KR102297415B1 - Apparatus for automatically roading or unroding bobbin - Google Patents

Apparatus for automatically roading or unroding bobbin Download PDF

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KR102297415B1
KR102297415B1 KR1020200032744A KR20200032744A KR102297415B1 KR 102297415 B1 KR102297415 B1 KR 102297415B1 KR 1020200032744 A KR1020200032744 A KR 1020200032744A KR 20200032744 A KR20200032744 A KR 20200032744A KR 102297415 B1 KR102297415 B1 KR 102297415B1
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KR1020200032744A
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박영욱
황영민
안진홍
최우호
김진철
문병윤
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Abstract

The present invention relates to a device for automatically loading and unloading a bobbin, comprising: an automatic transport vehicle moving automatically in a preset region; a fork member placed above the automatic transport vehicle and supporting both ends of a bobbin; and a fork member position adjusting unit arranged between the upper part of the automatic transport vehicle and the lower part of the fork member to adjust the position of the fork member. The fork member position adjusting unit includes: a free slider unit enabling the fork member to move freely depending on external force exerted in the direction of the X-axis, which is the axial direction of the bobbin; a selective connection type fork member driving unit connected to the fork member to be able to be selectively connected to and separated from the same, enabling the fork member to move freely depending on external force when separated, fixing the fork member when connected, and moving the fork member in the direction of the X-axis; a three-directional position adjusting unit adjusting the position of the fork member by a rectilinear motion in a horizontal direction and the motion of a horizontal rotation; and a vertical position adjusting unit adjusting the position of the fork member by moving the fork member in a vertical direction and performing a tilting motion. According to the present invention, the operation of loading and unloading a bobbin on a chuck of a film winder can be performed automatically and accurately, and the bobbin can be supported stably on a floor which is not smooth.

Description

보빈 자동로딩언로딩장비{APPARATUS FOR AUTOMATICALLY ROADING OR UNRODING BOBBIN}Bobbin automatic loading and unloading equipment {APPARATUS FOR AUTOMATICALLY ROADING OR UNRODING BOBBIN}

본 발명은 보빈 자동로딩언로딩장비에 관한 것이다.The present invention relates to a bobbin automatic loading and unloading equipment.

일반적으로 전자제품에 사용되는 전자파 차폐필름, 플렉시블 피씨비, 광학필름, 보호필름 등의 필름 부품은 필름 원단을 가공하여 제작된다. 제작되는 필름 원단은 필름권취기의 척에 보빈이 척킹된 상태에서 보빈에 감겨지면서 생산된다. 보빈에 필름 원단이 감긴 롤 제품은 무게가 무거워 롤 제품을 다른 위치로 운반하기 위해서는 크레인을 이용하여 롤 제품을 대차의 거치대 위에 올려놓은 후 수동으로 운반하거나, 롤 제품을 올려놓을 수 있는 특수 팔레트를 제작한 후 롤 제품을 팔레트와 함께 지게차로 운반하고 있다.In general, film parts such as electromagnetic wave shielding films, flexible PCBs, optical films, and protective films used in electronic products are manufactured by processing the film fabric. The manufactured film fabric is produced while the bobbin is chucked on the chuck of the film winder and wound around the bobbin. The roll product with film fabric wound on the bobbin is heavy, so to transport the roll product to another location, use a crane to place the roll product on the cradle of the cart and then manually transport it, or use a special pallet to put the roll product on. After manufacturing, roll products are transported together with pallets by forklift.

이와 같은 종래 롤 제품 수동 운반의 복잡함과 불편함을 해소하기 위하여, 자동으로 보빈을 필름권취기의 척에 로딩하거나 언로딩하는 장비가 개발되고 있다.In order to solve the complexity and inconvenience of manual transport of roll products in the related art, equipment for automatically loading or unloading a bobbin into the chuck of a film winder has been developed.

대한민국공개특허 제10-2017-0133994호(2017. 12. 06. 공개일)(이하, 선행기술 1이라 함)에는 롤 제품을 자동으로 운반하는 롤운반용 무인운반차가 개시되어 있다. 그러나 선행기술 1은 바닥면이 평탄하지 못할 경우 롤 제품이 수평으로 유지되지 못하는 단점이 있다.Republic of Korea Patent Publication No. 10-2017-0133994 (published on Dec. 06, 2017) (hereinafter referred to as Prior Art 1) discloses an unmanned transport vehicle for automatically transporting roll products. However, prior art 1 has a disadvantage in that the roll product cannot be maintained horizontally when the bottom surface is not flat.

대한민국등록특허 제10-0953135호(2010. 04. 16. 공고일)(이하, 선행기술 2라 함)에는 두 개의 리프트들이 각각 움직이면서 롤 바디를 지지하는 롤 바디 반송장치가 개시되어 있다. 그러나 선행기술 2는 바닥면이 평탄하지 않은 곳에 위치할 경우 낮은 쪽의 리프트가 더 길게 되어 롤 바디의 코어(일명, 보빈)가 접촉되는 두 개의 리프트의 접촉면이 작아져 지지가 불안정하게 되는 단점이 있다. 또한, 무인운반차(AGV)가 보빈을 필름권취기의 로딩/언로딩 위치로 이동시 위치 틀어짐이 발생하는 단점도 있다 .Republic of Korea Patent No. 10-0953135 (published on April 16, 2010) (hereinafter referred to as Prior Art 2) discloses a roll body conveying device in which two lifts respectively move and support the roll body. However, in the prior art 2, when the bottom surface is not flat, the lift on the lower side becomes longer, so the contact surface of the two lifts that contact the core (aka bobbin) of the roll body becomes small, and the support becomes unstable. have. In addition, there is a disadvantage in that the position shift occurs when the unmanned transport vehicle (AGV) moves the bobbin to the loading/unloading position of the film winder.

본 발명의 목적은 필름권취기의 척에 보빈을 로딩 및 언로딩하는 작업을 자동으로 정확하게 하는 보빈 자동로딩언로딩장비를 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide a bobbin automatic loading and unloading equipment that automatically and accurately performs the operation of loading and unloading a bobbin on the chuck of a film winder.

본 발명의 다른 목적은 보빈을 로딩/언로딩 위치로 이동시 위치 틀어짐 정도를 자동으로 보정할 뿐만 아니라 바닥면이 평탄하지 못한 곳에서도 보빈을 안정적으로 지지하는 보빈 자동로딩언로딩장비를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an automatic bobbin loading/unloading equipment that not only automatically corrects the degree of positional deviation when moving the bobbin to the loading/unloading position, but also stably supports the bobbin even where the bottom surface is not flat.

