KR102291962B1 - 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 mms 데이터 처리 시스템 - Google Patents

자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 mms 데이터 처리 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102291962B1
KR102291962B1 KR1020200136021A KR20200136021A KR102291962B1 KR 102291962 B1 KR102291962 B1 KR 102291962B1 KR 1020200136021 A KR1020200136021 A KR 1020200136021A KR 20200136021 A KR20200136021 A KR 20200136021A KR 102291962 B1 KR102291962 B1 KR 102291962B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
mms
case
distance
binding
Prior art date
Application number
KR1020200136021A
Other languages
English (en)
Inventor
유명상
이강열
김성현
Original Assignee
젠스코리아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 젠스코리아 주식회사 filed Critical 젠스코리아 주식회사
Priority to KR1020200136021A priority Critical patent/KR102291962B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102291962B1 publication Critical patent/KR102291962B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G01C21/3822—Road feature data, e.g. slope data
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D03—WEAVING
    • D03D—WOVEN FABRICS; METHODS OF WEAVING; LOOMS
    • D03D15/00—Woven fabrics characterised by the material, structure or properties of the fibres, filaments, yarns, threads or other warp or weft elements used
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D03—WEAVING
    • D03D—WOVEN FABRICS; METHODS OF WEAVING; LOOMS
    • D03D9/00—Open-work fabrics
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G01C21/32—Structuring or formatting of map data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G01C21/3819—Road shape data, e.g. outline of a route
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3841—Data obtained from two or more sources, e.g. probe vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3848—Data obtained from both position sensors and additional sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D11/00—Component parts of measuring arrangements not specially adapted for a specific variable
    • G01D11/24—Housings ; Casings for instruments
    • G01D11/245—Housings for sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
    • G01S19/071—DGPS corrections
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/16—Sound input; Sound output
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J3/00—Circuit arrangements for ac mains or ac distribution networks
    • H02J3/28—Arrangements for balancing of the load in a network by storage of energy
    • H02J3/32—Arrangements for balancing of the load in a network by storage of energy using batteries with converting means
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M7/00—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output
    • H02M7/02—Conversion of ac power input into dc power output without possibility of reversal
    • H02M7/04—Conversion of ac power input into dc power output without possibility of reversal by static converters
    • H02M7/12—Conversion of ac power input into dc power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 음성인식과 도로 주변을 촬영한 영상정보 및 측위정보를 활용하여 현장조사 방식으로 자율주행차량용 고정밀전자지도를 제작할 때 도로선형을 자동으로 생성할 수 있도록 한 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리 시스템에 관한 것이다.

Description

자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리 시스템{MMS data processing system for map production with precision autonomous driving}
본 발명은 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 음성인식과 도로 주변을 촬영한 영상정보 및 측위정보를 활용하여 현장조사 방식으로 자율주행차량용 고정밀전자지도를 제작할 때 도로선형을 자동으로 생성할 수 있도록 개선된 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리 시스템에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 MMS 차량에 지붕 위로 승하강 가능한 지상기준점유닛을 구비하여 항공촬영시에 지피에스 정보에 의한 지상기준점 좌표를 제공하여 항공측량의 효율성을 높이는 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리 시스템에 관한 것이다.
현재 고정밀전자지도(High Definition Electronic Map) 제작을 위한 시스템은 DGPS(Differential GPS) 수신기 및 다수의 카메라와 IMU(inertial measuring unit) 및 LiDAR(Light Detection and Ranging)와 같은 장비를 탑재한 MMS(Mobile Mapping System)를 통해 도로와 도로 주변 시설물을 스캔할 수 있도록 구성된다.
전세계적으로 이러한 장비를 통해 지도 정확도를 기존 수십미터에서 50㎝까지 높이고 있다.
한편, 자율주행차량은 운전자의 개입없이 자동차 스스로 운행하는 최첨단 기술이 적용되어야 하며, 이러한 기술은 수많은 센서와 통신기술을 통해 실현된다.
하지만, 구성된 장치의 오동작이나 장애물에 의해 정상적인 작동이 되지 않을 경우를 대비하여 자율주행차량은 도로의 주요 정보를 포함한 정밀한 전자지도가 필수적으로 반드시 필요하다.
이러한 이유로 수십미터 오차를 갖고 있는 기존 전자지도는 정확도가 낮아 사용할 수 없다.
따라서, 측위오차 50㎝ 미만의 정확도를 확보하고자 MMS 장비를 갖춘 정밀도로지도 제작 시스템을 이용하여 고정밀 현장 측위를 하게 된다.
MMS 장비는 앞서 설명하였듯이, 4개(DGPS, IMU, 카메라, LiDAR)의 핵심장비로 구성되어 고정밀 측위를 하게 된다.
이때, GPS는 정밀하게 측위되는 DGPS를 사용하여 기존 GPS의 오차를 수 십 미터에서 50㎝ 급으로 절대위치 정확도를 획기적으로 개선한다.
또한, LiDAR는 도로 주변의 모든 시설물을 절대위치를 기준으로 목표지점의 거리를 측정하는 상대 측위 방식이며, 목표 지점을 점으로 표현하여 1초당 70만회에서 100만회의 점으로 표시할 수 있고, 주행 중 도로 주변의 대부분의 시설물을 점(Point Cloud)으로 표현할 수 있으며, 측정 가능한 범위는 일반적으로 상대거리 70m 이내이고, 정확도는 2㎝ 미만이다.
또한, IMU는 절대위치를 기준으로 높이, 곡률 등의 상대거리를 속도, 가속력 등을 고려한 연산을 통해 연속 측정하여 GPS 수신이 되지 않는 지역(터널, 지하, 고층건물 사이 등)을 주행할 때 DGPS의 보조적 역할을 수행한다.
그리고, 카메라는 보통 4대~6대를 장착하여 전, 후, 좌, 우를 동시에 촬영하여 360°촬영된 영상을 하나의 프레임으로 저장하게 된다.
이와 같이 고품질의 장비를 통해 획득, 기록, 저장된 데이터를 활용하여 고정밀전자지도를 제작하고 있다.
