KR102298406B1 - Method and apparatus for providing navigation guidance - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 항해 가이던스 제공 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for providing navigation guidance.
선박의 장비는 점차 전자화 및 자동화 되고 있으며 위성통신, VHF 통신 등 육상 및 해상에서의 통신을 기반으로 동작하는 장비들이 많고 장시간 운영되는 만큼 안정적인 통신환경을 제공하는 것이 필요하다. Ship's equipment is gradually becoming electronic and automated, and it is necessary to provide a stable communication environment as there are many equipment that operate based on land and sea communication such as satellite communication and VHF communication and are operated for a long time.
GNSS(Global Navigation Satellite System)으로 통칭되는 장비는 선박의 위치 파악과 항적 정보를 위한 장비로 위성, GPS(Global Positioning System), DGPS(Differential GPS) 등이 포함되고 그 외 레이더와 AIS(Automatic Identification System) 등이 선박 위치파악에 활용된다. Equipment commonly referred to as GNSS (Global Navigation Satellite System) is equipment for locating a ship and tracking information, including satellites, GPS (Global Positioning System), DGPS (Differential GPS), and other radars and AIS (Automatic Identification System). ), etc. are used to locate the vessel.
항해 중 다양한 이유로 통신 장애가 발생할 수 있고 자동화 시스템이 증가되면서 그 가능성은 점점 높아지고 있다. 그러나 선박 외부에서 접근이 제한적이며 위협이 감지되었더라도 전체 시스템을 멈출 수 없는 선박의 특성상 상황에 대한 빠른 인지와 장애상황 발생 시 운항에 차질이 없도록 대체 시스템을 필요한 상황이다.Communication failure may occur for various reasons during navigation, and as the automation system increases, the possibility is increasing. However, due to the nature of the vessel, where access from outside the vessel is limited and the entire system cannot be stopped even if a threat is detected, an alternative system is needed to quickly recognize the situation and prevent disruption to operation in the event of a failure.
본 발명의 실시예들은 장애 상황을 인지하지 못하는 상황에서도 통신 장애 발생에 대한인지와 복구 상황까지 항해 가이던스(예컨대, 자선의 위치, 다음 변침점, 복귀 거리 및 각도 등)의 정보를 제공하기 위한, 항해 가이던스 제공 방법 및 장치를 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention provide information of navigation guidance (eg, location of own ship, next change point, return distance and angle, etc.) It is intended to provide a method and apparatus for providing navigation guidance.
다만, 본 발명의 해결하고자 하는 과제는 이에 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위의 환경에서도 다양하게 확장될 수 있을 것이다.However, the problems to be solved by the present invention are not limited thereto, and may be variously expanded in an environment within the scope not departing from the spirit and scope of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 항해 가이던스 제공 장치에 의해 수행되는 항해 가이던스 제공 방법에 있어서, 기수집된 과거 항해 정보와 전자해도 상의 현재 항해 정보를 비교하여 이상 운항을 감지하고 이상 운항이 감지되면 알람을 발생하는 단계; 상기 과거 항해 정보의 레이더 정보와 상기 현재 항해 정보의 레이더 정보를 비교하여 현재 자선 위치를 추정하고, 상기 추정된 현재 자선의 위치를 기반으로 기설정된 계획 항로와의 이격 거리 및 각도를 산출하는 단계; 및 상기 산출된 계획 항로와의 이격 거리 및 각도를 기반으로 안전항해구간으로 복귀하기 위한 복귀 거리와 각도를 산출하여 항해 가이던스를 제공하는 단계를 포함하는, 항해 가이던스 제공 방법이 제공될 수 있다. According to an embodiment of the present invention, in the navigation guidance providing method performed by the navigation guidance providing device, the abnormal operation is detected by comparing the collected past navigation information with the current navigation information on the electronic chart, and when the abnormal operation is detected generating an alarm; estimating a current own ship position by comparing the radar information of the past navigation information with the radar information of the current navigation information, and calculating a separation distance and angle from a preset planned route based on the estimated current location of the own ship; and calculating a return distance and angle for returning to the safe navigation section based on the calculated separation distance and angle from the planned route, and providing navigation guidance.
상기 알람을 발생하는 단계는, 현재 자선 위치까지 항해한 현재 항해 시간과 상기 기수집된 과거 항해 정보에서 현재 자선 위치까지 항해한 과거 항해 시간을 비교하여 기설정된 오차 범위를 초과하면 이상 운항을 감지할 수 있다.In the step of generating the alarm, when a preset error range is exceeded by comparing the current voyage time of voyage to the current own ship position and the past voyage time from the collected past voyage information to the current own ship position, abnormal operation is detected. can
상기 알람을 발생하는 단계는, 계획 항로상의 계획 진행각(COG, Course over Ground)과 전자해도에 표출되는 현재 진행각을 비교하여 기설정된 오차 범위를 초과하면 이상 운항을 감지할 수 있다.The generating of the alarm may include comparing a course over ground (COG) on a planned route with a current angle of travel displayed on the electronic chart and detecting an abnormal operation when a preset error range is exceeded.
상기 알람을 발생하는 단계는, 상기 현재 진행각으로 항해를 지속한 후 다음 모니터링 시점에 자선이 도달할 다음 자선 위치를 산출하고 상기 산출된 다음 자선 위치가 상기 계획 항로상의 안전 거리를 벗어나는지를 확인하여 이상 운항을 감지할 수 있다. The step of generating the alarm comprises calculating the next own ship's position to be reached at the next monitoring point after continuing the voyage at the current advancing angle, and checking whether the calculated next own ship's location is outside the safe distance on the planned route. Abnormal operation can be detected.
상기 레이더 정보에는, 레이더 이미지의 이진 데이터, 레이더 이미지가 저장된 시각, 레이더 이미지의 중심 좌표 및 상기 중심 좌표의 기준 반경으로 기설정된 영역 이내의 항로 표지의 상대 위치가 포함될 수 있다.The radar information may include binary data of a radar image, a time at which the radar image is stored, a central coordinate of the radar image, and a relative position of a route marker within a preset area as a reference radius of the central coordinate.
상기 이격 거리 및 각도를 산출하는 단계는, 상기 과거 항해 정보의 레이더 정보에서의 제1 중심 좌표가 현재 기준으로 안전 항해로 판단된 시점의 직전 자선 위치와 기설정된 오차 범위만큼 차이가 있는 경우, 상기 직전 자선 위치를 기준으로 좌표 이동을 통해 상기 과거 항해 정보의 레이더 정보를 맞출 수 있다.The step of calculating the separation distance and angle may include, when the first center coordinate in the radar information of the past navigation information is different from the position of the ship immediately before the time when it is determined as the safe navigation based on the current reference by a preset error range, the It is possible to match the radar information of the past navigation information through coordinate movement based on the previous own ship's position.
상기 이격 거리 및 각도를 산출하는 단계는, 현재 기준으로 안전 항해로 판단된 시점의 직전 자선 위치와 가장 가까운 위치를 제1 중심 좌표로 갖는 과거 항해 정보의 레이더 정보로부터 기설정된 영역 내의 과거 항로 표지 패턴의 제1 상대 위치를 추출하고, 상기 직전 자선 위치에 대한 레이더 이미지에서 상기 과거 항로 표지 패턴에 대응되는 현재 항로 표지 패턴의 제2 상대 위치를 탐색하고, 기저장된 항로 표지의 절대 좌표값과, 상기 추출된 제1 중심 좌표 및 제1 상대 위치와, 상기 탐색된 제2 상대 위치를 이용하여 현재 자선의 위치를 추정할 수 있다.The calculating of the separation distance and angle may include a past route mark pattern within a preset area from radar information of the past navigation information having a position closest to the position of the own ship immediately before the time when it is determined as safe navigation based on the current reference as the first center coordinates. extracts the first relative position of , searches for a second relative position of the current navigational marker pattern corresponding to the past navigational marker pattern from the radar image of the immediately preceding own ship position, and includes a pre-stored absolute coordinate value of the navigational marker; The current position of the own ship may be estimated using the extracted first center coordinates and the first relative position, and the searched second relative position.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 기수집된 과거 항해 정보를 저장하고, 전자해도 상의 현재 항해 정보를 수집하는 데이터 수집부; 상기 기수집된 과거 항해 정보와 전자해도 상의 현재 항해 정보를 비교하여 이상 운항을 감지하고 이상 운항이 감지되면 알람을 발생하는 이상 운항 감지부; 상기 과거 항해 정보의 레이더 정보와 상기 현재 항해 정보의 레이더 정보를 비교하여 현재 자선 위치를 추정하고, 상기 추정된 현재 자선의 위치를 기반으로 기설정된 계획 항로와의 이격 거리 및 각도를 산출하는 위치 추정부; 및 상기 산출된 계획 항로와의 이격 거리 및 각도를 기반으로 안전항해구간으로 복귀하기 위한 복귀 거리와 각도를 산출하여 항해 가이던스를 제공하는 항해 가이던스 제공부를 포함하는, 항해 가이던스 제공 장치가 제공될 수 있다.On the other hand, according to another embodiment of the present invention, the data collection unit for storing the previously collected past voyage information and collecting the current voyage information on the electronic chart; an abnormal operation detecting unit that detects an abnormal operation by comparing the collected past navigation information with the current navigation information on the electronic chart, and generates an alarm when the abnormal operation is detected; Comparing the radar information of the past navigation information with the radar information of the current navigation information, estimating the current own ship's location, and calculating the separation distance and angle from the preset planned route based on the estimated current location of the own ship government; and a navigation guidance providing unit for providing navigation guidance by calculating a return distance and angle for returning to the safe navigation section based on the calculated separation distance and angle from the planned route, the navigation guidance providing device may be provided. .
상기 이상 운항 감지부는, 현재 자선 위치까지 항해한 현재 항해 시간과 상기 기수집된 과거 항해 정보에서 현재 자선 위치까지 항해한 과거 항해 시간을 비교하여 기설정된 오차 범위를 초과하면 이상 운항을 감지할 수 있다.The abnormal operation detection unit may detect abnormal operation when a preset error range is exceeded by comparing the current voyage time of voyage to the current own ship position and the past voyage time from the collected past voyage information to the current own ship position. .