본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 설정된 영역에서 자동으로 움직이는 자동이송차; 상기 자동이송차의 상측에 위치하며, 보빈의 양단부를 지지하는 포크부재; 상기 자동이송차의 상부와 포크부재의 하부 사이에 구비되어 포크부재의 위치를 조절하는 포크부재위치조절유닛을 포함하며, 상기 포크부재위치조절유닛은, 상기 포크부재가 상기 보빈의 축방향인 X축 방향으로 작용하는 외력에 따라 자유롭게 움직이게 하는 프리슬라이더유닛; 상기 포크부재와 선택적으로 연결/분리되도록 연결되며, 분리시 포크부재가 외력에 의해 자유롭게 움직이고 연결시 포크부재를 고정하며 포크부재를 X축 방향으로 이동시키는 선택연결형 포크부재구동유닛; 상기 포크부재를 수평방향 직선 이동 및 수평회전 이동시켜 위치를 조절하는 삼방향위치조절유닛; 상기 포크부재를 수직방향으로 이동 및 틸팅 움직임시켜 포크부재의 위치를 조절하는 수직방향위치조절유닛을 포함하는 보빈 자동로딩언로딩장비가 제공된다.In order to achieve the object of the present invention, an automatic transfer vehicle automatically moving in a set area; a fork member positioned above the automatic transfer vehicle and supporting both ends of the bobbin; and a fork member position adjusting unit provided between the upper part of the automatic transfer vehicle and the lower part of the fork member to adjust the position of the fork member, wherein the fork member position adjusting unit includes an X in which the fork member is in the axial direction of the bobbin. a free slider unit that freely moves according to an external force acting in the axial direction; a selective connection type fork member driving unit connected to the fork member to be selectively connected/disconnected, the fork member moving freely by an external force when disconnected, fixing the fork member when connected, and moving the fork member in the X-axis direction; a three-way positioning unit for adjusting a position by moving the fork member in a horizontal straight line and horizontal rotation; There is provided an automatic bobbin loading and unloading equipment including a vertical position adjustment unit for adjusting the position of the fork member by moving and tilting the fork member in a vertical direction.

상기 프리슬라이더유닛은 포크부재의 하부에 연결되고, 상기 삼방향위치조절유닛은 상기 프리슬라이더유닛의 하부에 연결되고, 상기 수직방향위치조절유닛은 상기 삼방향위치조절유닛의 하부와 상기 자동이송차 상부에 연결되는 것이 바람직하다.The pre-slider unit is connected to a lower portion of the fork member, the three-way position adjustment unit is connected to the lower portion of the pre-slider unit, and the vertical position adjustment unit is connected to the lower portion of the three-way position adjustment unit and the automatic transfer vehicle. It is preferable to be connected to the upper part.

상기 포크부재는 설정된 폭과 길이를 가지며 상기 위치조절유닛에 연결되는 베이스판과, 상기 베이스판의 길이 방향 양단부에 각각 수직방향으로 결합되어 상기 보빈을 지지하는 보빈지지대들과, 상기 베이스판과 보빈지지대 사이에 결합되는 보강부재들을 포함하는 것이 바람직하다.The fork member has a set width and length, and includes a base plate connected to the position adjusting unit, bobbin supports that are vertically coupled to both longitudinal ends of the base plate to support the bobbin, and the base plate and the bobbin. It is preferable to include reinforcing members coupled between the supports.

상기 프리슬라이더유닛은 제1 베이스판과, 상기 제1 베이스판에 X방향으로 슬라이딩 가능하도록 결합되는 복수 개의 엘엠가이드와, 상기 엘엠가이드들의 각 슬라이더에 결합되며 상기 포크부재에 연결되는 연결부재들을 포함하는 것이 바람직하다.The pre-slider unit includes a first base plate, a plurality of LM guides slidably coupled to the first base plate in the X direction, and connecting members coupled to each slider of the LM guides and connected to the fork member It is preferable to do

상기 선택연결형 포크부재구동유닛은 제1 베이스판의 일측에 결합되는 구동모터와, 상기 구동모터와 인접하게 제1 베이스판에 결합되는 볼스크류와, 상기 포크부재의 일측에 결합되며 삽입홈이 구비되는 고정블록과, 상기 볼스크류의 슬라이딩블록에 고정 결합되어 상기 고정블록의 삽입홈에 삽입되는 연결롤러를 포함하는 것이 바람직하다. The selective connection type fork member driving unit includes a driving motor coupled to one side of the first base plate, a ball screw coupled to the first base plate adjacent to the driving motor, and an insertion groove coupled to one side of the fork member. It is preferable to include a fixed block to be fixed, and a connecting roller fixedly coupled to the sliding block of the ball screw and inserted into the insertion groove of the fixed block.

상기 삼방향위치조절유닛은, 상기 수직방향위치조절유닛에 연결되는 제2 베이스판과, 상기 제2 베이스판의 상면에 서로 간격을 두고 나란하게 장착되며 각각 Y축방향 구동력을 발생시키는 제1,2 Y축구동유닛들과, 상기 제1,2 Y축구동유닛의 한쪽 단부 사이에 위치하며 X축방향 구동력을 발생시키는 X축구동유닛을 포함하며, 상기 제1,2 Y축구동유닛들과 X축구동유닛은 상기 프리슬라이더유닛에 연결되며, 상기 프리슬라이더유닛은 상기 제1,2 Y축구동유닛들이 동시에 전,후진 구동하면 Y축으로 직선 이동하고, 상기 X축구동유닛이 전,후진 구동하면 X축방향으로 이동하며, 동시에, 상기 제1 Y축구동유닛이 전진하고 제2 Y축구동유닛이 후진하고 X축구동유닛이 전진 또는 후진하면 회전 이동하는 것이 바람직하다.The three-way position control unit, a second base plate connected to the vertical direction position control unit, and a first that is mounted in parallel with each other at a distance from each other on the upper surface of the second base plate to generate a Y-axis direction driving force, respectively, 2 Y-axis driving units and an X-axis driving unit positioned between one end of the first and second Y-axis driving units and generating an X-axis direction driving force, the first and second Y-axis driving units; The X axis driving unit is connected to the free slider unit, and the free slider unit moves linearly along the Y axis when the first and second Y axis driving units are driven forward and backward at the same time, and the X axis driving unit moves forward and backward. When driven, it moves in the X-axis direction, and at the same time, it is preferable that the first Y-axis driving unit moves forward, the second Y-axis driving unit moves backward, and rotationally moves when the X-axis drive unit moves forward or backward.

상기 수직방향위치조절유닛은 상기 자동이송차의 상부 한쪽에 결합되어 상기 삼방향위치조절유닛의 X축방향 한쪽을 상하로 움직이는 좌측 상하구동유닛과, 상기 자동이송차의 상부 다른 한쪽에 결합되어 상기 삼방향위치조절유닛의 X축방향 다른 한쪽을 상하로 움직이는 우측 상하구동유닛을 포함하는 것이 바람직하다.The vertical position control unit is coupled to one of the upper parts of the automatic transfer vehicle and is coupled to a left vertical drive unit that moves one side of the three-way position adjustment unit up and down in the X-axis direction, and is coupled to the other upper side of the automatic transfer vehicle. It is preferable to include a right vertical drive unit that moves the other side in the X-axis direction of the three-way positioning unit up and down.

상기 좌,우측 상하구동유닛은 각각, 상기 삼방향위치조절유닛의 하면에 폭방향으로 간격을 두고 결합되어 상기 삼방향위치조절유닛의 한쪽을 상하로 움직이는 복수 개의 랙잭들과, 상기 랙잭들을 동시에 또는 각각 구동시키는 랙잭구동유닛을 포함하는 것이 바람직하다.The left and right vertical drive units are respectively coupled to the lower surface of the three-way positioning unit at intervals in the width direction to move one side of the three-way positioning unit up and down with a plurality of rack jacks and the rack jacks at the same time or It is preferable to include a rack jack driving unit for driving each.

