KR102292274B1 - 목적지로 이동하는 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

목적지로 이동하는 방법 및 장치가 개시된다. 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법은 목적지에 대응하는 ECGI(E-UTRAN Cell Global Identifier) 정보를 획득하는 단계-ECGI 정보는 셀의 고유한 식별자 정보를 포함함-; 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 단계; 및 목적지에 대응하는 ECGI 정보 및 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 출발 위치로부터 목적지로 이동하기 위한 제1 이동 경로를 설정하는 단계를 포함한다.

Description

목적지로 이동하는 방법 및 장치{METHOD FOR MOVING TOWARDS A DESTINATION AND APPARATUS THEREOF}
아래 실시예들은 목적지로 이동하는 방법 및 장치에 관한 것으로, 예를 들어 셀(Cell) ID 측위(Localization) 기술에 관련된 것이다.
셀(Cell)은 이동 통신에서 하나의 기지국이 포괄하는 지역을 의미한다. 이동 통신은 제한된 주파수 대역을 다수의 사용자가 이용하므로 주파수의 재활용이 중요한 기술적 요소가 될 수 있다. 서로 다른 주파수 대역의 셀들을 조합함으로써, 서비스 지역이 확대될 수 있다.
셀 ID 측위는 휴대폰 이용자가 속한 기지국의 서비스 셀 아이디(ID)를 통해 이용자의 위치를 파악하는 기술이다. 셀 ID 측위는 별도의 단말기 및 네트워크의 변경이 필요 없다는 장점이 있을 수 있다. 다만, 셀 ID 측위는 셀 반경의 크기에 따라 위치 정보의 정확도의 편차가 크다는 단점이 있을 수 있다.
ECGI(E-UTRAN Cell Global Identifier)는 셀 ID를 포함할 수 있다. ECGI는 PLMN(Public Land Mobile Network) ID 및 ECI(E-UTRAN Cell Identifier)를 포괄하는 개념일 수 있다. PLMN ID는 MCC(Mobile Country Code) 및 MNC(Mobile Network Code)를 포함하고, ECI는 eNB ID 및 셀 ID를 포함할 수 있다.
4G 통신 시스템의 상용화 이후 증가 추세에 있는 무선 트래픽 수요를 충족시키기 위해 5G 통신 시스템의 개발이 진행되고 있다. 5G 통신의 공식 명칭은 IMT-2020으로, 국제전기통신연합(ITU)에서 정의한 5세대 통신 규격이다. 산업표준기구인 3GPP에서는 2019년 완료된 표준 내용을 ITU-R에 제안하여 IMT-2020의 최종 승인을 받는 것을 목표로 하고 있다.
5G 통신 시스템은 높은 데이터 전송률을 달성하기 위해, 초고주파(mmWave) 대역에서의 구현이 고려되고 있다. 또한, 5G 통신 시스템은 IT(information technology) 기술과 다양한 산업 간의 융합 및 복합을 통하여 스마트 홈, 스마트 빌딩, 스마트 시티, 스마트 카, 스마트 그리드, 헬스 케어, 스마트 가전, 및 첨단 의료 서비스 등과 같은 다양한 분야에서 응용될 수 있는 사물 인터넷(Internet of Things; IoT)을 구현할 수 있다.
일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법이 수행됨으로써, 셀 정보와 지도가 맵핑될 수 있다. 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법이 수행됨으로써, 정확한 초기 측위(Localization)를 거친 후에 목적지로 이동하는 경로를 설정하는 대신, 초기 측위 없이 목적지까지의 대략적인 경로를 설정하고 이동하는 도중 목적지까지의 정확한 경로가 설정될 수 있다. 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법이 수행됨으로써, 신호 세기 값이 아닌 셀 정보가 활용됨으로써 검색 지역이 최소화될 수 있다.
일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법은 상기 목적지에 대응하는 ECGI(E-UTRAN Cell Global Identifier) 정보를 획득하는 단계-상기 ECGI 정보는 셀의 고유한 식별자 정보를 포함함-; 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 단계; 및 상기 목적지에 대응하는 ECGI 정보 및 상기 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 출발 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위한 제1 이동 경로를 설정하는 단계를 포함한다.
일실시예에 따르면, 상기 목적지로 이동하는 방법은 상기 제1 이동 경로에 기초하여 이동하는 도중 실시간으로 수집되는 정보에 기초하여, 실시간 위치를 측정하는 단계; 및 상기 측정된 위치에 기초하여, 상기 실시간 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위한 제2 이동 경로를 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 실시간으로 수집되는 정보는 상기 실시간 위치에 대응하는 ECGI 정보; 내장된 하나 이상의 센서 노드로부터 수집되는 센싱 정보; 및 외부에서 통신하는 하나 이상의 센서 노드로부터 전송되는 센싱 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 목적지로 이동하는 방법은 이동할 수 있는 위치를 포함하는 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보를 수집하는 단계; 상기 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보를 맵핑(Mapping)하는 단계; 및 상기 맵핑된 결과를 상기 적어도 하나의 셀의 위치 및 상기 적어도 하나의 셀의 커버리지(Coverage) 중 적어도 하나와 연계하여 더 맵핑하는 단계 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보가 수집된 결과, 상기 맵핑된 결과, 및 상기 더 맵핑된 결과 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 목적지에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 단계; 및 상기 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 단계를 수행할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제1 이동 경로를 설정하는 단계는 상기 출발 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위하여 거쳐가는(Pass through) 적어도 하나의 셀을 결정하는 단계-상기 셀은 개별의 기지국이 포괄하는 지역에 대응함-를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 적어도 하나의 셀을 결정하는 단계는 상기 출발 위치 및 상기 목적지 중 적어도 하나에 기초하여 결정되는 후보 범위(candidate range)에 대응하는 ECGI 정보에 기초하여, 상기 적어도 하나의 셀을 결정하는 단계를 포함하고, 상기 후보 범위는 상기 목적지로 이동하기 위하여 거쳐 갈 가능성이 있는 셀들의 집합으로, 상기 출발 위치 및 상기 목적지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제2 이동 경로는 상기 제1 이동 경로가 포함하는 경로 중 적어도 일부를 구체적으로 설정할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제2 이동 경로는 상기 제1 이동 경로가 포함하는 경로 중 상기 실시간 위치를 포함하는 셀 내부에서의 이동 경로를 구체적으로 설정할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제2 이동 경로는 상기 제1 이동 경로가 포함하는 경로 중 적어도 일부와 서로 다른 경로를 설정할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 목적지로 이동하는 방법은 상기 제1 이동 경로에 기초하여 상기 목적지로 이동하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 목적지로 이동하는 방법은 상기 제1 이동 경로 및 상기 제2 이동 경로 중 적어도 하나에 기초하여 상기 목적지로 이동하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일실시예에 따른 목적지로 이동하는 장치는 프로그램이 기록된 메모리; 및 상기 프로그램을 수행하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로그램은, 상기 목적지에 대응하는 ECGI(E-UTRAN Cell Global Identifier) 정보를 획득하는 단계-상기 ECGI 정보는 셀의 고유한 식별자 정보를 포함함-; 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 단계; 및 상기 목적지에 대응하는 ECGI 정보 및 상기 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 출발 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위한 제1 이동 경로를 설정하는 단계를 수행한다.