상기 이상 운항 감지부는, 계획 항로상의 계획 진행각(COG, Course over Ground)과 전자해도에 표출되는 현재 진행각을 비교하여 기설정된 오차 범위를 초과하면 이상 운항을 감지할 수 있다. The abnormal operation detecting unit may compare a planned course over ground (COG) on a planned route with a current traveling angle displayed on the electronic chart and detect the abnormal operation when a preset error range is exceeded.
상기 이상 운항 감지부는, 상기 현재 진행각으로 항해를 지속한 후 다음 모니터링 시점에 자선이 도달할 다음 자선 위치를 산출하고 상기 산출된 다음 자선 위치가 상기 계획 항로상의 안전 거리를 벗어나는지를 확인하여 이상 운항을 감지할 수 있다. The abnormal operation detection unit calculates the next own ship's position to be reached at the next monitoring point after continuing the voyage at the current travel angle, and checks whether the calculated next own ship's position is outside the safe distance on the planned route to determine the abnormal operation can detect
상기 레이더 정보에는, 레이더 이미지의 이진 데이터, 레이더 이미지가 저장된 시각, 레이더 이미지의 중심 좌표 및 상기 중심 좌표의 기준 반경으로 기설정된 영역 이내의 항로 표지의 상대 위치가 포함될 수 있다. The radar information may include binary data of a radar image, a time at which the radar image is stored, a central coordinate of the radar image, and a relative position of a route marker within a preset area as a reference radius of the central coordinate.
상기 위치 추정부는, 상기 과거 항해 정보의 레이더 정보에서의 제1 중심 좌표가 현재 기준으로 안전 항해로 판단된 시점의 직전 자선 위치와 기설정된 오차 범위만큼 차이가 있는 경우, 상기 직전 자선 위치를 기준으로 좌표 이동을 통해 상기 과거 항해 정보의 레이더 정보를 맞출 수 있다. The position estimator, when the first center coordinate in the radar information of the past navigation information is different from the previous own ship's position at the point in time when it is determined as safe navigation based on the current reference by a preset error range, based on the previous own ship's position It is possible to match the radar information of the past navigation information through coordinate movement.
상기 위치 추정부는, 현재 기준으로 안전 항해로 판단된 시점의 직전 자선 위치와 가장 가까운 위치를 제1 중심 좌표로 갖는 과거 항해 정보의 레이더 정보로부터 기설정된 영역 내의 과거 항로 표지 패턴의 제1 상대 위치를 추출하고, 상기 직전 자선 위치에 대한 레이더 이미지에서 상기 과거 항로 표지 패턴에 대응되는 현재 항로 표지 패턴의 제2 상대 위치를 탐색하고, 기저장된 항로 표지의 절대 좌표값과, 상기 추출된 제1 중심 좌표 및 제1 상대 위치와, 상기 탐색된 제2 상대 위치를 이용하여 현재 자선의 위치를 추정할 수 있다. The position estimator is configured to determine the first relative position of the past navigational marker pattern within a preset area from radar information of the past navigation information having a position closest to the position of the ship immediately before the time when it is determined as safe navigation based on the current reference as the first center coordinates. extracting, searching for a second relative position of the current navigational marker pattern corresponding to the past navigational marker pattern from the radar image of the previous own ship position, the pre-stored absolute coordinates of the navigational marker, and the extracted first center coordinates and using the first relative position and the found second relative position, the current position of the own ship may be estimated.
개시된 기술은 다음의 효과를 가질 수 있다. 다만, 특정 실시예가 다음의 효과를 전부 포함하여야 한다거나 다음의 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 개시된 기술의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.The disclosed technology may have the following effects. However, this does not mean that a specific embodiment should include all of the following effects or only the following effects, so the scope of the disclosed technology should not be construed as being limited thereby.
본 발명의 실시예들은 장애 상황을 인지하지 못하는 상황에서도 통신 장애 발생에 대한인지와 복구 상황까지 항해 가이던스(예컨대, 자선의 위치, 다음 변침점, 복귀 거리 및 각도 등)의 정보를 제공할 수 있다. Embodiments of the present invention can provide information on navigation guidance (eg, location of own ship, next change point, return distance and angle, etc.) .
본 발명의 실시예들은 GNSS(GPS) 장치의 오류 혹은 잘못된 값의 수신으로 인하여 기능이 정상적이지 못한 경우 자선의 위치를 추정하고 안전한 항해를 위한 가이드 정보를 신속하고 용이하게 제공할 수 있다.Embodiments of the present invention can estimate the position of the own ship and provide guide information for safe navigation quickly and easily when a function is not normal due to an error or reception of an incorrect value of a GNSS (GPS) device.
본 발명의 실시예들은 연안의 선박에 레이더 정보를 이용하여 자선의 위치를 예측이 가능하며 선박 교통 관제 센터와 항해사에게 정보를 제공함으로써 안전한 항해를 지원할 수 있다. Embodiments of the present invention can predict the position of the own ship by using radar information on a coastal ship, and can support safe navigation by providing information to a ship traffic control center and a navigator.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 항해 가이던스 제공 장치의 구성을 설명하기 위한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 사용되는 백그라운드 동작을 나타낸 흐름도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이상 운항 감지 및 알람 동작을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자선 위치 추정을 통한 방향값을 제시하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 현재 시점의 자선 위치를 추정하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 과거 및 현재 레이더 이미지 비교 과정을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 COG와 SOG를 이용한 위치 추정과 안전항해구역 위치를 비교한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 안전구역 진입을 위한 항해 가이던스 제공 동작을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 항해 가이던스 제공 방법에 대한 흐름도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 사용되는 레이더 데이터 구조를 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 사용되는 레이더 이미지의 예시를 나타낸 도면이다.
도 13는 본 발명의 일 실시예에 사용되는 레이더 이미지의 임계 처리 예시를 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 사용되는 레이더 이미지의 이진화 예시를 나타낸 도면이다.
도 15 내지 도 18은 본 발명의 일 실시예에 사용되는 데이터베이스 설계 및 구축과 관련된 메타테이블, 부위 테이블, 등대 테이블 및 레이더 이미지 테이블의 각 예시를 나타낸 도면이다.1 is a configuration diagram for explaining the configuration of a navigation guidance providing apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a background operation used in an embodiment of the present invention.
3 and 4 are flowcharts illustrating abnormal operation detection and alarm operations according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method of presenting a direction value through estimating own ship position according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method of estimating a location of a ship at a current time according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram illustrating a process of comparing past and present radar images according to an embodiment of the present invention.
8 is a view comparing the position estimation using COG and SOG and the position of the safe navigation area according to an embodiment of the present invention.
9 is a view showing an operation of providing navigation guidance for entering a safe area according to an embodiment of the present invention.
10 is a flowchart of a method for providing navigation guidance according to an embodiment of the present invention.
11 is a diagram illustrating a radar data structure used in an embodiment of the present invention.
12 is a diagram illustrating an example of a radar image used in an embodiment of the present invention.
13 is a diagram illustrating an example of critical processing of a radar image used in an embodiment of the present invention.
14 is a diagram illustrating an example of binarization of a radar image used in an embodiment of the present invention.
15 to 18 are diagrams illustrating examples of a meta table, a part table, a lighthouse table, and a radar image table related to design and construction of a database used in an embodiment of the present invention.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 기술적 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해될 수 있다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Since the present invention can apply various transformations and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, it can be understood to include all transformations, equivalents or substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들이 용어들에 의해 한정되는 것은 아니다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 본 발명에서 사용한 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도, 판례, 또는 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.The terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The terms used in the present invention have been selected as currently widely used general terms as possible while considering the functions in the present invention, but these may vary depending on the intention of those skilled in the art, precedents, or emergence of new technology. In addition, in a specific case, there is a term arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning will be described in detail in the description of the corresponding invention. Therefore, the term used in the present invention should be defined based on the meaning of the term and the overall content of the present invention, rather than the name of a simple term.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as "comprises" or "have" are intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification exist, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
이하, 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and in the description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components are given the same reference numerals, and the overlapping description thereof will be omitted. do.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 항해 가이던스 제공 장치의 구성을 설명하기 위한 구성도이다.1 is a configuration diagram for explaining the configuration of an apparatus for providing navigation guidance according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 항해 가이던스 제공 장치(100)는 데이터 수집부(110), 이상 운항 감지부(120), 위치 추정부(130) 및 항해 가이던스 제공부(140)를 포함한다. 여기서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 레이더(101), 전자해도 시스템(102) 및 디스플레이(103)와 연결되어 있다. 그러나 도시된 구성요소 모두가 필수 구성요소인 것은 아니다. 도시된 구성요소보다 많은 구성요소에 의해 항해 가이던스 제공 장치(100)가 구현될 수도 있고, 그보다 적은 구성요소에 의해서도 항해 가이던스 제공 장치(100)가 구현될 수 있다.As shown in FIG. 1 , the
본 발명의 일 실시예에 따른 항해 가이던스 제공 장치(100)는 선박의 GPS를 포함한 통신장비의 장애로 선박이 계획항로를 이탈할 수 있는 상황에 당직 항해사들의 의사결정을 지원하기 위해 선박의 이상 항해상황을 축적된 과거 항해기록과 비교하여 모니터링하고, 이상상황으로 판단된 경우, 직전 정상 항해시점부터 과거 항해기록으로 저장해둔 레이더 이미지를 전자해도 정보와 매칭하는 알고리즘을 통해 정상항해로의 복구를 위한 최적의 선박위치 및 방향을 가이드하는 방법 및 장치에 관한 것이다.Navigational
본 발명의 일 실시예는 항해 중 발생할 수 있는 통신 장애 상황에 대응하여 장애 상황의 해결까지 선박의 위치 및 항적 정보를 제공함으로써 추가로 발생할 수 있는 사고 상황을 방지하고 안전한 운항 환경을 확보하고자 한다. An embodiment of the present invention is to prevent an accident situation that may additionally occur and to secure a safe operation environment by providing information on the location and track of a ship until resolution of the obstacle situation in response to a communication failure situation that may occur during voyage.