본 발명은 포크부재위치조절유닛을 구성하는 삼방향위치조절유닛이 포크부재를 X축이동, Y축이동 및 수평회전이동시키고, 수직방향위치조절유닛이 포크부재를 Z축이동 및 틸팅시키게 되므로 필름권취기가 위치하는 바닥면이 평탄하지 못하거나 보빈의 처짐 등의 외부 변수가 발생하여도 보빈을 안정적으로 지지할 뿐만 아니라 보빈을 로딩하거나 언로딩하는 포크부재의 위치조절을 정확하게 할 수 있게 된다.In the present invention, the three-way position adjustment unit constituting the fork member position adjustment unit moves the fork member on the X-axis, the Y-axis and horizontally rotates, and the vertical position adjustment unit moves and tilts the fork member on the Z-axis, so the film Even if the bottom surface where the winder is located is not flat or external variables such as bobbin deflection occur, it is possible to stably support the bobbin and accurately adjust the position of the fork member for loading or unloading the bobbin.

또한, 본 발명은 포크부재위치조절유닛을 구성하는 프리슬라이더유닛과 선택연결형 포크부재구동유닛이 포크부재와 선택적으로 연결/분리되며, 분리시 포크부재가 외력에 의해 자유롭게 움직이고 연결시 포크부재를 고정하며 포크부재를 X축 방향으로 원위치 이동시키게 되므로 필름권취기의 척들이 보빈을 척킹시 충돌 및 충격을 최소화할 뿐만 아니라 포크부재의 위치조절을 정확하게 할 수 있게 된다.In addition, in the present invention, the free slider unit and the selective connection type fork member driving unit constituting the fork member position adjustment unit are selectively connected/disconnected from the fork member, and when separated, the fork member moves freely by an external force, and the fork member is fixed when connected And since the fork member is moved to its original position in the X-axis direction, the chucks of the film take-up machine not only minimize collisions and impacts when chucking the bobbin, but also accurately adjust the position of the fork member.

도 1은 본 발명에 따른 보빈 자동로딩언로딩장비의 일실시예를 도시한 정면도,
도 2는 본 발명에 따른 보빈 자동로딩언로딩장비의 일실시예를 도시한 평면도,
도 3은 본 발명에 따른 보빈 자동로딩언로딩장비의 일실시예를 구성하는 삼방향위치조절유닛 및 수직방향위치조절유닛을 도시한 평면도,
도 4는 본 발명에 따른 보빈 자동로딩언로딩장비의 일실시예를 구성하는 삼방향위치조절유닛 및 수직방향위치조절유닛을 도시한 정단면도.1 is a front view showing an embodiment of a bobbin automatic loading and unloading equipment according to the present invention;
Figure 2 is a plan view showing an embodiment of the bobbin automatic loading and unloading equipment according to the present invention;
3 is a plan view showing a three-way position adjustment unit and a vertical position adjustment unit constituting an embodiment of the bobbin automatic loading and unloading equipment according to the present invention;
Figure 4 is a front sectional view showing a three-way position adjustment unit and a vertical position adjustment unit constituting an embodiment of the automatic bobbin loading and unloading equipment according to the present invention.

이하, 본 발명에 따른 보빈 자동로딩언로딩장비의 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the bobbin automatic loading and unloading equipment according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 보빈 자동로딩언로딩장비의 일실시예를 도시한 정면도이다. 도 2는 본 발명에 따른 보빈 자동로딩언로딩장비의 일실시예를 도시한 평면도이다.1 is a front view showing an embodiment of the bobbin automatic loading and unloading equipment according to the present invention. Figure 2 is a plan view showing an embodiment of the bobbin automatic loading and unloading equipment according to the present invention.

도 1, 2에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 보빈 자동로딩언로딩장비의 일실시예는, 자동이송차(100), 포크부재(200), 포크부재위치조절유닛(300)을 포함한다.1 and 2, an embodiment of the bobbin automatic loading and unloading equipment according to the present invention includes an automatic transfer vehicle 100, a fork member 200, and a fork member position adjusting unit 300. .

자동이송차(100)는 설정된 영역에서 자동으로 움직인다. 자동이송차(100)는 AGV(Automated Guided Vehicle)인 것이 바람직하다. AGV는 공지된 기술이므로 구체적인 설명은 생략한다.The automatic transfer vehicle 100 automatically moves in a set area. The automatic transfer vehicle 100 is preferably an AGV (Automated Guided Vehicle). Since AGV is a known technology, a detailed description thereof will be omitted.

포크부재(200)는 자동이송차(100)의 상측에 위치하며, 보빈의 양단부를 지지한다. 포크부재(200)의 일예로, 포크부재(200)는 설정된 폭과 길이를 가지며 포크부재위치조절유닛(300)에 연결되는 베이스판(210)과, 그 베이스판(210)의 길이 방향 양단부에 각각 수직방향으로 결합되어 보빈을 지지하는 보빈지지대(220)들과, 베이스판(210)과 보빈지지대(220) 사이에 결합되는 보강부재(230)들을 포함한다. 베이스판(210)은 사각판 형상으로 형성됨이 바람직하다. 보빈지지대(220)들은 서로 평행하게 위치한다. 보빈지지대(220)의 상단면에 보빈이 안착되는 브이자 형상의 보빈지지홈이 구비된다. 포크부재(200)의 보빈지지대(220)들의 보빈지지홈에 보빈이 놓여진 상태에서 보빈의 축방향이 X축 방향이고, 그 X축 방향에 대하여 수평면상 직각인 방향이 Y축 방향이고, X-Y축 수평면에 수직이 방향이 Z축 방향이다. 그리고 포크부재(200)의 베이스판(210)의 길이 방향 양단에 위치하는 두 개의 보빈지지대(220)가 시소(seesaw) 움직임을 하는 것을 틸팅 움직임이라 하고, 베이스판(210)의 가운데 중심 부분을 축으로 하여 베이스판(210)이 수평면상에서 회전하는 것을 수평회전이동이라 한다.The fork member 200 is positioned above the automatic transfer vehicle 100 and supports both ends of the bobbin. As an example of the fork member 200 , the fork member 200 has a set width and length and has a base plate 210 connected to the fork member position adjusting unit 300 , and at both ends in the longitudinal direction of the base plate 210 . Each of the bobbin supports 220 coupled in the vertical direction to support the bobbin, and the reinforcing member 230 coupled between the base plate 210 and the bobbin support 220 are included. The base plate 210 is preferably formed in the shape of a square plate. The bobbin supports 220 are positioned parallel to each other. A V-shaped bobbin support groove in which the bobbin is seated is provided on the upper surface of the bobbin support 220 . In a state in which the bobbin is placed in the bobbin support grooves of the bobbin supports 220 of the fork member 200, the axial direction of the bobbin is the X-axis direction, and the direction perpendicular to the horizontal plane with respect to the X-axis direction is the Y-axis direction, and the XY-axis The direction perpendicular to the horizontal plane is the Z-axis direction. And the two bobbin supports 220 positioned at both ends in the longitudinal direction of the base plate 210 of the fork member 200 are referred to as a tilting movement, and the center portion of the base plate 210 is referred to as a seesaw movement. Rotation of the base plate 210 on a horizontal plane as an axis is referred to as horizontal rotational movement.