도 1a는 일실시예에 따른 일반적인 지도 제작 장치의 하드웨어 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 1b는 일실시예에 따른 일반적인 지도 제작 장치의 소프트웨어 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2a는 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 장치의 하드웨어 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2b는 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 장치의 소프트웨어 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일실시예에 따른 ECGI를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일실시예에 따른 지도 제작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일실시예에 따른 무선 네트워크 운영 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일실시예에 따른 일반적인 측위(Localization)의 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일실시예에 따른 제1 이동 경로 및 제2 이동 경로를 실시예에 따라 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 동작을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.
실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 실시예들은 특정한 개시형태로 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
아래에서 설명하는 실시예들은 스마트 폰, 스마트 스피커, 스마트 카 등 음성 인식을 지원하는 다양한 사용자 장치에 적용될 수 있고, 사용자 장치에 설치된 어플리케이션, 미들웨어, 혹은 운영체제나 해당 어플리케이션과 연동하는 서버의 프로그램에 의하여 수행될 수 있다.
이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1a는 일실시예에 따른 일반적인 지도 제작 장치의 하드웨어 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 1a를 참조하면, 일실시예에 따른 일반적인 지도 제작 장치는 모뎀(Modem)(110), 퓨전 센서(Fusion sensor)(120) 및 싱크로나이저(Synchronizer)(130)를 포함할 수 있다. 모뎀(110)은 변조기(Modulator) 및 복조기(Demodulator)를 포함하는 변복조장치일 수 있다. 모뎀(110)은 디지털 장치인 지도 제작 장치에서 아날로그 형태의 신호를 이용한 디지털 데이터 통신이 가능하도록 할 수 있다. 구체적으로, 모뎀(110)은 정보를 디지털 신호에서 아날로그 신호로 변조(Modulate)하여 통신하거나, 수신한 아날로그 신호를 디지털 신호로 복조(Demodulate)할 수 있다.
일실시예에 따르면, 모뎀(110)은 LTE 환경에서 동작할 수 있다. 일실시예에 따르면, 모뎀(110)은 5G 환경에서 동작할 수 있다. 일실시예에 따르면, 모뎀(110)은 LTE 환경 및 5G 환경 모두에서 동작할 수 있다.
퓨전 센서(120)는 복수의 정보를 센싱하는 센서에 대응할 수 있다. 퓨전 센서(120)에서 센싱하는 복수의 정보에 기초하여 지도 제작이 수행될 수 있다. 퓨전 센서(120)는 관성 측정(Inertial Measurement), 라이다(LiDAR, Light Detection And Ranging), 자기 센싱(Magnetic sensing) 및 깊이 센싱(Depth sensing) 등의 기능을 수행할 수 있다. 일실시예에 따르면, 퓨전 센서(120)는 적어도 하나의 다른 센서를 포함할 수 있다. 이 경우, 퓨전 센서(120)가 수행하는 기능 중 적어도 일부는 퓨전 센서(120)가 포함하는 적어도 하나의 다른 센서에서 수행될 수 있다. 일 예시로, 퓨전 센서(120)는 관성 측정 장치(IMU, Inertial Measurement Unit)를 포함할 수 있다. 이 경우, 관성 측정 장치에서 관성 측정이 수행될 수 있다. 다른 예시로, 퓨전 센서(120)는 RGB-D 카메라를 포함할 수 있다. 이 경우, RGB-D 카메라에서 깊이 센싱이 수행될 수 있다.
싱크로나이저(130)는 모뎀(110) 및 퓨전 센서(120)와 연동하여, 모뎀(110) 및 퓨전 센서(120) 사이의 동작을 조율하는 역할을 수행할 수 있다. 예를 들어, 싱크로나이저(130)는 퓨전 센서에서 수신한 센싱 정보가 모뎀(110)에서 사용될 수 있도록 모뎀(110)으로 전달할 수 있다.
도 1b는 일실시예에 따른 일반적인 지도 제작 장치의 소프트웨어 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 1b를 참조하면, 일실시예에 따른 일반적인 지도 제작 장치는 맵핑부(140), 셀 값 수신부(150), 센싱부(160) 및 노이즈 필터(170)를 포함할 수 있다. 맵핑부(140)는 셀 값 수신부(150) 및 센싱부(160)로부터 수신한 정보에 기초하여 지도를 제작할 수 있다. 셀 값 수신부(150)는 지도 제작 장치가 지도를 제작하고자 하는 위치를 포함하는 셀(Cell)과 관련된 정보를 수신할 수 있다. 이 경우, 셀은 이동 통신에서 하나의 기지국이 포괄하는 지역에 대응될 수 있다. 셀과 관련된 정보는 셀의 ID를 포함할 수 있다. 일실시예에 따른 셀의 ID는 ECGI(E-UTRAN Cell Global Identifier)에 대응될 수 있다. 셀 값 수신부(150)는 셀과 관련된 정보를 맵핑부(140)로 전송할 수 있다.
센싱부(160)는 퓨전 센서(120)로부터 센싱(Sensing)된 정보를 수신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 센싱부(160)는 퓨전 센서(120)가 아닌 다른 장치로부터 정보를 수신할 수 있다. 일 예시로, 센싱부(160)는 비행 중인 드론(Drone)으로부터 측정된 측량 정보를 수신할 수 있다. 다른 예시로, 센싱부(160)는 지구 궤도 상에 위치한 위성으로부터 촬영된 영상 정보를 수신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 센싱부(160)는 스스로 정보를 센싱할 수도 있다. 예를 들어, 센싱부(160)는 관성 측정 장치를 포함할 수 있다. 이 경우, 내장된 관성 측정 장치를 이용하여, 센싱부(160)에서 관성 측정이 수행될 수 있다.
노이즈 필터(170)는 센싱부(160)에서 측정 또는 수신하는 정보와 관련한 노이즈를 필터링할 수 있다. 일실시예에 따른 노이즈 필터(170)는 관성 측정 정보, 라이다 정보, 자기 센싱 정보 및 깊이 센싱 정보 등을 포괄적으로 필터링할 수 있다.
도 2a는 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 장치의 하드웨어 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2a를 참조하면, 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 장치(이하, 설명의 편의를 위하여 제1 장치로 칭함)는 목적지로 이동하는 동작을 수행하는 장치일 수 있다. 제1 장치는 모뎀(210), 센서(220)를 포함할 수 있다. 일실시예에 따른 제1 장치는 바퀴제어부(230)를 더 포함할 수 있다. 일실시예에 따른 제1 장치는 기계 장치에 대응될 수 있다. 예를 들어, 제1 장치는 로봇(Robot)일 수 있다. 다만, 제1 장치가 반드시 로봇 등의 기계 장치에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 내용은 다양한 장치에 광범위하게 이용될 수 있다.