본 발명의 일 실시예는 항해사가 탑승한 선교 및 육상에서 항해를 지원하는 시스템에 모두 적용할 수 있도록 시스템을 설계하고자 한다. An embodiment of the present invention intends to design a system so that it can be applied to both a bridge on which a navigator boarded and a system supporting navigation on land.
이하, 도 1의 본 발명의 일 실시예에 따른 항해 가이던스 제공 장치(100)의 각 구성요소들의 구체적인 구성 및 동작을 설명한다.Hereinafter, a detailed configuration and operation of each component of the
데이터 수집부(110)는 자선에 설치된 레이더(101)와 전자해도 시스템(102)과 연결된다. 데이터 수집부(110)는 기수집된 과거 항해 정보를 저장하고, 전자해도 상의 현재 항해 정보를 수집한다. 데이터 수집부(110)는 RADAR, ECDIS의 데이터를 IEC 61162-1, 2, 450 프로토콜을 이용하여 수집할 수 있다. 여기서, 데이터 수집부(110)는 수집된 데이터를 레이더 정보 데이터베이스에 저장한다. 저장하는 데이터는 다음 항해의 자료로 활용된다. 예컨대, 저장주기는 30분을 기본으로 설정하며 사용자가 변경할 수 있도록 한다. 저장 대상 데이터는 정북으로 설정된 레이더 이미지 파일, 저장시점의 자선 위치 및 방위, 저장시점의 시간, 주변 AtoN(Aids to Navigation) 데이터(이름, 위치정보)가 포함될 수 있다. The
이상 운항 감지부(120)는 기수집된 과거 항해 정보와 전자해도 상의 현재 항해 정보를 비교하여 이상 운항을 감지하고 이상 운항이 감지되면 알람을 발생한다. 이상 운항 감지부(120)는 현재 항해와 과거 항해 기록을 비교하여 이상 항해로 판단되는 경우, 알람을 발생시키는 동작을 수행한다.The abnormal
현재 항해와 과거항해 기록 비교 방법은 다음과 같다.The method of comparing the current voyage and past voyage records is as follows.
첫째, 이상 운항 감지부(120)는 과거 유사한 항차 중에서 현재 GPS상의 위치와 같은 항적 기록을 찾고 출항시부터 같은 위치에 도달하기까지의 항해시간을 구하여 비교한다. 즉, 이상 운항 감지부(120)는 출항부터 현재 GPS상의 위치에 도달하는 시간과 과거 항적에서 출항부터 현재 GPS상의 위치와 같은 위치에 도달하기까지의 시간을 비교한다. First, the abnormal
둘째, 이상 운항 감지부(120)는 현재 GPS 상의 위치 기준 계획 항로의 COG(Course over ground)를 계산하여 GPS의 COG와 비교한다.Second, the abnormal
셋째, 이상 운항 감지부(120)는 두 번째 방법에서 계산된 COG가 설정한 안전각도기준을 벗어난 경우, 현재 GPS의 COG와 SOG(Speed over ground)를 사용하여 기설정된 시간(예컨대, 30분) 이후의 위치를 추정하여 계산하고 설정한 안전항해구간 내에 있는지 판단한다.Third, when the COG calculated in the second method deviates from the set safety angle standard, the abnormal
위치 추정부(130)는 과거 항해 정보의 레이더 정보와 현재 항해 정보의 레이더 정보를 비교하여 현재 자선 위치를 추정하고, 그 추정된 현재 자선의 위치를 기반으로 기설정된 계획 항로와의 이격 거리 및 각도를 산출한다. 위치 추정부(130)는 이상 운항 감지부(120)에서 이상 운항을 감지한 경우에 알람이 발생되면 현재 자선의 위치를 추정한다. 이를 위해, 위치 추정부(130)는 항해시간을 기준으로 이전에 저장된 레이더 이미지를 불러와 현재의 레이더 이미지와 비교한다. 위치 추정부(130)는 GNSS(GPS) 장비의 현재 위치에 이상이 발생한 경우, 현재 위치를 추정하고, 항해 가이던스 제공부(140)가 BTW(Bearing to waypoint)와 안전항해구역까지의 거리를 가이드할 수 있도록 추정된 현재 자선의 위치를 전달한다.The
항해 가이던스 제공부(140)는 위치 추정부(130)에서 산출된 계획 항로와의 이격 거리 및 각도를 기반으로 안전항해구간으로 복귀하기 위한 복귀 거리와 각도를 산출하여 항해 가이던스를 디스플레이(101) 또는 전자해도 시스템(102)을 통해 제공한다. The navigation
실시예들에 따르면, 이상 운항 감지부(120)는 현재 자선 위치까지 항해한 현재 항해 시간과 상기 기수집된 과거 항해 정보에서 현재 자선 위치까지 항해한 과거 항해 시간을 비교하여 기설정된 오차 범위를 초과하면 이상 운항을 감지할 수 있다. According to embodiments, the abnormal
실시예들에 따르면, 이상 운항 감지부(120)는 계획 항로상의 계획 진행각(COG, Course over Ground)과 전자해도에 표출되는 현재 진행각을 비교하여 기설정된 오차 범위를 초과하면 이상 운항을 감지할 수 있다. According to the embodiments, the abnormal
실시예들에 따르면, 이상 운항 감지부(120)는 현재 진행각으로 항해를 지속한 후 다음 모니터링 시점에 자선이 도달할 다음 자선 위치를 산출하고 그 산출된 다음 자선 위치가 상기 계획 항로상의 안전 거리를 벗어나는지를 확인하여 이상 운항을 감지할 수 있다. According to embodiments, the abnormal
실시예들에 따르면, 레이더 정보에는 레이더 이미지의 이진 데이터, 레이더 이미지가 저장된 시각, 레이더 이미지의 중심 좌표 및 중심 좌표의 기준 반경으로 기설정된 영역 이내의 항로 표지의 상대 위치가 포함될 수 있다. According to embodiments, the radar information may include binary data of the radar image, the time at which the radar image is stored, the central coordinate of the radar image, and the relative position of the route marker within a preset area as the reference radius of the central coordinate.
실시예들에 따르면, 위치 추정부(130)는 과거 항해 정보의 레이더 정보에서의 제1 중심 좌표가 현재 기준으로 안전 항해로 판단된 시점의 직전 자선 위치와 기설정된 오차 범위만큼 차이가 있는 경우, 직전 자선 위치를 기준으로 좌표 이동을 통해 상기 과거 항해 정보의 레이더 정보를 맞출 수 있다. According to embodiments, the
실시예들에 따르면, 위치 추정부(130)는 현재 기준으로 안전 항해로 판단된 시점의 직전 자선 위치와 가장 가까운 위치를 제1 중심 좌표로 갖는 과거 항해 정보의 레이더 정보로부터 기설정된 영역 내의 과거 항로 표지 패턴의 제1 상대 위치를 추출하고, 직전 자선 위치에 대한 레이더 이미지에서 상기 과거 항로 표지 패턴에 대응되는 현재 항로 표지 패턴의 제2 상대 위치를 탐색하고, 기저장된 항로 표지의 절대 좌표값과, 추출된 제1 중심 좌표 및 제1 상대 위치와, 탐색된 제2 상대 위치를 이용하여 현재 자선의 위치를 추정할 수 있다. According to embodiments, the
통신 장애가 발생한 것을 인지하는 경우에는 운항과 관련하여 사이버보안 가이드라인 등 최근 도입된 국제 규정 등에 따르는 조치가 이루어질 질 수 있으나, 본 발명의 일 실시예는 이러한 장애 상황을 인지하지 못하는 상황에서도 통신 장애 발생에 대한인지와 복구 상황까지 자선의 위치, 다음 변침점 등의 정보를 제공하고자 한다. In the case of recognizing that a communication failure has occurred, measures may be taken in accordance with recently introduced international regulations such as cybersecurity guidelines in relation to operation. We would like to provide information such as the location of the ship and the next change point until the awareness and recovery status of the ship.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 사용되는 백그라운드 동작을 나타낸 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a background operation used in an embodiment of the present invention.
선박의 출항 전 전자해도에 항해담당자들이 설정한 계획항로(planned route)는 선박의 해당 항차(voyage)를 통해 운항할 항로를 보여준다. 변침점 위치와 시간을 표시하는 것으로 변침점으로 연결되어 있다. 선박은 선장 및 선사 운항관리자의 특별한 지시가 없는 한 변침점으로 연결된 항로를 따라 항해를 하는 것이 일반적이다. 만약 계획항로를 따르지 않는 경우에는 이는 전자해도를 기반으로 하는 장비 즉 ECS(Electronic Chart System) 혹은 ECDIS에서 기록으로 저장할 수 있다.The planned route set by the navigator on the electronic chart before departure of the ship shows the route to be operated through the corresponding voyage of the ship. It displays the position and time of the inflection point and is connected by the inflection point. It is common for a ship to navigate along a route connected to a change point unless there is a special instruction from the captain and shipping manager. If the planned route is not followed, it can be saved as a record in the electronic chart-based equipment, that is, the Electronic Chart System (ECS) or ECDIS.
계획항로 및 실제 수행한 항로에 대한 정보는 현재 국제해사기구 규정상 항해 이후 지속적으로 의무 보관해야 할 항목에 포함되지 않지만 장비 제조사의 결정에 따라 많은 경우 저장 기능을 제공하고 있다. 선위, 선속, 자선 위치, 진행각(COG, Course over Ground), 진행속도(SOG, Speed over Ground) 등의 다양한 정보가 저장된다. Information on the planned route and the route actually performed is not currently included in the items that must be kept continuously after voyage according to the International Maritime Organization regulations, but the storage function is provided in many cases according to the decision of the equipment manufacturer. Various information such as ship position, ship speed, own ship position, running angle (COG, Course over Ground), and running speed (SOG, Speed over Ground) are stored.
