한 쌍의 지지대(31)에 각각 결합되어 이들의 간격을 유지하는 것이다. 즉, 상술한 바와 같이 전방휠(21) 또는 후방휠(22)은 주행 중 도로 상황에 따라 상호간의 간격이 벌어지거나 좁혀질 수 있는데, 상기 탄성체(33)에 의해 전방휠(21)과 후방휠(22)이 지면과의 접촉을 유지할 수 있도록 하여 정지와 전후진 방향전환 시 즉각적인 응답이 가능하도록 하고, 전방휠과 후방휠 간의 간격이 벌어지는 경우에도 휠체어의 주바퀴가 지면에 접촉하여 결합부의 파손을 방지한다.And, the support 31, whose mutual distance is changed as described above, is returned to its original position by the elastic body 33, and the elastic body 33 has both ends coupled to a pair of supports 31 to maintain their spacing. will do That is, as described above, the distance between the front wheel 21 or the rear wheel 22 may be widened or narrowed depending on road conditions during driving. (22) maintains contact with the ground so that an immediate response is possible when stopping and changing the forward/backward direction. to prevent

상기 동력전달수단(32)은 기어박스(12)와 후방휠(22)을 연결하여 구동모터(11)의 구동력을 후방휠(22)로 전달하는 것으로, 이러한 동력전달수단(32)은 벨트, 체인 등으로 구성될 수 있다.The power transmission means 32 connects the gearbox 12 and the rear wheel 22 to transmit the driving force of the drive motor 11 to the rear wheel 22, and this power transmission means 32 includes a belt, It may consist of a chain or the like.

상기 결합모듈(40)은 상기 기어박스(12)를 수동휠체어(100)의 주바퀴(110)에 분리 가능하게 결합하기 위한 것으로, 상기 구동모터(11)의 외주면을 감싸는 링(41)과, 상기 링(41)의 외주면에서 외측으로 돌출되어 수동휠체어의 프레임 또는 수동휠체어의 주바퀴(110)의 회전축(120)에 분리 가능하게 결합되는 결합체(42)를 포함한다.The coupling module 40 is for detachably coupling the gearbox 12 to the main wheel 110 of the manual wheelchair 100, and includes a ring 41 surrounding the outer circumferential surface of the driving motor 11, and a coupling body 42 that protrudes outwardly from the outer circumferential surface of the ring 41 and is detachably coupled to the frame of the manual wheelchair or the rotation shaft 120 of the main wheel 110 of the manual wheelchair.

상기 링(41)은 중앙이 빈 형태로 이루어져 상기 구동모터(11)가 삽입되며, 다수 개가 상호 이격된 위치에 배치될 수 있다.The ring 41 has a hollow center and the driving motor 11 is inserted therein, and a plurality of rings 41 may be disposed at positions spaced apart from each other.

상기 결합모듈(40)을 통해 사용자는 수동휠체어에 구동모터(11) 및 구동모터(11)와 결합된 전방휠(21)과 후방휠(22)의 결합 및 분리시 편의성을 향상시킨 것이다.Through the coupling module 40, the user improves the convenience when coupling and separating the driving motor 11 and the front wheel 21 and the rear wheel 22 coupled to the driving motor 11 in the manual wheelchair.

상기 조종부(50)는 수동휠체어(100)에 배치되어 상기 구동모터의 회전속도를 사용자가 제어하는 것으로, 여기서 상기 조종부(50)를 통해 수동휠체어의 좌우 양측에 배치된 구동모터의 회전속도를 서로 다르게 조절함으로써 수동휠체어의 주행 방향을 좌측 또는 우측으로 변경할 수 있는 것이다.The control unit 50 is disposed in the manual wheelchair 100 to control the rotation speed of the driving motor by the user, wherein the rotation speed of the driving motor disposed on the left and right sides of the manual wheelchair through the control unit 50 It is possible to change the driving direction of the manual wheelchair to the left or right by adjusting the .

한편, 본 발명에서는 주행 중인 수동휠체어(100)의 수직도를 감지하는 자이로센서와 가속도센서를 포함한 센서모듈(60)이 구비되고, 상기 센서모듈(60)을 통해 감지된 수동휠체어의 수직도 및 가속도에 따라 상기 전방휠(21)과 후방휠(22)의 회전을 제어하는 속도제어부(70)가 더 구비되어 전방을 향해 가속시 수동휠체어의 앞바퀴를 들 수 있고, 전진 또는 후진의 가속도로 조절로 휠라이 상태를 유지할 수 있도록 한 것이다.Meanwhile, in the present invention, a sensor module 60 including a gyro sensor and an acceleration sensor for detecting the verticality of the manual wheelchair 100 while driving is provided, and the verticality of the manual wheelchair sensed through the sensor module 60 and A speed control unit 70 for controlling the rotation of the front wheel 21 and the rear wheel 22 according to the acceleration is further provided, so that the front wheel of the manual wheelchair can be lifted when accelerating toward the front, and the forward or backward acceleration is adjusted This was done so that it could maintain a wheelie state.