그런데, 고정밀전자지도의 핵심은 정밀한 자율주행을 위해 모든 차선을 도로선형으로 구성해야 한다는 것이다.
하지만, 기존의 전자지도는 하나의 도로선형으로 구성하거나 맵매칭을 위해 넓은 도로, 고속도로 등은 두 개의 도로 선형으로 구성했다.
여기에서, 고정밀전자지도의 가장 큰 핵심은 모든 차선을 기준으로 도로 선형(Network)를 제작해야 한다는 점이다.
때문에, 기존의 제작 방식은 수신된 GPS Data를 활용하여 중심선을 만들어 해당 중심선에 모든 도로정보를 입력하는 방식이였으나, 고정밀전자지도의 제작 방식은 정밀하게 측정된 DGPS를 활용하여 영상을 통해 주행한 차선 정보를 활용하여 4개 차선이면 일정한 간격으로 4개의 도로 선형을 만들어 속성을 각각 입력해야 한다.
따라서, 촬영된 영상을 통해 확인된 차선을 기준으로 여러 개의 도로 선형으로 제작해야 하기 때문에 기존의 전자지도 제작 시간보다 5배 이상 소요되는 문제가 발생하게 되었으며, 결과적으로 신속한 업데이트가 어렵게 되었다.
이러한 현상을 반증하듯 국내의 전자지도 제작업체들은 고정밀전자지도 제작에 매우 소극적이며, 현재 많은 투자 비용과 투입 시간을 개선할 수 있는 방법이 개발되지 못하고 있는 실정이다.
대한민국 특허 등록번호 제10-0508974호(2005.08.09.) '도로정보를 이용한 전자지도 구축 시스템 및 그 방법'
본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술상의 제반 문제점들을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 음성인식과 도로 주변을 촬영한 영상정보 및 측위정보를 활용하여 현장조사 방식으로 자율주행차량용 고정밀전자지도를 제작할 때 도로선형을 자동으로 생성할 수 있도록 한 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리 시스템을 제공함에 그 주된 목적이 있다.
또한, 본 발명은 MMS 차량에 지붕 위로 승하강 가능한 지상기준점유닛을 구비하여 항공촬영시에 지피에스 정보에 의한 지상기준점 좌표를 제공하여 항공측량의 효율성을 높이는 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리 시스템을 제공하는 것이 그 목적 중에 하나 이다.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로, 다수의 처리모듈들이 실장된 케이스(2000); 케이스(2000)가 탑재되는 MMS차량(1000);을 포함하고, 케이스(2000)에 실장되는 처리모듈들은 GPS위성(100)으로부터 위치정보를 수신 받아 정밀하게 보정하는 DGPS수신부(102)와; 현장에서 조사하는 조사자의 음성을 인식하는 오디어 입력부(104)와; DGPS수신부(102)로부터의 위치정보를 이용하여 현재 위치좌표를 연산한 후 현재 촬영지점의 지도데이터를 메모리부(148)로부터 추출하여 해당 촬영지점의 카메라영상과 LiDAR Data 및 IMU Data를 처리하는 제어부(110);로 이루어지고, 상기 DGPS수신부(102)를 통해 측위된 절대위치와, DGPS 미수신 지점에서는 IMU로 절대위치를 상대측위하여 MMS 차량의 위치정보로 하고; 우측경계석과의 거리는 LiDAR로 측위된 차량과 시설물과의 거리를 사용하며, 좌측경계석과의 거리도 LiDAR로 측위된 차량과 시설물과의 거리를 사용하고; 차선수는 음성정보로 입력된 차선수를 적용하며, 단위는 미터로 환산하여 도로폭(X)을 먼저 계산하되, 도로폭 X=(｜Gx-Lx｜)＋(｜Gx-Rx｜), (Gx는 차량의 위치정보중 X좌표값, Lx는 좌측경계석과의 거리중 X좌표값, Rx는 우측경계석과의 거리중 X좌표값)로 산출되고, 차선폭=X÷총 차선수로 산출되어 입력된 음성정보가 제공하는 차량의 주행차로를 기준으로 좌,우에 도로 선형을 자동 생성하도록 한 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리 시스템에 있어서;
상기 케이스(2000)의 일측면에 형성된 개구부(2100); 상기 개구부(2100)에 설치된 다수의 선택투기봉(2200); 상기 케이스(2000)의 상단면에 설치된 냉각박스(2300); 상기 냉각박스(2300)에 장착된 냉각팬(2400);을 더 포함하되,
상기 선택투기봉(2200)의 둘레에는 격자형홈(2210)이 4mm 깊이로 형성되고, 상단과 하단에는 각각 회전축(2212,2214)이 돌출되어 상기 개구부(2100) 상에서 회전가능하게 조립되며, 회전시 서로 접촉되게 배치되고, 상기 선택투기봉(2200)은 고흡수성수지 100중량부에 대해, 에보나이트 분말 5.5중량부, 셀레늄 분말 1.5중량부, 100㎛ 입경을 갖는 0.5cm 길이의 열가소성 폴리불화비닐리덴(PVDF) 섬유 2.0중량부로 이루어진 조성물로 성형된 것을 사용하고;
상기 MMS차량(1000)의 지붕 선단부에는 차량의 진행방향으로 배치된 진압총(3000)을 더 설치하되, 상기 진압총(3000)은 소화액을 공급받을 수 있는 소화액접속부(3100)와, 상기 소화액접속부(3100)에서 연장되고 둘레에 다수의 분사공(3210)이 형성된 노즐바디(3200)와, 상기 노즐바디(3200)에 결속되어 상기 분사공(3210)을 탄력적으로 밀폐하는 탄력밴드(3300)로 이루어지고;
상기 분사공(3210)은 상기 노즐바디(3200)의 둘레에 형성된 분사공형성요홈(3220) 내부에 형성되며, 상기 노즐바디(3200)의 내부는 비어 있는 원통형상을 갖되 막힌 선단 내면에는 원중심을 향해 돌출된 원추형 돌부(3230)가 더 형성되어 분사공(3210)을 통해 분사되는 분사압을 높이도록 구성되고, 상기 분사공형성요홈(3220)과 간격을 두고 동일한 형상의 걸림홈(3240)이 더 형성되며, 상기 노즐바디(3200)에는 탄력밴드(3300)가 권취 고정되고, 탄력밴드(3300)는 직사각형상의 신축성을 갖는 고무띠로서 일단에는 결속편부(3310)가 형성되고 타단에는 상기 결속편부(3310)와 결속하는 피결속편부(3320)가 형성되며, 상기 결속편부(3310)에는 후크 형상의 결속돌기(3312)가 돌출 형성되고, 상기 피결속편부(3320)에는 상기 결속돌기(3312)에 끼워져 고정되는 결속돌기공(3322)이 천공 형성되며, 탄력밴드(3300)의 배면에는 길이방향으로 긴 걸림편돌기(3330)가 돌출되며, 상기 걸림편돌기(3330)는 상기 걸림홈(3240)에 끼워져 걸림되고;
상기 선택투기봉(2200)이 설치된 케이스(2000)의 안쪽면에는 착탈가능하게 나사체결되는 방진망(4000)을 더 구비하되, 상기 방진망(4000)은 폴리에스테르수지와 이산화티타늄이 8:2의 중량비로 혼합된 상태에서 전기방사된 폴리에스테르 원사를 직조하여 0.05-0.1㎛ 크기의 공극을 갖도록 구성하며;
상기 MMS차량(1000)의 내부에는 지방을 뚫고 승하강 가능한 지상기준점유닛(5000)이 더 설치된 것을 특징으로 하는 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리 시스템을 제공한다.