본 발명의 일 실시예에서 사용하는 전자해도의 주요 정보는 변침점, 선박의 위치(position), 진행각 및 주변 항로표지(AtoN, Aids to Navigation)정보이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 알고리즘은 이상 운항을 감지하여 항해담당자에게 알람을 하는 단계와 안전항로와의 이격 거리와 각도(BTW, Bearing to Waypoint)을 계산하는 단계로 구성되어 있다.The main information of the electronic chart used in an embodiment of the present invention is information on a change point, a position of a ship, an angle of travel, and AtoN (Aids to Navigation) information. Algorithm according to an embodiment of the present invention is composed of a step of detecting an abnormal operation and notifying a navigator to an alarm, and a step of calculating the distance and angle (BTW, Bearing to Waypoint) from the safe route.
한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 단계 S101에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 항해 가이던스 제공 장치(100)는 레이더에서 전송된 레이더 이미지를 정북 방향으로 맞추어 저장한다. 레이더 이미지는 정북 방향으로 맞추어 저장된다. Meanwhile, as shown in FIG. 2 , in step S101 , the
단계 S102에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 레이더 신호를 파싱하여 DB에 저장한다. 파싱되는 신호는 다음과 같다. 레이더 방위 정보, 레이더 스케일(축적) 정보, 및 레이더 저장 시점의 시간 정보 등이 포함될 수 있다. In step S102, the navigation
단계 S103에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 주변 AtoN 정보를 저장한다. 주변 AtoN 정보에는 AtoN 위도, 경도, AtoN 이름 등이 포함될 수 있다. In step S103, the navigation
단계 S104에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 저장 시점의 자선 위치를 저장한다. 이때, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 ECDIS와 연동하여 저장 시점의 자선 위치를 저장한다. In step S104, the navigation
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이상 운항 감지 및 알람 동작을 나타낸 흐름도이다.3 and 4 are flowcharts illustrating abnormal operation detection and alarm operations according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 이상 운항을 감지하는 방법을 설명하기로 한다. 이상 운항을 감지하는 방법은 3가지의 방법으로 이상 운항을 판단할 수 있다. 아래의 방법 1, 2, 3은 하나의 패키지(package)의 개념으로 이상 운항은 운항시간, COG, 30분후의 예상 운항 위치를 계산한 값을 이용하여 판단한다.A method for detecting abnormal operation according to an embodiment of the present invention will be described. The abnormal operation may be detected by three methods.
도 3에 도시된 바와 같이, 방법 1은 현재 GPS상의 위치(position)와 동일한 과거 항적의 위치까지 걸린 항해시간 차이를 비교하고자 한다. As shown in FIG. 3 ,
방법 1에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 출항 이후 현재 위치까지 항해하는데 걸린 시간이 기존 항해에 걸린 시간과 많이 차이 나는 경우, 현재 위치를 확인하여 이상 운항을 감지할 수 있다. In
안전한 항해로 판단할 수 있는 시간의 차이는 현재까지의 항해 시간을 기준으로 하여 15% 를 기본값으로 설정하고, 사용자가 조정 가능 할 수 있다. 기본값은 사용자에 의해 미리 설정될 수 있으며, 기본값 세팅이후 사용자가 변경가능하다. The difference in time that can be determined as safe navigation is set to 15% as a default based on the current navigation time, and can be adjusted by the user. The default value can be preset by the user, and the user can change it after setting the default value.
항해 가이던스 제공 장치(100)는 운항 시간을 비교하여 오차범위를 초과하면 알람을 울린다. 항해 당직자가 알람을 수신후 문제가 없다고 판단할 시 시간을 다시 초기화 후 알고리즘을 실행한다. 이는 오차를 포함해 누적된 시간으로 인한 빈번한 알람 발생을 방지하기 위한 조치이다. The navigation
예를 들어, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 계획된 전체 항해 시간이 10시간인 경우, 15%에 해당하는 1.5시간 이상 차이날 때 현재 위치 확인을 위한 알람을 발생한다. 항해 가이던스 제공 장치(100)는 알람에 따른 적절한 조치 이후에는 항해시간계산 기능을 초기화하여 이전에 알람이 발생했을 때의 시간의 차이가 이후 항해시간계산에 영향이 미치지 않도록 한다. For example, when the total planned sailing time is 10 hours, the navigation
단계 S201에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 현재 시점까지의 항해 시간과 현재 시점의 전자해도 상의 위치를 불러온다. In step S201, the navigation
단계 S202에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 불러온 위치에 해당하는 과거 항적의 위치를 검색한다. In step S202, the navigation
단계 S203에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 과거 항해 시간과 현재 항해 시간의 차이가 오차 범위 이내인지를 확인한다. In step S203, the navigation
단계 S204에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 과거 항해 시간과 현재 항해 시간의 차이가 오차 범위를 초과하면, 이상 운항 알람 발생 후 자선 위치 추정 동작을 실행한다. In step S204, when the difference between the past voyage time and the current voyage time exceeds an error range, the navigation
방법 2에서, 현재 위치 기준 계획항로 상의 COG와 현재 시점의 COG를 비교하고자 한다. In
항해 가이던스 제공 장치(100)는 계획 항로상 COG가 현재 ECDIS에 표출되는 COG와 같은지 비교한다. COG는 기본적으로 GNSS장비의 위치값을 기준으로 계산하므로 정상 작동을 전제로 계산한 항로계획 당시의 COG와 현재 운항중 그 값에 허용할 수 있는 범위 이상의 차이가 있다면 안전 항해에 문제 가능성이 있다. The navigation
항해 가이던스 제공 장치(100)는 COG는 보정한 값을 비교하고 동일한 값이 아니라면 미리 정한 범위내의 차이라면 안전 항해(normal)로 판단한다. COG값은 현재 선박이 운항중인 앞뒤 두 개 변침점의 각각의 속도의 평균을 소수점 이하 둘째 자리에서 반올림하여 비교할 수 있다. COG는 기본적으로 항로 계획 당시 설정한 속도와 현재 운항중 값이 완벽히 동일한 값이 되기 어려우므로 계획 항로(planned route)상의 ±5% 로 기본값을 정해둘 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 기본값은 사용자가 조정 가능하도록 설정한다.The navigation
다음으로, 방법 3은, 방법 2에서 현재 위치 기준 계획항로(planned route) 상의 COG와 현재 시점의 COG에 차이가 5%이상 발생한 경우에 다음 과정을 실행한다. Next, Method 3 executes the following process when there is a difference of 5% or more between the COG on the current location reference planned route and the COG at the current time in
항해 가이던스 제공 장치(100)는 현재 COG로 항해를 지속 후 다음 모니터링 시점(예, 30분 이후)에 선박이 도달할 위치를 산출한다. 항해 가이던스 제공 장치(100)는 그 위치가 계획항로의 안전거리를 벗어나면 알람을 발생한다. The navigation
그러나 다음 변침점에 도착하는데 현재 속도로 운항 시 30분 이하로 남았을 때는 선박이 안전하게 운항중이더라도 각도가 바뀌는 구간을 고려하지 않으면 안전거리를 벗어날 확률이 높다. 그러므로, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 이러한 경우를 고려하여 알고리즘에 변침점까지의 시간이 30분이상인지 판단을 포함한다. 항해 가이던스 제공 장치(100)는 변침점에 안전항해 구역은 항로에 설정한 안전거리를 기준으로 원을 생성하여 판단한다.However, when the ship arrives at the next change point and there is less than 30 minutes left at the current speed, there is a high probability that the ship will deviate from the safe distance if the section in which the angle changes is not taken into account, even if the ship is safely operating. Therefore, the navigation
이러한 방법 2 및 3을 도 4를 참조하여 살펴보면, 단계 S301에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 계획 항로 기반 COG 값과 ECDIS 상의 COG 값을 불러온다. Looking at these
단계 S302에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 불러온 COG 값 차이가 오차 범위 이내인지를 확인한다. In step S302, the navigation
단계 S303에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 불러온 COG 값 차이가 오차 범위를 초과하면, ECDIS 상의 COG, SOG 및 HDG 값, 계획 항로 기준의 안전 거리를 불러온다. In step S303, the navigation
단계 S304에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 현재 시점에서 30분 이후의 추정 위치를 계산한다. In step S304, the navigation
단계 S305에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 추정 위치가 계획 항로 기준의 안전거리 이내인지를 확인한다. In step S305, the navigation
단계 S306에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 추정 위치가 계획 항로 기준의 안전거리를 초과하면, 이상 운항 알람 발생 후 자선 위치 추정 동작을 실행한다. In step S306, the navigation
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자선 위치 추정을 통한 방향값을 제시하는 방법을 나타낸 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a method of presenting a direction value through estimating the position of the own ship according to an embodiment of the present invention.