포크부재위치조절유닛(300)은 자동이송차(100)의 상부와 포크부재(200)의 하부 사이에 구비되어 포크부재(200)의 위치를 조절한다.The fork member position adjusting unit 300 is provided between the upper portion of the automatic transfer vehicle 100 and the lower portion of the fork member 200 to adjust the position of the fork member 200 .

포크부재위치조절유닛(300)의 일예로, 포크부재위치조절유닛(300)은, 프리슬라이더유닛(310), 선택연결형 포크부재구동유닛(320), 삼방향위치조절유닛(330), 수직방향위치조절유닛(340)을 포함한다. 프리슬라이더유닛(310)은 포크부재(200)의 하부에 연결되고, 선택연결형 포크부재구동유닛(320)은 프리슬라이더유닛(310)과 포크부재(200)를 연결하고, 삼방향위치조절유닛(330)은 프리슬라이더유닛(310)의 하부에 연결되고, 수직방향위치조절유닛(340)은 삼방향위치조절유닛(330)의 하부와 자동이송차(100) 상부에 연결된다.As an example of the fork member position adjustment unit 300, the fork member position adjustment unit 300 includes a pre-slider unit 310, a selective connection type fork member driving unit 320, a three-way position adjustment unit 330, a vertical direction It includes a position control unit (340). The pre-slider unit 310 is connected to the lower portion of the fork member 200, and the selective connection type fork member driving unit 320 connects the pre-slider unit 310 and the fork member 200, and a three-way positioning unit ( 330 is connected to the lower portion of the pre-slider unit 310 , and the vertical position adjustment unit 340 is connected to the lower portion of the three-way position adjustment unit 330 and the upper portion of the automatic transfer vehicle 100 .

프리슬라이더유닛(310)은 포크부재(200)가 보빈의 축방향인 X축 방향으로 작용하는 외력에 따라 X축 방향으로 자유롭게 움직이게 한다. 프리슬라이더유닛(310)의 일예로, 프리슬라이더유닛(310)은 삼방향위치조절유닛(330)에 연결되며 수평으로 위치하는 제1 베이스판(311)과, 그 제1 베이스판(311)의 상면에 X방향으로 슬라이딩 가능하도록 결합되는 복수 개의 엘엠가이드(312)들과, 그 엘엠가이드(312)들의 각 슬라이더(11)에 결합되며 포크부재(200)에 연결되는 연결부재(313)들을 포함한다. 엘엠가이드(312)들은 네 개인 것이 바람직하고, 그 네 개의 엘엠가이드(312)들은 사각형의 각 꼭지점에 위치한다. 엘엠가이드(312)들의 각 가이드부재(12)는 길이 방향이 X축을 향하도록 위치한다. 엘엠가이드(312)의 슬라이더(11)와 연결부재(313)는 일체로 형성될 수도 있다. 조립부품 두께를 감소시키기 위하여, 제1 베이스판(311)에 엘엠가이드(312)와 상응하게 복수 개의 관통구멍이 형성되고 그 관통구멍에 엘엠가이드(312)의 슬라이더(11)가 관통되고 연결부재(313)가 제1 베이스판(311)의 상면에 결합되어 슬라이더(11)와 연결됨이 바람직하다. 연결부재(313)와 포크부재(200)의 베이스판(210)은 복수 개의 체결볼트들에 의해 체결되는 것이 바람직하다. 포크부재(200)에 X축 방향으로 외력이 작용하게 되면 포크부재(200)는 엘엠가이드(312)들에 의해 X축 방향으로 자유롭게 움직이게 된다.The free slider unit 310 allows the fork member 200 to freely move in the X-axis direction according to an external force acting in the X-axis direction, which is the axial direction of the bobbin. As an example of the pre-slider unit 310 , the pre-slider unit 310 is connected to the three-way position adjustment unit 330 and includes a first base plate 311 positioned horizontally, and the first base plate 311 . It includes a plurality of LM guides 312 coupled to the upper surface so as to be slidable in the X direction, and connecting members 313 coupled to each slider 11 of the LM guides 312 and connected to the fork member 200 . do. It is preferable that there are four LM guides 312, and the four LM guides 312 are located at each vertex of the rectangle. Each guide member 12 of the LM guides 312 is positioned so that the longitudinal direction is toward the X-axis. The slider 11 and the connecting member 313 of the LM guide 312 may be integrally formed. In order to reduce the thickness of the assembly part, a plurality of through holes are formed in the first base plate 311 corresponding to the LM guide 312 , and the slider 11 of the LM guide 312 passes through the through holes and the connecting member (313) is coupled to the upper surface of the first base plate (311) is preferably connected to the slider (11). The connecting member 313 and the base plate 210 of the fork member 200 are preferably fastened by a plurality of fastening bolts. When an external force is applied to the fork member 200 in the X-axis direction, the fork member 200 is freely moved in the X-axis direction by the LM guides 312 .

선택연결형 포크부재구동유닛(320)은 포크부재(200)와 선택적으로 연결/분리되도록 연결되며, 분리시 포크부재(200)가 외력에 의해 자유롭게 움직이고 연결시 포크부재(200)를 고정하며 포크부재(200)를 X축 방향으로 이동시킨다. 선택연결형 포크부재구동유닛(320)의 일예로, 선택연결형 포크부재구동유닛(320)은 프리슬라이더유닛(310)의 제1 베이스판(311) 일측에 연장 돌출된 연장판부에 결합되는 구동모터(321)와, 그 구동모터(321)와 인접하게 제1 베이스판(311)에 결합되는 볼스크류(322)와, 포크부재(200)의 베이스판(210)에 결합되며 삽입홈이 구비되는 고정블록(324)과, 볼스크류(322)의 슬라이딩블록(21)에 고정 결합되어 고정블록(324)의 삽입홈에 삽입되는 연결롤러(325)를 포함한다. 볼스크류(322) 및 구동모터(321)의 모터축은 X축 방향으로 위치한다. 고정블록(324)의 삽입홈은 상측이 개구된 형상인 것이 바람직하다. 선택연결형 포크부재구동유닛(320)은 구동모터(321)에 전원이 공급되지 않아 무부하 상태에서 포크부재(200)를 X축 방향으로 밀게 되면 포크부재(200)의 움직임과 함께 포크부재(200)의 베이스판(210)에 고정 결합된 고정블록(324)이 연결롤러(325)와 볼스크류(322)의 슬라이딩블록(21)을 밀게 되면서 같이 움직이게 된다. 한편, 구동모터(321)에 전원이 공급되어 구동모터(321)의 모터축 자유 회전되지 않고 고정시키면 볼스크류(322)의 슬라이딩블록(21)이 고정되어 슬라이딩블록(21)과 연결된 포크부재(200)가 프리슬라이더유닛(310)에 의한 X축 방향의 움직임이 억제된다. 이와 같은 상태에서 구동모터(321)가 작동하게 되면 볼스크류(322)의 슬라이딩블록(21)이 스크류를 따라 X축 방향으로 움직이면서 슬라이딩블록(21)에 연결된 포크부재(200)를 X축 방향으로 이동시킨다. 이때, 포크부재(200)를 프리슬라이더유닛(310)에 의해 X축 방향으로의 움직임이 가능하게 된다. 한편, 구동모터(321)의 모터축과 볼스크류(322)의 스크류를 연결/해제하는 클러치(323)가 구비될 수도 있다. The selective connection type fork member driving unit 320 is connected to be selectively connected/disconnected from the fork member 200, and when separated, the fork member 200 moves freely by an external force, and when connected, the fork member 200 is fixed and the fork member (200) is moved in the X-axis direction. As an example of the selective connection type fork member driving unit 320, the selective connection type fork member driving unit 320 is a driving motor coupled to the extension plate extending from one side of the first base plate 311 of the pre-slider unit 310 ( 321), a ball screw 322 coupled to the first base plate 311 adjacent to the driving motor 321, and a fixing groove coupled to the base plate 210 of the fork member 200 and provided with an insertion groove It includes a block 324 and a connecting roller 325 fixedly coupled to the sliding block 21 of the ball screw 322 and inserted into the insertion groove of the fixed block 324 . The motor shafts of the ball screw 322 and the driving motor 321 are positioned in the X-axis direction. It is preferable that the insertion groove of the fixing block 324 has an open upper side. In the selective connection type fork member driving unit 320, when the fork member 200 is pushed in the X-axis direction in a no-load state because power is not supplied to the driving motor 321, the fork member 200 moves along with the movement of the fork member 200. As the fixed block 324 fixedly coupled to the base plate 210 of the slide block 21 of the connecting roller 325 and the ball screw 322 is pushed, it moves together. On the other hand, when power is supplied to the driving motor 321 and the motor shaft of the driving motor 321 is fixed without rotating freely, the sliding block 21 of the ball screw 322 is fixed and the fork member connected to the sliding block 21 ( 200), the movement in the X-axis direction by the pre-slider unit 310 is suppressed. When the driving motor 321 is operated in this state, the sliding block 21 of the ball screw 322 moves along the screw in the X-axis direction and moves the fork member 200 connected to the sliding block 21 in the X-axis direction. move it At this time, the movement of the fork member 200 in the X-axis direction by the pre-slider unit 310 is possible. Meanwhile, a clutch 323 for connecting/releasing the motor shaft of the driving motor 321 and the screw of the ball screw 322 may be provided.