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
본 발명에 따르면, 음성인식과 도로 주변을 촬영한 영상정보 및 측위정보를 활용하여 현장조사 방식으로 자율주행차량용 고정밀전자지도를 제작할 때 도로선형을 자동으로 생성할 수 있는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명은 MMS 차량에 지붕 위로 승하강 가능한 지상기준점유닛을 구비하여 항공촬영시에 지피에스 정보에 의한 지상기준점 좌표를 제공하여 항공측량의 효율성을 높이는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 시스템의 예시적인 구성 블럭도이다.
도 5는 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 케이스의 예시도이다.
도 7은 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 진압총의 예시도이다.
도 8은 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 방진망의 예시적인 단면도이다.
도 9는 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 지상기준점의 설치예를 보인 예시도이다.
도 10은 도 9의 지상기준점을 발췌하여 보인 예시도이다.
이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.
본 발명 설명에 앞서, 이하의 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며, 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니된다.
도 1 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리 시스템은 다수의 처리모듈들이 실장된 케이스(2000)를 포함하며, 상기 케이스(2000)는 MMS(Mobile Mapping System) 차량(1000) 내부에 탑재된다.
예컨대, 본 발명에 따른 시스템을 구성하면서 상기 케이스(2000)에 실장되는 처리모듈들은 GPS위성(100)으로부터 위치정보를 수신받아 정밀하게 보정하는 DGPS수신부(102)와; 현장에서 조사하는 조사자의 음성을 마이크(106)를 통해 입력받아 인식하는 오디어 입력부(104)를 포함한다.
또한, 360°모든 방향으로의 촬영이 이루어지도록 차량의 전,후,좌,우에 설치되는 제1ㆍ2ㆍ3ㆍ4카메라(122,124,126,128)가 생성하는 영상을 저장하는 영상저장부(114); 도로 주변의 시설물 형태를 파악하고 저장하는 LiDAR DATA 측위 및 저장부(116); 차량의 속도ㆍ기울기ㆍ높이값을 측위하고 저장하는 IMU DATA 측위 및 저장부(118); 사용자와의 인터페이스(UI)를 제공하고 처리하는 사용자 DATA처리부(120);를 통해 수신데이터를 저장하고 처리하는 수신데이터 저장 및 처리부(112)도 포함한다.
뿐만 아니라, 상기 수신데이터 저장 및 처리부(112)가 제공하는 데이터와 영상, DGPS수신부(102)로부터 수신되는 위치정보가 디스플레이되는 표시부(108)와; 상기 DGPS수신부(102)로부터의 위치정보를 이용하여 현재 위치좌표를 연산한 후 현재 촬영되는 지점의 지도데이터를 메모리부(148)로부터 추출하여 해당 촬영 지점의 카메라 영상과 LiDAR Data, IMU Data와 함께 디스플레이 제어를 수행하는 제어부(110);를 포함한다.
이때, 상기 메모리부(148)는 전자지도 데이터를 저장하는 전자지도 데이터저장DB(132), 사용자 인터페이스를 통해 입력되는 정보를 저장하는 사용자 데이터저장DB(134), 제1ㆍ2ㆍ3ㆍ4카메라(122,124,126,128)로부터 수신된 영상정보를 저장하는 영상 데이터저장DB(136), 오디오입력부(104)를 통해 입력된 오디오 정보를 저장하는 오디오 데이터저장DB(138), LiDAR DATA 측위 및 저장부(116)로부터 제공되는 LiDAR 정보를 저장하는 LiDAR 데이터저장DB(140), 국토지리정보원으로부터 제공되는 신규 도로 정보를 저장하는 신규 도로 데이터저장DB(146), DGPS수신부(102)로부터 제공되는 DGPS 정보를 저장하는 DGPS 데이터저장DB(142), IMU DATA 측위 및 저장부(118)로부터 제공되는 측위정보를 저장하는 IMU 데이터저장DB(144)를 포함한다.
아울러, 상기 케이스(2000)는 일측에 도어(DR)가 설치되고, 내부에는 앞서 설명한 처리모듈들이 실장되며, 처리모듈들이 가동되면서 발열되는 것을 냉각하기 위해 케이스(2000)의 일측면에는 개구부(2100)가 형성되고, 상기 개구부(2100)에는 다수의 선택투기봉(2200)이 설치되며, 상기 케이스(2000)의 상단면에는 냉각박스(2300)가 설치되고, 상기 냉각박스(2300)에는 냉각팬(2400)이 장착된다.