단계 S301에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 현재 시점의 레이더 정보를 불러온다. In step S301, the navigation
단계 S302에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 과거 항적 정보 DB로부터 저장된 레이더 정보를 불러온다. In step S302, the navigation
단계 S303에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 과거 항적 정보 DB로부터 저장된 AtoN 정보를 불러온다. 단계 S302 및 S303는 과거 항적 정보 DB에 저장된 정보 중에서 항해 시간과 유사한 정보를 검색하여 불러온다.In step S303, the navigation
단계 S304에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 레이더 이미지 비교를 통해 얻은 위치를 계산한다. 여기서, 위치 계산은 베이스 이미지와의 차이를 계산하고, 베이스 이미지의 중심좌표를 이동하여 위치를 추정한다. In step S304, the navigation
단계 S305에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 계획 항로 재진입을 위한 방향값을 제시한다. 즉, 방향값에는 BTW 계산값과 계획 항로와 현재 위치의 거리가 포함될 수 있다. In step S305, the navigation
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 현재 시점의 자선 위치를 추정하는 방법을 나타낸 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a method of estimating a location of a ship at a current time according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 항해 가이던스 제공 장치(100)는 이상 운항이 감지되면, 안전항해구간으로 복귀 거리와 각도를 산출하는 동작을 수행한다. When an abnormal operation is detected, the
항해 가이던스 제공 장치(100)는 도 3 및 도 4를 통해 이상 운항으로 판단이 되면 항해 당직자에게 알람을 알려준다. 항해 당직자는 이상 운항의 원인을 파악하여 GNSS 장치에 이상이 없거나 다른 이유에 의한 이상 운항이라면 적절한 조치를 취하고, 본 발명의 일 실시예에 의해 발생한 알람은 해제 후 항해를 지속할 것이다.The navigation
하지만, GNSS에서 제공하는 위치값을 신뢰할 수 없어서 발생된 알람이라면, 항해 당직자는 본 발명의 일 실시예에 따른 현재 자선 위치를 추정하는 동작을 실행시켜 안전항해구간으로 복귀 거리와 각도의 산출 결과를 얻을 수 있다.However, if the alarm is generated because the position value provided by the GNSS is unreliable, the navigation watcher executes the operation of estimating the current position of the own ship according to an embodiment of the present invention and calculates the return distance and angle to the safe navigation section. can be obtained
항해 가이던스 제공 장치(100)는 안전항해구간으로 복귀를 위해 현재 자선의 위치를 추정하여 계획항로와의 이격 거리와 각도를 산출한다. 항해 가이던스 제공 장치(100)는 현재 자선의 위치를 추정하기 위해 과거 항적의 레이더 이미지 정보와 등대 및 부이 등 고정된 위치의 항로표지(AtoN) 정보를 이용할 수 있다. The navigation
과거 항적의 선별은 출항 전 이루어지고, 선별된 항적 이번 항해와 시기적으로 비슷하거나 태풍, 바람, 조류 등 항해와 관련된 외부 조건이 비슷한 항적의 레이더 이미지 정보와 항로표지 정보를 수집한다. 이는 현재 항해의 조건과 차이가 크지 않은 항적의 정보를 비교하여 결과의 정확도를 높이기 위함이다.The selection of the past track is done before departure, and the selected track collects radar image information and navigation information of the track that is similar in time to the current voyage or has similar external conditions related to the voyage, such as typhoons, winds, and currents. This is to increase the accuracy of the results by comparing the information on the track, which is not significantly different from the current sailing conditions.
레이더 이미지 정보의 선별 시 데이터베이스에 저장된 정보에 따라 두 건 이상 추출될 수 있다. 항해 가이던스 제공 장치(100)는 이러한 경우에는 각 레이더 이미지의 2진 데이터를 현재 레이더 이미지를 2진으로 변경한 데이터와 비교 후 현재의 추정 위치를 계산한 다음 평균값을 취한다. When selecting radar image information, two or more cases may be extracted according to the information stored in the database. In this case, the navigation
레이더 이미지 정보를 활용한 위치 추정 알고리즘은 도 6과 같다. 레이더 이미지 정보는 진북(true north)으로 보정되어 저장된 레이더 이미지의 2진 데이터, 주변항로표지(AtoN)정보, 레이더 이미지가 수집된 시간과 중심 좌표를 포함한다는 것을 전제한다.A position estimation algorithm using radar image information is shown in FIG. 6 . It is assumed that the radar image information includes binary data of the stored radar image corrected to true north, AtoN information, and the collected time and center coordinates of the radar image.
도 6에 도시된 바와 같이, 단계 S501에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 추정위치 산출을 위한 준비를 수행한다. 항해 가이던스 제공 장치(100)는 직전 안전 항해로 판단된 시점의 위치정보와 그로부터 현재까지의 시간과 평균 선속을 이용하여 이동한 거리를 계산한다.As shown in FIG. 6 , in step S501 , the navigation
단계 S502에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 과거 데이터를 준비한다. 항해 가이던스 제공 장치(100)는 현재 기준 직전 안전 항해로 판단된 시점의 위치와 가장 가까운 위치를 중심좌표로 갖고 있는 과거 항적의 레이더 이미지 정보를 데이터베이스로부터 불러온다.In step S502, the navigation
단계 S503에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 좌표 이동을 통한 캘리브레이션 동작을 수행한다. 항해 가이던스 제공 장치(100)는 과거 항적 레이더 이미지의 중심좌표가 현재 항해의 직전 안전 항해시 기록해둔 좌표와 차이가 있는 경우 현재의 좌표를 기준으로 과거 레이더 이미지를 맞춘다.In step S503, the navigation
단계 S504에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 비교할 대상의 영역을 줄이기 위한 클리핑 동작을 수행한다. 항해 가이던스 제공 장치(100)는 현재 선속을 기준으로 다음번 레이더 이미지를 저장하기로 설정된 시간(예를들어, 3분)의 2배 이후 선박이 북쪽, 서쪽, 동쪽으로 항해 할 수 있는 거리에 해당되는 영역내의 항로표지에 대해 중심 좌표로부터의 상대위치를 파악한다.In step S504, the navigation
단계 S505에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 2진 데이터로 비교할 항로표지 패턴을 파악한다. 항해 가이던스 제공 장치(100)는 단계 S504에서 파악한 항로표지의 상대위치에 대한 레이더 이미지 2진 데이터 정보를 저장한다.In step S505, the navigation
단계 S506에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 현재 항해의 비교대상 레이더 이미지를 추출한다. 항해 가이던스 제공 장치(100)는 현재 항해의 직전 마지막 안전항해로 판단한 다음 저장한 레이더 이미지를 데이터베이스로부터 불러온다.In step S506, the navigation
단계 S507에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 레이더 이미지 비교 시간을 줄이기 위해 중심으로부터 바깥쪽으로 진행한다. 항해 가이던스 제공 장치(100)는 단계 S506에서의 레이더 이미지의 2진 데이터를 대상으로 단계 S505에서 파악한 항로표지 패턴을 탐색한다. 이때, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 레이더 이미지 중심으로부터 가까운 거리에 해당되는 영역을 비교하고, 바깥쪽으로 넓혀가며 탐색한다. 거리의 기준은 단계 S504에서 구한 상대위치의 두 배 거리를 기본값으로 한다. In step S507, the navigation
단계 S508에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 단계 S507의 방법으로 항로표지가 탐색되면, 중심좌표로부터 항로표지의 상대위치를 구한다. In step S508, when the navigational
단계 S509에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 이미 데이터베이스에 저장되어 있는 항로표지의 절대좌표값, 단계 S504에서 구한 중심좌표 및 상대위치 그리고 단계 S508에서 구한 특정시간 경과 후(예를들어, 3분) 새로운 상대위치를 이용하여 직전 안전항해 이후 특정시간이 경과된 시점의 위치(중심좌표)를 구할 수 있다. In step S509, the navigation
단계 S510에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 단계 S509에서 구한 새로운 중심좌표와 직전 안전항해로 판단된 시점의 위치를 이용하여 특정시간동안 선박이 진행한 거리와 방위각을 계산할 수 있고, 속도를 곱하여 현재 시점의 위치를 추정한다.In step S510, the navigation
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 과거 및 현재 레이더 이미지 비교 과정을 나타낸 도면이다.7 is a diagram illustrating a process of comparing past and present radar images according to an embodiment of the present invention.
도 7은 위치 추정부(130)에서 레이더 이미지를 이용해 위치를 추정하는 계산법을 설명한다. 위치 추정부(130)는 레이더 이미지의 유사도를 분석하여 이동한 거리, 방향, 각도를 계산하고 이를 레이더 중심좌표에 적용하여 현재 레이더 중심좌표, 즉, 현재 자선의 위치를 추정한다. 위치 추정부(130)는 정보의 정확도 보정을 위해 주변의 고정된 AtoN정보를 활용할 수 있다.7 illustrates a calculation method in which the
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 COG와 SOG를 이용한 위치 추정과 안전항해구역 위치를 비교한 도면이다.8 is a view comparing the position estimation using COG and SOG and the position of the safe navigation area according to an embodiment of the present invention.
항해 가이던스 제공 장치(100)는 GPS상에 들어오는 COG 값과 SOG 값을 이용하여 30분 후의 위치를 추정한다. 이 위치가 초기 설정한 안전항해구역에 있지 않은 경우 이상 운항임을 감지하고 알람을 발생시킨다. 이후 항해 가이던스 제공 장치(100)는 위치 추정 동작과 항해 가이던스 제공 동작을 실행한다. The navigation
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 안전구역 진입을 위한 항해 가이던스 제공 동작을 나타낸 도면이다.9 is a view showing an operation of providing navigation guidance for entering a safe area according to an embodiment of the present invention.
도 9에 도시된 바와 같이, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 자선의 다음 예상위치가 안전항해구역을 벗어난 경우 안전항해구역으로 진입하기 위한 정보를 가이드할 수 있다. As shown in FIG. 9 , the navigation
항해 가이던스 제공 장치(100)는 추정 계산된 현재 선박의 위치를 바탕으로 선박의 현재 속도와 선수 진행방향을 이용하여 일정 시간 이후의 위치를 추정한다. 일례로, 도 9의 예에서는 30분 이후의 위치를 추정한 예이다. 항해 가이던스 제공 장치(100)는 이 추정 위치가 계획항로 대비 안전항해구역을 벗어나는 경우, 안전한 항해가 되지 못하기 때문에 안전항해구역으로 진입할 수 있도록 이격거리와 방향을 제공할 수 있다. The navigation
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 항해 가이던스 제공 방법에 대한 흐름도이다.10 is a flowchart of a method for providing navigation guidance according to an embodiment of the present invention.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 항해 가이던스 제공 장치(100)에서 각 동작부에 대한 단계별 진행 흐름을 보여준다. 10 shows a step-by-step progress flow for each operation unit in the navigation
먼저, 단계 S601에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 일정 시간을 주기로 레이더 이미지를 저장한다. 항해 가이던스 제공 장치(100)는 시스템 시작단계로 시스템 기본값을 설정하고 데이터를 수집한다. 시스템 기본값의 설정은 다음과 같다. 레이더 이미지 저장 주기는 30분으로 기본 설정할 수 있다. 레이더 이미지 저장 주기는 사용자가 필요시 변경 가능하다. 단계 S601은 수집된 데이터를 저장하는 부분으로 정북방향으로 정렬된 레이더 이미지를 데이터베이스에 저장한다. 더불어, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 레이더 이미지 저장시점의 시간, GPS 좌표, 주변 AtoN의 이름 및 위치정보를 저장한다.First, in step S601, the navigation
단계 S602에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 전자해도 기반 현재 자선 위치와 과거 항적 기반 과거 자선 위치를 비교한다. In step S602, the navigation
단계 S603에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 이상 운항을 식별한다. In step S603, the navigation
단계 S604 및 S605에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 이상 운항이 식별되면, 당직자에게 알람하고, 이상 운항 리포트를 작성한다. In steps S604 and S605, when an abnormal operation is identified, the navigation
단계 S602 및 S603은 이상 운항을 감지하는 부분으로, 위치 비교 단계, COG 비교 단계, 안전항해구간 판단 단계로 구성된다.Steps S602 and S603 are a part for detecting abnormal operation, and are composed of a position comparison step, a COG comparison step, and a safe navigation section determination step.