모뎀(210)은 도 1a의 모뎀(110)에 연관된 장치로서, 도 1a의 모뎀(110)과 동일한 동작 방식에 기초하여 동작할 수 있다. 모뎀(210)은 변조기 및 복조기를 포함하는 변복조장치로서, 디지털 장치인 제1 장치에서 아날로그 형태의 신호를 이용한 디지털 데이터 통신이 가능하도록 할 수 있다.
센서(220)는 도 1a의 퓨전 센서(120)에 연관된 장치로서, 도 2의 퓨전 센서(120)와 유사한 동작 방식에 기초하여 동작할 수 있다. 다만, 제1 장치의 센서(220)가 센싱하는 정보는 도 1a의 퓨전 센서(120)가 센싱하는 정보와 차이가 있을 수 있다. 일 예시로, 제1 장치가 바퀴(Wheel)를 이용하여 구동하는 경우, 센서(220)는 제1 장치의 운행 안정성을 확보하기 위하여 전후방의 장애물을 탐지하는 전방감지기 센서를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 전방감지기 센서는 초음파 센서일 수 있다.
바퀴제어부(230)는 제1 장치의 이동 수단인 바퀴의 움직임에 직접적으로 관여할 수 있다. 일실시예에 따른 바퀴제어부(230)는 컨트롤러(231) 및 액추에이터(232)를 포함할 수 있다. 컨트롤러(231)는 바퀴의 움직임을 제어할 수 있다. 바퀴가 전자적으로 구동하는 장치인 경우, 컨트롤러(231)는 제어 신호를 바퀴로 전송함으로써 바퀴를 제어할 수 있다. 바퀴가 전자적으로 구동하는 장치가 아닌 경우, 컨트롤러(231)는 운동 에너지를 직접적으로 바퀴로 전달함으로써 바퀴를 제어할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(231)는 회전력(Torque)을 바퀴로 전달할 수 있다. 컨트롤러(231)가 운동 에너지를 직접적으로 바퀴로 전달하기 위하여 액추에이터(232)가 이용될 수 있다.
액추에이터(232)는 물리적인 힘을 기계적으로 변환하는 장치일 수 있다. 액추에이터(232)는 전기, 유압 및 공기압 등의 에너지를 받아 기계적인 동력으로 출력할 수 있다. 제1 장치는 액추에이터(232)의 구동을 위하여 전기, 유압 및 공기압 등의 에너지 중 적어도 일부를 이용할 수 있으며, 어떤 에너지를 이용하는지는 단순한 설계 변경에 해당하는 것으로서, 본 발명의 내용을 제한하지 않는다.
일실시예에 따른 제1 장치는 싱크로나이저를 포함할 수 있다(도면에는 도시되지 않음). 이 경우, 제1 장치가 포함하는 싱크로나이저는 도 1a의 싱크로나이저(130)에 연관된 장치로서, 도 1a의 싱크로나이저(130)와 동일한 동작 방식에 기초하여 동작할 수 있다. 구체적으로, 싱크로나이저는 모뎀(210), 센서(220) 및 바퀴제어부(230) 중 적어도 일부와 연동하여, 모뎀(210), 센서(220) 및 바퀴제어부(230) 중 적어도 일부 간의 동작을 조율하는 역할을 수행할 수 있다.
일실시예에 따르면, 제1 장치는 지도를 제작하는 역할 또한 수행할 수 있다. 이 경우, 모뎀(210)은 도 1a의 모뎀(110)에 대응되고, 센서(220)는 도 1a의 센서(120)에 대응되며, 제1 장치가 포함하는 싱크로나이저는 도 1a의 싱크로나이저(130)에 대응될 수 있다.
도 2b는 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 장치의 소프트웨어 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2b를 참조하면, 일실시예에 따른 제1 장치는 ECGI 조회부(240), 센서 스캔부(250), 초기 측위부(260), 위치 트래킹부(270), 지역적 경로 설정부(280) 및 글로벌 경로 설정부(290)를 포함할 수 있다. ECGI 조회부(240)는 도 1b의 셀 값 수신부(150)에 연관된 장치로서, 도 1b의 셀 값 수신부(150)의 역할 중 적어도 일부를 수행할 수 있다. 구체적으로, ECGI 조회부(240)는 제1 장치의 위치와 관련한 ECGI 정보 및 목적지에 대응하는 ECGI 정보를 포함하는 복수의 ECGI 정보를 조회할 수 있다. 또한, ECGI 조회부(240)는 조회한 ECGI 정보 중 적어도 일부를 수집 또는 획득할 수 있다. 일실시예에 따르면, ECGI 조회부(240)는 제1 장치가 이동하고자 하는 경로를 포함하는 셀과 관련된 정보를 더 조회, 수집 및 획득할 수 있다.
센서 스캔부(250)는 도 1b의 센싱부(160)에 연관된 장치로서, 도 1b의 센싱부(160)와 동일한 동작 방식에 기초하여 동작할 수 있다. 구체적으로, 센서 스캔부(250)는 센서(220)로부터 센싱된 정보를 수신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 센서 스캔부(250)는 센서(220)가 아닌 다른 장치로부터 정보를 수신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 센서 스캔부(250)는 스스로 정보를 센싱할 수도 있다(센서 스캔부(250)가 센서(220)가 아닌 다른 장치로부터 정보를 수신하거나 스스로 정보를 센싱하는 것과 관련된 구체적인 예시는 도 1b의 센싱부(160)와 관련된 예시들을 참조).
일실시예에 따른 센서 스캔부(250)는 도 1b의 노이즈 필터(170)에도 연관된 장치일 수 있다. 이 경우, 센서 스캔부(250)는 센서(220)에서 측정 또는 수신하는 정보와 관련한 노이즈를 필터링할 수 있다. 일실시예에 따르면, 제1 장치는 노이즈 필터를 포함할 수 있다(도면에 도시되지 않음). 이 경우, 노이즈 필터는 도 1b의 노이즈 필터(170)에 연관된 장치일 수 있다.
센서 스캔부(250)는 ECGI 조회부(240)로부터 수신되는 제1 장치의 위치와 관련한 ECGI 정보에 기초하여, 제1 장치의 출발 위치를 대략적으로 파악할 수 있다. 글로벌 경로 설정부(290)는 제1 장치의 출발 위치로부터 목적지로 이동하기 위한 글로벌 경로(Global Path)(이하, 제1 이동 경로)를 설정할 수 있다.
글로벌 경로 설정부(290)의 동작과 관련된 보다 상세한 사항은 도 4를 통하여 후술한다.