상기 센서모듈(60)을 구성하는 자이로센서와 가속도센서는 수동휠체어의 메인프레임(130)에 배치되되 상호 이격된 위치에서 다수개가 배치될 수 있고, 각각의 센서를 통해 감지된 감지값을 통해 수동휠체어의 수직도와 가속도를 감지한다.The gyro sensor and the acceleration sensor constituting the sensor module 60 are disposed on the main frame 130 of the manual wheelchair, and a plurality of them may be disposed at positions spaced apart from each other, and manually through the detection value detected through each sensor. It detects the verticality and acceleration of the wheelchair.

통상의 수동휠체어(100) 이동시 내려가는 경사로에서 사용자는 수동휠체어(100)의 선단부를 들어 올려 무게 중심이 수동휠체어의 후단측에 위치하도록 하는 자세를 잡는데, 이러한 자세는 일명 휠라이(Wheelie)라고 지칭된다.In a normal manual wheelchair 100 movement, on a descending slope, the user lifts the front end of the manual wheelchair 100 and takes a posture such that the center of gravity is located on the rear end of the manual wheelchair. This posture is called a wheelie. .

그러나 이러한 휠라이 자세는 순간적인 힘으로 수동휠체어의 선단부를 들어 올리고, 들어 올린 상태에서 균형을 유지해야 하기 때문에 숙련된 사용자라 하더라도 매우 힘들고, 거동이 불편한 환자의 경우 스스로 휠라이 자세를 형성한다는 것은 불가능하다.However, such a wheelie position is very difficult even for experienced users because it is necessary to lift the tip of the manual wheelchair with instantaneous force and maintain balance in the lifted state, and it is impossible for a patient with poor mobility to form a wheelie position on their own. .

본 발명에서는 사용자가 조종부(50)에 구비된 조작버튼을 동작시켜 휠라이 자세를 취할 수 있도록 한다. 이를 위해 사용자가 조종부(50)에 구비된 조작버튼을 동작시키면 속도제어부(70)는 전,후방휠을 급가속시켜 사용자의 몸이 뒤로 젖혀지도록 유도한다.In the present invention, the user operates the operation button provided on the control unit 50 to take a wheelie posture. To this end, when the user operates the operation button provided on the control unit 50, the speed control unit 70 rapidly accelerates the front and rear wheels to induce the user's body to lean back.

한편, 상기 센서모듈(60)과 속도제어부(70)는 상기 구동모터(11)가 오작동으로 인하여 급가속되거나 상술한 바와 같이 내려가는 경사로에 진입되는 등의 경우에 변화되는 각도를 자이로센서가 감지한 후 속도제어부(70)로 감지값을 전송하고, 속도제어부(70)는 구동모터(11)로 공급되는 전원을 강제로 차단하거나 구동모터(11)의 회전속도를 조절하여 수동휠체어가 뒤로 넘어지거나 앞쪽으로 가속되는 것을 방지하여 사용자의 안정성을 향상시킨 것이다.On the other hand, the sensor module 60 and the speed control unit 70 detect an angle that changes when the driving motor 11 is rapidly accelerated due to a malfunction or enters a descending slope as described above by the gyro sensor. Then, the detected value is transmitted to the speed control unit 70, and the speed control unit 70 forcibly cuts off the power supplied to the driving motor 11 or adjusts the rotation speed of the driving motor 11 so that the manual wheelchair falls backwards or By preventing forward acceleration, the user's stability is improved.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.As described above, the present invention has been described with specific matters such as specific components and limited embodiments and drawings, but these are provided to help a more general understanding of the present invention, and the present invention is not limited to the above embodiments. , various modifications and variations are possible from these descriptions by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains.

따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the described embodiments, and not only the claims to be described later, but also all those with equivalent or equivalent modifications to the claims will be said to belong to the scope of the spirit of the present invention. .

1 : 수동휠체어용 보조동력장치
10 : 구동모듈
11 : 구동모터 12 : 기어박스
20 : 바퀴모듈
21 : 전방휠 22 : 후방휠
30 : 지지모듈
31 : 지지대 32 : 동력전달수단
33 : 탄성체
40 : 결합모듈
41 : 링 42 : 결합체
50 : 조종부
60 : 센서모듈
70 : 속도제어부1: Auxiliary power device for manual wheelchair
10: drive module
11: drive motor 12: gear box
20: wheel module
21: front wheel 22: rear wheel
30: support module
31: support 32: power transmission means
33: elastic body
40: combination module
41: ring 42: combination
50: control unit
60: sensor module
70: speed control unit

Claims (5)