단계 S602에서의 위치 비교 단계에서는 현재 항차와 유사한 항차를 찾아 현재 GPS상의 위치와 같은 위치로 도달하는 시간을 비교한다. 즉, 현재 항차에서 출항시부터 현재 GPS 상의 위치에 도달하는 시간과 과거 항차에서 출항하는 시간부터 같은 위치에 도달하는 시간을 비교한다. In the location comparison step in step S602, a route similar to the current route is found and the time taken to arrive at the same location as the current location on the GPS is compared. That is, the time to arrive at the current GPS location from the time of departure from the current voyage is compared with the time to arrive at the same location from the departure time from the past voyage.
하기의 [수학식 1]과 같이, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 안전한 항해로 판단할 수 있는 시간의 차이는 전체 항해 시간을 기준으로 하여 보정 값 ±15%에 해당하는 시간 이상 차이 날 때 현재 위치 확인을 위한 알람을 발생한다.As shown in the following [Equation 1], the difference in the time that the navigation
COG 비교 단계에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 현재 GPS에 들어오는 COG의 값과 계획 항로를 이용하여 계산한 COG의 값을 하기의 [수학식 2]와 같이 비교한다. 비교 보정 값은 ±5%로 설정할 수 있다. 비교값이 보정 값 이상 차이나는 경우 단계 S604가 실행한다.In the COG comparison step, the navigation
안전항해구간 판단 단계에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 GPS상에 들어오는 COG 값과 SOG 값을 이용하여 30분 후의 위치를 추정하며, 이 위치가 초기 설정한 안전항해구역에 있지 않은 경우 이상 운항임을 감지하고 알람을 발생시킨다. 이후 단계 S606 내지 S608을 실행한다.In the safe navigation section determination step, the navigation
단계 S606에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 과거 항적 기반 현재 자선 위치를 추정한다. In step S606, the navigation
단계 S607에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 계획 항로와의 이격 거리 및 긱도를 계산한다. In step S607, the navigation
단계 S608에서, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 전자해도 기반 계획 항로와 자선 위치를 추정하고 추정된 자선 위치를 표시한다. In step S608, the navigation
단계 S606 내지 S608은 항적 정보를 이용한 자선 위치 추정 및 안전 항해를 위한 가이드를 제공하는 부분이다. 항해 가이던스 제공 장치(100)는 단계 S606 내지 S608 진입시, 현재 위치까지의 항해 시간을 기준으로 이전에 저장된 레이더 이미지를 불러와 현재 레이더 이미지와 비교한다. 항해 가이던스 제공 장치(100)는 레이더 이미지의 위치, 거리, 각도 차이를 계산하고 레이더 이미지에 저장되어 있던 중심 좌표에 적용하여 자선 위치를 추정한다. 여기에 항해 가이던스 제공 장치(100)는 정보의 정확성을 높이기 위해 주변 AtoN 정보를 사용한다.Steps S606 to S608 are a part that provides a guide for estimating own ship's position and safe navigation using track information. When entering steps S606 to S608, the navigation
항해 가이던스 제공 장치(100)는 추정된 위치와 현재 선수 진행방향, 속도를 이용하여 30분 이후의 자선 위치를 추정하고, 계획 항로 대비 안전항해구역에 재진입을 위한 조타 방향 값, 속도의 수정 값을 제공할 수 있다. The navigation
한편, 본 발명의 일 실시예에 필요한 레이더 이미지 정보는 다음과 같은 요소로 구성되며 데이터베이스에 미리 저장된다. Meanwhile, radar image information required for an embodiment of the present invention is composed of the following elements and is stored in advance in a database.
레이더 이미지 정보에는 레이더 이미지의 2진 데이터, 레이더 이미지가 저장된 시각, 중심좌표, 및 중심좌표 기준 일정 반경(예컨대, 100NM)이내 항로표지 위치정보가 포함될 수 있다. 여기서, 레이더 표시반경 200NM의 절반 영역이내로 한정될 수 있고, NM는 Nautical Miles로 海里로 번역되고, 1NM=1.895km이다. The radar image information may include binary data of the radar image, a time at which the radar image is stored, central coordinates, and navigational marker position information within a predetermined radius (eg, 100 NM) based on the central coordinates. Here, it can be limited to within a half area of the radar display radius of 200 NM, NM is translated as Nautical Miles as sea 里, and 1 NM = 1.895 km.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 사용되는 레이더 데이터 구조를 나타낸 도면이다.11 is a diagram illustrating a radar data structure used in an embodiment of the present invention.
선박용 레이더 장비에서 발생하는 신호는 압축되어 저장되며 압축을 해제했을 때 각 행은 16진수로 이루어져 있다. 이는 4096 × 4096 배열의 구조로 되어있으며 여기에는 레이더 신호의 방위각과 세기에 대한 정보가 포함되어 있다. 각 배열은 도 11과 같이 바퀴살(Spoke)의 구조로 배치되어 있다.Signals generated from radar equipment for ships are compressed and stored, and when decompressed, each line consists of hexadecimal numbers. It has a structure of 4096 × 4096 array, which contains information about the azimuth and strength of the radar signal. Each arrangement is arranged in the structure of spokes as shown in FIG. 11 .
도 12는 본 발명의 일 실시예에 사용되는 레이더 이미지의 예시를 나타낸 도면이다.12 is a diagram illustrating an example of a radar image used in an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에서는 선박 항해의 중요한 정보인 레이더 정보를 관리한다. 먼저 항해 가이던스 제공 장치(100)는 레이더 장비에서 발생하는 신호를 이미지로 저장하고 이를 이진화한다. 항해 가이던스 제공 장치(100)는 이진화된 레이더 정보를 주변 물표에 대한 AIS 정보와 함께 데이터베이스에 저장하고 관리한다.According to an embodiment of the present invention, radar information, which is important information of vessel navigation, is managed. First, the navigation
도 11은 레이더 데이터 구조를 이미지화하여 저장된 레이더 이미지이다. 저장된 이미지는 추후 사용 상황에 따라 png, jpeg와 같은 다양한 이미지 포맷으로 변형될 수 있다. 저장된 레이더 이미지는 ID와 저장 시점의 시간 등을 메타데이터로 생성하고 데이터베이스에 저장한다.11 is a radar image stored by imaging a radar data structure. The stored image may be transformed into various image formats such as png and jpeg according to future use conditions. The saved radar image is created as metadata and stored in the database with ID and time of storage.
도 13는 본 발명의 일 실시예에 사용되는 레이더 이미지의 임계 처리 예시를 나타낸 도면이다.13 is a diagram illustrating an example of critical processing of a radar image used in an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예는 저장된 레이더 이미지를 활용하여 이상 운항 감지 및 위치 추정과 동작을 수행하기 위해서는 이미지를 이진화하여 관리할 수 있다. 레이더 이미지의 경우 의미 있는 물표를 빨리 찾는 것이 중요하며 이를 위해서 임계값을 설정하여 얻은 신호를 필터링 하고 이를 픽셀단위로 이진화하는 과정을 갖는다.According to an embodiment of the present invention, the image may be binarized and managed in order to perform abnormal operation detection, position estimation, and operation using the stored radar image. In the case of a radar image, it is important to quickly find a meaningful target, and for this purpose, the signal obtained by setting a threshold value is filtered, and it has a process of binarizing it in units of pixels.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 사용되는 레이더 이미지의 이진화 예시를 나타낸 도면이다.14 is a diagram illustrating an example of binarization of a radar image used in an embodiment of the present invention.
우선, 도 13과 같이 임계 값에 따라 레이더 신호를 필터링하는 과정이 필요하다. 도 13은 도 12의 이미지를 임계 처리한 이미지이다. 도 14에 도시된 바와 같이, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 이미지의 RGB값에 따라 검은색을 0, 그 외의 부분을 1로 설정하여 이진화한다. 도 14는 도 13의 임계처리 이미지의 일부를 이진화한 값을 나타낸다.First, as shown in FIG. 13, a process of filtering a radar signal according to a threshold is required. 13 is an image obtained by thresholding the image of FIG. 12 . As shown in FIG. 14 , the
픽셀단위의 이진화를 진행하는 이유는 레이더 이미지의 활용을 위한 선작업이라고 할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 항해 가이던스 제공 장치(100)는 레이더 이미지를 그대로 비교하기엔 성능적인 한계가 있으며, 빠른 처리를 위해 이진화하는 작업을 수행한다. 레이더 이미지는 항적 분석을 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 항해 가이던스 제공 장치(100)는 과거의 레이더 이미지와 일정 시간 이후 레이더 이미지 사이에 픽셀값 이동을 레이더 축척에 비례하여 계산하고 이를 전자해도와 같이 활용하여 실제 선박의 운항을 추측할 수 있다.The reason for performing pixel-level binarization can be said to be a line work for the utilization of radar images. The
도 15 내지 도 18은 본 발명의 일 실시예에 사용되는 데이터베이스 설계 및 구축과 관련된 메타테이블, 부위 테이블, 등대 테이블 및 레이더 이미지 테이블의 각 예시를 나타낸 도면이다.15 to 18 are diagrams illustrating examples of a meta table, a part table, a lighthouse table, and a radar image table related to design and construction of a database used in an embodiment of the present invention.