위치 트래킹부(270)는 ECGI 조회부(240)로부터 수신되는 제1 장치의 실시간 위치와 관련한 ECGI 정보에 기초하여, 이동 중인 제1 장치의 실시간 위치를 파악할 수 있다. 일실시예에 따르면, 위치 트래킹부(270)는 셀 단위에서 제1 장치의 실시간 위치를 파악할 수 있다. 초기 측위부(260)는 이동 중인 제1 장치가 속해 있는 셀 내부에서 제1 장치의 구체적 위치를 센싱 정보를 이용하여 파악할 수 있다. 센싱 정보는 센서 스캔부(250)에서 전달된 정보일 수 있다. 지역적 경로 설정부(280)는 위치 트래킹부(270) 및 초기 측위부(260)로부터 파악된 제1 장치의 실시간 위치로부터 목적지로 이동하기 위한 지역적 경로(Local Path)(이하, 제2 이동 경로)를 설정할 수 있다.
위치 트래킹부(270) 및 지역적 경로 설정부(280)의 동작과 관련된 보다 상세한 사항은 도 4를 통하여 후술한다.
일실시예에 따르면, 제1 장치는 지도를 제작하는 역할 또한 수행할 수 있다. 이 경우, ECGI 조회부(240)는 도 1b의 셀 값 수신부(150)에 대응되고, 센서 스캔부(250)는 도 1b의 센싱부(160)에 대응될 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 센서 스캔부(250)는 도 1b의 노이즈 필터(170)에도 대응될 수 있다.
일실시예에 따른 제1 장치가 지도를 제작하는 역할을 수행하는 경우, 제1 장치는 맵핑부를 더 포함할 수 있다(도면에는 도시되지 않음). 제1 장치가 포함하는 맵핑부는 도 1b의 맵핑부(140)에 대응될 수 있다. 맵핑부는 센서 스캔부(250)로부터 수신한 정보에 기초하여 지도를 제작할 수 있다. 나아가, 지도를 제작하기 위하여, 맵핑부는 초기 측위부(260), 위치 트래킹부(270), 지역적 경로 설정부(280) 및 글로벌 경로 설정부(290)로부터 전송되는 정보 중 적어도 일부에 더 기초할 수 있다.
도 3은 일실시예에 따른 ECGI를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 셀(Cell)은 이동 통신에서 하나의 기지국이 포괄하는 지역을 의미할 수 있다. 다만, 하나의 셀이 반드시 하나의 기지국과 상호 간에 일대일 대응을 이루는 것은 아니다. 예를 들어, 캡션 310에서 도시된 eNB는 이동단말과의 물리적인 무선접속(무선 물리 채널 설정, 채널 코딩, 변복조 등)을 담당하는 기지국이며, 두 개의 eNB는 각각 세 개의 셀과 연관될 수 있다. 또한, 각각의 셀은 도시되지 않은 다른 기지국(예를 들어, eNB)들과 더 연관될 수 있다.
셀 ID 측위는 휴대폰 이용자가 속한 기지국의 서비스 셀 아이디(ID)를 통해 이용자의 위치를 파악하는 기술이다. 캡션 320을 참조하면, ECGI(E-UTRAN Cell Global Identifier)는 셀 ID(Cell ID)를 포함할 수 있다. 최대 52비트(bit)의 ECGI는 6디지트(digit) 이하의 PLMN(Public Land Mobile Network) ID 및 28비트의 ECI(E-UTRAN Cell Identifier)를 포함할 수 있다.
PLMN ID는 국가의 ID 및 이동통신 사업자의 ID를 포함할 수 있다. 구체적으로, PLMN ID는 12비트의 MCC(Mobile Country Code, 국가 코드) 및 최대 12비트의 MNC(Mobile Network Code, 망 코드)를 포함할 수 있다. MNC는 12비트 또는 8비트일 수 있다.
ECI는 기지국의 ID 및 셀의 ID를 ㅍ함할 수 있다. 구체적으로, ECI는 20비트의 eNB ID 및 8비트의 셀 ID를 포함할 수 있다. 504개의 서로 다른 물리계층 셀 ID가 정의되어 있고, 개별의 셀 ID는 특정한 하양 링크 reference 신호 시퀀스와 대응될 수 있다. 따라서, 개별의 셀 ID는 구별될 수 있다.
도 4는 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 일실시예에 따른 제1 장치는 목적지에 대응하는 ECGI 정보를 획득한다. 구체적으로, 제1 장치는 목적지를 포함하는 셀에 대응하는 ECGI 값을 확인할 수 있다(410).
제1 장치는 제1 장치의 위치에 대응하는 ECGI 정보를 조회하고(420), 제1 장치의 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득한다. 제1 장치의 위치는 제1 장치의 출발 위치를 포함한다. 일실시예에 따르면, 제1 장치는 출발 위치에 있지 않을 때에도 실시간 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득할 수 있다. 제1 장치가 ECGI 정보를 획득하는 동작은 도 2b의 ECGI 조회부(240)에 의하여 수행될 수 있다. 제1 장치의 출발 위치를 대략적으로 파악하는 동작은 도 2b의 센서 스캔부(250)에 의하여 수행될 수 있다.
제1 장치는 목적지에 대응하는 ECGI 정보 및 제1 장치의 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 제1 장치의 출발 위치로부터 목적지로 이동하기 위한 제1 이동 경로를 설정한다(430). 제1 이동 경로는 도 2b의 글로벌 경로 설정부(290)에 의하여 설정될 수 있다.
제1 이동 경로는 제1 장치의 출발 위치로부터 목적지로 이동하기 위하여 거쳐가는(Pass through) 적어도 하나의 셀에 의하여 표현될 수 있다. 예를 들어, 제1 이동 경로는 "셀 1 → 셀 3 → 셀 4 → 셀 2 → 셀 6"과 같은 방식으로 표현될 수 있다. 구체적으로, 제1 장치는 제1 장치가 목적지로 이동하기 위하여 거쳐 갈 가능성이 있는 셀들의 집합인 후보 범위(candidate range)를 결정하고, 결정된 후보 범위에 대응하는 ECGI 정보에 기초하여 적어도 하나의 셀을 결정할 수 있다. 후보 범위는 제1 장치의 출발 위치 및 목적지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제1 이동 경로와 관련된 보다 상세한 사항은 도 8을 통하여 후술한다.
일실시예에 따르면, 제1 이동 경로에 기초하여 제1 장치가 목적지까지 이동할 수 있다(430 → 460). 일실시예에 따르면, 제1 이동 경로에 기초하여 제1 장치가 목적지로 이동하던 도중, 이동 경로 중 적어도 일부와 관련하여 제2 이동 경로를 더 설정하는 경우, 제1 장치는 제1 이동 경로뿐만 아니라 제2 이동 경로에도 기초하여 목적지로 이동할 수 있다(460 → 470) (자세한 내용은 후술).