삼방향위치조절유닛(330)은 포크부재(200)를 X축방향이동, Y축방향이동, 수평회전이동시켜 포크부재(200)의 위치를 조절한다. X축방향이동과 Y축방향이동은 수평이동이다. 삼방향위치조절유닛(330)의 일예로, 삼방향위치조절유닛(330)은, 수직방향위치조절유닛(340)에 연결되는 제2 베이스판(331)과, 그 제2 베이스판(331)의 상면에 서로 간격을 두고 나란하게 장착되며 각각 Y축방향 구동력을 발생시키는 제1,2 Y축구동유닛들(332)(333)과, 제1,2 Y축구동유닛들(332)(333)의 한쪽 단부 사이에 위치하며 X축방향 구동력을 발생시키는 X축구동유닛(334)을 포함한다. 제1,2 Y축구동유닛들(332)(333)과 X축구동유닛(334)은 프리슬라이더유닛(310)의 제1 베이스판(311)에 연결된다. 제2 베이스판(331)은 폭보다 길이가 긴 하부판(31)과, 그 하부판(31)의 길이방향 양단에 각각 수직 방향으로 결합되는 측판(32)들과, 그 측판(32)들의 각 단부에 수평 방향으로 결합되는 좌,우측상부판들(도면상)(33)(34)을 포함한다. 제2 베이스판(331)은 도면상 전후측을 커버하는 전,후판(35)이 더 구비됨이 바람직하다. 하부판(31)은 길이 방향이 X축 방향으로 위치한다. 제1,2 Y축구동유닛들(332)(333)은 하부판(31)의 길이 방향 양단부에 각각 위치하며 각각 같은 Y축방향 구동력을 발생시키도록 설치된다. X축구동유닛(334)은 하부판(31)의 폭방향 한쪽에 위치하며 X축방향으로 구동력을 발생시키도록 설치된다. 제1,2 Y축구동유닛들(332)(333)이 동시에 전,후진 구동하면 프리슬라이더유닛(310)의 제1 베이스판(311)이 Y축으로 직선 이동하고, X축구동유닛(334)이 전,후진 구동하면 프리슬라이더유닛(310)의 제1 베이스판(311)이 X축방향으로 이동한다. 그리고 동시에 제1 Y축구동유닛(332)이 전진하고 제2 Y축구동유닛(333)이 후진하고 X축구동유닛(334)이 전진(또는 후진)하면 프리슬라이더유닛(310)의 제1 베이스판(311)이 회전한다. 제1,2 Y축구동유닛들(332)(333)과 X축구동유닛(334)은 서로 같은 구성이며, 이와 같은 구성은 공지된 기술이다.The three-way positioning unit 330 adjusts the position of the fork member 200 by moving the fork member 200 in the X-axis direction, the Y-axis direction, and horizontal rotation. Movement in the X-axis direction and movement in the Y-axis direction are horizontal movements. As an example of the three-way position adjusting unit 330 , the three-way position adjusting unit 330 includes a second base plate 331 connected to the vertical position adjusting unit 340 , and the second base plate 331 . The first and second Y-axis driving units 332 and 333 and the first and second Y-axis driving units 332 and 333 are mounted side by side at a distance from each other on the upper surface of the and generate Y-axis driving force, respectively. ) and located between one end of the X axis drive unit 334 for generating an X-axis direction driving force. The first and second Y-axis driving units 332 , 333 and the X-axis driving unit 334 are connected to the first base plate 311 of the pre-slider unit 310 . The second base plate 331 includes a lower plate 31 having a length longer than the width, side plates 32 vertically coupled to both longitudinal ends of the lower plate 31, respectively, and each end of the side plates 32 . and left and right upper plates (in the drawing) 33 and 34 coupled in the horizontal direction. The second base plate 331 is preferably further provided with front and rear plates 35 covering the front and rear sides in the drawing. The lower plate 31 is positioned in the X-axis direction in the longitudinal direction. The first and second Y-axis driving units 332 and 333 are respectively located at both ends in the longitudinal direction of the lower plate 31 and are respectively installed to generate the same driving force in the Y-axis direction. The X-axis driving unit 334 is located on one side of the width direction of the lower plate 31 and is installed to generate a driving force in the X-axis direction. When the first and second Y-axis driving units 332 and 333 are driven forward and backward at the same time, the first base plate 311 of the pre-slider unit 310 linearly moves along the Y-axis, and the X-axis driving unit 334 ) is driven forward and backward, the first base plate 311 of the pre-slider unit 310 moves in the X-axis direction. And at the same time, when the first Y-axis driving unit 332 advances, the second Y-axis driving unit 333 moves backward, and the X-axis driving unit 334 moves forward (or backward), the first base of the pre-slider unit 310 The plate 311 rotates. The first and second Y-axis driving units 332 and 333 and the X-axis driving unit 334 have the same configuration as each other, and such a configuration is a known technique.