선박용 레이더에서 신호를 추출하여 변환된 레이더 정보와 주변 AtoN에서 수집된 AIS 정보는 데이터베이스에 저장된다. 가장 중심이 되는 레이더 데이터의 메타정보 테이블이 있고 거기에 부위, 등대 정보 테이블, 그리고 레이더 이미지 테이블이 있다. 도 15는 메타정보 테이블이며 레이더 데이터 저장 시점의 시간, 메타데이터 생성시간, 운항시간, 레이더 중심좌표, 레이더 이미지 ID로 구성된다. The radar information converted by extracting the signal from the marine radar and the AIS information collected from the surrounding AtoN are stored in the database. There is a meta information table of the most central radar data, and there is a site, lighthouse information table, and radar image table. 15 is a meta-information table and is composed of a radar data storage time point, metadata generation time, flight time, radar center coordinates, and radar image ID.
도 16 및 도 17은 각각 부위정보 테이블과 등대정보 테이블을 보여준다. 이 테이블은 레이더 이미지에 나타난 부위 혹은 등대와 같은 물표들의 AIS 정보를 추후 응용서비스에 사용할 수 있도록 레이더 정보와 함께 저장한다. 부위정보 및 등대정보는 이름과 위치 등 물표의 AIS 정보가 포함된다. 16 and 17 show a part information table and a lighthouse information table, respectively. This table stores the AIS information of targets such as areas or lighthouses displayed in the radar image together with the radar information so that it can be used for future application services. Area information and lighthouse information include AIS information of the target, such as name and location.
도 18은 레이더 이미지 테이블이며 레이더 이미지 ID를 기준으로 레이더 이미지 사진과 이진화된 레이더 이미지를 담고 있다. 선박용 레이더는 상황에 따라 레이더 이미지 또는 이진화된 값을 사용한다. 항해 가이던스 제공 장치(100)는 자동화 선박 또는 원격 조종을 위한 선박들의 경우에 적용되는 경우, 시스템 상에서 자체적으로 처리해야하는 경우가 많으며 이러한 선작업을 통해 레이더 데이터를 저장하면 시스템의 요구사항에 따라 처리시간을 단축시킬 수 있다.18 is a radar image table and contains a radar image photo and a binarized radar image based on a radar image ID. A marine radar uses a radar image or a binarized value depending on the situation. When the navigation
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이상에서 설명된 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체(machine-readable storage media)에 저장된 명령어를 포함하는 소프트웨어로 구현될 수 있다. 기기는, 저장 매체로부터 저장된 명령어를 호출하고, 호출된 명령어에 따라 동작이 가능한 장치로서, 개시된 실시예들에 따른 전자 장치(예: 전자 장치(A))를 포함할 수 있다. 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 프로세서가 직접, 또는 프로세서의 제어 하에 다른 구성요소들을 이용하여 명령에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 명령은 컴파일러 또는 인터프리터에 의해 생성 또는 실행되는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장매체가 신호(signal)를 포함하지 않으며 실재(tangible)한다는 것을 의미할 뿐 데이터가 저장매체에 반영구적 또는 임시적으로 저장됨을 구분하지 않는다. Meanwhile, according to an embodiment of the present invention, the various embodiments described above are implemented as software including instructions stored in a machine-readable storage media readable by a machine (eg, a computer). can be The device is a device capable of calling a stored command from a storage medium and operating according to the called command, and may include an electronic device (eg, the electronic device A) according to the disclosed embodiments. When the instruction is executed by the processor, the processor may perform a function corresponding to the instruction by using other components directly or under the control of the processor. Instructions may include code generated or executed by a compiler or interpreter. The device-readable storage medium may be provided in the form of a non-transitory storage medium. Here, 'non-transitory' means that the storage medium does not include a signal and is tangible, and does not distinguish that data is semi-permanently or temporarily stored in the storage medium.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이상에서 설명된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 온라인으로 배포될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, the methods according to the various embodiments described above may be provided by being included in a computer program product. Computer program products may be traded between sellers and buyers as commodities. The computer program product may be distributed in the form of a machine-readable storage medium (eg, compact disc read only memory (CD-ROM)) or online through an application store (eg, Play Store™). In the case of online distribution, at least a part of the computer program product may be temporarily stored or temporarily generated in a storage medium such as a memory of a server of a manufacturer, a server of an application store, or a relay server.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이상에서 설명된 다양한 실시예들은 소프트웨어(software), 하드웨어(hardware) 또는 이들의 조합을 이용하여 컴퓨터(computer) 또는 이와 유사한 장치로 읽을 수 있는 기록 매체 내에서 구현될 수 있다. 일부 경우에 있어 본 명세서에서 설명되는 실시예들이 프로세서 자체로 구현될 수 있다. 소프트웨어적인 구현에 의하면, 본 명세서에서 설명되는 절차 및 기능과 같은 실시예들은 별도의 소프트웨어 모듈들로 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈들 각각은 본 명세서에서 설명되는 하나 이상의 기능 및 동작을 수행할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, the various embodiments described above are stored in a recording medium readable by a computer or a similar device using software, hardware, or a combination thereof. can be implemented in In some cases, the embodiments described herein may be implemented by the processor itself. According to the software implementation, embodiments such as the procedures and functions described in this specification may be implemented as separate software modules. Each of the software modules may perform one or more functions and operations described herein.
한편, 상술한 다양한 실시예들에 따른 기기의 프로세싱 동작을 수행하기 위한 컴퓨터 명령어(computer instructions)는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체(non-transitory computer-readable medium)에 저장될 수 있다. 이러한 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장된 컴퓨터 명령어는 특정 기기의 프로세서에 의해 실행되었을 때 상술한 다양한 실시예에 따른 기기에서의 처리 동작을 특정 기기가 수행하도록 한다. 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체의 구체적인 예로는, CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등이 있을 수 있다.Meanwhile, computer instructions for performing the processing operation of the device according to the above-described various embodiments may be stored in a non-transitory computer-readable medium. The computer instructions stored in the non-transitory computer-readable medium, when executed by the processor of the specific device, cause the specific device to perform the processing operation in the device according to the various embodiments described above. The non-transitory computer-readable medium refers to a medium that stores data semi-permanently, rather than a medium that stores data for a short moment, such as a register, cache, memory, etc., and can be read by a device. Specific examples of the non-transitory computer-readable medium may include a CD, DVD, hard disk, Blu-ray disk, USB, memory card, ROM, and the like.
또한, 상술한 다양한 실시예들에 따른 구성 요소(예: 모듈 또는 프로그램) 각각은 단수 또는 복수의 개체로 구성될 수 있으며, 전술한 해당 서브 구성 요소들 중 일부 서브 구성 요소가 생략되거나, 또는 다른 서브 구성 요소가 다양한 실시예에 더 포함될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 일부 구성 요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 개체로 통합되어, 통합되기 이전의 각각의 해당 구성 요소에 의해 수행되는 기능을 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따른, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성 요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.In addition, each of the components (eg, a module or a program) according to the above-described various embodiments may be composed of a single or a plurality of entities, and some of the above-described corresponding sub-components may be omitted, or other components may be used. Sub-components may be further included in various embodiments. Alternatively or additionally, some components (eg, a module or a program) may be integrated into a single entity to perform the same or similar functions performed by each corresponding component prior to integration. According to various embodiments, operations performed by a module, program, or other component are executed sequentially, parallel, iteratively, or heuristically, or at least some operations are executed in a different order, are omitted, or other operations are added. can be
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 개시에 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.In the above, preferred embodiments of the present invention have been shown and described, but the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and it is common in the technical field pertaining to the present disclosure without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. Various modifications may be made by those having the knowledge of, of course, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or perspective of the present invention.
101: 레이더
102: 전자해도 시스템
103: 디스플레이
100: 항해 가이던스 제공 장치
110: 데이터 수집부
120: 이상 운항 감지부
130: 위치 추정부
140: 항해 가이던스 제공부101: radar
102: electronic chart system
103: display
100: navigation guidance providing device
110: data collection unit
120: abnormal operation detection unit
130: location estimation unit
140: navigation guidance provider
Claims (14)
기수집된 과거 항해 정보를 저장하고, 전자해도 상의 현재 항해 정보를 수집하는 단계;
상기 저장된 과거 항해 정보와 전자해도 상의 현재 항해 정보를 비교하여 이상 운항을 감지하고 이상 운항이 감지되면 알람을 발생하는 단계;
상기 과거 항해 정보의 레이더 정보와 상기 현재 항해 정보의 레이더 정보를 비교하여 현재 자선 위치를 추정하고, 상기 추정된 현재 자선의 위치를 기반으로 기설정된 계획 항로와의 이격 거리 및 각도를 산출하는 단계; 및
상기 산출된 계획 항로와의 이격 거리 및 각도를 기반으로 안전항해구간으로 복귀하기 위한 복귀 거리와 각도를 산출하여 항해 가이던스를 제공하는 단계를 포함하고,
상기 이격 거리 및 각도를 산출하는 단계는, 현재 기준으로 안전 항해로 판단된 시점의 직전 자선 위치와 가장 가까운 위치를 제1 중심 좌표로 갖는 과거 항해 정보의 레이더 정보로부터 기설정된 영역 내의 과거 항로 표지 패턴의 제1 상대 위치를 추출하고, 상기 직전 자선 위치에 대한 레이더 이미지에서 상기 과거 항로 표지 패턴에 대응되는 현재 항로 표지 패턴의 제2 상대 위치를 탐색하고, 기저장된 항로 표지의 절대 좌표값과, 상기 추출된 제1 중심 좌표 및 제1 상대 위치와, 상기 탐색된 제2 상대 위치를 이용하여 현재 자선의 위치를 추정하는, 항해 가이던스 제공 방법. In the navigation guidance providing method performed by the navigation guidance providing device,
Storing the collected past voyage information and collecting current voyage information on the electronic chart;
detecting an abnormal operation by comparing the stored past navigation information with current navigation information on the electronic chart, and generating an alarm when the abnormal operation is detected;
estimating a current own ship position by comparing the radar information of the past navigation information with the radar information of the current navigation information, and calculating a separation distance and angle from a preset planned route based on the estimated current location of the own ship; and
Comprising the step of providing navigation guidance by calculating a return distance and angle for returning to the safe navigation section based on the calculated separation distance and angle from the planned route,
The calculating of the separation distance and angle may include a past route mark pattern within a preset area from radar information of the past navigation information having a position closest to the position of the own ship immediately before the time when it is determined as safe navigation based on the current reference as the first center coordinates. extracts the first relative position of , searches for a second relative position of the current navigational marker pattern corresponding to the past navigational marker pattern from the radar image of the immediately preceding own ship position, and includes a pre-stored absolute coordinate value of the navigational marker; The method of providing navigation guidance for estimating the current position of the own ship by using the extracted first center coordinates and the first relative position, and the searched second relative position.