제1 장치는 실시간으로 정보를 수집하고, 수집된 정보에 기초하여 실시간 위치를 측정할 수 있다(440). 제1 장치에서 실시간으로 수집되는 정보는 제1 장치의 실시간 위치에 대응하는 ECGI 정보, 제1 장치가 포함하는 하나 이상의 센서 노드로부터 수집되는 센싱 정보, 및 제1 장치의 외부에서 제1 장치와 통신하는 하나 이상의 센서 노드로부터 전송되는 센싱 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제1 장치가 실시간으로 정보를 수집하는 동작은 도 2a의 센서(220) 및 도 2b의 센서 스캔부(250)에 의하여 수행될 수 있다. 제1 장치가 실시간 위치를 측정하는 동작은 도 2b의 위치 트래킹부(270)에 의하여 수행될 수 있다. 도 2b의 초기 측위부(260)는 이동 중인 제1 장치가 속해 있는 셀 내부에서 제1 장치의 구체적 위치를 센싱 정보를 이용하여 파악할 수 있다.
제1 장치는 측정된 실시간 위치에 기초하여, 실시간 위치로부터 목적지로 이동하기 위한 제2 이동 경로를 설정할 수 있다(450). 제2 이동 경로는 도 2b의 지역적 경로 설정부(280)에 의하여 설정될 수 있다. 일실시예에 따르면, 제1 장치는 제1 이동 경로에 기초하여 이동하던 도중 실시간으로 정보를 수집하여 실시간 위치를 측정하고, 목적지로 이동하기 위한 제2 이동 경로를 설정할 수 있다(430 → 440 → 450). 일실시예에 따르면, 제1 장치는 제1 이동 경로와 관계 없이, 이동 도중 실시간으로 정보를 수집하여 실시간 위치를 측정하고, 목적지로 이동하기 위한 제2 이동 경로를 설정할 수도 있다(420 → 440 → 450).
일실시예에 따르면, 제2 이동 경로는 제1 이동 경로가 포함하는 경로 중 적어도 일부를 구체적으로 설정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 제2 이동 경로는 제1 이동 경로가 포함하는 경로 중 제1 장치의 실시간 위치를 포함하는 셀 내부에서의 이동 경로를 구체적으로 설정할 수 있다. 예를 들어, 제1 장치의 실시간 위치가 셀 1인 상황에서 제2 이동 경로를 설정하는 경우, 제2 이동 경로는 셀 1 내부에서의 구체적인 이동 경로를 결정하도록 설정될 수 있다.
일실시예에 따르면, 제2 이동 경로는 제1 이동 경로가 포함하는 경로 중 적어도 일부와 서로 다른 경로를 설정할 수 있다. 예를 들어, 제1 장치의 실시간 위치가 셀 3이고, 제1 이동 경로는 셀 3 → 셀 5 → 셀 4를 포함하는 경우, 제1 이동 경로가 설정된 이후 셀 3 및 셀 4 사이의 장애물이 제거되었다면, 제1 장치는 장애물이 제거된 상황을 고려하여 셀 3 → 셀 4를 포함하는 제2 이동 경로를 설정할 수 있다. 이 경우, 제1 장치는 적어도 셀 3에서 셀 4로 이동하기 위하여 제2 이동 경로에 기초할 수 있다.
제2 이동 경로와 관련된 보다 상세한 사항은 도 8을 통하여 후술한다.
제1 이동 경로를 결정하기 위해서는 ECGI 정보가 필수적으로 이용되는 반면, 제2 이동 경로를 결정하기 위하여 ECGI 정보가 필수적으로 이용되지는 않을 수 있다. 이는, 제1 이동 경로는 제1 장치의 전체 이동 경로에 대응하는 것이어서 환경적 제약이 비교적 적은 ECGI 정보에 기초하여 설정되는 반면, 제2 이동 경로는 제1 장치의 일부 이동 경로에 대응하는 것이어서 환경적 제약을 줄이는 것보다는 가장 효율적인 이동 경로를 설정하는 것에 상대적으로 더 집중하는 것을 고려하기 때문일 수 있다. 예를 들어, 제1 장치에서 ECGI 정보 대신 인공위성에서 전송하는 정보(예를 들어, GPS 정보)를 실시간으로 수집하고, 수집된 정보를 이용하여 제2 이동 경로를 결정할 수도 있다.
제1 이동 경로 및 제2 이동 경로는 제1 장치가 지나갈 수 없는 경로를 고려하여 결정될 수 있다. 이 경우, 제1 장치가 지나갈 수 없는지 여부는 제1 장치가 움직이는 방식을 고려하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 바퀴로 구동하는 제1 장치와 관련하여, 제1 장치의 출발 위치와 목적지를 잇는 선분은 이론적으로 최단 거리에 해당하나, 선분 상에 벽이나 호수가 존재와 같이 제1 장치가 지나갈 수 없는 장애물이 존재하는 경우, 제1 이동 경로는 장애물을 피하여 설정될 수 있다. 반면, 제1 장치가 프로펠러를 통하여 비행하거나 잠수할 수 있는 경우, 벽이나 호수가 제1 장치가 지나갈 수 없는 장애물이 아니므로, 제1 장치의 출발 위치와 목적지를 잇는 선분이 제1 이동 경로로 설정될 수도 있다. 물론, 이 경우에도 제1 장치가 비행 또는 잠수할 수 있는 거리와 시간, 비행 또는 잠수에 소모되는 추가적 시간 등이 종합적으로 고려되어야 할 수 있다.
설명의 편의를 위하여 제1 이동 경로를 기준으로 설명하였으나, 제2 이동 경로의 출발 위치 및 목적지를 잇는 선분의 경우에도 제1 장치가 지나갈 수 없는 장애물이 존재할 경우 제2 이동 경로가 장애물을 피하여 설정된다는 점은 마찬가지일 수 있다.
일실시예에 따르면, 제1 이동 경로 및 제2 이동 경로에 기초하여 제1 장치가 목적지까지 이동할 수 있다(460 → 470). 일실시예에 따르면, 제1 장치는 제2 이동 경로에만 기초하여 목적지까지 이동할 수도 있다(460 → 470).
일실시예에 따르면, 단계 410 내지 470에서 설명하는 목적지로 이동하는 방법을 수행한 결과에 기초하여, 지도가 제작될 수 있다. 지도는 센싱 정보 및 제1 장치의 이동 정보 등에 기초하여 제작될 수 있다.
일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법이 수행됨으로써, 셀 정보와 지도가 맵핑될 수 있다. 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법이 수행됨으로써, 정확한 초기 측위(Localization)를 거친 후에 목적지로 이동하는 경로를 설정하는 대신, 초기 측위 없이 목적지까지의 대략적인 경로를 설정하고 이동하는 도중 목적지까지의 정확한 경로가 설정될 수 있다. 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 방법이 수행됨으로써, 신호 세기 값이 아닌 셀 정보가 활용됨으로써 검색 지역이 최소화될 수 있다.