그리하여, 선택투기봉(2200) 사이로 외기를 도입하여 케이스(2000) 내부를 냉각한 후 냉각팬(2400)을 통해 케이스(2000) 외부로 열기를 배출함으로써 케이스(2000) 내부를 냉각시킬 수 있게 된다.
이 경우, MMS차량(1000) 내부 온도가 올라갈 수 있기 때문에 MMS차량(1000)의 천정면 혹은 창문을 통해 환기가 이루어지도록 구성됨이 바람직하다.
특히, 본 발명에 따른 시스템은 처리용량(처리할 데이터량)이 매우 크기 때문에 상기 케이스(2000)와 냉각팬(2400)도 소형이 아닌 대형이 사용된다.
더구나, 케이스(2000) 내부로 습기가 다량 유입되면 처리모듈들이 누전되면서 셧다운될 수 있기 때문에 습기유입은 차단할 수 있는 구조를 갖추어야 한다.
이를 위해, 본 발명에서는 선택투기봉(2200)을 고흡수성수지(Super Absorbent Polymer)로 구현함이 바람직하다.
특히, 선택투기봉(2200)의 둘레에는 격자형홈(2210)이 4mm 깊이로 형성되고, 상단과 하단에는 각각 회전축(2212,2214)이 돌출되어 있어 상기 개구부(2100) 상에서 회전가능하게 조립 설치된다.
이때, 상기 선택투기봉(2200)은 서로 접촉되게 배치되어야 한다.
그러면, 격자형홈(2210)의 틈새로 공기가 통기될 수 있으며, 수분이 유입되게 되면 고흡수성수지이므로 수분을 급속히 흡수하여 팽창하면서 수분 유입을 차단하게 된다. 그리고, 수분이 제거되고 증발되어 마르면 다시 원상태로 돌아가게 된다.
이 과정을 통해 수분의 유입은 차단하면서 냉각용 공기만 통과시킬 수 있는 선택적 투기(透氣)가 가능하게 된다.
이에 더하여, 상기 선택투기봉(2200)은 고흡수성수지 100중량부에 대해, 에보나이트 분말 5.5중량부, 셀레늄 분말 1.5중량부, 100㎛ 입경을 갖는 0.5cm 길이의 열가소성 폴리불화비닐리덴(PVDF) 섬유 2.0중량부를 더 포함하여 성형될 수 있다.
이 경우, 상기 에보나이트 분말과 셀레늄 분말 및 PVDF 필라멘트는 모두 정전기 발생을 증가시켜 미세 먼지가 유입될 때 정전기베리어를 형성하여 막 차단 효과를 높이기 위한 것이다. 특히, 셀레늄은 눌림에 따라 분극현상이 커졌다 작아졌다를 반복하기 때문에 정전기 발생을 가속시키는 특징이 있어 더스트 포집에 탁월한 효과를 발휘할 수 있다.
뿐만 아니라, 선택투기봉(2000)은 서로 접촉한 채 회전할 수 있는 구조이므로 그 과정에서 마찰에 의한 정전기 발생이 크게 일어나 먼지나 파티클 등을 포집하여 투과되지 못하도록 차단하는 효과도 크다.
이러한 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 시스템은 현장조사에 활용된다.
먼저, 현장조사가 시작되면 본 발명에 따른 시스템이 부팅되며, 조사모드로 전환된다.
이때, 조사모드가 On인 경우에는 주행을 시작하고, 그렇지 않으면 조사를 계속할 것인지 확인하여 조사를 종료하면 종료하고, 조사를 계속한다면 조사모드를 On으로 유지한다.
이어, 주행을 계속할지를 확인하여 주행을 종료해야 한다면 조사모드 전환단계로 피드백하고, 주행을 계속한다면 각종 측위되는 신호들이 정상적으로 수신되는지 확인하고, 각종 신호들이 정상적으로 수신된다면 위치좌표를 계산하여 현재의 위치를 확인하며, 현재의 위치를 확인했다면 해당 위치의 지도 로딩하고, 현재의 위치에 맞게 수신되는 DGPS신호 등을 표시부에 디스플레이하도록 한다.
이때, 정해진 음성신호가 수신되면, 해당 위치에 변경점(Node)을 생성한다.
그리고, 정해진 음성신호가 맞는지 확인하여 음성인식에 실패했을 경우에는 다시 음성신호 입력을 요청한다.
이렇게 하여, 음성인식을 통해 정보를 입력 받게 되면 입력 받은 내용을 기준으로 화면에 표시하며, 그 과정은 변경점 생성 이후 1차선인지 판단하거나 2차선인지 판단하거나 이 과정을 거쳐 n차선인지를 판단하는 단계로부터 생성된 라인을 저장하고 디스플레이하는 과정까지를 말한다.
다만, 이러한 과정은 시계열적으로 수행되는 것이므로 굳이 부연설명을 생략한 것이다.
이러한 과정은 '종료'라는 음성신호가 들어 오기 전까지는 음성신호 수신은 반복적으로 수행하며, '종료'라는 음성신호가 들어 오면 현장조사 과정 자체를 종료하게 된다.
이때, 음성인식은 정해진 규칙에 따라 이루어지는데, 이는 규칙을 정함으로써 이루어지므로 얼마든지 변형될 수 있다.
이를 테면, '편도5차선에1차'라는 음성이 들어오면 해당 위치를 기준으로 화면에 편도 5차선이 그려지고, 현재 주행중인 1차선의 도로 선형은 적색으로 표시되는 형태를 예시할 수 있다.
이것은 곧, 음성인식을 통해 차선별 도로선형이 자동으로 생성되는 것을 의미하며, 도로 선형 자동 생성원리는 후술하기로 한다.
이러한 경우는 반대편 차선이 확인(경계석/중앙분리대 등)되지 않거나 반대편 차선과 주행 중 차선이 상이한 경우나 혹은 특별히 편도로 정보를 수집할 경우에 사용할 수 있다.