구동모터(11)와, 상기 구동모터(11)의 모터축이 결합된 기어박스(12)를 포함한 구동모듈(10);
수동휠체어의 주바퀴 회전축을 기준으로 전방에 배치되는 전방휠(21)과, 후방에 배치되는 후방휠(22)을 포함한 바퀴모듈(20);
상기 전방휠(21)과 후방휠(22)을 상기 기어박스(12)에 각각 연결하는 한 쌍의 지지대(31)와, 상기 구동모터(11)의 회전력을 상기 전방휠(21)과 후방휠(22)에 전달하는 동력전달수단(32)을 포함한 지지모듈(30);
상기 구동모터(11)의 외주면에 일단이 결합되고 타단은 상기 수동휠체어의 주바퀴 회전축을 분리 가능하게 결합되는 결합모듈(40); 및
상기 구동모터(11)의 회전속도를 제어하기 위한 조종부(50);를 포함하되,상기 지지대(31)는
길이 방향으로 연장 형성된 바디(311)와,
상기 바디(311)의 일단에 형성되어 상기 구동모터(11)의 모터축에 회전 가능하게 결합하는 회전공(312)과,
상기 바디(311)의 타단에 형성되어 상기 전방휠(21) 또는 후방휠(22)의 회전축에 결합하는 결합공(313)을 포함하고,
양단이 한 쌍의 지지대에 각각 결합하여 상기 전방휠(21)과 후방휠(22)의 지면 접촉을 유지하기 위한 탄성체(33)가 더 구비된 것을 특징으로 하는 수동휠체어용 보조동력장치.
a driving module 10 including a driving motor 11 and a gearbox 12 to which a motor shaft of the driving motor 11 is coupled;
A wheel module 20 including a front wheel 21 disposed in the front and a rear wheel 22 disposed at the rear with respect to the main wheel rotation axis of the manual wheelchair;
A pair of supports 31 connecting the front wheel 21 and the rear wheel 22 to the gearbox 12, respectively, and the rotational force of the driving motor 11 are applied to the front wheel 21 and the rear wheel (22) a support module (30) including a power transmission means (32) for transmitting;
a coupling module 40 having one end coupled to the outer circumferential surface of the driving motor 11 and the other end detachably coupled to the main wheel rotating shaft of the manual wheelchair; and
Including; a control unit 50 for controlling the rotational speed of the driving motor 11;
A body 311 extending in the longitudinal direction, and
a rotating hole 312 formed at one end of the body 311 and rotatably coupled to the motor shaft of the driving motor 11;
and a coupling hole 313 formed at the other end of the body 311 and coupled to the rotation shaft of the front wheel 21 or the rear wheel 22,
Auxiliary power device for a manual wheelchair, characterized in that the elastic body (33) is further provided with both ends coupled to a pair of supports to maintain ground contact between the front wheel (21) and the rear wheel (22).
 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 구동모듈(10)과, 바퀴모듈(20)과, 지지모듈(30) 및 결합모듈(40)은 수동휠체어를 구성하는 한 쌍의 주바퀴에 한 쌍이 상호 대칭되게 배치되고, 상기 조종부(50)를 통해 한 쌍의 구동모터(11)의 회전속도를 각각 제어하여 수동휠체어의 속도와 회전 방향을 조절하는 것을 특징으로 하는 수동휠체어용 보조동력장치.
The method according to claim 1,
The driving module 10, the wheel module 20, the support module 30, and the coupling module 40 are arranged symmetrically on a pair of main wheels constituting the manual wheelchair, and the control unit ( An auxiliary power device for a manual wheelchair, characterized in that by controlling the rotational speed of a pair of driving motors (11) through 50), respectively, the speed and the rotational direction of the manual wheelchair are adjusted.
 청구항 3에 있어서,
수동휠체어의 좌우 양측에 배치된 한 쌍의 상기 전방휠(21)과 후방휠(22)은 토우아웃(toe-out) 형태로 배치된 것을 특징으로 하는 수동휠체어용 보조동력장치.
4. The method according to claim 3,
Auxiliary power device for a manual wheelchair, characterized in that the pair of front wheels (21) and rear wheels (22) disposed on both left and right sides of the manual wheelchair are disposed in a toe-out form.
 청구항 1 또는 3에 있어서,
수동휠체어의 수직도를 감지하는 자이로센서와 수동휠체어의 가속도를 감지하는 가속도센서가 포함된 센서모듈(60)과,
상기 센서모듈(60)을 통해 감지된 수직도 및 가속도에 따라 상기 전방휠(21)과 후방휠(22)의 회전을 제어하는 속도제어부(70)가 더 구비되어,
전방을 향해 가속시 수동휠체어의 앞바퀴를 들 수 있고, 전진 또는 후진의 가속도로 조절로 휠라이 상태를 유지할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 수동휠체어용 보조동력장치.
4. The method of claim 1 or 3,
A sensor module 60 including a gyro sensor for detecting the verticality of the manual wheelchair and an acceleration sensor for detecting the acceleration of the manual wheelchair;
A speed control unit 70 for controlling the rotation of the front wheel 21 and the rear wheel 22 according to the verticality and acceleration sensed through the sensor module 60 is further provided,
An auxiliary power device for a manual wheelchair, characterized in that the front wheel of the manual wheelchair can be lifted when accelerating forward, and the wheel-lay state can be maintained by adjusting the acceleration of forward or reverse.
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