도 5는 일실시예에 따른 지도 제작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 일실시예에 따른 제1 장치는 지도를 제작하는 역할을 수행할 수 있다. 이 경우, 도 2a의 모뎀(210)은 도 1a의 모뎀(110)에 대응되고, 도 2a의 센서(220)는 도 1a의 센서(120)에 대응되며, 도 2a의 싱크로나이저는 도 1a의 싱크로나이저(130)에 대응될 수 있다. 또한, 도 2b의 ECGI 조회부(240)는 도 1b의 셀 값 수신부(150)에 대응되고, 도 2b의 센서 스캔부(250)는 도 1b의 센싱부(160)에 대응되며, 도 2b의 맵핑부는 도 1b의 맵핑부(140)에 대응될 수 있다. 실시예에 따라, 도 2b의 센서 스캔부(250)는 도 1b의 노이즈 필터(170)에도 대응될 수 있다.
제1 장치는 지도를 제작하기 위하여 ECGI 정보를 조회할 수 있다(510). 구체적으로, 제1 장치는 제1 장치가 이동할 수 있는 위치를 포함하는 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보를 조회 및 수집할 수 있다. 제1 장치가 ECGI 정보를 조회하는 및 수집하는 동작은 ECGI 조회부(240)에 의하여 수행될 수 있다.
제1 장치는 조회한 ECGI 정보에 기초하여, ECGI를 맵핑(Mapping)할 수 있다(520). 구체적으로, 제1 장치는 제1 장치가 이동할 수 있는 위치를 포함하는 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보를 맵핑할 수 있다. 이 경우, ECGI 정보의 맵핑은 셀 간 상대적 위치에 기초하여 수행될 수 있다. 제1 장치가 ECGI 정보를 맵핑하는 동작은 도 2b의 맵핑부에 의하여 수행될 수 있다.
제1 장치는 적어도 하나의 셀의 위치 및 적어도 하나의 셀의 커버리지(Coverage)를 조회할 수 있다(530). 제1 장치는 ECGI 정보를 맵핑한 결과를 적어도 하나의 셀의 위치 및 적어도 하나의 셀의 커버리지 중 적어도 하나와 연계하여 더 맵핑할 수 있다. 일실시예에 따른 셀의 위치 및 셀의 커버리지는 위도 및 경도 값으로 표현될 수 있다.
일실시예에 따르면, 셀의 위치 및 셀의 커버리지 중 적어도 하나는 ECGI 조회부(240)에 의하여 조회될 수 있다. 일실시예에 따르면, 셀의 위치 및 셀의 커버리지 중 적어도 하나는 센서 스캔부(250)에 의하여 조회될 수 있다. 제1 장치가 적어도 하나의 셀의 위치 및 적어도 하나의 셀의 커버리지 중 적어도 하나와 연계하여 ECGI 정보를 맵핑한 결과를 더 맵핑하는 동작은 도 2b의 맵핑부에 의하여 수행될 수 있다.
일실시예에 따르면, ECGI 위치 및 커버리지는 무선 네트워크 운영 시스템과 연동하여 관리될 수 있다. 이 경우, 기지국 정보가 변동되면 무선 네트워크 운영 시스템에서 변동된 정보를 자동으로 업데이트할 수 있다. 정보가 업데이트되면 제1 장치는 적어도 하나의 셀의 위치 및 적어도 하나의 셀의 커버리지를 다시 조회할 수 있다(535).
무선 네트워크 운영 시스템과 관련된 보다 상세한 사항은 도 6을 통하여 후술한다.
제1 장치는 ECGI 정보를 맵핑한 결과 및 적어도 하나의 셀의 위치 및 적어도 하나의 셀의 커버리지 중 적어도 하나와 연계하여 맵핑한 결과를 더 맵핑한 결과 중 적어도 하나에 기초하여 지도를 제작할 수 있다(540). 제작된 지도에 기초하여, 제1 장치는 목적지에 대응하는 ECGI 정보를 획득할 수 있다(도 4의 단계 410에 대응). 또한, 제작된 지도에 기초하여, 제1 장치는 제1 장치의 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득할 수 있다(도 4의 단계 420에 대응). 또한, 제작된 지도에 기초하여, 제1 장치는 제1 장치가 목적지로 이동하기 위하여 거쳐 갈 가능성이 있는 셀들의 집합인 후보 범위에 대응하는 ECGI 정보를 획득할 수 있다(도 4의 단계 430을 참조).
도 6은 일실시예에 따른 무선 네트워크 운영 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
일실시예에 따른 무선 네트워크 운영 시스템(600)은 기지국 위치 관리 시스템(610) 및 셀 연동 지도 시스템(620)을 포함할 수 있다. 무선 네트워크 운영 시스템(600)은 도 5의 무선 네트워크 운영 시스템에 대응될 수 있다.
기지국 위치 관리 시스템(610)은 기지국 및 셀의 위치와 관련된 정보를 저장 및 관리할 수 있다. 일 예시로, 기지국 위치 관리 시스템(610)은 ECGI 정보를 관리할 수 있다. 다른 예시로, 기지국 관리 시스템(610)은 셀의 위치 및 셀의 커버리지 중 적어도 하나를 관리할 수도 있다.
기지국 관리 시스템(610)은 기지국의 위치, 셀의 위치 및 셀의 커버리지와 관련된 정보 중 적어도 일부를 맵핑하여 셀 연동 지도 시스템(620)으로 전달할 수 있다. 셀 연동 지도 시스템(620)은 기지국 관리 시스템(610)으로부터 수신한 정보를 실제 지도와 맵핑하여 관리할 수 있다. 일 예시로, 셀 연동 지도 시스템(620)은 기지국의 위치, 셀의 위치 및 셀의 커버리지 중 적어도 일부를 위도 및 경도와 매칭하여 관리할 수 있다. 이 경우, 기지국의 위치, 셀의 위치 및 셀의 커버리지 중 적어도 일부가 위도 및 경도 값으로 표현될 수 있다. 다른 예시로, 셀 연동 지도 시스템(620)은 기지국의 위치, 셀의 위치 및 셀의 커버리지 중 적어도 일부를 센싱 정보와 매칭하여 관리할 수 있다. 이 경우, 센싱 정보는 무선 네트워크 운영 시스템(600) 자체의 노드를 이용하여 센싱한 정보이거나, 제1 장치로부터 수신한 센싱 정보일 수 있다.
도 7은 일실시예에 따른 일반적인 측위(Localization)의 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 일실시예에 따른 제1 장치는 위치를 측정하기 위하여 제1 장치 위치에 대응하는 셀 정보를 수신할 수 있다(710). 셀 정보는 도 2b의 ECGI 조회부(240)에 의하여 수신될 수 있다. 제1 장치는 수신한 셀 정보와 매칭하는 검색 범위를 결정하기 위하여 인덱스를 검색하고(720), 검색된 인덱스와 수신한 셀 정보를 비교함으로써 검색 범위를 결정할 수 있다(730).