다른 예로, '왕복9차선에5차1차'라는 음성이 들어오면 이는 왕복으로 정보를 취득할 경우에 해당되는 것으로, 왕복으로 총 9차선을 의미하고, 현재의 위치는 왼쪽 끝 차선을 기준으로 5번째이며, 주행방향에서는 1차로로 주행 중이라는 의미고, 이 경우도 편도와 동일하게 주행 중인 차선의 도로 선형은 적색으로 표시할 수 있다. 이것은 중앙선이 도로의 왼쪽 끝 차선을 기준으로 4번째 차로와 5번째 차로 사이에 있다는 것을 알려준다.
이렇게 수집된 정보는 도로 선형을 자동으로 생성하는데 활용되며, 기존에 형성된 단순한 선형이 아닌 고정밀전자지도용 도로 선형(Network)으로 생성되는 것이다.
즉, 기존에는 촬영된 영상을 보고 차선별 도로 선형을 제작하였으나, 현장에서 취득한 음성을 기반으로 차선별 도로 선형을 자동으로 제작할 수 있어 이와 같은 방식으로 도로 선형을 취득하게 될 경우, 제작 공정의 단순화와 제작 시간을 획기적으로 줄일 수 있게 된다.
그럼, 도로 선형 자동 생성원리를 설명한다.
차량의 위치정보는 DGPS수신부를 통해 측위된 절대위치를 적용하며, 터널 등과 같이 DGPS를 수신받지 못하는 곳에서는 IMU를 통해 절대위치를 상대측위로 보정하여 사용한다.
또한, 우측경계석과의 거리는 LiDAR를 통해 측위된 차량과 해당 시설물(형태)과의 상대거리를 측위하여 사용하며, 좌측경계석과의 거리도 동일하게 측위된 상대거리를 사용한다.
뿐만 아니라, 차선수는 음성정보를 통해 입력된 차선수를 적용하며, 단위는 m로 환산한다.
이러한 전제를 기준으로 먼저, 도로폭을 계산한다.
도로폭은 X=(｜Gx-Lx｜) ＋ (｜Gx-Rx｜)로 산출한다.
차량의 위치정보는 (Gx,Gy)로 표시되고, 우측경계석과의 거리는 (△Rx,y)로 표시되며, 좌측경계석과의 거리는 (△Lx,y)로 표시되므로 도로폭 산출은 이들 값을 이용한다.
예를 들어, 도로폭인 X가 19.5m이고, 음성정보가 '왕복6차선에3차2차'로 입력되었다면,
차선폭 = X(19.5m) ÷ 6(총 차선수) = 3.25m 가 된다.
따라서, 도로 선형 자동 생성은 조사 차량을 기준으로 도로 선형이 1개 생성되며, 오른쪽으로 3.25m 간격으로 1개, 왼쪽으로 4개의 도로 선형이 3.25m 간격으로 생성된다.
이때, 음성정보는 왕복으로 총 6차선을 의미하고, 현재의 위치는 왼쪽 끝 차선을 기준으로 3번째이며, 주행방향에서는 2차로로 주행 중이라는 의미이고, 중앙선은 도로의 왼쪽 끝 차선을 기준으로 1번째 차로와 2번째 차로 사이에 있다는 것을 알게 해 준다.
이와 같이, 본 발명에서는 상술한 시스템과 음성인식의 기반하에 도로 선형 자동 생성이 가능하여 전자지도 제작 시간을 현저히 줄일 수 있고, 이를 통해 신속한 업데이트가 가능하게 된다.
나아가, 본 발명에서는 도 7의 (a),(b)의 예시와 같이, MMS차량(1000)의 지붕 선단부에는 차량의 진행방향으로 배치된 진압총(3000)이 더 설치될 수 있다.
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
상기 진압총(3000)은 소화액을 공급받을 수 있는 소화액접속부(3100)와, 상기 소화액접속부(3100)에서 연장되고 둘레에 다수의 분사공(3210)이 형성된 노즐바디(3200)와, 상기 노즐바디(3200)에 결속되어 상기 분사공(3210)을 탄력적으로 밀폐하는 탄력밴드(3300)으로 이루어진다.
이때, 상기 분사공(3210)은 상기 노즐바디(3200)의 둘레에 형성성된 분사공형성요홈(3220) 내부에 형성된다.
즉, 분사공형성요홈(3220)은 일정깊이 요입 형성되고, 그렇게 요입된 홈의 내부 바닥면에 분사공(3210)이 형성됨으로써 탄력밴드(3300)가 분사공형성요홈(3220)을 막았을 때 홈 깊이만큼 유격이 생겨 소화액이 일정한 압력으로 공급되어 분사공(3210)을 통해 분사될 때 유격압에 의해 탄력밴드(3300)를 쳐 내면서 압변동에 따른 떨림현상을 유발하여 '팍, 팍, 팍' 하고 소리를 내면서 분사반경이 넓어지면서 퍼져 최대한 넓은 반경을 소화시킬 수 있도록 함으로써 특히 초기 진화에 효과적인 특징을 갖도록 한 진압총(300)을 제공하도록 설계된 것이다.
또한, 상기 노즐바디(3200)의 내부는 비어 있는 원통형상을 갖되, 막힌 선단 내면에는 원중심을 향해 돌출된 원추형 돌부(3230)가 더 형성됨으로써 분사공(3210)을 통해 분사되는 분사압을 더욱 더 높일 수 있게 된다.
뿐만 아니라, 상기 분사공형성요홈(3220)과 간격을 두고 동일한 형상의 걸림홈(3240)이 더 형성된다. 다만, 상기 걸림홈(3240)에는 분사공이 형성되지 않는다.
그리고, 상기 노즐바디(3200)에는 탄력밴드(3300)가 권취 고정된다.
탄력밴드(3300)는 직사각형상의 신축성을 갖는 고무띠로서, 일단에는 결속편부(3310)가 형성되고, 타단에는 상기 결속편부(3310)와 결속하는 피결속편부(3320)가 형성된다.
아울러, 상기 결속편부(3310)에는 후크 형상의 결속돌기(3312)가 돌출 형성되고, 상기 피결속편부(3320)에는 상기 결속돌기(3312)에 끼워져 고정되는 결속돌기공(3322)이 천공 형성된다.