삼방향위치조절유닛(330)의 제1,2 Y축구동유닛들(332)(333)이 동시에 전,후진 구동하면 프리슬라이더유닛(310)이 Y축으로 직선 이동함에 따라 포크부재(200)를 Y축 방향으로 직선 이동시키고, 삼방향위치조절유닛(330)의 X축구동유닛(334)이 전,후진 구동하면 프리슬라이더유닛(310)이 X축으로 직선 이동함에 따라 포크부재(200)를 X축 방향으로 직선 이동시키고, 동시에 제1 Y축구동유닛(332)이 전진하고 제2 Y축구동유닛(333)이 후진하고 X축구동유닛(334)이 전진(또는 후진)하면 프리슬라이더유닛(310)이 회전함에 따라 포크부재(200)를 회전시킨다.When the first and second Y-axis driving units 332 and 333 of the three-way positioning unit 330 are driven forward and backward at the same time, the fork member 200 as the pre-slider unit 310 moves linearly along the Y-axis. moves linearly in the Y-axis direction, and when the X-axis driving unit 334 of the three-way positioning unit 330 is driven forward and backward, the fork member 200 as the pre-slider unit 310 moves linearly in the X-axis direction. moves linearly in the X-axis direction, and at the same time the first Y-axis driving unit 332 moves forward, the second Y-axis driving unit 333 moves backward, and the X-axis drive unit 334 moves forward (or backward), the free slider As the unit 310 rotates, the fork member 200 is rotated.

수직방향위치조절유닛(340)은 포크부재(200)를 수직방향으로 이동 및 틸팅 움직임시켜 포크부재(200)의 위치를 조절한다. 틸팅 움직임은 위에서 설명한 바와 같이 포크부재(200)의 두 개의 보빈지지대(220)가 베이스판(210)의 가운데 부분을 기준으로 시소(seesaw) 움직임하는 것이다. 수직방향위치조절유닛(340)의 일예로, 수직방향위치조절유닛(340)은 자동이송차(100)의 상부 한쪽에 결합되어 삼방향위치조절유닛(330)의 X축방향 한쪽을 상하로 움직이는 좌측 상하구동유닛(341)과, 자동이송차(100)의 상부 다른 한쪽에 결합되어 삼방향위치조절유닛(330)의 X축방향 다른 한쪽을 상하로 움직이는 우측 상하구동유닛(342)을 포함한다. 좌,우측은 도면을 기준으로 한 것이다. The vertical direction positioning unit 340 adjusts the position of the fork member 200 by moving and tilting the fork member 200 in the vertical direction. As described above, the tilting movement is a seesaw movement of the two bobbin supports 220 of the fork member 200 with respect to the center portion of the base plate 210 . As an example of the vertical position adjusting unit 340 , the vertical position adjusting unit 340 is coupled to one of the upper parts of the automatic transfer vehicle 100 to vertically move one of the three-way position adjusting unit 330 in the X-axis direction. It includes a left vertical drive unit 341 and a right vertical drive unit 342 that is coupled to the other side of the upper part of the automatic transfer vehicle 100 and moves the other side in the X-axis direction of the three-way positioning unit 330 up and down. . Left and right are based on the drawing.

좌측 상하구동유닛의 일예로, 좌측 상하구동유닛(341)은 삼방향위치조절유닛(330)의 제2 베이스판(331) 하면 한쪽에 폭방향으로 간격을 두고 결합되어 삼방향위치조절유닛(330)의 제2 베이스판(331) 한쪽을 상하로 움직이는 복수 개의 랙잭(41)들과, 자동이송차(100)의 상부 한쪽에 장착되어 랙잭(41)들을 동시에 또는 각각 구동시키는 랙잭구동유닛(42)을 포함한다. 좌측 상하구동유닛(341)의 랙잭(41)들은 제2 베이스판(331)의 좌측상부판(33)의 하면에 장착되는 것이 바람직하고, 랙잭(41)들은 두 개인 것이 바람직하다. 우측 상하구동유닛(342)은 삼방향위치조절유닛(330)의 제2 베이스판(331) 하면 다른 한쪽에 폭방향으로 간격을 두고 결합되어 삼방향위치조절유닛(330)의 제2 베이스판(331) 다른 한쪽을 상하로 움직이는 복수 개의 랙잭(41)들과, 자동이송차(100)의 상부 한쪽에 장착되어 랙잭(41)들을 동시에 또는 각각 구동시키는 랙잭구동유닛942)을 포함한다. 우측 상하구동유닛(342)의 랙잭(41)들은 제2 베이스판(331)의 우측상부판(34)의 하면에 장착되는 것이 바람직하고, 랙잭(41)들은 두 개인 것이 바람직하다. 좌,우측 상하구동유닛(341)(342)의 랙잭(41)들과 랙잭구동유닛(42)의 구성은 서로 같다.As an example of the left vertical drive unit, the left vertical drive unit 341 is coupled to one side of the second base plate 331 of the three-way positioning unit 330 at intervals in the width direction to the three-way positioning unit 330 ) a plurality of rack jacks 41 that move one side of the second base plate 331 up and down, and a rack jack driving unit 42 mounted on one upper side of the automatic transport vehicle 100 to drive the rack jacks 41 simultaneously or separately ) is included. The rack jacks 41 of the left vertical drive unit 341 are preferably mounted on the lower surface of the left upper plate 33 of the second base plate 331, and the rack jacks 41 are preferably two. The right vertical drive unit 342 is coupled to the other side at a distance in the width direction when the second base plate 331 of the three-way positioning unit 330 is spaced apart from the second base plate of the three-way positioning unit 330 ( 331) It includes a plurality of rack jacks 41 that move the other side up and down, and a rack jack driving unit 942 mounted on one upper side of the automatic transfer vehicle 100 to drive the rack jacks 41 at the same time or separately. The rack jacks 41 of the right vertical drive unit 342 are preferably mounted on the lower surface of the right upper plate 34 of the second base plate 331, and the rack jacks 41 are preferably two. The configuration of the rack jacks 41 and the rack jack driving unit 42 of the left and right vertical drive units 341 and 342 are the same.

수직방향위치조절유닛(340)은 좌,우측 상하구동유닛(341)(342)이 동시에 작동하게 되면 삼방향위치조절유닛(330)의 제2 베이스판(331)을 상하로 움직이게 된다. 그리고 좌,우측 상하구동유닛(341)(342)이 각각 개별 작동하게 되면 삼방향위치조절유닛(330)의 제2 베이스판(331)을 틸팅 움직임(시소 움직임)시키게 된다.The vertical position adjustment unit 340 moves the second base plate 331 of the three-way position adjustment unit 330 up and down when the left and right vertical drive units 341 and 342 operate at the same time. And when the left and right vertical drive units 341 and 342 are individually operated, the second base plate 331 of the three-way positioning unit 330 is tilted (seesaw movement).

이하, 본 발명에 따른 보빈 자동로딩언로딩장비의 작용과 효과를 설명한다.Hereinafter, the operation and effect of the automatic bobbin loading and unloading equipment according to the present invention will be described.