상기 알람을 발생하는 단계는,
현재 자선 위치까지 항해한 현재 항해 시간과 상기 기수집된 과거 항해 정보에서 현재 자선 위치까지 항해한 과거 항해 시간을 비교하여 기설정된 오차 범위를 초과하면 이상 운항을 감지하는, 항해 가이던스 제공 방법. According to claim 1,
The step of generating the alarm is
A method of providing navigation guidance for detecting an abnormal operation when a preset error range is exceeded by comparing the current voyage time voyaged to the current own ship position and the past voyage time from the collected past voyage information to the current own ship position.
상기 알람을 발생하는 단계는,
계획 항로상의 계획 진행각(COG, Course over Ground)과 전자해도에 표출되는 현재 진행각을 비교하여 기설정된 오차 범위를 초과하면 이상 운항을 감지하는, 항해 가이던스 제공 방법. According to claim 1,
The step of generating the alarm is
A method of providing navigation guidance that detects abnormal navigation when it exceeds a preset error range by comparing the angle of progress (COG, Course over Ground) on the planned route with the current angle displayed on the electronic chart.
상기 알람을 발생하는 단계는,
상기 현재 진행각으로 항해를 지속한 후 다음 모니터링 시점에 자선이 도달할 다음 자선 위치를 산출하고 상기 산출된 다음 자선 위치가 상기 계획 항로상의 안전 거리를 벗어나는지를 확인하여 이상 운항을 감지하는, 항해 가이던스 제공 방법. 4. The method of claim 3,
The step of generating the alarm is
Navigation guidance that detects abnormal operation by calculating the next own ship's position to arrive at the next monitoring point after continuing the voyage at the current advancing angle, and checking whether the calculated next own ship's location is outside the safe distance on the planned route How to provide.
상기 레이더 정보에는,
레이더 이미지의 이진 데이터, 레이더 이미지가 저장된 시각, 레이더 이미지의 중심 좌표 및 상기 중심 좌표의 기준 반경으로 기설정된 영역 이내의 항로 표지의 상대 위치가 포함되는, 항해 가이던스 제공 방법. According to claim 1,
The radar information includes:
Binary data of the radar image, the time at which the radar image is stored, the central coordinate of the radar image, and the relative position of the navigational guidance within an area preset by the reference radius of the central coordinate is included.
상기 이격 거리 및 각도를 산출하는 단계는,
상기 과거 항해 정보의 레이더 정보에서의 제1 중심 좌표가 현재 기준으로 안전 항해로 판단된 시점의 직전 자선 위치와 기설정된 오차 범위만큼 차이가 있는 경우, 상기 직전 자선 위치를 기준으로 좌표 이동을 통해 상기 과거 항해 정보의 레이더 정보를 맞추는, 항해 가이던스 제공 방법. According to claim 1,
Calculating the separation distance and angle comprises:
When the first center coordinate in the radar information of the past navigation information is different from the position of the previous own ship at the time when it is determined as safe navigation based on the current reference by a preset error range, the A method of providing navigation guidance by matching radar information of past navigation information.
상기 기수집된 과거 항해 정보와 전자해도 상의 현재 항해 정보를 비교하여 이상 운항을 감지하고 이상 운항이 감지되면 알람을 발생하는 이상 운항 감지부;
상기 과거 항해 정보의 레이더 정보와 상기 현재 항해 정보의 레이더 정보를 비교하여 현재 자선 위치를 추정하고, 상기 추정된 현재 자선의 위치를 기반으로 기설정된 계획 항로와의 이격 거리 및 각도를 산출하는 위치 추정부; 및
상기 산출된 계획 항로와의 이격 거리 및 각도를 기반으로 안전항해구간으로 복귀하기 위한 복귀 거리와 각도를 산출하여 항해 가이던스를 제공하는 항해 가이던스 제공부를 포함하고,
상기 위치 추정부는, 현재 기준으로 안전 항해로 판단된 시점의 직전 자선 위치와 가장 가까운 위치를 제1 중심 좌표로 갖는 과거 항해 정보의 레이더 정보로부터 기설정된 영역 내의 과거 항로 표지 패턴의 제1 상대 위치를 추출하고, 상기 직전 자선 위치에 대한 레이더 이미지에서 상기 과거 항로 표지 패턴에 대응되는 현재 항로 표지 패턴의 제2 상대 위치를 탐색하고, 기저장된 항로 표지의 절대 좌표값과, 상기 추출된 제1 중심 좌표 및 제1 상대 위치와, 상기 탐색된 제2 상대 위치를 이용하여 현재 자선의 위치를 추정하는, 항해 가이던스 제공 장치. a data collection unit for storing the collected past voyage information and collecting current voyage information on the electronic chart;
an abnormal operation detecting unit that detects an abnormal operation by comparing the collected past navigation information with the current navigation information on the electronic chart, and generates an alarm when the abnormal operation is detected;
Comparing the radar information of the past navigation information with the radar information of the current navigation information, estimating the current own ship's location, and calculating the separation distance and angle from the preset planned route based on the estimated current location of the own ship government; and
Comprising a navigation guidance providing unit that provides navigation guidance by calculating a return distance and angle for returning to the safe navigation section based on the calculated separation distance and angle from the planned route,
The position estimator is configured to determine the first relative position of the past navigational marker pattern within a preset area from radar information of the past navigation information having a position closest to the position of the ship immediately before the time when it is determined as safe navigation based on the current reference as the first center coordinates. extracting, searching for a second relative position of the current navigational marker pattern corresponding to the past navigational marker pattern from the radar image of the previous own ship position, the pre-stored absolute coordinates of the navigational marker, and the extracted first center coordinates and estimating the current position of the own ship by using the first relative position and the found second relative position.
상기 이상 운항 감지부는,
현재 자선 위치까지 항해한 현재 항해 시간과 상기 기수집된 과거 항해 정보에서 현재 자선 위치까지 항해한 과거 항해 시간을 비교하여 기설정된 오차 범위를 초과하면 이상 운항을 감지하는, 항해 가이던스 제공 장치. 9. The method of claim 8,
The abnormal operation detection unit,
A navigation guidance providing device that detects abnormal navigation when it exceeds a preset error range by comparing the current voyage time voyaged to the current own ship location and the past voyage time from the collected past voyage information to the current own ship location.
상기 이상 운항 감지부는,
계획 항로상의 계획 진행각(COG, Course over Ground)과 전자해도에 표출되는 현재 진행각을 비교하여 기설정된 오차 범위를 초과하면 이상 운항을 감지하는, 항해 가이던스 제공 장치. 9. The method of claim 8,
The abnormal operation detection unit,
A navigation guidance providing device that detects abnormal operation when it exceeds a preset error range by comparing the planned course over ground (COG) on the planned route with the current travel angle displayed on the electronic chart.
상기 이상 운항 감지부는,
상기 현재 진행각으로 항해를 지속한 후 다음 모니터링 시점에 자선이 도달할 다음 자선 위치를 산출하고 상기 산출된 다음 자선 위치가 상기 계획 항로상의 안전 거리를 벗어나는지를 확인하여 이상 운항을 감지하는, 항해 가이던스 제공 장치. 11. The method of claim 10,
The abnormal operation detection unit,
Navigation guidance that detects abnormal operation by calculating the next own ship's position to arrive at the next monitoring point after continuing the voyage at the current advancing angle, and checking whether the calculated next own ship's location is outside the safe distance on the planned route provided device.
상기 레이더 정보에는,
레이더 이미지의 이진 데이터, 레이더 이미지가 저장된 시각, 레이더 이미지의 중심 좌표 및 상기 중심 좌표의 기준 반경으로 기설정된 영역 이내의 항로 표지의 상대 위치가 포함되는, 항해 가이던스 제공 장치. 9. The method of claim 8,
The radar information includes:
Binary data of the radar image, the time at which the radar image is stored, the center coordinate of the radar image, and the relative position of the route marker within the area preset by the reference radius of the center coordinate are included, the navigation guidance providing apparatus.
상기 위치 추정부는,
상기 과거 항해 정보의 레이더 정보에서의 제1 중심 좌표가 현재 기준으로 안전 항해로 판단된 시점의 직전 자선 위치와 기설정된 오차 범위만큼 차이가 있는 경우, 상기 직전 자선 위치를 기준으로 좌표 이동을 통해 상기 과거 항해 정보의 레이더 정보를 맞추는, 항해 가이던스 제공 장치. 9. The method of claim 8,
The location estimation unit,
When the first center coordinate in the radar information of the past navigation information is different from the position of the previous own ship at the time when it is determined as safe navigation based on the current reference by a preset error range, the A navigation guidance providing device that matches radar information of past navigation information.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200161898A KR102298406B1 (en) | 2020-11-27 | 2020-11-27 | Method and apparatus for providing navigation guidance |
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| KR (1) | KR102298406B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR102567618B1 (en) * | 2022-12-23 | 2023-08-17 | 한화시스템 주식회사 | Apparatus for operating context information and method thereof |
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2020
- 2020-11-27 KR KR1020200161898A patent/KR102298406B1/en active IP Right Grant
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