뿐만 아니라, 탄력밴드(3300)의 배면, 즉 결속돌기(3312)가 돌출되는 방향과 반대방향으로 밴드 몸체에는 길이방향으로 긴 걸림편돌기(3330)가 돌출된다.
상기 걸림편돌기(3330)는 상기 걸림홈(3240)에 끼워져 걸림된다.
때문에, 소화액의 압력을 받아도 상기 탄력밴드(3300)가 이탈되지 않고 노즐바디(3200)에 결속된 상태를 계속 유지할 수 있게 된다.
특히, 상기 피결속편부(3320)의 일측면, 즉 상기 결속돌기(3312)가 돌출된 방향과 반대면에는 단차부(3324)가 더 형성될 수 있다.
상기 단차부(3324)는 탄력밴드(3000)를 링형상으로 말아 결속할 때 맞물리는 결속편부(3310)와의 단차를 없애 결속력을 높이기 위함이다.
뿐만 아니라, 도 8에서와 같이 선택투기봉(2200)이 설치된 케이스(2000)의 안쪽면에는 착탈가능하게 나사체결되는 방진망(4000)이 더 설치된다.
상기 방진망(4000)은 상기 선택투기봉(2200)이 설치되는 개구부(2100)를 통해 걸러지지 않고 케이스(2000) 내부로 유입되는 미세먼지까지 확실하게 걸러내도록 하여 처리모듈들의 쇼트를 막고, 열화를 예방하도록 하기 위함이다.
이를 위해, 상기 방진망(4000)은 폴리에스테르 원사를 직조하여 0.05-0.1㎛ 크기의 공극을 갖도록 구성한 것이 특징이다.
이때, 상기 폴리에스테르 원사는 폴리에스테르수지와 이산화티타늄이 8:2의 중량비로 혼합된 상태에서 전기방사되어 나노 원사로 제조되고, 이 나노 원사가 직조되기 전 세척된 후 플라즈마처리로 표면개질하여 디스미어(Desmear)시킨 다음, 이산화규소(SiO2)로 코팅된다.
이 경우, 이산화티타늄은 자외선 차단효과와 정균기능을 수행하는 특징이 있고, 이산화규소 코팅은 이산화규소를 알카리수에 녹여 용액을 만들고, 이 이산화규소 알카리수 용액에 폴리에스테르 원사를 침지시켜 균일한 코팅이 이루어지도록 한 상태에서 충분히 건조시켜 사용한다.
또한, 본 발명에 따른 방진망은 공극이 0.05-0.1㎛ 크기로 유지되기 때문에 미세먼지(PM 1.0), 초미세먼지(PM 2.5), 비말(PM 5.0), 황사(PM 10) 등을 모두 차단할 수 있게 된다.
아울러, 상기 이산화규소 코팅은 흡습성을 유지하여 빗물이 칠 때 수분을 머금어 코팅층이 팽창되게 함으로써 공극을 막아 빗물이 방진망을 통해 실내로 유입되는 것을 차단하기 위한 것이다.
이 경우, 마른 날에는 흡습한 습기를 뱉어내야 하는데, 그 기능을 효과적으로 수행하기 위해 나노크기로 분쇄된 에보나이트분말과 소나무분말을 8:2의 중량비로 섞어 이산화규소 알카리수 용액 100중량부에 대해 25중량부의 비율로 혼합사용함이 바람직하다.
즉, 에보나이트분말는 3차원 망목구조를 갖기 때문에 조습기능이 있고, 소나무분말은 항균성도 제공하지만 특히, 황이 가류된 고무인 에보나이트와 이산화규소 사이에 개재되어 일종의 흡습과 조습을 조절하는 역할을 담당하게 된다.
이때, 이 혼합분말을 25중량부 초과하여 첨가하게 되면 코팅 불량이 생겨 공극막힘이 생기고 통기성을 떨어뜨리기 때문에 25중량부 이하, 바람직하게는 15중량부-25중량부로 첨가해야 한다.
덧붙여, 도 9 및 도 10에서와 같이, MMS차량(1000)의 내부에는 지붕을 뚫고 승하강 가능한 승강형 지상기준점유닛(5000)이 더 설치될 수 있다.
이때, 상기 승강형 지상기준점유닛(5000)은 컨트롤러(미도시)의 제어신호에 따라 상승 또는 하강하는 구조를 갖추어 항공촬영시 지상기준점을 제공할 수 있도록 구성된다.
즉, 지상에서 움직이는 항공촬영 기준점을 제공하는 것이다. 이를 위해, 상기 승강형 지상기준점유닛(5000)은 GPS 정보를 항공기와 교신할 수 있도록 구성된다.
이를 위해, 도 9 및 도 10에서와 같이 상기 MMS차량(1000)의 내부 바닥면에 고정된 승강실린더(CY)와, 상기 승강실린더(CY)에 의해 승하강되는 베이스판(5100)과, 상기 베이스판(5100)의 상면 일측에 일체로 고정된 기계하우징(5110)과, 상기 기계하우징(5110)의 내부 바닥면에 회전축(5120)이 상부를 향하도록 설치된 구동모터(5130)와, 상기 기계하우징(5110)의 상단면을 관통하여 자회전되게 세워 설치되고 하단은 상기 구동모터(5130)의 회전축(5120)과 커플링되는 볼스크류(5140)와, 상기 볼스크류(5140)에 평행하게 배치고정된 활주가이드(5150)과, 일측은 상기 활주가이드(5150)이 관통되고 타측은 상기 볼스크류(5140)와 치결합되어 볼스크류(5140)의 회전방향에 따라 승강 또는 하강하는 작동자(5160)과, 상기 작동자(5160)의 일측단면에 고정된 지상기준통신기(5170)를 포함한다.
그리하여, 지상기준점으로 사용될 때에는 MMS차량(1000)의 지붕에 형성된 슬라이딩도어(SLD)를 열고 승강실린더(CY)를 최대한 상승시켜 베이스판(5100)을 높여 둔 상태에서 지상기준통신기(5170)가 항공촬영중인 항공기와 통신할 수 있는 상태로 유지시킨 후 통신시 지상기준통신기(5170)가 위치하고 있는 지상좌표(GPS 좌표)를 송신하도록 한다.