먼저, 필름권취기의 척들에 필름 원단이 감긴 보빈을 언로딩할 경우 자동이송차(100)가 필름권취기로 이송하여 포크부재(200)의 보빈지지대(220)들이 보빈의 양단부 아래에 위치시킨다. 삼방향위치조절유닛(330)과 수직방향위치조절유닛(340)으로 포크부재(200)를 X축방향, Y축방향, Z축방향, 틸팅, 수평회전 이동시키면서 포크부재(200)의 보빈지지대(220)들이 보빈의 양단부를 지지할 수 있도록 위치를 조절하여 정렬시킨 다음 수직방향위치조절유닛(340)으로 포크부재(200)를 상승시켜 포크부재(200)의 보빈지지대(220)들을 보빈의 양단부에 지지시킨다. 그리고 보빈의 양단을 지지하는 두 개의 척들을 후진시켜 보빈의 양단으로부터 분리시킨다. 포크부재(200)의 보빈지지대(220)들에, 필름 원단이 감긴 보빈이 올려진 상태에서 자동이송차(100)가 이동하여 다음 작업이 진행될 장소로 이동시킨다.First, when unloading the bobbin having the film fabric wound on the chucks of the film winder, the automatic transfer vehicle 100 transfers the film to the film winder, and the bobbin supports 220 of the fork member 200 are positioned below both ends of the bobbin. The bobbin support of the fork member 200 while moving the fork member 200 in the X-axis direction, the Y-axis direction, the Z-axis direction, tilting and horizontal rotation with the three-way positioning unit 330 and the vertical positioning unit 340 (220) adjust the position so that they can support both ends of the bobbin, and then raise the fork member 200 with the vertical position adjusting unit 340 to secure the bobbin supports 220 of the fork member 200 of the bobbin. supported at both ends. Then, the two chucks supporting both ends of the bobbin are separated from both ends of the bobbin by moving backwards. On the bobbin supports 220 of the fork member 200, the automatic transfer vehicle 100 moves in a state where the bobbin with the film fabric wound thereon is moved to the place where the next operation will be performed.

한편, 보빈에 필름 원단을 감기 위하여 보빈을 필름권취기의 척들에 로딩할 경우 필름 원단이 감기지 않은 보빈이 포크부재(200)의 보빈지지대(220)들에 양단부가 위치한 상태에서 자동이송차(100)가 필름권취기로 이동하여 포크부재(200)를 척들 아래에 위치시킨다. 삼방향위치조절유닛(330)과 수직방향위치조절유닛(340)으로 포크부재(200)를 X축방향, Y축방향, Z축방향, 틸팅, 수평회전 이동시키면서 포크부재(200)의 위치를 조절하여 보빈의 양단을 필름권취기의 척들과 얼라인시킨다. 그리고 선택연결형 포크부재구동유닛(320)과 포크부재(200)의 연결을 분리한 다음 한쪽 척을 전진시켜 보빈의 한쪽 단에 도킹시키고 다른 한쪽 척을 전진시켜 보빈의 다른 한쪽 단에 도킹시켜 보빈을 지지한다. 그리고 선택연결형 포크부재구동유닛(320)으로 포크부재(200)와 연결시키고 척들이 보빈에 도킹되면서 포크부재(200)가 X축 방향으로 움직임이 발생되면 선택연결형 포크부재구동유닛(320)으로 포크부재(200)를 움직인 거리만큼 이동시켜 원위치시킨다. 보빈이 필름권취기의 척들에 척킹된 다음 포크부재(200)를 아래로 설정된 거리 이동시킨 후 다음 작업 위치로 이동하게 된다.On the other hand, when the bobbin is loaded on the chucks of the film winder to wind the film fabric on the bobbin, the bobbin on which the film fabric is not wound is located at both ends on the bobbin supports 220 of the fork member 200, and the automatic transfer vehicle ( 100) moves to the film winder to position the fork member 200 under the chucks. The position of the fork member 200 is adjusted by moving the fork member 200 in the X-axis direction, the Y-axis direction, the Z-axis direction, tilting, and horizontal rotation with the three-way positioning unit 330 and the vertical position adjusting unit 340 . Adjust both ends of the bobbin to align with the chucks of the film winder. Then, after disconnecting the connection between the selective connection type fork member driving unit 320 and the fork member 200, one chuck is advanced and docked at one end of the bobbin, and the other chuck is advanced and docked at the other end of the bobbin to dock the bobbin. support And when the fork member 200 is connected to the fork member 200 by the selective connection type fork member driving unit 320 and the fork member 200 is moved in the X-axis direction while the chucks are docked on the bobbin, the fork member 200 is connected to the selective connection type fork member driving unit 320 for the fork. The member 200 is moved to its original position by the moved distance. After the bobbin is chucked by the chucks of the film winder, the fork member 200 is moved downward a set distance and then moved to the next working position.

이와 같이, 본 발명은 포크부재위치조절유닛(300)을 구성하는 삼방향위치조절유닛(330)이 포크부재(200)를 X축이동, Y축이동 및 수평회전 이동시키고, 수직방향위치조절유닛(340)이 포크부재(200)를 Z축이동 및 틸팅시키게 되므로 필름권취기가 위치하는 바닥면이 평탄하지 못하거나 보빈의 처짐 등의 외부 변수가 발생하여도 보빈을 안정적으로 지지할 뿐만 아니라 보빈을 로딩하거나 언로딩하는 포크부재(200)의 위치조절을 정확하게 할 수 있게 된다.As such, in the present invention, the three-way position adjustment unit 330 constituting the fork member position adjustment unit 300 moves the fork member 200 on the X-axis, the Y-axis, and horizontally rotates, and the vertical position adjustment unit Since the 340 moves and tilts the fork member 200 in the Z-axis, it not only supports the bobbin stably, but also stably supports the bobbin even if the bottom surface where the film winder is located is not flat or external variables such as bobbin sag occur. It is possible to accurately adjust the position of the fork member 200 for loading or unloading.

또한, 본 발명은 포크부재위치조절유닛(300)을 구성하는 프리슬라이더유닛(310)과 선택연결형 포크부재구동유닛(320)이 포크부재(200)와 선택적으로 연결/분리되며, 분리시 포크부재(200)가 외력에 의해 자유롭게 움직이고 연결시 포크부재(200)를 고정하며 포크부재(200)를 X축 방향으로 원위치 이동시키게 되므로 필름권취기의 척들이 보빈을 척킹시 충돌 및 충격을 최소화할 뿐만 아니라 포크부재(200)의 위치조절을 정확하게 할 수 있게 된다.In addition, in the present invention, the pre-slider unit 310 and the selective connection type fork member driving unit 320 constituting the fork member position adjusting unit 300 are selectively connected/disconnected from the fork member 200, and when separated, the fork member 200 moves freely by an external force, and when connected, the fork member 200 is fixed, and the fork member 200 is moved to its original position in the X-axis direction. Rather, it is possible to accurately adjust the position of the fork member 200 .