제1 장치는 결정된 검색 범위에 대하여 센싱 정보를 수신할 수 있다. 센싱 정보는 도 2b의 센서 스캔부(250)에 의하여 수신될 수 있다. 제1 장치는 결정된 검색 범위에 대한 센싱 정보를 종합하여, 센서 샘플을 생성할 수 있다(740).
제1 장치는 센서 샘플에 기초하여 위치를 추정할 수 있다. 일실시예에 따른 제1 장치는 파티클 필터를 활용하여 위치를 추정할 수 있다(MCL, Monte-Carlo Localization 알고리즘)(750). 다만, 제1 장치가 위치를 추정하기 위한 방법이 반드시 파티클 필터를 활용하는 방법에 한정되는 것은 아니다.
제1 장치는 최종 위치를 확인함으로써, 위치를 측정할 수 있다(760). 단계 710 내지 760에서 설명된 위치 측정 방법에 기초하여, 제1 장치의 출발 위치 및 실시간 위치가 측정될 수 있다.
도 8은 일실시예에 따른 제1 이동 경로 및 제2 이동 경로를 실시예에 따라 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 참조하면, 일실시예에 따른 제1 이동 경로(810)는 제1 장치의 출발 위치로부터 목적지로 이동하기 위하여 거쳐가는(Pass through) 적어도 하나의 셀의 시퀀스(sequence)로 표현될 수 있다.
제1 이동 경로(810)는 목적지까지 이동하기 위하여 어느 셀을 거쳐가야 하는지를 결정할 수 있다. 반면, 제1 이동 경로(810)는 셀 내부에서의 이동 방법을 상세히 결정하지는 않을 수 있다. 이 경우, 제1 이동 경로(810)는 셀 중심들을 잇는 직선들이 지시하는 방향성에 따라 제1 장치가 이동하도록 설정될 수 있다. 예를 들어, 제1 이동 경로는 셀 1(801), 셀 2(802), 셀 3(803) 및 셀 4(804)를 거쳐서 목적지까지 이동한다는 내용을 포함하도록 설정될 수 있다.
제1 장치는 제1 이동 경로(810)가 포함하는 경로 중 적어도 일부가 구체적으로 결정되도록 제2 이동 경로(820)를 설정할 수 있다. 예를 들어, 제1 이동 경로(810)를 따라 이동하던 중이던 제1 장치는 제1 장치의 실시간 위치를 포함하는 셀 내부에서의 이동 경로를 구체적으로 설정할 수 있다(설정된 경로는 제2 이동 경로(820)가 될 수 있음).
또는, 제1 장치는 제1 이동 경로(810)가 포함하는 경로 중 적어도 일부와 서로 다른 경로를 설정하도록 제2 이동 경로(820)를 설정할 수 있다. 예를 들어, 센싱 정보에 기초하여, 제1 장치는 제1 이동 경로(810) 중 셀 내부에 포함되지 않는 부분에 대하여 새로운 경로를 설정할 수 있다(설정된 경로는 제2 이동 경로(820)가 될 수 있음).
일실시예에 따르면, 제1 장치는 제1 이동 경로(810)의 방향성을 고려하여 제2 이동 경로(820)를 설정할 수 있다. 예를 들어, 셀 1(801)에 위치한 제1 장치가 셀 2(802)로 가거나 셀 5(805)로 가는 경우에 셀 4(804)에 포함되는 목적지까지의 거리가 동일하게(혹은 비슷하게) 단축되는 경우, 제1 장치는 제1 이동 경로(810)가 지시하는 방향성을 고려하여 셀 2(802)로 진행하도록 제2 이동 경로(820)를 설정할 수 있다.
도 9는 일실시예에 따른 목적지로 이동하는 동작을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 일실시예에 따른 제1 장치는 목적지에 대응하는 ECGI 정보를 획득한다(910). ECGI 정보는 셀의 고유한 식별자 정보를 포함한다. 목적지에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 동작은 도 2b의 ECGI 조회부(240)에 의하여 수행될 수 있다.
제1 장치는 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득한다(920). 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보를 획득하는 동작 또한 도 2b의 ECGI 조회부(240)에 의하여 수행될 수 있다.
제1 장치는 목적지에 대응하는 ECGI 정보 및 출발 위치에 대응하는 ECGI 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 출발 위치로부터 목적지로 이동하기 위한 제1 이동 경로를 설정한다(930). 제1 이동 경로는 도 2b의 글로벌 경로 설정부(290)에 의하여 설정될 수 있다.
제1 장치는 제1 이동 경로에 기초하여 이동하는 도중 실시간으로 수집되는 정보에 기초하여, 실시간 위치를 측정할 수 있다(도면에 도시되지 않음). 실시간 위치를 측정하는 동작은 도 2b의 위치 트래킹부(270)에 의하여 수행될 수 있다. 제1 장치가 속해 있는 셀 내부에서 제1 장치의 구체적 위치를 센싱 정보를 이용하여 파악하는 동작은 도 2b의 초기 측위부(260)에 의하여 수행될 수 있다.