그런 후, 임무수행이 종료되면 홈포지션으로 원위치시켜 대기하게 된다.
이와 같이 하게 되면 MMS차량(1000)이 일종의 지상기준점이 되어 항공측량의 효율성까지 높일 수 있게 된다.
100 : GPS위성
102: DPGS수신부
104: 오디오입력부
108: 표시부
110: 제어부
148: 메모리부

Claims (1)

  1. 다수의 처리모듈들이 실장된 케이스(2000); 케이스(2000)가 탑재되는 MMS차량(1000);을 포함하고, 케이스(2000)에 실장되는 처리모듈들은 GPS위성(100)으로부터 위치정보를 수신 받아 정밀하게 보정하는 DGPS수신부(102)와; 현장에서 조사하는 조사자의 음성을 인식하는 오디어 입력부(104)와; DGPS수신부(102)로부터의 위치정보를 이용하여 현재 위치좌표를 연산한 후 현재 촬영지점의 지도데이터를 메모리부(148)로부터 추출하여 해당 촬영지점의 카메라영상과 LiDAR Data 및 IMU Data를 처리하는 제어부(110);로 이루어지고, 상기 DGPS수신부(102)를 통해 측위된 절대위치와, DGPS 미수신 지점에서는 IMU로 절대위치를 상대측위하여 MMS 차량의 위치정보로 하고; 우측경계석과의 거리는 LiDAR로 측위된 차량과 시설물과의 거리를 사용하며, 좌측경계석과의 거리도 LiDAR로 측위된 차량과 시설물과의 거리를 사용하고; 차선수는 음성정보로 입력된 차선수를 적용하며, 단위는 미터로 환산하여 도로폭(X)을 먼저 계산하되, 도로폭 X=(｜Gx-Lx｜)＋(｜Gx-Rx｜), (Gx는 차량의 위치정보중 X좌표값, Lx는 좌측경계석과의 거리중 X좌표값, Rx는 우측경계석과의 거리중 X좌표값)로 산출되고, 차선폭=X÷총 차선수로 산출되어 입력된 음성정보가 제공하는 차량의 주행차로를 기준으로 좌,우에 도로 선형을 자동 생성하도록 한 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리 시스템에 있어서;
    상기 케이스(2000)의 일측면에 형성된 개구부(2100); 상기 개구부(2100)에 설치된 다수의 선택투기봉(2200); 상기 케이스(2000)의 상단면에 설치된 냉각박스(2300); 상기 냉각박스(2300)에 장착된 냉각팬(2400);을 더 포함하되,
    상기 선택투기봉(2200)의 둘레에는 격자형홈(2210)이 4mm 깊이로 형성되고, 상단과 하단에는 각각 회전축(2212,2214)이 돌출되어 상기 개구부(2100) 상에서 회전가능하게 조립되며, 회전시 서로 접촉되게 배치되고, 상기 선택투기봉(2200)은 고흡수성수지 100중량부에 대해, 에보나이트 분말 5.5중량부, 셀레늄 분말 1.5중량부, 100㎛ 입경을 갖는 0.5cm 길이의 열가소성 폴리불화비닐리덴(PVDF) 섬유 2.0중량부로 이루어진 조성물로 성형된 것을 사용하고;
    상기 MMS차량(1000)의 지붕 선단부에는 차량의 진행방향으로 배치된 진압총(3000)을 더 설치하되, 상기 진압총(3000)은 소화액을 공급받을 수 있는 소화액접속부(3100)와, 상기 소화액접속부(3100)에서 연장되고 둘레에 다수의 분사공(3210)이 형성된 노즐바디(3200)와, 상기 노즐바디(3200)에 결속되어 상기 분사공(3210)을 탄력적으로 밀폐하는 탄력밴드(3300)로 이루어지고;
    상기 분사공(3210)은 상기 노즐바디(3200)의 둘레에 형성된 분사공형성요홈(3220) 내부에 형성되며, 상기 노즐바디(3200)의 내부는 비어 있는 원통형상을 갖되 막힌 선단 내면에는 원중심을 향해 돌출된 원추형 돌부(3230)가 더 형성되어 분사공(3210)을 통해 분사되는 분사압을 높이도록 구성되고, 상기 분사공형성요홈(3220)과 간격을 두고 동일한 형상의 걸림홈(3240)이 더 형성되며, 상기 노즐바디(3200)에는 탄력밴드(3300)가 권취 고정되고, 탄력밴드(3300)는 직사각형상의 신축성을 갖는 고무띠로서 일단에는 결속편부(3310)가 형성되고 타단에는 상기 결속편부(3310)와 결속하는 피결속편부(3320)가 형성되며, 상기 결속편부(3310)에는 후크 형상의 결속돌기(3312)가 돌출 형성되고, 상기 피결속편부(3320)에는 상기 결속돌기(3312)에 끼워져 고정되는 결속돌기공(3322)이 천공 형성되며, 탄력밴드(3300)의 배면에는 길이방향으로 긴 걸림편돌기(3330)가 돌출되며, 상기 걸림편돌기(3330)는 상기 걸림홈(3240)에 끼워져 걸림되어 탄력밴드(3300)의 폭방향 일단은 고정되고 타단은 떨릴 수 있게 비고정되는 형태로 구비되고;
    상기 선택투기봉(2200)이 설치된 케이스(2000)의 안쪽면에는 착탈가능하게 나사체결되는 방진망(4000)을 더 구비하되, 상기 방진망(4000)은 폴리에스테르수지와 이산화티타늄이 8:2의 중량비로 혼합된 상태에서 전기방사된 폴리에스테르 원사를 직조하여 0.05-0.1㎛ 크기의 공극을 갖도록 구성하며;
    상기 MMS차량(1000)의 내부에는 지붕을 뚫고 승하강 가능한 지상기준점유닛(5000)이 더 설치된 것을 특징으로 하는 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리 시스템.