100; 자동이송차 200; 포크부재
300; 포크부재위치조절유닛 310; 프리슬라이더유닛
320; 선택연결형 포크부재구동유닛 330; 삼방향위치조절유닛
340; 수직방향위치조절유닛100; automatic transport 200; fork member
300; fork member position adjustment unit 310; Free Slider Unit
320; Selective connection type fork member driving unit 330; 3-way positioning unit
340; Vertical position adjustment unit

Claims (7)

설정된 영역에서 자동으로 움직이는 자동이송차;
상기 자동이송차의 상측에 위치하며, 보빈의 양단부를 지지하는 포크부재;
상기 자동이송차의 상부와 포크부재의 하부 사이에 구비되어 포크부재의 위치를 조절하는 포크부재위치조절유닛을 포함하며,
상기 포크부재위치조절유닛은,
상기 포크부재가 상기 보빈의 축방향인 X축 방향으로 작용하는 외력에 따라 자유롭게 움직이게 하는 프리슬라이더유닛;
상기 포크부재와 선택적으로 연결/분리되도록 연결되며, 분리시 포크부재가 외력에 의해 자유롭게 움직이고 연결시 포크부재를 고정하며 포크부재를 X축 방향으로 이동시키는 선택연결형 포크부재구동유닛;
상기 포크부재를 수평방향 직선 이동 및 수평회전 이동시켜 위치를 조절하는 삼방향위치조절유닛;
상기 포크부재를 수직방향으로 이동 및 틸팅 움직임시켜 포크부재의 위치를 조절하는 수직방향위치조절유닛을 포함하는 보빈 자동로딩언로딩장비.Automatic transport vehicle that moves automatically in a set area;
a fork member positioned above the automatic transfer vehicle and supporting both ends of the bobbin;
and a fork member position adjusting unit provided between the upper part of the automatic transfer vehicle and the lower part of the fork member to adjust the position of the fork member,
The fork member position adjustment unit,
a pre-slider unit for allowing the fork member to freely move according to an external force acting in the X-axis direction, which is the axial direction of the bobbin;
a selective connection type fork member driving unit connected to the fork member to be selectively connected/disconnected, the fork member moving freely by an external force when disconnected, fixing the fork member when connected, and moving the fork member in the X-axis direction;
a three-way positioning unit for adjusting a position by moving the fork member in a horizontal straight line and horizontal rotation;
and a vertical position adjustment unit for adjusting the position of the fork member by moving and tilting the fork member in a vertical direction. 제 1 항에 있어서, 상기 프리슬라이더유닛은 포크부재의 하부에 연결되고, 상기 삼방향위치조절유닛은 상기 프리슬라이더유닛의 하부에 연결되고, 상기 수직방향위치조절유닛은 상기 삼방향위치조절유닛의 하부와 상기 자동이송차 상부에 연결되는 것을 특징으로 하는 보빈 자동로딩언로딩장비.According to claim 1, wherein the pre-slider unit is connected to the lower portion of the fork member, the three-way position adjustment unit is connected to the lower portion of the pre-slider unit, the vertical position adjustment unit is the three-way position adjustment unit of the Bobbin automatic loading and unloading equipment, characterized in that it is connected to the lower part and the upper part of the automatic transfer vehicle. 제 1 항에 있어서, 상기 포크부재는 설정된 폭과 길이를 가지며 상기 포크부재위치조절유닛에 연결되는 베이스판과, 상기 베이스판의 길이 방향 양단부에 각각 수직방향으로 결합되어 상기 보빈을 지지하는 보빈지지대들과, 상기 베이스판과 보빈지지대 사이에 결합되는 보강부재들을 포함하는 보빈 자동로딩언로딩장비.The bobbin support according to claim 1, wherein the fork member has a set width and length and is connected to a base plate connected to the fork member position adjusting unit and vertically coupled to both longitudinal ends of the base plate to support the bobbin. And, bobbin automatic loading and unloading equipment comprising reinforcing members coupled between the base plate and the bobbin support. 제 1 항에 있어서, 상기 프리슬라이더유닛은 제1 베이스판과, 상기 제1 베이스판에 X방향으로 슬라이딩 가능하도록 결합되는 복수 개의 엘엠가이드와, 상기 엘엠가이드들의 각 슬라이더에 결합되며 상기 포크부재에 연결되는 연결부재들을 포함하며,
상기 선택연결형 포크부재구동유닛은 제1 베이스판의 일측에 결합되는 구동모터와, 상기 구동모터와 인접하게 제1 베이스판에 결합되는 볼스크류와, 상기 포크부재의 일측에 결합되며 삽입홈이 구비되는 고정블록과, 상기 볼스크류의 슬라이딩블록에 고정 결합되어 상기 고정블록의 삽입홈에 삽입되는 연결롤러를 포함하는 보빈 자동로딩언로딩장비. According to claim 1, wherein the pre-slider unit includes a first base plate, a plurality of LM guides coupled to the first base plate to be slidable in the X-direction, and each slider of the LM guides coupled to the fork member. Includes connecting members to be connected,
The selective connection type fork member driving unit includes a driving motor coupled to one side of the first base plate, a ball screw coupled to the first base plate adjacent to the driving motor, and an insertion groove coupled to one side of the fork member. A bobbin automatic loading and unloading equipment comprising: a fixed block which becomes a fixed block; and a connecting roller which is fixedly coupled to the sliding block of the ball screw and inserted into the insertion groove of the fixed block. 제 1 항에 있어서, 상기 삼방향위치조절유닛은, 상기 수직방향위치조절유닛에 연결되는 제2 베이스판과, 상기 제2 베이스판의 상면에 서로 간격을 두고 나란하게 장착되며 각각 Y축방향 구동력을 발생시키는 제1,2 Y축구동유닛들과, 상기 제1,2 Y축구동유닛의 한쪽 단부 사이에 위치하며 X축방향 구동력을 발생시키는 X축구동유닛을 포함하며,
상기 제1,2 Y축구동유닛들과 X축구동유닛은 상기 프리슬라이더유닛에 연결되며, 상기 프리슬라이더유닛은 상기 제1,2 Y축구동유닛들이 동시에 전,후진 구동하면 Y축으로 직선 이동하고, 상기 X축구동유닛이 전,후진 구동하면 X축방향으로 이동하며, 동시에, 상기 제1 Y축구동유닛이 전진하고 제2 Y축구동유닛이 후진하고 X축구동유닛이 전진 또는 후진하면 회전 이동하는 보빈 자동로딩언로딩장비.According to claim 1, wherein the three-way positioning unit, a second base plate connected to the vertical direction positioning unit, and the second base plate is mounted in parallel with each other at a distance from each other, each of the Y-axis direction driving force It includes first and second Y-axis driving units for generating , and an X-axis driving unit located between one end of the first and second Y-axis driving units and generating a driving force in the X-axis direction,
The first and second Y axis driving units and the X axis driving unit are connected to the free slider unit, and the free slider unit moves linearly along the Y axis when the first and second Y axis driving units are simultaneously driven forward and backward. And, when the X axis driving unit is driven forward and backward, it moves in the X axis direction, and at the same time, when the first Y axis driving unit moves forward and the second Y axis drive unit moves backward and the X axis drive unit moves forward or backward Automatic bobbin loading and unloading equipment that moves in rotation. 제 1 항에 있어서, 상기 수직방향위치조절유닛은 상기 자동이송차의 상부 한쪽에 결합되어 상기 삼방향위치조절유닛의 X축방향 한쪽을 상하로 움직이는 좌측 상하구동유닛과, 상기 자동이송차의 상부 다른 한쪽에 결합되어 상기 삼방향위치조절유닛의 X축방향 다른 한쪽을 상하로 움직이는 우측 상하구동유닛을 포함하는 보빈 자동로딩언로딩장비.According to claim 1, wherein the vertical position control unit is coupled to one of the upper portion of the automatic transfer vehicle and a left vertical drive unit that moves one side of the three-way position adjustment unit in the X-axis direction up and down, and an upper portion of the automatic transfer vehicle The bobbin automatic loading and unloading equipment comprising a right vertical drive unit coupled to the other side and moving the other side in the X-axis direction of the three-way positioning unit up and down. 삭제delete
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