측정된 위치에 기초하여, 제1 장치는 실시간 위치로부터 목적지로 이동하기 위한 제2 이동 경로를 설정할 수 있다(도면에 도시되지 않음). 제2 이동 경로는 도 2b의 지역적 경로 설정부(280)에 의하여 설정될 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (20)

  1. 목적지로 이동하는 방법에 있어서,
    상기 목적지에 대응하는 셀의 ECGI(E-UTRAN Cell Global Identifier) 정보-상기 ECGI 정보는 상기 셀의 고유한 식별자 정보를 포함함- 및 출발 위치에 대응하는 셀의 ECGI 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 목적지에 대응하는 셀의 ECGI 정보 및 상기 출발 위치에 대응하는 셀의 ECGI 정보에 기초하여, 상기 출발 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위한 제1 이동 경로를 설정하는 단계;
    상기 제1 이동 경로에 기초하여 이동함에 따라, 이동된 위치에 대응하는 셀의 ECGI 정보에 기초하여, 검색 범위를 결정하는 단계;
    실시간으로 수집되는 상기 검색 범위에 대한 센싱 정보에 기초하여, 실시간 위치를 측정하는 단계; 및
    상기 측정된 실시간 위치 및 상기 제1 이동 경로에 기초하여, 상기 실시간 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위한 제2 이동 경로를 설정하는 단계
    를 포함하는,
    목적지로 이동하는 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 센싱 정보는
    내장된 하나 이상의 센서 노드로부터 수집되는 센싱 정보; 및
    외부에서 통신하는 하나 이상의 센서 노드로부터 전송되는 센싱 정보
    중 적어도 하나를 포함하는,
    목적지로 이동하는 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    이동할 수 있는 위치를 포함하는 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보를 수집하는 단계; 및
    상기 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보를 지도에 맵핑(Mapping)하여, 상기 적어도 하나의 셀에 관한 위치 정보를 획득하는 단계
    를 더 포함하고,
    상기 적어도 하나의 셀에 관한 위치 정보는
    상기 적어도 하나의 셀의 위치의 위도 및 경도; 및
    상기 적어도 하나의 셀의 커버리지(Coverage)의 위도 및 경도
    중 적어도 하나를 포함하는,
    목적지로 이동하는 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 목적지에 대응하는 셀의 ECGI 정보 및 상기 출발 위치에 대응하는 셀의 ECGI 정보를 획득하는 단계는
    상기 획득된 적어도 하나의 셀에 관한 위치 정보에 기초하여, 상기 목적지에 대응하는 셀의 ECGI 정보 및 상기 출발 위치에 대응하는 셀의 ECGI 정보를 획득하는 단계
    를 포함하는,
    목적지로 이동하는 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제1 이동 경로를 설정하는 단계는
    상기 획득된 적어도 하나의 셀에 관한 위치 정보에 기초하여,상기 출발 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위하여 거쳐 갈 가능성이 있는 적어도 하나의 후보 셀을 결정하는 단계
    를 더 포함하는,
    목적지로 이동하는 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 후보 셀을 결정하는 단계는
    상기 지도 내에서 상기 출발 위치 및 상기 목적지를 포함하는 적어도 일부의 영역에 기초하여, 후보 범위(candidate range)를 결정하는 단계; 및
    상기 획득된 적어도 하나의 셀에 관한 위치 정보에 기초하여, 상기 후보 범위 내에 포함되는 상기 적어도 하나의 후보 셀을 결정하는 단계
    를 포함하고,
    상기 후보 범위는 상기 일부의 영역에 포함되는 상기 목적지로 이동하기 위하여 거쳐 갈 가능성이 있는 셀들의 집합으로, 상기 출발 위치에 대응하는 셀 및 상기 목적지에 대응하는 셀 중 적어도 하나를 포함하는,
    목적지로 이동하는 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제2 이동 경로는
    상기 제1 이동 경로가 포함하는 경로 중 적어도 일부를 구체적으로 설정하는,
    목적지로 이동하는 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제2 이동 경로는
    상기 제1 이동 경로가 포함하는 경로 중 상기 실시간 위치를 포함하는 셀 내부에서의 이동 경로를 구체적으로 설정하는,
    목적지로 이동하는 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제2 이동 경로는
    상기 제1 이동 경로가 포함하는 경로 중 적어도 일부와 서로 다른 경로를 설정하는,
    목적지로 이동하는 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제1 이동 경로에 기초하여 상기 목적지로 이동하는 단계
    를 더 포함하는,
    목적지로 이동하는 방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 제1 이동 경로 및 상기 제2 이동 경로 중 적어도 하나에 기초하여 상기 목적지로 이동하는 단계
    를 더 포함하는,
    목적지로 이동하는 방법.
  13. 제1항 및 제3항 내지 제12항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  14. 목적지로 이동하는 장치에 있어서,
    프로그램이 기록된 메모리; 및
    상기 프로그램을 수행하는 프로세서
    를 포함하고,
    상기 프로그램은,
    상기 목적지에 대응하는 셀의 ECGI(E-UTRAN Cell Global Identifier) 정보-상기 ECGI 정보는 상기 셀의 고유한 식별자 정보를 포함함- 및 출발 위치에 대응하는 셀의 ECGI 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 목적지에 대응하는 셀의 ECGI 정보 및 상기 출발 위치에 대응하는 셀의 ECGI 정보에 기초하여, 상기 출발 위치에 대응하는 셀에서 상기 목적지에 대응하는 셀로 이동하기 위한 제1 이동 경로를 설정하는 단계;
    상기 제1 이동 경로에 기초하여 이동함에 따라, 이동된 위치에 대응하는 셀의 ECGI 정보에 기초하여, 검색 범위를 결정하는 단계;
    실시간으로 수집되는 상기 검색 범위에 대한 센싱 정보에 기초하여, 실시간 위치를 측정하는 단계; 및
    상기 측정된 실시간 위치 및 상기 제1 이동 경로에 기초하여, 상기 실시간 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위한 제2 이동 경로를 설정하는 단계
    를 수행하는,
    목적지로 이동하는 장치.
  15. 삭제
  16. 제14항에 있어서,
    상기 센싱 정보는
    내장된 하나 이상의 센서 노드로부터 수집되는 센싱 정보; 및
    외부에서 통신하는 하나 이상의 센서 노드로부터 전송되는 센싱 정보
    중 적어도 하나를 포함하는,
    목적지로 이동하는 장치.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 프로그램은
    이동할 수 있는 위치를 포함하는 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보를 수집하는 단계; 및
    상기 적어도 하나의 셀에 대응하는 ECGI 정보를 지도에 맵핑(Mapping)하여, 상기 적어도 하나의 셀에 관한 위치 정보를 획득하는 단계
    를 더 수행하고,
    상기 적어도 하나의 셀에 관한 위치 정보는
    상기 적어도 하나의 셀의 위치의 위도 및 경도; 및
    상기 적어도 하나의 셀의 커버리지(Coverage)의 위도 및 경도
    중 적어도 하나를 포함하는,
    목적지로 이동하는 장치.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 목적지에 대응하는 셀의 ECGI 정보 및 상기 출발 위치에 대응하는 셀의 ECGI 정보를 획득하는 단계는
    상기 획득된 적어도 하나의 셀에 관한 위치 정보에 기초하여, 상기 목적지에 대응하는 셀의 ECGI 정보 및 상기 출발 위치에 대응하는 셀의 ECGI 정보를 획득하는 단계
    를 포함하는,
    목적지로 이동하는 장치.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 제1 이동 경로를 설정하는 단계는
    상기 획득된 적어도 하나의 셀에 관한 위치 정보에 기초하여,상기 출발 위치로부터 상기 목적지로 이동하기 위하여 거쳐 갈 가능성이 있는 적어도 하나의 후보 셀을 결정하는 단계
    를 더 포함하는,
    목적지로 이동하는 장치.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 후보 셀을 결정하는 단계는
    상기 지도 내에서 상기 출발 위치 및 상기 목적지를 포함하는 적어도 일부의 영역에 기초하여, 후보 범위(candidate range)를 결정하는 단계; 및
    상기 획득된 적어도 하나의 셀에 관한 위치 정보에 기초하여, 상기 후보 범위 내에 포함되는 상기 적어도 하나의 후보 셀을 결정하는 단계
    를 포함하고,
    상기 후보 범위는 상기 일부의 영역에 포함되는 상기 목적지로 이동하기 위하여 거쳐 갈 가능성이 있는 셀들의 집합으로, 상기 출발 위치에 대응하는 셀 및 상기 목적지에 대응하는 셀 중 적어도 하나를 포함하는,
    목적지로 이동하는 장치.



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