KR1020200136021A 2020-10-20 2020-10-20 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 mms 데이터 처리 시스템 KR102291962B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200136021A KR102291962B1 (ko) 2020-10-20 2020-10-20 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 mms 데이터 처리 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200136021A KR102291962B1 (ko) 2020-10-20 2020-10-20 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 mms 데이터 처리 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102291962B1 true KR102291962B1 (ko) 2021-08-24

Family

ID=77507052

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200136021A KR102291962B1 (ko) 2020-10-20 2020-10-20 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 mms 데이터 처리 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102291962B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102618996B1 (ko) 2023-07-17 2023-12-28 주식회사포앤텍 정밀도로지도 제작을 위한 mms 이미지 데이터의 처리시스템
KR102638137B1 (ko) 2023-07-26 2024-02-20 (주)아세아항측 Mms 촬영정보를 이용한 정밀도로지도 제작 시스템
KR102638136B1 (ko) 2023-07-26 2024-02-20 (주)아세아항측 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 mms 영상 처리시스템

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030033254A (ko) * 2001-10-19 2003-05-01 기아자동차주식회사 냉각 시스템의 라디에이터 및 콘덴서 팬 모터 제어장치 및그 방법
KR100508974B1 (ko) 1999-12-18 2005-08-17 주식회사 케이티 도로정보를 이용한 전자지도 구축 시스템 및 그 방법
KR101830383B1 (ko) * 2017-07-07 2018-02-21 네이버시스템(주) 기존과 갱신 지리정보를 비교 업데이트하는 수치지도 제작 시스템
KR101871441B1 (ko) * 2018-02-27 2018-06-27 뉴비전엔지니어링(주) 자율주행차량용 고정밀전자지도 제작을 위한 음성인식 현장조사와 도로선형 생성 시스템
KR101939743B1 (ko) * 2018-01-19 2019-03-08 동국지리정보(주) 영상이미지와 지형기준점을 이용한 공간영상도화 장치
KR20190110963A (ko) * 2019-09-05 2019-10-01 유한회사 광일에너지 미세먼지 차단을 위한 방진망

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100508974B1 (ko) 1999-12-18 2005-08-17 주식회사 케이티 도로정보를 이용한 전자지도 구축 시스템 및 그 방법
KR20030033254A (ko) * 2001-10-19 2003-05-01 기아자동차주식회사 냉각 시스템의 라디에이터 및 콘덴서 팬 모터 제어장치 및그 방법
KR101830383B1 (ko) * 2017-07-07 2018-02-21 네이버시스템(주) 기존과 갱신 지리정보를 비교 업데이트하는 수치지도 제작 시스템
KR101939743B1 (ko) * 2018-01-19 2019-03-08 동국지리정보(주) 영상이미지와 지형기준점을 이용한 공간영상도화 장치
KR101871441B1 (ko) * 2018-02-27 2018-06-27 뉴비전엔지니어링(주) 자율주행차량용 고정밀전자지도 제작을 위한 음성인식 현장조사와 도로선형 생성 시스템
KR20190110963A (ko) * 2019-09-05 2019-10-01 유한회사 광일에너지 미세먼지 차단을 위한 방진망

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102618996B1 (ko) 2023-07-17 2023-12-28 주식회사포앤텍 정밀도로지도 제작을 위한 mms 이미지 데이터의 처리시스템
KR102638137B1 (ko) 2023-07-26 2024-02-20 (주)아세아항측 Mms 촬영정보를 이용한 정밀도로지도 제작 시스템
KR102638136B1 (ko) 2023-07-26 2024-02-20 (주)아세아항측 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 mms 영상 처리시스템

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102291962B1 (ko) 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 mms 데이터 처리 시스템
KR102291957B1 (ko) 정밀도로지도 제작을 위한 mms 데이터 수정 시스템
US20190094862A1 (en) STRUCTURE FROM MOTION (SfM) PROCESSING FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV)
DE112020004133T5 (de) Systeme und verfahren zur identifizierung möglicher kommunikationshindernisse
CN107402580B (zh) 基于无人机的电网巡检自动化方法
KR102286330B1 (ko) 자율주행 정밀도로 지도 제작을 위한 도로 시설물 검출 시스템
KR101795008B1 (ko) 지형정보 변화에 의한 기준점별 실시간 공간영상도화 보정장치
KR102284543B1 (ko) 자율주행 정밀도로 지도 제작을 위한 mms 촬영 시스템
KR102291959B1 (ko) 자율주행 정밀도로 지도 제작을 위한 표지 시설물 검출시스템
DE102013209462A1 (de) Selbstkalibrierendes Infrastruktursystem zur lokalen Positionserkennung
CN105872479A (zh) 一种基于无人机的社区网格化管理监察及预警系统
CN105468029A (zh) 一种无人机航拍装置及方法
DE102015122845A1 (de) Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung mittels einer 3D-Messvorrichtung und Auswertung im Netzwerk
KR102284560B1 (ko) Mms 차량의 고정밀도로지도 갱신 시스템
KR102290774B1 (ko) 자율주행 차량의 고정밀도로지도 제작시스템
KR102286327B1 (ko) 자율주행 정밀도로 지도 제작을 위한 도화 시스템
CN105867396A (zh) 校园自主巡航四轴飞行器的信息处理系统及其工作方法
KR20210037313A (ko) 농업용 드론 운용 시스템
KR102290775B1 (ko) 정밀도로지도 제작을 위한 자율주행 처리 시스템
KR102284559B1 (ko) 자율주행 정밀도로 지도 제작을 위한 mms 영상처리 시스템
KR102283862B1 (ko) 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 mms 처리시스템
KR102286328B1 (ko) 자율주행 정밀도로 지도 제작을 위한 mms 편집 시스템
CN117007065B (zh) 一种用于平面型边坡贴壁飞行的无人机航线规划方法
KR102283868B1 (ko) 자율주행을 위한 도로정밀지도 제작시스템
KR102283865B1 (ko) 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 mms 데이터 갱신시스템

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant